(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023063790
(43)【公開日】2023-05-10
(54)【発明の名称】誘導補助装置
(51)【国際特許分類】
A61G 5/14 20060101AFI20230428BHJP
A61H 1/02 20060101ALI20230428BHJP
A61G 7/053 20060101ALI20230428BHJP
【ＦＩ】
A61G5/14
A61H1/02 N
A61G7/053
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021173805
(22)【出願日】2021-10-25
(71)【出願人】
【識別番号】000001317
【氏名又は名称】株式会社熊谷組
(74)【代理人】
【識別番号】100111202
【弁理士】
【氏名又は名称】北村 周彦
(74)【代理人】
【識別番号】100177644
【弁理士】
【氏名又は名称】児玉 和樹
(72)【発明者】
【氏名】小林 英一
【テーマコード（参考）】
4C040
4C046
【Ｆターム（参考）】
4C040AA08
4C040GG14
4C046AA03
4C046AA08
4C046AA09
4C046AA27
4C046AA42
4C046AA45
4C046AA49
4C046BB01
4C046BB07
4C046CC01
4C046CC04
4C046DD02
4C046DD07
4C046DD12
4C046DD16
4C046DD33
4C046EE02
(57)【要約】
【課題】使用者が重心を前方に移動させて起立動作と着座動作を行うことができる誘導補助装置を提供する。
【解決手段】
誘導補助装置１は、往復移動可能な手すり部１０の移動中に逆方向へ移動することを規制する移動機構部１１と、使用者９９の足９９Ｂが載せられる台座部１５と、を備え、使用者９９を起立させる場合、移動機構部１１は、手すり部１０を上端位置Ｐ１から下端位置まで移動させることで使用者９９を前傾姿勢にしながら臀部９９Ｃを座面９１から離間させ、手すり部１０を下端位置から上端位置Ｐ１まで移動させることで使用者９９を起立させ、使用者９９を着座させる場合、移動機構部１１は、手すり部１０を上端位置Ｐ１から下端位置まで移動させることで使用者９９を前傾姿勢にしながら臀部９９Ｃを座面９１に接近させ、手すり部１０を下端位置から上端位置Ｐ１まで移動させることで使用者９９を着座させる。
【選択図】図５
【解決手段】
誘導補助装置１は、往復移動可能な手すり部１０の移動中に逆方向へ移動することを規制する移動機構部１１と、使用者９９の足９９Ｂが載せられる台座部１５と、を備え、使用者９９を起立させる場合、移動機構部１１は、手すり部１０を上端位置Ｐ１から下端位置まで移動させることで使用者９９を前傾姿勢にしながら臀部９９Ｃを座面９１から離間させ、手すり部１０を下端位置から上端位置Ｐ１まで移動させることで使用者９９を起立させ、使用者９９を着座させる場合、移動機構部１１は、手すり部１０を上端位置Ｐ１から下端位置まで移動させることで使用者９９を前傾姿勢にしながら臀部９９Ｃを座面９１に接近させ、手すり部１０を下端位置から上端位置Ｐ１まで移動させることで使用者９９を着座させる。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
座面上に着座した使用者を起立させるように誘導し、且つ起立した前記使用者を着座させるように誘導する誘導補助装置であって、
前記使用者が手を掛ける手すり部と、
上下方向または前方に向かって下り勾配となる傾斜方向に沿って前記手すり部を往復移動可能に支持し、上端位置と下端位置とを除いた前記手すり部の移動中に逆方向へ移動することを規制する移動機構部と、
前記移動機構部を垂直姿勢または傾斜姿勢に支持し、設置面に配置され、前記使用者の足が載せられる台座部と、を備え、
前記手すり部に手を掛けて着座した前記使用者を起立させる場合、前記移動機構部は、前記手すり部を前記上端位置から前記下端位置まで移動させることで前記使用者を前傾姿勢にしながら前記使用者の臀部を前記座面から離間させ、前記手すり部を前記下端位置から前記上端位置まで移動させることで前記前傾姿勢となった前記使用者を起こしながら起立させ、
前記手すり部に手を掛けて起立した前記使用者を着座させる場合、前記移動機構部は、前記手すり部を前記上端位置から前記下端位置まで移動させることで前記使用者を前記前傾姿勢にしながら前記使用者の前記臀部を前記座面に接近させ、前記手すり部を前記下端位置から前記上端位置まで移動させることで前記前傾姿勢となった前記使用者を起こしながら着座させることを特徴とする誘導補助装置。
前記使用者が手を掛ける手すり部と、
上下方向または前方に向かって下り勾配となる傾斜方向に沿って前記手すり部を往復移動可能に支持し、上端位置と下端位置とを除いた前記手すり部の移動中に逆方向へ移動することを規制する移動機構部と、
前記移動機構部を垂直姿勢または傾斜姿勢に支持し、設置面に配置され、前記使用者の足が載せられる台座部と、を備え、
前記手すり部に手を掛けて着座した前記使用者を起立させる場合、前記移動機構部は、前記手すり部を前記上端位置から前記下端位置まで移動させることで前記使用者を前傾姿勢にしながら前記使用者の臀部を前記座面から離間させ、前記手すり部を前記下端位置から前記上端位置まで移動させることで前記前傾姿勢となった前記使用者を起こしながら起立させ、
前記手すり部に手を掛けて起立した前記使用者を着座させる場合、前記移動機構部は、前記手すり部を前記上端位置から前記下端位置まで移動させることで前記使用者を前記前傾姿勢にしながら前記使用者の前記臀部を前記座面に接近させ、前記手すり部を前記下端位置から前記上端位置まで移動させることで前記前傾姿勢となった前記使用者を起こしながら着座させることを特徴とする誘導補助装置。
【請求項2】
前記移動機構部は、
軸周りに回転する回転部材と、
前記手すり部を支持し、前記手すり部を往復移動させることで軸周りに揺動する揺動部材と、
前記回転部材と前記揺動部材とに回転可能に連結され、前記回転部材の回転と前記揺動部材の揺動とを連動させる連結部材と、
前記回転部材の一方への回転を許容し、他方への回転を規制する回転規制部と、を有していることを特徴とする請求項１に記載の誘導補助装置。
軸周りに回転する回転部材と、
前記手すり部を支持し、前記手すり部を往復移動させることで軸周りに揺動する揺動部材と、
前記回転部材と前記揺動部材とに回転可能に連結され、前記回転部材の回転と前記揺動部材の揺動とを連動させる連結部材と、
前記回転部材の一方への回転を許容し、他方への回転を規制する回転規制部と、を有していることを特徴とする請求項１に記載の誘導補助装置。
【請求項3】
前記移動機構部は、
軸周りに回転する回転部材と、
前記手すり部を支持し、前記手すり部と共に往復移動するスライダーと、
前記回転部材と前記スライダーとに回転可能に連結され、前記回転部材の回転と前記スライダーを往復移動とを連動させる連結部材と、
前記回転部材の一方への回転を許容し、他方への回転を規制する回転規制部と、を有していることを特徴とする請求項１に記載の誘導補助装置。
軸周りに回転する回転部材と、
前記手すり部を支持し、前記手すり部と共に往復移動するスライダーと、
前記回転部材と前記スライダーとに回転可能に連結され、前記回転部材の回転と前記スライダーを往復移動とを連動させる連結部材と、
前記回転部材の一方への回転を許容し、他方への回転を規制する回転規制部と、を有していることを特徴とする請求項１に記載の誘導補助装置。
【請求項4】
前記移動機構部は、前記回転部材と共に回転して運動エネルギーを蓄積し、前記下端位置から前記上端位置へ向かう前記手すり部の移動を補助する弾み車を更に有していることを特徴とする請求項２または３に記載の誘導補助装置。
【請求項5】
前記弾み車は、
前記回転部材と共に回転する回転板と、
前記回転板に着脱可能に設けられ、前記回転板の回転中心からの距離を変更可能とされる錘部と、を有していることを特徴とする請求項４に記載の誘導補助装置。
前記回転部材と共に回転する回転板と、
前記回転板に着脱可能に設けられ、前記回転板の回転中心からの距離を変更可能とされる錘部と、を有していることを特徴とする請求項４に記載の誘導補助装置。
【請求項6】
前記移動機構部は、前記回転部材を回転駆動させる駆動源を有していることを特徴とする請求項２ないし４のいずれか１項に記載の誘導補助装置。
【請求項7】
前記移動機構部は、前記台座部に対して傾斜角度を変更可能に支持されていることを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１項に記載の誘導補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、座面上に着座した使用者を起立させるように誘導し、且つ起立した使用者を着座させるように誘導する誘導補助装置に関する。
【背景技術】
【0002】
脚力が衰えた高齢者や下肢等に障害をもつ使用者の着座および起立を補助する補助装置が知られている（特許文献１）。この補助装置は、側壁に取り付けられ、一方の端部が上方を向き、他方の端部が側方を向いた円弧状のレールを具備するレールユニットと、長手方向が側壁に沿い且つレールの接線方向を向きながらレールに摺動可能に保持された移動バーと、を有している。また、レールに沿って２つのばねが直列に設けられ、レールの上端部に向けて移動バーを付勢している。使用者は、移動バーに体重をかけ、移動バーを２つのばねの付勢力に抗してレールの他方の端部に向けて移動させて着座する。起立する際には、使用者は、移動バーに体重をかけ、２つのばねの付勢力を利用して起立する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００４－２４３０７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
一般的に、使用者は体幹を大きく前傾させる（重心を前方に移動させる）ことで、足裏に重心を乗せた状態で着座や起立を行うことができる。しかしながら、上記した補助装置では、使用者が移動バーに体重を預け、２つのばねの付勢力に頼って着座や起立を行っており、使用者が重心を前方に移動させて着座や起立を行うことが困難であった。したがって、上記した補助装置を用いたとしても、使用者の運動機能が回復する可能性は低かった。
【0005】
本発明は、上記事情を考慮し、使用者が重心を前方に移動させて起立動作と着座動作を行うように誘導する誘導補助装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明は、座面上に着座した使用者を起立させるように誘導し、且つ起立した前記使用者を着座させるように誘導する誘導補助装置であって、前記使用者が手を掛ける手すり部と、上下方向または前方に向かって下り勾配となる傾斜方向に沿って前記手すり部を往復移動可能に支持し、上端位置と下端位置とを除いた前記手すり部の移動中に逆方向へ移動することを規制する移動機構部と、前記移動機構部を垂直姿勢または傾斜姿勢に支持し、設置面に配置され、前記使用者の足が載せられる台座部と、を備え、前記手すり部に手を掛けて着座した前記使用者を起立させる場合、前記移動機構部は、前記手すり部を前記上端位置から前記下端位置まで移動させることで前記使用者を前傾姿勢にしながら前記使用者の臀部を前記座面から離間させ、前記手すり部を前記下端位置から前記上端位置まで移動させることで前記前傾姿勢となった前記使用者を起こしながら起立させ、前記手すり部に手を掛けて起立した前記使用者を着座させる場合、前記移動機構部は、前記手すり部を前記上端位置から前記下端位置まで移動させることで前記使用者を前記前傾姿勢にしながら前記使用者の前記臀部を前記座面に接近させ、前記手すり部を前記下端位置から前記上端位置まで移動させることで前記前傾姿勢となった前記使用者を起こしながら着座させる。
【0007】
この場合、前記移動機構部は、軸周りに回転する回転部材と、前記手すり部を支持し、前記手すり部を往復移動させることで軸周りに揺動する揺動部材と、前記回転部材と前記揺動部材とに回転可能に連結され、前記回転部材の回転と前記揺動部材の揺動とを連動させる連結部材と、前記回転部材の一方への回転を許容し、他方への回転を規制する回転規制部と、を有してもよい。
【0008】
この場合、前記移動機構部は、軸周りに回転する回転部材と、前記手すり部を支持し、前記手すり部と共に往復移動するスライダーと、前記回転部材と前記スライダーとに回転可能に連結され、前記回転部材の回転と前記スライダーを往復移動とを連動させる連結部材と、前記回転部材の一方への回転を許容し、他方への回転を規制する回転規制部と、を有してもよい。
【0009】
この場合、前記移動機構部は、前記回転部材と共に回転して運動エネルギーを蓄積し、前記下端位置から前記上端位置へ向かう前記手すり部の移動を補助する弾み車を更に有してもよい。
【0010】
この場合、前記弾み車は、前記回転部材と共に回転する回転板と、前記回転板に着脱可能に設けられ、前記回転板の回転中心からの距離を変更可能とされる錘部と、を有してもよい。
【0011】
この場合、前記移動機構部は、前記回転部材を回転駆動させる駆動源を有してもよい。
【0012】
この場合、前記移動機構部は、前記台座部に対して傾斜角度を変更可能に支持されてもよい。
【発明の効果】
【0013】
本発明によれば、使用者が重心を前方に移動させて起立動作と着座動作を行うように誘導することができる。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【図1】本発明の第１実施形態に係る誘導補助装置および着座した使用者等を示す側面図である。
【図2】本発明の第１実施形態に係る誘導補助装置を示す断面図である。
【図5】本発明の第１実施形態に係る誘導補助装置を用いた起立動作を説明する断面図であって、手すり部が上端位置にある状態を示している。
【図6】本発明の第１実施形態に係る誘導補助装置を用いた起立動作を説明する断面図であって、手すり部が上端位置から下端位置に向かう途中を示している。
【図7】本発明の第１実施形態に係る誘導補助装置を用いた起立動作を説明する断面図であって、手すり部が下端位置にある状態を示している。
【図8】本発明の第１実施形態に係る誘導補助装置を用いた起立動作を説明する断面図であって、手すり部が下端位置から上端位置に向かう途中を示している
【図9】本発明の第１実施形態に係る誘導補助装置を用いた起立動作を説明する断面図であって、手すり部が再び上端位置に戻った状態を示している。
【図10】本発明の第１実施形態に係る誘導補助装置を用いた着座動作を説明する断面図であって、手すり部が下端位置にある状態を示している。
【図11】本発明の第１実施形態に係る誘導補助装置を用いた着座動作を説明する断面図であって、手すり部が下端位置から上端位置に向かう途中を示している。
【図12】本発明の第２実施形態に係る誘導補助装置を示す断面図である。
【図13】本発明の第３実施形態に係る誘導補助装置を示す断面図である。
【図14】本発明の第４実施形態に係る誘導補助装置を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【0015】
以下、添付の図面を参照しつつ、本発明の実施形態について説明する。なお、図面に示すＦｒ、Ｒｒ、Ｌ、Ｒ、Ｕ、Ｄは、前、後、左、右、上、下を示している。本明細書では方向や位置を示す用語を用いるが、それらの用語は説明の便宜のために用いるものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。また、本明細書では方向や位置を示す用語は、使用者を基準にした方向や位置としている。
【0016】
［第１実施形態：誘導補助装置］
図１ないし図４を参照して、第１実施形態に係る誘導補助装置１について説明する。
図１は誘導補助装置１および着座した使用者９９等を示す側面図である。図２は誘導補助装置１を示す断面図である。図３は、図２のＩＩＩ－ＩＩＩ断面図である。図４は、図３のＩＶ－ＩＶ断面図である。
図１ないし図４を参照して、第１実施形態に係る誘導補助装置１について説明する。
図１は誘導補助装置１および着座した使用者９９等を示す側面図である。図２は誘導補助装置１を示す断面図である。図３は、図２のＩＩＩ－ＩＩＩ断面図である。図４は、図３のＩＶ－ＩＶ断面図である。
【0017】
誘導補助装置１は、例えば、脚力が衰えた者や下肢（脚）等に障害をもつ者（使用者９９）が起立および着座に必要な運動機能の回復トレーニングに使用される。誘導補助装置１は、椅子９０の座面９１上に着座した使用者９９を起立させるように誘導し、且つ起立した使用者９９を着座させるように誘導する。なお、使用者９９が着座する椅子９０は、使用者９９の臀部９９Ｃを支持する座面９１に４本の脚部と背もたれとを設けた一般的なものである（図１参照）。また、使用者９９が着座する対象物は、椅子９０に限らず、ソファー、ベッド、便器（便座）、車椅子等であってもよい（いずれも図示せず）。
【0018】
【0019】
＜手すり部＞
手すり部１０は、使用者９９が手９９Ａを掛ける部位である。手すり部１０は、例えば、左右方向に延びた円柱状に形成されている。手すり部１０は、例えば、スチール等の金属製丸パイプの表面を、ポリウレタン等の合成樹脂で被覆したものである。なお、手すり部１０の素材や形状等は自由に変更してもよい。手すり部１０は、取っ手のようなものでもよい。また、「使用者９９が手９９Ａを掛ける」とは、手すり部１０を把持したり、手すり部１０に手９９Ａを置く等、軽く触れたりすることも含む意味である。
手すり部１０は、使用者９９が手９９Ａを掛ける部位である。手すり部１０は、例えば、左右方向に延びた円柱状に形成されている。手すり部１０は、例えば、スチール等の金属製丸パイプの表面を、ポリウレタン等の合成樹脂で被覆したものである。なお、手すり部１０の素材や形状等は自由に変更してもよい。手すり部１０は、取っ手のようなものでもよい。また、「使用者９９が手９９Ａを掛ける」とは、手すり部１０を把持したり、手すり部１０に手９９Ａを置く等、軽く触れたりすることも含む意味である。
【0020】
＜移動機構部＞
移動機構部１１は、上下方向または（後方から）前方に向かって下り勾配となる傾斜方向に沿って手すり部１０を往復移動可能に支持している。図２および図３に示すように、移動機構部１１は、回転部材２０と、揺動部材２１と、連結部材２２と、回転規制部２３と、弾み車２４と、を有している。回転部材２０、揺動部材２１、連結部材２２、回転規制部２３および弾み車２４は、ケース２５に収容されている。なお、回転部材２０等は、ケース２５に収容されずにフレーム（図示せず）に支持されていてもよい。
移動機構部１１は、上下方向または（後方から）前方に向かって下り勾配となる傾斜方向に沿って手すり部１０を往復移動可能に支持している。図２および図３に示すように、移動機構部１１は、回転部材２０と、揺動部材２１と、連結部材２２と、回転規制部２３と、弾み車２４と、を有している。回転部材２０、揺動部材２１、連結部材２２、回転規制部２３および弾み車２４は、ケース２５に収容されている。なお、回転部材２０等は、ケース２５に収容されずにフレーム（図示せず）に支持されていてもよい。
【0021】
（回転部材）
回転部材２０は、回転軸２０Ａから径方向に伸長するアーム状に形成されている。回転軸２０Ａはケース２５に固定され、回転部材２０は軸周りに回転するように回転軸２０Ａに支持されている。
回転部材２０は、回転軸２０Ａから径方向に伸長するアーム状に形成されている。回転軸２０Ａはケース２５に固定され、回転部材２０は軸周りに回転するように回転軸２０Ａに支持されている。
【0022】
（揺動部材）
揺動部材２１は、揺動軸２１Ａから径方向に伸長するアーム状に形成されている。揺動軸２１Ａはケース２５に固定され、揺動部材２１は軸周りに揺動するように揺動軸２１Ａに支持されている。揺動部材２１の先端部には、手すり部１０が支持（固定）されている。手すり部１０は、揺動部材２１に対して略直交し、揺動部材２１から略水平に延設された片持ち梁状に設けられている（図３参照）。詳細は後述するが、揺動部材２１は、手すり部１０を往復移動（昇降）させることで軸周りに揺動する。なお、ケース２５には、手すり部１０の往復移動の経路に沿って移動溝２５Ａが開口しており、揺動部材２１から延設された手すり部１０は移動溝２５Ａから外部に露出している。
揺動部材２１は、揺動軸２１Ａから径方向に伸長するアーム状に形成されている。揺動軸２１Ａはケース２５に固定され、揺動部材２１は軸周りに揺動するように揺動軸２１Ａに支持されている。揺動部材２１の先端部には、手すり部１０が支持（固定）されている。手すり部１０は、揺動部材２１に対して略直交し、揺動部材２１から略水平に延設された片持ち梁状に設けられている（図３参照）。詳細は後述するが、揺動部材２１は、手すり部１０を往復移動（昇降）させることで軸周りに揺動する。なお、ケース２５には、手すり部１０の往復移動の経路に沿って移動溝２５Ａが開口しており、揺動部材２１から延設された手すり部１０は移動溝２５Ａから外部に露出している。
【0023】
（連結部材）
連結部材２２は、略棒状に形成され、回転部材２０と揺動部材２１との先端部の間に架設されている。連結部材２２は、ピン２２Ａを介して回転部材２０と揺動部材２１とに回転可能に連結されている。連結部材２２は、回転部材２０の回転力を揺動部材２１に伝達し、且つ揺動部材２１の揺動力を回転部材２０に伝達する。つまり、連結部材２２は、回転部材２０の回転と揺動部材２１の揺動とを連動させる。
連結部材２２は、略棒状に形成され、回転部材２０と揺動部材２１との先端部の間に架設されている。連結部材２２は、ピン２２Ａを介して回転部材２０と揺動部材２１とに回転可能に連結されている。連結部材２２は、回転部材２０の回転力を揺動部材２１に伝達し、且つ揺動部材２１の揺動力を回転部材２０に伝達する。つまり、連結部材２２は、回転部材２０の回転と揺動部材２１の揺動とを連動させる。
【0024】
回転部材２０、揺動部材２１および連結部材２２は、リンク機構（てこクランク機構）を構成している。揺動部材２１は回転部材２０よりも長く形成され、連結部材２２は揺動部材２１よりも長く形成されている。また、回転軸２０Ａと揺動軸２１Ａと（軸心間）を結ぶ長さは揺動部材２１よりも長く形成されている。すなわち、回転部材２０、揺動部材２１および連結部材２２は、それぞれ思案点をもたないような長さに形成され、回転部材２０が連続的に回転するようになっている。詳細は後述するが、使用者９９が手すり部１０を上下方向に往復移動させると、手すり部１０と共に揺動部材２１は上下方向に揺動し、揺動部材２１を揺動させる力（揺動力）は連結部材２２を介して回転部材２０に伝達され、回転部材２０を一方向に回転させる。なお、回転部材２０、揺動部材２１および連結部材２２の長さを変更することで、手すり部１０（揺動軸２１Ａ）の往復移動長さ（ストローク長）を変更することができる。
【0025】
（回転規制部）
図２に示すように、回転規制部２３は、歯車２３Ａと爪部２３Ｂとを有するフリーホイール機構である。歯車２３Ａは、回転部材２０の回転軸２０Ａと同軸上に設けられ、回転部材２０と共に回転する。歯車２３Ａは、内側に図２で時計回りに傾いた複数の歯を有している。爪部２３Ｂは、板バネ等の弾性体２３Ｃを介してケース２５の一部に固定されている。爪部２３Ｂは、弾性体２３Ｃに付勢されて歯車２３Ａの歯に噛み合っている。爪部２３Ｂは、弾性体２３Ｃを圧縮しながら一方（図２で反時計回り）に回転する歯車２３Ａの歯を乗り越えることができ、歯車２３Ａ（回転部材２０）の一方への回転を許容する。また、爪部２３Ｂは、他方（図２で時計回り）に回転しようとする歯車２３Ａの歯に食い込み、歯車２３Ａ（回転部材２０）の他方への回転を規制する。つまり、回転部材２０は一方向にのみ回転する。
図２に示すように、回転規制部２３は、歯車２３Ａと爪部２３Ｂとを有するフリーホイール機構である。歯車２３Ａは、回転部材２０の回転軸２０Ａと同軸上に設けられ、回転部材２０と共に回転する。歯車２３Ａは、内側に図２で時計回りに傾いた複数の歯を有している。爪部２３Ｂは、板バネ等の弾性体２３Ｃを介してケース２５の一部に固定されている。爪部２３Ｂは、弾性体２３Ｃに付勢されて歯車２３Ａの歯に噛み合っている。爪部２３Ｂは、弾性体２３Ｃを圧縮しながら一方（図２で反時計回り）に回転する歯車２３Ａの歯を乗り越えることができ、歯車２３Ａ（回転部材２０）の一方への回転を許容する。また、爪部２３Ｂは、他方（図２で時計回り）に回転しようとする歯車２３Ａの歯に食い込み、歯車２３Ａ（回転部材２０）の他方への回転を規制する。つまり、回転部材２０は一方向にのみ回転する。
【0026】
（弾み車）
図３および図４に示すように、弾み車２４は、回転板２４Ａと、複数（例えば４つ）の錘部２４Ｂと、を有している。回転板２４Ａは、回転部材２０の回転軸２０Ａと同軸上に設けられ、回転部材２０と共に回転する。複数の錘部２４Ｂは、回転板２４Ａの周方向に略等間隔に配置されている。各錘部２４Ｂは、例えば、ボルト２４Ｄを介して回転板２４Ａに着脱可能に設けられている。例えば、回転板２４Ａには径方向に間隔をあけて複数（例えば３つ）のネジ穴２４Ｃが形成されており、各錘部２４Ｂは、選択されたネジ穴２４Ｃにボルト２４Ｄを螺合させることで、回転板２４Ａの回転中心（回転軸２０Ａ）からの距離を変更可能とされている。弾み車２４は、回転部材２０と共に回転して運動エネルギーを蓄積する。複数の錘部２４Ｂが回転板２４Ａの回転中心から径方向に離れる程、弾み車２４の慣性モーメントが大きくなる。
図３および図４に示すように、弾み車２４は、回転板２４Ａと、複数（例えば４つ）の錘部２４Ｂと、を有している。回転板２４Ａは、回転部材２０の回転軸２０Ａと同軸上に設けられ、回転部材２０と共に回転する。複数の錘部２４Ｂは、回転板２４Ａの周方向に略等間隔に配置されている。各錘部２４Ｂは、例えば、ボルト２４Ｄを介して回転板２４Ａに着脱可能に設けられている。例えば、回転板２４Ａには径方向に間隔をあけて複数（例えば３つ）のネジ穴２４Ｃが形成されており、各錘部２４Ｂは、選択されたネジ穴２４Ｃにボルト２４Ｄを螺合させることで、回転板２４Ａの回転中心（回転軸２０Ａ）からの距離を変更可能とされている。弾み車２４は、回転部材２０と共に回転して運動エネルギーを蓄積する。複数の錘部２４Ｂが回転板２４Ａの回転中心から径方向に離れる程、弾み車２４の慣性モーメントが大きくなる。
【0027】
＜台座部＞
図１ないし図３に示すように、台座部１５は、矩形平板状に形成され、設置面ＦＬ（床面）に配置される。台座部１５は、例えば、スチール等の金属製薄板の表面（上面）を合成繊維で被覆したものである。椅子９０は台座部１５（移動機構部１１）よりも後方に配置され、台座部１５には、椅子９０に座った、または立ち上がった使用者９９の足９９Ｂが載せられる。使用者９９が台座部１５上に載ることで、誘導補助装置１の転倒が防止され、誘導補助装置１を安定させることができる。
図１ないし図３に示すように、台座部１５は、矩形平板状に形成され、設置面ＦＬ（床面）に配置される。台座部１５は、例えば、スチール等の金属製薄板の表面（上面）を合成繊維で被覆したものである。椅子９０は台座部１５（移動機構部１１）よりも後方に配置され、台座部１５には、椅子９０に座った、または立ち上がった使用者９９の足９９Ｂが載せられる。使用者９９が台座部１５上に載ることで、誘導補助装置１の転倒が防止され、誘導補助装置１を安定させることができる。
【0028】
また、台座部１５には、移動機構部１１（ケース２５）を垂直姿勢または傾斜姿勢に支持する支持部１６が設けられている。支持部１６は、一対の支持板１６Ａと、一対の支持軸１６Ｂと、一対の固定ネジ１６Ｃと、を有している。一対の支持板１６Ａは、ケース２５の下端部を左右方向から挟み込むように台座部１５の前部左側に立設されている。一対の支持軸１６Ｂは、ケース２５の下部の左右両側面に突設され、一対の支持板１６Ａに回動可能に支持されている。移動機構部１１（ケース２５）は、支持軸１６Ｂを中心に揺動可能とされ、台座部１５に対して傾斜角度を変更可能に支持されている。各固定ネジ１６Ｃは、支持板１６Ａに穿設された湾曲溝１６Ｄを貫通してケース２５に螺合している。一対の固定ネジ１６Ｃを締め付けることで、移動機構部１１（ケース２５）は台座部１５に対して所望の角度で固定される。なお、移動機構部１１（ケース２５）は、支持部１６（台座部１５）に着脱可能に支持されている。
【0029】
［誘導補助装置の使用方法］
図５ないし図１１を参照して、誘導補助装置１の使用方法（起立動作および着座動作のトレーニング）について説明する。図５ないし図９は誘導補助装置１を用いた起立動作を説明する断面図である。図１０および図１１は誘導補助装置１を用いた着座動作を説明する断面図である。なお、誘導補助装置１の初期状態として、移動機構部１１は台座部１５から上斜め後方に延びた傾斜姿勢に保持され、手すり部１０を傾斜方向に往復移動するように支持している。また、手すり部１０は上端位置Ｐ１（最も上方となる位置）に配置されている（図５参照）。ここで、「起立動作」とは、座面９１に着座した使用者９９が、自ら重心Ｇを前方に移動させながら自身の脚で立ち上がるまでの動作である。また、「着座動作」とは、起立した使用者９９が、自ら重心Ｇを後方に移動させながら座面９１に着座するまでの動作である。
図５ないし図１１を参照して、誘導補助装置１の使用方法（起立動作および着座動作のトレーニング）について説明する。図５ないし図９は誘導補助装置１を用いた起立動作を説明する断面図である。図１０および図１１は誘導補助装置１を用いた着座動作を説明する断面図である。なお、誘導補助装置１の初期状態として、移動機構部１１は台座部１５から上斜め後方に延びた傾斜姿勢に保持され、手すり部１０を傾斜方向に往復移動するように支持している。また、手すり部１０は上端位置Ｐ１（最も上方となる位置）に配置されている（図５参照）。ここで、「起立動作」とは、座面９１に着座した使用者９９が、自ら重心Ｇを前方に移動させながら自身の脚で立ち上がるまでの動作である。また、「着座動作」とは、起立した使用者９９が、自ら重心Ｇを後方に移動させながら座面９１に着座するまでの動作である。
【0030】
＜起立動作のトレーニング＞
図５に示すように、使用者９９は、上半身の姿勢を正して椅子９０の座面９１に着座し、上肢を前方に伸ばして両手（または片手）で手すり部１０を把持する（または手すり部１０に手９９Ａを置く）。この状態で、使用者９９の重心Ｇは、座面９１の上方に位置している。
図５に示すように、使用者９９は、上半身の姿勢を正して椅子９０の座面９１に着座し、上肢を前方に伸ばして両手（または片手）で手すり部１０を把持する（または手すり部１０に手９９Ａを置く）。この状態で、使用者９９の重心Ｇは、座面９１の上方に位置している。
【0031】
図６に示すように、使用者９９は、上肢を伸ばした状態（または僅かに曲げた状態）を維持しながら上半身を前方に倒し、手すり部１０を上端位置Ｐ１から斜め下方に押し下げる。手すり部１０の押し下げに伴って、揺動部材２１は揺動軸２１Ａを中心にして下方に回動し、回転部材２０は回転軸２０Ａを中心にして一方（図６で反時計回り）に回転する。弾み車２４も、回転部材２０と一体となって回転する。使用者９９は手すり部１０の押し下げに伴って前方に倒れ、使用者９９の重心Ｇは前方に移動する。使用者９９は、重心Ｇの移動による勢いを利用して、臀部９９Ｃを座面９１から離間させる。この状態で、手すり部１０は上端位置Ｐ１から下端位置Ｐ２（最も下方となる位置）に向かって移動している途中である（下端位置Ｐ２には到達していない）。
【0032】
仮に、臀部９９Ｃを座面９１から離間させた使用者９９がバランスを崩し、重心Ｇが後方に移動して手すり部１０を引き上げようとしても、回転規制部２３の機能によって回転部材２０は他方（図６で時計回り）に回転しないため、手すり部１０（揺動部材２１）が上方に移動することはない。したがって、使用者９９が手すり部１０を把持している限り、使用者９９が座面９１側に勢いよく倒れることを防止することができる。
【0033】
手すり部１０の押し下げが更に進むと使用者９９は更に前方に倒れ、図７に示すように、手すり部１０が下端位置Ｐ２まで到達すると使用者９９の前方への倒れが停止する。この状態で、使用者９９は、膝を曲げて上半身を前傾させた前傾姿勢となる。また、使用者９９の重心Ｇは着座した状態（図５参照）よりも斜め上前方に移動しており、使用者９９は自身の足９９Ｂの裏で体重の大部分を支え、手すり部１０を把持した上肢で体重の一部を支えている。
【0034】
手すり部１０と共に揺動部材２１が下端位置Ｐ２まで到達したとしても、回転部材２０と一体に回転する弾み車２４の慣性モーメントが大きいため、回転部材２０は、回転を停止することなく、弾み車２４に蓄積された運動エネルギーによって一方に回転し続ける。これにより、手すり部１０と共に下端位置Ｐ２まで到達した揺動部材２１は、移動方向を反転し、揺動軸２１Ａを中心にして上方に回動し始める。このように、弾み車２４は、下端位置Ｐ２から上端位置Ｐ１へ向かう手すり部１０の移動を補助する。
【0035】
図８に示すように、使用者９９は、手すり部１０を把持した上肢を伸ばした状態（または僅かに曲げた状態）を維持し、弾み車２４によって手すり部１０が押し上げられることを利用して前傾姿勢となった上半身を起こす。手すり部１０の押し上げが進むにつれて、弾み車２４に蓄積された運動エネルギーが消費され、手すり部１０を押し上げる力が弱まる。この状態で、手すり部１０は下端位置Ｐ２から上端位置Ｐ１に向かって移動している途中である（上端位置Ｐ１には到達していない）。
【0036】
仮に、ある程度まで上半身を起こした使用者９９がバランスを崩し、上半身を引き起こせない状況となったとしても、回転規制部２３の機能によって手すり部１０（揺動部材２１）が下方に移動することはない。したがって、使用者９９が手すり部１０を把持している限り、使用者９９が前方へ勢いよく倒れることを防止することができる。
【0037】
ある程度まで上半身を起こした使用者９９は、図９に示すように、手すり部１０を上端位置Ｐ１まで引き上げながら更に上半身を起こし、下肢に力を入れて膝を伸ばしながら起立する。この状態で、使用者９９の重心Ｇは更に上方に移動し、使用者９９は略全体重を自身の足９９Ｂの裏で支えた立位姿勢となる。
【0038】
以上によって、使用者９９の起立動作が完了し、誘導補助装置１は初期状態に戻る（図９参照）。なお、手すり部１０と共に上端位置Ｐ１まで到達した揺動部材２１は、移動方向を反転し、揺動軸２１Ａを中心にして下方に回動するようになる。移動機構部１１（回転規制部２３）は、上端位置Ｐ１と下端位置Ｐ２とでは手すり部１０の移動方向の反転を許すが、上端位置Ｐ１と下端位置Ｐ２とを除いた手すり部１０の移動中に逆方向へ移動することを規制する。
【0039】
＜着座動作のトレーニング＞
立位姿勢となった使用者９９は、上肢を前方に伸ばして両手（または片手）で手すり部１０を把持する（または手すり部１０に手９９Ａを置く）（図９参照）。この状態で、使用者９９の重心Ｇは、台座部１５の上方に位置している。
立位姿勢となった使用者９９は、上肢を前方に伸ばして両手（または片手）で手すり部１０を把持する（または手すり部１０に手９９Ａを置く）（図９参照）。この状態で、使用者９９の重心Ｇは、台座部１５の上方に位置している。
【0040】
図１０に示すように、使用者９９は、膝を曲げると共に、上肢を伸ばした状態（または僅かに曲げた状態）を維持しながら上半身を前方に倒し、手すり部１０を上端位置Ｐ１から下端位置Ｐ２まで押し下げる。手すり部１０の押し下げに伴って、揺動部材２１は下方に回動し、回転部材２０および弾み車２４は一方に回転する。使用者９９は手すり部１０の押し下げに伴って前傾姿勢となり、使用者９９の重心Ｇは下方に移動する。手すり部１０が下端位置Ｐ２まで到達すると、使用者９９の前方への倒れが停止する。
【0041】
図１１に示すように、前傾姿勢となった使用者９９は、手すり部１０を把持した上肢を伸ばした状態（または僅かに曲げた状態）を維持し、弾み車２４によって手すり部１０が押し上げられることを利用して上半身を起こしながら重心Ｇを後方に移動させ、臀部９９Ｃを座面９１に接近させる。手すり部１０の押し上げが進むにつれて、弾み車２４に蓄積された運動エネルギーが消費され、手すり部１０を押し上げる力が弱まる。すると、慣性モーメントの大きな弾み車２４が回転部材２０を回転し難くするため、手すり部１０の上方への移動に抵抗が付される。これにより、手すり部１０を把持した使用者９９はゆっくりと重心Ｇを後方に移動させることができ、臀部９９Ｃが座面９１に接触する際の衝撃を緩和することができる。
【0042】
使用者９９は、手すり部１０を上端位置Ｐ１まで引き上げながら更に上半身を起こし、上半身の姿勢を正して椅子９０の座面９１に着座した着座姿勢となる（図５参照）。この状態で、使用者９９の重心Ｇは、座面９１の上方に位置している。
【0043】
以上によって、使用者９９の着座動作が完了し、誘導補助装置１は初期状態に戻る（図５参照）。以降、使用者９９は、起立動作と着座動作とを交互に繰り返すことで、起立および着座に必要な運動機能の回復を図る。
【0044】
以上説明した第１実施形態に係る誘導補助装置１では、手すり部１０に手９９Ａを掛けて着座した使用者９９を起立させる場合、移動機構部１１は、手すり部１０を上端位置Ｐ１から下端位置Ｐ２まで移動させることで使用者９９を前傾姿勢にしながら使用者９９の臀部９９Ｃを座面９１から離間させ、手すり部１０を下端位置Ｐ２から上端位置Ｐ１まで移動させることで前傾姿勢となった使用者９９を起こしながら起立させる構成とした。また、手すり部１０に手９９Ａを掛けて起立した使用者９９を着座させる場合、移動機構部１１は、手すり部１０を上端位置Ｐ１から下端位置Ｐ２まで移動させることで使用者９９を前傾姿勢にしながら使用者９９の臀部９９Ｃを座面９１に接近させ、手すり部１０を下端位置Ｐ２から上端位置Ｐ１まで移動させることで前傾姿勢となった使用者９９を起こしながら着座させる構成とした。この構成によれば、手すり部１０に手９９Ａを掛けた使用者９９が重心Ｇを移動させて起立動作と着座動作を行うように誘導することができる。これにより、正しい姿勢・手順で起立・着座する動作のトレーニングを使用者９９が一人で行うことができ、使用者９９の運動機能の回復を期待することができる。
【0045】
また、本実施形態に係る誘導補助装置１は所望の場所に置くだけで設置が完了するため、簡単に短時間で設置作業を行うことができ、設置場所の変更も容易に行うことができる。これにより、誘導補助装置１を部屋の壁や床等に取り付ける工事が必要ないため、施工に係る費用や時間を削減することができる。
【0046】
また、第１実施形態に係る誘導補助装置１によれば、回転規制部２３が回転部材２０の回転方向を一方向に限定することで、移動中の手すり部１０が逆戻りすることを規制することができる。これにより、使用者９９は、トレーニング中における意図しない姿勢の崩れに対応できるため、介助者の力を借りることなく、安全に正しい手順で起立・着座する動作のトレーニングを行うことができる。
【0047】
また、第１実施形態に係る誘導補助装置１では、弾み車２４が回転部材２０と共に回転して運動エネルギーを蓄積し、下端位置Ｐ２から上端位置Ｐ１へ向かう手すり部１０の移動を補助する構成とした。この構成によれば、弾み車２４に蓄積された運動エネルギーによって手すり部１０を下端から押し上げて、手すり部１０に手９９Ａを掛けた使用者９９を垂直姿勢に起こすことができる。これにより、モーター等の駆動源を用いることなく、使用者９９は自力で起立動作を行うことができる。
【0048】
また、本実施形態に係る誘導補助装置１では、各錘部２４Ｂが回転板２４Ａに着脱可能に設けられ、各錘部２４Ｂと回転板２４Ａの回転中心との距離を変更可能な構成とした。この構成によれば、弾み車２４の慣性モーメントを増減することができる。これにより、使用者９９の体格、筋力または障害の程度等に応じて、重さの異なる錘部２４Ｂに変更することなく、手すり部１０の往復移動に必要な力の大きさ（重さ）を変更することができる。
【0049】
また、第１実施形態に係る誘導補助装置１によれば、台座部１５に対する移動機構部１１の傾斜角度を変更することができるため、設置場所の広さ、使用者９９の体格、筋力または障害の程度等に応じて、手すり部１０の往復移動の角度を調節することができる。例えば、前後方向に十分なスペースを確保することができない場合、手すり部１０が上下方向（垂直方向）に往復移動するように、移動機構部１１が垂直姿勢で台座部１５に支持されてもよい。また、例えば、高身長（上肢の長い）の使用者９９であれば、手すり部１０が水平方向に近い角度で往復移動するように、移動機構部１１が傾斜姿勢で台座部１５に支持されてもよい。
【0050】
［第２実施形態］
次に、図１２を参照して、第２実施形態に係る誘導補助装置２について簡単に説明する。図１２は誘導補助装置２を示す断面図である。なお、以下の説明では、上記した第１実施形態に係る誘導補助装置１と同一または対応する構成には同一の符号を付し、同様の説明は省略する。
次に、図１２を参照して、第２実施形態に係る誘導補助装置２について簡単に説明する。図１２は誘導補助装置２を示す断面図である。なお、以下の説明では、上記した第１実施形態に係る誘導補助装置１と同一または対応する構成には同一の符号を付し、同様の説明は省略する。
【0051】
第１実施形態に係る誘導補助装置１では、移動機構部１１がリンク機構（てこクランク機構）を含んでいたが、第２実施形態に係る誘導補助装置２では、移動機構部１２がスライダークランク機構（ピストンクランク機構）を含んでいる。
【0052】
具体的には、移動機構部１２は、第１実施形態に係る移動機構部１１の揺動部材２１に代えて、スライダー２６を有している。スライダー２６は、ケース２５の内部に固定されたガイドレール２７に沿って直線的に往復移動可能に設けられている。スライダー２６は、手すり部１０を支持し、手すり部１０と共に往復移動する。連結部材２２は、ピン２２Ａを介して回転部材２０とスライダー２６とに回転可能に連結され、回転部材２０の回転とスライダー２６の往復移動とを連動させる。
【0053】
回転部材２０、スライダー２６および連結部材２２は、スライダークランク機構（ピストンクランク機構）を構成している。使用者９９が手すり部１０を上下方向に往復移動させると、手すり部１０と共にスライダー２６は上下方向に往復移動し、スライダー２６を往復移動させる力は連結部材２２を介して回転部材２０に伝達され、回転部材２０を一方向に回転させる。なお、回転部材２０の長さを変更することで、手すり部１０（スライダー２６）の往復移動長さ（ストローク長）を変更することができる。
【0054】
以上説明した第２実施形態に係る誘導補助装置２（移動機構部１２）によれば、手すり部１０に手９９Ａを掛けた使用者９９が重心Ｇを前方に移動させて起立・着座する動作を行うように誘導することができる等、上記した第１実施形態に係る誘導補助装置１（移動機構部１１）と同様の作用、効果を得ることができる。
【0055】
［第３実施形態］
次に、図１３を参照して、第３実施形態に係る誘導補助装置３について簡単に説明する。図１３は誘導補助装置３を示す断面図である。なお、以下の説明では、上記した第１実施形態に係る誘導補助装置１と同一または対応する構成には同一の符号を付し、同様の説明は省略する。
次に、図１３を参照して、第３実施形態に係る誘導補助装置３について簡単に説明する。図１３は誘導補助装置３を示す断面図である。なお、以下の説明では、上記した第１実施形態に係る誘導補助装置１と同一または対応する構成には同一の符号を付し、同様の説明は省略する。
【0056】
第１実施形態に係る誘導補助装置１では、使用者９９が自らの力で手すり部１０を往復移動させることで、回転部材２０を一方向に回転させる構成であったが、第３実施形態に係る誘導補助装置３では、移動機構部１３が回転部材２０を一方向に回転駆動させる駆動源２８を有している。駆動源２８は、例えば、ギア列等の動力伝達装置（図示せず）を介して回転部材２０に接続された電動モーターである。また、駆動源２８は、制御回路を介してバッテリーや商用電源（交流）を直流に変換する電源ユニット等の電力供給源に接続され（図示せず）、駆動に必要な電力の供給を受ける。
【0057】
なお、使用者９９が操作して駆動源２８のオン・オフを切り替える切換スイッチが手すり部１０に設けられてもよい（図示せず）。手すり部１０が上端位置Ｐ１から下端位置Ｐ２を経由して上端位置Ｐ１に戻った時に駆動源２８をオフするリミットスイッチが設けられてもよい（図示せず）。
【0058】
以上説明した第３実施形態に係る誘導補助装置３（移動機構部１３）によれば、駆動源２８が回転部材２０を回転させて手すり部１０を往復移動させることで、手すり部１０に手９９Ａを掛けた使用者９９を前傾姿勢に誘導することができる。これにより、使用者９９が重心Ｇを前方に移動させて起立・着座する動作を補助することができる。
【0059】
なお、第３実施形態に係る誘導補助装置３の移動機構部１３では、第１実施形態に係る誘導補助装置１の移動機構部１１に駆動源２８等を適用していたが、これに限らず、駆動源２８等が第２実施形態に係る誘導補助装置２の移動機構部１１に適用されてもよい（図示せず）。また、移動機構部１３の他の例として、ラックアンドピニオン機構であってもよい（図示せず）。この場合、回転規制部２３や弾み車２４が省略され、ピニオンが駆動源２８に回転駆動されてラックを往復移動するように構成され、手すり部１０はピニオンに支持させるとよい（図示せず）。また、この場合、上端位置Ｐ１と下端位置Ｐ２とを検出するリミットスイッチを設け、リミットスイッチの検出結果に基づいて駆動源２８の回転方向を切り替えるとよい（図示せず）。
【0060】
［第４実施形態］
次に、図１４を参照して、第４実施形態に係る誘導補助装置４について簡単に説明する。図１４は誘導補助装置４を示す断面図である。なお、以下の説明では、上記した第１実施形態に係る誘導補助装置１と同一または対応する構成には同一の符号を付し、同様の説明は省略する。
次に、図１４を参照して、第４実施形態に係る誘導補助装置４について簡単に説明する。図１４は誘導補助装置４を示す断面図である。なお、以下の説明では、上記した第１実施形態に係る誘導補助装置１と同一または対応する構成には同一の符号を付し、同様の説明は省略する。
【0061】
第１～第３実施形態に係る誘導補助装置１～３では、移動機構部１１～１３がてこクランク機構やスライダークランク機構であったが、第４実施形態に係る誘導補助装置４では、移動機構部１４が、回転軸３０Ａを中心に回転可能に設けられた上下一対のプーリー３０と、一対のプーリー３０に掛け回されたベルト３１と、を有するプーリー機構とされている。回転規制部２３および弾み車２４が一方（下方）のプーリー３０（回転軸３０Ａ）と同軸上に設けられ、手すり部１０がベルト３１に固定されている。また、ケース２５の移動溝２５Ａは、ベルト３１に沿って楕円環状に形成されている（図示せず）。なお、ベルト３１の走行を安定させるガイドレールがベルト３１の軌道に沿って設けられてもよい（図示せず）。また、一対のプーリー３０のいずれか一方が駆動源２８によって回転駆動されてもよい（図示せず）。
【0062】
なお、第１～第４実施形態に係る誘導補助装置１～４では、回転規制部２３が、所謂フリーホイール機構であったが、これに限らず、カムクラッチ等のワンウェイクラッチであってもよい（図示せず）。
【0063】
また、第１～第４実施形態に係る誘導補助装置１～４では、弾み車２４が複数（４つ）の錘部２４Ｂを備えていたが、これに限らず、錘部２４Ｂは１つ以上設けられていればよい。また、錘部２４Ｂの形状や配置は自由に変更されてもよい。また、第１～第３実施形態に係る誘導補助装置１～３では、錘部２４Ｂと回転板２４Ａの回転中心との距離を変更することで、弾み車２４の慣性モーメントが増減されていたが、本発明はこれに限定されない。例えば、錘部２４Ｂの重さを変更することで、弾み車２４の慣性モーメントが増減されてもよい。また、錘部２４Ｂは、回転板２４Ａに着脱不能に固定されてもよい。さらに、弾み車２４は、必須ではなく、省略されてもよい。
【0064】
なお、上記実施形態の説明は、本発明に係る運動補助装置における一態様を示すものであって、本発明の技術範囲は、上記実施形態に限定されるものではない。本発明は技術的思想の趣旨を逸脱しない範囲において様々に変更、置換、変形されてもよく、特許請求の範囲は技術的思想の範囲内に含まれ得る全ての実施態様を含んでいる。
【符号の説明】
【0065】
１，２，３，４ 運動補助装置
１０ 手すり部
１１，１２，１３，１４ 移動機構部
１５ 台座部
２０ 回転部材
２１ 揺動部材
２２ 連結部材
２３ 回転規制部
２４ 弾み車
２４Ａ 回転板
２４Ｂ 錘部
２６ スライダー
２８ 駆動源
９１ 座面
９９ 使用者
９９Ａ 手
９９Ｂ 足
９９Ｃ 臀部
ＦＬ 設置面
Ｐ１ 上端位置
Ｐ２ 下端位置
１０ 手すり部
１１，１２，１３，１４ 移動機構部
１５ 台座部
２０ 回転部材
２１ 揺動部材
２２ 連結部材
２３ 回転規制部
２４ 弾み車
２４Ａ 回転板
２４Ｂ 錘部
２６ スライダー
２８ 駆動源
９１ 座面
９９ 使用者
９９Ａ 手
９９Ｂ 足
９９Ｃ 臀部
ＦＬ 設置面
Ｐ１ 上端位置
Ｐ２ 下端位置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】