特開 2023-63901 搬送システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023063901

(43)【公開日】2023-05-10

(54)【発明の名称】搬送システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 47/248 20060101AFI20230428BHJP

   B65G 47/14 20060101ALI20230428BHJP

   B65B 43/00 20060101ALI20230428BHJP

【ＦＩ】

B65G47/248 G

B65G47/14 V

B65B43/00

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021173971

(22)【出願日】2021-10-25

(71)【出願人】

【識別番号】000222727

【氏名又は名称】ＰＡＣＲＡＦＴ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100091487

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 行孝

(74)【代理人】

【識別番号】100120031

【弁理士】

【氏名又は名称】宮嶋 学

(74)【代理人】

【識別番号】100130719

【弁理士】

【氏名又は名称】村越 卓

(72)【発明者】

【氏名】梶原 将太

(72)【発明者】

【氏名】森野 学

(72)【発明者】

【氏名】福永 一生

【テーマコード（参考）】

3E030

3F080

3F081

【Ｆターム（参考）】

3E030AA04

3E030BB05

3E030DA06

3E030FA10

3E030GA04

3F080AA43

3F080BC01

3F080BE06

3F080BE13

3F080BF14

3F080CC14

3F080CG04

3F080DA04

3F080FA01

3F081AA43

3F081BC01

3F081BD16

3F081BE02

3F081BE04

3F081BE09

3F081CA03

3F081CA05

3F081CE04

3F081EA15

3F081FA01

(57)【要約】

【課題】搬送ライン間の間隔の増大を抑えつつ、複数の搬送ラインに沿って搬送される複数の袋を回転させることを可能にする。
【解決手段】搬送システム１０は、搬送方向に延び、搬送方向と直角を成す方向に隣り合って位置する複数の搬送ライン１５と、複数の袋９０を複数の搬送ラインのそれぞれに沿って搬送する搬送装置１１と、複数の袋の向きを検出する向き検出装置１２と、向き検出装置の検出結果に応じて、複数の搬送ラインに沿って搬送される複数の袋の向きを矯正する搬送装置１１とを備える。お互いに隣り合って位置する２つの搬送ラインのうちの一方に沿って搬送される袋の向きを向き矯正装置によって矯正する位置と、他方に沿って搬送される袋の向きを向き矯正装置によって矯正する位置とは、搬送方向及び高さ方向のうちの少なくともいずれかの方向にずらされている。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

搬送方向に延び、前記搬送方向と直角を成す方向に隣り合って位置する複数の搬送ラインと、
複数の袋を前記複数の搬送ラインのそれぞれに沿って搬送する搬送装置と、
前記複数の袋の向きを検出する向き検出装置と、
前記向き検出装置の検出結果に応じて、前記複数の搬送ラインに沿って搬送される前記複数の袋の向きを矯正する向き矯正装置と、を備え、
お互いに隣り合って位置する２つの搬送ラインのうちの一方に沿って搬送される袋の向きを前記向き矯正装置によって矯正する位置と、他方に沿って搬送される袋の向きを前記向き矯正装置によって矯正する位置とは、前記搬送方向及び高さ方向のうちの少なくともいずれかの方向にずらされている搬送システム。

【請求項2】

搬送方向に延び、前記搬送方向と直角を成す方向に隣り合って位置する複数の搬送ラインと、
複数の袋を前記複数の搬送ラインのそれぞれに沿って搬送する搬送装置と、
前記複数の袋の向きを検出する向き検出装置と、
前記向き検出装置の検出結果に応じて、前記複数の搬送ラインに沿って搬送される前記複数の袋の向きを矯正する向き矯正装置と、を備え、
向きが矯正される袋は、前記向き矯正装置によって、前記搬送方向に延びる搬送軸線を中心に回転させられて矯正姿勢の状態に置かれ、前記矯正姿勢の状態で向きが矯正される搬送システム。

【請求項3】

お互いに隣り合って位置する２つの搬送ラインのうちの一方に沿って搬送される袋の向きを前記向き矯正装置によって矯正する位置と、他方に沿って搬送される袋の向きを矯正装置によって矯正する位置とは、前記搬送方向に関してずらされている請求項１又は２に記載の搬送システム。

【請求項4】

前記向き矯正装置は、前記複数の搬送ラインのそれぞれに対応するように複数設けられ、
前記複数の前記向き矯正装置の各々は、前記搬送方向に袋を移送しつつ袋の向きを矯正する請求項３に記載の搬送システム。

【請求項5】

前記複数の前記向き矯正装置は、一体的に設けられ、前記搬送方向に沿って一緒に往復移動する請求項４に記載の搬送システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、搬送システムに関する。

【背景技術】

【0002】

多数の袋を効率的に搬送するために、複数の搬送ラインに沿って複数の袋を搬送する装置が用いられる。

【0003】

例えば特許文献１が開示する包装機は、同時に４つの袋を４つのグリッパーペアに供給することができるコンベアマガジン式給袋装置を具備する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１３－２３３９７５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

袋は、所望の向きを持った状態で包装機などの袋処理装置に供給されることが求められる。しかしながら袋処理装置に供給される大量の袋の全てが、必ずしも最初から適切な向きを持っているとは限らない。そのような場合、各袋は、事前に向きがチェックされて必要に応じて向きが直された後に、袋処理装置に供給される。

【0006】

袋の向きを直すためには、袋を回転させる必要がある。したがって、袋処理装置に供給される前に袋を回転させて袋の向きを矯正するためのスペースを確保する必要がある。袋の向きの矯正は、通常、袋の表面及び裏面が上下方向に向けられた状態で袋が鉛直軸線を中心に１８０度回転させられることによって行われる。この場合、袋が水平方向に延在する状態で１８０度回転可能なスペースを確保する必要がある。

【0007】

このような袋の向きを矯正するためのスペースは、複数の搬送ラインが設けられる場合にも確保する必要である。そのため隣り合う搬送ライン間に十分な間隔を設けることで、隣り合う搬送ラインに沿って搬送される袋がお互いに接触することなく回転することができるようにすることが求められる。

【0008】

その一方で、搬送ライン間の間隔は必ずしも自由には決められない。例えば、複数のグリッパーペアに袋を供給するために複数の搬送ラインに沿って複数の袋を搬送する場合、グリッパーペア間隔に応じて搬送ライン間隔が決められることが求められる。一方、袋の向きを矯正するためのスペースを確保するために、グリッパーペア間隔よりも大きな間隔を搬送ライン間に設けることが求められる場合がある。この場合、袋の向きを矯正した後に搬送ライン間の間隔をグリッパーペア間隔に合わせて狭めるための搬送ライン構成が必要になる。

【0009】

本開示は上述の事情に鑑みてなされたものであり、搬送ライン間の間隔の増大を抑えつつ、複数の搬送ラインに沿って搬送される複数の袋を回転させることを可能にする技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0010】

本開示の一態様は、搬送方向に延び、搬送方向と直角を成す方向に隣り合って位置する複数の搬送ラインと、複数の袋を複数の搬送ラインのそれぞれに沿って搬送する搬送装置と、複数の袋の向きを検出する向き検出装置と、向き検出装置の検出結果に応じて、複数の搬送ラインに沿って搬送される複数の袋の向きを矯正する向き矯正装置と、を備え、お互いに隣り合って位置する２つの搬送ラインのうちの一方に沿って搬送される袋の向きを向き矯正装置によって矯正する位置と、他方に沿って搬送される袋の向きを向き矯正装置によって矯正する位置とは、搬送方向及び高さ方向のうちの少なくともいずれかの方向にずらされている搬送システムに関する。

【0011】

本開示の他の態様は、搬送方向に延び、搬送方向と直角を成す方向に隣り合って位置する複数の搬送ラインと、複数の袋を複数の搬送ラインのそれぞれに沿って搬送する搬送装置と、複数の袋の向きを検出する向き検出装置と、向き検出装置の検出結果に応じて、複数の搬送ラインに沿って搬送される複数の袋の向きを矯正する向き矯正装置と、を備え、向きが矯正される袋は、向き矯正装置によって、搬送方向に延びる搬送軸線を中心に回転させられて矯正姿勢の状態に置かれ、矯正姿勢の状態で向きが矯正される搬送システムに関する。

【0012】

お互いに隣り合って位置する２つの搬送ラインのうちの一方に沿って搬送される袋の向きを向き矯正装置によって矯正する位置と、他方に沿って搬送される袋の向きを矯正装置によって矯正する位置とは、搬送方向に関してずらされていてもよい。

【0013】

向き矯正装置は、複数の搬送ラインのそれぞれに対応するように複数設けられ、複数の向き矯正装置の各々は、搬送方向に袋を移送しつつ袋の向きを矯正してもよい。

【0014】

複数の向き矯正装置は、一体的に設けられ、搬送方向に沿って一緒に往復移動してもよい。

【発明の効果】

【0015】

本開示によれば、搬送ライン間の間隔の増大を抑えつつ、複数の搬送ラインに沿って搬送される複数の袋を回転させることが可能である。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】図１は、搬送システムの一例を示す側面図である。

【図2】図２は、搬送システムの一例を示す平面図である。

【図3】図３は、往復移動ユニットの一例を示す平面図である。

【図4A】図４Ａは、袋束の収容例を説明する斜視図である。

【図4B】図４Ｂは、袋束の収容例を説明する斜視図である。

【図5】図５は、搬送システムの制御構成の一例を示すブロック図である。

【図6】図６は、搬送システムの作動例を示す図である。

【図7】図７は、搬送システムの作動例を示す図である。

【図8】図８は、搬送システムの作動例を示す図である。

【図9】図９は、搬送システムの作動例を示す図である。

【図10】図１０は、第１変形例に係る搬送システムを示す図である。

【図11】図１１は、第２変形例に係る袋の向きを矯正する方法を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、図面を参照して本開示の一実施形態について説明する。

【0018】

図１は、搬送システム１０の一例を示す側面図である。図２は、搬送システム１０の一例を示す平面図である。図３は、往復移動ユニット４０の一例を示す平面図である。図４Ａ及び図４Ｂは、袋束９１の収容例を説明する斜視図である。

【0019】

以下の説明においてＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向は互いに直交し、Ｘ方向及びＹ方向は水平方向に延び、Ｚ方向は高さ方向に延びる。

【0020】

搬送システム１０は、袋束９１から１枚ずつ袋９０を取り出し、袋９０の向きを必要に応じて矯正し、適正な向きを有する袋９０を後段に設けられる袋受取装置４８に送り出す。特に本実施形態の搬送システム１０は、複数の搬送ライン１５を備え、複数の搬送ライン１５のそれぞれに沿って複数の袋９０を同時的に搬送方向（Ｘ方向）に搬送する。

【0021】

袋９０のサイズ及び形状は限定されないが、本例では長方形の平面形状を有する空の袋（空袋）９０が搬送システム１０において搬送される。各袋９０は縦方向（袋９０の頂部及び底部の一方から他方に向かう方向）において相対的に大きなサイズを有し、幅方向（袋９０の頂部及び底部の各々が延びる方向）において相対的に小さなサイズ（縦方向サイズよりも小さなサイズ）を有する。

【0022】

袋束９１は、高さ方向（Ｚ方向）に積み重ねられる複数の袋９０を有する。本例の各袋束９１は、図４Ａに示すように、相対的に厚みが大きい厚肉部９１ａと、相対的に厚みが小さい薄肉部９１ｂと有する。図４Ｂに示すように、高さ方向に隣り合う一方の袋束９１の厚肉部９１ａと、他方の袋束９１の薄肉部９１ｂとが隣り合うように、複数の袋束９１は積み重ねられる。

【0023】

各袋９０が自立袋の場合、口部が設けられる頂部に比べ、折り畳み構造を持つ底部の厚みが大きいことがある。また各袋９０の頂部にスパウトが取り付けられる場合、スパウトを含む各袋９０の全体としては底部に比べ頂部の厚みが大きいことがある。このように局所的に厚みが異なる複数の袋９０が同じ姿勢及び同じ向きで積み重ねられて形成される袋束９１は、厚肉部及び薄肉部を有する。

【0024】

厚肉部９１ａ及び薄肉部９１ｂを有する複数の袋束９１を段ボールなどの収容箱に収容する際に、袋束９１の頂部及び底部の位置を互い違いにしつつ袋束９１を順次積み重ねることで（図４Ｂ参照）、複数の袋束９１をスペース効率良く収容箱に収容できる。

【0025】

ただし、この場合、収容箱内の複数の袋束９１に含まれる袋９０の向きは一定にならない。そのため収容箱から複数の袋９０を一度に取り出す場合、当該複数の袋９０には異なる向きを有する袋９０が混在しうる。特に、収容箱内において袋束９１の厚みが変わりうる場合、ロボットハンドなどの機械によって同じ向きを有する複数の袋９０のみを正確に取り出すことは簡単ではない。そのため、収容箱から取り出された各袋９０の向きがチェックされ、必要に応じて各袋９０の向きが矯正され、その後、各袋９０は後段に送られる。

【0026】

本例の搬送システム１０は、図２に示すように、各々が搬送方向（Ｘ方向）に延びる複数の搬送ライン１５（第１搬送ライン１５ａ～第４搬送ライン１５ｄ）を有する。複数の搬送ライン１５は、搬送方向と直角を成す水平方向（Ｙ方向）に一定間隔で並べられる。

【0027】

本実施形態において隣り合う搬送ライン１５間の間隔（特に搬送ライン１５のＹ方向中心位置間の距離）は、袋９０の平面サイズの最大長さよりも小さい。長方形の平面形状を有する袋９０が各搬送ライン１５に沿って搬送される場合、隣り合う搬送ライン１５のＹ方向中心位置間の間隔は、袋９０の側壁面（すなわち縦方向に延びる２つの辺及び幅方向に延びる２つの辺により区画される表面又は裏面）の対角線の長さよりも小さい。

【0028】

各搬送ライン１５に対し、袋束押込装置２５、向き検出装置１２、袋検出センサ３６、袋取出装置３８、向き矯正装置１３、コンベア部４３、可動ストッパー４５及び袋受渡部４７が設けられる。

【0029】

袋束押込装置２５は、図１に示す架台２１上に設けられる押込駆動部２６及び押込部２７を有する。押込部２７は、搬送方向（Ｘ方向）に延びる部分と、高さ方向（Ｚ方向）に延びる部分とを有する。押込部２７は、押込駆動部２６により駆動され、搬送方向（Ｘ方向）に沿って往復移動する。搬送方向の順方向（図１及び図２の右方向）を順搬送方向と呼び、搬送方向の逆方向（図１及び図２の左方向）を逆搬送方向と呼ぶ。以下の説明において、特に断りがない限り、下流側は順搬送方向側を指し、上流側は逆搬送方向側を指す。

【0030】

押込部２７（特に高さ方向に延びる部分）は、順搬送方向及び逆搬送方向に移動する際、第１載置台３１に設けられる第１載置台溝３１ａ及び第２載置台３２に設けられる第２載置台溝３２ａを通る。本例では、第１載置台３１及び第２載置台３２が搬送方向（Ｘ方向）にお互いから離されて設けられるが、第１載置台３１及び第２載置台３２は搬送方向にお互いに接触していてもよいし、第１載置台３１及び第２載置台３２は一体的に設けられてもよい。

【0031】

第１載置台３１に載せられた袋束９１は、順搬送方向に移動する押込部２７により押されて順搬送方向に移動され、第２載置台３２に載せられる。第２載置台３２の載置面の高さ位置は、第１載置台３１の載置面の高さ位置と同じか、第１載置台３１の載置面の高さ位置よりも低い。そのため第１載置台３１上の袋束９１は、押込部２７により押されることで、スムーズに第２載置台３２上に移ることができる。

【0032】

袋束９１が第２載置台３２に載せられた後、押込部２７は逆搬送方向に移動し、第１載置台３１よりも逆搬送方向側に位置する待機位置（図１参照）に配置される。押込部２７が待機位置に配置されている状態で、空の第１載置台３１に新たな袋束９１が載せられる。第１載置台３１に袋束９１を載せる手法は限定されず、人手によって第１載置台３１に袋束９１が載せられてもよいし、ロボットハンドなどの機械によって第１載置台３１に袋束９１が載せられてもよい。そして第２載置台３２から全ての袋９０が取り出された後、第１載置台３１上の袋束９１が押込部２７によって順搬送方向に移動させられて、第２載置台３２上に新たな袋束９１が補給される。

【0033】

第２載置台３２上における袋９０の有無は、袋検出センサ３６によって検出される。袋検出センサ３６の具体的な構成は限定されず、例えば光センサを利用して袋検出センサ３６を構成可能である。図１に示す袋検出センサ３６は、架台２１に固定される第２支持ブロック３５に取り付けられ、第２載置台３２上における袋９０の有無を第２載置台溝３２ａ（図２参照）を介して検出することができる。

【0034】

第２載置台３２の下流側には、袋９０を下流に向けて搬送するコンベア部４３が設けられる。本例のコンベア部４３は、Ｙ方向に離間して設けられる２つの無端状紐ベルト（図２参照）と、コンベア支持部４２に回転自在に取り付けられて各無端状紐ベルトを案内する複数の案内ローラと、各無端状紐ベルトに動力を伝えて各無端状紐ベルトを走行させるコンベア駆動部４４と、を有する。コンベア駆動部４４の駆動下で、２つの無端状紐ベルト（特に上方に向けて露出する部分）は、載せられた袋９０とともに搬送方向（Ｘ方向）に間欠的に移動する。なお、２つの無端状紐ベルトは、コンベア駆動部４４の駆動下で、間欠的に停止することなく、継続的に走行してもよい。

【0035】

架台２１には、往復移動ユニット４０が順搬送方向及び逆搬送方向へ往復移動可能に取り付けられる。本例の往復移動ユニット４０は、往復支持プレート５３と、往復支持プレート５３に取り付けられる複数（４つ）の袋取出装置３８及び複数（４つ）の向き矯正装置１３（第１向き矯正装置１３ａ～第４向き矯正装置１３ｄ）とを有する。往復支持プレート５３は、平行リンク機構を構成する複数（４つ）の往復駆動リンク５４を介し、第２支持ブロック３５及び往復移動駆動部４１に連結される。第２支持ブロック３５及び往復移動駆動部４１は架台２１に対して固定的に取り付けられている。

【0036】

往復移動駆動部４１から１つの往復駆動リンク５４に回転動力が伝えられることによって、各往復駆動リンク５４が揺動し、往復支持プレート５３に取り付けられる複数の袋取出装置３８及び複数の向き矯正装置１３が一体的に順搬送方向及び逆搬送方向に移動する。このように往復移動駆動部４１は、各袋取出装置３８及び各向き矯正装置１３を移動させる駆動部である。

【0037】

袋取出装置３８は、取出伸縮部５６及び取出吸盤５０を備える。取出伸縮部５６は、例えばエアシリンダーにより構成され、本体部からの下向き突出量が可変な突出ロッドを具備し、当該突出ロッドの先端（下端）に取出吸盤５０が取り付けられる。取出吸盤５０は吸引及び吸引解放を切り替え可能に設けられており、袋９０の吸引保持及び吸引保持解放を切り替えることができる。

【0038】

袋取出装置３８は、取出吸盤５０が第２載置台３２上の袋９０を吸引して保持している状態で搬送方向（Ｘ方向）に移動し、袋９０がコンベア部４３と向かい合う位置で取出吸盤５０が袋９０の保持を解放することでコンベア部４３上に袋９０が載せられる。このようにして袋取出装置３８は、第２載置台３２からコンベア部４３に１枚ずつ袋９０を移送する。

【0039】

架台２１上には、スタンド３３及び第１支持ブロック３４を介して向き検出装置１２が設けられる。向き検出装置１２は、袋９０の向きを検出する装置である。本例の向き検出装置１２は、袋取出装置３８によって第２載置台３２から持ち上げられて移送される袋９０の向きを検出する。本例では袋９０を撮像可能な撮像装置によって向き検出装置１２が構成されるが、向き検出装置１２の構成は限定されない。例えば向き検出装置１２は、レーザー光などの検出光を検出対象の袋９０に照射し、袋９０におけるレーザー光の反射、遮断及び／又は透過などに基づいて袋９０の向きを検出してもよい。

【0040】

向き矯正装置１３は、矯正伸縮部５７、回転部５２及び向き変更吸盤５１を備える。矯正伸縮部５７は、例えばエアシリンダーにより構成され、本体部からの下向き突出量が可変な突出ロッドを具備し、当該突出ロッドの先端（下端）に回転部５２及び向き変更吸盤５１が取り付けられる。向き矯正装置１３は、向き変更吸盤５１が袋９０を吸引保持している状態でコンベア部４３から袋９０を持ち上げつつ、必要に応じて回転部５２が回転することで袋９０を回転させて袋９０の向きを矯正し、向き変更吸盤５１が袋９０の保持を解放することで袋９０が再びコンベア部４３に載せられる。

【0041】

上述のように、各袋９０は、第１載置台３１、第２載置台３２及びコンベア部４３を経て下流に送られる。本例において、各袋９０は、図２に示すように上流から下流に向けて第１搬送エリアＰ１、第２搬送エリアＰ２、第３搬送エリアＰ３、第４搬送エリアＰ４、第５搬送エリアＰ５及び第６搬送エリアＰ６を順次経て送られる。第１搬送エリアＰ１は第１載置台３１に対応するエリアであり、第２搬送エリアＰ２は第２載置台３２に対するエリアである。第３搬送エリアＰ３～第６搬送エリアＰ６はコンベア部４３に対応するエリアである。

【0042】

各搬送ライン１５に対して設けられる袋取出装置３８は、第２搬送エリアＰ２及び第３搬送エリアＰ３において往復移動する。

【0043】

隣り合う搬送ライン１５のうちの一方（図２に示す第１搬送ライン１５ａ及び第３搬送ライン１５ｃ）に対して設けられる向き矯正装置１３（図２に示す第１向き矯正装置１３ａ及び第３向き矯正装置１３ｃ）は、第３搬送エリアＰ３及び第４搬送エリアＰ４において往復移動する。一方、隣り合う搬送ライン１５のうちの他方（図２に示す第２搬送ライン１５ｂ及び第４搬送ライン１５ｄ）に対して設けられる向き矯正装置１３（図２に示す第２向き矯正装置１３ｂ及び第４向き矯正装置１３ｄ）は、第４搬送エリアＰ４及び第５搬送エリアＰ５において往復移動する。

【0044】

このように往復支持プレート５３に取り付けられる「全ての袋取出装置３８」、「第１向き矯正装置１３ａ及び第３向き矯正装置１３ｃ」及び「第２向き矯正装置１３ｂ及び第４向き矯正装置１３ｄ」は、搬送方向（Ｘ方向）に関して１つの搬送エリアずつずれて位置するように設けられる。

【0045】

各搬送ライン１５の第３搬送エリアＰ３、第４搬送エリアＰ４及び第５搬送エリアＰ５の各々に対しては、可動ストッパー４５が設けられる。なお図２において各可動ストッパー４５は簡略化して示されている。可動ストッパー４５は、閉位置に配置されている間、対応の搬送エリアに位置する袋９０の下流への移動を阻止し、開位置配置されている間、対応の搬送エリアに位置する袋９０の下流への移動を許容する。

【0046】

袋受渡部４７は、第６搬送エリアＰ６に位置する袋９０を保持してコンベア部４３から持ち上げて移動し、当該袋９０を袋受取装置４８に渡す。なお袋受渡部４７と袋受取装置４８との間にグリッパー装置などの中継装置（図示省略）が設けられ、袋受渡部４７から中継装置に袋９０が渡され、中継装置から袋受取装置４８に袋９０が渡されてもよい。

【0047】

袋受取装置４８は、袋受渡部４７から受け取った袋９０を後段に移動する。袋受取装置４８により後段に移動された袋９０は、他の装置によって任意の処理を受けてもよいし、袋受取装置４８から解放されて貯留部（図示省略）に貯留されてもよい。

【0048】

図５は、搬送システム１０の制御構成の一例を示すブロック図である。

【0049】

搬送システム１０の制御部６０は、向き検出装置１２、袋検出センサ３６、回転部５２及び押込駆動部２６に接続されている。

【0050】

向き検出装置１２によって検出される「袋９０の向きの情報」は、向き検出装置１２から制御部６０に送られる。

【0051】

制御部６０は、向き検出装置１２の検出信号に応じて、袋９０の向きを直す必要があるか否かを判定する。袋９０の向きを直す必要があると判定された場合、制御部６０の制御下で、対応の向き変更吸盤５１が袋９０を保持している状態で対応の回転部５２が回転させられて、袋９０の向きが直される。一方、袋９０の向きを直す必要がないと判定された場合、制御部６０の制御下で、対応の向き変更吸盤５１が袋９０を保持している状態で対応の回転部５２が回転させられず、袋９０の向きが維持される。

【0052】

また袋検出センサ３６によって検出される「第２載置台３２における袋９０の有無の情報」は、袋検出センサ３６から制御部６０に送られる。

【0053】

制御部６０は、袋検出センサ３６の検出信号に応じて、第２載置台３２に袋束９１を補給する必要があるか否かを判定する。第２載置台３２に袋束９１の補給が必要であると判定された場合、制御部６０の制御下で、押込駆動部２６が押込部２７を順搬送方向に移動させて、第１載置台３１から第２載置台３２に新たな袋束９１が移動される。一方、第２載置台３２における袋束９１の補給が必要ではないと判定された場合、制御部６０の制御下で、押込駆動部２６は押込部２７を待機位置で待機する。

【0054】

次に、搬送システム１０の作動例について説明する。

【0055】

図６～図９は、搬送システム１０の作動例を示す図である。

【0056】

各袋９０は、人手又は機械によって袋束９１として第１搬送エリアＰ１（第１載置台３１）に供給され、袋束押込装置２５によって第１搬送エリアＰ１（第１載置台３１）から第２搬送エリアＰ２（第２載置台３２）に搬送される。そして各袋９０は、袋取出装置３８によって第２搬送エリアＰ２（第２載置台３２）から第３搬送エリアＰ３（コンベア部４３）に搬送される。

【0057】

そして第１搬送ライン１５ａ及び第３搬送ライン１５ｃに沿って搬送される各袋９０は、向き矯正装置１３によって第３搬送エリアＰ３（コンベア部４３）から第４搬送エリアＰ４（コンベア部４３）に搬送され、コンベア部４３によって第４搬送エリアＰ４（コンベア部４３）から第５搬送エリアＰ５（コンベア部４３）に搬送される。

【0058】

一方、第２搬送ライン１５ｂ及び第４搬送ライン１５ｄに沿って搬送される各袋９０は、コンベア部４３によって第３搬送エリアＰ３（コンベア部４３）から第４搬送エリアＰ４（コンベア部４３）に搬送され、向き矯正装置１３によって第４搬送エリアＰ４（コンベア部４３）から第５搬送エリアＰ５（コンベア部４３）に搬送される。

【0059】

そして各搬送ライン１５において各袋９０は、コンベア部４３によって第５搬送エリアＰ５から第６搬送エリアＰ６に搬送され、袋受渡部４７によって第６搬送エリアＰ６から袋受取装置４８に搬送される。

【0060】

このように袋９０を順搬送方向（Ｘ方向）に搬送する搬送装置１１は、袋束押込装置２５、袋取出装置３８、向き矯正装置１３、コンベア部４３及び袋受渡部４７を含み、各袋９０は、対応の搬送装置１１によって順搬送方向へ間欠的に搬送される。

【0061】

各袋９０は、上述のようにして第２搬送エリアＰ２～第５搬送エリアＰ５を移送される間、以下のようにして必要に応じて回転させられ、各袋９０の向きの矯正が行われる。

【0062】

すなわち図６に示す状態において、各搬送ライン１５に関し、第１載置台３１（第２搬送エリアＰ２）には袋束９１が置かれ、コンベア部４３の第３搬送エリアＰ３、第４搬送エリアＰ４及び第５搬送エリアＰ５の各々には袋９０が載せられている。

【0063】

コンベア部４３の第３搬送エリアＰ３、第４搬送エリアＰ４及び第５搬送エリアＰ５の各々に載せられている袋９０は、対応の閉状態の可動ストッパー４５によって、下流（順搬送方向）に搬送されないようになっている。なおコンベア部４３の第３搬送エリアＰ３、第４搬送エリアＰ４及び第５搬送エリアＰ５の各々に載せられている袋９０は、閉状態の対応の可動ストッパー４５に接触していてもよいし、接触しなくてもよい。例えば、コンベア部４３が走行せずに停止している状態で、コンベア部４３の第３搬送エリアＰ３～第５搬送エリアＰ５のそれぞれに袋９０が停止状態で載せられていてもよい。或いは、コンベア部４３が走行しつつ、コンベア部４３上の袋９０が第３搬送エリアＰ３～第５搬送エリアＰ５のそれぞれにおいて対応の閉状態の可動ストッパー４５によって堰き止められ、下流への移動が防がれていてもよい。

【0064】

各往復駆動リンク５４が図６に示す第１揺動姿勢位置に配置されることで、往復支持プレート５３は第１揺動支持位置に配置される。その結果、それぞれの搬送ライン１５に対応付けられる全ての袋取出装置３８が第２搬送エリアＰ２に位置付けられ、第１搬送ライン１５ａ及び第３搬送ライン１５ｃに対応付けられる第１向き矯正装置１３ａ及び第３向き矯正装置１３ｃが第３搬送エリアＰ３に位置付けられ、第２搬送ライン１５ｂ及び第４搬送ライン１５ｄに対応付けられる第２向き矯正装置１３ｂ及び第４向き矯正装置１３ｄが第４搬送エリアＰ４に位置付けられる。

【0065】

各往復駆動リンク５４が第１揺動姿勢位置に配置されている状態で、各袋取出装置３８が有する取出伸縮部５６の突出ロッドの下向き突出量が増大され、第１載置台３１上の袋束９１の最上位置の袋９０の表面（露出面）に取出吸盤５０が吸着する。また第１向き矯正装置１３ａ及び第３向き矯正装置１３ｃの矯正伸縮部５７の突出ロッドの下向き突出量が増大され、第１搬送ライン１５ａ及び第３搬送ライン１５ｃの第３搬送エリアＰ３におけるコンベア部４３上の袋９０の表面に向き変更吸盤５１が吸着する。また第２向き矯正装置１３ｂ及び第４向き矯正装置１３ｄの矯正伸縮部５７の突出ロッドの下向き突出量が増大され、第２搬送ライン１５ｂ及び第４搬送ライン１５ｄの第４搬送エリアＰ４におけるコンベア部４３上の袋９０の表面に向き変更吸盤５１が吸着する。

【0066】

その後、図７に示すように、各袋取出装置３８の取出吸盤５０が袋９０を吸引保持している状態で、各取出伸縮部５６の突出ロッドの下向き突出量が低減され、袋９０が取出吸盤５０とともにＺ方向に持ち上げられる。また各向き矯正装置１３（第１向き矯正装置１３ａ～第４向き矯正装置１３ｄの各々）の向き変更吸盤５１が袋９０を吸引保持している状態で、各矯正伸縮部５７の突出ロッドの下向き突出量が低減され、袋９０が向き変更吸盤５１とともにＺ方向に持ち上げられる。

【0067】

その後、往復移動駆動部４１の駆動下で各往復駆動リンク５４が第１揺動姿勢位置（図７参照）から第２揺動姿勢位置（図８参照）に向かって揺動する。当該過程において、各往復駆動リンク５４は円弧軌道に沿って移動し、往復支持プレート５３は順搬送方向（Ｘ方向）に移動しつつ、一旦上昇し、その後降下し、第２揺動支持位置（図８参照）に配置される。当該過程において、各取出吸盤５０が吸着する袋９０及び各向き変更吸盤５１が吸着する袋９０も、順搬送方向に移動しつつ、一旦上昇し、その後降下する。

【0068】

その結果、各袋取出装置３８（各取出吸盤５０）は袋９０を第２搬送エリアＰ２から第３搬送エリアＰ３に搬送し、第１向き矯正装置１３ａ及び第３向き矯正装置１３ｃ（向き変更吸盤５１）は袋９０を第３搬送エリアＰ３から第４搬送エリアＰ４に搬送し、第２向き矯正装置１３ｂ及び第４向き矯正装置１３ｄ（向き変更吸盤５１）は袋９０を第４搬送エリアＰ４から第５搬送エリアＰ５に搬送する。

【0069】

なお往復移動ユニット４０が平行リンク機構を利用しているため、各往復駆動リンク５４が第１揺動姿勢位置（図７参照）から第２揺動姿勢位置（図８参照）に揺動する間、各取出吸盤５０及び各向き変更吸盤５１は下向きを維持しつつ順搬送方向に移動し、それぞれの取出吸盤５０及び向き変更吸盤５１によって保持される袋９０も基本的に姿勢を維持しつつ順搬送方向に移動する。

【0070】

本実施形態では、取出吸盤５０（袋取出装置３８）によって第１載置台３１から持ち上げられた袋９０の向きが対応の向き検出装置１２によって検出され（図７参照）、検出結果が向き検出装置１２から制御部６０（図５参照）に送られる。向き検出装置１２の検出結果に基づいて、袋９０の向きが不適切であり袋９０の向きを直す必要があると制御部６０が判定する場合、制御部６０の制御下で対応の向き矯正装置１３（特に回転部５２）によって袋９０は回転され、袋９０の向きが直される。

【0071】

すなわち第１搬送ライン１５ａ及び第３搬送ライン１５ｃに沿って搬送される袋９０の向きを直す必要がある場合、第１向き矯正装置１３ａ及び第３向き矯正装置１３ｃによって第３搬送エリアＰ３から第４搬送エリアＰ４に移送される間に（すなわち対応の向き変更吸盤５１によって空中で吸引保持されている間に）、回転部５２が回転させられることで袋９０は向き変更吸盤５１とともに１８０度回転させられる。

【0072】

同様に、第２搬送ライン１５ｂ及び第４搬送ライン１５ｄに沿って搬送される袋９０の向きを直す必要がある場合、第２向き矯正装置１３ｂ及び第４向き矯正装置１３ｄによって第４搬送エリアＰ４から第５搬送エリアＰ５に移送される間に（すなわち対応の向き変更吸盤５１によって空中で吸引保持されている間に）、回転部５２が回転させられることで袋９０は向き変更吸盤５１とともに１８０度回転させられる。

【0073】

図７及び図８に示す例では、第１向き矯正装置１３ａ及び第３向き矯正装置１３ｃの向き変更吸盤５１により吸引保持されている袋９０は、向き矯正が不要であると判定され、対応の回転部５２により回転させられることなく第３搬送エリアＰ３から第４搬送エリアＰ４に移送されている。一方、第２向き矯正装置１３ｂ及び第４向き矯正装置１３ｄの向き変更吸盤５１により吸引保持されている袋９０は、向き矯正が必要であると判定されて、第３搬送エリアＰ３から第４搬送エリアＰ４に移送される間に対応の回転部５２により１８０度回転させられ、袋９０の向きが直されている。

【0074】

その後、図９に示すように、各往復駆動リンク５４が第２揺動姿勢位置に配置されている状態で、各袋取出装置３８が有する取出伸縮部５６の突出ロッドの下向き突出量が増大され、取出吸盤５０により保持されている袋９０が、コンベア部４３のうち第３搬送エリアＰ３に対応する部分に近づけられ又は載せられる。また第１向き矯正装置１３ａ及び第３向き矯正装置１３ｃの矯正伸縮部５７の突出ロッドの下向き突出量が増大され、向き変更吸盤５１により保持されている袋９０が、コンベア部４３のうち第４搬送エリアＰ４に対応する部分に近づけられ又は載せられる。また第２向き矯正装置１３ｂ及び第４向き矯正装置１３ｄの矯正伸縮部５７の突出ロッドの下向き突出量が増大され、向き変更吸盤５１により保持されている袋９０が、コンベア部４３のうち第５搬送エリアＰ５に対応する部分に近づけられ又は載せられる。

【0075】

その後、各取出吸盤５０は、対応の袋９０が第３搬送エリアＰ３に配置されている状態で、対応の袋９０の吸引保持を解除する。その結果、各搬送ライン１５の第３搬送エリアＰ３において袋取出装置３８からコンベア部４３に袋９０が受け渡される。また第１向き矯正装置１３ａ及び第３向き矯正装置１３ｃの向き変更吸盤５１は、対応の袋９０が第４搬送エリアＰ４に配置されている状態で、対応の袋９０の吸引保持を解除する。その結果、第１搬送ライン１５ａ及び第３搬送ライン１５ｃの第４搬送エリアＰ４において第１向き矯正装置１３ａ及び第３向き矯正装置１３ｃからコンベア部４３に袋９０が受け渡される。また第２向き矯正装置１３ｂ及び第４向き矯正装置１３ｄの向き変更吸盤５１は、対応の袋９０が第５搬送エリアＰ５に配置されている状態で、対応の袋９０の吸引保持を解除する。その結果、第２搬送ライン１５ｂ及び第４搬送ライン１５ｄの第５搬送エリアＰ５において第２向き矯正装置１３ｂ及び第４向き矯正装置１３ｄからコンベア部４３に袋９０が受け渡される。

【0076】

全ての取出吸盤５０及び全ての向き変更吸盤５１の吸引保持が解放された後、往復移動駆動部４１の駆動下で各往復駆動リンク５４は第２揺動姿勢位置（図９参照）から揺動されて第１揺動姿勢位置（図６参照）に配置される。

【0077】

上述のようにして第１向き矯正装置１３ａ及び第３向き矯正装置１３ｃにより第１搬送ライン１５ａ及び第３搬送ライン１５ｃの第３搬送エリアＰ３から第４搬送エリアＰ４に袋９０が空中移送される間、コンベア部４３によって第２搬送ライン１５ｂ及び第４搬送ライン１５ｄの第３搬送エリアＰ３から第４搬送エリアＰ４に袋９０が移送される。すなわち第２搬送ライン１５ｂ及び第４搬送ライン１５ｄの第３搬送エリアＰ３においてコンベア部４３上に位置する袋９０は、対応の可動ストッパー４５が開かれた状態で、コンベア部４３（対応の２つの無端状紐ベルト）に載せられたまま、コンベア部４３によって第４搬送エリアＰ４に移送される。

【0078】

また第２向き矯正装置１３ｂ及び第４向き矯正装置１３ｄにより第２搬送ライン１５ｂ及び第４搬送ライン１５ｄの第４搬送エリアＰ４から第５搬送エリアＰ５に袋９０が空中移送される間、コンベア部４３によって第１搬送ライン１５ａ及び第３搬送ライン１５ｃの第４搬送エリアＰ４から第５搬送エリアＰ５に袋９０が移送される。すなわち第１搬送ライン１５ａ及び第３搬送ライン１５ｃの第４搬送エリアＰ４においてコンベア部４３上に位置する袋９０は、対応の可動ストッパー４５が開かれた状態で、コンベア部４３に載せられたまま、コンベア部４３によって第５搬送エリアＰ５に移送される。

【0079】

上述のように、各往復駆動リンク５４が第１揺動姿勢位置から第２揺動姿勢位置に移動し、その後第２揺動姿勢位置から第１揺動姿勢位置に戻る間に、第２搬送エリアＰ２～第４搬送エリアＰ４に位置する各袋９０は順搬送方向（Ｘ方向）に１搬送エリア分だけ下流に送られる。

【0080】

また、各搬送ライン１５の第４搬送エリアＰ４から第５搬送エリアＰ５への袋９０の搬送が完了する前に、各搬送ライン１５の第５搬送エリアＰ５においてコンベア部４３上に位置する袋９０は、対応の可動ストッパー４５が開かれた状態で、コンベア部４３に載せられたまま、コンベア部４３によって第５搬送エリアＰ５から第６搬送エリアＰ６に搬送される。

【0081】

各搬送ライン１５の第６搬送エリアＰ６に配置される袋９０は、新たな袋９０が第６搬送エリアＰ６に配置される前に（好ましくはコンベア部４３が間欠的に停止している間に）、袋受渡部４７によって保持され、袋受取装置４８に渡される。

【0082】

上述の一連の処理を繰り返すことによって、各袋９０は第２搬送エリアＰ２から下流に向けて間欠的に送られる。

【0083】

以上説明したように本実施形態の搬送システム１０は、搬送方向（Ｘ方向）に延び、搬送方向と直角を成す方向（Ｙ方向）に隣り合って位置する複数の搬送ライン１５と、複数の袋９０を複数の搬送ライン１５のそれぞれに沿って搬送する搬送装置１１（袋束押込装置２５、袋取出装置３８、向き矯正装置１３、コンベア部４３及び袋受渡部４７）と、複数の袋９０の向きを検出する向き検出装置１２と、向き検出装置１２の検出結果に応じて、複数の搬送ライン１５に沿って搬送される複数の袋９０の向きを矯正する向き矯正装置１３と、を備える。そしてお互いに隣り合って位置する２つの搬送ライン１５のうちの一方（第１搬送ライン１５ａ及び第３搬送ライン１５ｃ）に沿って搬送される袋９０の向きを向き矯正装置１３によって矯正する位置と、他方（第２搬送ライン１５ｂ及び第４搬送ライン１５ｄ）に沿って搬送される袋９０の向きを向き矯正装置１３によって矯正する位置とは、搬送方向及び高さ方向のうちの少なくともいずれかの方向（本例では搬送方向（Ｘ方向））にずらされている。

【0084】

これにより、搬送ライン１５間の間隔の増大を抑えつつ、複数の搬送ライン１５に沿って搬送される複数の袋９０を、必要に応じて、適切に回転させてその向きを直すことが可能である。

【0085】

また向き矯正装置１３は、複数の搬送ライン１５のそれぞれに対応するように複数設けられ、複数の向き矯正装置１３の各々は、搬送方向に袋９０を移送しつつ袋９０の向きを矯正する。

【0086】

これにより、各袋９０を搬送方向に効率良く搬送することができ、袋９０の向きの矯正による袋９０の搬送効率の低下を効果的に抑えることができる。

【0087】

また複数の向き矯正装置１３は、一体的に設けられ、搬送方向に沿って一緒に往復移動する。

【0088】

これにより、向き矯正装置１３の駆動系の構成を簡素化できる。

【0089】

またコンベア部４３として２つの無端状紐ベルトを使用することで、紐ベルト間のスペースを様々な用途に使用しうる。例えば、各搬送エリア及び／又は搬送エリア間において、紐ベルト上における袋９０の有無を紐ベルト間のスペースを介して検出可能なセンサが設けられてもよい。また紐ベルト間のスペースを通って移動可能な移動部を設置することが可能である。例えば、各取出吸盤５０からの袋９０のリリース時に各取出吸盤５０の真下において、昇降可能な移動部を上昇位置に配置することで、各取出吸盤５０からの袋９０の自由落下距離を低減できる。同様に、各向き変更吸盤５１からの袋９０のリリース時に各向き変更吸盤５１の真下において、昇降可能な移動部を上昇させて上昇位置に配置することで、各向き変更吸盤５１からの袋９０の自由落下距離を低減できる。また各向き変更吸盤５１に袋９０を保持させる際に、昇降可能な移動部を上昇させて、移動部上の袋９０を向き変更吸盤５１に押し当てててもよい。

【0090】

［第１変形例］
図１０は、第１変形例に係る搬送システム１０を示す図である。本変形例において、上述の実施形態と同一又は対応の要素には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。

【0091】

隣り合う２つの搬送ライン１５間において袋９０の向きを矯正する位置は、上述の実施形態では搬送方向（Ｘ方向）にずらされているが、高さ方向（Ｚ方向）にずらされていてもよい。

【0092】

図１０に示す例では、第１搬送ライン１５ａ及び第３搬送ライン１５ｃの第３搬送エリアＰ３においてコンベア部４３上に配置されている袋９０は、第１向き矯正装置１３ａ及び第３向き矯正装置１３ｃにより持ち上げられて相対的に高い位置（第１高さ位置）で回転させられることで、向きが直される。

【0093】

一方、第２搬送ライン１５ｂ及び第４搬送ライン１５ｄの第３搬送エリアＰ３においてコンベア部４３上に配置されている袋９０は、第２向き矯正装置１３ｂ及び第４向き矯正装置１３ｄにより持ち上げられて相対的に低い位置（第１高さ位置よりも低い第２高さ位置）で回転させられることで、向きが直される。

【0094】

第１向き矯正装置１３ａ～第４向き矯正装置１３ｄの構成及び配置は限定されない。特に、第１向き矯正装置１３ａ～第４向き矯正装置１３ｄによる袋９０の持ち上げ及び回転の手法は限定されず、例えば上述の向き変更吸盤５１及び回転部５２を利用してもよい。

【0095】

図１０に示す第１向き矯正装置１３ａ及び第３向き矯正装置１３ｃは、対象の袋９０よりも高い位置に配置された状態で、対象の袋９０を持ち上げる。一方、図１０に示す第２向き矯正装置１３ｂ及び第４向き矯正装置１３ｄは、対象の袋９０よりも低い位置に配置された状態で、対象の袋９０を持ち上げる。ただし第１向き矯正装置１３ａ～第４向き矯正装置１３ｄの全てが、対象の袋９０よりも高い位置に配置された状態で対象の袋９０を持ち上げてもよいし、対象の袋９０よりも低い位置に配置された状態で対象の袋９０を持ち上げてもよい。

【0096】

本変形例によれば、搬送ライン１５間のＹ方向間隔だけではなく、各搬送ライン１５のＸ方向長さの増大を抑えつつ、複数の搬送ライン１５に沿って搬送される複数の袋９０を必要に応じて回転させてその向き矯正を行うことができる。

【0097】

［第２変形例］
図１１は、第２変形例に係る袋９０の向きを矯正する方法を示す図である。本変形例において、上述の実施形態及び第１実施形態と同一又は対応の要素には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。

【0098】

上述の実施形態では、袋９０の表面及び裏面が上下方向に向けられた状態で袋が鉛直軸線を中心に１８０度回転させられることによって袋９０の向きが直される。一方、本変形例では、袋９０の表面及び裏面が水平方向に向けられた状態で袋９０を貫通する水平軸線（回転軸線Ｈｘ）を中心に袋９０が１８０度回転させられることによって袋９０の向きが直される。

【0099】

図１１に示す例において、各搬送ライン１５に沿って搬送される横臥姿勢の袋９０は、搬送装置１１により第３搬送エリアＰ３から第４搬送エリアＰ４に搬送される間に、搬送方向（Ｘ方向）に延びる搬送軸線Ａｘを中心に９０度回転される。その結果、袋９０の姿勢が横臥姿勢から起立姿勢状態に変更される。

【0100】

搬送軸線Ａｘは、少なくとも第３搬送エリアＰ３、第４搬送エリアＰ４及び第５搬送エリアＰ５において搬送される袋９０を、通過する軸線である。

【0101】

袋９０は、搬送装置１１により第４搬送エリアＰ４から第５搬送エリアＰ５に搬送される間、向き矯正装置１３により袋９０の中心を水平方向に貫通する回転軸線Ｈｘを中心に１８０度回転させられることによって、袋９０の向きが直される。

【0102】

図１１に示す例において、第４搬送エリアＰ４において頂部９２が逆搬送方向側（第３搬送エリアＰ３側）に位置し且つ底部９３が順搬送方向側（第５搬送エリアＰ５側）に位置する袋９０は、第４搬送エリアＰ４から第５搬送エリアＰ５に搬送される間に回転軸線Ｈｘを中心に回転させられる。その結果、袋９０は、第５搬送エリアＰ５において、頂部９２が順搬送方向側に位置し且つ底部９３が逆搬送方向側に位置する状態に置かれる。

【0103】

以上説明したように本変形例の搬送システム１０は、搬送方向（Ｘ方向）に延び、搬送方向と直角を成す方向（Ｙ方向）に隣り合って位置する複数の搬送ライン１５と、複数の袋９０を複数の搬送ライン１５のそれぞれに沿って搬送する搬送装置１１と、複数の袋９０の向きを検出する向き検出装置１２と、向き検出装置１２の検出結果に応じて、複数の搬送ライン１５に沿って搬送される複数の袋９０の向きを矯正する向き矯正装置１３と、を備え、向きが矯正される袋９０は、向き矯正装置１３によって、搬送方向に延びる搬送軸線Ａｘを中心に回転させられて矯正姿勢（起立姿勢）の状態に置かれ、矯正姿勢の状態で向き矯正装置１３によって向きが矯正される。

【0104】

これにより、搬送ライン１５間のＹ方向間隔の増大を抑えつつ、複数の搬送ライン１５に沿って搬送される複数の袋９０を回転させることが可能である。

【0105】

なお上述の例において、袋９０は、その向きが直されるのに先立って搬送軸線Ａｘを中心に９０度回転されるが、搬送軸線Ａｘを中心に他の角度（例えば０度～９０度の範囲の任意の角度）回転されてもよい。また袋９０は、必ずしも搬送軸線Ａｘを中心に回転されなくてもよく、任意のやり方で横臥姿勢から傾けられた姿勢（傾斜姿勢）又は起立姿勢をとってもよい。例えば、袋９０は、水平方向及び鉛直方向の双方に対して傾斜する方向に延びる傾斜軸線が袋９０の表面及び裏面を垂直に貫くような傾斜姿勢の状態で、当該傾斜軸線を中心に回転させられることで、その向きが直されてもよい。

【0106】

［他の変形例］
上述の実施形態では、各搬送ライン１５において第３搬送エリアＰ３から第５搬送エリアＰ５にわたって袋９０を搬送するために、向き矯正装置１３による空中搬送と、コンベア部４３による水平方向搬送とが組み合わされているが、空中搬送のみによって各袋９０を第３搬送エリアＰ３から第５搬送エリアＰ５にわたって搬送してもよい。この場合、第３搬送エリアＰ３から第５搬送エリアＰ５にわたって袋９０を搬送するためのコンベア部４３の設置は不要である。

【0107】

例えば、往復支持プレート５３に対し、向き変更吸盤５１とともに吸盤装置（図示省略）を各搬送ライン１５に対して設けてもよい。一例として、第１搬送ライン１５ａ及び第３搬送ライン１５ｃに沿って搬送される袋９０は、第３搬送エリアＰ３から第４搬送エリアＰ４へは向き変更吸盤５１により保持された状態で空中搬送され、第４搬送エリアＰ４から第５搬送エリアＰ５へは吸盤装置により保持された状態で空中搬送されてもよい。一方、第２搬送ライン１５ｂ及び第４搬送ライン１５ｄに沿って搬送される袋９０は、第３搬送エリアＰ３から第４搬送エリアＰ４へは吸盤装置により保持された状態で空中搬送され、第４搬送エリアＰ４から第５搬送エリアＰ５へは向き変更吸盤５１に保持された状態で空中搬送されてもよい。

【0108】

また往復移動ユニット４０は、上述の実施形態では往復駆動リンク５４を使った平行リンク機構を利用して搬送方向に沿って往復移動するが、パラレルリンク機構等の他の機構を利用して搬送方向に沿って往復移動可能に設けられてもよい。

【0109】

また上述の実施形態の各袋取出装置３８及び各向き矯正装置１３は、高さ方向に伸縮する部分を有する伸縮部（取出伸縮部５６及び矯正伸縮部５７）を有する。ただし各袋取出装置３８及び各向き矯正装置１３を搬送方向に沿って往復移動させる平行リンク機構、パラレルリンク機構、或いはその他の機構によって各袋取出装置３８及び各向き矯正装置１３を高さ方向に十分量移動させることができる場合には、そのような伸縮部は設けられなくてもよい。

【0110】

例えば平行リンク機構（往復駆動リンク５４）が第１揺動姿勢位置に配置されている状態で、各袋取出装置３８の取出吸盤５０が第２載置台３２上の袋９０の表面（露出面）に接触し、第１向き矯正装置１３ａ及び第３向き矯正装置１３ｃの向き変更吸盤５１がコンベア支持部４２（第３搬送エリアＰ３）上の袋９０の表面に接触し、第２向き矯正装置１３ｂ及び第４向き矯正装置１３ｄの向き変更吸盤５１がコンベア支持部４２（第４搬送エリアＰ４）上の袋９０の表面に接触してもよい。また平行リンク機構が第２揺動姿勢位置に配置されている状態で、各袋取出装置３８の取出吸盤５０が保持する袋９０がコンベア支持部４２（第３搬送エリアＰ３）の近く又はコンベア支持部４２（第３搬送エリアＰ３）上に位置付けられ、第１向き矯正装置１３ａ及び第３向き矯正装置１３ｃの向き変更吸盤５１が保持する袋９０がコンベア支持部４２（第４搬送エリアＰ４）の近く又はコンベア支持部４２（第４搬送エリアＰ４）上に位置付けられ、第２向き矯正装置１３ｂ及び第４向き矯正装置１３ｄの向き変更吸盤５１が保持する袋９０がコンベア支持部４２（第５搬送エリアＰ５）の近く又はコンベア支持部４２（第５搬送エリアＰ５）上に位置付けられてもよい。これらの状態が満たされる場合、各袋取出装置３８及び各向き矯正装置１３は伸縮部（取出伸縮部５６及び矯正伸縮部５７）を有さなくてもよい。

【0111】

また上述の実施形態では搬送ライン１５毎に対応の向き検出装置１２が個別的に設けられるが、２以上の搬送ライン１５（例えば全ての搬送ライン１５）に対して１つの向き検出装置１２が設けられてもよい。例えば向き検出装置１２が撮像装置を具備する場合、１つの向き検出装置１２によって全ての搬送ライン１５における対象の袋９０（例えば第２搬送エリアＰ２に位置する対象の袋９０）が撮像され、制御部６０が撮影画像を解析することによって、個々の搬送ライン１５における対象の袋９０の向きを個別的に検出してもよい。

【0112】

また上述の実施形態において、向き検出装置１２は第２搬送エリアＰ２において袋９０の向きを検出するが、他の位置で袋９０の向きを検出してもよい。向き検出装置１２は、袋９０の向きが矯正される位置よりも上流の任意の位置で、袋９０の向きを検出してもよい。

【0113】

また上述の実施形態では、往復移動駆動部４１による往復駆動リンク５４の駆動（すなわち各袋取出装置３８及び各向き矯正装置１３の往復移動駆動）、各取出吸盤５０及び各向き変更吸盤５１による吸引動作の実行駆動及び吸引動作の停止駆動（負圧解放駆動）、可動ストッパー４５の開閉動作駆動、コンベア駆動部４４によるコンベア部４３の走行駆動、及び袋受渡部４７の動作駆動は、制御部６０により制御されることなく予め定められる一定のリズムで行われる。ただし、これらの駆動のうちの１以上が制御部６０の制御下で適応的に行われてもよい。例えば、これらの駆動のうちの２以上のタイミングを、制御部６０から発せられるクロック信号に基づいて決めることで、当該２以上の駆動を適切に相関させることができる。

【0114】

また各可動ストッパー４５の開閉は任意の方法で実施可能である。例えば開状態の各可動ストッパー４５の直下を移動する袋９０の有無を検出するセンサの検出結果に応じて、制御部６０の制御下で各可動ストッパー４５の開閉が行われてもよい。また往復移動駆動部４１の駆動状態及び／又は配置状態（すなわち各袋取出装置３８及び各向き矯正装置１３の駆動状態及び／又は配置状態）に応じて、制御部６０の制御下で各可動ストッパー４５の開閉が行われてもよい。

【0115】

また上述の実施形態では、向きを直す必要がある袋９０だけではなく、向きを直す必要がない袋９０も向き矯正装置１３（向き変更吸盤５１）により保持されて空中搬送されるが、向きを直す必要がない袋９０は、向き矯正装置１３ではなく、コンベア部４３によって搬送方向に搬送してもよい。例えば、向きを直す必要がない袋９０に対応する向き変更吸盤５１は吸引保持動作（負圧形成動作）を行わないように、制御部６０が対象の向き変更吸盤５１を制御してもよい。

【0116】

上述の実施形態は４つの搬送ライン１５が設けられているが、２つ、３つ又は５つ以上の搬送ライン１５が設けられる場合にも、上述の技術を応用することが可能である。

【0117】

本開示は、上述の実施形態及び変形例には限定されない。例えば、上述の実施形態及び変形例の各要素に各種の変形が加えられてもよいし、上述の実施形態及び変形例間において部分的に又は全体的に構成が組み合わせられてもよい。また、本開示によって奏される効果も上述の効果に限定されず、各実施形態の具体的な構成に応じた特有の効果も発揮されうる。このように、本開示の技術的思想及び趣旨を逸脱しない範囲で、特許請求の範囲、明細書及び図面に記載される各要素に対して種々の追加、変更及び部分的削除が可能である。

【符号の説明】

【0118】

１０ 搬送システム、１１ 搬送装置、１２ 向き検出装置、１３ 向き矯正装置、１３ａ 第１向き矯正装置、１３ｂ 第２向き矯正装置、１３ｃ 第３向き矯正装置、１３ｄ 第４向き矯正装置、１５ 搬送ライン、１５ａ 第１搬送ライン、１５ｂ 第２搬送ライン、１５ｃ 第３搬送ライン、１５ｄ 第４搬送ライン、２１ 架台、２５ 袋束押込装置、２６ 押込駆動部、２７ 押込部、３１ 第１載置台、３１ａ 第１載置台溝、３２ 第２載置台、３２ａ 第２載置台溝、３３ スタンド、３４ 第１支持ブロック、３５ 第２支持ブロック、３６ 袋検出センサ、３８ 袋取出装置、４０ 往復移動ユニット、４１ 往復移動駆動部、４２ コンベア支持部、４３ コンベア部、４４ コンベア駆動部、４５ 可動ストッパー、４７ 袋受渡部、４８ 袋受取装置、５０ 取出吸盤、５１ 向き変更吸盤、５２ 回転部、５３ 往復支持プレート、５４ 往復駆動リンク、５６ 取出伸縮部、５７ 矯正伸縮部、６０ 制御部、９０ 袋、９１ 袋束、９１ａ 厚肉部、９１ｂ 薄肉部、９２ 頂部、９３ 底部、Ａｘ 搬送軸線、Ｈｘ 回転軸線、Ｌ 検出光、Ｐ１ 第１搬送エリア、Ｐ２ 第２搬送エリア、Ｐ３ 第３搬送エリア、Ｐ４ 第４搬送エリア、Ｐ５ 第５搬送エリア、Ｐ６ 第６搬送エリア

【図1】

【図2】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】