特開 2023-63929 献立調製システム、コンピュータプログラム、及び献立調製方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023063929

(43)【公開日】2023-05-10

(54)【発明の名称】献立調製システム、コンピュータプログラム、及び献立調製方法

(51)【国際特許分類】

   B25J 13/08 20060101AFI20230428BHJP

【ＦＩ】

B25J13/08 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】13

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021174029

(22)【出願日】2021-10-25

(71)【出願人】

【識別番号】000116699

【氏名又は名称】株式会社アイホー

(74)【代理人】

【識別番号】110000578

【氏名又は名称】名古屋国際弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】佐原 義章

(72)【発明者】

【氏名】北山 聖治

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS01

3C707BS10

3C707ES03

3C707ET08

3C707EV04

3C707EV23

3C707KS03

3C707KS04

3C707KS09

3C707KT01

3C707KT06

3C707NS02

(57)【要約】

【課題】ロボットアームを用いた献立調製システムであって献立調製に対する適応力の高いシステムを提供する。
【解決手段】献立調製システム１は、読取部と、制御部とを備える。読取部５１，５９は、トレー５と共に供給される食札７に担持された献立情報を読み取るように構成される。食札は、トレーとは独立した部材で構成される。献立情報は、トレーに調製すべき献立を指定する情報である。制御部１１，５１は、読取部により読み取られた献立情報に基づき、ロボットアーム２０を制御するように構成される。具体的には、制御部は、献立情報に基づきロボットアームを制御して、ロボットアームに、献立に対応する料理が盛り付けられた食器をトレーにセットさせるように構成される。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

トレーと共に供給される前記トレーとは独立した部材で構成される食札に担持された献立情報であって、前記トレーに調製すべき献立を指定する献立情報を読み取るように構成される読取部と、
前記読取部により読み取られた前記献立情報に基づき、ロボットアームを制御して、前記ロボットアームに、前記献立に対応する料理が盛り付けられた食器を前記トレーにセットさせるように構成される制御部と、
を備える献立調製システム。

【請求項2】

前記読取部は、カメラを用いて前記食札に担持される前記献立情報を光学的に読み取る請求項１記載の献立調製システム。

【請求項3】

前記食札は、前記食札を見る人が前記献立を識別可能な文字情報として前記献立情報を担持するシートであって、前記文字情報が印刷されたシートである請求項２記載の献立調製システム。

【請求項4】

前記制御部は、
前記献立情報に基づき、盛り付けられた料理の異なる複数種類の食器の中から、前記トレーにセットすべき１種類以上の食器である対象食器を判別し、
前記対象食器が前記トレーにセットされるように、前記ロボットアームを制御する
請求項１～請求項３のいずれか一項記載の献立調製システム。

【請求項5】

前記制御部は、前記献立情報が主食及び１以上の副食を含む複数の種目を備える献立を指定する環境で、前記種目毎に、対応する種目に属する料理が盛り付けられた食器であって、前記献立に対応する前記トレーにセットすべき１種類以上の食器である対象種目食器を判別し、
前記対象食器は、前記種目毎の前記対象種目食器を含み、
前記制御部は、前記種目毎に、対応する種目の前記対象種目食器が前記トレーにセットされるように、前記ロボットアームを制御する請求項４記載の献立調製システム。

【請求項6】

前記トレーは、複数の領域を有し、
前記献立情報は、前記領域毎にセットすべき料理を指定し、
前記制御部は、前記献立情報に基づき、前記領域毎にセットすべき１種類以上の食器である対象領域食器を判別し、
前記対象食器は、前記領域毎の前記対象領域食器を含み、
前記制御部は、前記領域毎に、対応する領域に関して判別された前記対象領域食器がセットされるように、前記ロボットアームを制御する請求項４記載の献立調製システム。

【請求項7】

前記制御部は、前記対象食器の外観を、カメラを用いて光学的に判別し、前記ロボットアームが、前記複数種類の食器の中から、前記対象食器を取り出すように、前記ロボットアームを制御する請求項４～請求項６のいずれか一項記載の献立調製システム。

【請求項8】

前記複数種類の食器は、種類毎に、個別の場所に用意され、
前記個別の場所としての、複数の場所のそれぞれには、用意された食器の種類を識別可能な識別情報が付されており、
前記制御部は、前記識別情報を光学的に読み取ることに基づいて、前記対象食器が用意された場所を判別して、前記ロボットアームが、前記複数種類の食器の中から、前記対象食器を取り出すように、前記ロボットアームを制御する請求項４～請求項６のいずれか一項記載の献立調製システム。

【請求項9】

前記個別の場所は、個別の運搬皿であり、前記運搬皿に前記識別情報が付されている請求項８記載の献立調製システム。

【請求項10】

請求項１～請求項９のいずれか一項記載の献立調製システムにおける前記読取部と、前記制御部として、コンピュータを機能させるためのコンピュータプログラム。

【請求項11】

コンピュータにより実行される献立調製方法であって、
トレーと共に供給される前記トレーとは独立した部材で構成される食札に担持された献立情報であって前記トレーに調製すべき献立を指定する献立情報を、読取装置を用いて読み取ることと、
読み取った前記献立情報に基づき、ロボットアームに、前記献立に対応する料理が盛り付けられた食器を前記トレーにセットさせるように、前記ロボットアームを制御することと、
を含む献立調製方法。

【請求項12】

請求項１１記載の献立調製方法であって、
前記制御することは、
前記献立情報に基づき、盛り付けられた料理の異なる複数種類の食器の中から、前記トレーにセットすべき１種類以上の食器である対象食器を判別することと、
前記対象食器が前記トレーにセットされるように、前記ロボットアームを制御することと、
を含む献立調製方法。

【請求項13】

献立調製方法であって、
トレーとは独立した部材として、前記トレーに調製すべき献立を指定する献立情報を担持する食札を用意することと、
前記食札を前記トレーと共に、作業エリアに供給することと、
コンピュータが、前記トレーと共に前記作業エリアに供給される前記食札に担持された前記献立情報を、前記作業エリアに設置された読取装置を用いて読み取ることと、
前記コンピュータが、読み取った前記献立情報に基づき、前記作業エリアに設置されたロボットアームに、前記献立に対応する料理が盛り付けられた食器を前記トレーにセットさせるように、前記ロボットアームを制御することと、
を含む献立調製方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、献立調製システム、コンピュータプログラム、及び献立調製方法に関する。

【背景技術】

【0002】

宿泊を伴う施設、特に病院及び高齢者施設では、利用者に個別の食事を提供することが行われている。各利用者には個別の献立が設定され、設定された献立が調製されたトレーが提供される。献立に対応する料理が盛り付けられた１つ又は複数の食器がトレーに置かれることで、対応する献立がトレーに調製される。

【0003】

下記特許文献１には、ロボットアームを利用してトレーに献立に対応する食器をセットするシステムが開示されている。このシステムでは、食器のそれぞれに食器情報を含む二次元コードが施される。トレーのそれぞれには、献立に対応するセットすべき食器に関する二次元コードが施される。

【0004】

システムは、食器に施された二次元コード及びトレーに施された二次元コードに基づき、ロボットアームを制御して、トレーに、献立に対応する食器をセットして、トレーに対応する献立を調製する。

【0005】

下記特許文献２には、ロボットアームを用いて食器をピッキングする食器洗浄システムが開示されている。このシステムでは、ピッキングの自動化のために、食器に文字を用いたマークが付される。マークがカメラを用いて認識され、認識されたマークに基づいてロボットアームが制御される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２０２１－１５５３８号公報

【特許文献2】特開２０１８－１２６２７２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

ところで、病院及び高齢者施設では、各利用者に対し、朝、昼、及び夜の一日三食の食事提供が行われる。各利用者には、利用者の健康を考慮した日毎に異なる献立を提供する必要がある。このように病院及び高齢者施設では、多数の利用者に対して、毎日三食の多種多様な食事を提供することが求められる。

【0008】

ここで、二次元コード等の識別符号を各トレー及び食器に施す従来手法では、多種多様な食事提供に合わせて、異なる識別符号が施された多種のトレー及び食器を予め用意する必要があり、システムの構築コスト及び管理コストが非常に高い。少数の献立に対しても、対応する識別符号を施したトレー及び食器を用意する必要がある。

【0009】

そこで、本開示の一側面によれば、ロボットアームを用いた献立調製システムであって、献立調製に対する適応力の高いシステムを提供できることが望ましい。

【課題を解決するための手段】

【0010】

本開示の一側面によれば、献立調製システムが提供される。献立調製システムは、読取部と、制御部とを備える。読取部は、トレーと共に供給される食札に担持された献立情報を読み取るように構成される。食札は、トレーとは独立した部材で構成される。献立情報は、トレーに調製すべき献立を指定する情報である。

【0011】

制御部は、読取部により読み取られた献立情報に基づき、ロボットアームを制御するように構成される。制御部は、献立情報に基づきロボットアームを制御して、ロボットアームに、献立に対応する料理が盛り付けられた食器をトレーにセットさせるように構成される。

【0012】

このシステムによれば、献立を指定する食札がトレーとは別体であるため、献立毎に、対応する二次元コード等の識別符号を施したトレーを用意する必要がない。この他、例えば朝食で利用されたトレーが回収され、昼食や夕食で再利用される場合であって、トレーに前回とは異なる献立を調製する必要があるとき、トレーと共に供給する食札を変更すれば、変更した食札に対応する献立を容易にトレーに調製することが可能である。

【0013】

従って、本開示の一側面によれば、トレー及び食器を変更せず低コストで構築できるとともに、多種の献立調製に対する適応力の高いシステムを提供することができる。

【0014】

本開示の一側面によれば、読取部は、カメラを用いて食札に担持される献立情報を光学的に読み取るように構成されてもよい。カメラを用いれば、食札の向きや配置に関する制約をあまり受けずに、食札に担持される献立情報を食札から離れた位置から読み取ることができる。

【0015】

本開示の一側面によれば、食札は、食札を見る人が献立を識別可能な文字情報として献立情報を担持する構成にされてもよい。

【0016】

人が献立を識別可能な文字情報を食札が担持する場合には、献立情報を目視により確認することができるため、人による作業を容易に行うことができる。即ち、配膳までに人による作業が介在する際の人による作業性を、仮に食札が献立情報を二次元コードのみで担持する場合よりも向上させることができる。

【0017】

仮に献立情報が二次元コードのみで食札に担持される場合には、人による作業を組み込むことが困難であり、例え作業を行うにしても、作業者は、献立を把握すべきとき、二次元コードをリーダで読み取るなどの作業をする必要がある。ロボットアームを用いた献立調製が、トラブルや他の理由で一時的又は部分的に行うことができない場合には、人がロボットアームに代わって食器をトレーに手作業でセットする場面があり得る。献立調製されたトレーを利用者に運搬する際に、運搬者が献立を確認する場面が生じ得る。文字情報を担持する食札は、こうした場面での人による作業性を向上させることができる。すなわち、食札に文字情報を担持することで、ロボットアームだけでなく、人による作業も作業工程に容易に組み込むことができ、人と協働したシステムを構築することができる。

【0018】

本開示の一側面によれば、食札は、文字情報が印刷されたシートであってもよい。こうしたシートを食札として利用すれば、異なる献立を指定する多種の食札を比較的簡単に準備することができる。

【0019】

本開示の一側面によれば、制御部は、献立情報に基づき、盛り付けられた料理の異なる複数種類の食器の中から、トレーにセットすべき１種類以上の食器である対象食器を判別してもよい。制御部は、対象食器がトレーにセットされるように、ロボットアームを制御してもよい。

【0020】

本開示の一側面によれば、制御部は、献立情報が主食及び１以上の副食を含む複数の種目を備える献立を指定する環境で、種目毎に、対応する種目に属する料理が盛り付けられた食器であって、献立に対応するトレーにセットすべき１種類以上の食器である対象種目食器を判別してもよい。上述の対象食器は、種目毎の対象種目食器を含み得る。制御部は、種目毎に、対応する種目の対象種目食器がトレーにセットされるように、ロボットアームを制御し得る。

【0021】

本開示の一側面によれば、トレーは、複数の領域を有してもよい。献立情報は、領域毎にセットすべき料理を指定し得る。制御部は、献立情報に基づき、領域毎にセットすべき１種類以上の食器である対象領域食器を判別してもよい。上述の対象食器は、領域毎の対象領域食器を含み得る。制御部は、領域毎に、対応する領域に関して判別された対象領域食器がセットされるように、ロボットアームを制御し得る。

【0022】

本開示の一側面によれば、制御部は、対象食器の外観を、カメラを用いて光学的に判別し、ロボットアームが、複数種類の食器の中から、対象食器を取り出すように、ロボットアームを制御してもよい。この場合には、食器を個別に識別するための二次元コードなどを食器に施す必要はなく、食器を光学的に識別できるので、本システムをより低コストで構築することができる。

【0023】

また、こうした制御手法によれば、複数種類の食器群を、種類毎に区分けして規則正しく種類毎に並べるようにロボットアームの作業エリアに配置しなくても、食器群の中から、適切に対象食器を取り出すようにロボットアームを制御することができる。

【0024】

本開示の一側面によれば、複数種類の食器は、種類毎に、個別の場所に用意されてもよい。個別の場所としての、複数の場所のそれぞれには、用意された食器の種類を識別可能な識別情報が付されていてもよい。

【0025】

制御部は、識別情報を光学的に読み取ることに基づいて、対象食器が用意された場所を判別し、ロボットアームが、複数種類の食器の中から、対象食器を取り出すように、ロボットアームを制御してもよい。

【0026】

こうした制御手法によれば、複雑な画像解析なしで高精度に対象食器を取り出すことができ、制御部の処理負荷を抑えることができる。

【0027】

本開示の一側面によれば、個別の場所は、個別の運搬皿であり得る。運搬皿に識別情報が付され得る。こうした手法によれば、食器の種類の判別のために必要な準備が簡単である。

【0028】

本開示の一側面によれば、コンピュータプログラムであって、上述した献立調製システムにおける読取部及び制御部の少なくとも一部としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムが提供されてもよい。

【0029】

本開示の一側面によれば、献立調製方法が提供されてもよい。献立調製方法は、コンピュータにより実行され得る。献立調製方法は、トレーと共に供給されるトレーとは独立した部材で構成される食札に担持された献立情報であってトレーに調製すべき献立を指定する献立情報を、読取装置を用いて読み取ることを含み得る。

【0030】

献立調製方法は、読み取った献立情報に基づき、ロボットアームに、献立に対応する料理が盛り付けられた食器をトレーにセットさせるように、ロボットアームを制御することを含み得る。

【0031】

本開示の一側面によれば、制御することは、献立情報に基づき、盛り付けられた料理の異なる複数種類の食器の中から、トレーにセットすべき１種類以上の食器である対象食器を判別することと、対象食器がトレーにセットされるように、ロボットアームを制御することと、を含み得る。

【0032】

本開示の一側面によれば、別の献立調製方法が提供されてもよい。別の献立調製方法は、トレーとは独立した部材として、トレーに調製すべき献立を指定する献立情報を担持する食札を用意することを含み得る。

【0033】

この方法は更に、食札をトレーと共に、作業エリアに供給することを含み得る。この方法は更に、コンピュータが、トレーと共に作業エリアに供給される食札に担持された献立情報を、作業エリアに設置された読取装置を用いて読み取ることを含み得る。この方法は更に、コンピュータが、読み取った献立情報に基づき、作業エリアに設置されたロボットアームに、献立に対応する料理が盛り付けられた食器をトレーにセットさせるように、ロボットアームを制御することを含み得る。

【図面の簡単な説明】

【0034】

【図1】献立調製システムの構成を表す図である。

【図2】供給システムの構成を表す斜視図である。

【図3】献立調製システムの電気的構成を表すブロック図である。

【図4】システム稼働前後の手続きに関する説明図である。

【図5】図５Ａは献立管理データベースの構成を表す図であり、図５Ｂは献立選択リストの構成を表す図である。

【図6】例示的な食札の構成を表す図である。

【図7】管理システムのプロセッサが実行する主制御処理を表すフローチャートである。

【図8】供給システムのコントローラが実行する供給制御処理を表すフローチャートである。

【図9】食器データベースの構成を表す図である。

【図10】載置台における食器の配置に関する説明図である。

【図11】図１１Ａは、位置判別処理の第一例を表すフローチャートであり、図１１Ｂは、位置判別処理の第二例を表すフローチャートである。

【図12】トレーにおける食器の配置に関する説明図である。

【図13】ロボットアーム先端に設けられたハンドの拡大斜視図である。

【図14】ハンドによる食器の挟持態様を説明する図である。

【図15】献立調製システムの第一変形例の構成を表す図である。

【図16】献立調製システムの第二変形例の構成を表す図である。

【発明を実施するための形態】

【0035】

以下に本開示の例示的実施形態を、図面を参照しながら説明する。
図１に示す本実施形態の献立調製システム１は、ベルトコンベヤ３を通じて供給されるトレー５に、食札７が指定する献立を調製するように構成される。食札７は、トレー５とは独立した部材で構成される。食札７は、トレー５に載置される。献立調製システム１は、ベルトコンベヤ３に加えて、複数の供給システム１０と、管理システム５０と、報知装置７０と、を備える。

【0036】

献立は、多くの場合、主食と一以上の副食とを含む二以上の種目から構成される。以下では、これらの種目のことを献立種目と表現する。主食の例には、米飯、パン、及び麺類が含まれる。副食の例には、主菜、副菜、及び汁物が含まれる。主菜及び副菜の例には、温かい総菜である温菜、及び、冷たい総菜である冷菜が含まれる。

【0037】

主食は、一つの献立種目であり、副食に該当する主菜、副菜、及び、汁物のそれぞれもまた、一つの献立種目である。献立が、主菜及び副菜として、温菜及び／又は冷菜の二以上の総菜を含む場合、各総菜もまた、一つの献立種目である。献立には、果物やヨーグルトを例に含むデザートも含まれ得る。デザートもまた、一つの献立種目である。

【0038】

ベルトコンベヤ３には、主食、主菜、副菜、及び汁物等の献立種目の最大数に応じた数の供給システム１０が併設される。供給システム１０は、献立を構成する献立種目毎に設けられる。

【0039】

各供給システム１０は、担当する献立種目に属する料理が盛り付けられた食器であって、食札７によって指定された献立に対応する料理が盛り付けられた食器を、供給対象食器として載置台９から取り出し、ベルトコンベヤ３の上流から供給されるトレー５にセットするように構成される。

【0040】

具体的には、各供給システム１０は、担当する献立種目に属する料理が盛り付けられた複数種類の食器であって、同じ献立種目の異なる料理が盛り付けられた複数種類の食器の中から供給対象食器を判別し、供給対象食器をトレー５にセットするように構成される。

【0041】

図２に示すように各供給システム１０は、載置台９に載置された食器Ｄ１，Ｄ２を挟持可能なハンド２１を先端に有するロボットアーム２０を備える。載置台９に載置された食器Ｄ１，Ｄ２を含む食器群の中から、供給対象食器に該当する一つの食器が、ロボットアーム２０により載置台９から取り出され、ベルトコンベヤ３上のトレー５にセットされる。本実施形態において使用される食器は、限定されないが、基本的にすべて蓋付き食器である。

【0042】

供給システム１０は、図３に示すように、コントローラ１１と、通信インタフェース１３と、食器用カメラ１５とをロボットアーム２０に加えて備える。コントローラ１１は、管理システム５０からの指令に従って、ロボットアーム２０を制御し、食器用カメラ１５を用いて判別した載置台９上の供給対象食器をトレー５にセットするように構成される。

【0043】

コントローラ１１は、プロセッサ１１Ａと、メモリ１１Ｂと、ストレージ１１Ｃと、を備える。プロセッサ１１Ａは、ストレージ１１Ｃに記憶されたコンピュータプログラムに従う処理を実行して、ロボットアーム２０を制御する。メモリ１１Ｂは、プロセッサ１１Ａによる処理実行時に作業用メモリとして使用される。

【0044】

通信インタフェース１３は、管理システム５０と通信可能に構成される。供給システム１０は、通信インタフェース１３を通じて、有線又は無線により管理システム５０と通信可能に接続される。

【0045】

食器用カメラ１５は、載置台９に載置された食器群を撮影可能な位置に配置される。食器用カメラ１５は、コントローラ１１に有線又は無線接続され、載置台９の撮影画像を含む映像データを、コントローラ１１に提供する。

【0046】

管理システム５０は、プロセッサ５１と、メモリ５２と、ストレージ５３と、通信インタフェース５５と、ユーザインタフェース５７と、食札用カメラ５９とを備える。管理システム５０は、食札用カメラ５９を通じて撮影された食札７に担持された献立情報を読み取り、読み取った献立情報に基づき、食札７が載置されたトレー５に、食札７にて指定された献立が調製されるように、各供給システム１０に対して指令入力する。

【0047】

報知装置７０は、手作業が必要なトレー５が到達することを作業者に報知するために設けられる。ロボットアーム２０による献立調製を補助できるように、ベルトコンベヤ３に隣接して、作業者の作業スペースＵＲが確保されており、報知装置７０は、この作業スペースＵＲに隣接して設置される。

【0048】

報知装置７０は、管理システム５０により制御される。報知装置７０は、例えばスピーカを備えることでき、スピーカからの音声出力により、トレー５に対する食器のセットを作業者に指示することができる。報知装置７０は、例えばディスプレイを備えることができ、音声と共に又は音声に代えて、ディスプレイからの表示出力により、作業者に対する指示を実現するように構成され得る。

【0049】

作業者は、報知装置７０からの指示に基づいて、食札７により指定された献立に対応する食器をトレー５にセットすることができる。作業者の手作業が介在した献立調製は、例えば、非常に少ない特別食を準備するために、あるいは、ロボットアーム２０で取り扱うことのできない食器をトレー５にセットするために、行われ得る。このとき献立情報が文字情報であるため、作業者は、目視による献立確認を必要に応じてすることができ、必要な作業をより正確に実行することができる。

【0050】

管理システム５０は、報知装置７０の他に、受注システム８０及びプリンタ９０と通信インタフェース５５を介して接続されており、受注システム８０からの受注データを管理し、更には、提供すべき食事毎の食札７を、プリンタ９０を通じて印刷出力するように構成される。

【0051】

プリンタ９０は、シートに対する印刷処理によりシートに献立情報が印刷された食札７を生成するように構成される。シートは、例えば紙である。シートは、例えば裏面に糊を有したシールであってもよい。

【0052】

図４に示すように、献立調製システム１を用いた献立調製に際しては、まず受注（Ｓ１）に応じて、管理システム５０の献立管理データベースに、用意すべき食事毎の献立管理データが登録される（Ｓ２）。献立管理データベースの例は、図５Ａに簡易的に示される。

【0053】

献立管理データベースは、献立管理データの一群から構成され、管理システム５０のストレージ５３に記憶される。一つの献立管理データは、一つのトレー５に対して調製すべき献立を記述するデータである。献立管理データは、用意すべき食事の数、換言すれば献立を調製すべきトレーの数だけ登録される。

【0054】

献立管理データは、食事の提供施設名と、配膳先に対応する利用者の氏名と、利用者の管理番号と、食事の提供日時と、献立名と、献立内訳と、を記述する。献立内訳は、献立を構成する献立種目毎の料理名を記述する。具体的には、主食としてのごはんと、副食としての汁物、主菜、及び、副菜（具体的には冷菜）と、デザートのそれぞれについて、対応する料理名を記述する。

【0055】

食事の提供日時は、食事の提供年月日と提供時間帯との組合せで定義される。提供時間帯は、朝、昼、及び夜の中から選択される。各利用者の献立は、献立選択リストから献立種目毎に一つの料理を選択して作成される。献立選択リストは、献立種目毎に選択可能な料理の一群を記述する。献立選択リストは、食事の提供日時毎に用意される。

【0056】

献立選択リストは、例えば図５Ｂに示すように、献立種目「ごはん」に関して、中盛ごはん、小盛ごはん、大盛ごはん、全粥、及び五分粥を、選択可能な「ごはん」料理の一群として記述する。

【0057】

献立選択リストは、更に、各「ごはん」料理に対して、その料理が盛り付けられる食器の種類を記述する。図５Ｂによれば、中盛ごはんが盛り付けられる食器の種類は「飯椀Ａ」であり、小盛ごはんが盛り付けられる食器の種類は「飯椀Ｂ」である。

【0058】

献立選択リストは、献立種目「汁物」に関して、例えば通常汁、減塩汁、なめこ汁、及び野菜スープを、選択可能な「汁物」料理の一群として記述すると共に、各「汁物」料理に対して、その料理が盛り付けられる食器の種類を記述する。図５Ｂによれば、通常汁が盛り付けられる食器の種類は「汁椀Ａ」であり、減塩汁が盛り付けられる食器の種類は「汁椀Ｂ」である。

【0059】

献立選択リストは、献立種目「主菜」に関して、例えばハンバーク、鮭塩焼き、キノコ菜、及び鯖煮付けを、選択可能な「主菜」料理の一群として記述すると共に、各「主菜」料理に対して、その料理が盛り付けられる食器の種類を記述する。図５Ｂによれば、ハンバーグが盛り付けられる食器の種類は「主菜皿Ａ」であり、鮭塩焼きが盛り付けられる食器の種類は「主菜皿Ｂ」である。

【0060】

ある提供日時の食事を用意するために、献立調製システム１を稼働させる場合、対応する提供日時の献立選択リストにリストアップされた料理が盛り付けられた食器の一群が用意される（Ｓ３）。用意された食器の一群が、調理室から献立調製システム１が設置された部屋に運搬され、各供給システム１０の載置台９に、対応する献立種目の食器群が配置される（Ｓ４）。

【0061】

ある提供日時の食事を用意するために、献立管理データベースに登録された食事の提供日時が合致する献立管理データの一群を用いて、食札７の一群が用意される（Ｓ６）。一つの献立管理データに対して、一つの食札７が用意される。

【0062】

管理システム５０のプロセッサ５１は、ユーザインタフェース５７を介して入力されるユーザからの指令に従って、指定された提供日時の献立管理データの一群を、献立管理データベースから抽出し、献立管理データ毎に、献立管理データが示す内容を献立情報として記述した食札７をプリンタ９０に印刷出力させるように、プリンタ９０を制御する。これにより、食札７の一群が用意される。

【0063】

図６には、食札７の例が示される。図６から理解できるように、食札７は、食札７を見る人が献立を識別可能な文字情報として献立情報を担持する。食札７に担持される献立情報は、トレー５に調製すべき献立を指定する。具体的に、献立情報は、配膳先の利用者の氏名、管理番号、食事の提供日時、献立名、献立内訳（献立種目）、及び、食事の提供施設を表す文字情報を含む。

【0064】

食札７の一群が用意された後（Ｓ６）、更には料理が盛り付けられた食器群が各供給システム１０の載置台９にセットされた後（Ｓ４）、献立調製システム１は稼働される（Ｓ８）。稼働開始後、各供給システム１０の作業エリアでもあるベルトコンベヤ３には、トレー５が順次載置される（Ｓ９）。各トレー５には、ベルトコンベヤ３への載置の際に、あるいは事前に、一つの食札７がセットされる。食札７は、トレー５内の所定位置に載置される。利用者へトレー５を配膳する際の食札の目視を容易にするために、食札は、その文字情報がトレー５の外側へ向くように、すなわち文字がトレー５をもつ人に正しい向きで表示されるように載置される。

【0065】

献立調製システム１の機能により、各トレー５には、ベルトコンベヤ３で搬送される過程で、食札７を通じて指定された献立に対応する献立種目毎の食器がセットされ、これにより、各トレー５には、食札７にて指定された献立が調製される。

【0066】

管理システム５０のプロセッサ５１は、献立調製システム１の稼働に合わせて、ユーザから入力される実行指令に基づき、図７に示す主制御処理を繰返し実行する。主制御処理において、プロセッサ５１は、食札用カメラ５９からの映像データに基づき、ベルトコンベヤ３によって上流から食札用カメラ５９の撮影領域に移動してきたトレー５を検知し（Ｓ１１０）、映像データに写るトレー５内の食札７を識別する（Ｓ１２０）。

【0067】

食札用カメラ５９は、図１に示すように、ベルトコンベヤ３に併設される複数の供給システム１０のうち、ベルトコンベヤ３の最上流に位置する供給システム１０よりも上流に配置される。食札用カメラ５９は、ベルトコンベヤ３によって搬送されるトレー５を、ベルトコンベヤ３の上から撮影可能に配置される。

【0068】

食札７の識別は、映像データの解析によって行われる。プロセッサ５１は、例えば食札７の形状及び色、更には食札７が担持する文字情報に基づき、映像データに写る食札７を識別することができる。プロセッサ５１は、食札用カメラ５９を通じて、食札７の献立情報や、その他の多様な情報を取得することができる。例えば、食札用カメラ５９は、トレー５のサイズや位置、向きを識別したり、トレー５内の食札７の位置や向きを識別したり、これら情報から後述する食器をセットする領域を識別したりするために使用される。プロセッサ５１は、さらにトレー５の位置を認識した時点を、各供給システム１０までの移動時間または移動距離を算出する起点として利用することができる。

【0069】

プロセッサ５１は、映像データから抽出した食札７の画像データを、テキストデータに変換することにより、食札７が担持する献立情報を、文字情報として読み取る。このようにして食札７は、食札用カメラ５９を用いて光学的に読み取られる。ここでは、食札７が担持する利用者の氏名が文字情報として読み取られてもよいし、食札７が担持する管理番号が文字情報として読み取られてもよい。

【0070】

その後、プロセッサ５１は、ストレージ５３が記憶する献立管理データベースの中から、読み取った文字情報の内容に一致する献立管理データを探索する。プロセッサ５１は、当該一致する献立管理データ及び献立選択リストに基づき、食札７が置かれたトレー５に調製すべき献立に対応する料理が盛り付けられた食器の種類を判別する。具体的には、プロセッサ５１は、献立種目毎に、トレー５に置くべき食器の種類である対象種目食器を判別する（Ｓ１３０）。

【0071】

別例として、プロセッサ５１は、献立管理データを参照せずに、食札７に担持された文字情報に基づいて、トレー５に調製すべき献立を識別し、献立選択リストを参照して、調製すべき献立に対応する料理が盛り付けられた食器の種類を判別することができる（Ｓ１３０）。

【0072】

その後、プロセッサ５１は、献立種目毎に、対応する献立種目の食器の供給を担当する各供給システム１０に対して、ピッキング食器情報を送信する（Ｓ１４０）。ピッキング食器情報は、トレー５にセットすべき食器の種類、すなわち対象種目食器を説明する情報である。ピッキング食器情報には、対象種目食器をセットすべきトレー５の識別番号、トレー５が食札用カメラ５９の位置から当該供給システム１０に到達するまでの移動距離又は移動時間の情報を含ませることができる。

【0073】

プロセッサ５１は、献立調製システム１の稼働開始後から、Ｓ１１０でトレー５を検知する度に、トレー５に対して識別番号、例えば通し番号を発行することができる。

【0074】

プロセッサ５１は、食札用カメラ５９より下流では献立調製が完了するまでトレー５がベルトコンベヤ３の動きに連動して移動することを前提に、各供給システム１０に対して、各供給システム１０の前方エリアに到達するトレー５の識別番号を、トレー搬送情報として定期的に送信することができる。供給システム１０の前方エリアに位置するトレー５は、食札用カメラ５９の撮影領域からの移動距離又は移動時間から算出され、ロボットアーム２０により食器をセットする対象のトレー５として認識される。

【0075】

各供給システム１０のコントローラ１１は、献立調製システム１の稼働に伴い、管理システム５０から入力される実行指令に基づき、図８に示す供給制御処理を繰返し実行する。

【0076】

供給制御処理を開始すると、コントローラ１１は、供給システム１０の前方エリアに新たなトレー５が供給されるまで待機する（Ｓ２１０）。コントローラ１１は、管理システム５０からのトレー搬送情報に基づいて、供給システム１０の前方エリアに新たなトレー５が供給されたかを判断することができる。

【0077】

新たなトレー５が供給されたと判断すると、コントローラ１１は、供給されたトレー５に対してセットすべき食器の種類を、管理システム５０から提供された当該トレー５に関するピッキング食器情報に基づき判別する（Ｓ２２０）。

【0078】

コントローラ１１は、本供給制御処理とは別に、管理システム５０から送信されてきたピッキング食器情報をメモリ１１Ｂに一時記憶する処理を実行することができる。コントローラ１１は、トレー搬送情報から前方エリアに供給されたトレー５の識別番号を判別し、トレー５の識別番号と一致する識別番号を記すピッキング食器情報が対象種目食器として記す食器の種類を、トレー５に対してセットすべき供給対象食器として判別することができる（Ｓ２２０）。

【0079】

その後、コントローラ１１は、食器用カメラ１５による載置台９を撮影した映像データに基づき、供給対象食器の載置台９上の位置を判別する（Ｓ２３０）。

【0080】

この判別のために、供給システム１０のストレージ１１Ｃには、予め図９に示す食器データベースが格納される。食器データベースは、供給システム１０が担当する献立種目で使用される複数種類の食器について、種類毎に、対応する種類の食器の特徴を説明する詳細データを記憶する。

【0081】

詳細データは、例えば、対応する種類の食器の識別コードを記述するデータである。この例によれば、各供給システム１０の載置台９には、図１０に示すように、食器の種類別に、対応する種類の食器の識別コードがラベリングされたシートパン９１が載置される。シートパン９１は、食器の運搬皿である。

【0082】

一つのシートパン９１に載置される食器群は、同一の料理が盛り付けられた同一種類の食器の一群である。同一の料理が盛り付けられた同一種類の食器の一群は、対応する識別コードがラベリングされたシートパン９１に載置された状態で、調理室から搬送されて載置台９に置かれる。

【0083】

ラベリングは例えば、識別ラベル９３として識別コードが印刷されたシートがシートパン９１に置かれることで、あるいは、識別ラベル９３として識別コードが印刷されたシールがシートパン９１に貼りつけられることで、実現され得る。

【0084】

この例によれば、コントローラ１１は、載置台９の映像データに基づき、各シートパン９１の識別コードを読み取ることで、各シートパン９１に載置された食器の種類を判別することができ、供給対象食器の載置台９上の位置を判別することができる。

【0085】

具体的に、コントローラ１１は、Ｓ２３０において図１１Ａに示す位置判別処理を実行することができる。図１１Ａに示す位置判別処理を開始すると、コントローラ１１は、食器データベースを参照し、供給対象食器の識別コードを判別する（Ｓ２３１）。その後、コントローラ１１は、食器用カメラ１５からの映像データに対する映像解析により、光学的に、供給対象食器の識別コードが記された識別ラベル９３を含むシートパン９１である対象シートパンを判別する（Ｓ２３２）。

【0086】

コントローラ１１は、対象シートパンに載置された一つの食器の載置台９上の位置を、供給対象食器の位置であると判別する（Ｓ２３３）。このようにコントローラ１１は、Ｓ２３０の処理を実行することができる。

【0087】

別例によれば、食器データベースにおける食器の種類毎の詳細データは、識別コードに代えて、又は加えて、対応する種類の食器の外観の特徴を説明する特徴データを有し得る。特徴データは、対応する種類の食器のサイズ、形状、色、及び模様の少なくとも一つの特徴を説明したデータであり得る。特徴データは、食器の外観を撮影した画像データであってもよい。

【0088】

この場合、コントローラ１１は、Ｓ２３０において図１１Ｂに示す位置判別処理を実行することができる。図１１Ｂに示す位置判別処理を開始すると、コントローラ１１は、食器データベースを参照し、供給対象食器の特徴データを読み出す（Ｓ２３５）。その後、コントローラ１１は、特徴データが示す特徴と外観の特徴が一致する食器を、食器用カメラ１５から入力される映像データに基づき、載置台９の映像の中で探索する（Ｓ２３６）。このようにしてコントローラ１１は、食器の外観を、食器用カメラ１５を用いて光学的に判別する。

【0089】

コントローラ１１は、載置台９の映像内で、探索により見つかった特徴データが示す特徴と外観の特徴が一致する食器を、供給対象食器と判別して、載置台９における供給対象食器の位置を判別する（Ｓ２３７）。このようにコントローラ１１は、Ｓ２３０の処理を実行することができる。

【0090】

コントローラ１１は、Ｓ２３０での処理を終了すると、供給対象食器の位置判別に成功したかを判断する（Ｓ２４０）。位置判別に失敗した場合（Ｓ２４０でＮｏ）、コントローラ１１は、供給対象食器が、手作業によってトレー５に供給されるべき食器であることを知らせるメッセージを、管理システム５０に送信し（Ｓ２４５）、対応するトレー５についての供給制御処理を終了する。

【0091】

一方、コントローラ１１は、供給対象食器の位置判別に成功した場合（Ｓ２４０でＹｅｓ）、ロボットアーム２０に、上記判別した位置に存在する供給対象食器を載置台９から取り出させるように、ロボットアーム２０を制御する（Ｓ２５０）。更に、取り出された供給対象食器を、供給システム１０の前方エリアにあるトレー５の所定領域にセットするように、ロボットアーム２０を制御する（Ｓ２６０）。

【0092】

供給対象食器をセットすべきトレー５内の位置は、献立種目毎に予め決められている。一例によれば、トレー５には、飯椀Ｄ１１、汁椀Ｄ１２、主菜皿Ｄ１３、冷菜皿Ｄ１４、及びデザート小皿Ｄ１５をセットすべき領域Ｒ１１，Ｒ１２，Ｒ１３，Ｒ２１，Ｒ２２が図１２に示すように定められる。

【0093】

トレー５は、例えば、温かい料理を載置するための第一の区画Ｒ１と、冷たい料理を載置するための第二の区画Ｒ２を有する。第一の区画Ｒ１に、飯椀Ｄ１１、汁椀Ｄ１２、及び主菜皿Ｄ１３をセットすべき領域Ｒ１１，Ｒ１２，Ｒ１３が定められ、第二の区画Ｒ２に、冷菜皿Ｄ１４及びデザート小皿Ｄ１５を設置すべき領域Ｒ２１，Ｒ２２が定められ得る。

【0094】

Ｓ２５０において、コントローラ１１は、トレー５内の、自己が担当する献立種目の食器に対応する領域に、供給対象食器がセットされるようにロボットアーム２０を制御する。ベルトコンベヤ３によって順に搬送されるトレー５のロボットアーム２０に対する相対位置は、トレー５に対して供給対象食器をセットするためのロボットアーム２０の制御が行われるときには同じである。

【0095】

従って、コントローラ１１は、ロボットアーム２０にて挟持した供給対象食器を、ベルトコンベヤ３上の所定領域にセットするように、ロボットアーム２０を制御することにより、トレー５の所定領域に適切に供給対象食器をセットすることができる。

【0096】

別例として、供給システム１０は、供給対象食器をセットすべき対象のトレー５を、ベルトコンベヤ３の上方から撮影するトレー撮影用カメラを備えていてもよい。この場合、コントローラ１１は、Ｓ２６０において、トレー撮影用カメラからの映像データに基づき、供給対象食器をセットすべきトレー５の位置を正確に認識して、ロボットアーム２０を制御することができる。

【0097】

トレー撮影用カメラが各供給システム１０に設けられる場合、コントローラ１１は、管理システム５０からのトレー搬送情報なしに、新たなトレー５が供給されたこと、及び、トレー５の識別番号（通し番号）を判別可能である。

【0098】

このようにコントローラ１１は、トレー毎に、Ｓ２２０－Ｓ２６０の処理を実行して、トレー５内の食札７で指定された献立に対応する料理が盛り付けられた食器をトレー５にセットすることができる。

【0099】

すなわち、本実施形態の献立調製システム１では、各供給システム１０が、ベルトコンベヤ３によるトレー５の搬送動作に併せて、ロボットアーム２０を制御して、トレー５に、担当する献立種目の料理が盛り付けられた食器であって、食札７で指定された献立に対応する料理が盛り付けられた食器をセットすることで、トレー５に食札７で指定された献立が調製される。各供給システム１０では、１種類以上の食器がトレー５に載置され得る。

【0100】

この他、管理システム５０のプロセッサ５１は、供給システム１０から受信した上述のメッセージに基づき、ロボットアーム２０の制御では、食札７に対応する献立調製が完了しないトレー５を判別し、該当するトレー５に関して、作業者による手作業を通じて献立調製が完了するように、報知装置７０を制御する処理を実行する。

【0101】

すなわち、プロセッサ５１は、献立調製に作業者が必要なトレー５に関しては、トレー５が作業者の作業スペースＵＲの前まで、ベルトコンベヤ３により搬送されると、献立調製のためにトレー５に不足する食器をセットするように、報知装置７０を通じて、音声により作業者に指令する。

【0102】

作業者は、報知装置７０からの音声に基づき、更には、食札７の文字情報から認識される献立に基づき、トレー５に載置すべき食器を認識して、トレー５に対応する食器をセットすることができる。これにより、必要に応じて作業者の支援を受けながら、献立調製システム１は、各トレー５に対して食札７で指定された献立を調製することができる。

【0103】

この他、ロボットアーム２０の先端に設けられたハンド２１の具体的構成を、図１３及び図１４を用いて説明する。図１３及び図１４に示されるハンド２１は、特に、食器として飯椀及び汁椀の取り扱いに適したハンド２１である。椀物を取り扱わないロボットアーム２０には別の形状のハンド２１が取り付けられてもよい。

【0104】

図から理解できるように、ハンド２１は、挟持部２１０と、押当部２３０と、を備える。挟持部２１０は、左右の指構成部２１１，２１２を備える。挟持部２１０は、左右の指構成部２１１，２１２の間の距離を変更可能であるように、指構成部２１１，２１２を横方向に変位可能に支持する。

【0105】

各指構成部２１１，２１２は、他方の指構成部２１２，２１１と対向する面に、横方向に延びた二本の指部２１５を備える。指部２１５は、ハンド２１により食器が挟持される際に、食器の湾曲した側面下部であって、法線が斜め下を向く側面下部と接触する。

【0106】

挟持部２１０は、食器を挟持する際、左右の指構成部２１１，２１２で食器を挟んで食器を横方向から押圧する。このとき、食器の側面下部は、指部２１５の先端で強く押し当てられる。この押し当てによって、食器は、下に落ちないように指部２１５に支持される。

【0107】

押当部２３０は、左右の指構成部２１１，２１２に挟まれた空間の上方に設けられ、挟持部２１０により挟持された食器の上面と接触し、食器の上面を押圧する。蓋付き食器の場合は、蓋の上面を押圧する。押当部２３０は、具体的に、ロボットアーム２０の基部に接続される付勢機構２３１と、付勢機構２３１に接続された下部構成体２３３と、を備える。

【0108】

挟持部２１０により食器が挟持される際、下部構成体２３３の下面は、食器の上面と接触して食器の上面を押圧する。挟持部２１０に挟持される食器の上面が下部構成体２３３を上に押し上げようとする力を受けて、付勢機構２３１は、食器を下に押圧する。

【0109】

付勢機構２３１は、挟持部２１０に挟持される食器の上面が下部構成体２３３を上に押し上げようとするときに生じる弾性変形により、食器を上から下に押圧する弾性力を生成し、下部構成体２３３と指構成部２１１，２１２との間で食器を上下に挟持するように構成される。

【0110】

このように構成されるハンド２１によれば、蓋付き食器が有する蓋を押さえつつ当該食器を左右及び上下に挟持することができ、食器内の料理が零れて食器が汚れるのを抑えながら食器をトレー５まで運ぶことができる。従って、このハンド２１は、ロボットアーム２０を用いた蓋付き食器のトレー５への搬送に、非常に優れている。

【0111】

以上に説明した本実施形態の献立調製システム１は、トレー５と共に供給される食札７に担持された献立情報を、食札用カメラ５９を用いて光学的に読み取るように構成される。食札７は、トレー５とは独立した部材で構成される。

【0112】

献立調製システム１は、読み取られた献立情報に基づき、献立種目毎のロボットアーム２０を制御するように構成される。献立調製システム１は、ロボットアーム２０を制御して、ロボットアーム２０に、献立に対応する料理が盛り付けられた食器をトレー５にセットさせるように構成される。

【0113】

献立を指定する食札７がトレー５とは別体である場合には、献立毎に、従来のような二次元コードを施したトレーを用意する必要がない。トレー５と共に供給する食札７を変更したとき、変更した食札７に対応する献立がトレー５に調製される。従って、本実施形態によれば、トレー及び食器を変更せず本システムを低コストで構築できるとともに、多種の献立調製に対する適応力の高い献立調製システム１を提供することができる。

【0114】

更に言えば、本実施形態の食札７は、食札７を見る人が献立を識別可能な文字情報として献立情報を担持する。人が献立を識別可能な文字情報を食札７が担持する場合には、配膳までに人による作業が介在する際の人による作業性を、仮に食札７が献立情報を二次元コードのみで担持する場合よりも向上させることができる。

【0115】

仮に献立情報が二次元コードのみで食札７に担持される場合には、作業者は、献立を把握すべきとき、二次元コードをリーダで読み取る必要がある。トラブルや特別食の調製のために、人が目視で献立を確認し、ロボットアーム２０に代わって食器をトレー５に手作業でセットする場面がある。献立調製されたトレー５を利用者に運搬する際に、運搬者が献立を確認する場面がある。文字情報を担持する食札７は、こうした場面での人による作業性を向上させることができる。

【0116】

本実施形態では、食札７が印刷シートで構成されることも有意義である。こうした印刷シートを食札７として利用すれば、異なる献立を指定する多種の食札７を簡単に準備することができる。

【0117】

本実施形態の献立調製システム１は、一例として図１１Ｂに示すように、供給対象食器の外観を、食器用カメラ１５を用いて光学的に判別し、ロボットアーム２０が、複数種類の食器の中から、供給対象食器を取り出すように、ロボットアーム２０を制御する。

【0118】

こうした制御手法によれば、複数種類の食器群を、シートパン９１を用いて種類毎に区分けなくても、食器群の中から、適切に供給対象食器を取り出すようにロボットアーム２０を制御することができる。

【0119】

本実施形態の献立調製システム１は、一例として図１１Ａに示すように、複数種類の食器が、種類毎に、個別のシートパン９１に用意される。シートパン９１のそれぞれには、用意された食器の種類を識別可能な識別コードが記述された識別ラベル９３が付される。

【0120】

献立調製システム１は、識別コードを光学的に読み取ることに基づいて、供給対象食器が用意されたシートパン９１を判別し、ロボットアーム２０が、複数種類の食器の中から、供給対象食器を取り出すように、ロボットアーム２０を制御する。

【0121】

こうした制御手法によれば、複雑な映像解析なしで高精度に食器の種類を判別することができ、コントローラ１１の処理負荷を抑えることができる。特に本実施形態では、運搬皿であるシートパン９１に識別ラベル９３を設けるため、食器の種類の判別及び供給対象食器のピッキングのために必要な準備が簡単である。

【0122】

本実施形態では、料理を盛り付ける食器として蓋付き食器を使用する。蓋付き食器によれば、盛り付けられた料理の衛生面に役立つだけでなく、トレー５への献立調製の過程における異物混入を防止することができる。

【0123】

更に、本実施形態では、ロボットアーム２０の先端に設けられるハンド２１が、蓋付き食器が有する蓋を押さえつつ、蓋付き食器を挟持して持ち運び可能に構成される。従って、トレー５に食器を設置する際の揺れによって、食器の内容物が外に漏れ出たりするのを抑制することもできる。

【0124】

本開示が、上記実施形態に限定されるものではなく、種々の態様を採ることができることは言うまでもない。図１５に示す献立調製システム１Ａは、上述した献立調製システム１の第一変形例である。

【0125】

この献立調製システム１Ａは、供給システム１０Ａ毎に、供給システム１０Ａの上流側で隣接配置されるカメラＣ１であって、ベルトコンベヤ３上のトレー５を撮影するカメラＣ１を備える。

【0126】

第一変形例の供給システム１０Ａは、上述した実施形態の供給システム１０に対応する。各供給システム１０Ａは、自己に接続されたカメラＣ１を用いて、トレー５に置かれた食札７を読み取り、更には、トレー５の外縁を映像解析により識別し、ベルトコンベヤ３におけるトレー５の向きを判別することができる。

【0127】

供給システム１０Ａは更に、担当する献立種目の食器であって、食札７にて指定される献立に対応する料理が盛り付けられた食器を、トレー５にセットするように、ロボットアーム２０を制御することができる。

【0128】

すなわち、管理システム５０が有する機能の少なくとも一部は、供給システム１０Ａに搭載されてもよい。複数の供給システム１０Ａは、互いに協働しながら、トレー５に対して献立に対応する食器の一群をセットすることができる。特に、供給システム１０毎にトレー５を撮影するためのカメラＣ１を設けることによれば、食器をトレー５にセットする直前で食札情報やトレー５の位置及び向きを確認できるため、トレー５の向きによらず、適切に食器をトレー５内に配置することができる。

【0129】

第一変形例の献立調製システム１Ａは、管理システム５０を用いずに機能するように構成されてもよい。つまり、各供給システム１０Ａのコントローラ１１は、自己が担当する献立選択リスト及び食器データベースを備えることができる。コントローラ１１は、トレー５が到達すると、自己に接続されたカメラＣ１で食札７の献立情報を光学的に読み取り、読み取られた献立種目の情報から該当する食器の種類を判定し、載置台９の食器をトレー５内に配置するように構成されてもよい。このとき食札７には、献立情報が、文字情報として、又は二次元コードとして、又はこれらの両者で担持され得る。このように各供給システム１０Ａを構成することで、各供給システム１０Ａ内で食札７の読み取りから食器のセットまで完結することができる。この例では、従前のシステムから、ロボットによる献立調整システムへの移行を容易に行うことができる。

【0130】

図１６に示す献立調製システム１Ｂは、上述した献立調製システム１の第二変形例である。この献立調製システム１Ｂによれば、作業者の作業スペースＵＲは、ベルトコンベヤ３の最下流ではなく、複数の供給システム１０Ｂに挟まれたベルトコンベヤ３の中間地点に設けられる。第二変形例の供給システム１０Ｂは、上述した実施形態の供給システム１０に対応する。

【0131】

この場合、作業者の作業スペースＵＲを境界して区切られるベルトコンベヤ３の上流部と下流部とのそれぞれに、食札用カメラ５９として機能するカメラＣ２，Ｃ３が設けられ得る。作業者の作業スペースＵＲより下流部に位置する供給システム１０Ｂは、カメラＣ３により撮影されるトレー５及び食札７に基づいて、トレー５に置かれた食札７を読み取り、更にはトレー５の向きを判別することができる。こうした構成によれば、作業者による作業でトレー５が移動したりトレー５の向きが変化したりしても、適切に、トレー５に対する献立調製を行うことができる。

【0132】

この他、食札７が文字情報に加えて二次元コードを備えることで、システムが効率良く食札の献立情報を読み取る例も考えられる。上記実施形態の献立調製システム１は、ベルトコンベヤ３に沿って配置された複数のロボットアーム２０を用いて、トレー５に、複数種類の食器を食札７が指定する献立に応じてセットする。しかしながら、一つの献立を調製するのに要するロボットアームの数は、能力やシステムに合わせて決定され得る。例えば一台のロボットアーム２０がトレー５に献立に対応するすべての食器をセットするように、献立調製システム１は構成されてもよい。また、複数の供給システム１０及び管理システム５０は、一つのシステムに統合されてもよい。

【0133】

上記実施形態における１つの構成要素が有する機能は、複数の構成要素に分散して設けられてもよい。複数の構成要素が有する機能は、１つの構成要素に統合されてもよい。上記実施形態の構成の一部は、省略されてもよい。上記実施形態の構成の少なくとも一部は、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換されてもよい。特許請求の範囲に記載の文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。

【符号の説明】

【0134】

１，１Ａ，１Ｂ…献立調製システム、３…ベルトコンベヤ、５…トレー、７…食札、９…載置台、１０，１０Ａ，１０Ｂ…供給システム、１１…コントローラ、１１Ａ…プロセッサ、１１Ｂ…メモリ、１１Ｃ…ストレージ、１３…通信インタフェース、１５…食器用カメラ、２０…ロボットアーム、２１…ハンド、５０…管理システム、５１…プロセッサ、５２…メモリ、５３…ストレージ、５５…通信インタフェース、５７…ユーザインタフェース、５９…食札用カメラ、７０…報知装置、９０…プリンタ、９１…シートパン、９３…識別ラベル、２１０…挟持部、２１１，２１２…指構成部、２１５…指部、２３０…押当部、２３１…付勢機構、２３３…下部構成体、Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３…カメラ。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】