(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023000064
(43)【公開日】2023-01-04
(54)【発明の名称】作業管理システム
(51)【国際特許分類】
G06Q 50/10 20120101AFI20221222BHJP
【ＦＩ】
G06Q50/10
【審査請求】有
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021100662
(22)【出願日】2021-06-17
(11)【特許番号】
(45)【特許公報発行日】2021-12-17
(71)【出願人】
【識別番号】520154438
【氏名又は名称】末次 功憲
(74)【代理人】
【識別番号】100187388
【弁理士】
【氏名又は名称】樋口 天光
(72)【発明者】
【氏名】末次 功憲
【テーマコード（参考）】
5L049
【Ｆターム（参考）】
5L049CC12
(57)【要約】
【課題】流体を吹き付けることにより作業が行われた作業量を正確に評価することができる作業管理システムを提供する。
【解決手段】作業管理システム１は、作業対象物２のうち作業が行われる間に流体３が吹き付けられたと推定される部分の位置に基づいて、行われた作業量を推定する推定部１４を有する。また、作業管理システム１は、作業が行われる間に流体吹付装置４が通過する目標通過位置と流体吹付装置４の位置ＰＳ１とを比較することにより、作業が行われる間に流体吹付装置４が目標通過位置を通過したか否か判定し、流体吹付装置４が目標通過位置を通過していないと判定されたときに、推定部１４により推定された作業量を減少させる第１補正処理を実行する第１補正部１６を有する。
【選択図】図１
【解決手段】作業管理システム１は、作業対象物２のうち作業が行われる間に流体３が吹き付けられたと推定される部分の位置に基づいて、行われた作業量を推定する推定部１４を有する。また、作業管理システム１は、作業が行われる間に流体吹付装置４が通過する目標通過位置と流体吹付装置４の位置ＰＳ１とを比較することにより、作業が行われる間に流体吹付装置４が目標通過位置を通過したか否か判定し、流体吹付装置４が目標通過位置を通過していないと判定されたときに、推定部１４により推定された作業量を減少させる第１補正処理を実行する第１補正部１６を有する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
作業対象物に対して流体を吹き付ける流体吹付装置を移動させ、移動している前記流体吹付装置を用いて、前記流体を前記作業対象物に対して吹き付けることにより行われる作業を管理する作業管理システムにおいて、
前記流体吹付装置は、
前記流体吹付装置の位置である第１位置を測定する第１測定部と、
前記流体吹付装置から前記流体が吹き出される方向である第１方向を測定する第２測定部と、
を有し、
前記作業管理システムは、
前記作業対象物の位置である第２位置を記憶する第１記憶部と、
前記作業対象物に対して前記作業である第１作業が行われる間に、複数の時点の各々で前記第１測定部によりそれぞれ測定された複数の前記第１位置、及び、前記複数の時点の各々で前記第２測定部によりそれぞれ測定された複数の前記第１方向、が入力される第１入力部と、
前記第１記憶部により記憶されている前記第２位置、並びに、前記第１入力部に入力された前記複数の第１位置及び前記複数の第１方向、に基づいて、前記作業対象物のうち前記第１作業が行われる間に前記流体が吹き付けられたと推定される部分の位置である第３位置を算出する算出部と、
前記算出部により算出された前記第３位置に基づいて、前記作業対象物に対して行われた前記第１作業の作業量である第１作業量を推定する推定部と、
前記作業対象物に対して前記第１作業が行われる間に前記流体吹付装置が通過する目標位置である第１目標通過位置を設定する設定部と、
前記設定部により設定されている前記第１目標通過位置と前記複数の第１位置の各々とを比較することにより、前記第１作業が行われる間に前記流体吹付装置が前記第１目標通過位置を通過したか否か判定し、前記第１作業が行われる間に前記流体吹付装置が前記第１目標通過位置を通過していないと判定されたときに、前記推定部により推定された前記第１作業量を減少させる第１補正処理を実行する第１補正部と、
を有する、作業管理システム。
前記流体吹付装置は、
前記流体吹付装置の位置である第１位置を測定する第１測定部と、
前記流体吹付装置から前記流体が吹き出される方向である第１方向を測定する第２測定部と、
を有し、
前記作業管理システムは、
前記作業対象物の位置である第２位置を記憶する第１記憶部と、
前記作業対象物に対して前記作業である第１作業が行われる間に、複数の時点の各々で前記第１測定部によりそれぞれ測定された複数の前記第１位置、及び、前記複数の時点の各々で前記第２測定部によりそれぞれ測定された複数の前記第１方向、が入力される第１入力部と、
前記第１記憶部により記憶されている前記第２位置、並びに、前記第１入力部に入力された前記複数の第１位置及び前記複数の第１方向、に基づいて、前記作業対象物のうち前記第１作業が行われる間に前記流体が吹き付けられたと推定される部分の位置である第３位置を算出する算出部と、
前記算出部により算出された前記第３位置に基づいて、前記作業対象物に対して行われた前記第１作業の作業量である第１作業量を推定する推定部と、
前記作業対象物に対して前記第１作業が行われる間に前記流体吹付装置が通過する目標位置である第１目標通過位置を設定する設定部と、
前記設定部により設定されている前記第１目標通過位置と前記複数の第１位置の各々とを比較することにより、前記第１作業が行われる間に前記流体吹付装置が前記第１目標通過位置を通過したか否か判定し、前記第１作業が行われる間に前記流体吹付装置が前記第１目標通過位置を通過していないと判定されたときに、前記推定部により推定された前記第１作業量を減少させる第１補正処理を実行する第１補正部と、
を有する、作業管理システム。
【請求項2】
請求項１に記載の作業管理システムにおいて、
前記第１補正部は、前記第１作業が行われる間に前記流体吹付装置が前記第１目標通過位置を通過したと判定されたときに、前記第１補正処理を行わない、作業管理システム。
前記第１補正部は、前記第１作業が行われる間に前記流体吹付装置が前記第１目標通過位置を通過したと判定されたときに、前記第１補正処理を行わない、作業管理システム。
【請求項3】
請求項１に記載の作業管理システムにおいて、
前記設定部は、前記作業対象物に対して前記第１作業が行われる間に前記流体吹付装置が通過する目標位置である第２目標通過位置、並びに、前記流体吹付装置が前記第１目標通過位置及び前記第２目標通過位置を通過する順序、を設定し、
前記第１補正部は、
前記設定部により設定されている前記第１目標通過位置と前記複数の第１位置の各々とを比較し、前記設定部により設定されている前記第２目標通過位置と前記複数の第１位置の各々とを比較することにより、前記第１作業が行われる間に前記流体吹付装置が前記第１目標通過位置及び前記第２目標通過位置を通過したか否か判定し、
前記第１作業が行われる間に前記流体吹付装置が前記第１目標通過位置を通過していないと判定されたときに、前記第１補正処理を実行し、
前記第１作業が行われる間に前記流体吹付装置が前記第２目標通過位置を通過していないと判定されたときに、前記第１補正処理を実行し、
前記第１作業が行われる間に前記流体吹付装置が前記第１目標通過位置及び前記第２目標通過位置のいずれも通過したと判定されたときに、前記第１作業が行われる間に前記流体吹付装置が前記設定部により設定された前記順序で前記第１目標通過位置及び前記第２目標通過位置を通過したか否か判定し、
前記第１作業が行われる間に前記流体吹付装置が設定された前記順序で前記第１目標通過位置及び前記第２目標通過位置を通過していないと判定されたときに、前記第１補正処理を実行する、作業管理システム。
前記設定部は、前記作業対象物に対して前記第１作業が行われる間に前記流体吹付装置が通過する目標位置である第２目標通過位置、並びに、前記流体吹付装置が前記第１目標通過位置及び前記第２目標通過位置を通過する順序、を設定し、
前記第１補正部は、
前記設定部により設定されている前記第１目標通過位置と前記複数の第１位置の各々とを比較し、前記設定部により設定されている前記第２目標通過位置と前記複数の第１位置の各々とを比較することにより、前記第１作業が行われる間に前記流体吹付装置が前記第１目標通過位置及び前記第２目標通過位置を通過したか否か判定し、
前記第１作業が行われる間に前記流体吹付装置が前記第１目標通過位置を通過していないと判定されたときに、前記第１補正処理を実行し、
前記第１作業が行われる間に前記流体吹付装置が前記第２目標通過位置を通過していないと判定されたときに、前記第１補正処理を実行し、
前記第１作業が行われる間に前記流体吹付装置が前記第１目標通過位置及び前記第２目標通過位置のいずれも通過したと判定されたときに、前記第１作業が行われる間に前記流体吹付装置が前記設定部により設定された前記順序で前記第１目標通過位置及び前記第２目標通過位置を通過したか否か判定し、
前記第１作業が行われる間に前記流体吹付装置が設定された前記順序で前記第１目標通過位置及び前記第２目標通過位置を通過していないと判定されたときに、前記第１補正処理を実行する、作業管理システム。
【請求項4】
請求項１乃至３のいずれか一項に記載の作業管理システムにおいて、
前記作業対象物に対して前記第１作業が行われた後、前記作業対象物に対して次に前記作業である第２作業が行われる時期に及ぼされる影響の度合いを表す第１影響度が入力される第２入力部を有し、
前記第１補正部は、前記第２入力部に入力された前記第１影響度と第１閾値とを比較し、前記第１影響度が前記第１閾値を超えたときに、前記第１補正処理を実行する、作業管理システム。
前記作業対象物に対して前記第１作業が行われた後、前記作業対象物に対して次に前記作業である第２作業が行われる時期に及ぼされる影響の度合いを表す第１影響度が入力される第２入力部を有し、
前記第１補正部は、前記第２入力部に入力された前記第１影響度と第１閾値とを比較し、前記第１影響度が前記第１閾値を超えたときに、前記第１補正処理を実行する、作業管理システム。
【請求項5】
作業対象物に対して流体を吹き付ける流体吹付装置を移動させ、移動している前記流体吹付装置を用いて、前記流体を前記作業対象物に対して吹き付けることにより行われる作業を管理する作業管理システムにおいて、
前記流体吹付装置は、
前記流体吹付装置の位置である第１位置を測定する第１測定部と、
前記流体吹付装置から前記流体が吹き出される方向である第１方向を測定する第２測定部と、
を有し、
前記作業管理システムは、
前記作業対象物の位置である第２位置を記憶する第１記憶部と、
前記作業対象物に対して前記作業である第１作業が行われる間に、複数の時点の各々で前記第１測定部によりそれぞれ測定された複数の前記第１位置、及び、前記複数の時点の各々で前記第２測定部によりそれぞれ測定された複数の前記第１方向、が入力される第１入力部と、
前記第１記憶部により記憶されている前記第２位置、並びに、前記第１入力部に入力された前記複数の第１位置及び前記複数の第１方向、に基づいて、前記作業対象物のうち前記第１作業が行われる間に前記流体が吹き付けられたと推定される部分の位置である第３位置を算出する算出部と、
前記算出部により算出された前記第３位置に基づいて、前記作業対象物に対して行われた前記第１作業の作業量である第１作業量を推定する推定部と、
前記作業対象物に対して前記第１作業が行われた後、前記作業対象物に対して次に前記作業である第２作業が行われる時期に及ぼされる影響の度合いを表す第１影響度が入力される第２入力部と、
前記第２入力部に入力された前記第１影響度と第１閾値とを比較し、前記第１影響度が前記第１閾値を超えたときに、前記推定部により推定された前記第１作業量を減少させる第１補正処理を実行する第１補正部と、
を有する、作業管理システム。
前記流体吹付装置は、
前記流体吹付装置の位置である第１位置を測定する第１測定部と、
前記流体吹付装置から前記流体が吹き出される方向である第１方向を測定する第２測定部と、
を有し、
前記作業管理システムは、
前記作業対象物の位置である第２位置を記憶する第１記憶部と、
前記作業対象物に対して前記作業である第１作業が行われる間に、複数の時点の各々で前記第１測定部によりそれぞれ測定された複数の前記第１位置、及び、前記複数の時点の各々で前記第２測定部によりそれぞれ測定された複数の前記第１方向、が入力される第１入力部と、
前記第１記憶部により記憶されている前記第２位置、並びに、前記第１入力部に入力された前記複数の第１位置及び前記複数の第１方向、に基づいて、前記作業対象物のうち前記第１作業が行われる間に前記流体が吹き付けられたと推定される部分の位置である第３位置を算出する算出部と、
前記算出部により算出された前記第３位置に基づいて、前記作業対象物に対して行われた前記第１作業の作業量である第１作業量を推定する推定部と、
前記作業対象物に対して前記第１作業が行われた後、前記作業対象物に対して次に前記作業である第２作業が行われる時期に及ぼされる影響の度合いを表す第１影響度が入力される第２入力部と、
前記第２入力部に入力された前記第１影響度と第１閾値とを比較し、前記第１影響度が前記第１閾値を超えたときに、前記推定部により推定された前記第１作業量を減少させる第１補正処理を実行する第１補正部と、
を有する、作業管理システム。
【請求項6】
請求項４又は５に記載の作業管理システムにおいて、
前記第１補正部により前記第１補正処理を実行することにより前記第１作業量を減少させるときの第１減少量が多いほど、前記作業対象物に対して次に前記第２作業が行われる時期が早くなるように、前記第２作業が行われる時期を決定する決定部を有する、作業管理システム。
前記第１補正部により前記第１補正処理を実行することにより前記第１作業量を減少させるときの第１減少量が多いほど、前記作業対象物に対して次に前記第２作業が行われる時期が早くなるように、前記第２作業が行われる時期を決定する決定部を有する、作業管理システム。
【請求項7】
請求項４乃至６のいずれか一項に記載の作業管理システムにおいて、
前記作業管理システムは、移動している前記流体吹付装置を用いて、前記流体を前記作業対象物に対して吹き付けて前記作業対象物の表面の塵埃又は汚れを吹き飛ばすことにより行われる前記作業である清掃作業を管理し、
前記第１影響度は、前記作業対象物を使用した使用者の数、前記使用者が前記作業対象物を使用した時間、及び、前記作業対象物の表面の塵埃又は汚れの量、からなる群から選択された少なくとも１つである、作業管理システム。
前記作業管理システムは、移動している前記流体吹付装置を用いて、前記流体を前記作業対象物に対して吹き付けて前記作業対象物の表面の塵埃又は汚れを吹き飛ばすことにより行われる前記作業である清掃作業を管理し、
前記第１影響度は、前記作業対象物を使用した使用者の数、前記使用者が前記作業対象物を使用した時間、及び、前記作業対象物の表面の塵埃又は汚れの量、からなる群から選択された少なくとも１つである、作業管理システム。
【請求項8】
請求項７に記載の作業管理システムにおいて、
前記流体吹付装置は、前記作業対象物に対して前記流体である気体を吹き付ける送風機であり、
前記送風機は、
筒部と、
前記筒部の軸方向における第１端部に設けられ、且つ、前記気体が吸い込まれる吸込口と、
前記筒部の軸方向における前記第１端部と反対側の第２端部に設けられ、且つ、前記気体が吹き出される吹出口と、
前記筒部の内部に設けられ、前記吸込口から前記気体を吸い込み、且つ、前記吸込口から吸い込まれた前記気体を前記吹出口から吹き出すファンと、
を含み、
前記第１記憶部は、前記作業対象物の表面の位置である前記第２位置を記憶し、
前記算出部は、前記複数の時点の各々について、前記時点に測定された前記第１位置を第４位置とし、前記時点に測定された前記第１方向を第２方向としたとき、前記第２位置、前記第４位置及び前記第２方向に基づいて、前記作業対象物の表面のうち、前記第４位置を通り前記第２方向に延在する第１軸上に位置する部分の位置である第５位置を、前記第３位置として算出する、作業管理システム。
前記流体吹付装置は、前記作業対象物に対して前記流体である気体を吹き付ける送風機であり、
前記送風機は、
筒部と、
前記筒部の軸方向における第１端部に設けられ、且つ、前記気体が吸い込まれる吸込口と、
前記筒部の軸方向における前記第１端部と反対側の第２端部に設けられ、且つ、前記気体が吹き出される吹出口と、
前記筒部の内部に設けられ、前記吸込口から前記気体を吸い込み、且つ、前記吸込口から吸い込まれた前記気体を前記吹出口から吹き出すファンと、
を含み、
前記第１記憶部は、前記作業対象物の表面の位置である前記第２位置を記憶し、
前記算出部は、前記複数の時点の各々について、前記時点に測定された前記第１位置を第４位置とし、前記時点に測定された前記第１方向を第２方向としたとき、前記第２位置、前記第４位置及び前記第２方向に基づいて、前記作業対象物の表面のうち、前記第４位置を通り前記第２方向に延在する第１軸上に位置する部分の位置である第５位置を、前記第３位置として算出する、作業管理システム。
【請求項9】
請求項４乃至６のいずれか一項に記載の作業管理システムにおいて、
前記作業対象物は、農地であり、
前記作業管理システムは、移動している前記流体吹付装置を用いて、農薬又は水を含む前記流体を前記農地に対して吹き付けることにより行われる前記作業である農作業を管理し、
前記第１影響度は、前記農地内に侵入した人間、害獣又は害虫よりなる侵入体の数、前記侵入体が前記農地内に侵入した時間、前記侵入体が前記農地内で移動した距離、及び、前記農地における気象情報、からなる群から選択された少なくとも１つである、作業管理システム。
前記作業対象物は、農地であり、
前記作業管理システムは、移動している前記流体吹付装置を用いて、農薬又は水を含む前記流体を前記農地に対して吹き付けることにより行われる前記作業である農作業を管理し、
前記第１影響度は、前記農地内に侵入した人間、害獣又は害虫よりなる侵入体の数、前記侵入体が前記農地内に侵入した時間、前記侵入体が前記農地内で移動した距離、及び、前記農地における気象情報、からなる群から選択された少なくとも１つである、作業管理システム。
【請求項10】
請求項４乃至６のいずれか一項に記載の作業管理システムにおいて、
前記作業対象物は、機械であり、
前記作業管理システムは、移動している前記流体吹付装置を用いて、前記流体を前記機械に対して吹き付けることにより行われる前記作業である保守作業を管理し、
前記第１影響度は、前記機械が稼働した時間、前記機械が移動可能な場合に前記機械が移動した距離、前記機械に不具合が発生した時間、及び、前記機械に発生した不具合の種類、からなる群から選択された少なくとも１つである、作業管理システム。
前記作業対象物は、機械であり、
前記作業管理システムは、移動している前記流体吹付装置を用いて、前記流体を前記機械に対して吹き付けることにより行われる前記作業である保守作業を管理し、
前記第１影響度は、前記機械が稼働した時間、前記機械が移動可能な場合に前記機械が移動した距離、前記機械に不具合が発生した時間、及び、前記機械に発生した不具合の種類、からなる群から選択された少なくとも１つである、作業管理システム。
【請求項11】
請求項１又は２に記載の作業管理システムにおいて、
前記作業対象物に対して前記第１作業が行われた後、前記作業対象物に対して次に前記作業である第３作業が行われる時期に及ぼされる影響の度合いを表す第２影響度が入力される第３入力部と、
前記第３入力部に入力された前記第２影響度と第２閾値とを比較し、前記第２影響度が前記第２閾値を超えたときに、前記設定部により設定された前記第１目標通過位置が平面視における前記作業対象物の中央位置に近づくように前記第１目標通過位置を補正する第２補正処理を実行する第２補正部と、
を有する、作業管理システム。
前記作業対象物に対して前記第１作業が行われた後、前記作業対象物に対して次に前記作業である第３作業が行われる時期に及ぼされる影響の度合いを表す第２影響度が入力される第３入力部と、
前記第３入力部に入力された前記第２影響度と第２閾値とを比較し、前記第２影響度が前記第２閾値を超えたときに、前記設定部により設定された前記第１目標通過位置が平面視における前記作業対象物の中央位置に近づくように前記第１目標通過位置を補正する第２補正処理を実行する第２補正部と、
を有する、作業管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、作業対象物に対して行われる作業を管理する作業管理システムに関するものである。
【背景技術】
【0002】
清掃作業、農作業及び保守作業等の各種の作業に関し、作業対象物に対して作業を行うための装置を移動させ、移動している装置を用いて、作業対象物に対して行われる作業を管理するための作業管理システム及び作業状況の評価方法が知られている。また、作業対象物に対して作業を行う装置として、作業位置を検出するものがある。
【0003】
特開２０１６－１４９０２４号公報（特許文献１）には、清掃状況の評価方法において、所定の領域の撮像画像を取得し、取得した撮像画像中に清掃部材を検出した場合に、清掃部材の検出位置の変化に応じて所定の領域における清掃に関する評価値を算出する処理をコンピュータが実行する技術が開示されている。
【0004】
特開２０１５－２７３４５号公報（特許文献２）には、所定の掃除対象エリア内を移動しながら掃除を実行する電気掃除装置において、掃除の実行手段と、表示画面を有する表示手段と、掃除の実行時に、掃除対象エリア内における掃除の実行手段による掃除位置を検出する掃除位置検出手段と、少なくとも掃除位置検出手段で検出された掃除位置の時間的な変化に基づいて、掃除の実行時の掃除対象エリア内における移動履歴を検出する移動履歴検出手段と、移動履歴検出手段で検出された移動履歴に基づいて、掃除対象エリアにおいて掃除を実行した掃除済み領域を検出する掃除済み領域検出手段と、掃除済み領域検出手段で検出された掃除済み領域に関する情報を表示手段の表示画面に表示する制御手段と、を備える技術が開示されている。
【0005】
特開２０２１－３９５７６号公報（特許文献３）には、清掃負荷管理装置において、部屋に設置された少なくとも１つの機器それぞれの動作履歴を示す動作履歴情報を取得する動作履歴取得部と、部屋の清掃に要した作業負荷である清掃負荷を示す負荷実績情報を取得する清掃負荷取得部と、動作履歴情報と負荷実績情報とに基づいて、利用者が部屋に滞在した後に部屋の清掃を行うときの清掃負荷を求めるためのニューラルネットワークのニューラルネットワーク係数を決定する係数決定部と、係数決定部によりニューラルネットワーク係数が決定されたニューラルネットワークを用いて、利用者が部屋に滞在した期間の少なくとも一部を含む清掃負荷予測対象期間における動作履歴情報から、部屋の清掃を行うときの清掃負荷を求めるニューラルネットワーク計算部と、を備える技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【特許文献1】特開２０１６－１４９０２４号公報
【特許文献2】特開２０１５－２７３４５号公報
【特許文献3】特開２０２１－３９５７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
作業対象物に対して作業を行う装置として、作業対象物に対して流体を吹き付ける流体吹付装置を用いて作業対象物に対して流体を吹き付けることにより作業を行う場合を考える。また、作業対象物の位置を記憶しておき、流体吹付装置の位置及び流体が吹き出される方向を測定し、記憶されている作業対象物の位置、並びに、測定された流体吹付装置の位置及び流体が吹き付けられた方向に基づいて、作業対象物のうち流体が吹き付けられた部分の位置を算出し、行われた作業の作業量を推定する場合を考える。
【0008】
このような場合、作業がどの程度行われたのかは、作業対象物のうち流体が吹き付けられた部分と流体吹付装置との間の距離に依存する。そのため、作業対象物の位置、並びに、流体吹付装置の位置及び流体が吹き付けられた方向に基づいて、作業対象物のうち流体が吹き付けられたと推定される部分の位置を算出するだけでは、作業対象物に対して行われた作業量を正確に評価することは困難である。
【0009】
或いは、作業対象物に対して行われた作業量を正確に評価する方法として、流体吹付装置を用いて作業対象物に対して流体を吹き付けることにより作業を行った後、次に作業を行う時期に及ぼされる影響を考慮して、作業量を補正することが望ましい場合もある。
【0010】
しかしながら、上記特許文献１乃至上記特許文献３に記載された技術では、流体吹付装置を用いて作業対象物に対して流体を吹き付けることにより作業を行う場合、作業がどの程度行われたのかが、作業対象物のうち流体が吹き付けられた部分と流体吹付装置との間の距離に依存する、ということを考慮していない。そのため、上記特許文献１乃至上記特許文献３に記載された技術では、作業対象物に対して行われた作業量を正確に評価することは困難である。
【0011】
本発明は、上述のような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、移動している流体吹付装置を用いて、流体を作業対象物に対して吹き付けることにより行われる作業を管理する作業管理システムにおいて、作業対象物に対して行われた作業量を正確に評価することができる作業管理システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0012】
本願において開示される発明のうち、代表的なものの概要を簡単に説明すれば、次のとおりである。
【0013】
本発明の一態様としての作業管理システムは、作業対象物に対して流体を吹き付ける流体吹付装置を移動させ、移動している流体吹付装置を用いて、流体を作業対象物に対して吹き付けることにより行われる作業を管理する作業管理システムである。流体吹付装置は、流体吹付装置の位置である第１位置を測定する第１測定部と、流体吹付装置から流体が吹き出される方向である第１方向を測定する第２測定部と、を有する。当該作業管理システムは、作業対象物の位置である第２位置を記憶する第１記憶部と、作業対象物に対して作業である第１作業が行われる間に、複数の時点の各々で第１測定部によりそれぞれ測定された複数の第１位置、及び、複数の時点の各々で第２測定部によりそれぞれ測定された複数の第１方向、が入力される第１入力部と、第１記憶部により記憶されている第２位置、並びに、第１入力部に入力された複数の第１位置及び複数の第１方向、に基づいて、作業対象物のうち第１作業が行われる間に流体が吹き付けられたと推定される部分の位置である第３位置を算出する算出部と、算出部により算出された第３位置に基づいて、作業対象物に対して行われた第１作業の作業量である第１作業量を推定する推定部と、を有する。また、当該作業管理システムは、作業対象物に対して第１作業が行われる間に流体吹付装置が通過する目標位置である第１目標通過位置を設定する設定部と、設定部により設定されている第１目標通過位置と複数の第１位置の各々とを比較することにより、第１作業が行われる間に流体吹付装置が第１目標通過位置を通過したか否か判定し、第１作業が行われる間に流体吹付装置が第１目標通過位置を通過していないと判定されたときに、推定部により推定された第１作業量を減少させる第１補正処理を実行する第１補正部と、を有する。
【0014】
また、他の一態様として、第１補正部は、第１作業が行われる間に流体吹付装置が第１目標通過位置を通過したと判定されたときに、第１補正処理を行わなくてもよい。
【0015】
また、他の一態様として、設定部は、作業対象物に対して第１作業が行われる間に流体吹付装置が通過する目標位置である第２目標通過位置、並びに、流体吹付装置が第１目標通過位置及び第２目標通過位置を通過する順序、を設定してもよい。第１補正部は、設定部により設定されている第１目標通過位置と複数の第１位置の各々とを比較し、設定部により設定されている第２目標通過位置と複数の第１位置の各々とを比較することにより、第１作業が行われる間に流体吹付装置が第１目標通過位置及び第２目標通過位置を通過したか否か判定し、第１作業が行われる間に流体吹付装置が第１目標通過位置を通過していないと判定されたときに、第１補正処理を実行し、第１作業が行われる間に流体吹付装置が第２目標通過位置を通過していないと判定されたときに、第１補正処理を実行し、第１作業が行われる間に流体吹付装置が第１目標通過位置及び第２目標通過位置のいずれも通過したと判定されたときに、第１作業が行われる間に流体吹付装置が設定部により設定された順序で第１目標通過位置及び第２目標通過位置を通過したか否か判定し、第１作業が行われる間に流体吹付装置が設定された順序で第１目標通過位置及び第２目標通過位置を通過していないと判定されたときに、第１補正処理を実行してもよい。
【0016】
また、他の一態様として、当該作業管理システムは、作業対象物に対して第１作業が行われた後、作業対象物に対して次に作業である第２作業が行われる時期に及ぼされる影響の度合いを表す第１影響度が入力される第２入力部を有してもよい。第１補正部は、第２入力部に入力された第１影響度と第１閾値とを比較し、第１影響度が第１閾値を超えたときに、第１補正処理を実行してもよい。
【0017】
本発明の一態様としての作業管理システムは、作業対象物に対して流体を吹き付ける流体吹付装置を移動させ、移動している流体吹付装置を用いて、流体を作業対象物に対して吹き付けることにより行われる作業を管理する作業管理システムである。流体吹付装置は、流体吹付装置の位置である第１位置を測定する第１測定部と、流体吹付装置から流体が吹き出される方向である第１方向を測定する第２測定部と、を有する。当該作業管理システムは、作業対象物の位置である第２位置を記憶する第１記憶部と、作業対象物に対して作業である第１作業が行われる間に、複数の時点の各々で第１測定部によりそれぞれ測定された複数の第１位置、及び、複数の時点の各々で第２測定部によりそれぞれ測定された複数の第１方向、が入力される第１入力部と、第１記憶部により記憶されている第２位置、並びに、第１入力部に入力された複数の第１位置及び複数の第１方向、に基づいて、作業対象物のうち第１作業が行われる間に流体が吹き付けられたと推定される部分の位置である第３位置を算出する算出部と、算出部により算出された第３位置に基づいて、作業対象物に対して行われた第１作業の作業量である第１作業量を推定する推定部と、を有する。また、当該作業管理システムは、作業対象物に対して第１作業が行われた後、作業対象物に対して次に作業である第２作業が行われる時期に及ぼされる影響の度合いを表す第１影響度が入力される第２入力部と、第２入力部に入力された第１影響度と第１閾値とを比較し、第１影響度が第１閾値を超えたときに、推定部により推定された第１作業量を減少させる第１補正処理を実行する第１補正部と、を有する。
【0018】
また、他の一態様として、当該作業管理システムは、第１補正部により第１補正処理を実行することにより第１作業量を減少させるときの第１減少量が多いほど、作業対象物に対して次に第２作業が行われる時期が早くなるように、第２作業が行われる時期を決定する決定部を有してもよい。
【0019】
また、他の一態様として、当該作業管理システムは、移動している流体吹付装置を用いて、流体を作業対象物に対して吹き付けて作業対象物の表面の塵埃又は汚れを吹き飛ばすことにより行われる作業である清掃作業を管理してもよい。第１影響度は、作業対象物を使用した使用者の数、使用者が作業対象物を使用した時間、及び、作業対象物の表面の塵埃又は汚れの量、からなる群から選択された少なくとも１つであってもよい。
【0020】
また、他の一態様として、流体吹付装置は、作業対象物に対して流体である気体を吹き付ける送風機であり、送風機は、筒部と、筒部の軸方向における第１端部に設けられ、且つ、気体が吸い込まれる吸込口と、筒部の軸方向における第１端部と反対側の第２端部に設けられ、且つ、気体が吹き出される吹出口と、筒部の内部に設けられ、吸込口から気体を吸い込み、且つ、吸込口から吸い込まれた気体を吹出口から吹き出すファンと、を含んでもよい。第１記憶部は、作業対象物の表面の位置である第２位置を記憶し、算出部は、複数の時点の各々について、時点に測定された第１位置を第４位置とし、時点に測定された第１方向を第２方向としたとき、第２位置、第４位置及び第２方向に基づいて、作業対象物の表面のうち、第４位置を通り第２方向に延在する第１軸上に位置する部分の位置である第５位置を、第３位置として算出してもよい。
【0021】
また、他の一態様として、作業対象物は、農地であり、当該作業管理システムは、移動している流体吹付装置を用いて、農薬又は水を含む流体を農地に対して吹き付けることにより行われる作業である農作業を管理してもよい。第１影響度は、農地内に侵入した人間、害獣又は害虫よりなる侵入体の数、侵入体が農地内に侵入した時間、侵入体が農地内で移動した距離、及び、農地における気象情報、からなる群から選択された少なくとも１つであってもよい。
【0022】
また、他の一態様として、作業対象物は、機械であり、当該作業管理システムは、移動している流体吹付装置を用いて、流体を機械に対して吹き付けることにより行われる作業である保守作業を管理してもよい。第１影響度は、機械が稼働した時間、機械が移動可能な場合に機械が移動した距離、機械に不具合が発生した時間、及び、機械に発生した不具合の種類、からなる群から選択された少なくとも１つであってもよい。
【0023】
また、他の一態様として、当該作業管理システムは、作業対象物に対して第１作業が行われた後、作業対象物に対して次に作業である第３作業が行われる時期に及ぼされる影響の度合いを表す第２影響度が入力される第３入力部と、第３入力部に入力された第２影響度と第２閾値とを比較し、第２影響度が第２閾値を超えたときに、設定部により設定された第１目標通過位置が平面視における作業対象物の中央位置に近づくように第１目標通過位置を補正する第２補正処理を実行する第２補正部と、を有してもよい。
【発明の効果】
【0024】
本発明の一態様を適用することで、移動している流体吹付装置を用いて、流体を作業対象物に対して吹き付けることにより行われる作業を管理する作業管理システムにおいて、作業対象物に対して行われた作業量を正確に評価することができる。
【図面の簡単な説明】
【0025】
【図1】実施の形態１の作業管理システムの構成を示すブロック図である。
【図2】実施の形態１の作業管理システムによる作業管理方法の一例の一部のステップを示すフロー図である。
【図3】実施の形態１の作業管理システムによる作業管理方法を説明するための図である。
【図4】実施の形態１の作業管理システムによる作業管理方法の他の例の一部のステップを示すフロー図である。
【図5】実施の形態１の作業管理システムが管理する作業で用いられる流体吹付装置の一例の構成を示す図である。
【図6】実施の形態１の第１変形例の作業管理システムの構成を示すブロック図である。
【図7】実施の形態１の第１変形例の作業管理システムによる作業管理方法の一部のステップを示すフロー図である。
【図8】実施の形態１の第２変形例の作業管理システムによる作業管理方法を説明するための図である。
【図9】実施の形態１の第３変形例の作業管理システムによる作業管理方法を説明するための図である。
【図10】実施の形態１の第４変形例の作業管理システムによる作業管理方法を説明するための図である。
【図11】実施の形態２の作業管理システムの構成を示すブロック図である。
【図12】実施の形態２の作業管理システムによる作業管理方法の一部のステップを示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【0026】
以下に、本発明の実施の形態及び変形例について、図面を参照しつつ説明する。
【0027】
なお、開示はあくまで一例にすぎず、当業者において、発明の主旨を保っての適宜変更について容易に想到し得るものについては、当然に本発明の範囲に含有されるものである。また、図面は説明をより明確にするため、実施の態様に比べ、各部の幅、厚さ、形状等について模式的に表される場合があるが、あくまで一例であって、本発明の解釈を限定するものではない。
【0028】
また本明細書と各図において、既出の図に関して前述したものと同様の要素には、同一の符号を付して、詳細な説明を適宜省略することがある。
【0029】
更に、実施の形態で用いる図面においては、断面図であっても図面を見やすくするためにハッチングを省略する場合もある。また、平面図であっても図面を見やすくするためにハッチングを付す場合もある。
【0030】
なお、以下の実施の形態においてＡ～Ｂとして範囲を示す場合には、特に明示した場合を除き、Ａ以上Ｂ以下を示すものとする。
【0031】
【0032】
図１に示すように、本実施の形態１の作業管理システム１は、作業対象物２に対して流体３を吹き付ける流体吹付装置４を移動させ、移動している流体吹付装置４を用いて、流体３を作業対象物２に対して吹き付けることにより行われる作業を管理する作業管理システムである。
【0033】
図１に示すように、本実施の形態１における流体吹付装置４は、第１測定部５と、第２測定部６と、を有する。第１測定部５は、流体吹付装置４の位置である位置ＰＳ１を測定する。第２測定部６は、流体吹付装置４から流体３が吹き出される方向である方向ＤＲ１を測定する。第１測定部５として、特に限定されるものではないが、屋外であれば、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）によるＧＰＳ情報を受信し、受信されたＧＰＳ情報に基づいてＧＰＳ位置座標を算出する全球測位衛星システム（Global Navigation Satellite System：ＧＮＳＳ）等を用いることができる。また、第１測定部５として、特に限定されるものではないが、屋内であれば、例えばジャイロセンサ又は加速度センサ等を利用した歩行者自律航法（Pedestrian Dead Reckoning：ＰＤＲ）等を用いることができる。また、第２測定部６として、特に限定されるものではないが、例えばジャイロセンサ又は加速度センサ等を用いることができる。また、流体吹付装置４として、例えばロボット掃除機のように、作業者がおらず自動走行することにより移動する流体吹付装置を用いることもでき、例えばブロアー掃除機のように作業者が保持して移動することにより移動する流体吹付装置を用いることもできる。
【0034】
図１に示すように、本実施の形態１の作業管理システム１は、第１記憶部１１と、第１入力部１２と、算出部１３と、推定部１４と、設定部１５と、第１補正部１６と、を有する。なお、本実施の形態１の作業管理システム１は、流体吹付装置４を有してもよく、流体吹付装置４を有しなくてもよい（実施の形態２においても同様）。
【0035】
第１記憶部１１は、作業対象物２の位置である位置ＰＳ２を記憶する。後述するように、本実施の形態１の作業管理システムとして、コンピュータを用いる場合、第１記憶部として、コンピュータを構成するハードディスク装置等の記憶部を用いることができる。
【0036】
第１入力部１２には、作業対象物２に対して作業である作業ＷＲ１（後述する図３参照）が行われる間に、複数の時点の各々で第１測定部５によりそれぞれ測定された複数の位置ＰＳ１、及び、複数の時点の各々で第２測定部６によりそれぞれ測定された複数の方向ＤＲ１、が入力される。
【0037】
算出部１３は、第１記憶部１１により記憶されている位置ＰＳ２、並びに、第１入力部１２に入力された複数の位置ＰＳ１及び複数の方向ＤＲ１、に基づいて、作業対象物２のうち作業ＷＲ１（後述する図３参照）が行われる間に流体３が吹き付けられたと推定される部分の位置である位置ＰＳ３（後述する図３参照）を算出する。
【0038】
【0039】
【0040】
第１補正部１６は、設定部１５により設定されている目標通過位置ＴＰ１（後述する図３参照）と複数の位置ＰＳ１の各々とを比較することにより、作業ＷＲ１（後述する図３参照）が行われる間に流体吹付装置４が目標通過位置ＴＰ１を通過したか否か判定し、作業ＷＲ１が行われる間に流体吹付装置４が目標通過位置ＴＰ１を通過していないと判定されたときに、推定部１４により推定された作業量ＷＬ１（後述する図３参照）を減少させる第１補正処理を実行する。
【0041】
本実施の形態１の作業管理システム１として、コンピュータを用いることができ、このような場合、第１記憶部１１、第１入力部１２、算出部１３、推定部１４、設定部１５及び第１補正部１６として、１台のコンピュータを用いることもでき、互いに接続された複数台のコンピュータを用いることもでき、複数台のスタンドアローン型のコンピュータを用いることもできる。
【0042】
本実施の形態１の作業管理システム１として用いられるコンピュータは、中央演算処理装置（Central Processing Unit：ＣＰＵ）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、記憶部、データ・指令入力部、画像表示部及び出力部等により構成されている。
【0043】
ＣＰＵは、図示は省略するが、各種データに対して、四則演算（加算、減算、乗算及び除算）、論理演算（論理積、論理和、否定及び排他的論理和等）、又は、データ比較若しくはデータシフト等の処理を実行する部分である。なお、記憶部は、図示は省略するが、ハードディスク装置（Hard Disk Drive：ＨＤＤ）、又は、ＲＯＭ（Read Only Memory）等を有しており、ＣＰＵを制御するための制御プログラム、及び、ＣＰＵが用いる各種データ等を格納している部分である。また、ＲＯＭは、一般に、半導体チップ等により構成される。
【0044】
本実施の形態１の作業管理システム１として用いられるコンピュータとして、例えばスマートフォン等の携帯端末を用いることもできる。或いは、本実施の形態１の作業管理システム１として用いられる複数台のコンピュータが相互間で通信をする場合、通常のクライアントサーバー型通信、ピアツーピア又はノードコンピュータのネットワークを使用したブロックチェーンを使用することができる。
【0045】
次に、本実施の形態１の作業管理システム１による作業管理方法を説明する。図２は、実施の形態１の作業管理システムによる作業管理方法の一例の一部のステップを示すフロー図である。図３は、実施の形態１の作業管理システムによる作業管理方法を説明するための図である。なお、図３は、理解を簡単にするために平面図として示されているが、作業空間の立体データ（３Ｄデータ）を用いる場合には、高さ方向の位置座標も考慮すべきであることは言うまでもない。
【0046】
まず、作業対象物２の位置である位置ＰＳ２を、第１記憶部１１により記憶する（図２のステップＳ１）。このステップＳ１では、具体的には、例えば、作業が行われる作業対象物２、即ち管理又はメンテナンス作業（保守作業）の対象となる作業空間の平面データ（２Ｄデータ）又は立体データ（３Ｄデータ）を事前に取得し、登録しておく。
【0047】
次に、作業対象物２に対して作業である作業ＷＲ１（図３参照）が行われる間に、複数の時点の各々で第１測定部５によりそれぞれ測定された複数の位置ＰＳ１、及び、複数の時点の各々で第２測定部６によりそれぞれ測定された複数の方向ＤＲ１が、第１入力部１２に入力される（図２のステップＳ２）。このステップＳ２は、ステップＳ１乃至ステップＳ６のうちステップＳ２以外のステップが行われるコンピュータが設置された場所と離れた場所である作業現場に設置されたコンピュータにより行われることが好ましい。従って、第１入力部１２として用いられるコンピュータは、第１記憶部１１、算出部１３、推定部１４、設定部１５及び第１補正部１６として用いられるコンピュータとは異なるコンピュータであることが好ましい。
【0048】
次に、第１記憶部１１により記憶されている位置ＰＳ２、並びに、第１入力部１２に入力された複数の位置ＰＳ１及び複数の方向ＤＲ１、に基づいて、作業対象物２のうち作業ＷＲ１（図３参照）が行われる間に流体３が吹き付けられたと推定される部分の位置である位置ＰＳ３を、算出部１３により算出する（図２のステップＳ３）。
【0049】
【0050】
また、作業対象物２に対して作業ＷＲ１（図３参照）が行われる間に流体吹付装置４が通過する目標位置である目標通過位置ＴＰ１を、設定部１５により設定する（図２のステップＳ５）。このステップＳ５にて設定される目標通過位置ＴＰ１の設定方法は、作業対象物２のうち流体３が吹き付けられる優先度が高い部分と流体吹付装置４との間の距離を、確実に一定の距離以下にすることができればよく、特に限定されない。従って、ステップＳ５にて設定される目標通過位置ＴＰ１の設定方法として、平面視において、目標通過位置ＴＰ１が、作業対象物２の中心位置等、作業対象物２のうち作業が行われる優先度が一定の閾値よりも高い位置ＣＰ１（図３参照）を中心として一定の距離ＲＤ１（図３参照）を半径とする円ＣＲ１（図３参照）又は球に含まれるように、即ち、目標通過位置ＴＰ１と位置ＣＰ１との距離が距離ＲＤ１以下になるように、目標通過位置ＴＰ１を設定することができる。
【0051】
なお、ステップＳ５は、ステップＳ２の前に行ってもよく、ステップＳ２の後に行ってもよい。
【0052】
次に、設定部１５により設定されている目標通過位置ＴＰ１と複数の位置ＰＳ１の各々とを、第１補正部１６により比較することにより、作業ＷＲ１（図３参照）が行われる間に流体吹付装置４が目標通過位置ＴＰ１を通過したか否かを、第１補正部１６により判定する（図２のステップＳ６）。例えば、位置ＰＳ１が、目標通過位置ＴＰ１を中心として一定の距離ＲＤ２（図３参照）を半径とする円ＣＲ２（図３参照）又は球に含まれるときに、即ち、位置ＰＳ１と目標通過位置ＴＰ１との距離が距離ＲＤ２以下であるときに、流体吹付装置４が目標通過位置ＴＰ１を通過したと判定することができる。
【0053】
ここで、第１補正部１６により、作業ＷＲ１（図３参照）が行われる間に流体吹付装置４が目標通過位置ＴＰ１を通過していないと判定されたときに、推定部１４により推定された作業量ＷＬ１を減少させる第１補正処理を、第１補正部１６により実行する（図２のステップＳ７）。
【0054】
一方、第１補正部１６により、作業ＷＲ１（図３参照）が行われる間に流体吹付装置４が目標通過位置ＴＰ１を通過したと判定されたときは、第１補正部１６により第１補正処理を実行しない。或いは、第１補正部１６により、作業ＷＲ１が行われる間に流体吹付装置４が目標通過位置ＴＰ１を通過したと判定されたときは、作業量ＷＬ１を減少させるときの第１減少量が、作業ＷＲ１が行われる間に流体吹付装置４が目標通過位置ＴＰ１を通過していないと判定されたときに作業量ＷＬ１を減少させるときの第２減少量よりも少なくなるように、作業量ＷＬ１を減少させる補正処理を、第１補正部１６により実行することもできる。
【0055】
なお、本実施の形態１の作業管理システムは、第２記憶部１７を有してもよい。また、第１補正部１６により第１補正処理が実行された後の作業量ＷＬ１を、第２記憶部１７により記憶してもよい（図２のステップＳ８）。これにより、作業が行われた時に、作業対象物の各部分、即ち管理又はメンテナンスの対象となる作業空間の各部分に対して、いつ頃どの程度作業が行われたかの記録を残すことになる。例えば、作業対象物２を複数のエリアに分割して登録し、エリアごとに誰がいつ掃除又は作業したかを示す情報を記録することもできる。第２記憶部１７として、第１記憶部１１と同様に、コンピュータを構成するハードディスク装置等の記憶部を用いることができる。
【0056】
ここで、流体吹付装置を用いて流体を作業対象物に吹き付けることにより行われる作業を管理する作業管理システムの問題点を説明する。
【0057】
まず、従来の作業管理システムの一般的な問題点を説明する。
【0058】
従来の作業対象物に対して行われる作業を管理する作業管理システムについては、作業対象物即ち作業空間に対していつ頃どの程度の作業処理が行われたのか、或いは作業処理が行われていないのかを容易に判別できない場合があった。そのため、作業対象物に対していつ頃どの程度の作業を行うかを容易に決定できず、作業対象物即ち作業空間において、効率的な運用又は管理ができない場合があった。
【0059】
ここで、作業対象物に対して行われている作業を管理する必要がある作業として、例えば、以下の各種の作業が挙げられる。まず、トイレ掃除、遊具掃除、並びに、電車、新幹線及びバス等の公共交通機関における掃除及び除菌等の各種のメンテナンス作業が挙げられる。また、店舗等での掃除及び除菌等の各種のメンテナンス作業が挙げられる。また、農地における農作業等の各種のメンテナンス作業が挙げられる。
【0060】
ところが、上記した各種の作業において、掃除及び除菌等の各種のメンテナンス作業の履歴を把握できず、誰がどの程度作業を行ったか把握できない場合、作業対象物に対して次にいつ頃どの程度の作業を行うかを容易に決定できない。
【0061】
例えば作業対象物２が農地である場合には、農地に対して行われる農作業の記録が正確に残っておらず、農地に対していつ頃どの程度の農作業を行ったのかなどの記録が正確に残っていない場合、農地に対して次にいつ頃どの程度の農作業を行うかを容易に決定できない。
【0062】
次に、流体吹付装置を用いて流体を作業対象物に吹き付けることにより行われる作業を管理する作業管理システムの問題点を説明する。
【0063】
例えば、作業対象物の位置を記憶しておき、流体吹付装置の位置及び流体が吹き出される方向を測定し、記憶されている作業対象物の位置、並びに、測定された流体吹付装置の位置及び流体が吹き付けられた方向に基づいて、作業対象物のうち流体が吹き付けられた部分の位置を算出し、行われた作業の作業量を推定する場合を考える。
【0064】
このような場合、記憶されている作業対象物の位置、並びに、流体吹付装置の位置及び流体が吹き付けられた方向、に基づいて、作業対象物のうち流体が吹き付けられたと推定される部分の位置を算出することはできる。
【0065】
しかしながら、流体吹付装置を用いて作業対象物に対して流体を吹き付けることにより作業を行う場合、作業がどの程度行われたのかは、作業対象物のうち流体が吹き付けられた部分と流体吹付装置との間の距離に依存する。そのため、作業対象物の位置、並びに、流体吹付装置の位置及び流体が吹き付けられた方向に基づいて、作業対象物のうち流体が吹き付けられたと推定される部分の位置を算出するだけでは、作業対象物に対して行われた作業量を正確に評価することは困難である。
【0066】
ここで、作業対象物の位置、並びに、流体吹付装置の位置及び流体が吹き付けられた方向、に基づいて、作業対象物のうち流体が吹き付けられた部分と流体吹付装置との間の距離を算出することも、原理的には可能である。しかしながら、実際には、作業対象物の位置、並びに、流体吹付装置の位置及び流体が吹き付けられた方向、に基づいて、作業対象物のうち流体が吹き付けられた部分と流体吹付装置との間の距離を算出する場合、その算出処理の分だけ演算量が増加する。更に、作業対象物の表面に凹凸がある等の理由により作業対象物が複雑な形状を有する場合には、作業対象物のうち流体が吹き付けられた部分と流体吹付装置との間の距離を算出するだけでは、作業対象物に対して行われた作業量を正確に評価することは困難である。
【0067】
上記特許文献１に記載された技術では、所定の領域の撮像画像を取得し、取得した撮像画像中に清掃部材を検出した場合に、清掃部材の検出位置の変化に応じて所定の領域における清掃に関する評価値を算出する。しかしながら、上記特許文献１に記載された技術では、流体吹付装置を用いて作業対象物に対して流体を吹き付けることにより作業を行う場合、作業がどの程度行われたのかは、作業対象物のうち流体が吹き付けられた部分と流体吹付装置との間の距離に依存する、ということを考慮していない。そのため、上記特許文献１に記載された技術では、演算量を増加させずに、作業対象物に対して行われた作業量を正確に評価することは困難である。
【0068】
上記特許文献２に記載された技術では、掃除位置検出手段で検出された掃除位置の時間的な変化に基づいて、掃除の実行時の掃除対象エリア内における移動履歴を検出し、検出された移動履歴に基づいて、掃除対象エリアにおいて掃除を実行した掃除済み領域を検出する。しかしながら、上記特許文献２に記載された技術では、流体吹付装置を用いて作業対象物に対して流体を吹き付けることにより作業を行う場合、作業がどの程度行われたのかは、作業対象物のうち流体が吹き付けられた部分と流体吹付装置との間の距離に依存する、ということを考慮していない。そのため、上記特許文献２に記載された技術では、演算量を増加させずに、作業対象物に対して行われた作業量を正確に評価することは困難である。
【0069】
上記特許文献３に記載された技術では、部屋に設置された少なくとも１つの機器それぞれの動作履歴を示す動作履歴情報を取得し、部屋の清掃に要した作業負荷である清掃負荷を示す負荷実績情報を取得し、動作履歴情報と負荷実績情報とに基づいて、利用者が部屋に滞在した後に部屋の清掃を行うときの清掃負荷を求める。しかしながら、上記特許文献３に記載された技術では、流体吹付装置を用いて作業対象物に対して流体を吹き付けることにより作業を行う場合、作業がどの程度行われたのかは、作業対象物のうち流体が吹き付けられた部分と流体吹付装置との間の距離に依存する、ということを考慮していない。そのため、上記特許文献３に記載された技術では、演算量を増加させずに、作業対象物に対して行われた作業量を正確に評価することは困難である。
【0070】
一方、本実施の形態１の作業管理システム１は、第１記憶部１１と、第１入力部１２と、算出部１３と、推定部１４と、設定部１５と、第１補正部１６と、を有する。第１記憶部１１により記憶されている位置ＰＳ２、並びに、第１入力部１２に入力された複数の位置ＰＳ１及び複数の方向ＤＲ１、に基づいて、作業対象物２のうち作業ＷＲ１が行われる間に流体３が吹き付けられたと推定される部分の位置である位置ＰＳ３を、算出部１３により算出し、算出された位置ＰＳ３に基づいて、作業対象物２に対して行われた作業ＷＲ１の作業量ＷＬ１を、推定部１４により推定する。また、設定部１５により設定されている目標通過位置ＴＰ１と複数の位置ＰＳ１の各々とを、第１補正部１６により比較することにより、作業ＷＲ１が行われる間に流体吹付装置４が目標通過位置ＴＰ１を通過したか否かを、第１補正部１６により判定し、作業ＷＲ１が行われる間に流体吹付装置４が目標通過位置ＴＰ１を通過していないと判定されたときに、推定部１４により推定された作業量ＷＬ１を減少させる第１補正処理を、第１補正部１６により実行する。
【0071】
作業ＷＲ１が行われる間に流体吹付装置４が目標通過位置ＴＰ１を通過していないと判定された場合には、作業対象物２のうち流体３が吹き付けられる優先度が高い部分と流体吹付装置４との間の距離を、確実に一定の距離以下にすることができず、作業ＷＲ１が行われる間に流体吹付装置４が目標通過位置ＴＰ１を通過した場合よりも、作業が行われた程度が低いことが推測され、推定部１４により推定された作業量ＷＬ１が過大に評価されているおそれがある。そのため、推定部１４により推定された作業量ＷＬ１を減少させる第１補正処理を、第１補正部１６により実行することにより、作業対象物２に対して行われた作業量ＷＬ１を正確に評価することができる。
【0072】
一方、作業ＷＲ１が行われる間に流体吹付装置４が目標通過位置ＴＰ１を通過したと判定された場合には、作業対象物２のうち流体３が吹き付けられる優先度が高い部分と流体吹付装置４との間の距離を、確実に一定の距離以下にすることができるので、作業対象物２に対して行われた作業量ＷＬ１を正確に評価することができ、且つ、作業量ＷＬ１を実質的に向上させることができる。
【0073】
本実施の形態１の作業管理システム１によれば、作業対象物２のうち流体３が吹き付けられた部分と流体吹付装置４との間の距離を考慮するために、作業対象物２の位置ＰＳ２、並びに、流体吹付装置４の位置ＰＳ１及び流体３が吹き付けられた方向ＤＲ１、に基づいて、作業対象物２のうち流体３が吹き付けられた部分と流体吹付装置４との間の距離を算出する必要がないので、そのような算出処理の分だけ演算量が増加することもない。また、作業対象物２の表面に凹凸がある等の理由により作業対象物２が複雑な形状を有する場合でも、作業対象物２のうち流体３が吹き付けられた部分と流体吹付装置４との間の距離を算出することなく、作業対象物２のうち流体３が吹き付けられた部分と流体吹付装置４との間の距離を考慮することができるので、作業対象物２に対して行われた作業量ＷＬ１を正確に評価することができる。
【0074】
その結果、作業対象物２即ち作業空間の各部分に対していつ頃どの程度の作業処理が行われたのか、或いは作業処理が行われていないのかを、容易に判別することができる。従って、作業対象物２即ち作業空間において、効率的な運用又は管理をすることができる。
【0075】
また、上記した各種の作業についても、作業対象物２に対して作業が前回いつ行われたかの履歴を容易に把握することができ、次回いつ行うのがよいか今後の予定を効率良く計画することができる。また、作業対象物２の各部分に対して誰がどの程度作業を行ったのか、把握することができ、記録を正確に残すことができる。そのため、作業対象物２の各部分に対していつ頃どの程度の作業処理が行われたのか、或いは作業処理が行われていないのかを容易に判別することができる。
【0076】
また、例えば作業対象物２が農地である場合でも、農地に対して行われる農作業の記録を正確に残すことができ、農地の各部分に対して、いつ頃どの程度の農作業を行ったのかなどの記録を正確に残すことができる。そのため、農地の各部分に対していつ頃どの程度の農作業が行われたのか、或いは農作業がまだ行われていないのかを容易に判別することができる。
【0077】
図４は、実施の形態１の作業管理システムによる作業管理方法の他の例の一部のステップを示すフロー図である。
【0078】
好適には、図２のステップＳ５に代えて、作業対象物２に対して作業ＷＲ１（図３参照）が行われる間に流体吹付装置４が通過する目標位置である、目標通過位置ＴＰ１及び目標通過位置ＴＰ２、並びに、流体吹付装置４が目標通過位置ＴＰ１及び目標通過位置ＴＰ２を通過する順序を、設定部１５により設定する（図４のステップＳ１１）。
【0079】
また、好適には、図２のステップＳ６に代えて、設定部１５により設定されている目標通過位置ＴＰ１と複数の位置ＰＳ１の各々とを第１補正部１６により比較し、設定部１５により設定されている目標通過位置ＴＰ２と複数の位置ＰＳ１の各々とを第１補正部１６により比較することにより、作業ＷＲ１が行われる間に流体吹付装置４が目標通過位置ＴＰ１及び目標通過位置ＴＰ２を通過したか否かを、第１補正部１６により判定する（図４のステップＳ１２）。例えば、位置ＰＳ１が、目標通過位置ＴＰ２を中心として一定の距離ＲＤ３（図３参照）を半径とする円ＣＲ３（図３参照）又は球に含まれるときに、即ち、位置ＰＳ１と目標通過位置ＴＰ２との距離が距離ＲＤ３以下であるときに、流体吹付装置４が目標通過位置ＴＰ２を通過したと判定することができる。
【0080】
ここで、第１補正部１６により、作業ＷＲ１が行われる間に流体吹付装置４が目標通過位置ＴＰ１を通過していないと判定されたときに、推定部１４により推定された作業量ＷＬ１を減少させる第１補正処理を、第１補正部１６により実行する（図４のステップＳ１３）。また、第１補正部１６により、作業ＷＲ１が行われる間に流体吹付装置４が目標通過位置ＴＰ２を通過していないと判定されたときに、推定部１４により推定された作業量ＷＬ１を減少させる第１補正処理を、第１補正部１６により実行する（図４のステップＳ１３）。
【0081】
一方、第１補正部１６により、作業ＷＲ１が行われる間に流体吹付装置４が目標通過位置ＴＰ１及び目標通過位置ＴＰ２のいずれも通過したと判定されたときは、作業ＷＲ１が行われる間に流体吹付装置４が設定部１５により設定された順序で目標通過位置ＴＰ１及び目標通過位置ＴＰ２を通過したか否かを、第１補正部１６により判定する（図４のステップＳ１４）。
【0082】
ここで、第１補正部１６により、作業ＷＲ１が行われる間に流体吹付装置４が設定部１５により設定された順序で目標通過位置ＴＰ１及び目標通過位置ＴＰ２を通過していないと判定されたときに、推定部１４により推定された作業量ＷＬ１を減少させる第１補正処理を、第１補正部１６により実行する（図４のステップＳ１５）。なお、第１補正部１６により第１補正処理が実行された後の作業量ＷＬ１を、第２記憶部１７により記憶してもよい（図４のステップＳ１６）。
【0083】
一方、第１補正部１６により、作業ＷＲ１が行われる間に流体吹付装置４が目標通過位置ＴＰ１を通過したと判定されたときは、第１補正処理を行わない。
【0084】
このような場合、２つの目標通過位置を通過したか否かを評価できることに加えて、２つの目標通過位置を通過した順序を評価することができる。そのため、流体吹付装置４を移動させる移動経路を効率良く選択することができるので、例えば作業時間を短縮することができる等、流体吹付装置４を用いた作業を効率良く行うことができる。
【0085】
なお、ステップＳ１１乃至ステップＳ１６では、設定する目標通過位置の数は１つ又は２つに限定されず、３つ以上の任意の複数とすることができる。このような場合、３つ以上の複数の目標通過位置を通過したか否かを評価できることに加えて、３つ以上の目標通過位置を通過した順序を評価することができる。そのため、流体吹付装置４を移動させる移動経路を更に効率良く選択することができるので、例えば作業時間を更に短縮することができる等、流体吹付装置４を用いた作業を更に効率良く行うことができる。
【0086】
図５は、実施の形態１の作業管理システムが管理する作業で用いられる流体吹付装置の一例の構成を示す図である。
【0087】
図５に示すように、流体吹付装置４として、作業対象物２に対して流体３である気体（空気）を吹き付ける送風機（サーキュレータ）を用いることができる。このような場合、送風機としての流体吹付装置４は、第１測定部５と、第２測定部６と、送風部２１と、把持部２２と、を有する。なお、流体吹付装置４は、作業対象物２に対して気体又は液体を含む流体３を吹き付けることができればよく、図５に示す例には限定されないことは言うまでもない。
【0088】
図５に示す例では、送風機が有する送風部２１は、中心軸２３を中心とする筒部２４と、吸込口２５と、吹出口２６と、ファン２７と、駆動部２８と、を含む。吸込口２５は、筒部２４の中心軸２３に沿った方向即ち軸方向における端部２５ａに設けられ、且つ、気体が吸い込まれる。吹出口２６は、筒部２４の中心軸２３に沿った方向即ち軸方向における端部２５ａと反対側の端部２６ａに設けられ、且つ、気体が吹き出される。ファン２７は、筒部２４の内部に中心軸２３を中心として回転可能に設けられる。駆動部２８は、ファン２７を回転駆動する。このような場合、ファン２７は、吸込口２５から気体を吸い込み、吸込口２５から吸い込まれた気体を吹出口２６から吹き出す。なお、図５では、流体３である気体の気流の方向を矢印で示している。
【0089】
また、図５に示すように、流体３である気体の気流として螺旋気流ＳＡ１が吹出口２６から吹き出されてもよい。吹出口２６から螺旋形状を有する螺旋気流ＳＡ１が吹き出される場合、螺旋形状以外の形状を有する気流が吹き出される場合よりも、気流が広がらずに直進しやすくなる。即ち、螺旋気流ＳＡ１の直進性は、螺旋形状以外の形状を有する気流の直進性よりも高い。そのため、後述する位置ＰＳ５（図３参照）を算出部１３により算出する際に、算出された位置ＰＳ５を、作業対象物２のうち作業ＷＲ１（図３参照）が行われる間に流体３が吹き付けられたと推定される部分の位置に、より近づけることができる。
【0090】
流体吹付装置４として、送風機を用いる場合、図２のステップＳ１では、作業対象物２の表面の位置である位置ＰＳ２を、第１記憶部１１により記憶する。
【0091】
また、図２のステップＳ３では、複数の時点の各々について、ある時点に測定された位置ＰＳ１を位置ＰＳ４（図３参照）とし、その時点に測定された方向ＤＲ１を方向ＤＲ２（図３参照）としたとき、位置ＰＳ２、位置ＰＳ４及び方向ＤＲ２に基づいて、作業対象物２の表面のうち、位置ＰＳ４を通り方向ＤＲ２に延在する軸ＡＸ１（図３参照）上に位置する部分の位置である位置ＰＳ５（図３参照）を、位置ＰＳ３として、算出部１３により算出する。
【0092】
このような方法により、作業対象物２のうち作業ＷＲ１が行われる間に流体３が吹き付けられたと推定される部分の位置ＰＳ３を、高精度且つ容易に算出することができる。
【0093】
＜作業管理システムの第１変形例＞
次に、実施の形態１の作業管理システムの第１変形例について説明する。本第１変形例の作業管理システム１ａは、第１入力部１２に加えて、第２入力部を有する点で、実施の形態１の作業管理システムと異なる。
次に、実施の形態１の作業管理システムの第１変形例について説明する。本第１変形例の作業管理システム１ａは、第１入力部１２に加えて、第２入力部を有する点で、実施の形態１の作業管理システムと異なる。
【0094】
図６は、実施の形態１の第１変形例の作業管理システムの構成を示すブロック図である。
【0095】
図６に示すように、本第１変形例の作業管理システム１ａは、第１記憶部１１と、第１入力部１２と、算出部１３と、推定部１４と、設定部１５と、第１補正部１６と、を有するのに加えて、第２入力部３１を有する。
【0096】
第２入力部３１には、作業対象物２に対して作業ＷＲ１（図３参照）が行われた後、作業対象物２に対して次に作業である作業ＷＲ２（図３参照）が行われる時期に及ぼされる影響の度合いを表す影響度ＤＧ１が入力される。
【0097】
第１補正部１６は、第２入力部３１に入力された影響度ＤＧ１と第１閾値とを比較し、影響度ＤＧ１が第１閾値を超えたときに、推定部１４により推定された作業量ＷＬ１（図３参照）を減少させる第１補正処理を実行する。
【0098】
本第１変形例の作業管理システム１ａとして、実施の形態１の作業管理システム１と同様に、コンピュータを用いることができ、このような場合、第２入力部３１として、第１記憶部１１、第１入力部１２、算出部１３、推定部１４、設定部１５及び第１補正部１６と同様に、コンピュータを用いることができる。
【0099】
次に、本第１変形例の作業管理システム１ａによる作業管理方法を説明する。図７は、実施の形態１の第１変形例の作業管理システムによる作業管理方法の一部のステップを示すフロー図である。
【0100】
本第１変形例の作業管理システム１ａによる作業管理方法においても、実施の形態１の作業管理システム１による作業管理方法と同様に、図２のステップＳ１乃至ステップＳ７に相当するステップである図７のステップＳ２１乃至ステップＳ２７を行う。
【0101】
一方、本第１変形例の作業管理システム１ａによる作業管理方法では、実施の形態１の作業管理システム１による作業管理方法と異なり、作業対象物２に対して作業ＷＲ１（図３参照）が行われた後、作業対象物２に対して次に作業である作業ＷＲ２（図３参照）が行われる時期に及ぼされる影響の度合いを表す影響度ＤＧ１が、第２入力部３１に入力される（図７のステップＳ２８）。
【0102】
次に、第１補正部１６により、第２入力部３１に入力された影響度ＤＧ１と第１閾値とを比較し（図７のステップＳ２９）、影響度ＤＧ１が第１閾値を超えたときに、推定部１４により推定された作業量ＷＬ１を減少させる第１補正処理を、第１補正部１６により実行する（図７のステップＳ３０）。一方、影響度ＤＧ１が第１閾値を超えていないときは、推定部１４により推定された作業量ＷＬ１を減少させる第１補正処理を、第１補正部１６により実行しない。
【0103】
前述したように、作業対象物２に対して行われた作業量ＷＬ１を正確に評価する方法として、流体吹付装置４を用いて作業対象物２に対して流体３を吹き付けることにより作業ＷＲ１を行った後、次に作業ＷＲ２を行う時期に及ぼされる影響を考慮して、作業量ＷＬ１を補正することも考えられる。次に作業ＷＲ２を行う時期に及ぼされる影響を考慮するためには、内的要因としての作業量ＷＬ１のみならず、外的要因として、作業対象物２に対して次に作業ＷＲ２が行われる時期に及ぼされる影響の度合いを表す影響度ＤＧ１を把握することが望ましい。
【0104】
ここで、内的要因は、作業対象物２を管理するか又は作業対象物２に対して作業を行う作業者を管理する管理者の行動に起因して、管理者側の内部から、作業量ＷＬ１に直接的に影響が及ぼされる要因である。
【0105】
また、外的要因は、作業対象物２即ち作業空間を利用若しくは使用するユーザーの数、又は、作業が清掃作業である場合には作業対象物２即ち作業空間における塵埃若しくは汚れの量、等であり、管理者以外の外部から、作業量ＷＬ１に間接的に影響が及ぼされる要因である。言い換えれば、外的要因は、作業対象物２に対して作業ＷＲ１が行われた後、作業対象物２に対して次に作業ＷＲ２が行われる時期即ちタイミングに及ぼされる影響の度合いを表す。
【0106】
一方、本第１変形例の作業管理システム１ａには、内的要因としての作業量ＷＬ１が入力されるのに加えて、外的要因として作業対象物２に対して次に作業ＷＲ２が行われる時期に及ぼされる影響の度合いを表す影響度ＤＧ１が入力される。
【0107】
このような場合、作業対象物２即ち作業空間を利用若しくは使用するユーザーの数、又は、作業が清掃作業である場合には作業対象物２即ち作業空間における塵埃若しくは汚れの量、等であり、管理者以外の外部から、作業量ＷＬ１に間接的に影響が及ぼされる要因を考慮することができる。そのため、作業対象物２に対して作業ＷＲ１が行われた後、作業対象物２に対して次に作業ＷＲ２が行われる時期即ちタイミングに及ぼされる影響の度合いを考慮することができる。
【0108】
また、本第１変形例の作業管理システム１ａでは、第１補正部１６は、第２入力部３１に入力された影響度ＤＧ１と第１閾値とを比較し、影響度ＤＧ１が第１閾値を超えたときに、推定部１４により推定された作業量ＷＬ１を減少させる第１補正処理を実行する。例えば作業対象物２の表面の汚れがひどく、影響度ＤＧ１が第１閾値を超えたときに、例えば作業ＷＲ１の作業時間である作業量ＷＬ１を１／２に減少させることができる。或いは、例えば作業対象物２の表面の汚れがひどく、影響度ＤＧ１が第１閾値を超えたときに、作業対象物２のうち作業ＷＲ１が行われる間に流体３が吹き付けられたと推定される部分の割合を１／２に減少させることができる。
【0109】
このような場合、作業対象物２に対して行われた作業量ＷＬ１を、次に作業ＷＲ２を行う時期に及ぼされる影響を考慮して補正することができるので、作業対象物２に対して行われた作業量ＷＬ１を正確に評価することができる。
【0110】
図６に示すように、本第１変形例の作業管理システム１ａは、好適には、決定部３２を有する。決定部３２は、第１補正部１６により第１補正処理を実行することにより作業量ＷＬ１を減少させるときの第１減少量が多いほど、又は、第１補正処理後の作業量ＷＬ１が少ないほど、作業対象物２に対して次に作業ＷＲ２が行われる時期が早くなるように、作業ＷＲ２が行われる時期を決定する。
【0111】
また、図７に示すように、本第１変形例の作業管理システム１ａによる作業管理方法では、好適には、第１補正部１６により第１補正処理を実行することにより作業量ＷＬ１を減少させるときの第１減少量が多いほど、又は、第１補正処理後の作業量ＷＬ１が少ないほど、作業対象物２に対して次に作業ＷＲ２が行われる時期が早くなるように、作業ＷＲ２が行われる時期を、決定部３２により決定する（図７のステップＳ３１）。
【0112】
これにより、作業対象物２に対して次に作業ＷＲ２が行われる時期に及ぼされる影響の度合いを表す影響度ＤＧ１が大きいほど、作業対象物２に対して次に作業ＷＲ２が行われる時期を早くすることができる。そのため、作業対象物２即ち作業空間を利用若しくは使用するユーザーの数、又は、作業が清掃作業である場合には作業対象物２即ち作業空間における塵埃若しくは汚れの量、等に応じて、作業ＷＲ２が行われる適切な時期を、容易に決定することができる。
【0113】
図６に示すように、本第１変形例の作業管理システム１ａは、好適には、第３入力部３３と、第２補正部３４と、を有する。
【0114】
第３入力部３３には、作業対象物２に対して作業ＷＲ１が行われた後、作業対象物２に対して次に作業である作業ＷＲ３（図３参照）が行われる時期に及ぼされる影響の度合いを表す影響度ＤＧ２が入力される。
【0115】
第２補正部３４は、第３入力部３３に入力された影響度ＤＧ２と第２閾値とを比較し、影響度ＤＧ２が第２閾値を超えたときに、設定部１５により設定された目標通過位置ＴＰ１が作業対象物２の平面視における中央位置に近づくように目標通過位置ＴＰ１を補正する第２補正処理を実行する。
【0116】
また、図７に示すように、本第１変形例の作業管理システム１ａによる作業管理方法では、好適には、作業対象物２に対して作業ＷＲ１が行われた後、作業対象物２に対して次に作業である作業ＷＲ３（図３参照）が行われる時期に及ぼされる影響の度合いを表す影響度ＤＧ２が、第３入力部３３に入力される（図７のステップＳ３２）。
【0117】
次に、第２補正部３４により、第３入力部３３に入力された影響度ＤＧ２と第２閾値とを比較し（図７のステップＳ３３）、影響度ＤＧ２が第２閾値を超えたときに、設定部１５により設定された目標通過位置ＴＰ１が平面視における作業対象物２の中央位置に近づくように目標通過位置ＴＰ１を補正する第２補正処理を、第２補正部３４により実行する（図７のステップＳ３４）。一方、影響度ＤＧ２が第２閾値を超えていないときは、設定部１５により設定された目標通過位置ＴＰ１が平面視における作業対象物２の中央位置に近づくように目標通過位置ＴＰ１を補正する第２補正処理を、第２補正部３４により実行しない。
【0118】
前述したように、外的要因として、作業対象物２に対して次に作業ＷＲ３が行われる時期に及ぼされる影響の度合いを表す影響度ＤＧ２を把握することが望ましい。また、外的要因は、作業対象物２即ち作業空間を利用若しくは使用するユーザーの数、又は、作業が清掃作業である場合には作業対象物２即ち作業空間における塵埃若しくは汚れの量、等であり、外的要因が変化した場合、変化した外的要因に応じて、目標通過位置ＴＰ１を変更することが望ましい。
【0119】
例えば作業対象物２即ち作業空間が複数の部分を含む場合であって、ユーザーの数が少ない場合即ち影響度ＤＧ２が第２閾値以下のときは、複数の部分のうち出入口に近い部分等、平面視における作業対象物２の中央位置から離れた部分が利用又は使用されやすく、平面視における作業対象物２の中央位置に近い部分はあまり利用又は使用されない。そのため、目標通過位置ＴＰ１が平面視における作業対象物２の中央位置から離れるように目標通過位置ＴＰ１を補正することが好ましい。これにより、複数の部分のうち出入口に近い部分等、平面視における作業対象物２の中央位置から離れた部分についての、作業が行われた程度を評価する際の重み付けを、平面視における作業対象物２の中央位置に近い部分よりも大きくすることができる。そのため、作業対象物２に対して行われた作業量ＷＬ１をより正確に評価することができる。
【0120】
一方、例えば作業対象物２即ち作業空間が複数の部分を含む場合であって、ユーザーの数が多い場合即ち影響度ＤＧ２が第２閾値を超えたときは、複数の部分のうち出入口に近い部分等、平面視における作業対象物２の中央位置から離れた部分のみならず、平面視における作業対象物２の中央位置に近い部分も利用又は使用される。そのため、目標通過位置ＴＰ１が平面視における作業対象物２の中央位置に近づくように目標通過位置ＴＰ１を補正することが好ましい。これにより、平面視における作業対象物２の中央位置に近い部分についての、作業が行われた程度を評価する際の重み付けを、複数の部分のうち出入口に近い部分等、平面視における作業対象物２の中央位置から離れた部分よりも大きくすることができる。そのため、作業対象物２に対して行われた作業量ＷＬ１をより正確に評価することができる。
【0121】
或いは、例えば作業対象物２即ち作業空間が複数の部分を含む場合であって、ユーザーの数が少ない場合即ち影響度ＤＧ２が第２閾値以下のときに、作業の性質上、複数の部分のうち出入口に近い部分等、平面視における作業対象物２の中央位置から離れた部分のみならず、平面視における作業対象物２の中央位置に近い部分も利用又は使用される場合を考える。このような場合には、目標通過位置ＴＰ１が平面視における作業対象物２の中央位置に近づくように目標通過位置ＴＰ１を補正することが好ましい。これにより、平面視における作業対象物２の中央位置に近い部分についての、作業が行われた程度を評価する際の重み付けを、複数の部分のうち出入口に近い部分等、平面視における作業対象物２の中央位置から離れた部分よりも大きくすることができる。そのため、作業対象物２に対して行われた作業量ＷＬ１をより正確に評価することができる。
【0122】
一方、例えば作業対象物２即ち作業空間が複数の部分を含む場合であって、ユーザーの数が多い場合即ち影響度ＤＧ２が第２閾値を超えたときに、作業の性質上、複数の部分のうち出入口に近い部分等、平面視における作業対象物２の中央位置から離れた部分が利用又は使用されやすく、平面視における作業対象物２の中央位置に近い部分はあまり利用又は使用されない場合を考える。このような場合には、目標通過位置ＴＰ１が平面視における作業対象物２の中央位置から離れるように目標通過位置ＴＰ１を補正することが好ましい。これにより、複数の部分のうち出入口に近い部分等、平面視における作業対象物２の中央位置から離れた部分についての、作業が行われた程度を評価する際の重み付けを、平面視における作業対象物２の中央位置に近い部分よりも大きくすることができる。そのため、作業対象物２に対して行われた作業量ＷＬ１をより正確に評価することができる。
【0123】
＜作業管理システムの第２変形例＞
次に、実施の形態１の作業管理システムの第２変形例について説明する。図８は、実施の形態１の第２変形例の作業管理システムによる作業管理方法を説明するための図である。
次に、実施の形態１の作業管理システムの第２変形例について説明する。図８は、実施の形態１の第２変形例の作業管理システムによる作業管理方法を説明するための図である。
【0124】
図８に示すように、本第２変形例の作業管理システム１ｂは、実施の形態１の第１変形例の作業管理システム１ａを、清掃作業を管理する作業管理システムに適用した変形例である。即ち、本第２変形例の作業管理システム１ｂは、移動している流体吹付装置４を用いて、流体３を作業対象物２に対して吹き付けて作業対象物２の表面の塵埃又は汚れを吹き飛ばすことにより行われる作業である清掃作業を管理する作業管理システムである。なお、本第２変形例の作業管理システム１ｂは、移動している流体吹付装置４を用いて、除菌用即ち消毒用の薬液を含む流体３を作業対象物２に対して吹き付けて作業対象物２を除菌即ち消毒することにより行われる作業である除菌作業を管理する作業管理システムであってもよい。
【0125】
【0126】
図８に示すように、本第２変形例の作業管理システム１ｂでは、影響度ＤＧ１は、作業対象物２を使用した使用者４６の数、使用者４６が作業対象物２を使用した時間、及び、作業対象物２の表面の塵埃又は汚れの量、からなる群から選択された少なくとも１つである。例えば作業対象物２である車内空間４１に設置されたカメラ等の撮像装置４７により撮像された画像を、図示しないコンピュータ（取得部）を用いて画像解析することにより、影響度ＤＧ１を取得することができる。
【0127】
前述したように、外的要因として、作業対象物２に対して次に作業ＷＲ２（図３参照）が行われる時期に及ぼされる影響の度合いを表す影響度ＤＧ１を把握することが望ましい。また、外的要因は、管理者以外の外部から、作業量ＷＬ１（図３参照）に間接的に影響が及ぼされる要因である。作業対象物２を使用した使用者４６の数、使用者４６が作業対象物２を使用した時間、及び、作業対象物２の表面の塵埃又は汚れの量は、清掃作業を管理する上で、影響度ＤＧ１として重要な外的要因である。そのため、本第２変形例の作業管理システム１ｂによれば、作業対象物２に対して行われた清掃作業の作業をより正確に評価することができ、次回の清掃作業が行われる適切な時期を、容易に決定することができる。
【0128】
好適には、流体吹付装置４として、前述した図５を用いて説明した送風機を用いることができる。
【0129】
【0130】
また、図７のステップＳ２３に相当するステップでは、図２のステップＳ３と同様に、複数の時点の各々について、ある時点に測定された位置ＰＳ１を位置ＰＳ４（図３参照）とし、その時点に測定された方向ＤＲ１を方向ＤＲ２（図３参照）としたとき、位置ＰＳ２、位置ＰＳ４及び方向ＤＲ２に基づいて、作業対象物２の表面のうち、位置ＰＳ４を通り方向ＤＲ２に延在する軸ＡＸ１（図３参照）上に位置する部分の位置である位置ＰＳ５（図３参照）を、位置ＰＳ３として、算出部１３により算出する。
【0131】
このような方法により、作業対象物２のうち作業ＷＲ１が行われる間に流体３が吹き付けられたと推定される部分の位置ＰＳ３を、高精度且つ容易に算出することができる。
【0132】
本第２変形例の作業管理システム１ｂによる作業管理方法では、例えば下記（１－１）乃至（１－５）のステップを行うこともできる。
（１－１） 事前に作業対象物２の位置ＰＳ３のデータを３Ｄ登録しておく。最初は不完全な位置ＰＳ３のデータを登録し、清掃作業を繰り返して行う間に、徐々に位置ＰＳ３のデータを更新してもよい。
（１－２） 例えばロボットにより無人で清掃作業を行う流体吹付装置４即ち清掃作業ロボットを用いる場合、内部要因として、作業対象物２のいずれの部分に対していつ清掃作業を行うのか設定し、行われた清掃作業の履歴を参照しながら、今後の清掃作業の予定を作成する。清掃作業ロボットを用いる場合には、行われた清掃作業の履歴及び今後の清掃作業の予定を参照するが、作業者により行われた清掃作業の履歴を参照することもできる。
（１－３） 内部要因として、作業対象物２のうち、清掃作業ロボットによる清掃作業が行われた部分（作業済エリア）、清掃作業ロボットによる清掃作業が行われていない部分（未作業エリア）、作業者による清掃作業が行われた部分（作業済エリア）、及び、作業者による清掃作業が行われていない部分（未作業エリア）についての情報が、例えば画像等のデータとして、作業管理システムに記録される。また、内部要因として、これらの各種の清掃作業が、いつどのような清掃用具又は清掃方法により行われたのかの情報が、例えば画像等のデータとして、作業管理システムに記録される。そして、作業者は、記録された情報を、視覚等により認識しながら、以前作業が行われた際に作業者による清掃作業が十分に行われなかった部分、外的要因により汚れ量が多い部分、又は、清掃作業ロボットによる清掃作業が十分に行われていないか若しくは全く行われていない部分を中心として、清掃作業を行うことができる。その際、作業者による清掃作業についての情報を、位置ＰＳ３のデータとして新たに追加して更新し、新たに３Ｄ登録する。
（１－４） 上記（１－２）及び上記（１－３）が行われる期間即ち作業対象物２の管理期間における外的要因のデータを取得する。例えば、使用者（利用者）４６の人数、使用者４６が作業対象物２を使用した時間、使用者４６の移動経路、又は、作業対象物２の表面の塵埃若しくは汚れの量等のデータを、撮像装置４７等のセンサ等により取得する。
（１－５） 内部要因として、上記（１－２）及び上記（１－３）の清掃作業ロボットによる清掃作業及び作業者による清掃作業についてのデータと、外部要因として、上記（１－４）の使用者（利用者）４６及び環境等による影響度と、を総合的に分析し、作業対象物２の管理期間における清掃作業の費用対効果を分析し、今後の清掃作業の計画を作成することができる。
（１－１） 事前に作業対象物２の位置ＰＳ３のデータを３Ｄ登録しておく。最初は不完全な位置ＰＳ３のデータを登録し、清掃作業を繰り返して行う間に、徐々に位置ＰＳ３のデータを更新してもよい。
（１－２） 例えばロボットにより無人で清掃作業を行う流体吹付装置４即ち清掃作業ロボットを用いる場合、内部要因として、作業対象物２のいずれの部分に対していつ清掃作業を行うのか設定し、行われた清掃作業の履歴を参照しながら、今後の清掃作業の予定を作成する。清掃作業ロボットを用いる場合には、行われた清掃作業の履歴及び今後の清掃作業の予定を参照するが、作業者により行われた清掃作業の履歴を参照することもできる。
（１－３） 内部要因として、作業対象物２のうち、清掃作業ロボットによる清掃作業が行われた部分（作業済エリア）、清掃作業ロボットによる清掃作業が行われていない部分（未作業エリア）、作業者による清掃作業が行われた部分（作業済エリア）、及び、作業者による清掃作業が行われていない部分（未作業エリア）についての情報が、例えば画像等のデータとして、作業管理システムに記録される。また、内部要因として、これらの各種の清掃作業が、いつどのような清掃用具又は清掃方法により行われたのかの情報が、例えば画像等のデータとして、作業管理システムに記録される。そして、作業者は、記録された情報を、視覚等により認識しながら、以前作業が行われた際に作業者による清掃作業が十分に行われなかった部分、外的要因により汚れ量が多い部分、又は、清掃作業ロボットによる清掃作業が十分に行われていないか若しくは全く行われていない部分を中心として、清掃作業を行うことができる。その際、作業者による清掃作業についての情報を、位置ＰＳ３のデータとして新たに追加して更新し、新たに３Ｄ登録する。
（１－４） 上記（１－２）及び上記（１－３）が行われる期間即ち作業対象物２の管理期間における外的要因のデータを取得する。例えば、使用者（利用者）４６の人数、使用者４６が作業対象物２を使用した時間、使用者４６の移動経路、又は、作業対象物２の表面の塵埃若しくは汚れの量等のデータを、撮像装置４７等のセンサ等により取得する。
（１－５） 内部要因として、上記（１－２）及び上記（１－３）の清掃作業ロボットによる清掃作業及び作業者による清掃作業についてのデータと、外部要因として、上記（１－４）の使用者（利用者）４６及び環境等による影響度と、を総合的に分析し、作業対象物２の管理期間における清掃作業の費用対効果を分析し、今後の清掃作業の計画を作成することができる。
【0133】
＜作業管理システムの第３変形例＞
次に、実施の形態１の作業管理システムの第３変形例について説明する。図９は、実施の形態１の第３変形例の作業管理システムによる作業管理方法を説明するための図である。
次に、実施の形態１の作業管理システムの第３変形例について説明する。図９は、実施の形態１の第３変形例の作業管理システムによる作業管理方法を説明するための図である。
【0134】
図９に示すように、本第３変形例の作業管理システム１ｃは、実施の形態１の第１変形例の作業管理システム１ａを、農作業を管理する作業管理システムに適用した変形例である。即ち、本第３変形例の作業管理システム１ｃでは、作業対象物２は、農地５１である。また、本第３変形例の作業管理システム１ｃは、移動している流体吹付装置４を用いて、農薬又は水を含む流体３を農地５１又は農作物５２に対して吹き付けることにより行われる作業である農作業を管理する作業管理システムである。
【0135】
図９に示すように、本第３変形例の作業管理システム１ｃでは、影響度ＤＧ１は、農地５１内に侵入した人間、害獣又は害虫よりなる侵入体５３の数、侵入体５３が農地５１内に侵入した時間、侵入体５３が農地５１内で移動した距離、及び、農地５１における気象情報５４、からなる群から選択された少なくとも１つである。例えば作業対象物２である農地５１に設置されたカメラ等の撮像装置５５により撮像された画像を、図示しないコンピュータ（取得部）を用いて画像解析することにより、影響度ＤＧ１を取得することができる。
【0136】
前述したように、外的要因として、農地５１に対して次に農作業が行われる時期に及ぼされる影響の度合いを表す影響度ＤＧ１を把握することが望ましい。ここで本第３変形例における外的要因は、農地５１の管理者以外の外部から、作業量ＷＬ１（図３参照）に間接的に影響が及ぼされる要因である。農地５１内に侵入した人間、害獣又は害虫よりなる侵入体５３の数、侵入体５３が農地５１内に侵入した時間、侵入体５３が農地５１内で移動した距離、及び、農地５１における気象情報５４は、農作業を管理する上で、影響度ＤＧ１として重要な外的要因である。そのため、本第３変形例の作業管理システム１ｃによれば、農地５１に対して行われた農作業をより正確に評価することができ、次回の農作業が行われる適切な時期を、容易に決定することができる。
【0137】
本第３変形例の作業管理システム１ｃによる作業管理方法では、例えば下記（２－１）乃至（２－５）のステップを行うこともできる。
（２－１） 事前に作業対象物２である農地５１の位置ＰＳ３のデータを３Ｄ登録しておく。最初は不完全な位置ＰＳ３のデータを登録し、農作業を繰り返して行う間に、徐々に位置ＰＳ３のデータを完成させてもよい。
（２－２） 例えばロボットにより無人で農作業を行う流体吹付装置４即ち農作業ロボットを用いる場合、内部要因として、作業対象物２である農地５１のいずれの部分に対していつ農作業を行うのか設定し、行われた農作業の履歴を参照しながら、今後の農作業の予定を作成する。農作業ロボットを用いる場合には、行われた農作業の履歴及び今後の農作業の予定を参照するが、作業者により行われた農作業の履歴を参照することもできる。
（２－３） 内部要因として、作業対象物２である農地５１のうち、農作業ロボットによる農作業が行われた部分（作業済エリア）、農作業ロボットによる農作業が行われていない部分（未作業エリア）、作業者による農作業が行われた部分（作業済エリア）、及び、作業者による農作業が行われていない部分（未作業エリア）についての情報が、例えば画像等のデータとして、作業管理システムに記録される。また、内部要因として、これらの各種の農作業が、いつどのような農具又は農作業方法により行われたのかの情報が、例えば画像等のデータとして、作業管理システムに記録される。そして、作業者は、記録された情報を、視覚等により認識しながら、以前作業が行われた際に作業者による農作業が十分に行われなかった部分、外的要因により害獣若しくは害獣による影響が大きい部分、又は、農作業ロボットによる農作業が十分に行われていないか若しくは全く行われていない部分を中心として、農作業を行うことができる。その際、作業者による農作業についての情報を、位置ＰＳ３のデータとして新たに追加して更新し、新たに３Ｄ登録する。
（２－４） 上記（２－２）及び上記（２－３）が行われる期間即ち作業対象物２の管理期間における外的要因のデータを取得する。例えば、外部の人間、害獣又は害虫よりなる侵入体５３の数、侵入体５３が作業対象物２である農地５１に侵入した時間、侵入体５３の移動経路、又は、農地５１における農作物５２の破損若しくは汚れの量等のデータを、撮像装置５５等のセンサ等により取得する。また、日照時間、風向、風速、降水量又は降雪量等の、農地５１の気象情報のデータを、撮像装置５５等のセンサ等により取得する。
（２－５） 内部要因として、上記（２－２）及び上記（２－３）の農作業ロボットによる農作業及び作業者による農作業についてのデータと、外部要因として、上記（２－４）の外部の人間、害獣又は害虫よりなる侵入体５３及び環境等による影響度と、を総合的に分析し、作業対象物２である農地５１の管理期間における農作業の費用対効果を分析し、今後の農作業の計画を作成することができる。
（２－１） 事前に作業対象物２である農地５１の位置ＰＳ３のデータを３Ｄ登録しておく。最初は不完全な位置ＰＳ３のデータを登録し、農作業を繰り返して行う間に、徐々に位置ＰＳ３のデータを完成させてもよい。
（２－２） 例えばロボットにより無人で農作業を行う流体吹付装置４即ち農作業ロボットを用いる場合、内部要因として、作業対象物２である農地５１のいずれの部分に対していつ農作業を行うのか設定し、行われた農作業の履歴を参照しながら、今後の農作業の予定を作成する。農作業ロボットを用いる場合には、行われた農作業の履歴及び今後の農作業の予定を参照するが、作業者により行われた農作業の履歴を参照することもできる。
（２－３） 内部要因として、作業対象物２である農地５１のうち、農作業ロボットによる農作業が行われた部分（作業済エリア）、農作業ロボットによる農作業が行われていない部分（未作業エリア）、作業者による農作業が行われた部分（作業済エリア）、及び、作業者による農作業が行われていない部分（未作業エリア）についての情報が、例えば画像等のデータとして、作業管理システムに記録される。また、内部要因として、これらの各種の農作業が、いつどのような農具又は農作業方法により行われたのかの情報が、例えば画像等のデータとして、作業管理システムに記録される。そして、作業者は、記録された情報を、視覚等により認識しながら、以前作業が行われた際に作業者による農作業が十分に行われなかった部分、外的要因により害獣若しくは害獣による影響が大きい部分、又は、農作業ロボットによる農作業が十分に行われていないか若しくは全く行われていない部分を中心として、農作業を行うことができる。その際、作業者による農作業についての情報を、位置ＰＳ３のデータとして新たに追加して更新し、新たに３Ｄ登録する。
（２－４） 上記（２－２）及び上記（２－３）が行われる期間即ち作業対象物２の管理期間における外的要因のデータを取得する。例えば、外部の人間、害獣又は害虫よりなる侵入体５３の数、侵入体５３が作業対象物２である農地５１に侵入した時間、侵入体５３の移動経路、又は、農地５１における農作物５２の破損若しくは汚れの量等のデータを、撮像装置５５等のセンサ等により取得する。また、日照時間、風向、風速、降水量又は降雪量等の、農地５１の気象情報のデータを、撮像装置５５等のセンサ等により取得する。
（２－５） 内部要因として、上記（２－２）及び上記（２－３）の農作業ロボットによる農作業及び作業者による農作業についてのデータと、外部要因として、上記（２－４）の外部の人間、害獣又は害虫よりなる侵入体５３及び環境等による影響度と、を総合的に分析し、作業対象物２である農地５１の管理期間における農作業の費用対効果を分析し、今後の農作業の計画を作成することができる。
【0138】
＜作業管理システムの第４変形例＞
次に、実施の形態１の作業管理システムの第４変形例について説明する。図１０は、実施の形態１の第４変形例の作業管理システムによる作業管理方法を説明するための図である。
次に、実施の形態１の作業管理システムの第４変形例について説明する。図１０は、実施の形態１の第４変形例の作業管理システムによる作業管理方法を説明するための図である。
【0139】
図１０に示すように、本第４変形例の作業管理システム１ｄは、実施の形態１の第１変形例の作業管理システム１ａを、機械に対する保守作業を管理する作業管理システムに適用した変形例である。即ち、本第４変形例の作業管理システム１ｄでは、作業対象物２は、機械６１である。また、本第４変形例の作業管理システム１ｄは、移動している流体吹付装置４を用いて、流体３を機械６１に対して吹き付けることにより行われる作業である保守作業を管理する作業管理システムである。
【0140】
図１０に示すように、本第４変形例の作業管理システム１ｄでは、影響度ＤＧ１は、機械６１が稼働した時間、機械６１が移動可能な場合に機械６１が移動した距離、機械６１に不具合が発生した時間、及び、機械６１に発生した不具合の種類、からなる群から選択された少なくとも１つである。例えば作業対象物２である機械６１に設置された各種のセンサ６２により、影響度ＤＧ１を取得することができる。
【0141】
前述したように、外的要因として、機械６１に対して次に保守作業が行われる時期に及ぼされる影響の度合いを表す影響度ＤＧ１を把握することが望ましい。ここで本第４変形例における外的要因は、機械６１の管理者以外の外部から、作業量ＷＬ１（図３参照）に間接的に影響が及ぼされる要因である。機械６１が稼働した時間、機械６１が移動可能な場合に機械６１が移動した距離、機械６１に不具合が発生した時間、及び、機械６１に発生した不具合の種類は、保守作業を管理する上で、影響度ＤＧ１として重要な外的要因である。そのため、本第４変形例の作業管理システム１ｄによれば、機械６１に対して行われた保守作業をより正確に評価することができ、次回の保守作業が行われる適切な時期を、容易に決定することができる。
【0142】
本第４変形例における作業対象物２である機械６１として、例えば工作機械等の各種の機械、飛行機、自動車、電車、ファクトリーオートメーション、工場機械又はエレベータ等が挙げられる。また、本第４変形例の作業管理システム１ｄによる作業管理方法では、流体３を吹き付ける保守作業として、塗料、消毒剤又は油を含む流体３を、噴霧等により吹き付ける作業が挙げられる。また、本第４変形例の作業管理システム１ｄによる作業管理方法では、例えば下記（３－１）乃至（３－３）のステップを行うこともできる。
（３－１） 作業対象物２である機械６１がエレベータ又は飛行機等である場合も、機械６１の位置ＰＳ３のデータを３Ｄ登録しておく。
（３－２） 内部要因として、作業対象物２である機械６１のうち、ロボットにより無人で保守作業を行う流体吹付装置４即ち保守作業ロボットによる保守作業が行われた部分（作業済エリア）、保守作業ロボットによる保守作業が行われていない部分（未作業エリア）、作業者による保守作業が行われた部分（作業済エリア）、及び、作業者による保守作業が行われていない部分（未作業エリア）についての情報が、例えば画像等のデータとして、作業管理システムに記録される。
（３－３） 内部要因として、上記（３－１）の保守作業ロボットによる保守作業及び作業者による保守作業についてのデータと、外部要因と、を総合的に分析する。
（３－１） 作業対象物２である機械６１がエレベータ又は飛行機等である場合も、機械６１の位置ＰＳ３のデータを３Ｄ登録しておく。
（３－２） 内部要因として、作業対象物２である機械６１のうち、ロボットにより無人で保守作業を行う流体吹付装置４即ち保守作業ロボットによる保守作業が行われた部分（作業済エリア）、保守作業ロボットによる保守作業が行われていない部分（未作業エリア）、作業者による保守作業が行われた部分（作業済エリア）、及び、作業者による保守作業が行われていない部分（未作業エリア）についての情報が、例えば画像等のデータとして、作業管理システムに記録される。
（３－３） 内部要因として、上記（３－１）の保守作業ロボットによる保守作業及び作業者による保守作業についてのデータと、外部要因と、を総合的に分析する。
【0143】
【0144】
図１１に示すように、本実施の形態２の作業管理システム１ｅは、実施の形態１の作業管理システム１と同様に、作業対象物２に対して流体３を吹き付ける流体吹付装置４を移動させ、移動している流体吹付装置４を用いて、流体３を作業対象物２に対して吹き付けることにより行われる作業を管理する作業管理システムである。
【0145】
図１に示すように、実施の形態１の作業管理システム１では、流体吹付装置４が目標通過位置ＴＰ１（図３参照）を通過したか否かを、第１補正部１６により判定し、作業ＷＲ１（図３参照）が行われる間に流体吹付装置４が目標通過位置ＴＰ１を通過していないと判定されたときに、推定部１４により推定された作業量ＷＬ１（図３参照）を減少させる第１補正処理を、第１補正部１６により実行した。
【0146】
一方、本実施の形態２の作業管理システム１ｅでは、実施の形態１の作業管理システム１と異なり、流体吹付装置４が目標通過位置ＴＰ１（図３参照）を通過したか否かを判定しない。
【0147】
図１１に示すように、本実施の形態２における流体吹付装置４として、実施の形態１における流体吹付装置４と同様の流体吹付装置を用いることができ、本実施の形態２における流体吹付装置４は、第１測定部５と、第２測定部６と、を有する。第１測定部５は、流体吹付装置４の位置である位置ＰＳ１を測定する。第２測定部６は、流体吹付装置４から流体３が吹き出される方向である方向ＤＲ１を測定する。
【0148】
図１１に示すように、本実施の形態２の作業管理システム１ｅは、実施の形態１の作業管理システム１と同様に、第１記憶部１１と、第１入力部１２と、算出部１３と、推定部１４と、を有する。
【0149】
本実施の形態２においても、実施の形態１と同様に、第１記憶部１１は、作業対象物２の位置である位置ＰＳ２を記憶する。
【0150】
本実施の形態２においても、実施の形態１と同様に、第１入力部１２には、作業対象物２に対して作業である作業ＷＲ１（図３参照）が行われる間に、複数の時点の各々で第１測定部５によりそれぞれ測定された複数の位置ＰＳ１、及び、複数の時点の各々で第２測定部６によりそれぞれ測定された複数の方向ＤＲ１、が入力される。
【0151】
本実施の形態２においても、実施の形態１と同様に、算出部１３は、第１記憶部１１により記憶されている位置ＰＳ２、並びに、第１入力部１２に入力された複数の位置ＰＳ１及び複数の方向ＤＲ１、に基づいて、作業対象物２のうち作業ＷＲ１（図３参照）が行われる間に流体３が吹き付けられたと推定される部分の位置である位置ＰＳ３を算出する。
【0152】
本実施の形態２においても、実施の形態１と同様に、推定部１４は、算出部１３により算出された位置ＰＳ３（図３参照）に基づいて、作業対象物２に対して行われた作業ＷＲ１（図３参照）の作業量である作業量ＷＬ１（図３参照）を推定する。
【0153】
一方、本実施の形態２の作業管理システム１ｅは、実施の形態１の作業管理システム１と異なり、設定部１５（図１参照）に代えて、第２入力部３１ａを有する。なお、本実施の形態２の作業管理システム１ｅが有する第２入力部３１ａとして、実施の形態１の第１変形例の作業管理システム１ａが有する第２入力部３１（図６参照）と同様の入力部を用いることができる。
【0154】
本実施の形態２においても、実施の形態１の第１変形例と同様に、第２入力部３１ａには、作業対象物２に対して作業ＷＲ１（図３参照）が行われた後、作業対象物２に対して次に作業である作業ＷＲ２（図３参照）が行われる時期に及ぼされる影響の度合いを表す影響度ＤＧ１が入力される。
【0155】
また、本実施の形態２の作業管理システム１ｅは、実施の形態１の作業管理システム１と同様に、第１補正部１６ａを有するものの、本実施の形態２の作業管理システム１ｅが有する第１補正部１６ａの機能は、実施の形態１の作業管理システム１が有する第１補正部１６（図１参照）の機能と異なる。
【0156】
本実施の形態２の作業管理システム１ｅが有する第１補正部１６ａは、実施の形態１の作業管理システム１が有する第１補正部１６（図１参照）と異なり、第２入力部３１ａに入力された影響度ＤＧ１と第１閾値とを比較し、影響度ＤＧ１が第１閾値を超えたときに、推定部１４により推定された作業量ＷＬ１（図３参照）を減少させる第１補正処理を実行する。
【0157】
本実施の形態２の作業管理システム１ｅとして、実施の形態１の作業管理システム１と同様に、コンピュータを用いることができ、このような場合、第１記憶部１１、第１入力部１２、算出部１３、推定部１４、第２入力部３１ａ及び第１補正部１６ａとして、１台のコンピュータを用いることもでき、互いに接続された複数台のコンピュータを用いることもでき、複数台のスタンドアローン型のコンピュータを用いることもできる。また、コンピュータの詳細については、実施の形態１と同様であるため、その説明を省略する。
【0158】
次に、本実施の形態２の作業管理システム１ｅによる作業管理方法を説明する。図１２は、実施の形態２の作業管理システムによる作業管理方法の一部のステップを示すフロー図である。
【0159】
まず、実施の形態１と同様に、図２のステップＳ１に相当するステップを行って、作業対象物２の位置である位置ＰＳ２を、第１記憶部１１により記憶する（図１２のステップＳ４１）。このステップＳ４１では、具体的には、例えば、作業が行われる作業対象物２、即ち管理又はメンテナンス作業の対象となる作業空間の平面データ（２Ｄデータ）又は立体データ（３Ｄデータ）を事前に取得し、登録しておく。
【0160】
次に、実施の形態１と同様に、図２のステップＳ２に相当するステップを行って、作業対象物２に対して作業である作業ＷＲ１（図３参照）が行われる間に、複数の時点の各々で第１測定部５によりそれぞれ測定された複数の位置ＰＳ１、及び、複数の時点の各々で第２測定部６によりそれぞれ測定された複数の方向ＤＲ１が、第１入力部１２に入力される（図４のステップＳ４２）。このステップＳ４２は、ステップＳ４１乃至ステップＳ４６のうちステップＳ４２以外のステップが行われるコンピュータが設置された場所と離れた場所である作業現場に設置されたコンピュータにより行われることが好ましい。従って、第１入力部１２として用いられるコンピュータは、第１記憶部１１、算出部１３、推定部１４、第２入力部３１ａ及び第１補正部１６ａとして用いられるコンピュータとは異なるコンピュータであることが好ましい。
【0161】
次に、実施の形態１と同様に、図２のステップＳ３に相当するステップを行って、第１記憶部１１により記憶されている位置ＰＳ２、並びに、第１入力部１２に入力された複数の位置ＰＳ１及び複数の方向ＤＲ１、に基づいて、作業対象物２のうち作業ＷＲ１（図３参照）が行われる間に流体３が吹き付けられたと推定される部分の位置である位置ＰＳ３を、算出部１３により算出する（図１２のステップＳ４３）。
【0162】
次に、実施の形態１と同様に、図２のステップＳ４に相当するステップを行って、算出部１３により算出された位置ＰＳ３に基づいて、作業対象物２に対して行われた作業ＷＲ１（図３参照）の作業量である作業量ＷＬ１を、推定部１４により推定する（図１２のステップＳ４４）。
【0163】
一方、本実施の形態２では、実施の形態１と異なり、作業対象物２に対して作業ＷＲ１（図３参照）が行われた後、作業対象物２に対して次に作業である作業ＷＲ２（図３参照）が行われる時期に及ぼされる影響の度合いを表す影響度ＤＧ１が、第２入力部３１ａに入力される（図１２のステップＳ４５）。
【0164】
次に、本実施の形態２では、実施の形態１と異なり、第２入力部３１ａに入力された影響度ＤＧ１と第１閾値とを、第１補正部１６ａにより比較し（図１２のステップＳ４６）、影響度ＤＧ１が第１閾値を超えたときに、推定部１４により推定された作業量ＷＬ１を減少させる第１補正処理を、第１補正部１６ａにより実行する（図１２のステップＳ４７）。一方、影響度ＤＧ１が第１閾値を超えていないときは、推定部１４により推定された作業量ＷＬ１を減少させる第１補正処理を、第１補正部１６により実行しない。
【0165】
ここで、流体吹付装置を用いて流体を作業対象物に吹き付けることにより行われる作業を管理する作業管理システムの問題点を説明する。
【0166】
まず、従来の作業管理システムの一般的な問題点については、実施の形態１で説明した問題点と同様である。
【0167】
次に、流体吹付装置を用いて流体を作業対象物に吹き付けることにより行われる作業を管理する作業管理システムの問題点を説明する。
【0168】
例えば、作業対象物の位置を記憶しておき、流体吹付装置の位置及び流体が吹き出される方向を測定し、記憶されている作業対象物の位置、並びに、測定された流体吹付装置の位置及び流体が吹き付けられた方向に基づいて、作業対象物のうち流体が吹き付けられた部分の位置を算出し、行われた作業の作業量を推定する場合を考える。
【0169】
このような場合、記憶されている作業対象物の位置、並びに、流体吹付装置の位置及び流体が吹き付けられた方向に基づいて、作業対象物のうち流体が吹き付けられたと推定される部分の位置を算出することはできる。
【0170】
ここで、作業対象物のうち流体が吹き付けられたと推定される部分の位置を算出するのは、作業対象物に対して行われた作業量を正確に評価するためであり、作業対象物に対して行われた作業量を正確に評価するのは、次に作業を行う時期を決定するためである。
【0171】
ところが、次に作業を行う時期を決定するためには、次に作業を行う時期に及ぼされる影響として、外的要因である、作業対象物２に対して次に作業である作業ＷＲ２（図３参照）が行われる時期に及ぼされる影響の度合いを表す影響度ＤＧ１を、内的要因である作業量ＷＬ１よりも重視しなくてはならない場合がある。例えば、影響度ＤＧ１としての、作業対象物２即ち作業空間を利用若しくは使用するユーザーの数、又は、作業が清掃作業である場合には作業対象物２即ち作業空間における塵埃若しくは汚れの量、が極めて多い場合には、作業がどのように行われたかよりも、影響度ＤＧ１を重視する必要がある。このような場合、作業ＷＲ１（図３参照）が行われる間に流体吹付装置４が目標通過位置ＴＰ１を通過したか否かということよりも、次に作業ＷＲ２を行う時期に及ぼされる影響の度合いを表す影響度ＤＧ１を考慮して、作業量ＷＬ１を補正することが望ましい。
【0172】
即ち、作業対象物２に対して行われた作業量ＷＬ１を正確に評価する方法として、流体吹付装置４を用いて作業対象物２に対して流体３を吹き付けることにより作業ＷＲ１（図３参照）を行った後、次に作業ＷＲ２（図３参照）を行う時期に及ぼされる影響を考慮して、作業量ＷＬ１を補正することが望ましい場合もある。
【0173】
前述したように、内的要因は、作業対象物２を管理するか又は作業対象物２に対して作業を行う作業者を管理する管理者の行動に起因して、管理者側の内部から、作業量ＷＬ１に直接的に影響が及ぼされる要因である。
【0174】
また、外的要因は、作業対象物２即ち作業空間を利用若しくは使用するユーザーの数、又は、作業が清掃作業である場合には作業対象物２即ち作業空間における塵埃若しくは汚れの量、等であり、管理者以外の外部から作業量ＷＬ１に間接的に影響が及ぼされる要因である。言い換えれば、外的要因は、作業対象物２に対して作業ＷＲ１（図３参照）が行われた後、作業対象物２に対して次に作業ＷＲ２（図３参照）が行われる時期即ちタイミングに及ぼされる影響の度合いを表す。
【0175】
上記特許文献１に記載された技術では、所定の領域の撮像画像を取得し、取得した撮像画像中に清掃部材を検出した場合に、清掃部材の検出位置の変化に応じて所定の領域における清掃に関する評価値を算出する。しかしながら、上記特許文献１に記載された技術は、流体吹付装置４を用いて作業対象物２に対して流体３を吹き付けることにより作業ＷＲ１（図３参照）を行った後、次に作業ＷＲ２（図３参照）を行う時期に及ぼされる影響を考慮して、作業ＷＲ１（図３参照）の作業量ＷＬ１を補正するものではない。そのため、上記特許文献１に記載された技術では、影響度ＤＧ１が大きい場合に、作業対象物２に対して行われた作業量ＷＬ１を正確に評価することは困難である。
【0176】
上記特許文献２に記載された技術では、掃除位置検出手段で検出された掃除位置の時間的な変化に基づいて、掃除の実行時の掃除対象エリア内における移動履歴を検出し、検出された移動履歴に基づいて、掃除対象エリアにおいて掃除を実行した掃除済み領域を検出する。しかしながら、上記特許文献２に記載された技術は、流体吹付装置４を用いて作業対象物２に対して流体３を吹き付けることにより作業ＷＲ１（図３参照）を行った後、次に作業ＷＲ２（図３参照）を行う時期に及ぼされる影響を考慮して、作業ＷＲ１の作業量ＷＬ１を補正するものではない。そのため、上記特許文献２に記載された技術では、影響度ＤＧ１が大きい場合に、作業対象物２に対して行われた作業量ＷＬ１を正確に評価することは困難である。
【0177】
上記特許文献３に記載された技術では、部屋に設置された少なくとも１つの機器それぞれの動作履歴を示す動作履歴情報を取得し、部屋の清掃に要した作業負荷である清掃負荷を示す負荷実績情報を取得し、動作履歴情報と負荷実績情報とに基づいて、利用者が部屋に滞在した後に部屋の清掃を行うときの清掃負荷を求める。しかしながら、上記特許文献３に記載された技術は、流体吹付装置４を用いて作業対象物２に対して流体３を吹き付けることにより作業ＷＲ１（図３参照）を行った後、次に作業ＷＲ２（図３参照）を行う時期に及ぼされる影響を考慮して、作業ＷＲ１の作業量ＷＬ１を補正するものではない。そのため、上記特許文献３に記載された技術では、影響度ＤＧ１が大きい場合に、作業対象物２に対して行われた作業量ＷＬ１を正確に評価することは困難である。
【0178】
一方、本実施の形態２の作業管理システム１ｅは、実施の形態１の作業管理システム１と同様に、第１記憶部１１と、第１入力部１２と、算出部１３と、推定部１４と、を有するのに加えて、実施の形態１の作業管理システム１と異なり、第２入力部３１ａを有する。また、本実施の形態２の作業管理システム１ｅは、実施の形態１の作業管理システム１と同様に、第１補正部１６ａを有するものの、本実施の形態２の作業管理システム１ｅが有する第１補正部１６ａの機能は、実施の形態１の作業管理システム１が有する第１補正部１６の機能と異なる。第１記憶部１１により記憶されている位置ＰＳ２、並びに、第１入力部１２に入力された複数の位置ＰＳ１及び複数の方向ＤＲ１、に基づいて、作業対象物２のうち作業ＷＲ１が行われる間に流体３が吹き付けられたと推定される部分の位置である位置ＰＳ３を、算出部１３により算出し、算出された位置ＰＳ３に基づいて、作業対象物２に対して行われた作業ＷＲ１の作業量ＷＬ１を、推定部１４により推定する。また、第２入力部３１ａに入力された影響度ＤＧ１であって、作業対象物２に対して作業ＷＲ１が行われた後、作業対象物２に対して次に作業ＷＲ２が行われる時期に及ぼされる影響の度合いを表す影響度ＤＧ１と、第１閾値とを、第１補正部１６ａにより比較し、影響度ＤＧ１が第１閾値を超えたときに、推定部１４により推定された作業量ＷＬ１を減少させる第１補正処理を、第１補正部１６ａにより実行する。
【0179】
このような場合、作業対象物２即ち作業空間を利用若しくは使用するユーザーの数、又は、作業が清掃作業である場合には作業対象物２即ち作業空間における塵埃若しくは汚れの量、等であり、管理者以外の外部から、作業量ＷＬ１に間接的に影響が及ぼされる要因を考慮することができる。そのため、作業対象物２に対して作業ＷＲ１が行われた後、作業対象物２に対して次に作業ＷＲ２が行われる時期即ちタイミングに及ぼされる影響の度合いを考慮することができる。
【0180】
また、作業対象物２に対して行われた作業量ＷＬ１を、次に作業ＷＲ２を行う時期に及ぼされる影響を考慮して補正することができるので、作業対象物２に対して行われた作業量ＷＬ１を正確に評価することができる。
【0181】
具体的には、影響度ＤＧ１が第１閾値を超えた場合、作業対象物２に対して作業ＷＲ１が行われた後、作業対象物２に対して次に作業ＷＲ２が行われる時期に及ぼされる影響が大きいことが推測され、推定部１４により推定された作業量ＷＬ１が、影響度ＤＧ１が第１閾値以下の場合に推定された作業量ＷＬ１よりも過大に評価されていると考えられる。そのため、推定部１４により推定された作業量ＷＬ１を減少させる第１補正処理を、第１補正部１６ａにより実行することにより、作業対象物２に対して行われた作業量ＷＬ１を正確に評価することができる。
【0182】
一方、影響度ＤＧ１が第１閾値以下の場合、作業対象物２に対して作業ＷＲ１が行われた後、作業対象物２に対して次に作業ＷＲ２が行われる時期に及ぼされる影響が小さいことが推測され、推定部１４により推定された作業量ＷＬ１は適切に評価されていると考えられる。そのため、推定部１４により推定された作業量ＷＬ１を減少させる第１補正処理を、第１補正部１６ａにより実行することなく、作業対象物２に対して行われた作業量ＷＬ１を正確に評価することができる。
【0183】
即ち、本実施の形態２の作業管理システム１ｅによれば、作業対象物２に対して作業ＷＲ１を行った後、次に作業ＷＲ２を行う時期に及ぼされる影響の度合いを表す影響度ＤＧ１が大きい場合に、作業対象物２に対して行われた作業量ＷＬ１を、次に作業ＷＲ２を行う時期に及ぼされる影響を考慮して補正することができるので、作業対象物２に対して行われた作業量ＷＬ１を正確に評価することができる。
【0184】
その結果、作業対象物２即ち作業空間の各部分に対していつ頃どの程度の作業処理が行われたのか、或いは作業処理が行われていないのかを、容易に判別することができる。従って、作業対象物２即ち作業空間において、効率的な運用又は管理をすることができる。
【0185】
また、上記した各種の作業についても、作業対象物２に対して作業が前回いつ行われたかの履歴を容易に把握することができ、次回いつ行うのがよいか今後の予定を効率良く計画することができる。また、作業対象物２の各部分に対して誰がどの程度作業を行ったのか、把握することができ、記録を正確に残すことができる。そのため、作業対象物２の各部分に対していつ頃どの程度の作業処理が行われたのか、或いは作業処理が行われていないのかを容易に判別することができる。
【0186】
また、例えば農地に対して行われる農作業の記録を正確に残すことができ、農地の各部分に対して、いつ頃どの程度の農作業を行ったのかなどの記録を正確に残すことができる。そのため、農地の各部分に対していつ頃どの程度の農作業が行われたのか、或いは農作業がまだ行われていないのかを容易に判別することができる。
【0187】
本実施の形態２における流体吹付装置４は、前述した図５を用いて説明した実施の形態１における流体吹付装置４と同様に、作業対象物２に対して流体３である気体を吹き付ける送風機（サーキュレータ）を用いることができ、その詳細な説明を省略する。
【0188】
一方、本実施の形態２における流体吹付装置４として、送風機を用いる場合、ステップＳ４１では、作業対象物２の表面の位置である位置ＰＳ２を、第１記憶部１１により記憶する。
【0189】
また、ステップＳ４３では、複数の時点の各々について、ある時点に測定された位置ＰＳ１を位置ＰＳ４（図３参照）とし、その時点に測定された方向ＤＲ１を方向ＤＲ２（図３参照）としたとき、位置ＰＳ２、位置ＰＳ４及び方向ＤＲ２に基づいて、作業対象物２の表面のうち、位置ＰＳ４を通り方向ＤＲ２に延在する軸ＡＸ１（図３参照）上に位置する部分の位置である位置ＰＳ５（図３参照）を、位置ＰＳ３として、算出部１３により算出する。
【0190】
このような方法により、作業対象物２のうち作業ＷＲ１が行われる間に流体３が吹き付けられたと推定される部分の位置ＰＳ３を、高精度且つ容易に算出することができる。
【0191】
図１１に示すように、本実施の形態２の作業管理システム１ｅは、好適には、実施の形態１の第１変形例の作業管理システム１が有する決定部３２と同様に、決定部３２ａを有する。決定部３２ａは、第１補正部１６ａにより第１補正処理を実行することにより作業量ＷＬ１を減少させるときの第１減少量が多いほど、又は、第１補正処理後の作業量ＷＬ１が少ないほど、作業対象物２に対して次に作業ＷＲ２が行われる時期が早くなるように、作業ＷＲ２が行われる時期を決定する。
【0192】
また、図１２に示すように、本実施の形態２の作業管理システム１ｅによる作業管理方法では、好適には、第１補正部１６ａにより第１補正処理を実行することにより作業量ＷＬ１を減少させるときの第１減少量が多いほど、又は、第１補正処理後の作業量ＷＬ１が少ないほど、作業対象物２に対して次に作業ＷＲ２が行われる時期が早くなるように、作業ＷＲ２が行われる時期を、決定部３２ａにより決定する（図１２のステップＳ４８）。
【0193】
これにより、作業対象物２に対して次に作業ＷＲ２が行われる時期に及ぼされる影響の度合いを表す影響度ＤＧ１が大きいほど、作業対象物２に対して次に作業ＷＲ２が行われる時期を早くすることができる。そのため、作業対象物２即ち作業空間を利用若しくは使用するユーザーの数、又は、作業が清掃作業である場合には作業対象物２即ち作業空間における塵埃若しくは汚れの量、等に応じて、作業ＷＲ２が行われる適切な時期を、容易に決定することができる。
【0194】
なお、実施の形態１の第１変形例の作業管理システム１ａを、清掃作業を管理する作業管理システムに適用した変形例が、実施の形態１の第２変形例の作業管理システム１ｂ（図８参照）であったように、本実施の形態２の作業管理システム１ｅも、前述した図８を用いて説明した、清掃作業を管理する作業管理システムに適用することができる。
【0195】
また、実施の形態１の第１変形例の作業管理システム１ａを、農作業を管理する作業管理システムに適用した変形例が、実施の形態１の第３変形例の作業管理システム１ｃ（図９参照）であったように、本実施の形態２の作業管理システム１ｅも、前述した図９を用いて説明した、農作業を管理する作業管理システムに適用することができる。
【0196】
また、実施の形態１の第１変形例の作業管理システム１ａを、機械に対する保守作業を管理する作業管理システムに適用した変形例が、実施の形態１の第４変形例の作業管理システム１ｄ（図１０参照）であったように、本実施の形態２の作業管理システム１ｅも、前述した図１０を用いて説明した、機械に対する保守作業を管理する作業管理システムに適用することができる。
【0197】
以上、本発明者によってなされた発明をその実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。
【0198】
本発明の思想の範疇において、当業者であれば、各種の変更例及び修正例に想到し得るものであり、それら変更例及び修正例についても本発明の範囲に属するものと了解される。
【0199】
例えば、前述の実施の形態及び変形例に対して、当業者が適宜、構成要素の追加、削除若しくは設計変更を行ったもの、又は、工程の追加、省略若しくは条件変更を行ったものも、本発明の要旨を備えている限り、本発明の範囲に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【0200】
本発明は、作業対象物に対して行われる作業を管理する作業管理システムに適用して有効である。
【符号の説明】
【0201】
１、１ａ～１ｅ 作業管理システム
２ 作業対象物
３ 流体
４ 流体吹付装置
５ 第１測定部
６ 第２測定部
１１ 第１記憶部
１２ 第１入力部
１３ 算出部
１４ 推定部
１５ 設定部
１６、１６ａ 第１補正部
１７ 第２記憶部
２１ 送風部
２２ 把持部
２３ 中心軸
２４ 筒部
２５ 吸込口
２５ａ、２６ａ 端部
２６ 吹出口
２７ ファン
２８ 駆動部
３１、３１ａ 第２入力部
３２、３２ａ 決定部
３３ 第３入力部
３４ 第２補正部
４１ 車内空間
４２ 床
４３ 天井
４４ 荷物棚
４５ 座席
４６ 使用者
４７、５５ 撮像装置
５１ 農地
５２ 農作物
５３ 侵入体
５４ 気象情報
６１ 機械
６２ センサ
ＡＸ１ 軸
ＣＰ１ 位置
ＣＲ１～ＣＲ３ 円
ＤＧ１、ＤＧ２ 影響度
ＤＲ１、ＤＲ２ 方向
ＰＳ１～ＰＳ５ 位置
ＲＤ１～ＲＤ３ 距離
ＳＡ１ 螺旋気流
ＴＰ１、ＴＰ２ 目標通過位置
ＷＬ１ 作業量
ＷＲ１～ＷＲ３ 作業
２ 作業対象物
３ 流体
４ 流体吹付装置
５ 第１測定部
６ 第２測定部
１１ 第１記憶部
１２ 第１入力部
１３ 算出部
１４ 推定部
１５ 設定部
１６、１６ａ 第１補正部
１７ 第２記憶部
２１ 送風部
２２ 把持部
２３ 中心軸
２４ 筒部
２５ 吸込口
２５ａ、２６ａ 端部
２６ 吹出口
２７ ファン
２８ 駆動部
３１、３１ａ 第２入力部
３２、３２ａ 決定部
３３ 第３入力部
３４ 第２補正部
４１ 車内空間
４２ 床
４３ 天井
４４ 荷物棚
４５ 座席
４６ 使用者
４７、５５ 撮像装置
５１ 農地
５２ 農作物
５３ 侵入体
５４ 気象情報
６１ 機械
６２ センサ
ＡＸ１ 軸
ＣＰ１ 位置
ＣＲ１～ＣＲ３ 円
ＤＧ１、ＤＧ２ 影響度
ＤＲ１、ＤＲ２ 方向
ＰＳ１～ＰＳ５ 位置
ＲＤ１～ＲＤ３ 距離
ＳＡ１ 螺旋気流
ＴＰ１、ＴＰ２ 目標通過位置
ＷＬ１ 作業量
ＷＲ１～ＷＲ３ 作業
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】