(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023006449
(43)【公開日】2023-01-18
(54)【発明の名称】駆動装置および入浴装置
(51)【国際特許分類】
A61H 33/00 20060101AFI20230111BHJP
【ＦＩ】
A61H33/00 310G
A61H33/00 310A
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021109049
(22)【出願日】2021-06-30
(71)【出願人】
【識別番号】000182373
【氏名又は名称】酒井医療株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100149548
【弁理士】
【氏名又は名称】松沼 泰史
(74)【代理人】
【識別番号】100207789
【弁理士】
【氏名又は名称】石田 良平
(72)【発明者】
【氏名】中村 康二
(72)【発明者】
【氏名】寺田 和博
【テーマコード（参考）】
4C094
【Ｆターム（参考）】
4C094AA01
4C094BB04
4C094BB06
4C094BB07
4C094BB10
4C094BB12
4C094CC02
4C094CC03
4C094CC04
4C094CC09
4C094CC12
4C094DD14
4C094GG02
4C094GG07
4C094GG14
(57)【要約】
【課題】小型化、低価格化に寄与し、偏荷重や捻れ等の応力の発生を抑制する。
【解決手段】駆動対象を保持するホルダと、シリンダ部およびロッド部を有する駆動部と、ホルダとロッド部に固定されたガイド軸と、ホルダに対向して配置された対向壁部と、ガイド軸が嵌合するガイド孔を有するガイド板と、ガイド板とシリンダ部に固定されたシリンダ固定軸とを備える。駆動部、ガイド軸、ガイド板、シリンダ固定軸は、第２方向に間隔をあけて複数組設けられ、ガイド板は貫通孔を有し、貫通孔に挿通されたネジ部材により対向壁部に取り付けられる。対向壁部とガイド板との間には弾性変形する弾性部材が設けられる。対向壁部は、ガイド軸が挿通する挿通孔を有する。ガイド軸と挿通孔との隙間量、およびネジ部材と貫通孔との隙間量は、複数組のガイド軸の第２方向の距離と、複数組のロッド部の最大同期ずれ量とで求められるガイド軸の最大傾きに応じた隙間量である。
【選択図】図８
【解決手段】駆動対象を保持するホルダと、シリンダ部およびロッド部を有する駆動部と、ホルダとロッド部に固定されたガイド軸と、ホルダに対向して配置された対向壁部と、ガイド軸が嵌合するガイド孔を有するガイド板と、ガイド板とシリンダ部に固定されたシリンダ固定軸とを備える。駆動部、ガイド軸、ガイド板、シリンダ固定軸は、第２方向に間隔をあけて複数組設けられ、ガイド板は貫通孔を有し、貫通孔に挿通されたネジ部材により対向壁部に取り付けられる。対向壁部とガイド板との間には弾性変形する弾性部材が設けられる。対向壁部は、ガイド軸が挿通する挿通孔を有する。ガイド軸と挿通孔との隙間量、およびネジ部材と貫通孔との隙間量は、複数組のガイド軸の第２方向の距離と、複数組のロッド部の最大同期ずれ量とで求められるガイド軸の最大傾きに応じた隙間量である。
【選択図】図８
【特許請求の範囲】
【請求項1】
駆動対象を第１方向に駆動する駆動装置であって、
前記駆動対象を前記第１方向の一方側で保持するホルダと、
シリンダ部および前記シリンダ部に対して前記第１方向に駆動されるロッド部を有する駆動部と、
前記第１方向に延び、一端が前記ホルダに固定され他端が前記ロッド部に固定されたガイド軸と、
前記ホルダの前記第１方向の一方側に対向して配置された対向壁部と、
前記対向壁部の前記第１方向の一方側に取り付けられ、前記ガイド軸が前記第１方向に移動自在に嵌合するガイド孔を有するガイド板と、
前記第１方向に延び、一端が前記ガイド板に固定され他端が前記シリンダ部の前記第１方向の他方側に固定され、前記シリンダ部を前記ガイド板の前記第１方向の一方側に位置させるシリンダ固定軸と、を備え、
前記駆動部、前記ガイド軸、前記ガイド板および前記シリンダ固定軸は、前記第１方向と交差する第２方向に間隔をあけて複数組で設けられ、
前記ガイド板は、
前記ガイド孔を挟んだ前記第２方向の両側にそれぞれ配置され前記第１方向に貫通する貫通孔を有し、前記貫通孔に挿通されたネジ部材により前記対向壁部に取り付けられ、
前記対向壁部と前記ガイド板との間には、前記貫通孔の位置に前記第１方向に弾性変形する弾性部材がそれぞれ設けられ、
前記対向壁部は、前記第１方向に貫通し前記ガイド軸が挿通する挿通孔を有し、
前記ガイド軸と前記挿通孔との隙間量は、および前記ネジ部材と前記貫通孔との隙間量は、それぞれ前記複数組の前記ガイド軸の前記第２方向の距離と、前記複数組の前記ロッド部の最大同期ずれ量とで求められる前記ガイド軸の最大傾きに応じた隙間量であることを特徴とする駆動装置。
前記駆動対象を前記第１方向の一方側で保持するホルダと、
シリンダ部および前記シリンダ部に対して前記第１方向に駆動されるロッド部を有する駆動部と、
前記第１方向に延び、一端が前記ホルダに固定され他端が前記ロッド部に固定されたガイド軸と、
前記ホルダの前記第１方向の一方側に対向して配置された対向壁部と、
前記対向壁部の前記第１方向の一方側に取り付けられ、前記ガイド軸が前記第１方向に移動自在に嵌合するガイド孔を有するガイド板と、
前記第１方向に延び、一端が前記ガイド板に固定され他端が前記シリンダ部の前記第１方向の他方側に固定され、前記シリンダ部を前記ガイド板の前記第１方向の一方側に位置させるシリンダ固定軸と、を備え、
前記駆動部、前記ガイド軸、前記ガイド板および前記シリンダ固定軸は、前記第１方向と交差する第２方向に間隔をあけて複数組で設けられ、
前記ガイド板は、
前記ガイド孔を挟んだ前記第２方向の両側にそれぞれ配置され前記第１方向に貫通する貫通孔を有し、前記貫通孔に挿通されたネジ部材により前記対向壁部に取り付けられ、
前記対向壁部と前記ガイド板との間には、前記貫通孔の位置に前記第１方向に弾性変形する弾性部材がそれぞれ設けられ、
前記対向壁部は、前記第１方向に貫通し前記ガイド軸が挿通する挿通孔を有し、
前記ガイド軸と前記挿通孔との隙間量は、および前記ネジ部材と前記貫通孔との隙間量は、それぞれ前記複数組の前記ガイド軸の前記第２方向の距離と、前記複数組の前記ロッド部の最大同期ずれ量とで求められる前記ガイド軸の最大傾きに応じた隙間量であることを特徴とする駆動装置。
【請求項2】
前記対向壁部は、下端の位置から前記第１方向の他方側に延出し、前記ホルダの前記第１方向の移動を下側からガイドするガイド壁部を有する、
請求項１に記載の駆動装置。
請求項１に記載の駆動装置。
【請求項3】
前記シリンダ部の前記第１方向の一方側の端部は、非拘束に設けられている、
請求項１または２に記載の駆動装置。
請求項１または２に記載の駆動装置。
【請求項4】
前記弾性部材は、前記ネジ部材が挿通する皿ばねである、
請求項１から３のいずれか一項に記載の駆動装置。
請求項１から３のいずれか一項に記載の駆動装置。
【請求項5】
前記駆動対象、前記駆動部、前記ガイド軸、前記ガイド板および前記シリンダ固定軸は、前記第２方向に延びる中心線を挟んで線対称にそれぞれ設けられている、
請求項１から４のいずれか一項に記載の駆動装置。
請求項１から４のいずれか一項に記載の駆動装置。
【請求項6】
車椅子に載せた入浴者を入出位置に傾けた浴槽内に移送し、前記車椅子を保持した浴槽に湯を満たすことで入浴者を入浴させるようにした入浴装置において、
前記浴槽の一端部から内部に延びて形成されていて前記車椅子の着座部を支持する支持部材を浴槽内に移動可能な切欠と、
前記切欠を開閉可能なシール部材と、
前記シール部材を駆動し、支持部材を液密に挟んで前記切欠を閉鎖させる請求項１から５のいずれか一項に記載の駆動装置と、
を備えたことを特徴とする入浴装置。
前記浴槽の一端部から内部に延びて形成されていて前記車椅子の着座部を支持する支持部材を浴槽内に移動可能な切欠と、
前記切欠を開閉可能なシール部材と、
前記シール部材を駆動し、支持部材を液密に挟んで前記切欠を閉鎖させる請求項１から５のいずれか一項に記載の駆動装置と、
を備えたことを特徴とする入浴装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、駆動装置および入浴装置に関するものである。
【背景技術】
【0002】
一般に、体が不自由で介助が必要な者（以下、要介助者と記す。）を車椅子に載せて浴槽に入浴させる装置として、例えば下記特許文献１に記載された入浴装置が提案されている。
【0003】
特許文献１に記載された入浴装置は、可動浴槽の一端から内部に延びる切欠を設け、車椅子の着座部を支持する支持ロッドを切欠に通して可動浴槽内に移動させる構成を有している。切欠には、開閉可能な一対のシール部材が設けられている。各シール部材は、シール部材の長手方向に離れてフレームに設けられた二つの一軸の駆動装置により移動して互いに当接し、支持ロッドを液密に挟んで切欠を閉鎖可能である。
【0004】
例えば、油圧等の一軸アクチュエータで構成される一対の駆動装置を用いて駆動対象（シール部材）を同期して移動させることは容易ではない。一対の駆動装置の同期がずれた場合には、駆動装置のシリンダ軸や、シリンダ軸と駆動対象とを連結する連結軸に偏荷重や捻れ等の応力が生じ、シール部材による切欠の開閉が不安定になる可能性がある。
【0005】
特許文献２には、複数の油圧シリンダロッドの傾き応力を吸収するダンパー機構を有する昇降装置が開示されている。特許文献３には、複数の油圧アクチュエータを同時にかつ小刻みな作動を可能とした定量給油機構を備えた同期制御昇降装置が開示されている。特許文献４には、小ストローク移動＋移動量フィードバック制御による複数油圧シリンダの同期を制御した高精度同期方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【特許文献1】特開２０１２－２３１９４７号公報
【特許文献2】実用新案登録第３２０４７５３号公報
【特許文献3】特開２０００－０２７８０６号公報
【特許文献4】特開２００４－０３５１３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
しかしながら、特許文献２に記載された駆動装置は、複数のうち１つの油圧シリンダロッドが傾いたとき、または小ストローク側が停止したときに、長ストローク側のシリンダは、リリーフ弁(安全装置）により、所望の傾きに見合った角度まで押し切れない可能性がある。特許文献３に記載された駆動装置は、複数の油圧アクチュエータを同時にかつ小刻みな作動を可能とした定量給油機構が必要であり、装置の大型化、高価格化を招く可能性がある。特許文献４に記載された駆動装置は、センサおよび電気配線制御回路を用いるため小スペース化の妨げになるとともに、水を多く使用する場所での使用には適さないという問題がある。
【0008】
本発明は、以上のような点を考慮してなされたもので、小型化、低価格化に寄与し、偏荷重や捻れ等の応力の発生を抑制できる駆動装置および当該駆動装置を有する入浴装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0009】
本発明の第１の態様に従えば、駆動対象を第１方向に駆動する駆動装置であって、前記駆動対象を前記第１方向の一方側で保持するホルダと、シリンダ部および前記シリンダ部に対して前記第１方向に駆動されるロッド部を有する駆動部と、前記第１方向に延び、一端が前記ホルダに固定され他端が前記ロッド部に固定されたガイド軸と、前記ホルダの前記第１方向の一方側に対向して配置された対向壁部と、前記対向壁部の前記第１方向の一方側に取り付けられ、前記ガイド軸が前記第１方向に移動自在に嵌合するガイド孔を有するガイド板と、前記第１方向に延び、一端が前記ガイド板に固定され他端が前記シリンダ部の前記第１方向の他方側に固定され、前記シリンダ部を前記ガイド板の前記第１方向の一方側に位置させるシリンダ固定軸と、を備え、前記駆動部、前記ガイド軸、前記ガイド板および前記シリンダ固定軸は、前記第１方向と交差する第２方向に間隔をあけて複数組設けられ、前記ガイド板は、前記ガイド孔を挟んだ前記第２方向の両側にそれぞれ配置され前記第１方向に貫通する貫通孔を有し、前記貫通孔に挿通されたネジ部材により前記対向壁部に取り付けられ、前記対向壁部と前記ガイド板との間には、前記貫通孔の位置に前記第１方向に弾性変形する弾性部材がそれぞれ設けられ、前記対向壁部は、前記第１方向に貫通し前記ガイド軸が挿通する挿通孔を有し、前記ガイド軸と前記挿通孔との隙間量は、および前記ネジ部材と前記貫通孔との隙間量は、それぞれ前記複数組の前記ガイド軸の第２方向の距離と、前記複数組の前記ロッド部の最大同期ずれ量とで求められる前記ガイド軸の最大傾きに応じた隙間量であることを特徴とする駆動装置が提供される。
【0010】
本発明の第２の態様に従えば、車椅子に載せた入浴者を入出位置に傾けた可動浴槽内に移送し、前記車椅子を保持した可動浴槽を略水平状態の入浴位置に回動させて湯を満たすことで入浴者を入浴させるようにした入浴装置において、前記可動浴槽の一端部から内部に延びて形成されていて前記車椅子の着座部を支持する支持部材を可動浴槽内に移動可能な切欠と、前記切欠を開閉可能なシール部材と、前記シール部材を駆動し、支持部材を液密に挟んで前記切欠を閉鎖させる第１の態様の駆動装置と、を備えたことを特徴とする入浴装置が提供される。
【発明の効果】
【0011】
本発明では、駆動装置および入浴装置において、小型化、低価格化に寄与し、偏荷重や捻れ等の応力の発生を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】本発明の実施形態による駆動装置および入浴装置を示すものであり、入浴用の車椅子と入出位置に傾斜させられた浴槽とを示す側面図である。
【図2】可動浴槽が水平状態で入浴状態にある入浴装置を示す側面図である。
【図3】入出位置にある可動浴槽内に車椅子が進入した状態を示す側断面図である。
【図4】可動浴槽に設けた支持ロッドのシール部材付き切欠の斜視図である。
【図5】可動浴槽のシール部材付き切欠を可動浴槽の裏面側から見た要部斜視図である。
【図6】シール部材付き切欠に車椅子の支持ロッドが進入して正規の保持位置に保持された状態を示す斜視図である。
【図7】可動浴槽のシール部材付き切欠を可動浴槽の裏面側から見た要部斜視図である。
【図9】車椅子を収納した可動浴槽が入出位置から基準位置に至る途中工程を示す側断面図である。
【発明を実施するための形態】
【0013】
以下、本発明の駆動装置および入浴装置の実施の形態を、図１ないし図９を参照して説明する。
なお、以下の実施形態は、本発明の一態様を示すものであり、この発明を限定するものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。また、以下の図面においては、各構成をわかりやすくするために、実際の構造と各構造における縮尺や数等を異ならせている。
なお、以下の実施形態は、本発明の一態様を示すものであり、この発明を限定するものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。また、以下の図面においては、各構成をわかりやすくするために、実際の構造と各構造における縮尺や数等を異ならせている。
【0014】
図１及び図２に示す入浴装置１は、床面に設置された回動可能な浴槽２と浴槽２内に移送可能な入浴用の車椅子３とが設けられている。
車椅子３は、例えば四角形枠に形成された台座５とこの台座５の四隅に設けられたキャスター６とを備えている。台座５の進行方向の端部には支持部材として支持ロッド７が支持され、その上部には入浴者が着座するための着座部８と背もたれ部９及び頭部載せ部９ａとが設けられている。着座部８の前方には足を載せるフットレスト１０が連結されて設けられ、着座部８の両側部には肘掛け部１１が形成されている。着座部８の中央部分にはコロ１２が回転可能に支持されている。
車椅子３は、例えば四角形枠に形成された台座５とこの台座５の四隅に設けられたキャスター６とを備えている。台座５の進行方向の端部には支持部材として支持ロッド７が支持され、その上部には入浴者が着座するための着座部８と背もたれ部９及び頭部載せ部９ａとが設けられている。着座部８の前方には足を載せるフットレスト１０が連結されて設けられ、着座部８の両側部には肘掛け部１１が形成されている。着座部８の中央部分にはコロ１２が回転可能に支持されている。
【0015】
また、浴槽２は、床面に支持される固定台１３と固定台１３に対して回動可能で車椅子３を受け入れ可能な可動浴槽１４とが設けられている。固定台１３の下部には可動浴槽１４内の湯を排出する排湯ペダル１５が設けられている。
【0016】
次に、図３乃至図８により浴槽２の内部構造を説明する。
図３に示す浴槽２には、固定台１３の外筺が省略された内部構造と可動浴槽１４の断面とが開示されている。可動浴槽１４の下部には側面視略Ｌ字形状に形成された基部１６が設けられ、その背面側（図中、右側）には湯を溜めるタンク１７が設けられている。基部１６の起立支柱の上端部には可動浴槽１４の回転軸１８が取り付けられ、この回転軸１８には支持部１９を介して板状の基台２０が前方（図中、左側）に向けて配設されており、この基台２０は平板部分とその先端側の上方へ屈曲する屈曲部分とで断面視略への字状に屈曲して形成されている。なお、基台２０は屈曲に代えて湾曲する板状でもよいし、屈曲しない単一の平板でもよい。
図３に示す浴槽２には、固定台１３の外筺が省略された内部構造と可動浴槽１４の断面とが開示されている。可動浴槽１４の下部には側面視略Ｌ字形状に形成された基部１６が設けられ、その背面側（図中、右側）には湯を溜めるタンク１７が設けられている。基部１６の起立支柱の上端部には可動浴槽１４の回転軸１８が取り付けられ、この回転軸１８には支持部１９を介して板状の基台２０が前方（図中、左側）に向けて配設されており、この基台２０は平板部分とその先端側の上方へ屈曲する屈曲部分とで断面視略への字状に屈曲して形成されている。なお、基台２０は屈曲に代えて湾曲する板状でもよいし、屈曲しない単一の平板でもよい。
【0017】
基台２０の上面には可動浴槽１４が取り付けられている。可動浴槽１４は側断面視で略Ｖ字状に形成されており、一方の内壁２１ａと他方の内壁２１ｂとの交差角が９０度を超えた鈍角に設定されている。可動浴槽１４の一方の内壁２１ａには、車椅子３を図３中、左右方向の右側に可動浴槽１４内に移送させた際に車椅子３の頭部載せ部９ａの背面に設けた第一当接軸２３が当接可能な第一当接面２４が設けられている。
また、可動浴槽１４内の正規の保持位置に車椅子３が収容されると、他方の内壁２１ｂに着座部８が当接し載置されることになる。
また、基部１６には、駆動手段として油圧等の駆動シリンダ２８が取り付けられ、駆動シリンダ２８の進退可能なロッド２９は基台２０に連結されている。そのため、駆動シリンダ２８を駆動させてロッド２９を進退させることで基台２０を押動させて回転軸１８周りに可動浴槽１４を回動可能としている。
また、可動浴槽１４内の正規の保持位置に車椅子３が収容されると、他方の内壁２１ｂに着座部８が当接し載置されることになる。
また、基部１６には、駆動手段として油圧等の駆動シリンダ２８が取り付けられ、駆動シリンダ２８の進退可能なロッド２９は基台２０に連結されている。そのため、駆動シリンダ２８を駆動させてロッド２９を進退させることで基台２０を押動させて回転軸１８周りに可動浴槽１４を回動可能としている。
【0018】
浴槽２は、固定台１３内の回転軸１８に対して可動浴槽１４が回動可能とされている。例えば、可動浴槽１４の上面１４ａが、水平面に対して反時計回りに所定角度（例えば２８度）傾斜させられた図３に示す位置を、車椅子３が移送して可動浴槽１４内に入出可能な入出位置とする。また、浴槽２は、入出位置から回転軸１８を中心に可動浴槽１４が時計回りに例えば８度回転した位置、即ち可動浴槽１４の上面１４ａが水平面に対して反時計回りに－２０度傾斜した位置を、基台２０が水平状態にある基準位置とする。更に、基準位置から回転軸１８を中心に可動浴槽１４が時計回りに２０度回転した水平位置を、可動浴槽１４の上面１４ａが水平状態にある入浴位置とする。
【0019】
基台２０の他方の内壁２１ｂには、その前端側（図３で左端側；一端部）から可動浴槽１４の一方の内壁２１ａとの交差部に向けて途中まで車椅子３の支持ロッド（支持部材）７を移動可能な切欠３１が形成されている。切欠３１は、図３において左右方向に略直線状に延びている。図４乃至図６に示す切欠３１の拡大図において、切欠３１を形成する両側面には、駆動対象としてのシール部材３２、３２が配設されている。シール部材３２、３２は、切欠３１の幅方向（図４乃至図６の略左右方向、以下第１方向と称する）に対向して開閉可能に配設されている。シール部材３２、３２は、切欠３１に沿って第１方向と直交する第２方向（図３において略左右方向）に略直線状に延びている。切欠３１の内奧部には、支持ロッド７を受け入れて保持するための正規の保持位置として略半円形の嵌合凹部３３がそれぞれ形成されている。
【0020】
また、基台２０の下面には、車椅子３の台座５が浴槽２の固定台１３の下側に進入した際に、支持ロッド７が嵌合凹部３３に到達する少し前の仮保持位置で台座５によってＯＮ作動させられるリミットスイッチ３８が設けられている。リミットスイッチ３８のＯＮによって駆動シリンダ２８が作動させられ、基台２０及び可動浴槽１４を、下方に傾斜した入出位置から基準位置まで例えば８度上昇させることになる。
【0021】
また、基台２０において、嵌合凹部３３近傍の上面には例えば断面略直角三角形で長辺の斜面４０ａを設けたガイド部４０が設けられている。可動浴槽１４が入出位置から回動して上昇する際、車椅子３の着座部８に設けたコロ１２がガイド部４０の斜面４０ａに当接して押されることで、車椅子３が可動浴槽１４の奥側の正規の保護位置へ移動するようにガイドされる。
【0022】
図５において、シール部材３２、３２の両側には各シール部材３２を開閉作動させるための開閉手段としての駆動装置３５（詳細は後述）が複数、例えば２組ずつ配設されている。また、切欠３１の最奧部の嵌合凹部３３に支持ロッド７が到達して当接した位置でＯＮするスイッチ３６が検知手段として設けられている。このスイッチ３６がＯＮすると、図６に示すように、駆動装置３５の駆動によりシール部材３２、３２を互いに当接させて嵌合凹部３３内に支持ロッド７を液密に挟んで切欠３１を閉鎖する。支持ロッド７が嵌合凹部３３内に位置しないスイッチＯＦＦの状態では、駆動装置３５の駆動によりシール部材３２、３２が開放状態に保持されて、切欠３１内を支持ロッド７が進入及び退出可能とされている。
【0023】
図７は、可動浴槽１４のシール部材３２付き切欠３１を可動浴槽１４の裏面側から見た要部斜視図である。図８は、図７におけるＡ-Ａ線視断面図である。
図７及び図８に示すように、駆動装置３５は、シリンダ部５１及びロッド部５２を有する駆動部５０と、ガイド軸５３と、シールボックス５４と、ガイド板５７と、シリンダ固定軸５８と、ホルダ５９とを備える。なお、図４及び図５においては、駆動装置３５を簡略化して示している。
図７及び図８に示すように、駆動装置３５は、シリンダ部５１及びロッド部５２を有する駆動部５０と、ガイド軸５３と、シールボックス５４と、ガイド板５７と、シリンダ固定軸５８と、ホルダ５９とを備える。なお、図４及び図５においては、駆動装置３５を簡略化して示している。
【0024】
駆動装置３５は、一つのシール部材３２に対して、第２方向に間隔をあけて複数組（本実施形態では二組）設けられている。また、シール部材３２および駆動装置３５は、切欠３１の第１方向中心に位置し第２方向に延びる中心線を挟んで線対称にそれぞれ設けられている。
【0025】
図４に示すように、ホルダ５９は、シール部材３２毎に設けられている。各ホルダ５９は、側板５９ａと底板５９ｂとを有する。側板５９ａは、シール部材３２の第１方向の外側（切欠３１と逆側；第１方向の一方側）の側面と対向する。側板５９ａは、シール部材３２の外側の側面を保持する。底板５９ｂは、シール部材３２の下側の底面と対向する。底板５９ｂは、シール部材３２の底面を保持する。底板５９ｂは、側板５９ａの下端から第１方向の内側（切欠３１側；第１方向の他方側）に延びている。各ホルダ５９とシール部材３２とは一定的に固定されている。ホルダ５９の側板５９ａは、第１方向の外側に突出する筒部６０を有している。筒部６０は、円筒状である。筒部６０は、ガイド軸５３及びロッド部５２と同軸である。
【0026】
図８に示すように、シリンダ部５１は、例えば、油圧シリンダである。シリンダ部５１は、油圧によるピストン（図示せず）の移動により、ロッド部５２を第１方向に駆動する。ロッド部５２は、第１方向に延びる軸状である。ロッド部５２は、シリンダ部５１の駆動により、第１方向に前進移動または後退移動する。
【0027】
ガイド軸５３は、第１方向に延びる軸状である。ガイド軸５３は、シールボックス５４を第１方向に貫通している。ガイド軸５３は、ガイド軸５３の一端側（第１方向のシール部材３２側）は、筒部６０の内周面に嵌合して固定されている。ガイド軸５３の他端側は、ロッド部５２の先端に嵌合して固定されている。
【0028】
シールボックス５４は、対向壁部５５とガイド壁部５６とを有している。対向壁部５５は、ホルダ５９の側板５９ａの第１方向の外側に間隔をあけて対向して配置されている。対向壁部５５は、第１方向に貫通しガイド軸５３が挿通する挿通孔５５ａを有している。ガイド壁部５６は、図４に示すように、対向壁部５５の下端から第１方向の内側に延出している。ガイド壁部５６は、ホルダ５９の底板５９ｂに下側から接する。ガイド壁部５６は、ホルダ５９の第１方向の移動を下側からガイドする。
【0029】
ガイド板５７は、対向壁部５５の第１方向の外側に対向壁部５５とは離れて取り付けられている。ガイド板５７は、ガイド孔５７ａと貫通孔５７ｂ、５７ｃとを有している。ガイド孔５７ａは、ガイド板５７の第２方向の中心に位置する。ガイド孔５７ａは、ガイド板５７を第１方向に貫通する。ガイド孔５７ａは、ガイド軸５３が第１方向に移動自在に嵌合する。ガイド孔５７ａは、ガイド軸５３の第１方向の移動をガイドする。
【0030】
貫通孔５７ｂ、５７ｃは、ガイド板５７を第１方向に貫通する。貫通孔５７ｂ、５７ｃは、ガイド孔５７ａを中心として第２方向に対称に配置されている。貫通孔５７ｂ、５７ｃには、ネジ部材６１ｂ、６１ｃがそれぞれ挿通される。ネジ部材６１ｂ、６１ｃは、ヘッド部がガイド板５７が第１方向の外側の面に係合する。
【0031】
ガイド軸５３と挿通孔５５ａとの最小隙間量、およびネジ部材６１ｂ、６１ｃと貫通孔５７ｂ、５７ｃとの各最小隙間量は、二組のガイド軸５３の第２方向の距離と、二組のロッド部の最大同期ずれ量とで求められるガイド軸５３の最大傾きに応じた隙間量である。ガイド軸５３の最大傾きは、後述するホルダ５９及びシール部材３２が第２方向に対して傾く角度θの最大量である。ガイド軸５３と挿通孔５５ａとの最小隙間量は、ガイド軸５３が最大傾きで傾いた際にも、ガイド軸５３が挿通孔５５ａの内周面と干渉しない大きさに設定されている。ネジ部材６１ｂ、６１ｃと貫通孔５７ｂ、５７ｃとの各最小隙間量は、ガイド軸５３が最大傾きで傾いた際にも、ネジ部材６１ｂ、６１ｃが貫通孔５７ｂ、５７ｃの内周面と干渉しない大きさに設定されている。
【0032】
ネジ部材６１ｂ、６１ｃの先端は、シールボックス５４はの対向壁部５５を第１方向に貫通して第１方向の内側に突出する。ネジ部材６１ｂ、６１ｃの先端は、対向壁部５５の第１方向の内側においてナット６２ｂ、６２ｃによりネジ止めされる。対向壁部５５とガイド板５７との間には、貫通孔５７ｂ、５７ｃの位置に第１方向に弾性変形する弾性部材６３ｂ、６３ｃがそれぞれ設けられている。弾性部材６３ｂ、６３ｃは、例えば、皿バネである（以下、皿バネ６３ｂ、６３ｃ）。皿バネ６３ｂ、６３ｃは、中心穴にネジ部材６１ｂ、６１ｃが挿通されている。皿バネ６３ｂのバネ定数と、皿バネ６３ｃのバネ定数は同一である。
【0033】
シリンダ固定軸５８は、第１方向に延びている。シリンダ固定軸５８は、第１方向の一端がガイド板５７に固定されている。シリンダ固定軸５８は、第１方向の他端がシリンダ部５１の第１方向の内側に固定されている。シリンダ固定軸５８は、図７に示すように、ロッド部５２を挟んだ両側に対称に配置されている。シリンダ固定軸５８は、シリンダ部５１をガイド板５７の第１方向の外側に位置させる。シリンダ部５１は、第１方向の外側が非拘束に設けられている。
【0034】
次に、上記の駆動装置３５によりシール部材３２を駆動する動作について説明する。
２組の駆動装置３５によりシール部材３２を切欠３１に向けて第１方向に移動させる際には、各駆動装置３５においてシリンダ部５１に対してロッド部５２を第１方向の内側に駆動する。ロッド部５２の第１方向の内側への駆動により、ガイド軸５３及びホルダ５９を介してシール部材３２は第１方向の内側へ移動する。このとき、ガイド軸５３はガイド孔５７ａに嵌合して第１方向の移動をガイドされ、ホルダ５９は、底板５９ｂがガイド壁部５６によって第１方向の移動を下側からガイドされる。そのため、シール部材３２は円滑に第１方向に移動できる。
２組の駆動装置３５によりシール部材３２を切欠３１に向けて第１方向に移動させる際には、各駆動装置３５においてシリンダ部５１に対してロッド部５２を第１方向の内側に駆動する。ロッド部５２の第１方向の内側への駆動により、ガイド軸５３及びホルダ５９を介してシール部材３２は第１方向の内側へ移動する。このとき、ガイド軸５３はガイド孔５７ａに嵌合して第１方向の移動をガイドされ、ホルダ５９は、底板５９ｂがガイド壁部５６によって第１方向の移動を下側からガイドされる。そのため、シール部材３２は円滑に第１方向に移動できる。
【0035】
二組の駆動装置３５においては、ロッド部５２の第１方向の内側への駆動は同期して行われるが、駆動タイミングのずれ等によって二組の駆動装置３５における一方のロッド部５２と他方のロッド部５２とで第１方向の位置がずれる場合がある。この場合、図８に示すように、ホルダ５９及びシール部材３２が第２方向に対して角度θで傾く。図８では、ホルダ５９及びシール部材３２が反時計回りに角度θで傾いた状態が示されている。
角度θの最大値は、二組のガイド軸５３の第２方向の距離と、二組のロッド部で想定される最大同期ずれ量とで求められる。
角度θの最大値は、二組のガイド軸５３の第２方向の距離と、二組のロッド部で想定される最大同期ずれ量とで求められる。
【0036】
ホルダ５９及びシール部材３２が傾くことでホルダ５９に連結されたガイド軸５３と、このガイド軸５３と繋がったガイド板５７及びロッド部５２に対しても反時計回り方向に傾く力が加わる。ここで、ガイド板５７は、皿バネ６３ｂ、６３ｃが設けられることで対向壁部５５との間に隙間が形成されている。
【0037】
そのため、ホルダ５９及びシール部材３２が傾くことで生じた力により皿バネ６３ｂが縮む方向に弾性変形し、ガイド板５７は皿バネ６３ｂの弾性力に抗して反時計回り方向に傾く。このとき、ガイド板５７を対向壁部５５にネジ止めするネジ部材６１ｂ、６１ｃと、ガイド板５７の貫通孔５７ｂ、５７ｃとの各最小隙間量は、ガイド軸５３が最大傾きで傾いた際にも、ネジ部材６１ｂ、６１ｃが貫通孔５７ｂ、５７ｃの内周面と干渉しない大きさに設定されている。従って、ガイド板５７は貫通孔５７ｂ、５７ｃの内周面とネジ部材６１ｂ、６１ｃとが干渉することなく円滑に傾くことができる。また、ガイド板５７が反時計回り方向に傾いた際に、ガイド板５７と一体的に傾いたガイド軸５３は、ガイド軸５３と挿通孔５５ａとの最小隙間量がガイド軸５３が最大傾きで傾いた際にも、ガイド軸５３が挿通孔５５ａの内周面と干渉しない大きさに設定されていることで、挿通孔５５ａの内周面と干渉することなく円滑に傾くことができる。さらに、ガイド軸５３及びガイド板５７が傾くことで、ガイド板５７にシリンダ固定軸５８を介して固定されたシリンダ部５１と、ガイド軸５３に固定されたロッド部５２とが傾くことができる。特に、シリンダ部５１は、第１方向の外側の端部が非拘束に設けられ、第１方向の内側の端部がシリンダ固定軸５８で固定されているため、円滑に傾くことができる。
【0038】
従って、ホルダ５９が反時計回り方向に傾いた場合でも、ガイド軸５３、ガイド板５７、シリンダ部５１及びロッド部５２がホルダ５９に倣って傾くことになる。すなわち、ホルダ５９が傾いた場合でも、ガイド軸５３、ロッド部５２及びシリンダ部５１が一直線上に配置されることになり、偏加重及び捻れ等の応力が発生することを抑制できる。
【0039】
この後、ホルダ５９及びシール部材３２が切欠３１の閉鎖位置へ達し、２組の駆動装置３５におけるロッド部５２の同期ずれが解消すると、ホルダ５９及びシール部材３２の第２方向に対する傾きが解消される。また、縮む方向に弾性変形していた皿バネ６３ｂの弾性復元力により、ガイド板５７の傾きも解消される。これにより、ガイド軸５３、ガイド板５７、シリンダ部５１及びロッド部５２は、第１方向に並んだ正規の位置に戻ることになる。
【0040】
以上のように、本実施形態の駆動装置３５では、ロッド部５２の駆動時に同期ずれが生じた場合でも、ガイド軸５３、ロッド部５２及びシリンダ部５１が一直線上に配置されることになり、偏加重及び捻れ等の応力が発生することを抑制できる。また、本実施形態の駆動装置３５では、センサおよび電気配線制御回路を用いていないため、小スペース化及び水を多く使用する場所でも支障なく使用することができる。さらに、本実施形態の駆動装置３５では、偏加重、捻じれを抑制できるため、耐加重設計の軽減が可能となり、軽量化、低コストに寄与する。また、本実施形態の駆動装置３５では、油圧変動、構成部品のばらつきを考慮した制御、調整機能が不要となり、メンテナンスの軽減も含めた大きな効果をもたらすことになる。
【0041】
また、本実施形態の駆動装置３５では、シール部材３２および駆動装置３５は、切欠３１の第１方向中心に位置し第２方向に延びる中心線を挟んで線対称にそれぞれ設けられているため、切欠３１を閉鎖する際に一対のシール部材３２を剪断ではなく圧縮状態で効果的に閉鎖することができる。
【0042】
続いて、上記駆動装置３５を有する本実施形態による入浴装置１は上述の作用として入浴方法を説明する。
要介助者を入浴させる場合、図１に示す入浴装置１の可動浴槽１４は固定台１３に対してタンク１７と反対側、例えば左側が下方に傾斜した入出位置にある。この状態で、可動浴槽１４は上面１４ａが水平面に対して例えば－２８度傾斜した状態にある。この状態で、可動浴槽１４はシール部材３２、３２が開いていて切欠３１が開放された状態にあるため、図示しない入浴者が着座された車椅子３を後ろ向きにして介助者が可動浴槽１４に誘導する。
要介助者を入浴させる場合、図１に示す入浴装置１の可動浴槽１４は固定台１３に対してタンク１７と反対側、例えば左側が下方に傾斜した入出位置にある。この状態で、可動浴槽１４は上面１４ａが水平面に対して例えば－２８度傾斜した状態にある。この状態で、可動浴槽１４はシール部材３２、３２が開いていて切欠３１が開放された状態にあるため、図示しない入浴者が着座された車椅子３を後ろ向きにして介助者が可動浴槽１４に誘導する。
【0043】
車椅子３を可動浴槽１４内に移動させると、台座５が固定台１３の下側に潜り込み、着座部８及び背もたれ部９は可動浴槽１４内に進入し、支持ロッド７は切欠３１内を最奧部に向けて進入する。そして、図３に示すように、車椅子３の着座部８と背もたれ部９が可動浴槽１４内に進入して、背もたれ部９に設けた第一当接軸２３が可動浴槽１４の一方の内壁２１ａの第一当接面２４に当接した位置で止まる。
この位置で、支持ロッド７は切欠３１の最奧部の嵌合凹部３３に到達していない位置にあり、車椅子３の着座部８の背部は一方の内壁２１ａとの間に隙間Ｋが形成されている。車椅子３のこの位置を仮保持位置とする。
この位置で、支持ロッド７は切欠３１の最奧部の嵌合凹部３３に到達していない位置にあり、車椅子３の着座部８の背部は一方の内壁２１ａとの間に隙間Ｋが形成されている。車椅子３のこの位置を仮保持位置とする。
【0044】
そして、車椅子３の台座５が固定台１３の下方に潜り込んで進入することで、仮保持位置で台座５の先端が基台２０の下方に垂下するリミットスイッチ３８を押すことになる。これにより、図示しない制御手段を介して駆動シリンダ２８が駆動して伸張するロッド２９に押され、基台２０及び可動浴槽１４は回転軸１８を中心にして時計回りに微少角度、例えば８度回動する。
基台２０とその上に設置された可動浴槽１４とが回転軸１８を中心に時計回りに回転することで、図９に示すように、基台２０に設けたガイド部４０の斜面４０ａが着座部８のコロ１２に当接して押動させて、車椅子３を可動浴槽１４内の奥側に移動させて押し込む。
基台２０とその上に設置された可動浴槽１４とが回転軸１８を中心に時計回りに回転することで、図９に示すように、基台２０に設けたガイド部４０の斜面４０ａが着座部８のコロ１２に当接して押動させて、車椅子３を可動浴槽１４内の奥側に移動させて押し込む。
【0045】
これによって、車椅子３が切欠３１の内奧部側に進んで、支持ロッド７が切欠３１の最奧部である嵌合凹部３３、３３内に到達して保持される。支持ロッド７が嵌合凹部３３、３３に到達すると切欠３１の最奧部に設けたスイッチ３６を押すため、図示しない制御手段を介して駆動装置３５が動作して、シール部材３２、３２が切欠３１を液密に閉鎖させて嵌合凹部３３、３３で支持ロッド７を液密に保持することになる。車椅子３のこの位置を正規の保持位置とする。駆動装置３５においては、ロッド部５２の駆動時に同期ずれが生じても、上述したように、ガイド軸５３、ロッド部５２及びシリンダ部５１が一直線上に配置されることになり、偏加重及び捻れ等の応力が発生することを抑制できる。
【0046】
可動浴槽１４の奧側に車椅子３が押し込まれた正規の保持位置で、可動浴槽１４の回動を伴って、第一当接軸２３が第一当接面２４から離間する。この位置で、基台２０が水平に保持され、可動浴槽１４の上面１４ａが水平面に対して例えば約２０度傾斜した基準位置にある。
この状態で、図８に示すように、車椅子３の着座部８は、可動浴槽１４内の他方の内壁２１ｂに当接した基準位置に保持される。しかも、車椅子３は、当接するシール部材３２、３２と支持ロッド７が凹部３３、３３によって嵌合保持されることで可動浴槽１４に液密に固定保持される。この状態で、車椅子３は可動浴槽１４内の正規の保持位置に位置決めされて保持される。
この状態で、図８に示すように、車椅子３の着座部８は、可動浴槽１４内の他方の内壁２１ｂに当接した基準位置に保持される。しかも、車椅子３は、当接するシール部材３２、３２と支持ロッド７が凹部３３、３３によって嵌合保持されることで可動浴槽１４に液密に固定保持される。この状態で、車椅子３は可動浴槽１４内の正規の保持位置に位置決めされて保持される。
【0047】
次に、可動浴槽１４の上面１４ａに設けた図示しないパネルスイッチ内の作動スイッチを押すことで、駆動シリンダ２８が更にロッド２９を伸張させて、基台２０及び可動浴槽１４を回転軸１８を中心に時計回りに２０度回動させ、可動浴槽１４の上面１４ａを略水平にする。
これによってシール部材３２、３２によって挟持された車椅子３も可動浴槽１４と一体に持ち上げられて回動する。このとき、回転中心をなす回転軸１８が基台２０及び可動浴槽１４の背面側（図中、右側）に位置するため、可動浴槽１４に保持された車椅子３は時計回りに持ち上げ方向に回動するため、固定台１３の下方に位置する台座５及びキャスター６が床面に衝突することはなく、スムーズに回動して持ち上げられる。
これによってシール部材３２、３２によって挟持された車椅子３も可動浴槽１４と一体に持ち上げられて回動する。このとき、回転中心をなす回転軸１８が基台２０及び可動浴槽１４の背面側（図中、右側）に位置するため、可動浴槽１４に保持された車椅子３は時計回りに持ち上げ方向に回動するため、固定台１３の下方に位置する台座５及びキャスター６が床面に衝突することはなく、スムーズに回動して持ち上げられる。
【0048】
可動浴槽１４の上面１４ａが略水平に保持された入浴位置で、タンク１７から湯を可動浴槽１４内に供給することで車椅子３の着座部８に着座した入浴者は入浴状態になる。このとき、可動浴槽１４の他方の内壁２１ｂに設けた切欠３１と支持ロッド７はシール部材３２，３２及びその嵌合凹部３３、３３によって液密にシールされているため、湯漏れを生じない。
【0049】
そして、入浴終了後に、入浴者を可動浴槽１４から退出させるには、上述の動作と逆の動作を行えばよい。即ち、可動浴槽１４内の湯をタンク１７に戻し、基台２０及び可動浴槽１４を駆動シリンダ２８によって基準位置まで反時計回りに回動させる。そして、更に可動浴槽１４を入出位置まで反時計回りに回動させ、シール部材３２、３２を開いて切欠３１を開放させることで、回動する可動浴槽１４の一方の内壁２１ａの第一当接面２４で車椅子３の第一当接軸２３が押されて、車椅子３は支持ロッド７が嵌合凹部３３、３３に保持された保持位置から切欠３１に沿って仮保持位置に移動させられる。
その後、介助者が車椅子３を押して、切欠３１を通して可動浴槽１４の外部に移動させる。
その後、介助者が車椅子３を押して、切欠３１を通して可動浴槽１４の外部に移動させる。
【0050】
以上説明したように、本実施形態の入浴装置１では、車椅子３の可動浴槽１４内への移動を可能とする切欠３１を開閉するための駆動装置３５に偏加重及び捻れ等の応力が発生することを抑制できる。
【0051】
以上、添付図面を参照しながら本発明に係る好適な実施形態について説明したが、本発明は係る例に限定されないことは言うまでもない。上述した例において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。
【0052】
例えば、上記実施形態では、一つのシール部材３２に対して二組の駆動装置３５が第２方向に間隔をあけて配置される構成を例示したが、この構成に限定されず三組以上の駆動装置３５を配置する構成であってもよい。
【0053】
また、上記実施形態では、弾性部材が皿バネである構成を例示したが、この構成に限定されず、例えば、コイルバネやゴム材等である構成であってもよい。
【0054】
また、上記実施形態では、浴槽２が可動浴槽１４を有する構成を例示したが、この構成に限定されず、固定浴槽であってもよい。
【0055】
また、上記実施形態では、駆動装置３５が入浴装置１に用いられる構成を例示したが、この構成に限定されず、例えば、昇降装置等、駆動対象を複数の駆動装置で駆動する装置等に広く適用可能である。
【符号の説明】
【0056】
１…入浴装置、 ２…浴槽、 ３…車椅子、 ７…支持ロッド（支持部材）、 ３２…シール部材（駆動対象）、 ３５…駆動装置、 ５０…駆動部、 ５１…シリンダ部、 ５２…ロッド部、 ５３…ガイド軸、 ５４…シールボックス、 ５５…対向壁部、 ５６…ガイド壁部、 ５７…ガイド板、 ５８…シリンダ固定軸、 ５９…ホルダ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】