特開 2023-64574 自動ドア装置、自動ドア装置の制御方法、及び自動ドア装置の制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023064574

(43)【公開日】2023-05-11

(54)【発明の名称】自動ドア装置、自動ドア装置の制御方法、及び自動ドア装置の制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   E05F 15/611 20150101AFI20230501BHJP

【ＦＩ】

E05F15/611

【審査請求】未請求

【請求項の数】13

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021174922

(22)【出願日】2021-10-26

(71)【出願人】

【識別番号】503405689

【氏名又は名称】ナブテスコ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】来海 大輔

【テーマコード（参考）】

2E052

【Ｆターム（参考）】

2E052AA01

2E052AA02

2E052BA04

2E052CA06

2E052DA02

2E052DB02

2E052EA02

2E052EB01

2E052EC02

2E052GB15

2E052GD07

(57)【要約】

【課題】ドアの安定した開閉動作が行われる自動ドア装置、自動ドア装置の制御方法、及び自動ドア装置の制御プログラムを提供する。
【解決手段】自動ドア装置１０は、開口に設けられた開き戸の第１ドア及び第２ドアと、第１ドア及び第２ドアを駆動する第１ドアエンジン３０及び第２ドアエンジン４０と、第１ドアエンジン３０及び第２ドアエンジン４０を制御する制御部２１と、第１ドアエンジン３０及び第２ドアエンジン４０の回転方向に関する回転情報を取得する回転情報取得部２２と、第１ドアエンジン３０及び第２ドアエンジン４０が減速制御された後に第１ドア及び第２ドアの駆動方向と逆方向に第１ドア及び第２ドアが動くバタつきが発生したか否かを回転情報に基づいて判断する判断部２４と、バタつきが発生したと判断部２４が判断したとき、バタつきが発生しないように制御部２１の制御パラメータを変更する変更部２５と、を備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

開口に設けられた開き戸又は折戸のドアと、
前記ドアを駆動する駆動部と、
前記駆動部を制御する制御部と、
前記駆動部の回転に関する回転情報を取得する回転情報取得部と、
前記駆動部が減速制御された後に前記ドアの駆動方向と逆方向に前記ドアが動くバタつきが発生したか否かを前記回転情報に基づいて判断する判断部と、
前記バタつきが発生したと前記判断部が判断したとき、前記バタつきが発生しないように前記制御部の前記駆動部を制御する制御パラメータを変更する変更部と、を備える
自動ドア装置。

【請求項2】

前記回転情報取得部が取得した前記回転情報から前記ドアの移動速度を算出する速度算出部を備え、
前記判断部は、前記速度算出部が算出した前記ドアの全開位置又は全閉位置の付近で前記ドアの移動速度が閾値以上のときは前記全開位置又は前記全閉位置にて前記ドアがストッパーに衝突して跳ねるノークッションが発生したと判断し、
前記変更部は、前記ノークッションが発生したと前記判断部が判断したとき、前記ノークッションが発生しないように前記制御パラメータを変更する
請求項１に記載の自動ドア装置。

【請求項3】

前記変更部は、前記バタつきが発生したと前記判断部が判断したとき、前記ドアを減速制御するときの減速度を前記制御パラメータよりも下方に変更すること、前記ドアの減速制御の開始を前記制御パラメータよりも早くすること、前記ドアの駆動速度を前記制御パラメータよりも下方に変更することの少なくとも一つを行う
請求項１又は２に記載の自動ドア装置。

【請求項4】

前記変更部は、前記ノークッションが発生したと前記判断部が判断したとき、前記ドアを減速制御するときの減速度を前記制御パラメータよりも上方に変更すること、前記ドアの減速制御の開始を前記制御パラメータよりも早くすること、前記ドアの駆動速度を前記制御パラメータより下方に変更することの少なくとも一つを行う
請求項２に記載の自動ドア装置。

【請求項5】

前記制御部が前記駆動部を制御するときの制御パラメータと前記制御パラメータのときの前記判断部の判断結果とを記憶する記憶部を備え、
前記変更部は、前記記憶部に記憶した前記制御パラメータと前記判断結果とに基づいて前記制御パラメータを変更する
請求項１～４のいずれか一項に記載の自動ドア装置。

【請求項6】

前記記憶部に記憶した前記制御パラメータと前記判断結果とに基づいて前記制御パラメータの更なる変更が可能か否かを判断する変更判断部と、
前記変更判断部が前記制御パラメータの更なる変更ができないと判断したときに報知する報知部と、を備える
請求項５に記載の自動ドア装置。

【請求項7】

開口に設けられた開き戸又は折戸のドアを駆動する駆動部の回転に関する回転情報を取得する回転情報取得ステップと、
前記駆動部が減速制御された後に前記ドアの駆動方向と逆方向に前記ドアが動くバタつきが発生したか否かを前記回転情報に基づいて判断する判断ステップと、
前記判断ステップにおいて前記バタつきが発生したと判断したとき、前記バタつきが発生しないように前記駆動部を制御する制御パラメータを変更する変更ステップと、を含む
自動ドア装置の制御方法。

【請求項8】

開口に設けられた開き戸又は折戸のドアを駆動する駆動部の回転に関する回転情報を取得する回転情報取得ステップと、
前記駆動部が減速制御された後に前記ドアの駆動方向と逆方向に前記ドアが動くバタつきが発生したか否かを前記回転情報に基づいて判断する判断ステップと、
前記判断ステップにおいて前記バタつきが発生したと判断したとき、前記バタつきが発生しないように前記駆動部を制御する制御パラメータを変更する変更ステップと、をコンピュータが実行する
自動ドア装置の制御プログラム。

【請求項9】

開口に設けられた開き戸又は折戸のドアと、
前記ドアを駆動する駆動部と、
前記駆動部を制御する制御部と、
前記制御部が前記ドアを開閉制御しているときに前記ドアに発生した揺れの程度を示す程度情報を外部から取得する程度情報取得部と、
前記程度情報取得部が取得した前記程度情報に基づいて前記揺れが発生しないように前記制御部の前記駆動部を制御する制御パラメータを変更する変更部と、を備える
自動ドア装置。

【請求項10】

前記程度情報取得部は、前記揺れが発生したときの前記ドアの動作フェーズ情報を取得し、
前記変更部は、前記程度情報取得部が取得した前記動作フェーズ情報に応じて前記制御パラメータを変更する
請求項９に記載の自動ドア装置。

【請求項11】

前記変更部は、前記揺れの程度に基づいて前記制御パラメータの変更が必要と判断したとき、前記ドアを減速制御するときの減速度を前記制御パラメータよりも下方に変更すること、前記ドアの減速制御の開始を前記制御パラメータよりも早くすること、前記ドアの駆動速度を前記制御パラメータよりも下方に変更することの少なくとも一つを行う
請求項９又は１０に記載の自動ドア装置。

【請求項12】

開口に設けられた開き戸又は折戸のドアを駆動部が駆動しているときに前記ドアに発生した揺れの程度を示す程度情報を外部から取得する程度情報取得ステップと、
前記程度情報取得ステップにおいて取得した前記程度情報に基づいて前記揺れが発生しないように前記駆動部を制御する制御パラメータを変更する変更ステップと、を含む
自動ドア装置の制御方法。

【請求項13】

開口に設けられた開き戸又は折戸のドアを駆動部が駆動しているときに前記ドアに発生した揺れの程度を示す程度情報を外部から取得する程度情報取得ステップと、
前記程度情報取得ステップにおいて取得した前記程度情報に基づいて前記揺れが発生しないように前記駆動部を制御する制御パラメータを変更する変更ステップと、をコンピュータが実行する
自動ドア装置の制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動ドア装置、自動ドア装置の制御方法、及び自動ドア装置の制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に記載の自動ドア装置は、建物の開口に設けられる開き戸である。開き戸のドアは、回転軸を中心に回転される。開き戸は、ドアの回転によって建物の開口を開閉する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平８－２８１３６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、開き戸のドアの慣性モーメントが、引戸のドアの慣性モーメントに比べて大きいため、開き戸のドアは、引戸のドアに比べて減速時にバタつきやすい。結果として、開き戸の施工では、建物の開口に自動ドア装置を設置した後に、ドアがバタつかないようにドアの調整を強いている。しかも、自動ドア装置の状態は変化するため、調整済みのドアが変化によってバタつく都度、ドアがバタつかないように調整することは、自動ドアの実情にそぐわない。このため、ドアの安定した開閉動作が行われることが求められている。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決する自動ドア装置は、開口に設けられた開き戸又は折戸のドアと、前記ドアを駆動する駆動部と、前記駆動部を制御する制御部と、前記駆動部の回転に関する回転情報を取得する回転情報取得部と、前記駆動部が減速制御された後に前記ドアの駆動方向と逆方向に前記ドアが動くバタつきが発生したか否かを前記回転情報に基づいて判断する判断部と、前記バタつきが発生したと前記判断部が判断したとき、前記バタつきが発生しないように前記制御部の前記駆動部を制御する制御パラメータを変更する変更部と、を備える。

【0006】

上記構成によれば、ドアのバタつきが発生したか否かを判断して、ドアのバタつきが発生したと判断部が判断したとき、ドアのバタつきが発生しないように制御部の制御パラメータを変更部が変更する。このため、ドアのバタつきの発生を抑制することができる。よって、ドアの安定した開閉動作が行われる。

【0007】

上記自動ドア装置について、前記回転情報取得部が取得した前記回転情報から前記ドアの移動速度を算出する速度算出部を備え、前記判断部は、前記速度算出部が算出した前記ドアの全開位置又は全閉位置の付近で前記ドアの移動速度が閾値以上のときは前記全開位置又は前記全閉位置にて前記ドアがストッパーに衝突して跳ねるノークッションが発生したと判断し、前記変更部は、前記ノークッションが発生したと前記判断部が判断したとき、前記ノークッションが発生しないように前記制御パラメータを変更することが好ましい。

【0008】

上記自動ドア装置について、前記変更部は、前記バタつきが発生したと前記判断部が判断したとき、前記ドアを減速制御するときの減速度を前記制御パラメータよりも下方に変更すること、前記ドアの減速制御の開始を前記制御パラメータよりも早くすること、前記ドアの駆動速度を前記制御パラメータよりも下方に変更することの少なくとも一つを行うことが好ましい。

【0009】

上記自動ドア装置について、前記変更部は、前記ノークッションが発生したと前記判断部が判断したとき、前記ドアを減速制御するときの減速度を前記制御パラメータよりも上方に変更すること、前記ドアの減速制御の開始を前記制御パラメータよりも早くすること、前記ドアの駆動速度を前記制御パラメータより下方に変更することの少なくとも一つを行うことが好ましい。

【0010】

上記自動ドア装置について、前記制御部が前記駆動部を制御するときの制御パラメータと前記制御パラメータのときの前記判断部の判断結果とを記憶する記憶部を備え、前記変更部は、前記記憶部に記憶した前記制御パラメータと前記判断結果とに基づいて前記駆動部を制御する制御パラメータを変更することが好ましい。

【0011】

上記自動ドア装置について、前記記憶部に記憶した前記制御パラメータと前記判断結果とに基づいて前記制御パラメータの更なる変更が可能か否かを判断する変更判断部と、前記変更判断部が前記制御パラメータの更なる変更ができないと判断したときに報知する報知部と、を備えることが好ましい。

【0012】

上記課題を解決する自動ドア装置の制御方法は、開口に設けられた開き戸又は折戸のドアを駆動する駆動部の回転に関する回転情報を取得する回転情報取得ステップと、前記駆動部が減速制御された後に前記ドアの駆動方向と逆方向に前記ドアが動くバタつきが発生したか否かを前記回転情報に基づいて判断する判断ステップと、前記判断ステップにおいて前記バタつきが発生したと判断したとき、前記バタつきが発生しないように前記駆動部を制御する制御パラメータを変更する変更ステップと、を含む。

【0013】

上記方法によれば、ドアのバタつきが発生したか否かを判断して、ドアのバタつきが発生したと判断したとき、ドアのバタつきが発生しないように駆動部を制御する制御パラメータを変更する。このため、ドアのバタつきの発生を抑制することができる。よって、ドアの安定した開閉動作が行われる。

【0014】

上記課題を解決する自動ドア装置の制御プログラムは、開口に設けられた開き戸又は折戸のドアを駆動する駆動部の回転に関する回転情報を取得する回転方向情報取得ステップと、前記駆動部が減速制御された後に前記ドアの駆動方向と逆方向に前記ドアが動くバタつきが発生したか否かを前記回転方向情報に基づいて判断する判断ステップと、前記判断ステップにおいて前記バタつきが発生したと判断したとき、前記バタつきが発生しないように前記駆動部を制御する制御パラメータを変更する変更ステップと、をコンピュータが実行する。

【0015】

上記プログラムによれば、ドアのバタつきが発生したか否かを判断して、バタつきが発生したと判断したとき、ドアのバタつきが発生しないように駆動部を制御する制御パラメータを変更する。このため、ドアのバタつきの発生を抑制することができる。よって、ドアの安定した開閉動作が行われる。

【0016】

上記課題を解決する自動ドア装置は、開口に設けられた開き戸又は折戸のドアと、前記ドアを開閉制御する駆動部と、前記駆動部を制御する制御部と、前記制御部が前記ドアを駆動しているときに前記ドアに発生した揺れの程度を示す程度情報を外部から取得する程度情報取得部と、前記程度情報取得部が取得した前記程度情報に基づいて前記制御部の前記駆動部を制御する制御パラメータを変更する変更部と、を備える。

【0017】

上記構成によれば、ドアの揺れの程度に基づいて制御部の制御パラメータを変更部が変更する。このため、ドアの揺れを抑制することができる。よって、ドアの安定した開閉動作が行われる。

【0018】

上記自動ドア装置について、前記程度情報取得部は、前記揺れが発生したときの前記ドアの動作フェーズ情報を取得し、前記変更部は、前記程度情報取得部が取得した前記動作フェーズ情報に応じて前記制御パラメータを変更することが好ましい。

【0019】

上記自動ドア装置について、前記変更部は、前記揺れの程度に基づいて前記制御パラメータの変更が必要と判断したとき、前記ドアを減速制御するときの減速度を前記制御パラメータよりも下方に変更すること、前記ドアの減速制御の開始を前記制御パラメータよりも早くすること、前記ドアの駆動速度を前記制御パラメータよりも下方に変更することの少なくとも一つを行うことが好ましい。

【0020】

上記課題を解決する自動ドア装置の制御方法は、開口に設けられた開き戸又は折戸のドアを駆動部が駆動しているときに前記ドアに発生した揺れの程度を示す程度情報を外部から取得する程度情報取得ステップと、前記程度情報取得ステップにおいて取得した前記程度情報に基づいて前記揺れが発生しないように前記駆動部を制御する制御パラメータを変更する変更ステップと、を含む。

【0021】

上記方法によれば、ドアの揺れの程度に基づいて制御部の制御パラメータを変更する。このため、ドアの揺れを抑制することができる。よって、ドアの安定した開閉動作が行われる。

【0022】

上記課題を解決する自動ドア装置の制御プログラムは、開口に設けられた開き戸又は折戸のドアを駆動部が駆動しているときに前記ドアに発生した揺れの程度を示す程度情報を外部から取得する程度情報取得ステップと、前記程度情報取得ステップにおいて取得した前記程度情報に基づいて前記揺れが発生しないように前記駆動部を制御する制御パラメータを変更する変更ステップと、をコンピュータが実行する。

【0023】

上記プログラムによれば、ドアの揺れの程度に基づいて制御部の制御パラメータを変更する。このため、ドアの揺れを抑制することができる。よって、ドアの安定した開閉動作が行われる。

【発明の効果】

【0024】

本発明によれば、ドアの安定した開閉動作を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0025】

【図1】自動ドア装置の第１実施形態の概略構成を示す正面図。

【図2】同実施形態の自動ドア装置の概略構成を示す平面図。

【図3】同実施形態の自動ドア装置の電気的構成を示すブロック図。

【図4】同実施形態の自動ドア装置の開閉動作時の時間と速度との関係を示す図。

【図5】同実施形態の自動ドア装置の動作を示すフローチャート。

【図6】自動ドア装置の第２実施形態の電気的構成を示すブロック図。

【図7】同実施形態の自動ドア装置の動作を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0026】

（第１実施形態）
以下、図１～図５を参照して、自動ドア装置の第１実施形態について説明する。自動ドア装置は、両開き戸である。

【0027】

（自動ドア装置１０）
図１及び図２に示すように、建物の開口１には、自動ドア装置１０が設置されている。自動ドア装置１０は、２枚の第１ドア１１及び第２ドア１２を備えている。第１ドア１１は、図中左側に位置する。第１ドア１１は、戸尻１１Ｂ寄りに位置する回転軸ＰＬを中心に回転する。第１ドア１１は、ドアが奥に開く側から見て、左側に回転軸ＰＬがある左勝手である。第２ドア１２は、図中右側に位置する。第２ドア１２は、戸尻１２Ｂ寄りに位置する回転軸ＰＲを中心に回転する。第２ドア１２は、ドアが奥に開く側から見て、右側に回転軸ＰＲがある右勝手である。開口１の第１ドア１１及び第２ドア１２の上部には、無目１３が設けられている。開口１の上部である無目１３の下面には、ドアが手前へ開くことを規制する戸当たり１４が設けられている。無目１３には、自動ドア装置１０のドアエンジン及びドアコントローラが設置されている。なお、戸当たり１４がストッパーに相当する。

【0028】

図３に示すように、自動ドア装置１０は、自動ドア装置１０を制御するドアコントローラ２０を備えている。ドアコントローラ２０は、コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って各種処理を実行する１つ以上のプロセッサとして構成し得る。ドアコントローラ２０すなわちプロセッサにより実行される処理には、自動ドア装置１０の制御方法が含まれる。自動ドア装置１０の制御方法は、後述する回転情報取得ステップと判断ステップと変更ステップとを含む。なお、ドアコントローラ２０は、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）等の１つ以上の専用のハードウェア回路、またはそれらの組み合わせを含む回路（ｃｉｒｃｕｉｔｒｙ）として構成してもよい。プロセッサは、ＣＰＵ及び、ＲＡＭ並びにＲＯＭ等のメモリを含む。メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリすなわちコンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。コンピュータ可読媒体に格納されたプログラムには自動ドア装置１０の制御プログラムが含まれる。自動ドア装置１０の制御プログラムは、回転情報取得ステップと判断ステップと変更ステップとをコンピュータに実行させる。

【0029】

自動ドア装置１０は、第１ドア１１を駆動する第１ドアエンジン３０と、第２ドア１２を駆動する第２ドアエンジン４０とを備えている。第１ドアエンジン３０は、第１モータ３１と、第１伝達機構３２とを備えている。第１モータ３１は、ドアコントローラ２０に駆動制御される。第１伝達機構３２は、第１モータ３１の駆動力を第１ドア１１に伝達する。第１モータ３１には、回転を検出する第１エンコーダ３１Ａが設けられている。第１エンコーダ３１Ａは、回転の有無及び回転方向を含む検出結果をドアコントローラ２０に出力する。第２ドアエンジン４０は、第２モータ４１と、第２伝達機構４２とを備えている。第２モータ４１は、ドアコントローラ２０に駆動制御される。第２伝達機構４２は、第２モータ４１の駆動力を第２ドア１２に伝達する。第２モータ４１には、回転を検出する第２エンコーダ４１Ａが設けられている。第２エンコーダ４１Ａは、回転の有無及び回転方向を含む検出結果をドアコントローラ２０に出力する。なお、第１ドアエンジン３０及び第２ドアエンジン４０が駆動部に相当する。

【0030】

自動ドア装置１０は、起動センサ１５と、報知部２８と、通信部２９とを備えている。ドアコントローラ２０は、起動センサ１５と、報知部２８と、通信部２９と電気的に接続されている。起動センサ１５は、自動ドア装置１０の所定範囲において人や物を検知するセンサであって、人や物を検知するとドアコントローラ２０に出力する。ドアコントローラ２０は、起動センサ１５が検知すると、第１ドア１１及び第２ドア１２を開動作させる。報知部２８は、光で報知するＬＥＤや音声で報知するスピーカー等である。通信部２９は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線通信によって通信端末５０と通信を行い、情報を通信端末５０からドアコントローラ２０に入力したり、情報をドアコントローラ２０から通信端末５０に出力したりする。

【0031】

（通信端末５０）
通信端末５０は、スマートフォンやタブレット端末等であって、自動ドア装置１０の設定を行うときに専用アプリを起動して作業者が操作する。通信端末５０は、通信部２９を介してドアコントローラ２０から駆動状態等の情報を取得する。作業者は、通信端末５０によって自動ドア装置１０の駆動状態を確認することができる。

【0032】

（ドアコントローラ２０）
ドアコントローラ２０は、制御部２１と、回転情報取得部２２と、速度算出部２３と、判断部２４と、変更部２５と、記憶部２６と、変更判断部２７と、を備えている。制御部２１は、第１ドアエンジン３０及び第２ドアエンジン４０を制御する。詳しくは、制御部２１は、第１モータ３１及び第２モータ４１を駆動制御することで第１ドア１１及び第２ドア１２を開閉させる。制御部２１は、減速制御してから第１ドア１１及び第２ドア１２を停止する。なお、第１モータ３１及び第２モータ４１がブレーキ付きモータである場合には、ブレーキの制動力を大きくすることで減速度を大きくする。

【0033】

図４に示すように、制御部２１は、第１ドア１１及び第２ドア１２を規定速度Ｖ０まで加速させて、規定速度Ｖ０になると等速で移動させて、停止前に減速制御してクッション速度ＶＣになると等速で移動させた後、更に減速して停止させる。規定速度Ｖ０になる時刻を第１時刻Ｔ１とする。規定速度Ｖ０から減速を開始する時刻を第２時刻Ｔ２とする。クッション速度ＶＣになる時刻を第３時刻Ｔ３とする。クッション速度ＶＣから減速を開始する時刻を第４時刻Ｔ４とする。停止する時刻を第５時刻Ｔ５とする。クッション速度ＶＣは、ドアの加速度を減少させるために等速移動させるときの速度である。

【0034】

図３に示すように、回転情報取得部２２は、減速制御してからの第１ドアエンジン３０及び第２ドアエンジン４０の回転に関する回転情報を取得する。回転情報取得部２２は、第１エンコーダ３１Ａ及び第２エンコーダ４１Ａから回転の有無及び回転方向を含む検出結果を取得する。速度算出部２３は、回転情報から第１ドア１１及び第２ドア１２の移動速度を算出する。判断部２４は、回転情報に基づいてバタつきが発生したか否かを判断する。バタつきとは、第１ドアエンジン３０及び第２ドアエンジン４０が減速制御された後に第１ドア１１及び第２ドア１２の駆動方向と逆方向に第１ドア１１及び第２ドア１２が動くことである。判断部２４は、第１ドア１１及び第２ドア１２の全開位置又は全閉位置付近で第１ドア１１及び第２ドア１２の移動速度が閾値以上のときはノークッションが発生したと判断する。ノークッションとは、第１ドア１１及び第２ドア１２が十分に減速しないまま全開位置又は全閉位置にて戸当たり１４に衝突することである。記憶部２６は、判断部２４の結果に基づいて制御部２１が第１ドアエンジン３０及び第２ドアエンジン４０を制御する制御パラメータが記憶されている。

【0035】

そして、制御部２１は、判断部２４の結果に基づいてバタつきが発生しないように第１ドアエンジン３０及び第２ドアエンジン４０を制御する。すなわち、変更部２５は、バタつきが発生したと判断部２４が判断したときは、以下の少なくとも一つを行う。なお、変更部２５は、（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）の順で制御パラメータを変更する。

【0036】

（Ａ）減速制御時の減速度を制御パラメータよりも下方に変更する。
（Ｂ）減速制御の開始を制御パラメータよりも所定時間早くする。
（Ｃ）ドアの駆動速度を制御パラメータよりも所定速度下方に変更する。

【0037】

また、制御部２１は、判断部２４の結果に基づいてノークッションが発生しないように第１ドアエンジン３０及び第２ドアエンジン４０を制御する。すなわち、変更部２５は、ノークッションが発生したと判断部２４が判断したときは、以下の少なくとも一つを行う。なお、変更部２５は、（Ｄ）（Ｂ）（Ｃ）の順で制御パラメータを変更する。

【0038】

（Ｄ）減速制御時の減速度を制御パラメータよりも上方に変更する。
（Ｂ）減速制御の開始を制御パラメータよりも所定時間早くする。
（Ｃ）ドアの駆動速度を制御パラメータよりも所定速度下方に変更する。

【0039】

また、記憶部２６は、制御部２１が第１ドアエンジン３０及び第２ドアエンジン４０を制御するときの制御パラメータと制御パラメータのときの判断部２４の判断結果とを記憶する。変更部２５は、記憶部２６に記憶した制御パラメータと判断結果とに基づいて第１ドアエンジン３０及び第２ドアエンジン４０を制御する制御パラメータを変更してもよい。

【0040】

変更判断部２７は、記憶部２６に記憶した制御パラメータと判断結果とに基づいて制御パラメータの更なる変更が可能か否かを判断する。報知部２８は、変更判断部２７が制御パラメータの更なる変更ができないと判断したときに報知する。

【0041】

（駆動制御）
次に、図５を参照して、上記のように構成された自動ドア装置１０の駆動制御について説明する。

【0042】

図５に示すように、自動ドア装置１０は、開閉動作を行う（ステップＳ１１）。すなわち、制御部２１は、予め設定された制御パラメータで第１ドアエンジン３０及び第２ドアエンジン４０を制御する。

【0043】

続いて、自動ドア装置１０は、開閉動作時にバタつきがあるか否かを判断する（ステップＳ１２）。すなわち、回転情報取得部２２は、開閉動作時に制御部２１が減速制御してからの第１ドアエンジン３０及び第２ドアエンジン４０の回転に関する回転情報を取得する。そして、判断部２４は、第１ドアエンジン３０及び第２ドアエンジン４０が減速制御された後に第１ドア１１及び第２ドア１２の駆動方向と逆方向に第１ドア１１及び第２ドア１２が動くバタつきが発生したか否かを回転情報に基づいて判断する。なお、ステップＳ１２が回転情報取得ステップ及び判断ステップに相当する。

【0044】

そして、判断部２４は、開閉動作時にバタつきがないと判断した場合には（ステップＳ１２：ＮＯ）、開閉動作時にノークッションがあるか否かを判断する（ステップＳ２１）。すなわち、速度算出部２３は、回転情報から第１ドア１１及び第２ドア１２の移動速度を算出する。そして、判断部２４は、第１ドア１１及び第２ドア１２の全開位置又は全閉位置付近で第１ドア１１及び第２ドア１２の移動速度が閾値以上であるか否かによってノークッションが発生したか否かを判断する。

【0045】

そして、判断部２４が開閉動作時にノークッションがないと判断した場合には（ステップＳ２１：ＮＯ）、バタつきもノークッションもないので、変更部２５は制御パラメータを変更することなく、ステップＳ２０に移行する。

【0046】

一方、判断部２４が開閉動作時にノークッションがあると判断した場合には（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、変更部２５は、制御部２１の減速度を既定のパラメータよりも上方に変更する（ステップＳ２２）。すなわち、変更部２５は、図４の第２時刻Ｔ２からの減速制御において時間に対する速度の傾き（減速度）を既定のパラメータよりも大きくする。この場合、停止直前に減速度を緩やかにする。なお、ステップＳ２２が変更ステップに相当する。

【0047】

続いて、自動ドア装置１０は、開閉動作を行う（ステップＳ２３）。すなわち、制御部２１は、ステップＳ２２において変更された制御パラメータで第１ドアエンジン３０及び第２ドアエンジン４０を制御する。

【0048】

続いて、判断部２４は、開閉動作時にノークッションがあるか否かを判断する（ステップＳ２４）。速度算出部２３は、回転情報から第１ドア１１及び第２ドア１２の移動速度を算出する。そして、判断部２４は、第１ドア１１及び第２ドア１２の全開位置又は全閉位置付近で第１ドア１１及び第２ドア１２の移動速度が閾値以上であるか否かによってノークッションが発生したか否かを判断する。そして、判断部２４が開閉動作時にノークッションがあると判断した場合には（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、ステップＳ２２に移行して、変更部２５が更に減速度を既定のパラメータよりも上方に変更する。

【0049】

一方、判断部２４は、開閉動作時にノークッションがないと判断した場合には（ステップＳ２４：ＮＯ）、続いて開閉動作時にバタつきがあるか否かを判断する（ステップＳ２５）。回転情報取得部２２は、開閉動作時に制御部２１が減速制御してからの第１ドアエンジン３０及び第２ドアエンジン４０の回転に関する回転情報を取得する。そして、判断部２４は、回転情報に基づいて制御部２１が駆動した方向と逆方向に第１ドア１１及び第２ドア１２が動くバタつきが発生したか否かを判断する。なお、ステップＳ２５が回転情報取得ステップ及び判断ステップに相当する。そして、判断部２４が開閉動作時にバタつきがないと判断した場合には（ステップＳ２５：ＮＯ）、ステップＳ２２において変更された制御パラメータを制御部２１の制御パラメータに設定して、ステップＳ２０に移行する。

【0050】

一方、判断部２４は、開閉動作時にバタつきがあると判断した場合には（ステップＳ２５：ＹＥＳ）、ステップＳ１７に移行する。すなわち、減速制御時の減速度を上げることでノークッションが発生しないようにできたが、バタつきが発生したため、バタつきが発生しないように更に制御パラメータを変更する。

【0051】

一方、ステップＳ１１の開閉動作時に、判断部２４がバタつきがあると判断した場合には（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、変更部２５は、制御部２１の減速度を既定のパラメータよりも下げる（ステップＳ１３）。すなわち、変更部２５は、図４の第２時刻Ｔ２からの減速制御において時間に対する速度の傾き（減速度）を小さくする。なお、ステップＳ１３が変更ステップに相当する。

【0052】

続いて、自動ドア装置１０は、開閉動作を行う（ステップＳ１４）。すなわち、制御部２１は、ステップＳ１３において変更された制御パラメータで第１ドアエンジン３０及び第２ドアエンジン４０を制御する。

【0053】

続いて、判断部２４は、開閉動作時にバタつきがあるか否かを判断する（ステップＳ１５）。回転情報取得部２２は、開閉動作時に制御部２１が減速制御してからの第１ドアエンジン３０及び第２ドアエンジン４０の回転に関する回転情報を取得する。そして、判断部２４は、回転情報に基づいて制御部２１が駆動した駆動方向と逆方向に第１ドア１１及び第２ドア１２が動くバタつきが発生したか否かを判断する。なお、ステップＳ１５が回転情報取得ステップ及び判断ステップに相当する。そして、判断部２４が開閉動作時にバタつきがあると判断した場合には（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、ステップＳ１３に移行して、変更部２５が更に減速度を既定のパラメータよりも下方に変更する。

【0054】

一方、判断部２４は、開閉動作時にバタつきがないと判断した場合には（ステップＳ１５：ＮＯ）、続いて開閉動作時にノークッションがあるか否かを判断する（ステップＳ１６）。そして、判断部２４が開閉動作時にノークッションがないと判断した場合には（ステップＳ１６：ＮＯ）、ステップＳ１３において変更された制御パラメータを制御部２１の制御パラメータに設定して、ステップＳ２０に移行する。

【0055】

一方、判断部２４が開閉動作時にノークッションがあると判断した場合には（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、変更部２５は、制御部２１の減速制御の開始を既定のパラメータよりも早める（ステップＳ１７）。すなわち、変更部２５は、図４に示す減速制御の開始を所定時間早くして、第２時刻Ｔ２から時刻Ｔ２Ａに変更する。この場合、減速制御時の時間に対する速度の傾き（減速度）は変更せず、停止直前に減速度を緩やかにする。なお、ステップＳ１７が変更ステップに相当する。

【0056】

続いて、判断部２４は、減速開始位置が規定値以上であるか否かを判断する（ステップＳ１８）。すなわち、減速開始位置が規定値以上となると移動速度を下げる必要があるため、この必要があるか否かを判断部２４が判断する。そして、減速開始位置が規定値未満であると判断部２４が判断した場合には（ステップＳ１８：ＮＯ）、変更部２５は、ステップＳ１７において変更された制御パラメータを制御部２１の制御パラメータに設定して、ステップＳ２０に移行する。

【0057】

一方、減速開始位置が規定値以上であると判断部２４が判断した場合には（ステップＳ１８：ＹＥＳ）、変更部２５は、制御部２１の移動速度を既定のパラメータよりも下方に変更する（ステップＳ１９）。すなわち、変更部２５は、図４に示す第１ドア１１及び第２ドア１２の移動速度を所定速度下げて、規定速度Ｖ０から移動速度Ｖ１に変更する。この場合、減速制御時の時間に対する速度の傾き（減速度）は第５時刻Ｔ５で停止するように緩やかにする。なお、ステップＳ１９が変更ステップに相当する。

【0058】

続いて、制御部２１は、設定された制御パラメータによって、第１ドア１１及び第２ドア１２の開閉動作を行う（ステップＳ２０）。上記各ステップにおける開閉動作は、全閉位置から全開位置まで又は全開位置から全閉位置までの一動作であって、一動作毎に制御パラメータを変更して、バタつき及びノークッションが発生するか否かを判断する。

【0059】

また、変更判断部２７は、開閉動作後に、記憶部２６に記憶した制御パラメータと判断結果とに基づいて制御パラメータの更なる変更が可能か否かを判断する。例えば、制御パラメータを変更しても記憶部２６に記憶されているバタつき及びノークッションが発生したと判断したときの制御パラメータと一致すると、変更判断部２７は更なる変更ができないと判断する。そして、変更判断部２７が制御パラメータの更なる変更ができないと判断したときに、報知部２８は、外部に報知する。通信部２９を介して通信端末５０に出力してもよい。

【0060】

一連のステップは施工時や保守時の自動ドア装置１０が通常運用されていないときに行ってもよく、自動ドア装置１０が通常運用されているときに一部のステップを抜粋して行ってもよい。例えば、起動センサ１５が人を検知して第１ドア１１及び第２ドア１２を開動作させているときにバタつきが発生したと判断部２４が判断した場合には、第１ドア１１及び第２ドア１２が全閉状態になったときに制御パラメータのいずれか一つだけ変更し、再度起動センサ１５が人を検知するまで待機する。再度起動センサ１５が人を検知して第１ドア１１及び第２ドア１２を開動作させたときに、バタつき又はノークッションが発生したか否かを判断部２４が判断し、いずれかが発生したと判断部２４が判断したときには再度いずれか一つの制御パラメータを変更する。これを繰り返すことでバタつき及びノークッションの発生を抑制することができる。

【0061】

上記によれば、施工時や保守時に限らず、経年劣化・部品交換・温度・湿度・風圧等によって状態が変化したとしても、制御部２１が開閉動作時にバタつき及びノークッションの発生を判断して、制御パラメータを変更する。このため、自動ドア装置１０自らがバタつき及びノークッションの発生を抑制することができる。よって、自動ドア装置１０は、常に安定した開閉動作を行うことができる。

【0062】

次に、第１実施形態の効果について説明する。
（１－１）第１ドア１１及び第２ドア１２のバタつきが発生したか否かを判断して、バタつきが発生したと判断部２４が判断したとき、第１ドア１１及び第２ドア１２のバタつきが発生しないように制御部２１の制御パラメータを変更部２５が変更する。このため、自動ドア装置１０自らが第１ドア１１及び第２ドア１２のバタつきの発生を抑制することができる。よって、第１ドア１１及び第２ドア１２の安定した開閉動作が行われる。

【0063】

（１－２）第１ドア１１及び第２ドア１２のノークッションが発生したか否かを判断して、ノークッションが発生したと判断部２４が判断したとき、第１ドア１１及び第２ドア１２のノークッションが発生しないように制御部２１の制御パラメータを変更部２５が変更する。このため、第１ドア１１及び第２ドア１２のノークッションの発生を抑制することができる。よって、自動ドア装置１０自らが第１ドア１１及び第２ドア１２の安定した開閉動作が行われる。

【0064】

（１－３）第１ドア１１及び第２ドア１２のバタつきが発生しないように制御部２１の制御パラメータの減速制御時の減速度、減速制御の開始位置、駆動速度の少なくとも一つを変更する。このため、自動ドア装置１０自らが第１ドア１１及び第２ドア１２のバタつきの発生を抑制することができる。

【0065】

（１－４）第１ドア１１及び第２ドア１２のノークッションが発生しないように制御部２１の制御パラメータの減速制御時の減速度、減速制御の開始位置、駆動速度の少なくとも一つを変更する。このため、自動ドア装置１０自らが第１ドア１１及び第２ドア１２のノークッションの発生を抑制することができる。

【0066】

（１－５）制御部２１が記憶部２６に記憶した制御パラメータと判断結果とに基づいて制御部２１の第１ドアエンジン３０及び第２ドアエンジン４０を制御する制御パラメータを変更する。このため、自動ドア装置１０自らが第１ドア１１及び第２ドア１２の開閉動作を更に安定して行うことができる。

【0067】

（１－６）変更判断部２７が変更することができないと判断したときに報知部２８が機器の劣化等により制御によるバタつきやノークッションの抑制が限界になったことを知らせる。このため、自動ドア装置１０の機器交換を促すことができる。

【0068】

（第２実施形態）
以下、図６及び図７を参照して、自動ドア装置の第２実施形態について説明する。この実施形態の自動ドア装置は、ドアを開閉制御しているときにドアに発生した揺れを抑制する点が上記第１実施形態と異なっている。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

【0069】

図６に示すように、自動ドア装置１１０は、自動ドア装置１１０を制御するドアコントローラ６０を備えている。ドアコントローラ６０は、コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って各種処理を実行する１つ以上のプロセッサとして構成し得る。ドアコントローラ６０すなわちプロセッサにより実行される処理には、自動ドア装置１１０の制御方法が含まれる。自動ドア装置１１０の制御方法は、後述する程度情報取得ステップと変更ステップとを含む。なお、ドアコントローラ６０は、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）等の１つ以上の専用のハードウェア回路、またはそれらの組み合わせを含む回路（ｃｉｒｃｕｉｔｒｙ）として構成してもよい。プロセッサは、ＣＰＵ及び、ＲＡＭ並びにＲＯＭ等のメモリを含む。メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリすなわちコンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。コンピュータ可読媒体に格納されたプログラムには自動ドア装置１１０の制御プログラムが含まれる。自動ドア装置１１０の制御プログラムは、程度情報取得ステップと変更ステップとをコンピュータに実行させる。

【0070】

自動ドア装置１１０は、第１ドア１１を駆動する第１ドアエンジン３０と、第２ドア１２を駆動する第２ドアエンジン４０とを備えている。第１ドアエンジン３０は、第１モータ３１と、第１伝達機構３２とを備えている。第１モータ３１は、ドアコントローラ６０に駆動制御される。第１伝達機構３２は、第１モータ３１の駆動力を第１ドア１１に伝達する。第１モータ３１には、回転を検出する第１エンコーダ３１Ａが設けられている。第１エンコーダ３１Ａは、回転の有無及び回転方向を含む検出結果をドアコントローラ６０に出力する。第２ドアエンジン４０は、第２モータ４１と、第２伝達機構４２とを備えている。第２モータ４１は、ドアコントローラ６０に駆動制御される。第２伝達機構４２は、第２モータ４１の駆動力を第２ドア１２に伝達する。第２モータ４１には、回転を検出する第２エンコーダ４１Ａが設けられている。第２エンコーダ４１Ａは、回転の有無及び回転方向を含む検出結果をドアコントローラ６０に出力する。なお、第１ドアエンジン３０及び第２ドアエンジン４０が駆動部に相当する。

【0071】

自動ドア装置１１０は、起動センサ１５と、報知部２８と、通信部２９とを備えている。ドアコントローラ６０は、起動センサ１５と、報知部２８と、通信部２９と電気的に接続されている。起動センサ１５は、自動ドア装置１０の所定範囲において人や物を検知するセンサであって、人や物を検知するとドアコントローラ６０に出力する。ドアコントローラ６０は、起動センサ１５が検知すると、第１ドア１１及び第２ドア１２を開動作させる。報知部２８は、光で報知するＬＥＤや音声で報知するスピーカー等である。通信部２９は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線通信によって通信端末５０と通信を行い、情報を通信端末５０からドアコントローラ６０に入力したり、情報をドアコントローラ６０から通信端末５０に出力したりする。

【0072】

（通信端末５０）
通信端末５０は、スマートフォンやタブレット端末等であって、自動ドア装置１１０の設定を行うときに専用アプリを起動して作業者が操作する。通信端末５０は、通信部２９を介してドアコントローラ６０から駆動状態等の情報を取得する。作業者は、通信端末５０によって自動ドア装置１１０の駆動状態を確認することができる。作業者は、制御部６１が第１ドア１１及び第２ドア１２を開閉制御しているときに第１ドア１１及び第２ドア１２に発生した揺れの有無及び程度を通信端末５０に入力する。通信端末５０は、揺れの有無及び程度を、通信部２９を介してドアコントローラ６０に送信する。

【0073】

（ドアコントローラ６０）
ドアコントローラ６０は、制御部６１と、程度情報取得部６２と、判断部６３と、変更部６４と、記憶部６５と、を備えている。制御部６１は、第１ドアエンジン３０及び第２ドアエンジン４０を制御する。詳しくは、制御部６１は、第１モータ３１及び第２モータ４１を駆動制御することで第１ドア１１及び第２ドア１２を開閉させる。制御部６１は、減速制御してから第１ドア１１及び第２ドア１２を停止する。制御部６１は、第１実施形態と同様に図４に示した駆動制御を行う。なお、第１モータ３１及び第２モータ４１がブレーキ付きモータである場合には、ブレーキの制動力を大きくすることで減速度を大きくする。

【0074】

程度情報取得部６２は、制御部６１が第１ドア１１及び第２ドア１２を開閉制御しているときに第１ドア１１及び第２ドア１２に発生した揺れの程度を示す程度情報を外部から取得する。程度情報取得部６２は、通信部２９を介して通信端末５０から揺れの程度を示す程度情報を取得する。揺れは、第１エンコーダ３１Ａ及び第２エンコーダ４１Ａから回転として出力されないものを想定している。判断部６３は、程度情報に基づいて制御パラメータの変更が必要か否かを判断する。判断部６３は、揺れがある場合に制御パラメータの変更が必要であると判断する。変更部６４は、程度情報取得部６２が取得した程度情報に基づいて揺れが発生しないように制御部６１の第１ドアエンジン３０及び第２ドアエンジン４０を制御する制御パラメータを変更する。記憶部６５には、制御部２１が第１ドアエンジン３０及び第２ドアエンジン４０を制御する制御パラメータが記憶されている。

【0075】

そして、制御部６１は、変更部６４の変更内容に従って第１ドアエンジン３０及び第２ドアエンジン４０を制御する。すなわち、変更部６４は、揺れが発生したと判断部６３が判断したときは、以下の少なくとも一つを行う。なお、変更部６４は、（Ｅ）（Ｆ）（Ｇ）の順で制御パラメータを変更する。

【0076】

（Ｅ）減速制御時の減速度を制御パラメータよりも下方に変更する。
（Ｆ）減速制御の開始を制御パラメータよりも早くする。
（Ｇ）ドアの駆動速度を制御パラメータよりも下方に変更する。

【0077】

（Ｅ）（Ｆ）（Ｇ）の変更量は、取得した程度情報に基づいて、第１ドア１１及び第２ドア１２の揺れの程度が大きいほど大きくし、第１ドア１１及び第２ドア１２の揺れの程度が小さいほど小さくする。

【0078】

また、程度情報取得部６２は、揺れが発生したときの第１ドア１１及び第２ドア１２の動作フェーズ情報を取得してもよい。そして、変更部６４は、程度情報取得部６２が取得した動作フェーズ情報に応じて制御パラメータを変更する。なお、動作フェーズとは、図４に示すように、第１ドア１１及び第２ドア１２の開閉制御において、停止している第１ドア１１及び第２ドア１２を規定速度まで加速する加速領域（時刻０～第１時刻Ｔ１）と、規定速度を維持する等速領域（第１時刻Ｔ１～第２時刻Ｔ２）と、規定速度からクッション速度まで減速する減速領域（第２時刻Ｔ２～第３時刻Ｔ３）と、クッション速度を維持するクッション領域（第３時刻Ｔ３～第４時刻Ｔ４）と、クッション速度から減速して第１ドア１１及び第２ドア１２が停止するまで停止領域（第４時刻Ｔ４～第５時刻Ｔ５）の各フェーズをいう。制御パラメータは動作フェーズ毎に設けられるので、このようにすれば、揺れが発生した動作フェーズによって適した制御パラメータを変更することができ、第１ドア１１及び第２ドア１２の揺れを更に抑制することができる。

【0079】

（駆動制御）
次に、図７を参照して、上記のように構成された自動ドア装置１１０の駆動制御について説明する。

【0080】

図７に示すように、自動ドア装置１１０は、開閉動作を行う（ステップＳ３１）。すなわち、制御部６１は、予め設定された制御パラメータで第１ドアエンジン３０及び第２ドアエンジン４０を制御する。

【0081】

作業者は、開動作時の第１ドア１１及び第２ドア１２に揺れが発生しているか否か及び揺れが発生している場合には揺れの程度を観察する。そして、作業者は、通信端末５０に揺れの程度を入力する。通信端末５０は、揺れの程度を、通信部２９を介してドアコントローラ６０に送信する。

【0082】

自動ドア装置１１０は、程度情報を取得する（ステップＳ３２）。すなわち、程度情報取得部６２は、制御部６１が第１ドア１１及び第２ドア１２を開閉制御しているときに第１ドア１１及び第２ドア１２に発生した揺れの程度を示す程度情報を外部から取得する。程度情報取得部６２は、通信部２９を介して通信端末５０から揺れの程度を示す程度情報を取得する。なお、ステップＳ３２が程度情報取得ステップに相当する。

【0083】

続いて、自動ドア装置１１０は、制御パラメータの変更が必要か否かを判断する（ステップＳ３３）。すなわち、判断部６３は、程度情報に基づいて制御パラメータの変更が必要か否かを判断する。そして、判断部６３は、程度情報に基づいて制御パラメータの変更が必要でないと判断した場合には（ステップＳ３３：ＮＯ）、処理を終了する。

【0084】

一方、判断部６３が程度情報に基づいて制御パラメータの変更が必要であると判断した場合には（ステップＳ３３：ＹＥＳ）、変更部６４は、制御部２１の減速度を既定のパラメータよりも下方に変更する（ステップＳ３４）。すなわち、変更部６４は、図４の第２時刻Ｔ２からの減速制御において時間に対する速度の傾き（減速度）を第１ドア１１及び第２ドア１２の揺れの程度に基づいて小さくする。なお、ステップＳ３４が変更ステップに相当する。

【0085】

続いて、自動ドア装置１１０は、開閉動作を行う（ステップＳ３５）。すなわち、制御部６１は、ステップＳ３４において変更した制御パラメータを制御部６１の制御パラメータに設定して第１ドアエンジン３０及び第２ドアエンジン４０を制御する。

【0086】

自動ドア装置１１０は、程度情報を取得する（ステップＳ３６）。すなわち、程度情報取得部６２は、制御部６１が第１ドア１１及び第２ドア１２を開閉制御しているときに第１ドア１１及び第２ドア１２に発生した揺れの程度を示す程度情報を外部から取得する。程度情報取得部６２は、通信部２９を介して通信端末５０から揺れの程度を示す程度情報を取得する。なお、ステップＳ３６が程度情報取得ステップに相当する。

【0087】

続いて、自動ドア装置１１０は、制御パラメータの変更が必要か否かを判断する（ステップＳ３７）。すなわち、判断部６３は、程度情報に基づいて制御パラメータの変更が必要か否かを判断する。そして、判断部６３は、程度情報に基づいて制御パラメータの変更が必要でないと判断した場合には（ステップＳ３７：ＮＯ）、処理を終了する。

【0088】

一方、判断部６３が程度情報に基づいて制御パラメータの変更が必要であると判断した場合には（ステップＳ３７：ＹＥＳ）、判断部６３は、制御部６１の減速制御の開始を既定のパラメータよりも早める（ステップＳ３８）。すなわち、変更部６４は、図４に示す減速制御の開始を第１ドア１１及び第２ドア１２の揺れの程度に基づいて早くする。この場合、減速制御時の時間に対する速度の傾き（減速度）は変更せず、停止直前に減速度を緩やかにする。なお、ステップＳ３８が変更ステップに相当する。

【0089】

続いて、判断部６３は、減速開始位置が規定値以上であるか否かを判断する（ステップＳ３９）。すなわち、減速開始位置が規定値以上となると移動速度を下げる必要があるため、この必要があるか否かを判断部６３が判断する。そして、減速開始位置が規定値未満であると判断部６３が判断した場合には（ステップＳ３９：ＮＯ）、変更部６４は、ステップＳ３８において変更した制御パラメータを制御部６１の制御パラメータに設定して、ステップＳ４０に移行する。

【0090】

一方、減速開始位置が規定値以上であると判断部６３が判断した場合には（ステップＳ３９：ＹＥＳ）、変更部６４は、制御部６１の移動速度を規定のパラメータよりも下方に変更する（ステップＳ４０）。すなわち、変更部６４は、図４に示す第１ドア１１及び第２ドア１２の移動速度を第１ドア１１及び第２ドア１２の揺れの程度に基づいて下げる。この場合、減速制御時の時間に対する速度の傾き（減速度）は第５時刻Ｔ５で停止するように緩やかにする。なお、ステップＳ４０が変更ステップに相当する。

【0091】

上記各ステップにおける開閉動作は、全閉位置から全開位置まで又は全開位置から全閉位置までの一動作であって、一動作毎に制御パラメータを変更して、第１ドア１１及び第２ドア１２に揺れが発生するか否かを判断する。

【0092】

上記によれば、第１エンコーダ３１Ａ及び第２エンコーダ４１Ａから回転として出力されない揺れが発生したとしても、揺れの程度情報を取得して制御パラメータを変更する。このため、自動ドア装置１０自らが揺れの発生を抑制することができる。よって、自動ドア装置１０は、常に安定した開閉動作を行うことができる。

【0093】

次に、第２実施形態の効果について説明する。なお、以下の効果を奏する。
（２－１）第１ドア１１及び第２ドア１２の揺れの程度に基づいて制御部６１の制御パラメータを変更部６４が変更する。このため、自動ドア装置１０自らが第１ドア１１及び第２ドア１２の揺れを抑制することができる。よって、第１ドア１１及び第２ドア１２の安定した開閉動作が行われる。

【0094】

（２－２）第１ドア１１及び第２ドア１２の揺れが発生しないように制御部６１の制御パラメータの減速制御時の減速度、減速制御の開始位置、駆動速度の少なくとも一つを変更する。このため、自動ドア装置１０自らが第１ドア１１及び第２ドア１２の揺れの発生を抑制することができる。

【0095】

（他の実施形態）
上記各実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記各実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0096】

・上記第１実施形態では、第１ドア１１及び第２ドア１２の移動に関する回転情報を第１エンコーダ３１Ａ及び第２エンコーダ４１Ａから取得した。これに加えて、第１モータ３１及び第２モータ４１の電圧や電流から第１ドア１１及び第２ドア１２の回転情報を取得してもよい。第１モータ３１及び第２モータ４１は、ブレーキが強くなると電圧が高くなる。このようにすれば、バタつきやノークッションの発生の判断精度を高めることができる。

【0097】

・上記第１実施形態において、第１ドア１１及び第２ドア１２の移動に関する回転情報を第１ドア１１及び第２ドア１２を撮影する画像センサ等のセンサによって第１ドア１１及び第２ドア１２の回転情報を取得してもよい。

【0098】

・上記第１実施形態では、記憶部２６に記憶した制御パラメータと判断結果とに基づいて制御パラメータの更なる変更が可能か否かを判断する変更判断部２７を備えた。しかしながら、変更判断部２７を省略してもよい。

【0099】

・上記第１実施形態では、制御部２１がドアを開閉制御するときの制御パラメータと記憶部２６に記憶した制御パラメータのときの判断部２４の判断結果とに基づいて制御パラメータを変更部２５が変更した。しかしながら、制御部２１が判断結果に対して制御パラメータを算出して、第１ドアエンジン３０及び第２ドアエンジン４０を制御してもよい。

【0100】

・上記第１実施形態では、ノークッションが発生したと判断したときに（Ｄ）（Ｂ）（Ｃ）の順で制御パラメータを１つずつ変更したが、１回の開閉動作で（Ｄ）（Ｂ）（Ｃ）のうち（Ａ）を含む２つ以上の制御パラメータを変更してもよい。また、他の制御パラメータをノークッションが発生しないように変更してもよい。

【0101】

・上記第１実施形態では、バタつきが発生したと判断したときに（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）の順で制御パラメータを１つずつ変更したが、１回の開閉動作で（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）のうち（Ａ）を含む２つ以上の制御パラメータを変更してもよい。また、他の制御パラメータをバタつきが発生しないように変更してもよい。

【0102】

・上記第１実施形態では、（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）（Ｄ）の制御パラメータを変更した。しかしながら、第１モータ３１及び第２モータ４１のフィードバック制御のＰＩＤを変更してもよい。

【0103】

・上記第１実施形態のバタつきの発生の判断を行うステップＳ１２，Ｓ１５，Ｓ２５及びノークッションの発生の判断を行うステップＳ１６，Ｓ２１，Ｓ２４において、１回の開閉動作ではなく、複数回の開閉動作の平均によってバタつきの発生の判断及びノークッションの発生の判断を行ってもよい。

【0104】

・上記各実施形態では、自動ドア装置１０，１１０のドアを開き戸としたが、自動ドア装置のドアを折戸にしてもよい。折戸においてもドアのバタつきやノークッションや揺れの発生を抑制する必要があるため、上記各実施形態のように、制御パラメータを変更する。

【0105】

・上記第１実施形態では、ドアのバタつきの発生とノークッションの発生とを判断したが、ドアのバタつきの発生のみ判断してもよい。
・上記第２実施形態では、ドアコントローラ６０は、作業者が通信端末５０に入力したドアの揺れの程度情報を取得した。しかしながら、ドアの揺れの程度を検出する検出装置を設けて、ドアコントローラ６０は検出装置からドアの揺れの程度情報を取得してもよい。検出装置は、ドアを撮影した画像から検出する画像センサや、ドアの振動から検出する振動センサ等を用いてもよい。

【0106】

・上記第２実施形態では、判断部６３が制御パラメータの変更が必要か否かを判断した。しかしながら、判断部６３の構成を省略して、変更部６４がドアの揺れの程度に応じて制御部６１の制御パラメータを変更してもよい。

【0107】

・上記各実施形態では、２枚の第１ドア１１及び第２ドア１２を備える自動ドア装置１０としたが、１枚のドアを備える自動ドア装置としてもよい。
・上記各実施形態では、第１ドアエンジン３０及び第２ドアエンジン４０を無目１３に設置した。しかしながら、第１ドアエンジン３０及び第２ドアエンジン４０を無目１３ではなく、床２に埋め込んで設置してもよい。

【0108】

・上記各実施形態では、ドアコントローラ２０が通信端末５０と無線で通信可能とした。しかしながら、ドアコントローラ２０が通信端末５０と有線で通信可能としてもよい。また、通信端末５０の構成を省略してもよい。

【0109】

・上記各実施形態において、複数の物体で構成されているものは、当該複数の物体を一体化してもよく、逆に一つの物体で構成されているものを複数の物体に分けることができる。一体化されているか否かにかかわらず、発明の目的を達成することができるように構成されていればよい。

【0110】

・上記各実施形態において、複数の機能が分散して設けられているものは、当該複数の機能の一部又は全部を集約して設けても良く、逆に複数の機能が集約して設けられているものを、当該複数の機能の一部又は全部が分散するように設けることができる。機能が集約されているか分散されているかにかかわらず、発明の目的を達成することができるように構成されていればよい。

【符号の説明】

【0111】

ＰＬ…左回転軸
ＰＲ…右回転軸
１…開口
２…床
１０…自動ドア装置
１１…第１ドア
１１Ａ…戸先
１１Ｂ…戸尻
１２…第２ドア
１２Ａ…戸先
１２Ｂ…戸尻
１３…無目
１４…戸当たり
１５…起動センサ
２０…ドアコントローラ
２１…制御部
２２…回転情報取得部
２３…速度算出部
２４…判断部
２５…変更部
２６…記憶部
２７…変更判断部
２８…報知部
２９…通信部
３０…第１ドアエンジン
３１…第１モータ
３１Ａ…第１エンコーダ
３２…第１伝達機構
４０…第２ドアエンジン
４１…第２モータ
４１Ａ…第２エンコーダ
４２…第２伝達機構
５０…通信端末
６０…ドアコントローラ
６１…制御部
６２…程度情報取得部
６３…判断部
６４…変更部
６５…記憶部
１１０…自動ドア装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】