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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023064610
(43)【公開日】2023-05-11
(54)【発明の名称】コンクリート締固めシステム
(51)【国際特許分類】
E04G 21/06 20060101AFI20230501BHJP
G06T 19/00 20110101ALI20230501BHJP
【ＦＩ】
E04G21/06 ESW
G06T19/00 600
【審査請求】有
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021174975
(22)【出願日】2021-10-26
(11)【特許番号】
(45)【特許公報発行日】2022-01-31
【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用申請有り 令和２年１０月２７日に株式会社イクシスのウェブサイトで公開
【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用申請有り 令和３年９月２日に発行された株式会社イクシスのパンフレットで公開
(71)【出願人】
【識別番号】000103769
【氏名又は名称】オリエンタル白石株式会社
(71)【出願人】
【識別番号】505466295
【氏名又は名称】株式会社イクシス
(74)【代理人】
【識別番号】100120868
【弁理士】
【氏名又は名称】安彦 元
(74)【代理人】
【識別番号】100198214
【弁理士】
【氏名又は名称】眞榮城 繁樹
(72)【発明者】
【氏名】正司 明夫
(72)【発明者】
【氏名】渡瀬 博
(72)【発明者】
【氏名】東 洋輔
(72)【発明者】
【氏名】本庄 慧
(72)【発明者】
【氏名】山崎 文敬
(72)【発明者】
【氏名】狩野 高志
【テーマコード（参考）】
2E172
5B050
【Ｆターム（参考）】
2E172AA05
2E172FA27
5B050AA10
5B050BA09
5B050BA13
5B050DA04
5B050EA09
5B050EA13
5B050EA19
5B050EA27
5B050FA02
(57)【要約】
【課題】バイブレータ本体の先端部の位置を認識しながらコンクリートの締固めを行うことができるコンクリート締固めシステムを提供する。
【解決手段】バイブレータ本体と、前記バイブレータ本体に接続される接続ホースと、を有するバイブレータと、前記接続ホースに取り付けられる端末装置と、前記端末装置と通信可能な管理装置と、を備え、前記端末装置又は前記管理装置は、前記撮像画像と、前記端末装置の３次元座標値と、前記姿勢情報と、バイブレータ基本情報を取得する取得部と、前記端末装置の３次元座標値と、前記姿勢情報と、前記バイブレータ基本情報と、に基づいて前記バイブレータ本体の先端部の３次元座標値を演算する演算部と、前記バイブレータ本体の先端部の３次元座標値に基づいて前記バイブレータ本体の拡張現実画像を生成し、前記バイブレータ本体の拡張現実画像を、前記撮像画像に重畳した重畳画像を生成する画像生成部と、を有する。
【選択図】図７
【解決手段】バイブレータ本体と、前記バイブレータ本体に接続される接続ホースと、を有するバイブレータと、前記接続ホースに取り付けられる端末装置と、前記端末装置と通信可能な管理装置と、を備え、前記端末装置又は前記管理装置は、前記撮像画像と、前記端末装置の３次元座標値と、前記姿勢情報と、バイブレータ基本情報を取得する取得部と、前記端末装置の３次元座標値と、前記姿勢情報と、前記バイブレータ基本情報と、に基づいて前記バイブレータ本体の先端部の３次元座標値を演算する演算部と、前記バイブレータ本体の先端部の３次元座標値に基づいて前記バイブレータ本体の拡張現実画像を生成し、前記バイブレータ本体の拡張現実画像を、前記撮像画像に重畳した重畳画像を生成する画像生成部と、を有する。
【選択図】図７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
コンクリートの締め固めに用いられるコンクリート締固めシステムであって、
バイブレータ本体と、前記バイブレータ本体に接続される接続ホースと、を有するバイブレータと、
前記接続ホースに取り付けられる端末装置と、
前記端末装置と通信可能な管理装置と、を備え、
前記端末装置は、少なくともカメラ部、端末情報取得部及び表示部と有し、
前記カメラ部は、施工箇所を撮影した撮像画像を取得し、
前記端末情報取得部は、前記端末装置の３次元座標値と、前記端末装置の姿勢情報を取得し、
前記端末装置又は前記管理装置は、
前記撮像画像と、前記端末装置の３次元座標値と、前記姿勢情報と、前記バイブレータ本体の形状情報を含むバイブレータ基本情報を取得する取得部と、
前記端末装置の３次元座標値と、前記姿勢情報と、前記バイブレータ基本情報と、に基づいて前記バイブレータ本体の先端部の３次元座標値を演算する演算部と、
前記バイブレータ本体の先端部の３次元座標値に基づいて前記バイブレータ本体の拡張現実画像を生成し、前記バイブレータ本体の拡張現実画像を、前記撮像画像に重畳した重畳画像を生成する画像生成部と、を有し、
前記表示部は、前記重畳画像を表示すること
を特徴とするコンクリート締固めシステム。
バイブレータ本体と、前記バイブレータ本体に接続される接続ホースと、を有するバイブレータと、
前記接続ホースに取り付けられる端末装置と、
前記端末装置と通信可能な管理装置と、を備え、
前記端末装置は、少なくともカメラ部、端末情報取得部及び表示部と有し、
前記カメラ部は、施工箇所を撮影した撮像画像を取得し、
前記端末情報取得部は、前記端末装置の３次元座標値と、前記端末装置の姿勢情報を取得し、
前記端末装置又は前記管理装置は、
前記撮像画像と、前記端末装置の３次元座標値と、前記姿勢情報と、前記バイブレータ本体の形状情報を含むバイブレータ基本情報を取得する取得部と、
前記端末装置の３次元座標値と、前記姿勢情報と、前記バイブレータ基本情報と、に基づいて前記バイブレータ本体の先端部の３次元座標値を演算する演算部と、
前記バイブレータ本体の先端部の３次元座標値に基づいて前記バイブレータ本体の拡張現実画像を生成し、前記バイブレータ本体の拡張現実画像を、前記撮像画像に重畳した重畳画像を生成する画像生成部と、を有し、
前記表示部は、前記重畳画像を表示すること
を特徴とするコンクリート締固めシステム。
【請求項2】
前記カメラ部は、第１座標系の３次元座標値を有するＡＲマーカを認識し、
前記演算部は、
少なくとも１箇所の前記ＡＲマーカの第１座標系の３次元座標値に基づいて、第２座標系を構築し、
前記端末装置の第１座標系の３次元座標値と、前記姿勢情報と、前記バイブレータ基本情報と、に基づいて、前記バイブレータ本体の先端部の第２座標系の３次元座標値を演算し、
前記画像生成部は、前記バイブレータ本体の先端部の第２座標系の３次元座標値に基づいて前記バイブレータ本体の拡張現実画像を生成すること
を特徴とする請求項１記載のコンクリート締固めシステム。
前記演算部は、
少なくとも１箇所の前記ＡＲマーカの第１座標系の３次元座標値に基づいて、第２座標系を構築し、
前記端末装置の第１座標系の３次元座標値と、前記姿勢情報と、前記バイブレータ基本情報と、に基づいて、前記バイブレータ本体の先端部の第２座標系の３次元座標値を演算し、
前記画像生成部は、前記バイブレータ本体の先端部の第２座標系の３次元座標値に基づいて前記バイブレータ本体の拡張現実画像を生成すること
を特徴とする請求項１記載のコンクリート締固めシステム。
【請求項3】
前記演算部は、少なくとも３箇所の前記ＡＲマーカの第１座標系の３次元座標値に基づいて第２座標系を構築すること
を特徴とする請求項２記載のコンクリート締固めシステム。
を特徴とする請求項２記載のコンクリート締固めシステム。
【請求項4】
前記ＡＲマーカは、コンクリートが打設される型枠に設置されること
を特徴とする請求項２又は３記載のコンクリート締固めシステム。
を特徴とする請求項２又は３記載のコンクリート締固めシステム。
【請求項5】
前記取得部は、前記重畳画像に表示された実物の前記バイブレータ本体の先端部と拡張現実画像の前記バイブレータ本体の先端部と、のずれに関するずれ情報を取得し、
前記画像生成部は、前記ずれ情報に基づいて、新たな前記バイブレータ本体の拡張現実画像を生成すること
を特徴とする請求項１～４の何れか１項記載のコンクリート締固めシステム。
前記画像生成部は、前記ずれ情報に基づいて、新たな前記バイブレータ本体の拡張現実画像を生成すること
を特徴とする請求項１～４の何れか１項記載のコンクリート締固めシステム。
【請求項6】
前記端末装置又は前記管理装置は、
施工領域を複数の小領域に区画する区画設定部を有し、
前記画像生成部は、前記区画設定部により設定された複数の小領域の画像を生成し、前記小領域の画像を前記撮像画像に重畳した前記重畳画像を生成すること
を特徴とする請求項１～５の何れか１項記載のコンクリート締固めシステム。
施工領域を複数の小領域に区画する区画設定部を有し、
前記画像生成部は、前記区画設定部により設定された複数の小領域の画像を生成し、前記小領域の画像を前記撮像画像に重畳した前記重畳画像を生成すること
を特徴とする請求項１～５の何れか１項記載のコンクリート締固めシステム。
【請求項7】
前記端末装置又は前記管理装置は、
施工領域を複数の小領域に区画する区画設定部と、
前記バイブレータ本体の先端部の３次元座標値に基づいて、前記小領域における前記バイブレータ本体による締固め情報を生成する締固め情報生成部と、を更に備え、
前記画像生成部は、前記締固め情報に基づいて締固め範囲画像を生成し、前記締固め範囲画像を前記撮像画像に重畳した前記重畳画像を生成すること
を特徴とする請求項１～６の何れか１項記載のコンクリート締固めシステム。
施工領域を複数の小領域に区画する区画設定部と、
前記バイブレータ本体の先端部の３次元座標値に基づいて、前記小領域における前記バイブレータ本体による締固め情報を生成する締固め情報生成部と、を更に備え、
前記画像生成部は、前記締固め情報に基づいて締固め範囲画像を生成し、前記締固め範囲画像を前記撮像画像に重畳した前記重畳画像を生成すること
を特徴とする請求項１～６の何れか１項記載のコンクリート締固めシステム。
【請求項8】
前記端末装置を前記接続ホースに取り付ける取付治具を備え、
前記取付治具は、前記端末装置の振動を抑制する防振材を有すること
を特徴とする請求項１～７の何れか１項記載のコンクリート締固めシステム。
前記取付治具は、前記端末装置の振動を抑制する防振材を有すること
を特徴とする請求項１～７の何れか１項記載のコンクリート締固めシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、コンクリートの締固めに用いられるコンクリート締固めシステムに関するものである。
【背景技術】
【0002】
画像を用いてコンクリートの締固めを行う技術として、特許文献１、２が開示されている。
【0003】
特許文献１の開示技術は、コンクリート締固め作業用視覚補助装置は、バイブレータ本体の座標値及びヘッドマウントディスプレイの座標値に基づいてバイブレータ本体の拡張現実画像を生成し、ヘッドマウントディスプレイに投影する画像処理手段とを備え、ヘッドマウントディスプレイを通して視認した実際のバイブレータ本体やコンクリート等の光景にバイブレータ本体の拡張現実画像が合成されるものである。
【0004】
特許文献２の開示技術は、バイブレータには認識体が装着され、座標取得部は、撮像データの画像の中から認識体を検出する物体検出部と、検出された前記認識体の２次元座標値から３次元座標値を計測する画像解析部とを備え、画像解析部は、認識体の２次元座標値からカメラ部の座標系の３次元座標値をした座標系の座標値に座標変換する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２０１９－３５２６５号公報
【特許文献2】特許６７８１４３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
ところで、特許文献１の開示技術は、バイブレータ本体内に内蔵されたＧＰＳユニットによってバイブレータ本体位置を取得するものである。このため、特許文献１の開示技術では、バイブレータ本体をコンクリートに挿入したとき、ＧＰＳがコンクリートに埋没してしまい、バイブレータ本体の位置を認識できないおそれがある。その結果、バイブレータ本体の画像が生成できず、作業者はヘッドマウントディスプレイを通じてバイブレータ本体の先端の位置を認識しながら締固めを行うことができない、という問題点がある。
【0007】
また、特許文献２の開示技術は、バイブレータ本体に装着された認識体をカメラ部で検出するものであるが、バイブレータ本体の拡張現実画像を生成するものではない。このため、作業者はバイブレータ本体の先端の位置を認識しながら締固めを行うことができない、という問題点がある。また、特許文献２の開示技術では、バイブレータ本体をコンクリートに挿入したとき、認識体もコンクリートに埋没してしまうため、バイブレータ本体の位置を認識できないおそれがある。
【0008】
そこで、本発明は、前述した問題に鑑みて案出されたものであり、その目的とするところは、バイブレータ本体の先端部の位置を認識しながらコンクリートの締固めを行うことができるコンクリート締固めシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0009】
第１発明に係るコンクリート締固めシステムは、コンクリートの締め固めに用いられるコンクリート締固めシステムであって、バイブレータ本体と、前記バイブレータ本体に接続される接続ホースと、を有するバイブレータと、前記接続ホースに取り付けられる端末装置と、前記端末装置と通信可能な管理装置と、を備え、前記端末装置は、少なくともカメラ部、端末情報取得部及び表示部と有し、前記カメラ部は、施工箇所を撮影した撮像画像Ｊを取得し、前記端末情報取得部は、前記端末装置の３次元座標値と、前記端末装置の姿勢情報を取得し、前記端末装置又は前記管理装置は、前記撮像画像と、前記端末装置の３次元座標値と、前記姿勢情報と、前記バイブレータ本体の形状情報を含むバイブレータ基本情報を取得する取得部と、前記端末装置の３次元座標値と、前記姿勢情報と、前記バイブレータ基本情報と、に基づいて前記バイブレータ本体の先端部の３次元座標値を演算する演算部と、前記バイブレータ本体の先端部の３次元座標値に基づいて前記バイブレータ本体の拡張現実画像を生成し、前記バイブレータ本体の拡張現実画像を、前記撮像画像に重畳した重畳画像を生成する画像生成部と、を有し、前記表示部は、前記重畳画像を表示することを特徴とする。
【0010】
第２発明に係るコンクリート締固めシステムは、第１発明において、前記カメラ部は、第１座標系の３次元座標値を有するＡＲマーカを認識し、前記演算部は、少なくとも１箇所の前記ＡＲマーカの第１座標系の３次元座標値に基づいて、第２座標系を構築し、前記端末装置の第１座標系の３次元座標値と、前記姿勢情報と、前記バイブレータ基本情報と、に基づいて、前記バイブレータ本体の先端部の第２座標系の３次元座標値を演算し、前記画像生成部は、前記バイブレータ本体の先端部の第２座標系の３次元座標値に基づいて前記バイブレータ本体の拡張現実画像を生成することを特徴とする。
【0011】
第３発明に係るコンクリート締固めシステムは、第２発明において、前記演算部は、少なくとも３箇所の前記ＡＲマーカの第１座標系の３次元座標値に基づいて第２座標系を構築することを特徴とする。
【0012】
第４発明に係るコンクリート締固めシステムは、第２発明又は第３発明において、前記ＡＲマーカは、コンクリートが打設される型枠に設置されることを特徴とする。
【0013】
第５発明に係るコンクリート締固めシステムは、第１発明～第４発明の何れかにおいて、前記取得部は、前記重畳画像に表示された実物の前記バイブレータ本体の先端部と拡張現実画像の前記バイブレータ本体の先端部と、のずれに関するずれ情報を取得し、前記画像生成部は、前記ずれ情報に基づいて、新たな前記バイブレータ本体の拡張現実画像を生成することを特徴とする。
【0014】
第６発明に係るコンクリート締固めシステムは、第１発明～第５発明の何れかにおいて、前記端末装置又は前記管理装置は、施工領域を複数の小領域に区画する区画設定部を有し、前記画像生成部は、前記区画設定部により設定された複数の小領域の画像を生成し、前記小領域の画像を前記撮像画像に重畳した前記重畳画像を生成することを特徴とする。
【0015】
第７発明に係るコンクリート締固めシステムは、第１発明～第６発明の何れかにおいて、前記端末装置又は前記管理装置は、施工領域を複数の小領域に区画する区画設定部と、前記バイブレータ本体の先端部の３次元座標値に基づいて、前記小領域における前記バイブレータ本体による締固め情報を生成する締固め情報生成部と、を更に備え、前記画像生成部は、前記締固め情報に基づいて締固め範囲画像を生成し、前記締固め範囲画像を前記撮像画像に重畳した前記重畳画像を生成することを特徴とする。
【0016】
第８発明に係るコンクリート締固めシステムは、第１発明～第７発明の何れかにおいて、前記端末装置を前記接続ホースに取り付ける取付治具を備え、前記取付治具は、前記端末装置の振動を抑制する防振材を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【0017】
第１発明～第８発明によれば、バイブレータ本体をコンクリートに挿入したとき、端末装置は、コンクリートに埋没されない。このため、バイブレータ本体をコンクリートに挿入したときであっても、端末装置の３次元座標値から、バイブレータ本体の先端部の３次元座標値を演算でき、バイブレータ本体の拡張現実画像が生成される。したがって、作業者は表示部に表示された重畳画像Ｋを視認することで、バイブレータ本体の先端部の位置を把握することができる。その結果、バイブレータ本体の先端部の位置を認識しながらコンクリートの締固めを行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0018】
【図8】図８（ａ）は、端末装置の姿勢情報α１のときのバイブレータ本体の先端部の座標値を示す模式図であり、図８（ｂ）は、端末装置の姿勢情報α２のときのバイブレータ本体の先端部の座標値を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【0019】
以下、本発明の実施形態に係るコンクリート締固めシステムについて、図面を参照しながら詳細に説明する。
【0020】
（第１実施形態）
図１は、第１実施形態に係るコンクリート締固めシステム１００の構成の一例を示す模式図である。コンクリート締固めシステム１００は、型枠８１内に打設されるコンクリート８０の締固めに用いられる。コンクリート締固めシステム１００は、バイブレータ１と、端末装置２と、管理装置３と、取付冶具６と、を備える。
図１は、第１実施形態に係るコンクリート締固めシステム１００の構成の一例を示す模式図である。コンクリート締固めシステム１００は、型枠８１内に打設されるコンクリート８０の締固めに用いられる。コンクリート締固めシステム１００は、バイブレータ１と、端末装置２と、管理装置３と、取付冶具６と、を備える。
【0021】
バイブレータ１は、振動体を有する棒状のバイブレータ本体１１と、バイブレータ本体１１の上端に接続された可撓性を有する接続ホース１２と、接続ホース１２を通じてバイブレータ本体１１に動力を供給する動力源１３と、を備える。バイブレータ１は、型枠内に打設されたフレッシュコンクリートに挿入され、バイブレータ本体１１の振動によってコンクリートを締め固めることができる。
【0022】
図２は、第１実施形態に係る端末装置２の構成の一例を示す模式図である。端末装置２は、取付冶具６を介して接続ホース１２に取り付けられる。端末装置２は、スマートフォン、タブレット端末等の携帯可能な電子機器が用いられる。端末装置２は、図２に示すように、例えば筐体２０と、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２０１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）２０２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）２０３と、保存部３０４と、Ｉ／Ｆ２０５～２０９と、カメラ部２１１と、端末情報取得部２１２と、入力部２１５と、表示部２１６と、備える。各構成２０１～２０９は、内部バス２１０により接続される。
【0023】
ＣＰＵ２０１は、端末装置２全体を制御する。ＲＯＭ２０２は、ＣＰＵ２０１の動作コードを格納する。ＲＡＭ２０３は、ＣＰＵ２０１の動作時に使用される作業領域である。保存部２０４は、文字列データベース等の各種情報が保存される。保存部２０４として、例えばＳＤメモリーカードのほか、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等のような公知のデータ保存媒体が用いられる。
【0024】
Ｉ／Ｆ２０５は、カメラ部２１１との各種情報の送受信を行うための公知のインターフェースである。カメラ部２１１は、動画、静止画等の撮像画像Ｊを生成する。カメラ部２１１は、３次元座標値を有するＡＲマーカを認識する。ＡＲマーカは、型枠８１の天端に設置される。ＡＲマーカは、型枠８１の側面に設置されてもよい。
【0025】
Ｉ／Ｆ２０６は、端末情報取得部２１２との各種情報の送受信を行うための公知のインターフェースである。端末情報取得部２１２は、位置情報取得装置２１３と、慣性計測ユニット２１４と、を有する。位置情報取得装置２１３は、端末装置２の１次座標系の３次元座標値を取得する。慣性計測ユニット２１４は、端末装置２の姿勢情報を取得する。慣性計測ユニット２１４は、加速度センサ、回転角加速度センサ、ジャイロセンサ、磁界センサ、気圧センサ、温度センサ、等の各種センサが搭載されている。これにより、慣性計測ユニット２１４は、端末装置２の傾き等の姿勢情報を取得できる。なお、位置情報取得装置２１３は、端末装置２の位置情報を取得する公知の装置である。例えば位置情報取得装置２１３は、カメラ部２１１により取得される画像特徴点と、慣性計測ユニット２１４により取得される端末装置２の傾き等の姿勢情報と、に基づいて、特徴点までの距離を演算することで、端末装置２の３次元座標値を取得する。例えば位置情報取得装置２１３は、ＧＰＳ装置が用いられてもよく、ＧＰＳ装置により端末装置２の３次元座標値を取得してもよい。
【0026】
Ｉ／Ｆ２０７は、入力部２１５との各種情報の送受信を行うための公知のインターフェースである。入力部２１５は、各種情報や、端末装置２や管理装置３の制御コマンド等を入力又は選択する。入力部２１５として、例えばタッチパネル式のディスプレイが用いられる。
【0027】
Ｉ／Ｆ２０８は、表示部２１６との各種情報の送受信を行うための公知のインターフェースである。表示部２１６は、保存部２０４に保存された各種情報や、端末装置２や管理装置３の処理状況等を出力する。表示部２１６として、例えば入力部２１５の機能を有するタッチパネル式のディスプレイが用いられる。
【0028】
Ｉ／Ｆ２０９は、インターネット等の公衆通信網４を介して管理装置３等の外部機器との各種情報の送受信を行うための公知のインターフェースである。
【0029】
なお、Ｉ／Ｆ２０５～Ｉ／Ｆ２０９として、例えば同一のものが用いられてもよく、各Ｉ／Ｆ２０５～Ｉ／Ｆ２０９として、例えばそれぞれ複数のものが用いられてもよい。
【0030】
図３は、端末装置２の機能の一例を示す模式図である。端末装置２は、取得部２１と、制御部２２と、記憶部２３と、出力部２４と、を備える。なお、図３に示した各機能は、ＣＰＵ２０１が、ＲＡＭ２０３を作業領域として、保存部２０４等に記憶されたプログラムを実行することにより実現される。
【0031】
＜取得部２１＞
取得部２１は、各種情報を取得する。取得部２１は、カメラ部２１１により施工箇所を撮影した撮像画像Ｊを取得する。取得部２１は、カメラ部２１１によるＡＲマーカの認識結果として、ＡＲマーカの３次元座標値を取得する。取得部２１は、端末情報取得部２１２の位置情報取得装置２１３により端末装置２の３次元座標値を取得する。取得部２１は、端末情報取得部２１２の慣性計測ユニット２１４により端末装置２の姿勢情報を取得する。
取得部２１は、各種情報を取得する。取得部２１は、カメラ部２１１により施工箇所を撮影した撮像画像Ｊを取得する。取得部２１は、カメラ部２１１によるＡＲマーカの認識結果として、ＡＲマーカの３次元座標値を取得する。取得部２１は、端末情報取得部２１２の位置情報取得装置２１３により端末装置２の３次元座標値を取得する。取得部２１は、端末情報取得部２１２の慣性計測ユニット２１４により端末装置２の姿勢情報を取得する。
【0032】
取得部２１は、入力部２１５によりバイブレータ基本情報を取得する。バイブレータ基本情報は、バイブレータ本体１１の形状情報、端末装置２の接続ホース１２への取り付け位置に関する情報等を含む。バイブレータ本体１１の形状情報は、端末装置２からバイブレータ本体１１の先端部１１ａまでの長さ情報、バイブレータ本体１１の長さに関する情報やバイブレータ本体１１の直径に関する情報を含む。
【0033】
＜制御部２２＞
制御部２２は、端末装置２全体の制御を行う。制御部２２は、後述する制御部３２を有していてもよい。
制御部２２は、端末装置２全体の制御を行う。制御部２２は、後述する制御部３２を有していてもよい。
【0034】
＜記憶部２３＞
記憶部２３は、各種情報を保存部２０４に記憶させ、又は各種情報を保存部２０４から取出す。
記憶部２３は、各種情報を保存部２０４に記憶させ、又は各種情報を保存部２０４から取出す。
【0035】
＜出力部２４＞
出力部２４は、各種情報を表示部２１６に表示する。
出力部２４は、各種情報を表示部２１６に表示する。
【0036】
＜管理装置３＞
図４は、第１実施形態に係る管理装置３の構成の一例を示す模式図である。管理装置３は、パーソナルコンピューター、スマートフォン、タブレット端末等の電子機器が用いられる。管理装置３は、例えば筐体３０と、ＣＰＵ３０１と、ＲＯＭ３０２と、ＲＡＭ３０３と、保存部３０４と、Ｉ／Ｆ３０７～３０９とを備える。各構成３０１～３０４、３０７～３０９は、内部バス３１０により接続される。
図４は、第１実施形態に係る管理装置３の構成の一例を示す模式図である。管理装置３は、パーソナルコンピューター、スマートフォン、タブレット端末等の電子機器が用いられる。管理装置３は、例えば筐体３０と、ＣＰＵ３０１と、ＲＯＭ３０２と、ＲＡＭ３０３と、保存部３０４と、Ｉ／Ｆ３０７～３０９とを備える。各構成３０１～３０４、３０７～３０９は、内部バス３１０により接続される。
【0037】
ＣＰＵ３０１は、管理装置３全体を制御する。ＲＯＭ３０２は、ＣＰＵ３０１の動作コードを格納する。ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１の動作時に使用される作業領域である。保存部３０４は、文字列データベース等の各種情報が保存される。保存部３０４として、例えばＳＤメモリーカードのほか、例えばＨＤＤ、ＳＳＤ等のような公知のデータ保存媒体が用いられる。
【0038】
Ｉ／Ｆ３０７は、入力部３１５との各種情報の送受信を行うための公知のインターフェースである。入力部３１５は、各種情報や、端末装置２や管理装置３の制御コマンド等を入力又は選択する。入力部３１５として、例えばキーボード、タッチパネル式のディスプレイ等が用いられる。
【0039】
Ｉ／Ｆ３０８は、表示部３１６との各種情報の送受信を行うための公知のインターフェースである。表示部３１６は、保存部３０４に保存された各種情報や、端末装置２や管理装置３の処理状況等を出力する。表示部３１６として、例えばディスプレイが用いられるほか、タッチパネル式のディスプレイが用いられてもよい。
【0040】
Ｉ／Ｆ３０９は、インターネット等の公衆通信網４を介して管理装置３等の外部機器との各種情報の送受信を行うための公知のインターフェースである。
【0041】
なお、Ｉ／Ｆ３０７～Ｉ／Ｆ３０９として、例えば同一のものが用いられてもよく、各Ｉ／Ｆ３０７～Ｉ／Ｆ３０９として、例えばそれぞれ複数のものが用いられてもよい。
【0042】
図５は、管理装置３の機能の一例を示す模式図である。管理装置３は、取得部３１と、制御部３２と、記憶部３３と、出力部３４とを備える。なお、図５に示した各機能は、ＣＰＵ３０１が、ＲＡＭ３０３を作業領域として、保存部３０４等に記憶されたプログラムを実行することにより実現される。
【0043】
＜取得部３１＞
取得部３１は、各種情報を取得する。取得部３１は、カメラ部２１１により施工箇所を撮影した撮像画像Ｊを取得する。取得部３１は、公衆通信網４を介してカメラ部２１１によりＡＲマーカの３次元座標値を取得する。取得部３１は、公衆通信網４を介して端末情報取得部２１２により端末装置２の３次元座標値を取得する。取得部３１は、公衆通信網４を介して端末情報取得部２１２により端末装置２の姿勢情報を取得する。取得部３１は、公衆通信網４を介して入力部３１５によりバイブレータ本体の形状情報を取得する。
取得部３１は、各種情報を取得する。取得部３１は、カメラ部２１１により施工箇所を撮影した撮像画像Ｊを取得する。取得部３１は、公衆通信網４を介してカメラ部２１１によりＡＲマーカの３次元座標値を取得する。取得部３１は、公衆通信網４を介して端末情報取得部２１２により端末装置２の３次元座標値を取得する。取得部３１は、公衆通信網４を介して端末情報取得部２１２により端末装置２の姿勢情報を取得する。取得部３１は、公衆通信網４を介して入力部３１５によりバイブレータ本体の形状情報を取得する。
【0044】
＜制御部３２＞
制御部３２は、管理装置３全体の制御を行う。制御部３２は、演算部３２１と、画像生成部３２２と、を有する。
制御部３２は、管理装置３全体の制御を行う。制御部３２は、演算部３２１と、画像生成部３２２と、を有する。
【0045】
＜演算部３２１＞
演算部３２１は、端末装置２の３次元座標値と、端末装置２の姿勢情報と、バイブレータ基本情報と、に基づいてバイブレータ本体１１の先端部１１ａの３次元座標値を演算する。
演算部３２１は、端末装置２の３次元座標値と、端末装置２の姿勢情報と、バイブレータ基本情報と、に基づいてバイブレータ本体１１の先端部１１ａの３次元座標値を演算する。
【0046】
＜画像生成部３２２＞
画像生成部３２２は、バイブレータ本体１１の先端部１１ａの３次元座標値に基づいてバイブレータ本体１１の拡張現実画像Ｇを生成し、バイブレータ本体１１の拡張現実画像Ｇを、撮像画像Ｊに重畳した重畳画像Ｋを生成する。
画像生成部３２２は、バイブレータ本体１１の先端部１１ａの３次元座標値に基づいてバイブレータ本体１１の拡張現実画像Ｇを生成し、バイブレータ本体１１の拡張現実画像Ｇを、撮像画像Ｊに重畳した重畳画像Ｋを生成する。
【0047】
＜記憶部３２＞
記憶部３２は、各種情報を保存部３０４に記憶させ、又は各種情報を保存部３０４から取出す。
記憶部３２は、各種情報を保存部３０４に記憶させ、又は各種情報を保存部３０４から取出す。
【0048】
＜出力部３４＞
出力部３４は、各種情報を表示部３１６に表示する。
出力部３４は、各種情報を表示部３１６に表示する。
【0049】
＜取付冶具６＞
取付冶具６は、図６に示すように、端末装置２を接続ホース１２に取り付けるものである。取付治具６は、接続ホース１２に取り付けるための取付部６１と、端末装置２を保持する保持部６２と、取付部６１と保持部６２との取付角度を調整可能な調整機構６３と、を有する。取付部６１は、接続ホース１２を挟んで取り付ける。保持部６２は、端末装置２を挟んで保持する。調整機構６３は、バイブレータ本体１１の先端部１１ａが端末装置２のカメラ部２１１により撮像されるように、取付部６１と保持部６２との取付角度を所定の角度に固定することができる。
取付冶具６は、図６に示すように、端末装置２を接続ホース１２に取り付けるものである。取付治具６は、接続ホース１２に取り付けるための取付部６１と、端末装置２を保持する保持部６２と、取付部６１と保持部６２との取付角度を調整可能な調整機構６３と、を有する。取付部６１は、接続ホース１２を挟んで取り付ける。保持部６２は、端末装置２を挟んで保持する。調整機構６３は、バイブレータ本体１１の先端部１１ａが端末装置２のカメラ部２１１により撮像されるように、取付部６１と保持部６２との取付角度を所定の角度に固定することができる。
【0050】
取付治具６は、端末装置２の振動を抑制する防振材６４を有する。防振材６４は、ニトリル系ゴムスポンジが用いられる。防振材６４は、取付部６１に取り付けられるとともに接続ホース１２の周囲を覆う第１防振材６４ａと、保持部６２に取り付けられる第２防振材６４ｂと、を有する。第１防振材６４ａは、例えば厚さ１ｃｍ程度で構成される。第２防振材６４ｂは、例えば厚さ２ｃｍ程度で構成される。第２防振材６４ｂは、例えば端末装置２を挟んで両側に設けられる。取付治具６は、端末装置２の振動を抑制する防振材６４を有することにより、防振材６４の有する緩衝機能が発揮され、端末２の位置情報をより正確に取得することができる。
【0051】
＜第１実施形態：コンクリート締固めシステム１００の動作の一例＞
次に、第１実施形態に係るコンクリート締固めシステム１００の動作の一例について説明する。図７は、第１実施形態に係るコンクリート締固めシステム１００の動作の一例を示すフローチャートである。
次に、第１実施形態に係るコンクリート締固めシステム１００の動作の一例について説明する。図７は、第１実施形態に係るコンクリート締固めシステム１００の動作の一例を示すフローチャートである。
【0052】
＜取得ステップＳ１１＞
カメラ部２１１は、施工箇所を撮影した撮像画像Ｊを取得する。端末情報取得部２１２は、端末装置２の３次元座標値（Ｘ０、Ｙ０、Ｚ０）と、端末装置２の姿勢情報を取得する。入力部２１５は、バイブレータ基本情報を取得する。そして、撮像画像Ｊと、端末装置２の３次元座標値（Ｘ０、Ｙ０、Ｚ０）と、端末装置２の姿勢情報と、バイブレータ基本情報と、を端末装置２から管理装置３に送信する。そして、取得部３１は、撮像画像Ｊと、端末装置２の３次元座標値（Ｘ０、Ｙ０、Ｚ０）と、端末装置２の姿勢情報と、バイブレータ基本情報と、を取得する（取得ステップＳ１１）。
カメラ部２１１は、施工箇所を撮影した撮像画像Ｊを取得する。端末情報取得部２１２は、端末装置２の３次元座標値（Ｘ０、Ｙ０、Ｚ０）と、端末装置２の姿勢情報を取得する。入力部２１５は、バイブレータ基本情報を取得する。そして、撮像画像Ｊと、端末装置２の３次元座標値（Ｘ０、Ｙ０、Ｚ０）と、端末装置２の姿勢情報と、バイブレータ基本情報と、を端末装置２から管理装置３に送信する。そして、取得部３１は、撮像画像Ｊと、端末装置２の３次元座標値（Ｘ０、Ｙ０、Ｚ０）と、端末装置２の姿勢情報と、バイブレータ基本情報と、を取得する（取得ステップＳ１１）。
【0053】
＜演算ステップＳ１２＞
次に、演算部３２１は、端末装置２の３次元座標値（Ｘ０、Ｙ０、Ｚ０）と、端末装置２の姿勢情報と、バイブレータ基本情報と、に基づいてバイブレータ本体１１の先端部１１ａの３次元座標値（Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１）を演算する（演算ステップＳ１２）。ここで、端末装置２は、取付冶具６を介して接続ホース１２に取り付けられている。このため、バイブレータ本体１１の先端部１１ａの３次元座標値（Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１）は、端末装置２の姿勢、バイブレータ本体１１の形状、端末装置２の接続ホース１２への取り付け位置等の影響を受ける。したがって、演算部３２１は、姿勢情報とバイブレータ基本情報を取得することにより、端末装置２の３次元座標値（Ｘ０、Ｙ０、Ｚ０）から、バイブレータ本体１１の先端部１１ａの３次元座標値（Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１）を演算することができる。
次に、演算部３２１は、端末装置２の３次元座標値（Ｘ０、Ｙ０、Ｚ０）と、端末装置２の姿勢情報と、バイブレータ基本情報と、に基づいてバイブレータ本体１１の先端部１１ａの３次元座標値（Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１）を演算する（演算ステップＳ１２）。ここで、端末装置２は、取付冶具６を介して接続ホース１２に取り付けられている。このため、バイブレータ本体１１の先端部１１ａの３次元座標値（Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１）は、端末装置２の姿勢、バイブレータ本体１１の形状、端末装置２の接続ホース１２への取り付け位置等の影響を受ける。したがって、演算部３２１は、姿勢情報とバイブレータ基本情報を取得することにより、端末装置２の３次元座標値（Ｘ０、Ｙ０、Ｚ０）から、バイブレータ本体１１の先端部１１ａの３次元座標値（Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１）を演算することができる。
【0054】
図８（ａ）は、端末装置２の姿勢情報α１のときのバイブレータ本体の先端部の座標値を示す模式図であり、図８（ｂ）は、端末装置２の姿勢情報α２のときのバイブレータ本体の先端部の座標値を示す模式図である。例えば図８（ａ）に示すように、演算部３２１は、端末装置２の３次元座標値（Ｘ０、Ｙ０、Ｚ０）、端末装置２の姿勢情報α１と、端末装置２からバイブレータ本体の先端部１１ａまでの長さＬとしたとき、バイブレータ本体１１の先端部１１ａの３次元座標値（Ｘ１－１、Ｙ１－１、Ｚ１－１）と演算する。例えば図８（ｂ）に示すように、演算部３２１は、端末装置２が姿勢情報α１から姿勢情報α２になったとき、端末装置２の３次元座標値（Ｘ０、Ｙ０、Ｚ０）、端末装置２の姿勢情報α２と、端末装置２からバイブレータ本体の先端部１１ａまでの長さＬとしたとき、バイブレータ本体１１の先端部１１ａの３次元座標値（Ｘ１－２、Ｙ１－２、Ｚ１－２）と演算する。
【0055】
＜画像生成ステップＳ１３＞
次に、画像生成部３２２は、バイブレータ本体１１の先端部１１ａの３次元座標値（Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１）に基づいてバイブレータ本体１１の拡張現実画像Ｇを生成する（画像生成ステップＳ１３）。そして、画像生成部３２２は、生成したバイブレータ本体１１の拡張現実画像Ｇを、撮像画像Ｊに重畳した重畳画像Ｋを生成する。生成したバイブレータ本体１１の拡張現実画像Ｇは、カメラ部２１１により撮像される撮像画像Ｊ上のバイブレータ本体１１に重畳される。管理装置３は、バイブレータ本体１１の拡張現実画像Ｇを、撮像画像Ｊに重畳した重畳画像Ｋを、端末装置２に送信する。
次に、画像生成部３２２は、バイブレータ本体１１の先端部１１ａの３次元座標値（Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１）に基づいてバイブレータ本体１１の拡張現実画像Ｇを生成する（画像生成ステップＳ１３）。そして、画像生成部３２２は、生成したバイブレータ本体１１の拡張現実画像Ｇを、撮像画像Ｊに重畳した重畳画像Ｋを生成する。生成したバイブレータ本体１１の拡張現実画像Ｇは、カメラ部２１１により撮像される撮像画像Ｊ上のバイブレータ本体１１に重畳される。管理装置３は、バイブレータ本体１１の拡張現実画像Ｇを、撮像画像Ｊに重畳した重畳画像Ｋを、端末装置２に送信する。
【0056】
＜表示ステップＳ１４＞
図９は、第１実施形態に係るコンクリート締固めシステムにおいてバイブレータ本体の拡張現実画像Ｇを撮像画像Ｊに重畳した重畳画像Ｋを表示した表示部２１６を示す模式図である。次に、表示部２１６は、送信された重畳画像Ｋを表示する。以上により、第１実施形態に係るコンクリート締固めシステム１００の動作が完了する。
図９は、第１実施形態に係るコンクリート締固めシステムにおいてバイブレータ本体の拡張現実画像Ｇを撮像画像Ｊに重畳した重畳画像Ｋを表示した表示部２１６を示す模式図である。次に、表示部２１６は、送信された重畳画像Ｋを表示する。以上により、第１実施形態に係るコンクリート締固めシステム１００の動作が完了する。
【0057】
本実施形態によれば、端末装置２は、接続ホース１２に取り付けられ、端末装置２又は管理装置３は、端末装置２の３次元座標値（Ｘ０、Ｙ０、Ｚ０）と、姿勢情報と、形状情報と、に基づいてバイブレータ本体１１の先端部１１ａの３次元座標値（Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１）を演算する演算部３１１と、バイブレータ本体１１の先端部１１ａの３次元座標値（Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１）に基づいてバイブレータ本体１１の拡張現実画像Ｇを生成し、バイブレータ本体１１の拡張現実画像Ｇを、撮像画像Ｊに重畳した重畳画像Ｋを生成する画像生成部３２２と、を有し、表示部２１６は、重畳画像Ｋを表示する。
【0058】
これにより、バイブレータ本体１１をコンクリートに挿入したとき、端末装置２は、コンクリートに埋没されない。このため、バイブレータ本体１１をコンクリートに挿入したときであっても、端末装置２の３次元座標値（Ｘ０、Ｙ０、Ｚ０）から、バイブレータ本体１１の先端部１１ａの３次元座標値（Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１）を演算でき、バイブレータ本体１１の拡張現実画像Ｇが生成される。したがって、作業者は表示部２１６に表示された重畳画像Ｋを視認することで、バイブレータ本体１１の先端部１１ａの位置を把握することができる。その結果、バイブレータ本体１１の先端部１１ａの位置を認識しながらコンクリートの締固めを行うことができる。
【0059】
本実施形態によれば、管理装置３は、端末装置２の３次元座標値（Ｘ０、Ｙ０、Ｚ０）と、姿勢情報と、バイブレータ基本情報と、に基づいてバイブレータ本体１１の先端部１１ａの３次元座標値（Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１）を演算する演算部３１１と、バイブレータ本体１１の先端部の３次元座標値（Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１）に基づいてバイブレータ本体１１の拡張現実画像Ｇを生成し、バイブレータ本体１１の拡張現実画像Ｇを、撮像画像Ｊに重畳した重畳画像Ｋを生成する画像生成部３２２と、を有する。これにより、演算部３２１と、画像生成部３２２の処理動作を、端末装置２で行う必要がない。このため、端末装置２を小型化することができる。
【0060】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態に係るコンクリート締固めシステム１００について説明する。以下、上述した実施形態と同一の構成については、詳細な説明を省略する。
次に、第２実施形態に係るコンクリート締固めシステム１００について説明する。以下、上述した実施形態と同一の構成については、詳細な説明を省略する。
【0061】
第２実施形態に係るコンクリート締固めシステム１００では、第１座標系の３次元座標値を有するＡＲマーカを用いて第２座標系を構築し、バイブレータ本体１１の先端部１１ａの第２座標系の座標値を演算する。これにより、バイブレータ本体１１の先端部１１ａの位置を精度よく演算することができる。
【0062】
＜演算部３２１＞
演算部３２１は、少なくとも３箇所のＡＲマーカの第１座標系の３次元座標値に基づいて、第２座標系を構築する。演算部３２１は、第２座標系を参照し、端末装置２の第１座標系の３次元座標値と、姿勢情報と、バイブレータ基本情報と、に基づいて、バイブレータ本体１１の先端部１１ａの第２座標系の３次元座標値を演算する。演算部３２１は、少なくとも１箇所のＡＲマーカの第１座標系の３次元座標値に基づいて、第２座標系を構築してもよい。
演算部３２１は、少なくとも３箇所のＡＲマーカの第１座標系の３次元座標値に基づいて、第２座標系を構築する。演算部３２１は、第２座標系を参照し、端末装置２の第１座標系の３次元座標値と、姿勢情報と、バイブレータ基本情報と、に基づいて、バイブレータ本体１１の先端部１１ａの第２座標系の３次元座標値を演算する。演算部３２１は、少なくとも１箇所のＡＲマーカの第１座標系の３次元座標値に基づいて、第２座標系を構築してもよい。
【0063】
＜画像生成部３２２＞
画像生成部３２２は、バイブレータ本体１１の第２座標系の３次元座標値に基づいてバイブレータ本体１１の拡張現実画像Ｇを生成し、バイブレータ本体１１の拡張現実画像Ｇを、撮像画像Ｊに重畳した重畳画像Ｋを生成する。
画像生成部３２２は、バイブレータ本体１１の第２座標系の３次元座標値に基づいてバイブレータ本体１１の拡張現実画像Ｇを生成し、バイブレータ本体１１の拡張現実画像Ｇを、撮像画像Ｊに重畳した重畳画像Ｋを生成する。
【0064】
＜第２実施形態：コンクリート締固めシステム１００の動作の一例＞
次に、第２実施形態に係るコンクリート締固めシステム１００の動作の一例について説明する。図１０は、第２実施形態に係るコンクリート締固めシステム１００の動作の一例を示すフローチャートである。
次に、第２実施形態に係るコンクリート締固めシステム１００の動作の一例について説明する。図１０は、第２実施形態に係るコンクリート締固めシステム１００の動作の一例を示すフローチャートである。
【0065】
＜取得ステップＳ２１＞
取得部３１は、撮像画像Ｊと、端末装置２の第１座標系の３次元座標値（Ｘ０、Ｙ０、Ｚ０）と、端末装置２の姿勢情報と、バイブレータ本体１１の形状情報と、を取得する（取得ステップＳ２１）。
取得部３１は、撮像画像Ｊと、端末装置２の第１座標系の３次元座標値（Ｘ０、Ｙ０、Ｚ０）と、端末装置２の姿勢情報と、バイブレータ本体１１の形状情報と、を取得する（取得ステップＳ２１）。
【0066】
図１１は、第２実施形態に係るコンクリート締固めシステムにおける施工領域Ｗを示す平面図である。取得ステップＳ２１では、カメラ部２１１がＡＲマーカを認識する。ＡＲマーカは、施工領域Ｗの近傍又は型枠８１に設置され、設置場所の第１座標系の３次元座標値を有する。カメラ部２１１は、少なくとも１箇所、好ましくは３箇所以上のＡＲマーカを認識する。端末装置２は、カメラ部２１１が認識した認識結果を、管理装置３に送信する。取得部３１は、第１座標系の３次元座標値を有するＡＲマーカの認識結果を取得する。ＡＲマーカは、コンクリートが打設される型枠に設置されてもよい。これにより、型枠に沿った座標系を構築できる。
【0067】
例えば、型枠８１の天端の３箇所にＡＲマーカＭ１、Ｍ２、Ｍ３が設置されている。第１座標系において、ＡＲマーカＭ１は、３次元座標値（Ｘ３、Ｙ３、Ｚ３）であり、ＡＲマーカＭ２は、３次元座標値（Ｘ４、Ｙ４、Ｚ４）であり、ＡＲマーカＭ３は、３次元座標値（Ｘ５、Ｙ５、Ｚ５）であるとする。カメラ部２１１は、各ＡＲマーカＭ１、Ｍ２、Ｍ３を認識し、端末装置２は、これらの認識結果を管理装置３に送信し、取得部３１に取得させる。
【0068】
＜演算ステップＳ２２＞
演算部３２１は、３箇所のＡＲマーカの第１座標系の３次元座標値に基づいて第２座標系を構築する（演算ステップＳ２２）。
演算部３２１は、３箇所のＡＲマーカの第１座標系の３次元座標値に基づいて第２座標系を構築する（演算ステップＳ２２）。
【0069】
例えば、演算部３２１は、ＡＲマーカＭ１の第１座標系の３次元座標値（Ｘ３、Ｙ３、Ｚ３）を第２座標系の３次元座標値（０、０、０）とし、ＡＲマーカＭ２の第１座標系の３次元座標値（Ｘ４、Ｙ４、Ｚ４）を第２座標系の３次元座標値（Ｐ４、Ｑ４、Ｒ４）とし、ＡＲマーカＭ３の第１座標系の３次元座標値（Ｘ５、Ｙ５、Ｚ５）を第２座標系の３次元座標値（Ｐ５、Ｑ５、Ｒ５）とする、第２座標系を構築する。
【0070】
なお、第２座標系は、１箇所のＡＲマーカのみでも構築できるが、少なくとも３箇所のＡＲマーカを認識することで、第２座標系の座標値の誤差を低減することができる。
【0071】
そして、演算部３２１は、構築した第２座標系を参照し、端末装置２の第１座標系の３次元座標値（Ｘ０、Ｙ０、Ｚ０）と、姿勢情報と、バイブレータ基本情報と、基づいて、バイブレータ本体１１の先端部１１ａの第２座標系の３次元座標値（Ｐ１、Ｑ１、Ｒ１）を生成する。
【0072】
＜画像生成ステップＳ２３＞
次に、画像生成部３２２は、バイブレータ本体１１の先端部１１ａの第２座標系の３次元座標値（Ｐ１、Ｑ１、Ｒ１）に基づいてバイブレータ本体１１の拡張現実画像Ｇを生成する（画像生成ステップＳ１３）。そして、画像生成部３２２は、生成したバイブレータ本体１１の拡張現実画像Ｇを、撮像画像Ｊに重畳した重畳画像Ｋを生成する。バイブレータ本体１１の拡張現実画像Ｇを、撮像画像Ｊに重畳した重畳画像Ｋを、管理装置３から端末装置２に送信する。
次に、画像生成部３２２は、バイブレータ本体１１の先端部１１ａの第２座標系の３次元座標値（Ｐ１、Ｑ１、Ｒ１）に基づいてバイブレータ本体１１の拡張現実画像Ｇを生成する（画像生成ステップＳ１３）。そして、画像生成部３２２は、生成したバイブレータ本体１１の拡張現実画像Ｇを、撮像画像Ｊに重畳した重畳画像Ｋを生成する。バイブレータ本体１１の拡張現実画像Ｇを、撮像画像Ｊに重畳した重畳画像Ｋを、管理装置３から端末装置２に送信する。
【0073】
＜表示ステップＳ２４＞
次に、表示部２１６は、画像生成ステップＳ２３で生成した重畳画像Ｋを表示する。以上により、第２実施形態に係るコンクリート締固めシステム１００の動作が完了する。
次に、表示部２１６は、画像生成ステップＳ２３で生成した重畳画像Ｋを表示する。以上により、第２実施形態に係るコンクリート締固めシステム１００の動作が完了する。
【0074】
本実施形態によれば、カメラ部２１１は、第１座標系の３次元座標値を有するＡＲマーカを認識し、演算部３２１は、少なくとも１箇所のＡＲマーカの第１座標系の３次元座標値に基づいて第２座標系を構築し、バイブレータ本体１１の先端部１１ａの第２座標系の３次元座標値（Ｐ１、Ｑ１、Ｒ１）を生成し、画像生成部３２２は、バイブレータ本体１１の第２座標系の３次元座標値（Ｐ１、Ｑ１、Ｒ１）に基づいてバイブレータ本体１１の拡張現実画像Ｇを生成し、バイブレータ本体１１の拡張現実画像Ｇを、撮像画像Ｊに重畳した重畳画像Ｋを生成する。
【0075】
これにより、バイブレータ本体１１の先端部１１ａの第１座標系の３次元座標値（Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１）を用いる場合よりも、第２座標系の３次元座標値（Ｐ１、Ｑ１、Ｒ１）を用いる方が、バイブレータ本体１１の先端部１１ａの位置を精度よく演算することができる。このため、作業者は表示部２１６に表示された重畳画像Ｋを視認することで、バイブレータ本体１１の先端部１１ａの位置をより正確に把握することができる。その結果、バイブレータ本体１１の先端部１１ａの位置を認識しながらコンクリートの締固めを行うことができる。
【0076】
ＡＲマーカは、施工領域Ｗの近傍又はコンクリートが打設される型枠８１に設置されるものである。しかしながら、ＡＲマーカの有する３次元座標値と、ＡＲマーカを実際に設置した場所の３次元座標値と、にずれが生じるおそれがある。このため、１箇所のＡＲマーカを認識して第２座標系を構築した場合、ＡＲマーカから離れるにつれて誤差が累積してしまい、第２座標系の座標値の誤差が大きくなるおそれがある。この点、本実施形態によれば、カメラ部２１１は、第１座標系の３次元座標値を有するＡＲマーカを認識し、演算部３２１は、少なくとも３箇所のＡＲマーカの３次元座標値に基づいて拡張現実３次元座標を構築する。これにより、ＡＲマーカ同士の位置関係を考慮した第２座標系を構築できるため、第２座標系の座標値の誤差を低減することができる。このため、作業者は表示部２１６に表示された重畳画像Ｋを視認することで、バイブレータ本体１１の先端部１１ａの位置を更に正確に把握することができる。その結果、バイブレータ本体１１の先端部１１ａの位置を認識しながらコンクリートの締固めを行うことができる。
【0077】
また、バイブレータ本体の先端部の３次元座標値を演算する際に、第１座標系よりも第２座標系において演算する方が演算処理の負荷を低減させることができる。
【0078】
また本実施形態では、ＡＲマーカは、コンクリートが打設される型枠に設置される。ここで、例えば事前にモデルを構築しておいて現地座標に整合させようとすると、所定の測量手段により測量して方向性を定める等の手間が発生する。この点、本実施形態では、型枠に設置されたＡＲマーカで第２座標系を構築することができる。このため、現地情報とすり合わせることが同時に可能になる。
【0079】
（第３実施形態）
次に、第３実施形態に係るコンクリート締固めシステム１００について説明する。
次に、第３実施形態に係るコンクリート締固めシステム１００について説明する。
【0080】
図１２（ａ）は、第３実施形態に係るコンクリート締固めシステム１００において、バイブレータ本体の拡張現実画像Ｇ１を撮像画像Ｊに重畳した重畳画像Ｋを表示した表示部２１６を示す模式図である。バイブレータ本体１１は、可撓性を有する接続ホース１２に接続され、接続ホース１２に取付冶具６により端末装置２が取り付けられる。このため、接続ホース１２の曲がりの程度、端末装置２の接続ホース１２への取付位置、取付冶具６の取付角度等によって、表示部２１６に重畳画像Ｋを表示したとき、撮像画像Ｊのバイブレータ本体１１の先端部１１ａと、拡張現実画像Ｇのバイブレータ本体１１の先端部１１ａと、にずれが生じる場合がある。第３実施形態に係るコンクリート締固めシステム１００では、このずれを補正することができる。
【0081】
＜取得部３１＞
取得部３１は、撮像画像Ｊに表示されたバイブレータ本体１１の先端部１１ａと拡張現実画像のバイブレータ本体１１の先端部１１ａと、のずれ情報を取得する。
取得部３１は、撮像画像Ｊに表示されたバイブレータ本体１１の先端部１１ａと拡張現実画像のバイブレータ本体１１の先端部１１ａと、のずれ情報を取得する。
【0082】
＜演算部３２１＞
演算部３２１は、ずれ情報に基づいて、新たなバイブレータ本体１１の先端部１１ａの３次元座標値を演算する。
演算部３２１は、ずれ情報に基づいて、新たなバイブレータ本体１１の先端部１１ａの３次元座標値を演算する。
【0083】
＜画像生成部３２２＞
画像生成部３２２は、端末装置２の３次元座標値と、端末装置２の姿勢情報と、バイブレータ基本情報と、ずれ情報と、に基づいて、新たなバイブレータ本体１１の拡張現実画像Ｇ２を生成し、拡張現実画像Ｇ２を撮像画像Ｊに重畳した重畳画像Ｋを生成する。画像生成部３２２は、ずれ情報に基づいて演算された新たなバイブレータ本体１１の先端部１１ａの３次元座標値に基づいて、新たなバイブレータ本体１１の拡張現実画像Ｇ２を生成してもよい。
画像生成部３２２は、端末装置２の３次元座標値と、端末装置２の姿勢情報と、バイブレータ基本情報と、ずれ情報と、に基づいて、新たなバイブレータ本体１１の拡張現実画像Ｇ２を生成し、拡張現実画像Ｇ２を撮像画像Ｊに重畳した重畳画像Ｋを生成する。画像生成部３２２は、ずれ情報に基づいて演算された新たなバイブレータ本体１１の先端部１１ａの３次元座標値に基づいて、新たなバイブレータ本体１１の拡張現実画像Ｇ２を生成してもよい。
【0084】
＜記憶部３２＞
記憶部３３は、拡張現実画像Ｇ１の生成に用いられたバイブレータ基本情報を、ずれ情報を考慮した新たなバイブレータ基本情報に更新して記憶する。
記憶部３３は、拡張現実画像Ｇ１の生成に用いられたバイブレータ基本情報を、ずれ情報を考慮した新たなバイブレータ基本情報に更新して記憶する。
【0085】
＜第３実施形態：コンクリート締固めシステム１００の動作の一例＞
次に、第３実施形態に係るコンクリート締固めシステム１００の動作の一例について説明する。図１３は、第３実施形態に係るコンクリート締固めシステム１００の動作の一例を示すフローチャートである。
次に、第３実施形態に係るコンクリート締固めシステム１００の動作の一例について説明する。図１３は、第３実施形態に係るコンクリート締固めシステム１００の動作の一例を示すフローチャートである。
【0086】
第３実施形態に係るコンクリート締固めシステム１００の動作の一例では、例えば上述した取得ステップＳ２１と、演算ステップＳ２２と、画像生成ステップＳ２３と、表示ステップＳ２４と、を行う。
【0087】
＜取得ステップＳ３５＞
表示ステップＳ２４の後、取得部３１は、撮像画像Ｊのバイブレータ本体１１の先端部１１ａと拡張現実画像Ｇ１のバイブレータ本体の先端部と、のずれ情報を取得する（取得ステップＳ３５）。
表示ステップＳ２４の後、取得部３１は、撮像画像Ｊのバイブレータ本体１１の先端部１１ａと拡張現実画像Ｇ１のバイブレータ本体の先端部と、のずれ情報を取得する（取得ステップＳ３５）。
【0088】
図１２（ａ）に示すように、例えば、作業者は、入力部２１５を備えたタッチパネル式の表示部２１６において、拡張現実画像Ｇ１のバイブレータ本体を作業者の指でスライドする。これにより、取得部２１は、重畳画像Ｋに表示された実物のバイブレータ本体１１の先端部１１ａと拡張現実画像Ｇ１のバイブレータ本体１１の先端部１１ａと、のずれ情報を取得する。端末装置２が取得したずれ情報を管理装置３に送信し、取得部３１にずれ情報を取得させる。このとき、記憶部２３及び記憶部３３の少なくともいずれかは、拡張現実画像Ｇ１の生成に用いられたバイブレータ基本情報を、ずれ情報を考慮した新たなバイブレータ基本情報に更新して記憶する。
【0089】
＜画像生成ステップＳ３６＞
画像生成部３２２は、ずれ情報に基づいて、新たなバイブレータ本体１１の拡張現実画像Ｇ２を生成し、拡張現実画像Ｇ２を撮像画像Ｊに重畳させた重畳画像Ｋを生成する。
画像生成部３２２は、ずれ情報に基づいて、新たなバイブレータ本体１１の拡張現実画像Ｇ２を生成し、拡張現実画像Ｇ２を撮像画像Ｊに重畳させた重畳画像Ｋを生成する。
【0090】
＜表示ステップＳ３７＞
図１２（ｂ）は、第３実施形態に係るコンクリート締固めシステム１００において、バイブレータ本体の拡張現実画像Ｇ２を撮像画像Ｊに重畳した重畳画像Ｋを表示した表示部２１６を示す模式図である。次に、表示部２１６は、画像生成ステップＳ３６で生成した重畳画像Ｋを表示する。
図１２（ｂ）は、第３実施形態に係るコンクリート締固めシステム１００において、バイブレータ本体の拡張現実画像Ｇ２を撮像画像Ｊに重畳した重畳画像Ｋを表示した表示部２１６を示す模式図である。次に、表示部２１６は、画像生成ステップＳ３６で生成した重畳画像Ｋを表示する。
【0091】
例えば、入力部２１５を備えたタッチパネル式の表示部２１６において、拡張現実画像Ｇ１のバイブレータ本体を作業者の指でスライドすることによって、重畳画像Ｋに表示された実物のバイブレータ本体１１に重畳されるように補正されたバイブレータ本体の拡張現実画像Ｇ２が生成され、拡張現実画像Ｇ２を撮像画像Ｊに重畳した重畳画像Ｋを生成する。以上により、第３実施形態に係るコンクリート締固めシステム１００の動作が完了する。
【0092】
本実施形態によれば、取得部３１は、撮像画像Ｊのバイブレータ本体１１の先端部１１ａと拡張現実画像Ｇ１のバイブレータ本体１１の先端部１１ａと、のずれ情報を取得し、画像生成部３２２は、ずれ情報に基づいて、新たな前記バイブレータ本体の拡張現実画像Ｇ２を生成する。これにより、撮像画像Ｊのバイブレータ本体１１の先端部１１ａと、拡張現実画像Ｇ１のバイブレータ本体１１の先端部１１ａとにずれが生じる場合であっても、このずれを補正することができる。このため、作業者は表示部２１６に表示された重畳画像Ｋを視認することで、バイブレータ本体１１の先端部１１ａの位置を一層正確に把握することができる。その結果、バイブレータ本体１１の先端部１１ａの位置を認識しながらコンクリートの締固めを行うことができる。
【0093】
本実施形態によれば、記憶部２３及び記憶部３３の少なくとも何れかは、拡張現実画像Ｇ１の生成に用いられたバイブレータ基本情報を、ずれ情報を考慮した新たなバイブレータ基本情報に更新して記憶する。これにより、重畳画像Ｋに表示された実物のバイブレータ本体１１の先端部１１ａと拡張現実画像Ｇ１のバイブレータ本体の先端部と、のずれを改めて補正する必要がない。このため、作業者は、コンクリート締固め作業を容易に行うことができる。
【0094】
（第４実施形態）
次に、第４実施形態に係るコンクリート締固めシステム１００について説明する。第４実施形態に係るコンクリート締固めシステム１００では、施工領域を小領域に区画し、小領域毎に生成された締固め情報に基づいて、締固め範囲画像Ｉを生成し、締固め範囲画像Ｉを撮像画像Ｊに重畳した重畳画像Ｋを生成する。これにより、作業者は、対象となる小領域について、コンクリートの締固めが十分か否かを、重畳画像Ｋを通じて把握できる。
次に、第４実施形態に係るコンクリート締固めシステム１００について説明する。第４実施形態に係るコンクリート締固めシステム１００では、施工領域を小領域に区画し、小領域毎に生成された締固め情報に基づいて、締固め範囲画像Ｉを生成し、締固め範囲画像Ｉを撮像画像Ｊに重畳した重畳画像Ｋを生成する。これにより、作業者は、対象となる小領域について、コンクリートの締固めが十分か否かを、重畳画像Ｋを通じて把握できる。
【0095】
図１４は、第４実施形態に係るバイブレータ１を示す模式図である。図１５は、第４実施形態に係る制御部３２を示す模式図である。第４実施形態に係るコンクリート締固めシステム１００では、バイブレータ１は、抜差検出部１４と、制御部１５と、を更に有する。管理装置３の制御部３２は、区画設定部３２４と、締固め情報生成部３２５と、を更に備える。なお、端末装置２の制御部２２は、区画設定部３２４と、締固め情報生成部３２５と、を更に備えていてもよい。
【0096】
抜差検出部１４は、バイブレータ本体１１がコンクリートに挿入されたことを検知し、バイブレータ本体１１がコンクリートから引き抜かれたことを検知する。抜差検出部１４は、例えば、２つの電極を有するセンサを有する。センサの２つの電極のうち一の電極はコンクリートに挿脱されるバイブレータ本体１１の先端側表面に、他の電極はバイブレータ本体１１の表面にではなく制御部１５に一の電極とは十分な距離を置いてそれぞれ配設される。
【0097】
制御部１５は、動力源１３からバイブレータ本体１１への電力供給を制御する。センサは、例えば抜差検出部１４における２つの電極間に流れる電流を検出する電流検出部と、電流検出部からの電流検出信号を受けたときに動力源１３への電力供給を行う供給制御部と、を有する。動力源１３への電力供給は、コンクリートに対するバイブレータ本体１１の挿入され、かつバイブレータ本体１１の先端部１１ａが予め設定された所定の座標値よりも高さ方向で下方の座標値に到達したときに開始される。動力源１３への電力供給は、引き抜き完了時点で自動的に停止される。
【0098】
＜区画設定部３２４＞
区画設定部３２４は、第１座標系又は第２座標系において、施工領域を複数の小領域に区画する。小領域は、施工領域を矩形状等の２次元形状に区画してもよいし、立方体形状、直方体形状等の３次元形状に区画してもよい。
区画設定部３２４は、第１座標系又は第２座標系において、施工領域を複数の小領域に区画する。小領域は、施工領域を矩形状等の２次元形状に区画してもよいし、立方体形状、直方体形状等の３次元形状に区画してもよい。
【0099】
＜締固め情報生成部３２５＞
締固め情報生成部３２５は、バイブレータ本体１１の先端部１１ａの３次元座標値に基づいて締固めの対象となる小領域を特定し、特定した小領域についてバイブレータ本体１１による締固め情報を生成する。
締固め情報生成部３２５は、バイブレータ本体１１の先端部１１ａの３次元座標値に基づいて締固めの対象となる小領域を特定し、特定した小領域についてバイブレータ本体１１による締固め情報を生成する。
【0100】
図１６（ａ）は、小領域が２次元の場合の小領域の特定方法を説明する模式図であり、図１６（ｂ）は、小領域が３次元の場合の小領域の特定方法を説明する模式図である。小領域が２次元の場合には、締固め情報生成部３２５は、バイブレータ本体１１の先端部１１ａの３次元座標値（Ｐ１、Ｑ１、Ｒ１）のうち（Ｐ１、Ｑ１）を含む小領域について、締固め情報を生成する。小領域が３次元の場合には、バイブレータ本体１１の先端部１１ａの３次元座標値（Ｐ１、Ｑ１、Ｒ１）よりも高さ方向の座標値Ｒ１から所定の距離Ｄだけ上方の座標値Ｒ１’としたとき、締固め情報生成部３２５は、３次元座標値（Ｐ１、Ｑ１、Ｒ１’）を含む小領域についての締固め情報を生成する。距離Ｄは、例えばバイブレータ本体１１の形状等に応じて適宜設定され、例えばバイブレータ本体１１の先端部１１ａからバイブレータ本体１１の長さ方向の中央までの距離であってもよい。
【0101】
締固め情報生成部３２５は、小領域毎にバイブレータ本体１１によるコンクリートの締固めが十分か否かを判定し、その判定結果を含む締固め情報を生成してもよい。
【0102】
締固め情報生成部３２５は、計時部３２６を有していてもよい。計時部３２６は、小領域についてバイブレータ本体１１による振動付与開始からの経過時間をカウントする。計時部３２６は、抜差検出部１４によりバイブレータ本体１１がコンクリートに挿入され、かつバイブレータ本体の先端部１１ａが予め設定した座標値よりも高さ方向で下方の座標値に到達したことを検知したときに経過時間をカウントする。計時部３２６は、抜差検出部１４によりバイブレータ本体１１がコンクリートから引き抜かれたことを検知したときに経過のカウントを停止する。
【0103】
締固め情報生成部３２５は、例えば予め設定されたコンクリートの締固めに必要な締固め時間と、計時部３２６によりカウントした経過時間とに基づいて、判定する。判定結果は、経過時間が締固め時間以上の場合には、締固めが完了と判定し、経過時間が締固め時間未満の場合には、締固めが完了していないと判定する。判定結果は、締固め時間に対する経過時間をコンクリートの締固め度合いとして、例えば百分率として表してもよい。締固めが完了しなった場合、その締固めが完了しなかった領域については、経過時間を０秒から再カウントする。なお、締固めが完了しなった場合、その締固めが完了しなかった領域については、経過時間を積算してカウントしてもよい。
【0104】
＜画像生成部３２２＞
画像生成部３２２は、区画設定部３２４により設定された複数の小領域の画像Ｎを生成し、小領域の画像Ｎを撮像画像Ｊに重畳した重畳画像Ｋを生成する。画像Ｎは、拡張現実画像として生成される。小領域の画像Ｎは、２次元的に表示される。なお、小領域の画像Ｎは、３次元的に表示されてもよい。
画像生成部３２２は、区画設定部３２４により設定された複数の小領域の画像Ｎを生成し、小領域の画像Ｎを撮像画像Ｊに重畳した重畳画像Ｋを生成する。画像Ｎは、拡張現実画像として生成される。小領域の画像Ｎは、２次元的に表示される。なお、小領域の画像Ｎは、３次元的に表示されてもよい。
【0105】
また、画像生成部３２２は、締固め情報に基づいて締固め範囲画像Ｉを生成し、締固め範囲画像Ｉを撮像画像Ｊに重畳した重畳画像Ｋを生成する。画像生成部３２２は、締固め情報に基づいて、小領域を所定の色で表した締固め範囲画像Ｉを生成する。締固め範囲画像Ｉは、計時部３２６により計測された経過時間の画像やコンクリートの締固め度合いの画像を含んでいてもよい。締固め範囲画像Ｉは、拡張現実画像であり、計時部３２６により計測された経過時間やコンクリートの充填度合いに応じて、小領域の着色を変えてもよい。例えば、経過時間が０秒の場合には無色、経過時間が０秒～３秒の場合には赤色、経過時間が３秒～６秒の場合には黄色、経過時間が６秒～１０秒の場合には緑色、経過時間が１０秒～１５秒の場合には青色、経過時間が１５秒以上の場合には黒色等とすればよい。
【0106】
画像生成部３２２は、円形状、円柱形状、球形状等の締固め範囲画像Ｉを生成してもよい。締固め範囲画像Ｉは、２次元的に表示される。なお、締固め範囲画像Ｉは、３次元的に表示されてもよい。
【0107】
＜第４実施形態：コンクリート締固めシステム１００の動作の一例＞
次に、第４実施形態に係るコンクリート締固めシステム１００の動作の一例について説明する。図１７は、第４実施形態に係るコンクリート締固めシステム１００の動作の一例を示すフローチャートである。
次に、第４実施形態に係るコンクリート締固めシステム１００の動作の一例について説明する。図１７は、第４実施形態に係るコンクリート締固めシステム１００の動作の一例を示すフローチャートである。
【0108】
第４実施形態に係るコンクリート締固めシステム１００の動作の一例では、例えば上述した取得ステップＳ２１を行う。
【0109】
＜演算ステップＳ４２＞
演算ステップＳ４２は、上述した演算ステップＳ２２と同様に行われる。演算ステップＳ４２は、区画設定ステップＳ４２１を有する。
演算ステップＳ４２は、上述した演算ステップＳ２２と同様に行われる。演算ステップＳ４２は、区画設定ステップＳ４２１を有する。
【0110】
＜区画設定ステップＳ４２１＞
区画設定部３２４は、第２座標系において、施工領域を複数の小領域に区画する（区画設定ステップＳ４２１）。
区画設定部３２４は、第２座標系において、施工領域を複数の小領域に区画する（区画設定ステップＳ４２１）。
【0111】
＜画像生成ステップＳ４３＞
次に、上述した画像生成ステップＳ２３と同様に、画像生成ステップＳ４３を行う。また、画像生成ステップＳ４３では、画像生成部３２２は、区画設定部３２４により設定された複数の小領域の画像Ｎを生成する。
次に、上述した画像生成ステップＳ２３と同様に、画像生成ステップＳ４３を行う。また、画像生成ステップＳ４３では、画像生成部３２２は、区画設定部３２４により設定された複数の小領域の画像Ｎを生成する。
【0112】
＜表示ステップＳ４４＞
図１８は、第４実施形態に係るコンクリート締固めシステムにおいてバイブレータ本体の拡張現実画像を撮像画像に重畳した重畳画像を表示した表示部を示す模式図である。次に、表示部２１６は、画像生成ステップＳ２３と同様に重畳画像Ｋを表示する。また、表示部２１６は、画像生成ステップＳ２３で生成した小領域の画像Ｎを、撮像画像Ｊに重畳させた重畳画像Ｋを生成する。
図１８は、第４実施形態に係るコンクリート締固めシステムにおいてバイブレータ本体の拡張現実画像を撮像画像に重畳した重畳画像を表示した表示部を示す模式図である。次に、表示部２１６は、画像生成ステップＳ２３と同様に重畳画像Ｋを表示する。また、表示部２１６は、画像生成ステップＳ２３で生成した小領域の画像Ｎを、撮像画像Ｊに重畳させた重畳画像Ｋを生成する。
【0113】
＜締固め情報生成ステップＳ４５＞
次に、作業者は、フレッシュコンクリートにバイブレータ本体１１を挿入する。締固め情報生成部３２５は、バイブレータ本体１１の先端部１１ａの３次元座標値に基づいて締固めの対象となる小領域を特定し、特定した小領域についてバイブレータ本体１１による締固め情報を生成する（締固め情報生成ステップＳ４５）。
次に、作業者は、フレッシュコンクリートにバイブレータ本体１１を挿入する。締固め情報生成部３２５は、バイブレータ本体１１の先端部１１ａの３次元座標値に基づいて締固めの対象となる小領域を特定し、特定した小領域についてバイブレータ本体１１による締固め情報を生成する（締固め情報生成ステップＳ４５）。
【0114】
例えば、抜差検出部１４は、フレッシュコンクリートにバイブレータ本体１１を挿入されたことを検知する。締固め情報生成部３２５は、抜差検出部１４の検出結果により計時部３２６を作動させ、計時部３２６により小領域についてバイブレータ本体１１による振動付与開始からの経過時間を計測する。計時部３２６は、抜差検出部１４によりバイブレータ本体１１がコンクリートに挿入されたことを検知したときに経過時間をカウントする。
【0115】
＜画像生成ステップＳ４６＞
画像生成部３２２は、締固め情報に基づいて締固め範囲画像Ｉを生成し、締固め範囲画像を撮像画像Ｊに重畳した重畳画像Ｋを生成する。これにより、小領域が青色等の所定の色に着色された締固め範囲画像Ｉが生成される。また、画像生成部３２２は、計時部３２６により計測した経過時間の画像を含む締固め範囲画像Ｉを生成する。
画像生成部３２２は、締固め情報に基づいて締固め範囲画像Ｉを生成し、締固め範囲画像を撮像画像Ｊに重畳した重畳画像Ｋを生成する。これにより、小領域が青色等の所定の色に着色された締固め範囲画像Ｉが生成される。また、画像生成部３２２は、計時部３２６により計測した経過時間の画像を含む締固め範囲画像Ｉを生成する。
【0116】
＜表示ステップＳ４７＞
図１９は、第４実施形態に係るコンクリート締固めシステムにおいてバイブレータ本体の拡張現実画像を撮像画像に重畳した重畳画像を表示した表示部を示す模式図である。表示部２１６は、画像生成ステップＳ４６において生成した重畳画像Ｋを表示する。表示部２１６には、バイブレータ本体１１の拡張現実画像Ｇ、小領域の画像Ｎ、締固め範囲画像Ｉを撮像画像Ｊに重畳させた重畳画像Ｋが表示される。作業者は、重畳画像Ｋを視認しながら、コンクリートの締固め作業を行うことができる。図１９の例では、小領域の画像Ｎ及び締固め範囲画像Ｉは、２次元的に表示される。なお、小領域の画像Ｎ及び締固め範囲画像Ｉは、３次元的に表示されてもよい。
図１９は、第４実施形態に係るコンクリート締固めシステムにおいてバイブレータ本体の拡張現実画像を撮像画像に重畳した重畳画像を表示した表示部を示す模式図である。表示部２１６は、画像生成ステップＳ４６において生成した重畳画像Ｋを表示する。表示部２１６には、バイブレータ本体１１の拡張現実画像Ｇ、小領域の画像Ｎ、締固め範囲画像Ｉを撮像画像Ｊに重畳させた重畳画像Ｋが表示される。作業者は、重畳画像Ｋを視認しながら、コンクリートの締固め作業を行うことができる。図１９の例では、小領域の画像Ｎ及び締固め範囲画像Ｉは、２次元的に表示される。なお、小領域の画像Ｎ及び締固め範囲画像Ｉは、３次元的に表示されてもよい。
【0117】
図２０は、管理装置の表示部に表示される施工領域を示す模式図である。また、表示部３１６は、施工領域Ｗを示す画像が表示される。表示部３１６には、小領域の画像Ｎ、締固め範囲画像Ｉ、端末装置２の位置を示す画像等が表示される。施工管理者等は、表示部３１６を視認しながら、コンクリートの締固め状況の管理を行うことができる。また、表示部３１６は、複数の端末装置２のコンクリートの締固め状況を表示することもできる。このため、同時に進行するコンクリートの締固め状況を一括して管理することができる。
【0118】
作業者は、表示部２１６を視認しながらバイブレータ１による締固め作業を行う。締固め作業を所定の時間行い、締固め情報生成部３２５は、計時部３２６により計測した経過時間と締固め時間とに基づいて、締固め完了を示す締固め情報を生成する。そして、画像生成部３２２は、締固め完了を示す締固め情報に基づいて、例えば締固め完了を示す締固め範囲画像Ｉとして、小領域を赤色等に着色した締固め範囲画像Ｉを生成する。
【0119】
作業者は、締固め完了を示す締固め範囲画像Ｉを視認し、バイブレータ本体１１をコンクリートから引き抜く。抜差検出部１４は、バイブレータ本体１１がコンクリートから引き抜かれたことを検知したとき、バイブレータ１は、バイブレータ本体１１の作動を停止する。
【0120】
本実施形態によれば、演算部３２１は、施工領域Ｗを複数の小領域に区画する区画設定部３２４を有し、画像生成部３２２は、区画設定部３２４により設定された複数の小領域の画像Ｎを生成し、小領域の画像Ｎを撮像画像Ｊに重畳した重畳画像Ｋを生成する。これにより、作業者は、表示部２１６に表示された小領域を視認しながら、コンクリートの締固め作業を行うことができる。このため、作業者は、バイブレータ本体１１を小領域毎に挿入することができ、締固め作業を円滑に行うことができる。
【0121】
本実施形態によれば、演算部３２１は、施工領域Ｗを複数の小領域に区画する区画設定部３２４と、バイブレータ本体１１の先端部１１ａの３次元座標値に基づいて、小領域におけるバイブレータ本体１１による締固め情報を生成する締固め情報生成部３２５と、を更に備え、画像生成部３２２は、締固め情報に基づいて締固め範囲画像Ｉを生成し、締固め範囲画像Ｉを、撮像画像Ｊに重畳した重畳画像Ｋを生成する。これにより、作業者は、コンクリートの締固めの程度をリアルタイムで視認しながら、コンクリートの締固め作業を行うことができる。このため、コンクリートの締固め作業を容易に行うことができる。
【0122】
以上、本発明の実施形態に係るコンクリート床版の切断方法、削孔方法、削孔装置について詳細に説明したが、前述した又は図示した実施形態は、いずれも本発明を実施するにあたって具体化した一実施形態を示したものに過ぎない。よって、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。
【符号の説明】
【0123】
１００ ：コンクリート締固めシステム
１ ：バイブレータ
１１ ：バイブレータ本体
１１ａ ：先端部
１２ ：接続ホース
１３ ：動力源
１４ ：抜差検出部
１５ ：制御部
２ ：端末装置
２０ ：筐体
２１ ：取得部
２２ ：制御部
２３ ：記憶部
２４ ：出力部
２０１ ：ＣＰＵ
２０２ ：ＲＯＭ
２０３ ：ＲＡＭ
２０４ ：保存部
２０５ ：Ｉ／Ｆ
２０６ ：Ｉ／Ｆ
２０７ ：Ｉ／Ｆ
２０８ ：Ｉ／Ｆ
２０９ ：Ｉ／Ｆ
２１０ ：内部バス
２１１ ：カメラ部
２１２ ：端末情報取得部
２１３ ：位置情報取得装置
２１４ ：慣性計測ユニット
２１５ ：入力部
２１６ ：表示部
３ ：管理装置
３０１ ：ＣＰＵ
３０２ ：ＲＯＭ
３０３ ：ＲＡＭ
３０４ ：保存部
３０７ ：Ｉ／Ｆ
３０８ ：Ｉ／Ｆ
３０９ ：Ｉ／Ｆ
３１０ ：内部バス
３１１ ：演算部
３１５ ：入力部
３１６ ：表示部
３２１ ：演算部
３２２ ：画像生成部
３２４ ：区画設定部
３２５ ：情報生成部
３２６ ：計時部
３０ ：筐体
３１ ：取得部
３２ ：制御部
３３ ：記憶部
３４ ：出力部
４ ：公衆通信網
６ ：取付冶具
６１ ：取付部
６２ ：保持部
６３ ：調整機構
６４ ：防振材
１ ：バイブレータ
１１ ：バイブレータ本体
１１ａ ：先端部
１２ ：接続ホース
１３ ：動力源
１４ ：抜差検出部
１５ ：制御部
２ ：端末装置
２０ ：筐体
２１ ：取得部
２２ ：制御部
２３ ：記憶部
２４ ：出力部
２０１ ：ＣＰＵ
２０２ ：ＲＯＭ
２０３ ：ＲＡＭ
２０４ ：保存部
２０５ ：Ｉ／Ｆ
２０６ ：Ｉ／Ｆ
２０７ ：Ｉ／Ｆ
２０８ ：Ｉ／Ｆ
２０９ ：Ｉ／Ｆ
２１０ ：内部バス
２１１ ：カメラ部
２１２ ：端末情報取得部
２１３ ：位置情報取得装置
２１４ ：慣性計測ユニット
２１５ ：入力部
２１６ ：表示部
３ ：管理装置
３０１ ：ＣＰＵ
３０２ ：ＲＯＭ
３０３ ：ＲＡＭ
３０４ ：保存部
３０７ ：Ｉ／Ｆ
３０８ ：Ｉ／Ｆ
３０９ ：Ｉ／Ｆ
３１０ ：内部バス
３１１ ：演算部
３１５ ：入力部
３１６ ：表示部
３２１ ：演算部
３２２ ：画像生成部
３２４ ：区画設定部
３２５ ：情報生成部
３２６ ：計時部
３０ ：筐体
３１ ：取得部
３２ ：制御部
３３ ：記憶部
３４ ：出力部
４ ：公衆通信網
６ ：取付冶具
６１ ：取付部
６２ ：保持部
６３ ：調整機構
６４ ：防振材
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】