特開 2023-64964 警報装置及び警報方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023064964

(43)【公開日】2023-05-12

(54)【発明の名称】警報装置及び警報方法

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20230502BHJP

【ＦＩ】

B66F9/24 L

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021175444

(22)【出願日】2021-10-27

(71)【出願人】

【識別番号】501418498

【氏名又は名称】矢崎エナジーシステム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100134832

【弁理士】

【氏名又は名称】瀧野 文雄

(74)【代理人】

【識別番号】100165308

【弁理士】

【氏名又は名称】津田 俊明

(74)【代理人】

【識別番号】100115048

【弁理士】

【氏名又は名称】福田 康弘

(72)【発明者】

【氏名】南 良樹

(72)【発明者】

【氏名】大石 啓之

【テーマコード（参考）】

3F333

【Ｆターム（参考）】

3F333AA02

3F333AB13

3F333FA11

3F333FA36

3F333FD15

3F333FE05

3F333FE09

(57)【要約】

【課題】積荷の有無や爪の位置に関わらず周囲の障害物を検出して警報することができる警報装置及び警報方法を提供する。
【解決手段】警報装置１０は、フォークリフト１の周囲の物体までの距離を検出する上部センサ１１及び下部センサ１２を備えている。そして、上部センサ１１及び下部センサ１２の検出結果に基づいて、フォークリフト１の前方を含む領域に警報対象エリアＡを設定し、上部センサ１１及び下部センサ１２の検出結果に基づいて警報対象エリアＡ内の障害物Ｏの有無を判定する制御部１４を備えている。そして、警報対象エリアＡ内に障害物Ｏがあると判定された場合にフォークリフト１の操縦者に警報する警報部１６を備えている。さらに、警報対象エリアＡは、上部センサ１１及び下部センサ１２の検出結果に基づいて得られた爪長さＬｆもしくは積荷奥行Ｌｃのうちいずれか長い方よりも大きい半径を有している。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

フォークリフト周囲の物体までの距離をそれぞれ検出する複数のセンサと、
前記複数のセンサの検出結果に基づいて、前記フォークリフトの前方を含む領域に警報対象エリアを設定する制御部と、
前記複数のセンサの検出結果に基づいて前記警報対象エリア内の障害物の有無を判定する判定部と、
前記警報対象エリア内に障害物があると判定された場合に前記フォークリフトの操縦者に警報する警報部と、を備え、
前記警報対象エリアは、前記複数のセンサの検出結果に基づいて得られた前記フォークリフトの爪の先端もしくは積荷の先端までの距離のうちいずれか長い方よりも大きい半径を有する、
ことを特徴とする警報装置。

【請求項2】

前記複数のセンサは、前記フォークリフトのマストに設置されていることを特徴とする請求項１に記載の警報装置。

【請求項3】

前記複数のセンサは、前記マストの上部及び下部にそれぞれ１以上設けられていることを特徴とする請求項２に記載の警報装置。

【請求項4】

前記警報対象エリアは、前記フォークリフトの爪の先端もしくは積荷の先端までの距離のうちいずれか長い方と、予め記憶されている余裕値と、に基づいて算出された半径を有することを特徴とする請求項１から３のうちいずれか一項に記載の警報装置。

【請求項5】

前記判定部は、前記複数のセンサそれぞれの複数回の検出結果に基づいて、相対距離が変化する物体を障害物と判定することを特徴とする請求項１から４のうちいずれか一項に記載の警報装置。

【請求項6】

前記判定部は、前記複数のセンサがそれぞれ検出した障害物までの距離のうち、短い距離に基づいて前記判定を行うことを特徴とする請求項１から５のうちいずれか一項に記載の警報装置。

【請求項7】

フォークリフト周囲の物体までの距離をそれぞれ検出する複数のセンサの検出結果に基づいて警報を行う警報装置で実行される警報方法であって、
前記複数のセンサの検出結果に基づいて、前記フォークリフトの前方を含む領域に警報対象エリアを設定する制御工程と、
前記複数のセンサの検出結果に基づいて前記警報対象エリア内の障害物の有無を判定する判定工程と、
前記警報対象エリア内に障害物があると判定された場合に前記フォークリフトの操縦者に警報する警報工程と、を含み、
前記警報対象エリアは、前記複数のセンサの検出結果に基づいて得られた前記フォークリフトの爪の先端もしくは積荷の先端までの距離のうちいずれか長い方よりも大きい半径を有する、
ことを特徴とする警報方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、フォークリフトの周囲の障害物を警報する警報装置及び警報方法に関する。

【背景技術】

【0002】

フォークリフトは物流現場での荷物運搬に多く用いられるが、フォークリフト（車両）と障害物との接触により、積荷や建物を破損させてしまうことがある。特に爪先部分は、車両から突出している部分であるにも関わらず、マストや積荷の死角となり、乗務員（操縦者）にとって確認が困難な場所である。

【0003】

例えば、特許文献１には、自動距離測定装置を用いてセンサーから前方の物体までの距離を測定し、演算装置に予め設定した距離より物体までの距離が小さくなった時に、フォークリフト本体やフォークの前進機能を制御する事により、物体との接触事故を未然に防止することが記載されている。

【0004】

また、特許文献２には、フォークを移動させながらレーザ光を走査したときにレーザセンサで取得される距離データに基づいて、レーザ光が照射された範囲の３次元距離画像を生成することが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２００６－１６２０２号公報

【特許文献2】特開２０１６－２１０５８６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

特許文献１に記載の発明では、センサーはマストの下端に設けられている。そのため、フォークを下げた際などに、積荷などによってセンサーが遮られてしまい、障害物の検出ができなくなってしまう。

【0007】

特許文献２に記載の発明では、レーザセンサはフォークの移動方向に移動可能であるものの、パレットの横方向の位置ずれや、回転に関するずれを検出することが目的であり、障害物の検出は何ら考慮されていない。そのため、積荷を運搬している際に積荷によりレーザ光が遮られてしまう場合がある。

【0008】

そこで、本発明は、上記のような問題点に鑑み、積荷の有無や爪の位置に関わらず周囲の障害物を検出して警報することができる警報装置及び警報方法を提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上記課題を解決するためになされた発明は、フォークリフト周囲の物体までの距離をそれぞれ検出する複数のセンサと、前記複数のセンサの検出結果に基づいて、前記フォークリフトの前方を含む領域に警報対象エリアを設定する制御部と、前記複数のセンサの検出結果に基づいて前記警報対象エリア内の障害物の有無を判定する判定部と、前記警報対象エリア内に障害物があると判定された場合に前記フォークリフトの操縦者に警報する警報部と、を備え、前記警報対象エリアは、前記複数のセンサの検出結果に基づいて得られた前記フォークリフトの爪の先端もしくは積荷の先端までの距離のうちいずれか長い方よりも大きい半径を有する、ことを特徴とする警報装置である。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、複数のセンサを備え、複数のセンサの検出結果に基づいて警報対象エリアを設定し、障害物を検出するため、積荷の有無や爪の位置に関わらず障害物の検出が可能となり、警報することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の一実施形態にかかる警報装置が設けられるフォークリフトの側面図である。

【図2】図１に示されたフォークリフトの上面図である。

【図3】図１に示された本体部の機能ブロック図である。

【図4】図３に示された警報装置の動作のフローチャートである。

【図5】爪長さの説明図である。

【図6】パレットから爪の先端が突出している場合の説明図である。

【図7】積荷奥行の説明図である。

【図8】爪長さに基づく警報対象エリアの説明図である。

【図9】積荷奥行に基づく警報対象エリアの説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は本発明の一実施形態にかかる警報装置が設けられるフォークリフトの側面図である。

【0013】

フォークリフト１は、車体２と、マスト３と、バックレスト４と、爪５と、を備えている。なお、本実施形態では、フォークリフト１において、操縦者が運転席２２に着席した際に顔が向く方向（マスト３やバックレスト４、爪５が設けられている方向）を前又は前方といい、前又は前方と反対の方向を後又は後方という。そして、前後を基準として、左及び右を規定する（図２を参照）。

【0014】

車体２は、操舵装置２１と、運転席２２と、前輪２３及び後輪２４と、を備えている。前輪２３及び後輪２４は、車体２の両側面にそれぞれ設けられている。フォークリフト１は、運転席２２に搭乗した操縦者（乗務員）が操舵装置２１を操作することで、車体２が路面を走行するとともに、爪５の昇降等の動作が行われる。

【0015】

マスト３は、車体２の前方に設けられている支柱であり、その軸線は上下方向に伸びている。

【0016】

バックレスト４は、マスト３に上下方向に移動可能に取り付けられている。バックレスト４は、図示しない昇降駆動部と連結されて当該昇降駆動部の動作に応じてマスト３に沿って昇降する。

【0017】

爪（フォークともいう）５は、バックレスト４から車体２の前方に向かって伸びている。爪５は、一対の爪５Ｒ、爪５Ｌを有し、爪５Ｒと爪５Ｌとは、車体の左右方向に互いに離間した位置に配置されている（図２も参照）。

【0018】

フォークリフト１は、周知なように、積荷Ｃが載置されたバレットＰに爪５を差し込んで爪５を上昇させることによりパレットＰごと積荷Ｃを持ち上げ、運搬する。

【0019】

フォークリフト１は、警報装置１０を備えている。警報装置１０は、上部センサ１１と、下部センサ１２と、本体部１３と、を備えている。

【0020】

上部センサ１１は、マスト３の上部に設けられている。上部センサ１１は、マスト３の上部からフォークリフト１の主に前方にある物体までの距離を検出するセンサである。下部センサ１２は、マスト３の下部に設けられている。下部センサ１２は、マスト３の下部からフォークリフト１の主に前方にある物体までの距離を検出するセンサである。上部センサ１１及び下部センサ１２は、物体までの距離が計測できる測距センサで構成されている。具体的には、ＴｏＦ（Time of Flight）カメラやＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）等を用いることができる。

【0021】

図２にフォークリフト１の上面図を示す。なお、図２ではフォークリフト１は簡易な記載としている。上部センサ１１及び下部センサ１２は、マスト３の左端に設けられている。つまり、上部センサ１１はマスト３の左端上部に設けられ、下部センサ１２はマスト３の左端下部に設けられている。なお、図２では、上部センサ１１及び下部センサ１２は、マスト３の左端に設けられているが、右端でもよいことは云うまでもない。また、上部センサ１１が右端、下部センサ１２が左端等、左右方向の配置位置が揃っていなくてもよい。

【0022】

本実施形態では、車両２の前方側に所定の範囲として警報対象エリアＡを設定し、障害物Ｏを検出するものである。詳細は後述する。図２に示したように、警報対象エリアＡは半円状（約１８０度）になっているため、このエリアをカバーできるように、上部センサ１１及び下部センサ１２は広角のカメラ又はスキャン範囲等を広げる可動機構等を備えるのが望ましい。即ち、上部センサ１１及び下部センサ１２は、フォークリフト１周囲の物体までの距離をそれぞれ検出する複数のセンサとして機能する。なお、本実施形態における障害物Ｏは、床等に載置されている積荷や壁等の物体に限らず、他の車両や人物等も含むものである。

【0023】

本体部１３は、車体２に設けられている。本体部１３は、上部センサ１１や下部センサ１２からの検出結果に基づいて障害物Ｏを検出した場合は操縦者等に警報する。本体部１３は、図３に示したように、制御部１４と、記憶部１５と、警報部１６と、を備えている。

【0024】

制御部１４は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等で構成されている。制御部１４は、上部センサ１１の検出結果と下部センサ１２の検出結果に基づいて、フォークリフト１の前方を含む領域に警報対象エリアＡを設定する。そして、上部センサ１１の検出結果と下部センサ１２の検出結果に基づいて、警報対象エリアＡ内の障害物Ｏの有無を判定し、警報対象エリアＡ内に障害物Ｏがあると判定された場合は、警報部１６にフォークリフト１の操縦者へ警報させる。即ち、制御部１４は、複数のセンサの検出結果に基づいて、フォークリフト１の前方を含む領域に警報対象エリアＡを設定する。また、複数のセンサの検出結果に基づいて警報対象エリアＡ内の障害物の有無を判定する判定部、としても機能する。

【0025】

制御部１４は、保持部１４ａを備えている。保持部１４ａは、例えばＲＡＭ（Random access Memory）等の揮発性のメモリで構成されている。保持部１４ａは、後述する方法により算出された爪５の長さＬｆ及び積荷Ｃの奥行Ｌｃを保持する。これらの情報は、逐次最新の情報に更新される。したがって、本実施形態では揮発性のＲＡＭとしているが不揮発性のメモリであってもよい。

【0026】

記憶部１５は、例えばフラッシュメモリ等の不揮発性のメモリで構成されている。記憶部１５は、上部センサ１１及び下部センサ１２の取付位置に関する情報が記憶されている。取付位置に関する情報は、取付位置の情報及び取付角度の情報が含まれている。取付位置の情報は、フォークリフト１に任意に設定した原点に対する相対位置や座標等であってもよいし、上部センサ１１及び下部センサ１２のいずれか一方の取付位置を原点とした場合の他方の相対位置や座標であってもよい。また、記憶部１５には、後述する閾値αも記憶されている。

【0027】

警報部１６は、制御部１４において警報対象エリアＡ内に障害物Ｏがあると判定された場合に、フォークリフト１の操縦者へ警報する。警報部１６は、警報音を鳴動するものでもよいし、ランプ等を点灯或いはメッセージ等を表示するものであってもよい。あるいは、音と表示を併用してもよい。

【0028】

次に、上述した構成の警報装置１０の動作（警報方法）を図４のフローチャートを参照して説明する。図４に示したフローチャートは、制御部１４で実行される。

【0029】

まず、制御部１４は、上部センサ１１及び下部センサ１２の検出結果から爪５が検出されたか判定する（ステップＳ１）。爪５の検出は、例えば上部センサ１１及び下部センサ１２がＴｏＦカメラであった場合で説明すると、まず、複数フレーム撮影した映像において、相対位置（画像内の位置）が変化しない部分を抽出する。相対位置が変化しない部分は、フォークリフト１の移動により変化しない部分であるので、フォークリフト１とともに移動する物体である爪５または積荷Ｃのいずれかであると云える。

【0030】

そして、抽出された部分についてテンプレートマッチング等の方法により、爪５の形状を特定することで判定する。なお、爪５の検出は、上部センサ１１及び下部センサ１２のいずれかの検出結果に基づいて行ってもよいし、それぞれの検出結果に基づいて行い、両方とも爪５を検出したと一致した場合に爪５の検出としてもよい。

【0031】

ここで、結果が一致しない場合とは、例えばパレットＰから爪５の先端が突出している場合（積荷Ｃが小さい又は爪５が長い場合）等が挙げられる。パレットＰから爪５の先端が突出している場合は、例えば下部センサ１２からは爪５が検出されている一方で、上部センサ１１からは爪５が検出されない場合がある。この場合は、例えば、複数回検出動作を行って、一方だけ爪５を検出するなど同じ結果が繰り返される場合は、パレットＰから爪５の先端が突出しているものとして、爪５が検出されたと判定してもよい。

【0032】

ステップＳ１で爪５が検出されたと判定された場合は（ステップＳ１；Ｙｅｓ）、制御部１４は、積荷なしと判断する（ステップＳ２）。なお、上述したように、パレットＰから爪５の先端が突出している場合も爪５が検出されるので積荷なしの判断となる。これは、爪５と積荷Ｃのうちより障害物Ｏに近い（車体２から離れている）端部を基準に警報の判定を行うためである。

【0033】

次に、制御部１４は、爪５の長さＬｆを計測する（ステップＳ３）。即ち、制御部１４は、フォークリフト１の爪の先端までの距離を算出する算出部として機能する。

【0034】

爪５の長さＬｆ（以下、爪長さＬｆとする）は、ステップＳ１で用いた検出結果を利用する。例えば、ＴｏＦカメラで撮影された画像であれば、画素毎に距離情報を含んでいるので、爪５と識別された領域のうち最も距離が長い値を爪長さＬｆとする。また、爪長さＬｆは、上部センサ１１の検出結果と下部センサ１２の検出結果の両方の検出結果からそれぞれ算出し、長い方の値を採用する。これは、爪５が長いとして判定した方が障害物Ｏに近い距離を採用できるため、早めに警報することができるからである。なお、一方のセンサしか検出結果が得られない場合は、１つの検出結果を採用すればよい。

【0035】

一方のセンサしか検出結果が得られないとは、例えば、積荷Ｃや爪５等でセンサの前面が遮られ、検出結果として極端に短い距離しか得られない場合等をいう。このような場合は、正常な判定等が行えないので、検出結果が得られないものとして扱う。

【0036】

また、本実施形態では、記憶部１５に記憶されている上部センサ１１及び下部センサ１２の取付位置に関する情報に基づいて爪長さＬｆを算出する。上部センサ１１及び下部センサ１２は、マスト３の上部や下部に取り付けられているため、上部センサ１１及び下部センサ１２から直接得られた距離情報は、爪５の長手方向の長さである水平方向の長さとは異なる。上部センサ１１及び下部センサ１２の取付位置に関する情報には、原点に対する座標位置や角度の情報等が含まれているので、これらの値により、検出された距離情報を爪５の水平方向の長さに補正する。なお、この補正は、後述する積荷奥行Ｌｃや障害物Ｏまでの距離も同様に行い、水平方向の長さを求める。

【0037】

図５に爪長さＬｆの説明図を示す。図５に示したように爪長さＬｆは、爪５の長手方向の長さである。図５においては、爪長さＬｆとしてＬｆ１とＬｆ２が示されているが、Ｌｆ２は、サヤフォーク等により爪５を延長する部材を取り付けた場合を示したものである。図６にパレットＰから爪５の先端が突出している場合を示す。図６のように、爪５の先端が突出している場合は、爪５の先端が障害物Ｏと接触するため、積荷Ｃよりも爪５の長さに基づいて警報する。

【0038】

図４の説明に戻る。次に、制御部１４は、ステップＳ３で計測した爪長さＬｆを保持部１４ａに記憶させて更新する（ステップＳ４）。以後は、後述するステップＳ８以降を実行する。

【0039】

一方、ステップＳ１で爪５が検出されないと判定された場合は、制御部１４は、積荷ありと判断する（ステップＳ５）。これは、爪５が検出されないということは、パレットＰに爪５が差し込まれている状態と云えるからである。

【0040】

次に、制御部１４は、積荷Ｃの奥行Ｌｃを計測する（ステップＳ６）。即ち、制御部１４は、爪５上にある積荷の先端までの距離を算出する算出部として機能する。

【0041】

積荷Ｃの奥行Ｌｃ（以下、積荷奥行Ｌｃとする）は、ステップＳ１で用いた検出結果を利用する。つまり、ＴｏＦカメラで撮影された画像であれば、画素毎に距離情報を含んでいるので、積荷Ｃと識別された領域のうち最も距離が長い値を積荷奥行Ｌｃとする。また、積荷奥行Ｌｃも爪長さＬｆと同様に、上部センサ１１の検出結果と下部センサ１２の検出結果の両方の検出結果からそれぞれ算出し、長い方の値を採用する。これは、積荷Ｃの上端側の先端までの距離と下端側の先端までの距離のうち長い方の値を採用することである。なお、一方のセンサしか検出結果が得られない場合は、１つの検出結果を採用すればよい。

【0042】

図７に積荷奥行Ｌｃの説明図を示す。図７に示したように積荷奥行Ｌｃは、積荷Ｃがフォークリフト１で運搬される際における、爪５の長手方向と平行な方向の長さ、換言するとマスト３から前方に向かう方向の長さである。

【0043】

図４の説明に戻る。次に、制御部１４は、保持部１４ａに記憶されている爪長さＬｆとステップＳ６で算出された積荷奥行Ｌｃとを比較し、爪長さＬｆの方が長いか（Ｌｆ＞Ｌｃ）判定する（ステップＳ７）。これは、爪長さＬｆと積荷奥行Ｌｃとのうち、長い方がより障害物Ｏに近いこと示すのは明らかであり、より早期に警報するためである。

【0044】

ステップＳ７の判定の結果爪長さＬｆが長い場合は（ステップＳ７；Ｙｅｓ）、制御部１４は、警報対象エリアＡの定義に爪長さＬｆを使用する（ステップＳ８）。つまり、制御部１４は、警報対象エリアＡｆを爪長さＬｆを用いて設定する。また、上述したように、ステップＳ４で積荷なしと判断された場合もステップＳ８を実行する。積荷なしと判断された場合は、積荷がないか、積荷Ｃの長さが爪長さＬｆよりも短いことが明らかであるので、警報対象エリアの定義に爪長さＬｆを使用する。

【0045】

警報対象エリアＡの定義に爪長さＬｆを使用した警報対象エリアＡｆについて、図８を参照して説明する。図８に示したように、警報対象エリアＡｆは、車両２の前方に設定される半円状の領域であり、その半径は爪長さＬｆ＋閾値αの長さとなっている。即ち、警報対象エリアＡ（所定の範囲）は、爪長さＬｆ（爪の先端までの距離）もしくは荷物奥行Ｌｃ（爪上にある積荷の先端までの距離）のうちいずれか長い方よりも大きい半径を有している。そして、警報対象エリアＡは、爪長さＬｆ（爪の先端までの距離）もしくは荷物奥行Ｌｃ（爪上にある積荷の先端までの距離）のうちいずれか長い方と、予め記憶されている閾値α（余裕値）と、に基づいて算出された半径を有している。

【0046】

閾値αは、爪５が接触する前に確実に警報するために設けられる余裕値であり、フォークリフト１の仕様やフォークリフト１が走行する場所等に応じて適宜設定すればよい。また、警報対象エリアＡｆは、半円状の領域とすることで、フォークリフト１が転回することも考慮して横方向にある障害物Ｏを警報することが可能となる。

【0047】

また、ステップＳ７の判定の結果積荷奥行Ｌｃが長い場合は（ステップＳ７；Ｎｏ）、制御部１４は、警報対象エリアＡの定義に積荷奥行Ｌｃを使用する（ステップＳ９）。つまり、制御部１４は、警報エリアＡｃを積荷奥行Ｌｃを用いて設定する。

【0048】

警報対象エリアＡの定義に積荷奥行Ｌｃを使用した警報対象エリアＡｃについて、図９を参照して説明する。図９に示したように、警報対象エリアＡｃは、車両２の前方に設定される半円状の領域であり、その半径は積荷奥行Ｌｃ＋閾値αの長さとなっている。閾値αは、警報対象エリアＡｆと同様である。

【0049】

なお、閾値αは複数設定してもよい。例えば閾値α１と閾値α２とを設定し、α１＞α２の関係となる場合に、α１＋Ｌｆ（Ｌｃ）の範囲に障害物が検出された場合には、「注意」を促す警報をし、さらに障害物Ｏに接近してα２＋Ｌｆ（Ｌｃ）の範囲に障害物Ｏが検出された場合には、注意より強い警報を示す「危険」との警報をするといったことを行ってもよい。また、閾値αを係数とし、爪長さＬｆ又は積荷奥行Ｌｃに閾値αを乗算して警報対象エリアＡを算出してもよい。例えば閾値αを１．２と設定すれば、警報対象エリアＡは爪長さＬｆ又は積荷奥行Ｌｃの１．２倍の長さの半径となる。

【0050】

図４の説明に戻る。次に、制御部１４は、警報対象エリアＡ内に障害物Ｏがあるか判定する（ステップＳ１０）。障害物Ｏの判定は、例えば、ＴｏＦカメラで複数フレーム撮影した映像の場合、相対位置（画像内の位置）が変化する部分を抽出する。相対位置が変化する部分は、フォークリフト１とともに移動しない物体と云え、床等に置かれた障害物Ｏ等の物体であると云える。そして、抽出した部分についての距離を算出し、最も近い距離を選択し、その距離が警報対象エリアＡに含まれるか判定する。

【0051】

なお、最も近い距離は、上部センサ１１の検出結果と下部センサ１２の検出結果の両方の検出結果からそれぞれ算出し、短い方の値を採用する。これは、最も近い距離が短い方を採用した方が障害物Ｏが近くにあると警報装置１０に認識されるため、警報が発され易くなり、操縦者等に注意を促すことができるためである。また、一方のセンサしか検出結果が得られない場合は、１つの検出結果を採用すればよい。

【0052】

即ち、制御部１４（判定部）は、上部センサ１１及び下部センサ１２（複数のセンサ）それぞれの複数回の検出結果に基づいて、相対距離が変化する物体を障害物Ｏと判定している。また、制御部１４（判定部）は、上部センサ１１及び下部センサ１２（複数のセンサ）がそれぞれ検出した障害物Ｏまでの距離のうち、短い距離に基づいて判定を行っている。

【0053】

次に、警報対象エリアＡ内に障害物Ｏがあると判定された場合は（ステップＳ１０；Ｙｅｓ）、制御部１４は、警報部１６に対して警報を鳴動させる（ステップＳ１１）。一方、警報対象エリアＡ内に障害物Ｏがないと判定された場合は（ステップＳ１０；Ｎｏ）、何もせずにステップＳ１に戻る。

【0054】

上述した説明のように、図４のフローチャートは繰り返し実行される。したがって、爪長さＬｆは逐次更新されるので、図５に示したようにサヤフォーク等の装着により爪長さＬｆが変更になっても操縦者等は特に設定等を変更することなく警報装置１０による監視を継続させることができる。また、積荷Ｃの有無も逐次更新されるので、積荷Ｃを降した後であっても、操縦者等は特に設定等を変更することなく警報装置１０による監視を継続させることができる。

【0055】

また、上述した説明から明らかなように、ステップＳ８、Ｓ９が設定工程、ステップＳ１０が判定工程、ステップＳ１１が警報工程として機能する。

【0056】

本実施形態によれば、警報装置１０は、フォークリフト１の周囲の物体までの距離を検出する上部センサ１１及び下部センサ１２を備えている。そして、上部センサ１１及び下部センサ１２の検出結果に基づいて、フォークリフト１の前方を含む領域に警報対象エリアＡを設定し、上部センサ１１及び下部センサ１２の検出結果に基づいて警報対象エリアＡ内の障害物Ｏの有無を判定する制御部１４を備えている。そして、警報対象エリアＡ内に障害物Ｏがあると判定された場合にフォークリフト１の操縦者に警報する警報部１６を備えている。さらに、警報対象エリアＡは、上部センサ１１及び下部センサ１２の検出結果に基づいて得られた爪長さＬｆもしくは積荷奥行Ｌｃのうちいずれか長い方よりも大きい半径を有している。

【0057】

警報装置１０が上記のように構成されることにより、上部センサ１１及び下部センサ１２の検出結果に基づいて警報対象エリアＡを設定し、障害物Ｏを検出するため、一方のセンサが荷物等により遮られている場合でも他方のセンサにより障害物Ｏの検出が可能となる。したがって、積荷Ｃの有無や爪５の位置に関わらず障害物Ｏの検出が可能となり、障害物Ｏの存在を警報することが可能となる。

【0058】

また、警報対象エリアＡは、上部センサ１１及び下部センサ１２の検出結果に基づいて得られた爪長さＬｆもしくは積荷奥行Ｌｃのうちいずれか長い方よりも大きい半径を有しているので、確実に爪５又は積荷Ｃが障害物Ｏに接触する前に警報をすることができる。

【0059】

また、警報装置１０は、制御部１４が、上部センサ１１及び下部センサ１２の検出結果に基づいて爪長さＬｆ及び積荷奥行Ｌｃを算出する。このようにすることにより、上部センサ１１及び下部センサ１２を障害物Ｏの検出だけでなく爪長さＬｆ及び積荷奥行Ｌｃの算出に利用することができる。したがって、爪長さＬｆ及び積荷奥行Ｌｃの算出用のセンサを別途設ける必要が無い。また、爪長さＬｆ及び積荷奥行Ｌｃの算出が自動的に算出できるので、人手により設定する手間が省ける。

【0060】

また、上部センサ１１及び下部センサ１２は、フォークリフト１のマスト３に設置されているので、車体２の前方にある物体を検出することが可能となる。

【0061】

また、上部センサ１１及び下部センサ１２は、マスト３の上部及び下部にそれぞれ１つ設けられているので、爪５の昇降により、一方のセンサが積荷ＣやパレットＰ等に遮られても他方のセンサにより障害物Ｏの検出が可能となる。

【0062】

また、警報対象エリアＡは、爪長さＬｆ及び積荷奥行Ｌｃのうち長い方の距離と、閾値αと、の加算値で定められている。このようにすることにより、爪長さＬｆ及び積荷奥行Ｌｃのうち長い方の距離とすることで、より障害物Ｏに近い方を選択して、より安全性を確保できるように警報できる。また、閾値αを設定することで、爪５が接触する前に確実に警報することができる。

【0063】

また、制御部１４は、上部センサ１１及び下部センサ１２それぞれの複数回の検出結果において、相対距離が変化する物体を障害物Ｏと認識している。このようにすることにより、上部センサ１１及び下部センサ１２を用いて、障害物Ｏと、爪５又は積荷Ｃと、の識別をすることができる。

【0064】

また、制御部１４は、上部センサ１１及び下部センサ１２がそれぞれ検出した障害物Ｏまでの距離のうち、短い距離に基づいて判定を行っている。このようにすることにより、障害物Ｏが近くにあると警報装置１０に認識されるため、警報が発し易くなり、操縦者等に注意を促すことができる。

【0065】

なお、上述した実施形態では、上部センサ１１は１つであったが、複数であってもよい。例えばマスト３の左右端にそれぞれ設けてもよい。下部センサ１２も同様に、マスト３の左右端にそれぞれ設ける等複数であってもよい。さらには、複数のセンサとして、マスト３の上部と下部に限らず、中央部等に設けてもよい。要するに２か所以上設けられていればよい。

【0066】

また、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。即ち、当業者は、従来公知の知見に従い、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。かかる変形によってもなお本発明の警報装置及び警報方法の構成を具備する限り、勿論、本発明の範疇に含まれるものである。

【符号の説明】

【0067】

１ フォークリフト
３ マスト
５ 爪
１１ 上部センサ（センサ）
１２ 下部センサ（センサ）
１４ 制御部（判定部）
１４ａ 保持部
１６ 警報部
Ｓ８ 警報対象エリアの定義にＬｆを使用（設定工程）
Ｓ９ 警報対象エリアの定義にＬｃを使用（設定工程）
Ｓ１０ 警報対象エリア内に障害物がある（判定工程）
Ｓ１１ 警報鳴動（警報工程）
Ａ 警報対象エリア（所定の範囲）
Ｌｃ 積荷奥行（積荷の先端位置までの距離）
Ｌｆ 爪長さ（爪の先端位置までの距離）
Ｏ 障害物
α 閾値（余裕値）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】