特開 2023-64970 散布用電子地図作成方法及び散布方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023064970

(43)【公開日】2023-05-12

(54)【発明の名称】散布用電子地図作成方法及び散布方法

(51)【国際特許分類】

   G06Q 50/02 20120101AFI20230502BHJP

   G09B 29/00 20060101ALI20230502BHJP

   G06T 11/60 20060101ALI20230502BHJP

   A01M 7/00 20060101ALI20230502BHJP

【ＦＩ】

G06Q50/02

G09B29/00 Z

G06T11/60 300

A01M7/00 H

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021175461

(22)【出願日】2021-10-27

(71)【出願人】

【識別番号】521471176

【氏名又は名称】和田 弘希

(74)【代理人】

【識別番号】100177921

【弁理士】

【氏名又は名称】坂岡 範穗

(72)【発明者】

【氏名】和田 弘希

【テーマコード（参考）】

2B121

2C032

5B050

5L049

【Ｆターム（参考）】

2B121CB37

2B121EA26

2C032HC09

2C032HC27

2C032HD01

2C032HD16

2C032HD21

5B050BA06

5B050BA17

5B050CA07

5B050DA10

5B050EA07

5B050EA18

5B050EA19

5B050FA02

5B050FA09

5B050GA08

5L049CC01

(57)【要約】

【課題】専用の装置等が不要で比較的簡単に導入することができる散布用電子地図作成方法を提供する。
【解決手段】無人航空機によって散布物を散布する１以上の散布対象圃場１１を電子地図１０に入力する圃場入力ステップと、電子地図を入力用画像データ２０として出力する画像出力ステップと、入力用画像データに重ねられた入力用レイヤー２１に、３箇所以上の目印２２ａ，２２ｂ，２２ｃ、圃場番号２３、無人航空機の飛行方向２４、操縦者の移動経路２５、散布物補給箇所２７、燃料補給箇所２８、注意箇所２９を入力する詳細情報入力ステップと、入力用レイヤーを目印をもとにジオリファレンスして詳細情報地図データ４０として出力する詳細情報地図データ出力ステップと、詳細情報地図データを電子地図に取り込んで、詳細情報地図レイヤー４１として重ねることで散布用電子地図１を作成する地図作成ステップと、を備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

現在位置が表示可能な電子地図に表示される複数の圃場の中から、無人航空機によって散布物を散布する１以上の散布対象圃場を前記電子地図に入力する圃場入力ステップと、
前記散布対象圃場が入力された前記電子地図を入力用画像データとして出力する画像出力ステップと、
前記入力用画像データに重ねられた入力用レイヤーに、詳細情報として３箇所以上の目印、前記散布対象圃場の散布順序を示す圃場番号、前記散布対象圃場内における無人航空機の飛行方向、前記無人航空機の操縦者の移動経路、前記無人航空機に前記散布物を補給する散布物補給箇所、及び必要に応じて前記無人航空機に燃料を補給する燃料補給箇所、散布作業において注意するべき注意箇所を入力する詳細情報入力ステップと、
前記詳細情報入力ステップを経た前記入力用レイヤーを、前記目印をもとにジオリファレンスして詳細情報地図データとして出力する詳細情報地図データ出力ステップと、
前記詳細情報地図データを前記電子地図に取り込んで、詳細情報地図レイヤーとして重ねることで前記散布対象圃場及び前記詳細情報が表示される散布用電子地図を作成する地図作成ステップと、
を備えることを特徴とする散布用電子地図作成方法。

【請求項2】

前記飛行方向が１本の直線で示されている請求項１に記載の散布用電子地図作成方法。

【請求項3】

前記詳細情報入力ステップにおいて、前記飛行方向の端部のうち前記操縦者とは反対側に位置する助手の移動経路も入力する請求項１又は２に記載の散布用電子地図作成方法。

【請求項4】

前記圃場入力ステップにおいて前記散布対象圃場の各々の散布面積を算出し、
前記散布物補給箇所と前記燃料補給箇所が、算出された前記散布面積を積算することで決定される請求項１ないし３のいずれか１項に記載の散布用電子地図作成方法。

【請求項5】

請求項１ないし４のいずれか１項に記載の散布用電子地図作成方法によって作成された散布用電子地図を用いる散布方法であって、
無人航空機を操縦する操縦者、前記操縦者を補助する助手、前記無人航空機に散布物又は燃料を運搬する補給係の３名が個別に前記散布用電子地図を用い、
前記操縦者は、自らの現在位置を確認しながら、前記圃場番号と前記飛行方向に基づいて前記無人航空機を飛行させながら前記無人航空機で前記散布物を前記散布対象圃場に散布しつつ、前記操縦者の移動経路に基づいて自らが移動し、次の前記散布物補給箇所又は前記燃料補給箇所に前記無人航空機を着陸させ、
前記助手は、自らの現在位置を確認しながら、前記飛行方向の端部のうち前記操縦者とは反対側の端部が目視できるところに位置して、前記操縦者に前記無人航空機のターンのタイミング、及び必要に応じて前記注意箇所や注意すべき注意情報を伝えつつ、前記操縦者からの前記圃場番号の指示に従って移動し、
前記補給係は、自らの現在位置を確認しながら、前記無人航空機より先回りして前記散布物補給箇所又は前記燃料補給箇所で待機することを特徴とする散布方法。

【請求項6】

無人航空機を操縦する操縦者、前記操縦者を補助する助手、前記無人航空機に散布物又は燃料を用意する補給係の３名が、現在位置に加え詳細情報として、散布物を散布する散布対象圃場、前記散布対象圃場の散布順序を示す圃場番号、前記散布対象圃場内における前記無人航空機の飛行方向、前記無人航空機の操縦者の移動経路、前記無人航空機に前記散布物を補給する散布物補給箇所、及び必要に応じて前記無人航空機に燃料を補給する燃料補給箇所、散布作業において注意するべき注意箇所が示される散布用電子地図を個別に用い、
前記操縦者は、自らの現在位置を確認しながら、前記圃場番号と前記飛行方向に基づいて前記無人航空機を飛行させながら前記無人航空機で前記散布物を前記散布対象圃場に散布しつつ、前記操縦者の移動経路に基づいて自らが移動し、次の前記散布物補給箇所又は前記燃料補給箇所に前記無人航空機を着陸させ、
前記助手は、前記飛行方向の端部のうち前記操縦者とは反対側の端部が目視できるところに位置して前記操縦者に前記無人航空機のターン、及び必要に応じて前記注意箇所や注意情報を伝えつつ、前記操縦者からの前記圃場番号の指示に従って移動し、
前記補給係は、前記無人航空機より先回りして前記散布物補給箇所又は前記燃料補給箇所で待機することを特徴とする散布方法。

【請求項7】

前記散布用電子地図に助手の移動経路が示され、前記助手は前記助手の移動経路に沿って移動する請求項６に記載の散布方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、無人航空機によって圃場に農薬や肥料等を散布するときに用いる散布用電子地図を作成する方法、及び作成した散布用電子地図を用いる散布方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、散布装置への農業用資材の散布作業データ付与作業の効率化を目的として、特開２０１７－２２４２２４号公報に、空撮された圃場の画像データを加工して散布作業用のマップデータを作成する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１７－２２４２２４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、特許文献１に開示されている技術では、マップデータを作成するにあたり専用の装置又はソフトウエアが必要になり、比較的規模の大きな農場又は企業でないと導入が難しいという課題があった。また、特許文献１には、操縦者、助手、補給係の３者が連携して作業することについての記載はない。

【0005】

本発明は上記の点に鑑みなされたもので、専用の装置等が不要で比較的簡単に導入することができる散布用電子地図作成方法及び散布方法を提供することを目的とする。
また、本発明の別の目的は、操縦者、助手、補給係の３者が連携して効率よく作業することができる散布方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の散布用電子地図作成方法は、
現在位置が表示可能な電子地図に表示される複数の圃場の中から、無人航空機によって散布物を散布する１以上の散布対象圃場を前記電子地図に入力する圃場入力ステップと、
前記散布対象圃場が入力された前記電子地図を入力用画像データとして出力する画像出力ステップと、
前記入力用画像データに重ねられた入力用レイヤーに、詳細情報として３箇所以上の目印、前記散布対象圃場の散布順序を示す圃場番号、前記散布対象圃場内における無人航空機の飛行方向、前記無人航空機の操縦者の移動経路、前記無人航空機に前記散布物を補給する散布物補給箇所、及び必要に応じて前記無人航空機に燃料を補給する燃料補給箇所、散布作業において注意するべき注意箇所を入力する詳細情報入力ステップと、
前記詳細情報入力ステップを経た前記入力用レイヤーを、前記目印をもとにジオリファレンスして詳細情報地図データとして出力する詳細情報地図データ出力ステップと、
前記詳細情報地図データを前記電子地図に取り込んで、詳細情報地図レイヤーとして重ねることで前記散布対象圃場及び前記詳細情報が表示される散布用電子地図を作成する地図作成ステップと、
を備えることを特徴とする。

【0007】

本発明の散布用電子地図作成方法によれば、詳細情報入力ステップにおいて、画像データに重ねられた入力用レイヤーに各種の詳細情報を入力している。この入力用レイヤーは画像データであるため、汎用的なソフトウエアで詳細情報の入力が可能である。また、詳細情報地図データは位置情報が付与された地図データであり、電子地図に取り込むことで電子地図に容易に重ねて表示させることができる。これらにより、専用の装置やソフトウエアが不要となる。また、作成される散布用電子地図には圃場番号、操縦者の移動経路、散布物補給箇所等の詳細情報が表示されており、この詳細情報を参照することで作業者が効率よく作業することができる。

【0008】

本発明の散布用電子地図作成方法の好ましい例は、
前記飛行方向が１本の直線で示されている。

【0009】

本発明の散布用電子地図作成方法の好ましい例によれば、飛行方向が１本の直線で示されているため、操縦者、助手ともに散布用電子地図を直観的に見ることができ、散布作業におけるミスを減らすことができる。

【0010】

本発明の散布用電子地図作成方法の好ましい例は、
前記詳細情報入力ステップにおいて、前記飛行方向の端部のうち前記操縦者とは反対側に位置する助手の移動経路も入力する。

【0011】

本発明の散布用電子地図作成方法の好ましい例によれば、助手の移動経路も記載されているため、助手が不慣れな場合であっても問題なく散布作業をすることができる。

【0012】

本発明の散布用電子地図作成方法の好ましい例は、
前記圃場入力ステップにおいて前記散布対象圃場の各々の散布面積を算出し、
前記散布物補給箇所と前記燃料補給箇所が、算出された前記散布面積を積算することで決定される。

【0013】

本発明の散布用電子地図作成方法の好ましい例によれば、積算された散布面積によって散布物と燃料の残量がある程度分かるため、散布物補給箇所と燃料補給箇所を比較的正確に決めることができる。

【0014】

本発明の散布方法は、
上記発明の散布用電子地図作成方法によって作成された散布用電子地図を用いる散布方法であって、
無人航空機を操縦する操縦者、前記操縦者を補助する助手、前記無人航空機に散布物又は燃料を運搬する補給係の３名が個別に前記散布用電子地図を用い、
前記操縦者は、自らの現在位置を確認しながら、前記圃場番号と前記飛行方向に基づいて前記無人航空機を飛行させながら前記無人航空機で前記散布物を前記散布対象圃場に散布しつつ、前記操縦者の移動経路に基づいて自らが移動し、次の前記散布物補給箇所又は前記燃料補給箇所に前記無人航空機を着陸させ、
前記助手は、自らの現在位置を確認しながら、前記飛行方向の端部のうち前記操縦者とは反対側の端部が目視できるところに位置して、前記操縦者に前記無人航空機のターンのタイミング、及び必要に応じて前記注意箇所や注意すべき注意情報を伝えつつ、前記操縦者からの前記圃場番号の指示に従って移動し、
前記補給係は、自らの現在位置を確認しながら、前記無人航空機より先回りして前記散布物補給箇所又は前記燃料補給箇所で待機することを特徴とする。

【0015】

本発明の散布方法は、
無人航空機を操縦する操縦者、前記操縦者を補助する助手、前記無人航空機に散布物又は燃料を用意する補給係の３名が、現在位置に加え詳細情報として、散布物を散布する散布対象圃場、前記散布対象圃場の散布順序を示す圃場番号、前記散布対象圃場内における前記無人航空機の飛行方向、前記無人航空機の操縦者の移動経路、前記無人航空機に前記散布物を補給する散布物補給箇所、及び必要に応じて前記無人航空機に燃料を補給する燃料補給箇所、散布作業において注意するべき注意箇所が示される散布用電子地図を個別に用い、
前記操縦者は、自らの現在位置を確認しながら、前記圃場番号と前記飛行方向に基づいて前記無人航空機を飛行させながら前記無人航空機で前記散布物を前記散布対象圃場に散布しつつ、前記操縦者の移動経路に基づいて自らが移動し、次の前記散布物補給箇所又は前記燃料補給箇所に前記無人航空機を着陸させ、
前記助手は、前記飛行方向の端部のうち前記操縦者とは反対側の端部が目視できるところに位置して前記操縦者に前記無人航空機のターン、及び必要に応じて前記注意箇所や注意情報を伝えつつ、前記操縦者からの前記圃場番号の指示に従って移動し、
前記補給係は、前記無人航空機より先回りして前記散布物補給箇所又は前記燃料補給箇所で待機することを特徴とする。

【0016】

本発明の散布方法の好ましい例は、
前記散布用電子地図に助手の移動経路が示され、前記助手は前記助手の移動経路に沿って移動する。

【0017】

これらの本発明の散布方法によれば、詳細情報をもとに操縦者、助手、補給係の３者が連携を取りやすくなり、散布場所の間違い等のミスが起こりにくく、かつ効率よく散布作業をすることができる。

【発明の効果】

【0018】

上述したように、本発明の散布用電子地図作成方法及び散布方法によれば、専用の装置等が不要で比較的簡単に導入することができ、さらに操縦者、助手、補給係の３者が連携して効率よく作業することができる

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】本発明の散布用電子地図作成方法の一実施形態で用いる電子地図の例である。

【図2】圃場入力ステップを説明する図である。

【図3】詳細情報入力ステップを説明する図である。

【図4】詳細情報地図データ出力ステップを説明する図である。

【図5】地図作成ステップを説明する図である。

【図6】散布用電子地図作成方法を説明するフロー図である。

【図7】本発明の一実施形態に係る散布方法において操縦者の動きを説明するフロー図である。

【図8】本発明の一実施形態に係る散布方法において助手及び補給係の動きを説明するフロー図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下、本発明の散布用電子地図作成方法及び散布方法の実施形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。ここでは先に散布用電子地図作成方法を説明し、後で散布方法を説明する。

【0021】

本実施形態の散布用電子地図作成方法は、図６に示すように、圃場入力ステップＳ１０２０と、画像出力ステップＳ１０３０と、詳細情報入力ステップＳ１０４０と、詳細情報地図データ出力ステップＳ１０５０と、地図作成ステップＳ１０６０と、を備える。また、これらのステップの前後には、スマートフォン、タブレット、ＰＣ（パーソナルコンピュータ）等の端末機器（図示せず）に電子地図の表示Ｓ１０１０、及び散布用電子地図の表示Ｓ１０７０をすることが加えられる。

【0022】

電子地図の表示Ｓ１０１０は、図１に示すように、端末機器の画面に複数の圃場１２が示された電子地図１０を表示させることで実現される。このとき、表示させる地図として衛星画像を用いた電子地図１０も使用することができる。この電子地図１０としては、一般的に入手可能なものが採用できるが、任意の範囲を選択して描画するとともに選択した範囲の面積を自動的に算出可能な電子地図１０、及び端末機器の現在位置が表示される電子地図１０が好ましい。本実施形態では、この電子地図１０として例えばＡｐｐ Ａｎｎｉｅ社のＭｅａｓｕｒｅ Ｍａｐ Ｐｒｏを採用している。

【0023】

次に、圃場入力ステップＳ１０２０として図２に示すように、端末機器の画面に表示された電子地図１０に示された複数の圃場１２から、今回の散布作業において無人航空機（図示せず）によって散布物を散布する１以上の散布対象圃場１１を選択して入力する。この入力作業として、例えば散布対象圃場１１の隅をタップして、そのタップした点同士を結んだ多角形の内側を選択する方法が採用される。ここでは、選択した複数の散布対象圃場１１を網掛であらわしている。このとき、それぞれの散布対象圃場１１の面積も同時に算出される。なお、上記の無人航空機としては、例えば無線で遠隔操作されるヘリコプターやマルチコプター等が採用される。また、散布物としては農薬、肥料等が採用される。

【0024】

次に、画像出力ステップＳ１０３０として、図２に示す散布対象圃場１１が入力された電子地図１０を、例えばＧＩＦ形式やＰＮＧ形式等の画像データで、入力用画像データ２０として出力する。この作業は、例えば、端末機器の画面に表示される電子地図１０をスクリーンキャプチャすることで、入力用画像データ２０を出力することができる。上述のとおり、この入力用画像データ２０は画像データ形式であるが、見た目は図２に示す電子地図１０と同じである。

【0025】

次に、図３に示すように、詳細情報入力ステップＳ１０４０を行なう。ここでは先ず、入力用画像データ２０を画像編集用ソフトウエア等に取り込んで、その上に画像編集用ソフトウエアの機能を用いて入力用レイヤー２１を重ねる。次に、入力用画像データ２０を参照しながら入力用レイヤー２１に、各種の詳細情報を入力していく。なお、本図では入力用画像データ２０と入力用レイヤー２１を一体的にあらわしている。この詳細情報を入力する作業は、一般的に入手できる描画用ソフトウエア又は画像編集用ソフトウエアを用いることができる。また、詳細情報としては、目印２２ａ，２２ｂ，２２ｃ、圃場番号２３、無人航空機の飛行方向２４、操縦者の移動経路２５、助手の移動経路２６、散布物補給箇所２７、燃料補給箇所２８、及び注意箇所２９等がある。

【0026】

目印２２ａ，２２ｂ，２２ｃは、３箇所以上に設けて、後工程でジオリファレンスを行なうときに用いられるものである。ここでは、工場３２ａ，３２ｂ，３２ｃの屋根の角にそれぞれの目印２２ａ，２２ｂ，２２ｃを付している。

【0027】

圃場番号２３は、散布対象圃場１１の散布順序を示すものである。ここでは、複数の散布対象圃場１１を大きく第１グループＧ１と第２グループＧ２に分けて、さらにこれらのグループＧ１，Ｇ２毎に散布順序を定め、丸囲み数字で圃場番号２３を表わしている。この散布順序の定め方は、無人航空機の飛行及び無人航空機を操縦する操縦者の移動が速やかに行なわれる順序で決められる。

【0028】

無人航空機の飛行方向２４は、散布対象圃場１１内において主に無人航空機が飛行する方向である。本実施形態では、この飛行方向２４は１本の線であらわされ、無人航空機はこの線と平行に飛行しつつ、必要に応じて散布対象圃場１１の端部でターンをして往復する。

【0029】

操縦者の移動経路２５は、無人航空機を操縦する操縦者が散布作業の進捗に伴って次の散布対象圃場１１に移動するための経路である。この操縦者の移動経路２５は、なるべく隣接する散布対象圃場１１同士を最短距離で結びつつ、散布対象圃場１１及び飛行方向２４の端部が操縦者から目視できるように設定される。また、操縦者の移動経路２５の始点３０ａは白丸で表わされ、終点３１ａは黒丸で表わされる。なお、これらの白丸及び黒丸は、グループＧ１，Ｇ２毎にまとめられた散布対象圃場１１における、無人航空機の発着場所としても用いることができる。

【0030】

助手の移動経路２６は、飛行方向２４の端部のうち操縦者とは反対側に位置する助手が移動するための経路である。これは、操縦者からは散布対象圃場１１の反対側の端部は見えにくいため、助手によって無人航空機のターンの指示や通行車両等の注意情報を操縦者に伝達する必要があるためである。助手の移動経路２６は、助手が迷わずに散布対象圃場１１の反対側の端部が目視できる最適な位置に移動するための経路である。また、助手の移動経路２６の始点３０ｂ及び終点３１ｂの表示は、操縦者の移動経路２５の始点３０ａ及び終点３１ａを見ればわかるため必須ではないが、本実施形態では矢印によって表わしている。もっとも、矢印に代えて操縦者の移動経路２５同様に白丸と黒丸で表わしてもよい。また本実施形態では、上記の操縦者の移動経路２５は実線で、助手の移動経路２６は破線で表わしている。

【0031】

散布物補給箇所２７は、無人航空機に肥料や農薬等の散布物を補給する場所である。この散布物補給箇所２７は、圃場入力ステップＳ１０２０で算出されたそれぞれの散布対象圃場１１の面積である散布面積を、圃場番号２３の順に積算していき、無人航空機に積載された散布物の残量が少なくなる場所に設定される。燃料補給箇所２８は、無人航空機に燃料を補給する場所である。この燃料補給箇所２８も上記の散布物補給箇所２７同様に散布面積を積算して、燃料残りが少なくなる場所に設定される。

【0032】

注意箇所２９は、散布作業において注意するべき箇所において、その注意すべき内容を記載したものである。この注意箇所２９としては、例えば住宅、駐車場、交通量の多い道路、養殖場等の散布物が飛散してはいけない場所、あるいは無人航空機が接触する恐れのある電線等がある。なお、燃料補給箇所２８、及び注意箇所２９は必須の項目ではなく、必要に応じて入力することになる。

【0033】

次に、詳細情報地図データ出力ステップＳ１０５０として図４に示すように、上記の詳細情報入力ステップＳ１０４０で詳細情報を入力した入力用レイヤー２１を画像データとして取り出す。次に、入力用レイヤー２１を、目印２２ａ，２２ｂ，２２ｃをもとにジオリファレンスして詳細情報地図データ４０として出力する。具体的な手順は、先ず、ジオリファレンスに対応するソフトウエアを開く。次に、当該ソフトウエアで図１ないし図３に対応する地図及び入力用レイヤー２１を表示させる。次に、図４に示す入力用レイヤー２１（画像データ）のうち、３箇所以上に設けられた目印２２ａ，２２ｂ，２２ｃのそれぞれに、目印２２ａ，２２ｂ，２２ｃの元となった工場３２ａ，３２ｂ，３２ｃ等の目標（図１ないし図３参照）の位置情報を付与する。そして、入力用レイヤー２１を、画像データからｍｍｐ形式、ｋｍｌ形式、又はｍｂｔｉｌｅｓ形式等の地図用データに変換して、詳細情報地図データ４０として出力する。本実施形態では、この作業に例えば、株式会社ＭＩＥＲＵＮＥのＭａｐＴｉｌｅｒというソフトウエアを用いている。

【0034】

次に、地図作成ステップＳ１０６０として、図５（Ａ）に示す詳細情報地図データ４０を、図５（Ｂ）に示す散布対象圃場１１が入力された電子地図１０（図２に示すものと同じもの）に読み込むとともに、詳細情報地図レイヤー４１として重ね合わせる。すると、電子地図１０が自動的に、目印２２ａ，２２ｂ，２２ｃに付せられた位置情報をもとに目印２２ａ，２２ｂ，２２ｃと工場３２ａ，３２ｂ，３２ｃとの位置を合せて図５（Ｃ）に示す散布用電子地図１を作成し表示する。なお、図５（Ｃ）では、詳細情報地図レイヤー４１と電子地図１０とを一体的に表わしている。また、作成した散布用電子地図１は、端末機器に表示させることで自らの現在位置も知ることができる。

【0035】

なお、上記の散布用電子地図作成方法において、詳細情報入力ステップＳ１０４０は、電子地図１０に文字や線等の入力機能があれば、その一部又は全部を入力用画像データ２０ではなく、電子地図１０に直接入力することも可能である。係る場合は、画像出力ステップＳ１０３０、詳細情報地図データ出力ステップＳ１０５０、地図作成ステップＳ１０６０が不要となる。また、散布用電子地図作成方法の作業の一部又は全部を、散布対象圃場１１周辺を実際に下見しながら行なうことも可能である。

【0036】

次に、上述した散布用電子地図作成方法で作成した散布用電子地図１を用いる散布方法の実施形態について、図３、図７、及び図８を参照して説明する。なお、正確には散布用電子地図１は図５（Ｃ）に示すものであるが、見た目は図３と同じであることから、ここでは図３を参照する。

【0037】

前提として、本実施形態の散布方法には操縦者、助手、補給係の少なくとも３名が係わるが、この３名それぞれが、自らの現在位置が表示される散布用電子地図１が動作する端末機器、及び互いが通話できる無線機（図示せず）を携帯する。そして３名は、散布用電子地図１に表示される操縦者の移動経路２５の始点３０ａ近傍に集合する。ここでは、散布対象圃場１１が第１グループＧ１と第２グループＧ２に分けられているため、先ずは第１グループＧ１の始点３０ａに３名が集合する。なお、操縦者が携帯する端末機器は、無人航空機を遠隔操作させるためのコントローラにブラケット等（いずれも図示せず）を用いて固定され、操縦者は端末機器の画面を見ながら無人航空機を操縦することができる。

【0038】

次に、無人航空機を操縦する操縦者の動きを、図３及び図７を参照して説明する。先ず、操縦者は、始点３０ａ近傍に散布物補給箇所２７があるため、無人航空機に補給係から受け取った散布物を無人航空機に補給する、又は補給係が無人航空機に散布物を補給する（以下、単に「補給する」と称することがある。燃料補給箇所２８においても同様。）。次に、操縦者は無人航空機を離陸させる（Ｓ２０１０）。そして、未散布の散布対象圃場１１のうち、最も圃場番号２３の若い散布対象圃場１１を選択する（Ｓ２０２０）。ここでは、第１グループＧ１の散布対象圃場１１を散布しており、この中でも丸囲み数字の１で表わす散布対象圃場１１を選択する（以下、丸囲み数字であらわす圃場番号２３を「１番、２番、３番・・」と称することがある。）。

【0039】

次に、操縦者は、無人航空機を飛行方向２４に沿って飛行させ、散布物を散布する（Ｓ２０３０）。この飛行方向２４に沿ってとは、飛行方向２４に平行に飛行させるという意味であり、必要に応じて散布対象圃場１１の中を複数回往復する。次に、当該散布対象圃場１１の全てを散布したか否かを判断する（Ｓ２０４０）。ここでは、１番の散布対象圃場１１の全てを散布したかどうかが判断される。まだ散布し終えてないときは、無人航空機を飛行方向２４に添って往復させて散布を続ける（Ｓ２０３０）。散布が終わったときは次のステップに進む。

【0040】

次は、散布物補給箇所２７又は燃料補給箇所２８があるか否かが判断される（Ｓ２０５０）。ここでは散布物補給箇所２７又は燃料補給箇所２８がないため、次のステップＳ２０６０に進む。次のステップでは、全ての散布対象圃場１１を散布したか否かが判断される（Ｓ２０６０）。ここでは、第１グループＧ１の散布対象圃場１１の２番以下がまだ残っているため、ステップＳ２０２０に戻る。ステップＳ２０２０では、未散布の散布対象圃場１１のうち、最も圃場番号２３の若い散布対象圃場１１を選択するため、圃場番号２３が２番の散布対象圃場１１を選択する。そして、操縦者は、操縦者の移動経路２５に沿って移動して、ステップＳ２０２０～Ｓ２０６０を繰り返す。

【0041】

上記ステップを繰り返して、圃場番号２３が５番の散布対象圃場１１の散布を終えたとき、当該場所に散布物補給箇所２７及び燃料補給箇所２８がある。このため、ステップＳ２０５０の判断でｙｅｓの方向に進み、無人航空機を着陸させ、散布物及び燃料を補給する（Ｓ２０７０）。次に、全ての散布対象圃場１１を散布したか否かが判断される。ここでは第１グループＧ１において、まだ圃場番号２３が６番以降の散布対象圃場１１が残っているため、ステップＳ２０１０に進み、無人航空機を離陸させる。そして、上記ステップを繰り返して圃場番号２３が１１番の散布対象圃場１１までの散布を終える。次に、ステップＳ２０６０において、全ての散布対象圃場１１を散布したかの判断がなされ、グループＧ１の全ての散布対象圃場１１の散布を終えているため、無人航空機を着陸させて作業は終了する（Ｓ２０９０、Ｓ２１００）。次に、同様の作業を第２グループＧ２の散布対象圃場１１で行なえばよい。

【0042】

このように、操縦者は、コントローラに端末機器を取付けて、さらにその端末機器に散布用電子地図１を表示させることで、リアルタイムに散布対象圃場１１、飛行方向２４、注意箇所２９等の情報を得ることができる。このため、必要な情報を視線の移動を最小限にして確認しつつ散布作業を行なうことができ、散布作業に集中することができる。これにより、安全かつ高効率の散布作業が可能となる。

【0043】

次に、助手の作業を、図３及び図８（Ａ）を参照して説明する。上記の操縦者と助手との関係を要約すると、散布対象圃場１１の端部のうち飛行方向２４の一端の側を操縦者自らが監視して、飛行方向２４の他端の側を助手が監視するのである。詳しく説明すると、助手は、無人航空機の飛行のタイミングに合わせて、現在の散布対象圃場１１に移動する（Ｓ３０１０）。このとき、散布用電子地図１及び散布用電子地図１に表示される自らの現在位置を見ながら移動すれば良い。次に、無人航空機の飛行方向２４の端部のうち、操縦者と反対側が目視できる位置に移動する（Ｓ３０２０）。具体的には、圃場番号２３が１番の散布対象圃場１１近傍にある助手の移動経路２６の始点３０ｂ近傍に移動する。そして、飛行方向２４に沿って飛行する無人航空機のターンのタイミングを、無線機を通じて操縦者に指示する（Ｓ３０３０）。このターンのタイミングは、一般的には無人航空機が散布対象圃場１１の端部にさしかかるときである。

【0044】

また助手は注意点として、図３において吹き出しで表わされる注意箇所２９に関する情報、及び近隣を通行する車両や人等の注意情報を適宜操縦者に伝える。そして、当該散布対象圃場１１の散布が終わったら、操縦者の指示に従い次の圃場番号２３が付された散布対象圃場１１に移動する（Ｓ３０４０）。このとき、助手の移動経路２６に添って移動することが好ましい。これを第１グループＧ１の散布対象圃場１１の散布が全て終えるまで繰り返し、次に第２グループＧ２の散布対象圃場１１でも同様の作業を繰り返す。

【0045】

このように、助手は、操縦者と同じ散布用電子地図１を見ており、自らの現在位置も表示されるので、操縦者に的確な指示を出すことができる。また、現在及び次の散布対象圃場１１を速やかに把握することができるため、無人航空機のターンの指示や注意箇所２９の伝達等に集中することができる。これにより、安全かつ高効率の散布作業をすることができる。

【0046】

次に、補給係の作業を図３及び図８（Ｂ）を参照して説明する。補給係は、散布物及び必要に応じて燃料を積載した車両を運転する。そして、散布物補給箇所２７又は燃料補給箇所２８のうち、未散布の散布対象圃場１１かつ圃場番号２３が最も若い散布対象圃場１１に移動する（Ｓ４０１０）。図３においては、圃場番号２３が１番の散布対象圃場１１に散布物補給箇所２７があるため、当該箇所に移動して待機する。そして、無人航空機が当該箇所に着陸すると、無人航空機に散布物を補給する（Ｓ４０２０）。その後、次の散布物補給箇所２７又は燃料補給箇所２８に先回りして移動する（Ｓ４０３０）。ここでは、圃場番号２３が５番の散布対象圃場１１に移動して、無人航空機の到着を待つ。これを第１グループＧ１の散布対象圃場１１の散布が終えるまで繰り返し、第２グループＧ２の散布対象圃場１１でも同様の作業を繰り返す。なお、補給係も無線機を携帯しているため、操縦者と助手との会話で現在どの圃場番号２３の散布対象圃場１１を作業しているのかを把握することができる。また、散布用電子地図１が表示される端末機器も持っているため、自らの現在位置も把握することができる。

【0047】

このように、補給係は、操縦者と同じ散布用電子地図１を見ることで、散布物補給箇所２７又は燃料補給箇所２８を知ることができ、補給の段取りをしておくことができる。また、圃場番号２３、操縦者の移動経路２５等も共有しているため、前もっての行動が可能となり、安全かつ高効率の散布作業が可能となる。

【0048】

以上、説明したように、本実施形態の散布用電子地図作成方法によれば、専用のシステムが不要であり、航空写真等を撮影する作業も不要である。また、入力用画像データ２０は実際の電子地図１０から取得しているため、空撮された画像のように遠近感による歪みがない。さらに、ジオリファレンス作業において、画像データ（入力用レイヤー２１）に設けられた目印２２ａ，２２ｂ，２２ｃに位置情報を付与して、地図データ（詳細情報地図データ４０）として出力している。これらにより、その後に当該地図データを電子地図１０で読み込むだけで詳細情報と実際の電子地図１０とが正確に重なる。このため、詳細情報の目印２２ａ，２２ｂ，２２ｃと電子地図１０に表示された目印２２ａ，２２ｂ，２２ｃの元となる目標（工場３２ａ，３２ｂ，３２ｃ）とのずれを、手作業で修正して重ねる作業も不要になる。また、詳細情報は画像データに書き込まれるため、汎用の画像編集用ソフトウエア等を用いて手軽かつ詳細に書き込み作業をすることができる。これらにより、汎用のＰＣやタブレット、又はスマートフォン等の端末機器を用いて、手軽かつ正確に散布用電子地図１を作成することができる。

【0049】

また、散布用電子地図１には、助手の移動経路２６も記載されており、助手が迷わずに移動することが可能となる。

【0050】

また、散布物補給箇所２７及び燃料補給箇所２８を散布面積によって略正確に記載することができる。これにより、無人航空機に対する散布物と燃料の補給を最適なタイミングで行なうことができ、散布作業を効率よく行なうことができる。

【0051】

さらに、本実施形態の散布方法によれば、操縦者、助手、及び補給係がそれぞれに自らの現在位置を表示可能な散布用電子地図１を表示させた端末機器を持って作業をしている。これにより、各々が自分が移動する経路、立ち位置、及びするべきこと等を直観的に知ることができ、効率よく作業することができる。例えば、従来であれば操縦者が散布対象圃場１１を間違える、助手が目視しなければいけない散布対象圃場１１を見失って本来の位置につくことが遅れる、補給係が散布物補給箇所２７又は燃料補給箇所２８を知らないため操縦者の後を付いていく、又は全く関係のない場所で待機して補給の準備が遅れるといったことが発生していた。さらに、従来は飛行方向２４の指示や次の散布対象圃場１１への案内など、無人航空機による散布作業以外の伝達及び思考が必要となり、散布作業に集中しづらくなることで安全面からも課題があった。一方、本実施形態の散布方法を採用することで上記の問題を解決でき、操縦者、助手、及び補給係が連携して安全かつ速やかに作業を行なうことができる。

【0052】

なお、上述した散布用電子地図作成方法及び散布方法は、本発明の例示であり、発明の趣旨を逸脱しない範囲においてその構成を適宜変更することができる。

【符号の説明】

【0053】

１・・散布用電子地図、
１０・・電子地図、１１・・散布対象圃場，１２・・圃場、
２０・・入力用画像データ、２１・・入力用レイヤー、２２ａ，２２ｂ，２２ｃ・・目印、２３・・圃場番号、２４・・飛行方向、２５・・操縦者の移動経路、２６・・助手の移動経路、２７・・散布物補給箇所、２８・・燃料補給箇所、２９・・注意箇所、３０ａ，３０ｂ・・始点、３１ａ，３１ｂ・・終点、３２ａ，３２ｂ，３２ｃ・・工場（目標）、Ｇ１・・第１グループ、Ｇ２・・第２グループ、
４０・・詳細情報地図データ、４１・・詳細情報地図レイヤー、

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】