特開 2023-65005 クレーン装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023065005

(43)【公開日】2023-05-12

(54)【発明の名称】クレーン装置

(51)【国際特許分類】

   B66C 13/00 20060101AFI20230502BHJP

   B66C 13/46 20060101ALI20230502BHJP

   B66D 1/46 20060101ALI20230502BHJP

【ＦＩ】

B66C13/00 Z

B66C13/46 G

B66D1/46 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021175533

(22)【出願日】2021-10-27

(71)【出願人】

【識別番号】502129933

【氏名又は名称】株式会社日立産機システム

(74)【代理人】

【識別番号】110000350

【氏名又は名称】ポレール弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】竹脇 僚哉

(72)【発明者】

【氏名】堀川 康治

(72)【発明者】

【氏名】及川 裕吾

(72)【発明者】

【氏名】塩出 健一

(72)【発明者】

【氏名】大槻 真弘

(72)【発明者】

【氏名】田上 達也

【テーマコード（参考）】

3F204

【Ｆターム（参考）】

3F204FE00

(57)【要約】

【課題】汎用のインバータを使用する上で、動作情報の設定工数が低減でき、しかも動作情報の確認が簡単にできるクレーン装置を提供する。
【解決手段】少なくとも巻上用電動機と移動用電動機を含む複数の駆動電動機と、夫々の駆動電動機を制御する汎用のインバータと、夫々のインバータと通信部を介して接続され、インバータを制御する上位制御手段とを備えたクレーン装置において、上位制御手段は、動作情報を夫々のインバータの動作情報に対応した動作情報に変換する動作情報変換手段を備えている。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

少なくとも巻上用電動機と移動用電動機を含む複数の駆動電動機と、夫々の前記駆動電動機を制御する汎用のインバータと、夫々の前記インバータと通信部を介して接続され、前記インバータを制御する上位制御手段とを備えたクレーン装置において、
前記上位制御手段は、動作情報を夫々の前記インバータの動作情報に対応した動作情報に変換する動作情報変換手段を備えている
ことを特徴とするクレーン装置。

【請求項2】

請求項1に記載のクレーン装置において、
前記動作情報変換手段は、少なくとも、前記インバータを特定する機能と、特定された前記インバータの動作情報の設定値を変更する機能とを備えている
ことを特徴とするクレーン装置。

【請求項3】

請求項２に記載のクレーン装置において、
前記動作情報変換手段は、回転検出部に入力されるエンコーダのパルス数に関する設定値を変換する機能を備え、設定値を変換することを特徴とするクレーン装置。

【請求項4】

請求項1に記載のクレーン装置において、
前記動作情報変換手段は、夫々の前記インバータのエラーコードと、前記エラーコードを統一した統一エラーコードを記憶したエラー変換マップを備え、前記インバータで検出された前記エラーコードを、前記統一エラーコードに変換して出力する
ことを特徴とするクレーン装置。

【請求項5】

請求項1乃至請求項４のいずれか１項に記載のクレーン装置において、
前記上位制御手段を構成する、表示機能を備えた表示部、及び操作、設定機能を備えた操作部は、クラウドサーバを介して接続された表示端末に設けられている
ことを特徴とするクレーン装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明はクレーン装置に係り、特に駆動電動機をインバータ制御するインバータ式のクレーン装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

例えば、工場等の建屋内には、製造された構造部品等の吊荷を鉛直方向に移動させる巻上用電動機、及び吊り下げた吊荷を天井側に設置されたレールに沿って移動させる移動用電動機を装備したクレーン装置が設置されている。ここで、巻上用電動機、移動用電動機は、以下では駆動電動機と表記する場合もある。

【0003】

このような、クレーン装置においては、巻上用電動機は建屋の天井に沿って敷設されたレールに沿って走行されるもので、巻上用電動機にはワイヤロープを巻き付けるロープドラムを備えている。このロープドラムは、巻上用電動機によって回転させられ、吊荷に連結されたワイヤロープを巻き取り、繰り出す機能を備えている。また、クレーン装置には、レール上を走行させるための移動用電動機が備えられており、この移動用電動機を駆動することにより、レールに沿って巻上用電動機が移動される。

【0004】

このようなクレーン装置は、例えば特許文献１（特開平０７－１３０９４号公報）に記載されている。特許文献1に記載のクレーン装置では、クレーン装置における複数の駆動電動機を夫々に要求される各種の特性に合わせて運転することを目的とし、このために、駆動電動機毎に設けたインバータに共通のコンバータ部から給電し、操作入力装置からの指示に基づいて、共通の演算部で夫々の駆動電動機の条件設定部から制御条件を読み出して各インバータを制御し、共通の回生電力消費抵抗器で各回生電力を消費する構成とされている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開平０７－１３０９４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

ところで、クレーン装置の製品コストや取扱性を考慮すると、上述したインバータを夫々の駆動電動機器に合わせた専用のインバータではなく、汎用のインバータを使用した方が得策である。

【0007】

しかしながら、汎用のインバータを使用する場合は、例えば、夫々のインバータ毎に制御に使用する指令値やエラーコード等の動作情報の設定を個別に行う必要があり、多くの工数を必要とする。また、クレーン装置の保守の際には、指令値やエラーコードが、夫々のインバータ毎に異なるため、夫々のインバータのマニュアル等でこれらを確認する必要があり、手間がかかる。このように、汎用のインバータを使用する場合は、動作情報の設定に多くの工数がかかる、また、動作情報の確認に手間がかかる、といった課題がある。尚、特許文献1においては、これらの課題やこれらの課題に対する対応策についての開示や示唆する記載はない。

【0008】

本発明の目的は、汎用のインバータを使用する上で、動作情報の設定工数が低減でき、しかも動作情報の確認が簡単にできるクレーン装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上記課題を解決するために、例えば特許請求の範囲に記載の構成を採用する。本発明は、上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、
少なくとも巻上用電動機と移動用電動機を含む複数の駆動電動機と、夫々の駆動電動機を制御する汎用のインバータと、夫々のインバータと通信部を介して接続され、インバータを制御する上位制御手段とを備えたクレーン装置において、上位制御手段は、動作情報を夫々のインバータの動作情報に対応した動作情報に変換する動作情報変換手段を備えていることを特徴とする。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、汎用のインバータを使用する上で、動作情報の設定工数が低減でき、しかも動作情報の確認が簡単にできるクレーン装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】インバータ式クレーン装置の全体構成を示す構成図である。

【図2】インバータ式クレーン装置の制御システムの構成を示す構成図である。

【図3】上位制御手段の構成を示すブロック図である。

【図4】表示部と操作部の動作を説明する説明図である。

【図5】機能コードの設定方法を説明する説明図である。

【図6】動作情報変換部の機能を説明するための構成（アドレスマップ）を示す構成図である。

【図7】設定値の変更を実行する処理フローを示すフローチャートである。

【図8】設定値の単位変更のやり方を説明する説明図である。

【図9】インバータ毎のエラーコードを統一エラーコードに変換するやり方を説明する説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明するが、本発明は以下の実施形態に限定されることなく、本発明の技術的な概念の中で種々の変形例や応用例をもその範囲に含むものである。

【0013】

図１は本発明が適用されるインバータ式クレーン装置の全体構成を示し、図２は本発明の実施形態になるインバータ式クレーン装置の制御システムの構成を示している。

【0014】

図１において、インバータ式クレーン装置は、クレーンフック１、ワイヤロープ２、巻上誘導電動機３、巻上用ドラム４、横行誘導電動機５、横行用車輪６、横行用ガーダ７、走行誘導電動機８、走行用車輪９、走行用ガーダ１０、巻上・横行インバータ制御装置１５、ケーブルに吊り下げられた操作入力装置１２、走行用インバータ制御装置１３等から構成されている。また、巻上誘導電動機３、横行誘導電動機５、及び走行誘導電動機８には、誘導電動機用ブレーキ１４(図２参照)が各々に内蔵されている。

【0015】

インバータ式クレーン装置は、クレーンフック１に取り付けた吊荷を、巻上誘導電動機３によって回転する巻上用ドラム４により、ワイヤロープ２を巻き上げ/巻き下げすることで鉛直方向(Ｙ方向、-Ｙ方向の矢印で示す)、即ち上下方向に吊荷を移動する。また、横行用車輪６を横行誘導電動機５が回転させ、横行用ガーダ７に沿って左右方向(Ｘ方向、-Ｘ方向の矢印で示す)に移動する。更に、走行用車輪９を走行誘導電動機８が回転させ、走行用ガーダ１０に沿って前後方向(Ｚ方向、-Ｚ方向の矢印で示す)に移動する。

【0016】

図２に示すように、巻上・横行インバータ制御装置１５には、巻上・横行インバータ制御部（請求項でいう制御手段）１５、巻上用インバータ１６、横行用インバータ１７が内蔵されている。また、走行用インバータ制御装置１３には、走行インバータ制御部１８、及び走行用インバータ１９が内蔵されている。また、巻上・横行インバータ制御部１５と走行インバータ制御部１８とは通信線２０によって接続されている。

【0017】

巻上誘導電動機３と横行誘導電動機５は、巻上・横行用インバータ制御装置１１に格納された巻上・横行インバータ制御部１５により制御される。即ち、オペレータが操作入力装置１２から所定の指示を入力すると、巻上・横行インバータ制御部１５は、巻上用インバータ１６と横行用インバータ１７を制御するため、巻上用インバータ１６と横行用インバータ１７に制御に必要な動作情報を与える。尚、巻上誘導電動機３には、エンコーダ２１が取り付けられており、巻上誘導電動機３の回転情報を巻上・横行インバータ制御部１５に入力している。

【0018】

そして、巻上用インバータ１６と横行用インバータ１７は、巻上誘導電動機３と横行誘導電動機５に必要な周波数、電圧、電流を加え、同時に誘導電動機用ブレーキ１４を開放制御する。これによって、巻上用ドラム４の場合、クレーンフック１に取り付けられた吊荷が、落下することなく鉛直方向に移動させられ、また、横行用車輪６の場合、横行用ガーダ７に沿って横行用車輪６を左右方向に移動させる。

【0019】

同様に走行用車輪９に取り付けてある走行誘導電動機８は、オペレータが操作入力装置１２からの所定の指示を入力すると、走行用インバータ制御装置１３に格納された走行インバータ制御部１８が走行用インバータ１９を制御し、走行用インバータ１９は走行誘導電動機８に必要な周波数、電圧、電流を加え、同時に誘導電動機用ブレーキ１４を開放制御することで、走行用ガーダ１０に沿って走行用車輪９を前後方向に移動させる。

【0020】

更に巻上・横行インバータ制御装置１５にはクラウド通信部２２が設けられており、このクラウド通信部２２は、通信線２３によって巻上・横行インバータ制御部１５と接続されている。通信部２２は無線通信によって、演算機能を備えるサーバによって構成されたクラウドサーバ２４に接続されており、このクラウドサーバ２４は、通信部を備えた携帯表示端末２５とも無線通信で接続されている。

【0021】

クラウド通信部２２は、動作情報を、巻上・横行インバータ装置１１が設置されている場所に赴くことなく、遠隔地で取得および編集するために設けられている。クラウド通信部２２は、動作情報を取得してインターネット通信網を介することで、クラウドサーバ２４に伝送することができる。ここで、インターネット通信網を介さず、例えば、近距離通信を用い、直接表示端末２５に表示させる情報を伝送しても良い。また、表示端末２５の一例としては、タブレット端末や、携帯電話(スマートフォン)、パーソナルコンピュータ等を使用することができる。

【0022】

次に、本発明の具体的な実施形態を説明する。図３は複数の汎用のインバータを制御する上位制御手段３０の概略の構成を示しており、本実施形態では巻上・横行インバータ制御部１５が、この上位制御手段３０に対応している。

【0023】

図３において、上位制御手段３０は、巻上用インバータ１６と横行用インバータ１７の２つ（複数）のインバータを制御する制御装置である。上位制御手段３０は、制御部３1、動作情報変換部３２、記憶部３３、通信部３４、表示部３５、操作部３６から構成され、更には巻上用誘導電動機３の回転を検出する回転検出部３７からの回転信号が入力されている。尚、これ以外の検出器の信号も制御部３１に入力されている。

【0024】

そして、巻上用インバータ１６と横行用インバータ１７は、それぞれ通信線２６を介して上位制御手段３０の通信部３４と接続されている。通信部３４と接続された動作情報変換部３２は、夫々のインバータ１６、１７に送信する動作情報を選択するほか、動作情報（例えば、指令値）の相互変換や、エラーコードの統一化を実行する。

【0025】

記憶部３１は、インバータ式クレーン装置の動作情報等の設定値や、運転情報を保存する。この保存された情報は、動作情報変換部３２の変換動作に利用される。通信部３４は、通信手段２６を介して巻上用インバータ１６、横行用インバータ１７を制御するためのインターフェースである。

【0026】

そして、制御部３１は、動作情報変換部３２の変換動作、記憶部３１の記憶動作、表示部３５の表示動作、操作部３６の操作動作を制御するための演算機能を備えている。更に、制御部３１には、回転検出部３７の回転情報が入力されている。回転検出部３７は、巻上誘導電動機３に取り付けられているエンコーダのパルス出力を読み取り、インバータから取得する出力周波数とは別に、モータの回転量や回転周波数を得るものである。また、回転検出部３７は、接続されるエンコーダのパルス数の設定が可能であり、この設定を行うことで、エンコーダの仕様が異なる場合も回転量を検出することができる。

【0027】

次に上位制御手段３０における表示部３５と操作部３６による動作情報の設定方法について図４、及び図５を用いて説明する。

【0028】

図４の（Ａ）おいて、上位制御手段３０（ここでは、巻上・横行インバータ制御部）は、例えば最大４桁の数字、及び文字を表示する破線で示す表示部３５と、「上下方向」、「決定」、及び「キャンセル」の４つのスイッチボタンＵｐ、Ｄｎ、Ｅｔ、Ｃｎで構成される破線で示す操作部３６を有する。夫々のボタンには、機能を示す記号（▲、▼等）が付されている。

【0029】

スイッチボタン（上スクロール）Ｕｐは上方向のスクロール機能を有し、スイッチボタン（下スクロール）Ｄｎは下方向のスクロール機能を有し、スイッチボタン（決定）Ｅｔは決定機能を有し、スイッチボタン（キャンセル）Ｃｎはキャンセル機能を有している。

【0030】

表示部３５は、クレーン装置の稼働状態や、機能コード、設定値、及びエラー検出時のエラーコード等を表示するために用いられる。例えば、エラーコード「Ｅ０１」を表示する場合は、図４の（Ｂ）に示す表示例のような表示を行うことになる。

【0031】

操作部３６のスイッチボタン（上スクロール）Ｕｐ、スイッチボタン（下スクロール）Ｄｎは、機能コード、或いは設定値が表示部３５に表示されている状態で、押し下げすることによって順番に機能コードや設定値の表示内容を切り替えることができる。スイッチボタン（決定）Ｅｔ、及びスイッチボタン（キャンセル）Ｄｎは、表示モードを遷移する場合に使用される。

【0032】

次に、図５は機能コードを選択する場合の例を示している。ここで、機能コードは、動作情報の確認や設定項目の編集といった機能に割り当てられる、アルファベットと数字の組み合わせによるコードである。ここでは、「Ｆ４０」を選択する例を示している。この「Ｆ４０」はインバータを選択する機能コードである。

【0033】

図５において、通常時は、稼働状態を表示部３５に表示する状態（通常状態と表記している）であり、スイッチボタン（決定）Ｅｔを押し下げすることで、設定項目毎の機能コード選択状態に移行する。

【0034】

機能コード選択状態（機能コード選択状態と表記している）では、表示部３５には機能コードを表示し、スイッチボタン（上スクロール）Ｕｐ、スイッチボタン（下スクロール）Ｄｎの押し下げで、機能コードが選択可能な状態になる。図では機能コードが「Ｆ０１」⇒「Ｆ０２」⇒……⇒「Ｆ４０」となって、機能コード「Ｆ４０」が選択されている。この状態でスイッチボタン（決定）Ｅｔを押し下げすることで、設定変更状態に移行する。

【0035】

設定変更状態（設定変更状態と表記している）では、巻上用インバータ、或いは横行用インバータが選択される。この場合もスイッチボタン（上スクロール）Ｕｐ、スイッチボタン（下スクロール）Ｄｎを操作することでインバータの表示が切り替わる。この状態でスイッチボタン（決定）Ｅｔを押し下げすることで表示部３５に表示されている値が記憶される。

【0036】

また、設定変更状態でスイッチボタン（キャンセル）Ｃｎを押し下げすると、スイッチボタン（上スクロール）Ｕｐ、スイッチボタン（下スクロール）Ｄｎによる変更を破棄し、機能コード選択状態に移行する。更に機能コード選択状態でスイッチボタン（キャンセル）Ｃｎを押し下げることで、通常状態に移行する。

【0037】

次に、動作情報変換部３２の構成の一例について図６を用いて説明する。動作情報変換部３２は、巻上・横行インバータ１６、１７、及びその他のインバータの、設定項目のアドレス、設定値の変更単位、設定範囲と、巻上・横行インバータ１６，１７、及びその他のインバータの、エラー項目毎のエラーコード、巻上・横行インバータ１６，１７、及びその他のインバータでの統一エラーコードが保存された、アドレスマップを備えている。尚、これらの具体的な利用方法は後述する。

【0038】

そして、図５で示したように、インバータ選択機能から、使用するインバータの機種に適合するアドレスを選択することで、インバータの製造メーカや機種が異なる場合であっても上述した、設定項目の関連情報を選択されたインバータへ送信する、エラーコードを表示する、といった動作を可能としている。

【0039】

次に、一つの例としてインバータの動作情報の設定値の変更から設定値の送信までの処理について、図７を用いて説明する。尚、必要に応じて図６の記載も参照されたい。

【0040】

≪ステップＳ１０≫
まず、ステップＳ１０においては、図５に示すような方法を使用して設定値を変更するモードを選択する。モードを選択すると、ステップＳ１１に移行する。

【0041】

≪ステップＳ１１≫
ステップＳ１１においては、記憶部３３に保存されている設定値が更新される。設定値が更新されるとステップＳ１２に移行する。

【0042】

≪ステップＳ１２≫
ステップＳ１２においては、図６に示したようなインバータのアドレスマップが選択済みか否かの判定を実行する。インバータのアドレスマップが選択されていなければ、ステップＳ１３に移行する。一方、インバータのアドレスマップが選択されていると、ステップＳ１４に移行する。

【0043】

≪ステップＳ１３≫
ステップＳ１２でアドレスマップが選択されていないので、ステップＳ１３では表示部３５によってエラーを表示する（図４参照）。エラー表示を実行すると終了に抜けて次の起動に待機する。

【0044】

≪ステップＳ１４≫
ステップＳ１２でアドレスマップが選択されているので、図６に示す設定項目のアドレスを選択する。設定項目のアドレスが選択されるとステップＳ１５に移行する。

【0045】

≪ステップＳ１５≫
次に、ステップＳ１１で更新された設定値が、ステップＳ１４で選択されたインバータにおける設定値の設定範囲内か否の判定を実行する。設定範囲内ではないと判断されるとステップＳ１６に移行する。一方、設定範囲内と判断されるとステップＳ１９に移行する。

【0046】

≪ステップＳ１６≫
ステップＳ１５で設定範囲内ではないと判断されているので、ステップＳ１６においては、設定範囲の最大値を超過しているか否かの判定を実行する。最大値を超えている場合はステップＳ１７に移行し、最大値でない場合は最小値と見做してステップＳ１８に移行する。

【0047】

≪ステップＳ１７≫
ステップＳ１６で設定範囲の最大値を超過していると判断されているので、ステップＳ１７においては、設定値を設定範囲の最大値に置き換えて設定する。設定値を最大値に置き換えるとステップ２１に移行する。

【0048】

≪ステップＳ１８≫
ステップＳ１６で設定範囲の最小値と見做されているので、ステップＳ１８においては、設定値を設定範囲の最小値に置き換えて設定する。設定値を最小値に置き換えるとステップ２１に移行する。

【0049】

≪ステップＳ１９≫
ステップＳ１５に戻って、このステップＳ１５で設定範囲内と判断されているので、ステップＳ１９においては、設定値の変換が必要か否かの判定を実行する。この判定で、設定値の変換が必要無いと判断されるとステップＳ２１に移行する。一方、設定値の変換が必要と判断されるとステップＳ２０に移行する。

【0050】

≪ステップＳ２０≫
ステップＳ１９で設定値の変換が必要と判断されているので、ステップＳ２０においては、設定値の変換を実行する。この設定値の変換は、後述するように変更単位の値に応じて動作情報変換部３２によって実行される。動作情報変換部３２による変換機能は、設定された設定値を、選択されたインバータで使用できる設定値に変換するための機能である。このステップＳ２０については、後述する図８で説明する。設定値の変換を実行するとステップＳ２１に移行する。

【0051】

≪ステップＳ２１≫
ステップＳ２１においては、新たに設定された設定値を用いて送信データを作成する。この場合は、ステップＳ１４で選択された設定項目のアドレスを設定値に付加して送信用データを作成する。送信用データを作成するとステップＳ２２に移行する。

【0052】

≪ステップＳ２２≫
ステップＳ２２においては、ステップＳ２１で作成された送信用データを、通信部３４を介して選択されたインバータに送信する。送信が完了すると終了に抜けて次の起動に待機する。

【0053】

次に、ステップＳ２０の設定値の変換について図８を用いて説明する。ステップＳ２０においては、インバータの設定値を変更する場合、記憶部３３の設定値を、インバータ選択機能で選択したインバータに対応した変更単位に適合させた設定値として変換する。

【0054】

図８において、例えば、巻上用インバータ１６を選択したとき、加速時間の設定を「３秒」に変更する場合、記憶部３３のデータ（Ａ）として、上位制御手段３０での変更単位が「０．１秒」に設定してあれば、「３秒＝０.１秒（変更単位）×３０（設定値）」から、設定値は「３０」となる。

【0055】

しかしながら、上位制御手段３０に接続される巻上用インバータの変更単位が、上位制御手段３０の記憶部３３に記憶された変更単位（０．１秒）とは異なり、巻上用インバータのデータ（Ｂ）にあるように、変更単位が「０．０１秒」に設定してあれば「３秒＝０.０１秒（変更単位）×３００（設定値）」から、設定値は「３００」となる。ここで、アドレス「００８」は、巻上用インバータ１６に与えられた設定項目のアドレスである。このように、動作情報変換部３２は、選択されたインバータの変更単位に合せて設定値を変換することができる。

【0056】

したがって、送信用データ（Ｃ）にあるように、巻上用インバータ１６に向けてアドレスを「００８」とし、設定値を「３００」とした送信データが通信部３４から巻上用インバータ１６に送信されるようになる。これによって、巻上用インバータ１６は、加速時間を３秒に設定されて運転されることになる。

【0057】

このように、動作情報変換部３０は、少なくとも、インバータを特定する機能と、特定されたインバータの動作情報の設定値を、インバータに合せた設定値に変換する機能を備えている。これによって、汎用のインバータを使用する場合であっても、動作情報の設定に多くの工数がかかる、といった課題を解決することが可能となる。

【0058】

次に統一エラーコードについて説明する。上位制御手段３０は、周期的に巻上用インバータ１６や横行インバータ１７へ通信部３４を介して、運転指令の送信や運転情報の受信を実行している。

【0059】

ここで、運転指令は、駆動電動機の正転、逆転、及び停止や、周波数指令などのモータ制御に関する指令である。また運転情報は、駆動電動機の出力周波数、出力電流、直流電圧、エラー検出状態等のインバータによって検出可能な情報である。

【0060】

上位制御手段３０は、例えば、巻上用インバータ１６がエラーを検出したときに、巻上用インバータ１６が出力するエラーコードを取得する。そして、動作情報変換部３２は、選択された巻上用インバータ１６のエラー項目から、取得されたエラーコードに対応する統一エラーコードを特定し、これを記憶部３３に保存すると共に、表示部３５での表示を実行する。

【0061】

図９に動作情報変換部３２のエラー変換マップの具体的な例を示してる。例えば、巻上用インバータ１６を選択している場合において、巻上用インバータ１６が「加速中過電流エラー」を検出したとき、上位制御手段３０は、巻上用ンバータ１６からエラーコード「１６」を取得する。

【0062】

そして、動作情報変換部３２は、巻上用インバータ１６のエラー変換マップの中で、取得されたエラーコード「１６」に対応する、統一エラーコード「Ｅ１０」を出力し、「コードＥ１０」の過電流エラーとして特定し、これを記憶部３３に保存すると共に、表示部３５での表示を実行する。

【0063】

ここで、巻上用インバータ１６のエラーコード「１６」～「１８」は、統一エラーコード「Ｅ１０」とされ、エラーコード「３２」～「３４」は、統一エラーコード「Ｅ１１」とされ、エラーコード「８１」は、統一エラーコード「Ｅ１２」とされている。同様に、横行用インバータ１７のエラーコード「１」～「４」は、統一エラーコード「Ｅ１０」とされ、エラーコード「７」～「１５」は、統一エラーコード「Ｅ１１」とされ、エラーコード「９」は、統一エラーコード「Ｅ１２」とされている。その他のインバータも同様である。

【0064】

したがって、個別のインバータのエラーコードではなく、統一エラーコードを見れば良いので、個別のインバータのエラーコードの確認に手間がかかる、といった課題を解決することが可能となる。

【0065】

ここで、上位制御手段３０を構成する、表示機能を備えた表示部３５、及び操作、設定機能を備えた操作部３４は、クラウドサーバ２４を介して接続された表示端末２５に設けられていても良い。つまり、表示部３５の表示処理、及び操作部３４の操作、設定処理を、クラウドサーバ２４を経由して表示端末２５で実行することで、遠隔地からエラー情報の確認や、機能コード、設定値等の変更が可能となり、クレーン装置の稼働や保守が容易になる効果がある。

【0066】

本実施形態により、汎用インバータの設定作業は、上位制御手段の設定変更のみで可能となり、夫々のインバータ毎の相違を考慮する必要がなくなる。

【0067】

以上述べた通り、本発明は、少なくとも巻上用電動機と移動用電動機を含む複数の駆動電動機と、夫々の駆動電動機を制御する汎用のインバータと、夫々のインバータと通信部を介して接続され、インバータを制御する上位制御手段とを備えたクレーン装置において、上位制御手段は、動作情報を夫々のインバータの動作情報に対応した動作情報に変換する動作情報変換手段を備えていることを特徴とする。

【0068】

これによれば、汎用のインバータを使用する上で、動作情報の設定工数が低減でき、しかも動作情報の確認が簡単にできるクレーン装置を提供することができる。

【0069】

尚、本発明は上記したいくつかの実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。上記の実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。各実施例の構成について、他の構成の追加、削除、置換をすることも可能である。

【符号の説明】

【0070】

１…クレーンフック、２…ワイヤロープ、３…巻上誘導電動機、４…巻上用ドラム、５…横行誘導電動機、６…横行用車輪、７…横行用ガーダ、８…走行誘導電動機、９…走行用車輪、１０…走行用ガーダ、１１…巻上・横行インバータ制御装置、１２…操作入力装置、１３…走行用インバータ装置、１４…誘導電動機用ブレーキ、１５…巻上・横行インバータ制御部、１６…巻上用インバータ、１７…横行用インバータ、１８…走行インバータ制御部、１９…走行用インバータ、２０…通信線、２１…エンコーダ、２２…通信部、２３…通信線、２４…クラウド、２５…表示端末、３０…上位制御手段、３１…制御部、３２…動作情報変換部、３３…記憶部、３４…通信部、３５…表示部、３６…操作部、３３…回転検出部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】