特開 2023-65112 物体検出装置及び物体検出方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023065112

(43)【公開日】2023-05-12

(54)【発明の名称】物体検出装置及び物体検出方法

(51)【国際特許分類】

   G01S 13/60 20060101AFI20230502BHJP

   G01S 13/931 20200101ALI20230502BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20230502BHJP

【ＦＩ】

G01S13/60 202

G01S13/931

G08G1/16 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021175731

(22)【出願日】2021-10-27

(71)【出願人】

【識別番号】591245473

【氏名又は名称】ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング

【氏名又は名称原語表記】ＲＯＢＥＲＴ ＢＯＳＣＨ ＧＭＢＨ

(74)【代理人】

【識別番号】100177839

【弁理士】

【氏名又は名称】大場 玲児

(74)【代理人】

【識別番号】100172340

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 始

(74)【代理人】

【識別番号】100182626

【弁理士】

【氏名又は名称】八島 剛

(72)【発明者】

【氏名】李 明宇

【テーマコード（参考）】

5H181

5J070

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181CC12

5H181CC14

5H181FF05

5H181LL01

5H181LL04

5J070AB24

5J070AC01

5J070AC02

5J070AC06

5J070AC13

5J070AE01

5J070AE07

5J070AF03

5J070AK36

(57)【要約】

【課題】レーダセンサによる物体検出精度を向上可能な物体検出装置及び物体検出方法を提供する。
【解決手段】移動体１に搭載されたレーダセンサ１１による測定点のデータに基づいて移動体１の周囲の物体を検出する処理を実行する物体検出装置５０は、測定点が、速度がゼロを超える測定点である場合、レーダセンサ１１の位置ｏと測定点の位置との間に静止物９１が存在するか否かを判定し、静止物９１が存在する場合に測定点を誤検出点として物体を検出する処理を実行する。
【選択図】図９

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体（１）に搭載されたレーダセンサ（１１）により検出される測定点のデータを取得する取得部（６１）と、
取得した前記測定点のデータに基づいて前記移動体（１）の周囲の物体を検出する処理を実行する物体検出処理部（６３）と、を備え、
前記物体検出処理部（６３）は、
前記測定点が、速度がゼロを超える測定点である場合、
前記レーダセンサ（１１）の位置（ｏ）と前記測定点の位置との間に静止物（９１）が存在するか否かを判定し、
前記静止物（９１）が存在する場合に前記測定点を誤検出点として前記物体を検出する処理を実行する、物体検出装置。

【請求項2】

前記物体検出処理部（６３）は、
前記測定点の速度と前記移動体（１）の速度との差が所定範囲内であり、
前記レーダセンサ（１１）の位置（ｏ）と前記測定点の位置（ｇ）との間に静止物（９１）が存在する場合に、
前記測定点を前記移動体（１）での反射による誤検出点と判定する、請求項１に記載の物体検出装置。

【請求項3】

前記物体検出処理部（６３）は、
前記測定点の速度と他の測定点の速度との差が所定範囲内であり、
前記レーダセンサ（１１）の位置（ｏ）と前記測定点の位置（ｇ）との間に前記静止物（９１）が存在し、
下記条件式を満たす場合に、
前記測定点を複数段階反射による誤検出点と判定する、請求項１に記載の物体検出装置。
（条件式） ｜ｏｍ｜＋｜ｍｎ｜＋｜ｏｎ｜＝２｜ｏｇ｜
ｏ：レーダセンサ（１１）の位置
ｇ：測定点の位置
ｎ：レーダセンサ（１１）の位置と測定点の位置とを結ぶ直線上の静止物（９１）の位置
ｍ：測定点の速度との差が所定範囲内である他の測定点の位置
ｏｍ：二つの位置（ｏ，ｍ）間の距離
ｍｎ：二つの位置（ｍ，ｎ）間の距離
ｏｎ：二つの位置（ｏ，ｎ）間の距離
ｏｇ：二つの位置（ｏ，ｇ）間の距離

【請求項4】

前記物体検出処理部（６３）は、
前記レーダセンサ（１１）の位置（ｏ）と前記測定点の位置（ｇ）との間に前記静止物（９１）が存在し、
前記測定点の速度と他の測定点の速度との差が所定範囲内であり、かつ、前記レーダセンサ（１１）の位置（ｏ）から前記測定点の位置（ｇ）までの距離と前記レーダセンサ（１１）の位置（ｏ）から前記他の測定点の位置（ｍ）までの距離との差が所定範囲内である、当該他の測定点が存在する場合に、
前記測定点を方位角の誤りによる誤検出点とする、請求項１に記載の物体検出装置。

【請求項5】

移動体（１）に搭載されたレーダセンサ（１１）による測定点のデータに基づいて前記移動体（１）の周囲の物体を検出する物体検出方法において、
前記測定点が、速度がゼロを超える測定点である場合に前記レーダセンサ（１１）の位置（ｏ）と前記測定点の位置との間に静止物（９１）が存在するか否かを判定するステップと、
前記静止物（９１）が存在する場合に前記測定点を誤検出点と判定するステップと、
を備える、物体検出方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両等の移動体に適用される物体検出装置及び物体検出方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来の車両等の移動体は、該移動体の周囲環境を検出するセンサを備えるものがある。例えば車両では、検出される周囲環境の情報に基づいて、自車両と先行車両と間の車間距離が目標車間距離となるように維持しながら自車両を自動で走行させるクルーズコントロール制御（ＡＣＣ：Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）や、先行車両を含む障害物等との衝突を回避あるいは衝突時の衝撃を軽減する衝突安全機能が実行されるものがある。このような周囲環境を検出するセンサの一つとして、ミリ波レーダ等のレーダ波を用いたレーダセンサが知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１７－１２２６４６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

レーダセンサにより検出される測定点群のデータはそれぞれの測定点の位置情報及び速度情報を含み、また、検出可能範囲（距離）が広いことから、レーダセンサは主に走行中の他車両等の動体の検出に用いられている。

【0005】

本発明は、レーダセンサによる物体検出精度を向上可能な物体検出装置及び物体検出方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、移動体に搭載されたレーダセンサにより検出される測定点のデータを取得する取得部と、取得した測定点のデータに基づいて移動体の周囲の物体を検出する処理を実行する物体検出処理部と、を備え、物体検出処理部は、測定点が、速度がゼロを超える測定点である場合、レーダセンサの位置と測定点の位置との間に静止物が存在するか否かを判定し、静止物が存在する場合に測定点を誤検出点として物体を検出する処理を実行する物体検出装置が提供される。

【0007】

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、移動体に搭載されたレーダセンサにより検出される測定点のデータに基づいて移動体の周囲の物体を検出する物体検出方法において、測定点が、速度がゼロを超える測定点である場合にレーダセンサの位置と測定点の位置との間に静止物が存在するか否かを判定するステップと、静止物が存在する場合に測定点を誤検出点と判定するステップと、を備える物体検出方法が提供される。

【発明の効果】

【0008】

以上説明したように本発明によれば、レーダセンサによる物体検出精度を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の実施の形態に係る移動体の構成例を説明するための図である。

【図2】物体検出装置の構成例を説明するための図である。

【図3】物体検出装置による処理動作を説明するための図である。

【図4】固定座標系、車両座標系及びセンサ座標系を説明するための図である。

【図5】物体検出装置が実行する静止物検出処理を説明するための図である。

【図6】物体検出装置が実行する静止物検出判定処理を説明するための図である。

【図7】物体検出装置が実行する静止物検出判定処理を説明するための図である。

【図8】物体検出装置が実行する移動物体検出処理を説明するための図である。

【図9】誤検出点の第１の例を説明するための図である。

【図10】誤検出点の第２の例を説明するための図である。

【図11】誤検出点の第３の例を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

【0011】

＜１．移動体の構成例＞
まず、本実施形態に係る物体検出装置を適用可能な移動体の構成例を説明する。

【0012】

本実施形態に係る物体検出装置は、四輪自動車や自動二輪車等の車両、船舶、航空機、ロボット等の種々の移動体に適用することができる。本実施形態では、移動体として四輪自動車に物体検出装置を適用した例を説明する。

【0013】

図１は、移動体の一例としての車両１の構成例を示す模式図である。図１に示した車両１は、左前輪３ＬＦ、右前輪３ＲＦ、左後輪３ＬＲ及び右後輪３ＲＲ（以下、特に区別を要しない場合には「車輪３」と総称する）を備えた四輪自動車であって、内燃機関や駆動用モータ等の駆動力源１３から出力される駆動トルクを左前輪３ＬＦ及び右前輪３ＲＦに伝達する二輪駆動の車両１として構成されている。車両１は、四つの車輪３へ駆動力を伝達する四輪駆動の車両であってもよい。また、車両１が電気自動車やハイブリッド電気自動車の場合、車両１には、駆動用モータへ供給される電力を蓄積する二次電池や、駆動用モータへ供給される電力及びバッテリに充電される電力を発電する発電機が搭載される。

【0014】

車両１は、車両１の走行を制御する機器として、駆動力源１３、電動ステアリング装置１５及びブレーキ液圧制御ユニット３０を備えている。駆動力源１３は、図示しない変速機や差動機構を介して車輪３に伝達される駆動トルクを出力する。駆動力源１３や変速機の駆動は車両制御装置４０により制御される。

【0015】

電動ステアリング装置１５は図示しない電動モータやギヤ機構を含み、車両制御装置４０により制御されることによって左前輪３ＬＦ及び右前輪３ＲＦの操舵角を調節する。車両制御装置４０は、手動運転中には、ドライバによるステアリングホイールの操舵角に基づいて電動ステアリング装置１５を制御する。また、車両制御装置４０は、自動運転中には、目標操舵角に基づいて電動ステアリング装置１５を制御する。

【0016】

ブレーキ液圧制御ユニット３０は、それぞれの車輪３に設けられたブレーキキャリパに供給する油圧を調節し、制動力を発生させる。ブレーキ液圧制御ユニット３０の駆動は、車両制御装置４０により制御される。車両１が電気自動車あるいはハイブリッド電気自動車の場合、ブレーキ液圧制御ユニット３０は、駆動用モータによる回生ブレーキと併用される。

【0017】

車両制御装置４０は、駆動力源９、電動ステアリング装置１５及びブレーキ液圧制御ユニット３０の駆動を制御する一つ又は複数の電子制御装置を含む。車両制御装置４０は、物体検出装置５０から送信される信号を取得可能に構成され、車両１の自動運転制御を実行可能に構成されている。なお、自動運転制御には、緊急ブレーキ制御やＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）を含むものとする。また、車両制御装置４０は、車両１の手動運転時においては、ドライバの運転操作量の情報を取得し、駆動力源９、電動ステアリング装置１５及びブレーキ液圧制御ユニット３０の駆動を制御する。

【0018】

車両１は、レーダセンサ１１及び位置検出センサ１７を備えている。図１に示した車両１では、レーダセンサ１１は車両１のフロント部分の中央に設置されている。レーダセンサ１１は、照射軸を車長方向前方に向けて設置されている。レーダセンサ１１は、例えば照射軸X_Rと照射軸に直交する軸Y_Rの２軸が成すX_R－Y_R平面が車高方向に直交するようにアライメントされた状態で設置される。ただし、レーダセンサ１１の設置位置及び照射軸X_Rの軸方向はこの例に限定されるものではなく、任意の位置に任意の方向へ向けて設置されてよい。また、車両１に搭載されるレーダセンサ１１の数は一つに限られない。

【0019】

レーダセンサ１１は、例えばミリ波を放射するものであってよいが、このほかにマイクロ波やサブミリ波を放射するものであってもよい。また、レーダセンサ１１は長距離レーダセンサであってもよく、中距離レーダセンサであってもよい。

【0020】

レーダセンサ１１は、所定の角度範囲（角度解像度）に向けてレーダ波を送信するとともに当該レーダ波の反射波を受信し、送信波及び受信波の情報に基づいて反射点（以下「測定点」という）の位置及び速度を算出する。測定点の位置の情報は、レーダセンサ１１から測定点までの距離の情報、及び、レーダ波の照射軸に対してレーダセンサ１１から見た測定点の向きが成す角度（以下、「方位角」ともいう）の情報を含む。

【0021】

具体的に、レーダセンサ１１は、所定の時間間隔に設定された処理サイクルごとに、照射軸を中心とする所定の角度範囲に対してレーダ波を照射するとともに反射波を受信する。レーダセンサ１１がそれぞれの処理サイクルごとに受信する反射波は、複数の反射波を含み得る。レーダセンサ１１は、受信したすべての反射波について、従来公知の処理を実行して測定点の位置及び速度を算出し、それぞれ所定範囲に区分されるロケーションデータに関連付けて物体検出装置５０へ送信する。つまり、それぞれのロケーションデータは、一つ又は複数の測定点のデータを含む。

【0022】

位置検出センサ１７は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）センサであり、ＧＰＳ衛星からの衛星信号を受信し、ＧＰＳデータ上での位置検出センサ１７の経度及び緯度の位置情報（L_o,L_a）を取得する。位置検出センサ１７は、取得した位置情報（L_o,L_a）と、位置検出センサ１７に設定されている基準方向の情報とを位置データとして物体検出装置５０へ送信する。基準方向は、位置検出センサ１７の設置位置を原点（x_v,y_v=0_V）とする車両座標系C_V（0_V,X_V,Y_V）のX_V軸を規定する方向であり、車両１の車長方向前方に一致する方向に設定されている。なお、ＧＰＳセンサの代わりに、位置検出センサ１７の位置を特定する他の衛星システムからの衛星信号を受信するアンテナが用いられてもよい。

【0023】

＜２．物体検出装置＞
続いて、本実施形態に係る物体検出装置５０の構成例を説明する。
物体検出装置５０は、レーダセンサ１１から送信される測定点のデータに基づいて物体を検出する処理を実行する。本実施形態では、物体検出装置５０は、レーダセンサ１１から送信される測定点のデータに基づいて所定の速度で移動する移動物体を検出する処理と、停止しあるいは固定又は設置されて速度を持たない静止物を検出する処理とを実行可能に構成されている。

【0024】

（２－１．構成例）
図２は、物体検出装置５０の構成例を示すブロック図である。物体検出装置５０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）又はＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等の演算処理装置を含むマイクロコンピュータ又はマイクロプロセッサユニット等として構成されている。これらの装置の一部又は全部は、ファームウェア等の更新可能なもので構成されていてもよく、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。

【0025】

物体検出装置５０は、通信部５１、処理部５３及び記憶部５５を備える。通信部５１は、レーダセンサ１１、位置検出センサ１７及び車両制御装置４０と信号あるいはメッセージを送受信するためのインタフェースであり、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）又はＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒ Ｎｅｔ）等の一つ又は複数の通信プロトコルの規格に適合する構成を有する。処理部５３は、演算処理装置を含んで構成され、種々の演算処理を実行する。

【0026】

記憶部５５は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の記憶素子、あるいは、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記録媒体を含んで構成される。記憶部５５は、処理部５３により実行されるコンピュータプログラムや、演算処理に用いられる種々のパラメータ、レーダセンサ１１及び位置検出センサ１７から取得された情報、処理部５３による演算処理結果等のデータを記憶する。

【0027】

以下、処理部５３の機能を簡単に説明した後に処理部５３の具体的な動作例を説明する。処理部５３は、取得部６１及び物体検出処理部６３を備える。取得部６１及び物体検出処理部６３の一部又は全部は、演算処理装置によるプログラムの実行により実現される機能である。

【0028】

取得部６１は、レーダセンサ１１及び位置検出センサ１７から送信されるデータを取得する。具体的に、取得部６１は、所定の時間間隔に設定された処理サイクルごとにレーダセンサ１１から送信される測定点のデータと、位置検出センサ１７から送信される位置データを取得する。

【0029】

物体検出処理部６３は、取得部６１により取得された測定点のデータに基づいて車両１の周囲の物体を検出する処理を実行する。具体的に、物体検出処理部６３は、レーダセンサ１１の位置を原点（x_r,y_r=0_R）とするセンサ座標系C_R（0_R,X_R,Y_R）上でのそれぞれの測定点の座標（x_r,y_r）を、レーダセンサ１１の位置が変化する場合であっても座標系が変化しない固定座標系C_W（0_W,X_W,Y_W）の座標（x_w,y_w）に変換する。また、物体検出処理部６３は、固定座標系C_W（0_W,X_W,Y_W）の座標（x_w,y_w）に変換した各測定点の速度を算出し、移動物体による反射点と仮定される測定点を除いた複数の測定点群のうちの固定座標系C_W（0_W,X_W,Y_W）上でクラスタを形成する静止物判定用測定点Pa_iを用いて静止物の存在を特定する。

【0030】

本実施形態では、車両１のシステム起動時に位置検出センサ１７から取得される、システム起動時のＧＰＳデータ上の位置検出センサ１７の位置（L_o,L_a）を原点（x_w,y_w=0_W）とし、世界地図上の経度に沿う方向をX_W軸、緯度に沿う方向をY_W軸とする固定座標系C_W（0_W,X_W,Y_W）が用いられる。

【0031】

ただし、固定座標系C_W（0_W,X_W,Y_W）は、緯度に沿う方向をX_W軸、経度に沿う方向をY_W軸とするものであってもよい。また、X_W軸及びY_W軸は、車両１の移動にかかわらず不変とできるものであれば経度及び緯度に関連付けられることなく任意に設定されてよい。例えば車両１のシステム起動時の位置検出センサ１７の基準方向で示される車両１の車長方向をX_W軸とし、車幅方向をY_W軸とする固定座標系C_W（0_W,X_W,Y_W）としてもよい。

【0032】

また、物体検出処理部６３は、取得部６１により取得された測定点のデータのうち、速度がゼロを超える値である測定点のデータに基づいて移動物体を検出する。本実施形態では、物体検出処理部６３は、速度がゼロを超える測定点とレーダセンサ１１の位置との間に静止物が存在する場合に当該測定点を誤検出点として判別し、誤検出点を除いた移動物体判定用測定点のデータを用いて移動物体を検出する。速度がゼロを超える測定点とは、車両１に対する測定点の相対位置や相対移動方向にかかわらず測定点自体の速度がゼロでない測定点をいう。

【0033】

そして、物体検出処理部６３は、検出した物体の情報を車両制御装置４０へ送信する。車両制御装置４０は、受信した物体の情報に基づいて車両１の自動運転制御を実行し、物体との衝突を回避し、あるいは、衝突時の衝撃を緩和する。

【0034】

（２－２．動作例）
続いて、本実施形態に係る物体検出装置５０により実行される処理の具体的な動作例をフローチャートに沿って説明する。

【0035】

図３は、物体検出装置５０による処理動作のフローチャートを示す。なお、図３に示す処理は、車両１のシステム起動中に常時実行されてもよく、運転開始から運転終了までの間に常時実行されてもよい。

【0036】

まず、取得部６１は、レーダセンサ１１及び位置検出センサ１７から送信されるデータを取得する（ステップＳ１）。具体的に、取得部６１は、レーダセンサ１１から送信される測定点のデータ、及び、位置検出センサ１７から送信される位置データを取得する。測定点の位置情報は、レーダセンサ１１の照射軸X_Rに対してレーダセンサ１１から見た測定点の向きが成す角度（方位角）の情報、及び、レーダセンサ１１から測定点までの距離の情報を含む。また、位置データは、ＧＰＳデータ上での位置検出センサ１７の位置情報（L_o,L_a）と、車両座標系C_V（0_V,X_V,Y_V）のX_V軸を表す位置検出センサ１７の基準方向の情報とを含む。

【0037】

次いで、物体検出処理部６３は、レーダセンサ１１から取得した測定点のデータのそれぞれの測定点の座標（x_r,y_r）を、固定座標系C_W（0_W,X_W,Y_W）の座標（x_w,y_w）に変換する処理を実行する（ステップＳ３）。つまり、車両１とともに移動するレーダセンサ１１の位置を原点（x_r,y_r=0_R）とするセンサ座標系C_R（0_R,X_R,Y_R）の座標（x_r,y_r）を、レーダセンサ１１の位置にかかわらず原点（x_w,y_w=0_W）が維持される固定座標系C_W（0_W,X_W,Y_W）の座標（x_w,y_w）に変換する。

【0038】

物体検出装置５０の記憶部５５には、あらかじめ位置検出センサ１７の設置位置とレーダセンサ１１の設置位置との相対関係を示す情報が記録されている。本実施形態では、位置検出センサ１７の設置位置を原点（x_v,y_v=0_V）とし、車長方向をX_V軸、車幅方向をY_V軸とする車両座標系C_V（0_V,X_V,Y_V）上での、レーダセンサ１１の設置位置の座標（x_v,y_v）の情報が記憶部５５に記録されている。また、記憶部５５には、レーダセンサ１１の照射軸X_Rと車両座標系C_VのX_V軸との成す角度（α_R）の情報が記録されている。また、ＧＰＳデータ上での位置検出センサ１７の設置位置（L_o,L_a）及び基準方向は、常時位置検出センサ１７から取得される。

【0039】

したがって、物体検出処理部６３は、レーダセンサ１１により測定された測定点のセンサ座標系C_R（0_R,X_R,Y_R）の座標（x_r,y_r）を車両座標系C_V（0_V,X_V,Y_V）の座標（x_v,y_v）に変換し、さらに車両座標系C_V（0_V,X_V,Y_V）の座標（x_v,y_v）を固定座標系C_W（0_W,X_W,Y_W）の座標（x_w,y_w）に変換することができる。

【0040】

図４を参照しながら、センサ座標系C_R（0_R,X_R,Y_R）の座標（x_r,y_r）を固定座標系C_W（0_W,X_W,Y_W）の座標（x_w,y_w）に変換する処理を具体的に説明する。図１に示した車両１では、レーダセンサ１１は、車両１のフロント部分に、照射軸X_Rを前方に向けて設置されているが、ここでは、説明の都合上、車両１のフロント部分の左側に設置されたレーダセンサ１１ＬＦを例に採って説明する。

【0041】

図４は、固定座標系C_W（0_W,X_W,Y_W）上に、車両座標系C_V（0_V,X_V,Y_V）及びレーダセンサ１１ＬＦのセンサ座標系C_R（0_R,X_R,Y_R）を示した説明図である。物体検出処理部６３は、車両１のシステム起動時等、適宜の時期に位置検出センサ１７から取得したＧＰＳデータ上の位置検出センサ１７の位置情報（L_o,L_a）を原点（x_w,y_w=0_W）とし、位置検出センサ１７の基準方向をX_W軸とする座標系を固定座標系C_W（0_W,X_W,Y_W）として設定する。ここで設定された固定座標系C_W（0_W,X_W,Y_W）は、車両１のシステムが停止される等によってリセットされるまでの間、変更されることなく保持される。

【0042】

固定座標系C_W（0_W,X_W,Y_W）が設定される時点において、車両座標系C_V（0_V,X_V,Y_V）の原点（x_v,y_v=0_V）は、固定座標系C_W（0_W,X_W,Y_W）の原点（x_w,y_w=0_W）に一致する。以降、車両座標系C_V（0_V,X_V,Y_V）は、車両１の移動に伴って固定座標系C_W（0_W,X_W,Y_W）上で原点（x_v,y_v=0_V）が平行移動するとともにX_V軸及びY_V軸が原点（x_v,y_v=0_V）を中心に回転移動する。

【0043】

また、レーダセンサ１１ＬＦは、位置検出センサ１７とは異なる位置に固定されていることから、固定座標系C_W（0_W,X_W,Y_W）が設定される時点において、センサ座標系C_R（0_R,X_R,Y_R）の原点（x_r,y_r=0_R）は、固定座標系C_W（0_W,X_W,Y_W）の原点（x_w,y_w=0_W）とは異なる位置に位置する。また、センサ座標系C_R（0_R,X_R,Y_R）は、車両１の移動に伴って固定座標系C_W（0_W,X_W,Y_W）上で原点（x_r,y_r=0_R）が平行移動するとともにX_R軸及びY_R軸が原点（x_r,y_r=0_R）を中心に回転移動する。一方、レーダセンサ１１ＬＦは車両１に固定されていることから、センサ座標系C_R（0_R,X_R,Y_R）の原点（x_r,y_r=0_R）、X_R軸及びY_R軸は、車両１の移動にかかわらず車両座標系C_V（0_V,X_V,Y_V）上で変化することなく保持される。

【0044】

ここで、センサ座標系C_R（0_R,X_R,Y_R）の座標（x_r,y_r）を固定座標系C_W（0_W,X_W,Y_W）の座標（x_w,y_w）に変換することを考える。図４に示した例では、センサ座標系C_R（0_R,X_R,Y_R）の原点（x_r,y_r=0_R）は、車両座標系C_V（0_V,X_V,Y_V）上において方位角α_rの方向に位置する。また、車両座標系C_V（0_V,X_V,Y_V）の原点（x_v,y_v=0_V）は、固定座標系C_W（0_W,X_W,Y_W）上において方位角α_vの方向に位置する。なお、方位角αは、それぞれのX_V軸あるいはX_W軸の左右のいずれかを正の値とする。例えば方位角αは、時計回り方向を正の値としてもよい。

【0045】

センサ座標系C_R（0_R,X_R,Y_R）は、車両座標系（0_V,X_V,Y_V）を方位角α_rだけ回転移動させるとともに、車両座標系（0_V,X_V,Y_V）の原点（x_v,y_v=0_V）からセンサ座標系C_R（0_R,X_R,Y_R）の原点（x_r,y_r=0_R）までの距離だけ平行移動させたものに相当する。したがって、センサ座標系C_R（0_R,X_R,Y_R）の座標（x_r,y_r）を車両座標系（0_V,X_V,Y_V）の座標（x_v,y_v）に同次変換するための式TR_(V,R)は、下記式（１）で表すことができる。

【0046】

【数1】

【0047】

同様に、車両座標系（0_V,X_V,Y_V）は、固定座標系（0_W,X_W,Y_W）を方位角α_vだけ回転移動させるとともに、固定座標系（0_W,X_W,Y_W）の原点（x_w,y_w=0_W）から車両座標系（0_V,X_V,Y_V）の原点（x_v,y_v=0_V）までの距離だけ平行移動させたものに相当する。したがって、車両座標系C_V（0_V,X_V,Y_V）の座標（x_v,y_v）を固定座標系（0_W,X_W,Y_W）の座標（x_w,y_w）に同次変換するための式TR_(W,V)は、下記式（２）で表すことができる。

【0048】

【数2】

【0049】

上記式（１）及び式（２）より、センサ座標系C_R（0_R,X_R,Y_R）の座標（x_r,y_r）を固定座標系（0_W,X_W,Y_W）の座標（x_w,y_w）に同次変換するための式TR_(W,R)は、下記式（３）で表すことができる。

【0050】

【数3】

【0051】

物体検出処理部６３は、上記式（１）～式（３）により、レーダセンサ１１ＬＦから取得した測定点群のデータのすべての測定点の座標（x_r,y_r）を、固定座標系C_W（0_W,X_W,Y_W）の座標（x_w,y_w）に変換する。ここでは車両１のフロント部分の左側に設置されたレーダセンサ１１ＬＦを例に採って説明したが、車両座標系C_V（0_V,X_V,Y_V）上でのレーダセンサ１１の設置位置の座標（x_v,y_v）及び照射軸X_Rの方位角（α_r）の情報をあらかじめ記憶部５５に記憶しておくことで、上記式（１）～（３）により、測定点の座標（x_r,y_r）を固定座標系C_W（0_W,X_W,Y_W）の座標（x_w,y_w）に変換することができる。

【0052】

なお、図１に示した車両１の場合、レーダ波の照射軸X_Rが車長方向に一致しており、車両座標系C_V（0_V,X_V,Y_V）に対するセンサ座標系C_R（0_R,X_R,Y_R）の回転角度はゼロである。

【0053】

図３に戻り、次いで、物体検出処理部６３は、座標（x_r,y_r）を固定座標系C_W（0_W,X_W,Y_W）の座標（x_w,y_w）に変換した測定点群のデータに基づいて静止物を検出する処理を実行する（ステップＳ５）。

【0054】

図５は、静止物を検出する処理のルーチンを示すフローチャートである。物体検出処理部６３は、レーダセンサ１１から取得した測定点群のデータのうち、移動物体による反射点と仮定される測定点のデータを除外する処理を実行する（ステップＳ１１）。具体的に、それぞれの測定点のデータには、レーダセンサ１１から見た視線方向の速度（視線速度）の情報、及び、レーダ波の照射軸X_Rに対してレーダセンサ１１から見た測定点の向きが成す角度（方位角）の情報が含まれる。

【0055】

上記式（３）をベクトル表現すると下記式（４）で示すことができる。

【0056】

【数4】

【0057】

固定座標系C_W（0_W,X_W,Y_W）上でのX_W軸に対する測定点の向き（方位角）をα_nとすると、上記式（４）から、それぞれの測定点の速度は下記式（５）で表すことができる。

【0058】

【数5】

【0059】

式（５）のうち、v_ncos(α_n)＊q₁₁＋v_nsin(α_n)＊q₁₂は、固定座標系C_W（0_W,X_W,Y_W）上でのX_W軸方向の速度を表し、v_ncos(α_n)＊q₂₁＋v_nsin(α_n)＊q₂₂は、固定座標系C_W（0_W,X_W,Y_W）上でのY_W軸方向の速度を表している。v_ncos(α_n)＊q₁₁＋v_nsin(α_n)＊q₁₂、又は、v_ncos(α_n)＊q₂₁＋v_nsin(α_n)＊q₂₂の少なくともいずれか一方がゼロでない場合、当該測定点は移動物体による反射点と仮定されることを意味する。物体検出処理部６３は、上記式（５）を用いてそれぞれの測定点が移動物体による反射点と仮定されるか否かを判別し、移動物体による反射点と仮定される測定点を除外する。

【0060】

次いで、物体検出処理部６３は、静止物を検出するための判定処理を実行する（ステップＳ１３）。本実施形態では、物体検出処理部６３は、レーダセンサ１１から取得された測定点群のデータのうち、移動物体による反射点と仮定される測定点を除外した静止物判定用測定点Pa_i(i=1,2,…,n)に基づいて静止物の存在の確度を評価し、静止物を特定する処理を実行する。

【0061】

ここで、静止物検出判定処理方法の一例を説明する。以下に説明する静止物検出処理方法の例では、物体検出処理部６３は、抽出したそれぞれの静止物判定用測定点Pa_iが、前回の処理サイクルまでに認識済みでありかつ特定前の静止物候補の測定点であるかを判定する。静止物判定用測定点Pa_iが静止物候補の測定点に該当しない場合、物体検出処理部６３は、当該静止物判定用測定点Pa_iの位置に静止物候補の可能性を示す情報を設定する。静止物候補の可能性を示す情報を設定する場合、物体検出処理部６３は、当該静止物候補についての存在の確度の評価をプラス側に更新する。また、静止物判定用測定点Pa_iが静止物候補の測定点に該当する場合、物体検出処理部６３は、該当する静止物候補についての存在の確度の評価をさらにプラス側に更新する。

【0062】

そして、確度の評価が、あらかじめ設定された確度に到達した場合、物体検出処理部６３は、該当する静止物候補を、存在する静止物として特定する。物体検出処理部６３は、マッチング処理技術を利用して静止物の種類を特定してもよいが、静止物の種類の特定は必須ではない。

【0063】

一方、静止物候補についての存在の確度の評価を一旦プラス側に更新した後、静止物候補が存在する静止物として特定されるまでの処理サイクル中に、当該静止物候補の測定点に該当する静止物判定用測定点Pa_iが存在しなくなった場合、物体検出処理部６３は、当該静止物候補の情報を消去する。また、静止物候補が存在する静止物として一旦特定された後、当該特定済みの静止物の測定点に該当する静止物判定用測定点Pa_iが存在しない場合、物体検出処理部６３は、当該静止物についての評価をマイナス側に更新する。そして、確度の評価があらかじめ設定された所定の確度を下回る状態となった場合、物体検出処理部６３は、特定済みの静止物の情報を消去する。

【0064】

これにより、ある静止物候補についての静止物判定用測定点Pa_iが連続して所定回数測定されたときに静止物の存在が特定される。一方、一旦存在が特定された静止物についての静止物判定用測定点Pa_iが、所定回数測定されなくなったときに、静止物が存在しなくなったと判定される。

【0065】

本実施形態では、確度の評価として、確度評価点を０．２５加算することにより評価をプラス側に更新し、確度評価点が１．００に到達した場合に静止物候補を存在する静止物として特定する。静止物として特定された後は、当該静止物の測定点に該当する静止物判定用測定点Pa_iがあったとしても、確度評価点は最大値である１．００で維持される。一方、一旦存在が特定された静止物については、確度評価点を０．２５減算することにより評価をマイナス側に更新し、確度評価点がマイナスになった場合に静止物の情報を消去する。

【0066】

図６は、静止物検出判定処理の具体例を示す説明図である。
時刻t1で、特定済みの静止物あるいは認識済みかつ特定前の静止物候補の測定点に該当しない静止物判定用測定点Pa_iが現れたとする。この場合、物体検出処理部６３は、固定座標系C_W（0_W,X_W,Y_W）上の当該静止物判定用測定点Pa_iの座標（x_w,y_w）に関連付けて新たな静止物候補の可能性を示す情報を記録するとともに、確度評価点を０．２５加算する。

【0067】

時刻t2で、時刻t1で記録した静止物候補に該当する静止物判定用測定点Pa_iが現れなかったとする。この場合、物体検出処理部６３は、当該静止物候補の情報を消去する。

【0068】

時刻t3で、特定済みの静止物あるいは認識済みかつ特定前の静止物候補の測定点に該当しない静止物判定用測定点Pa_iが現れたとする。この場合、物体検出処理部６３は、時刻t1で行った処理と同様に、固定座標系C_W（0_W,X_W,Y_W）上の当該静止物判定用測定点Pa_iの座標（x_w,y_w）に関連付けて新たな静止物候補の可能性を示す情報を記録するとともに、確度評価点を０．２５加算する。

【0069】

次いで、時刻t4～t6で、時刻t3で記録した静止物候補に該当する静止物判定用測定点Pa_iが測定されたとすると、それぞれの時刻において、物体検出処理部６３は、確度評価点を０．２５加算する。これにより、時刻t6では、確度評価点が１．００に到達することから、当該静止物候補を存在する静止物として特定する。

【0070】

次いで、時刻t7～t9で、時刻t6で特定した静止物に該当する静止物判定用測定点Pa_iが測定された場合、物体検出処理部６３は、確度評価点を最大値である１．００に保持する。

【0071】

次いで、時刻t10～t13で、時刻t6で特定した静止物に該当する静止物判定用測定点Pa_iが測定されなくなった場合、それぞれの時刻において、物体検出処理部６３は、確度評価点を０．２５減算する。これにより、時刻t13では確度評価点がマイナスになることから、当該静止物の情報を消去する。この状態は、例えば駐車車両等の静止物の脇を車両１が通過し、駐車車両がレーダセンサ１１の測定範囲から外れた状態である。

【0072】

このように、静止物の存在が特定される前の静止物候補の段階で、該当する静止物判定用測定点Pa_iが現れなくなったとき、物体検出処理部６３は、静止物の存在の確度が低いことから静止物の存在を特定することなく静止物候補の情報を消去する。一方、静止物の存在が特定された後に、所定期間（上記の例では少なくとも５回の処理サイクル）該当する静止物判定用測定点Pa_iが現れなくなったとき、物体検出処理部６３は、静止物がレーダセンサ１１の測定範囲から外れたものとして特定済みの静止物の情報を消去する。確度評価点の最大値が設定されていることから、静止物がレーダセンサ１１の測定範囲から外れたにもかかわらず特定された静止物として残り続けることを防ぐことができる。

【0073】

図７は、静止物検出判定処理のルーチンの一例を示すフローチャートである。
まず、物体検出処理部６３は、ステップＳ１７までの処理で抽出された静止物判定用測定点Pa_i(i=1,2,…,n)の中からいずれかの静止物判定用測定点Pa_iを選択する（ステップＳ３１）。静止物判定用測定点Pa_iの選択順序は特に限定されるものではなく、ランダムに選択されてもよいし、車両１あるいはレーダセンサ１１からの距離が近い順に選択されてもよい。

【0074】

次いで、物体検出処理部６３は、選択した静止物判定用測定点Pa_iが、すでに存在を特定済みのいずれかの静止物の測定点に該当するか否かを判定する（ステップＳ３３）。例えば物体検出処理部６３は、静止物判定用測定点Pa_iの固定座標系C_W（0_W,X_W,Y_W）上の座標（x_w,y_w）及び速度を、存在を特定済みの静止物の測定点の固定座標系C_W（0_W,X_W,Y_W）上の座標（x_w,y_w）及び速度と比較することにより、選択した静止物判定用測定点Pa_iが、すでに存在を特定済みのいずれかの静止物の測定点に該当するか否かを判定する。具体的に、固定座標系C_W（0_W,X_W,Y_W）上の静止物判定用測定点Pa_iの座標（x_w,y_w）が、固定座標系C_W（0_W,X_W,Y_W）の座標（x_w,y_w）に関連付けて記録されているいずれかの静止物の座標（x_w,y_w）から所定の距離内にあり、かつ、静止物判定用測定点Pa_iの速度と当該静止物の速度とが同等である場合に、物体検出処理部６３は、静止物判定用測定点Pa_iが当該特定済みの静止物の測定点に該当すると判定する。このとき、物体検出処理部６３は、反射波の反射強度等、静止物判定用測定点Pa_iの信頼性を評価し、信頼性が保証される場合に、静止物判定用測定点Pa_iが当該特定済みの静止物の測定点に該当すると判定するようにしてもよい。

【0075】

選択した静止物判定用測定点Pa_iが、すでに存在を特定済みのいずれかの静止物の測定点に該当すると判定された場合（Ｓ３３／Ｙｅｓ）、物体検出処理部６３は、当該特定済みの静止物の情報を更新する（ステップＳ３５）。例えば物体検出処理部６３は、固定座標系C_W（0_W,X_W,Y_W）上の静止物判定用測定点Pa_iの座標（x_w,y_w）に基づいて、固定座標系C_W（0_W,X_W,Y_W）上の特定済みの静止物の位置を補正する。

【0076】

次いで、物体検出処理部６３は、当該特定済みの静止物の確度評価点がすでに最大値（＝１．００）となっているか否かを判定する（ステップＳ３７）。確度評価点が最大値となっている場合（Ｓ３７／Ｙｅｓ）、物体検出処理部６３は、当該特定済みの静止物の確度評価点を最大値のまま保持し（ステップＳ３９）、ステップＳ５７に進む。一方、確度評価点が最大値となっていない場合（Ｓ３７／Ｎｏ）、物体検出処理部６３は、当該特定済みの静止物の確度評価点を加算（＋０．２５）することにより更新し（ステップＳ４１）、ステップＳ５７に進む。

【0077】

上記のステップＳ３３において、選択した静止物判定用測定点Pa_iが、すでに存在を特定済みの静止物のいずれにも該当しないと判定された場合（Ｓ３３／Ｎｏ）、物体検出処理部６３は、選択した静止物判定用測定点Pa_iが、認識済みかつ特定前のいずれかの静止物候補の測定点に該当するか否かを判定する（ステップＳ４３）。物体検出処理部６３は、ステップＳ３３と同様の手順で、静止物判定用測定点Pa_iが、認識済みかつ特定前のいずれかの静止物候補の測定点に該当すると判定する。

【0078】

選択した静止物判定用測定点Pa_iが、認識済みかつ特定前のいずれかの静止物候補の測定点に該当すると判定された場合（Ｓ４３／Ｙｅｓ）、物体検出処理部６３は、当該認識済みかつ特定前の静止物候補の情報を更新する（ステップＳ４５）。例えば物体検出処理部６３は、固定座標系C_W（0_W,X_W,Y_W）上の静止物判定用測定点Pa_iの座標（x_w,y_w）に基づいて、固定座標系C_W（0_W,X_W,Y_W）上の静止物候補の位置を補正する。

【0079】

次いで、物体検出処理部６３は、当該静止物候補の確度評価点を加算することにより更新し（ステップＳ４７）、当該静止物候補の確度評価点が最大値（＝１．００）に到達したか否かを判定する（ステップＳ４９）。当該静止物候補の確度評価点が最大値に到達した場合（Ｓ４９／Ｙｅｓ）、物体検出処理部６３は、当該静止物候補を、現実に存在する静止物として特定して静止物の情報を更新し（ステップＳ５１）、ステップＳ５７に進む。一方、当該静止物候補の確度評価点が最大値に到達していない場合（Ｓ４９／Ｎｏ）、そのままステップＳ５７に進む。

【0080】

上記のステップＳ４３において、選択した静止物判定用測定点Pa_iが、認識済みかつ特定前の静止物候補のいずれにも該当しないと判定された場合（Ｓ４３／Ｎｏ）、物体検出処理部６３は、今回の静止物判定用測定点Pa_iを、新たな静止物候補の測定点として記録する（ステップＳ５３）。さらに、物体検出処理部６３は、新たに記録した静止物候補の確度評価点を加算し（＋０．２５）（ステップＳ５５）、ステップＳ５７に進む。

【0081】

特定済みの静止物、あるいは、認識済みかつ特定前の静止物候補の情報及び確度評価点の更新、又は、新たな静止物候補の記録及び確度評価点の更新を行った後、物体検出処理部６３は、今回の処理サイクルで抽出されたすべての静止物判定用測定点Pa_i (i=1,2,…,n)を用いた判定処理が完了したか否かを判定する（ステップＳ５７）。判定処理を行っていない静止物判定用測定点Pa_iがある場合（Ｓ５７／Ｎｏ）、物体検出処理部６３は、ステップＳ３１に戻り、判定処理を行っていない静止物判定用測定点Pa_iを選択して、上述した各ステップの処理を実行する。

【0082】

一方、すべての静止物判定用測定点Pa_iを用いた判定処理が完了した場合（Ｓ５７／Ｙｅｓ）、物体検出処理部６３は、いずれの静止物判定用測定点Pa_iにも該当しなかった特定済みの静止物の確度評価点を減算（－０．２５）する（ステップＳ５９）。次いで、物体検出処理部６３は、確度評価点がマイナスとなった特定済みの静止物が存在する場合には、当該特定済みの静止物の情報を消去し（ステップＳ６１）、さらに、いずれの静止物判定用測定点Pa_iにも該当しなかった、認識済みかつ特定前の静止物候補の情報を消去する（ステップＳ６３）。これにより、次回以降の処理サイクルで、当該特定済みの静止物、及び、認識済みかつ特定前の静止物候補の情報が判定処理に用いられないように設定される。

【0083】

なお、図６及び図７に基づいて説明した例では、静止物が存在する確度の評価として、１．００を最大値として、０．２５ずつ加算又は減算される確度評価点が用いられていたが、評価の指標はこの例に限定されない。例えばＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ等の適宜の評価の指標を設定し、静止物判定用測定点Pa_iが該当する静止物あるいは静止物候補の評価の指標値を上昇させ又は下降させてもよい。

【0084】

このようにして、物体検出装置５０は、レーダセンサ１１を用いて静止物を検出することができる。特に、本実施形態に係る物体検出装置５０は、レーダセンサ１１から取得される測定点の位置を、レーダセンサ１１の位置が変化する場合であっても座標系が変化しない固定座標系C_W（0_W,X_W,Y_W）の座標（x_w,y_w）に変換し、各測定点の速度を算出する。そして、物体検出装置５０は、複数の異なる処理サイクルに取得された複数の測定点のうち、速度がゼロではなく、移動物体による反射点と仮定される測定点を除外した測定点であって、固定座標系C_W（0_W,X_W,Y_W）上でクラスタを形成する測定点を静止物判定用測定点Pa_i(i=1,2,…,n)として静止物の存在を判定する。

【0085】

静止物判定用測定点Pa_iには、移動物体による反射点と仮定される測定点が含まれていない。これにより、静止物によって反射された可能性が高い静止物判定用測定点Pa_iを用いて静止物の存在が特定され、レーダセンサ１１による静止物の検出精度を高めることができる。ただし、静止物を検出する処理は、上記の例に限定されない。

【0086】

図３に戻り、物体検出装置５０は、静止物を検出する処理を実行した後、移動物体を検出する処理を実行する（ステップＳ７）。図８は、移動物体を検出する処理を示すフローチャートである。

【0087】

まず、物体検出処理部６３は、取得部６１により取得された測定点のデータのうち、速度がゼロを超える測定点を抽出する（ステップＳ７１）。ここでは、上述したステップＳ１１において除外された、速度がゼロではなく、移動物体による反射点と仮定される測定点が選択される。ただし、レーダセンサ１１から送信される測定点のうち、測定点のデータに含まれる速度の情報がゼロを超える測定点が抽出されてもよい。

【0088】

次いで、物体検出処理部６３は、抽出したそれぞれの測定点の位置と、レーダセンサ１１の位置との間に、ステップＳ５で特定された静止物が存在するか否かを判定する処理を実行する（ステップＳ７３）。具体的に、物体検出処理部６３は、レーダセンサ１１の位置の座標である測定点のセンサ座標系C_R（0_R,X_R,Y_R）の原点の座標（x_r,y_r=0_R）を車両座標系C_V（0_V,X_V,Y_V）の座標（x_v,y_v）に変換し、さらに車両座標系C_V（0_V,X_V,Y_V）の座標（x_v,y_v）を固定座標系C_W（0_W,X_W,Y_W）の座標（x_w,y_w）に変換する。そして、固定座標系C_W（0_W,X_W,Y_W）上のレーダセンサ１１の位置と各測定点とを結ぶ直線上に、速度がゼロを超える測定点を除外した静止物判定用測定点Pa_i(i=1,2,…,n)に基づいて特定された静止物が存在している場合に、物体検出処理部６３は、それぞれの測定点の位置とレーダセンサ１１の位置との間に静止物が存在すると判定する。

【0089】

図９～図１１は、測定点の位置gとレーダセンサ１１の位置oとの間に静止物が存在する場合に、当該測定点が誤検出点であり得る例を示す。
図９は、レーダセンサ１１から放射されたレーダ波が静止物９１及び自車両１による反射を繰り返し、その反射波がレーダセンサ１１により受信される例を示す。静止物９１としては、例えば側壁やガードレールなどが想定される。この場合、レーダセンサ１１は、反射波を受信した方向における、反射を繰り返したレーダ波の経路の長さの和の１／２に相当する距離の位置gに、自車両１の車速と近似する速度を有する測定点（誤検出点）があると認識する。

【0090】

しかしながら、静止物９１を超えた位置に存在する移動物体により反射された測定点をレーダセンサ１１により検出することができないため、物体検出処理部６３は、測定点の位置gとレーダセンサ１１の位置oとの間に静止物９１が存在することが分かった場合に当該測定点を誤検出点として判別することができる。つまり、図９に示す例では、物体検出処理部６３は、測定点の位置gとレーダセンサ１１の位置oとの間に静止物９１が存在し、かつ、測定点の速度と自車両１の車速との差が所定範囲内である場合に、当該測定点が誤検出点であると判定する。測定点の速度と自車両１の車速との差を比較する所定範囲は、判定結果の許容誤差を考慮してあらかじめ任意の値に設定されてよい。

【0091】

図１０は、レーダセンサ１１から放射され前方車両９３により反射されたレーダ波が、さらに静止物９１により反射されてレーダセンサ１１により受信される例を示す。この場合、レーダセンサ１１は、反射波を受信した方向における、反射を繰り返したレーダ波の経路の長さの和の１／２に相当する距離の位置gに、前方車両９３の車速と近似する速度を有する測定点（誤検出点）があると認識する。

【0092】

しかしながら、静止物９１を超えた位置に存在する移動物体により反射された測定点をレーダセンサ１１により検出することができないため、物体検出処理部６３は、測定点の位置gとレーダセンサ１１の位置oとの間に静止物９１が存在することが分かった場合に当該測定点を誤検出点として判別することができる。つまり、図１０に示す例では、物体検出処理部６３は、測定点の速度と前方車両９３による反射点である他の測定点の速度との差が所定範囲内であり、測定点の位置gとレーダセンサ１１の位置oとの間に静止物９１が存在し、かつ、下記式（６）を満たす場合に、当該測定点が誤検出点であると判定する。

【0093】

｜ｏｍ｜＋｜ｍｎ｜＋｜ｏｎ｜＝２｜ｏｇ｜ …（６）
ｏ：レーダセンサの位置
ｇ：測定点の位置
ｎ：レーダセンサの位置と測定点の位置とを結ぶ直線上の静止物の位置
ｍ：測定点の速度との差が所定範囲内である他の測定点の位置
ｏｍ：二つの位置(o,m)間の距離
ｍｎ：二つの位置(m,n)間の距離
ｏｎ：二つの位置(o,n)間の距離
ｏｇ：二つの位置(o,g)間の距離

【0094】

この場合においても、測定点の速度と他の測定点の速度との差を比較する所定範囲は、判定結果の許容誤差を考慮してあらかじめ任意の値に設定されてよい。

【0095】

図１１は、レーダセンサ１１から放射され前方車両９３により反射されたレーダ波がレーダセンサ１１により受信された場合に、レーダセンサ１１の照射軸X_Rに対してレーダセンサ１１から見た測定点の向きが成す角度（方位角）αが誤って検出される例を示す。この場合、レーダセンサ１１は、反射波を受信した方向における、レーダセンサ１１の位置oから前方車両９３による反射点mまでの距離に相当する距離の位置gに、前方車両９３の車速と近似する速度を有する測定点（誤検出点）があると認識する。

【0096】

しかしながら、静止物９１を超えた位置に存在する移動物体により反射された測定点をレーダセンサ１１により検出することができないため、物体検出処理部６３は、測定点の位置gとレーダセンサ１１の位置oとの間に静止物９１が存在することが分かった場合に当該測定点を誤検出点として判別することができる。つまり、図１１に示す例では、物体検出処理部６３は、測定点の位置gとレーダセンサ１１の位置oとの間に静止物９１が存在し、測定点の速度と前方車両９３による反射点である他の測定点の速度との差が所定範囲内であり、かつ、レーダセンサ１１の位置oから当該測定点の位置gまでの距離｜ｏｇ｜とレーダセンサ１１の位置oから他の測定点の位置mまでの距離｜ｏｍ｜との差が所定範囲内である場合に、当該測定点が誤検出点であると判定する。この場合においても、測定点の速度と他の測定点の速度との差を比較する所定範囲、及び、上記二つの距離（｜ｏｇ｜，｜ｏｍ｜）の差を比較する所定範囲は、判定結果の許容誤差を考慮してあらかじめ任意の値に設定されてよい。

【0097】

図８に戻り、物体検出処理部６３は、ステップＳ７３において、測定点の位置とレーダセンサ１１の位置との間に静止物が存在すると判定されなかった場合（Ｓ７３／Ｎｏ）、物体検出処理部６３は、当該測定点を移動物体による反射点である測定点として記録する（ステップＳ７５）。一方、測定点の位置とレーダセンサ１１の位置との間に静止物が存在すると判定された場合（Ｓ７３／Ｙｅｓ）、物体検出処理部６３は、当該測定点に対して、自車両１での反射による誤検出点、複数段階反射による誤検出点、又は方位角の誤りによる誤検出点の情報を付加して記録する（ステップＳ７７）。

【0098】

次いで、物体検出処理部６３は、速度がゼロを超えるすべての測定点について、測定点の位置とレーダセンサ１１の位置との間に静止物が存在するか否かの判定を行ったかの判定を行う（ステップＳ７９）。測定点の位置とレーダセンサ１１の位置との間に静止物が存在するか否かの判定を行っていない測定点が残っている場合（Ｓ７９／Ｎｏ）、物体検出処理部６３は、ステップＳ７１に戻り、新たに判定対象とする測定点を選択し、上述した各ステップの処理を繰り返す。

【0099】

一方、すべての測定点について、測定点の位置とレーダセンサ１１の位置との間に静止物が存在するか否かの判定を行ったと判定された場合（Ｓ７９／Ｙｅｓ）、物体検出処理部６３は、移動物体による反射点である測定点として記録された複数の測定点を移動物体判定用測定点Pb_iとして、移動物体を特定する処理を実行する（ステップＳ８１）。本実施形態において記録された複数の移動物体判定用測定点Pb_iを用いて移動物体を特定する処理は特に限定されるものではなく、従来公知のレーダセンサ１１の測定点に基づく移動物体を検出する任意の処理と同様の手順で行われてよい。

【0100】

本実施形態では、速度がゼロを超える測定点のうち、レーダセンサ１１の位置と測定点の位置との間に静止物が存在する測定点を誤検出点として移動物体を検出する処理が実行される。このため、従来と同様の手順に沿って移動物体を検出する処理を実行した場合であっても、移動物体の検出精度を向上させることができる。また、本実施形態では、速度がゼロを超える測定点のうち誤検出点となり得るケースにそれぞれ対応する判定方法により、自車両１での反射による誤検出点、複数段階反射による誤検出点、又は方位角の誤りによる誤検出点を判別する。したがって、高い精度で誤検出点を判別することができ、誤検出点を除外した移動物体判定用測定点Pb_iによる移動物体の判定精度を高めることができる。

【0101】

また、本実施形態では、物体検出処理部６３は、複数の異なる処理サイクルに取得された複数の測定点のうち、移動物体による反射点と仮定される測定点を除外し、固定座標系C_W（0_W,X_W,Y_W）上でクラスタを形成する測定点を静止物判定用測定点Pa_iとして静止物の存在を判定する。これにより、静止物によって反射された可能性が高い静止物判定用測定点Pa_iを用いて静止物の存在が特定され、レーダセンサ１１による静止物の検出精度が高められている。したがって、レーダセンサ１１の位置と測定点の位置との間に静止物が存在する測定点を誤検出点として判別する精度が高められ、移動物体の判定精度を向上させることができる。

【0102】

以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが本発明はこのような例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

【0103】

例えば上記実施形態では、レーダセンサ１１が測定点の位置及び速度を算出し、算出した位置及び速度の情報を物体検出装置５０へ送信していたが、レーダセンサ１１が測定点の位置を算出するとともに算出した位置の情報を物体検出装置５０へ送信し、物体検出装置５０が測定点の速度の情報を算出してもよい。

【符号の説明】

【0104】

１：車両、１１・１１ＬＦ：レーダセンサ、１７：位置検出センサ、４０：車両制御装置、５０：物体検出装置、５１：通信部、５３：処理部、５５：記憶部、６１：取得部、６３：物体検出処理部、C_R：センサ座標系、C_V：車両座標系、C_W：固定座標系、Pf：誤測定点、Pa_i・Pb_i：判定用測定点、αr・αv：方位角

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】