特開 2023-6526 荷降し装置、荷降しプログラム、及び荷降し方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023006526

(43)【公開日】2023-01-18

(54)【発明の名称】荷降し装置、荷降しプログラム、及び荷降し方法

(51)【国際特許分類】

   B65G 59/04 20060101AFI20230111BHJP

   B25J 15/00 20060101ALI20230111BHJP

【ＦＩ】

B65G59/04

B25J15/00 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021109168

(22)【出願日】2021-06-30

(71)【出願人】

【識別番号】000003078

【氏名又は名称】株式会社東芝

(71)【出願人】

【識別番号】598076591

【氏名又は名称】東芝インフラシステムズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100108855

【弁理士】

【氏名又は名称】蔵田 昌俊

(74)【代理人】

【識別番号】100103034

【弁理士】

【氏名又は名称】野河 信久

(74)【代理人】

【識別番号】100075672

【弁理士】

【氏名又は名称】峰 隆司

(74)【代理人】

【識別番号】100153051

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 直樹

(74)【代理人】

【識別番号】100162570

【弁理士】

【氏名又は名称】金子 早苗

(72)【発明者】

【氏名】瀧口 武

(72)【発明者】

【氏名】青柳 利明

【テーマコード（参考）】

3C707

3F030

【Ｆターム（参考）】

3C707AS01

3C707DS02

3C707FS01

3C707FT13

3C707FU03

3C707NS02

3C707NS19

3F030AA04

3F030AB04

3F030BB01

3F030BC01

3F030BC02

(57)【要約】

【課題】、荷降しの作業効率を向上できる荷降し装置、荷降しプログラム、及び荷降し方法を提供すること。
【解決手段】実施形態に係る荷降し装置の制御装置は、回動装置を制御して支持部を初期位置に維持した状態において、保持装置を制御して荷物を保持させ、第１移動装置を制御して前記荷物を所定高さまで上昇させた後に、前記回動装置を制御して前記支持部を回動位置に維持した状態において、前記第１移動装置を制御して前記荷物の下端が前記荷物の載置面に接した状態で前記荷物を移動させるよう制御する。
【選択図】 図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷物の上面を吸着する上面吸着部、及び前記荷物の側面を吸着する側面吸着部を備える保持装置と、
前記保持装置を上下方向に交差する一軸回りに回動可能に支持する支持部と、
前記支持部に接続され、前記支持部を移動する第１移動装置と、
前記支持部を、前記一軸回りに、前記上面吸着部が略水平となる初期位置から前記上面吸着部が前記初期位置より下方に移動した回動位置で維持する回動装置と、
前記回動装置を制御して前記支持部を前記初期位置に維持した状態において、前記保持装置を制御して前記荷物を保持させ、前記第１移動装置を制御して前記荷物を所定高さまで上昇させた後に、前記回動装置を制御して前記支持部を前記回動位置に維持した状態において、前記第１移動装置を制御して前記荷物の下端が前記荷物の載置面に接した状態で前記荷物を移動させるよう制御する、制御装置と、
を備える荷降し装置。

【請求項2】

前記制御装置は、前記第１移動装置を制御して、前記支持部及び前記荷物を、前記上下方向に交差する方向に沿って上昇させる、請求項１に記載の荷降し装置。

【請求項3】

前記交差する方向は、上方へ向かうにつれて、前記側面吸着部から前記荷物側へ向かう方向である、請求項２に記載に荷降し装置。

【請求項4】

前記支持部に設けられ、前記側面吸着部を、前記側面に近接する方向及び前記側面から離間する方向に移動する第２移動装置をさらに備え、
前記制御装置は、前記荷物が、前記側面吸着部が周囲に干渉しない高さである前記所定高さに到達すると、前記第２移動装置を制御して前記側面吸着部を前記側面まで移動させ、前記保持装置を制御して前記側面吸着部により前記側面を吸着させる、
請求項１に記載の荷降し装置。

【請求項5】

コンピュータに、
回動装置を制御して、荷物の上面を吸着する上面吸着部を備える保持装置を上下方向に交差する一軸回りに回動可能に支持する支持部を、前記上面吸着部が略水平となる初期位置に維持した状態において、前記保持装置を制御して前記荷物を保持させる処理と、
前記支持部に接続され前記支持部を移動する第１移動装置を制御して前記支持部を所定高さまで上昇させた後に、前記回動装置を制御して前記支持部を前記回動位置に維持した状態において、前記第１移動装置を制御して前記荷物の下端が前記荷物の載置面に接した状態で前記荷物を移動させる処理と、
を実行させる荷降しプログラム。

【請求項6】

回動装置を制御して、荷物の上面を吸着する上面吸着部を備える保持装置を上下方向に交差する一軸回りに回動可能に支持する支持部を、前記上面吸着部が略水平となる初期位置に維持した状態において、前記保持装置を制御して前記荷物を保持させ、
前記支持部に接続され前記支持部を移動する第１移動装置を制御して前記支持部を所定高さまで上昇させた後に、前記回動装置を制御して前記支持部を前記回動位置に維持した状態において、前記第１移動装置を制御して前記荷物の下端が前記荷物の載置面に接した状態で前記荷物を移動させる、
荷降し方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、荷降し装置、プログラム、及び荷降し方法に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば物流倉庫で用いられ、パレット等の載置部に積載された荷物を荷降しする荷降し装置が知られている。荷降し装置は、保持部で荷物を保持し、保持した荷物を、コンベア等の荷降し先に荷降しする構成が知られている。この種の荷降し装置は、荷物の上面、及び荷物の側面を吸着することで荷物を保持する保持部を備える構成が知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－２４６７９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明が解決しようとする課題は、荷降しの作業効率を向上できる荷降し装置、荷降しプログラム、及び荷降し方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0005】

実施形態に係る荷降し装置は、保持装置と、支持部と、第１移動装置と、回動装置と、制御装置と、を備える。前記保持装置は、荷物の上面を吸着する上面吸着部、及び前記荷物の側面を吸着する側面吸着部を備える。前記支持部は、前記保持装置を上下方向に交差する一軸回りに回動可能に支持する。前記第１移動装置は、前記支持部に接続され、前記支持部を移動する。前記回動装置は、前記支持部を、前記一軸回りに、前記上面吸着部が略水平となる初期位置から前記上面吸着部が前記初期位置より下方に移動した回動位置で維持する。前記制御装置は、前記回動装置を制御して前記支持部を前記初期位置に維持した状態において、前記保持装置を制御して前記荷物を保持させ、前記第１移動装置を制御して前記荷物を所定高さまで上昇させた後に、前記回動装置を制御して前記支持部を前記回動位置に維持した状態において、前記第１移動装置を制御して前記荷物の下端が前記荷物の載置面に接した状態で前記荷物を移動させるよう制御する。

【図面の簡単な説明】

【0006】

【図1】一実施形態に係る荷降し装置の構成を示す斜視図。

【図2】同荷降し装置の保持装置及び支持部を示す側面図。

【図3】同荷降し装置の構成を示すブロック図。

【図4】同荷降し装置の動作の一例を示すフローチャート。

【図5】同荷降し装置の動作の一例を示すフローチャート。

【図6】同荷降し装置の動作の一例を説明する概略図。

【図7】同荷降し装置の動作の一例を説明する概略図。

【図8】同荷降し装置の動作の一例を説明する概略図。

【図9】同荷降し装置の動作の一例を説明する概略図。

【図10】同荷降し装置の動作の一例を説明する概略図。

【図11】同荷降し装置の動作の一例を説明する概略図。

【図12】同荷降し装置の動作の一例を説明する概略図。

【図13】同荷降し装置の動作の一例を説明する概略図。

【発明を実施するための形態】

【0007】

一実施形態に係る荷降し装置１０について、図１乃至図１３を用いて説明する。

【0008】

図１は、荷降し装置１０の構成を示す斜視図である。図２は、荷降し装置１０の保持装置７０及び支持部８０を示す側面図である。図３は、荷降し装置１０の構成を示すブロック図である。図４及び図５は、荷降し装置１０の動作の一例を示すフローチャートである。図６乃至図１３は、荷降し装置１０の動作の一例を説明する概略図である。

【0009】

図１乃至図３に示すように、荷降し装置１０は、例えば、フレーム２０と、中間コンベア３０と、昇降装置４０と、第１センサ５０と、第２センサ６０と、保持装置７０と、支持部８０と、第１移動装置９０と、第２移動装置１１０と、回動装置１２０と、第３センサ１４０と、制御装置１３０と、を備える。

【0010】

荷降し装置１０は、例えば、物流倉庫で用いられ、パレット等の載置部１に積載された複数の荷物２からなる荷物群３から荷物２を保持装置７０により保持し、第１移動装置９０により荷降し先の一例である中間コンベア３０に荷降し、中間コンベア３０及び昇降装置４０により、搬出先の一例であるメインコンベア４に搬出する。

【0011】

荷降し装置１０は、例えば、載置部１及びメインコンベア４の間に配置される。本実施形態において、重力方向を下方向として上下方向Ｚを規定し、上下方向Ｚに直交し、荷降し装置１０から載置部１へ向かう方向を前方向として前後方向Ｘを規定し、上下方向Ｚ及び前後方向Ｘの双方に直交する方向を幅方向Ｙとして規定する。

【0012】

図２に示すように、荷物２は、例えば、直方体状に構成され、上面６、側面７、下面８を有する。側面７は、前面５ａ及び後面５ｂを含む。荷物群３において、複数の荷物２は、例えば、前面５ａ及び後面５ｂが、前後方向に直交する姿勢で配置される。上下方向Ｚに並ぶ２つの荷物２の間には、荷崩れを防止するため、糊剤等の防滑防止剤５が設けられている。防滑防止剤５は、例えば、荷物２の上面６の前後方向Ｘに離間して２箇所に少なくとも設けられている。上下方向に並ぶ２つの荷物２は、防滑防止剤５により固着される。図１に示すように、メインコンベア４は、荷降し装置１０により荷降しされた荷物２を、荷降し装置１０の二次側の搬送先に搬送可能に構成される。

【0013】

フレーム２０は、中間コンベア３０、昇降装置４０、第１センサ５０、第２センサ６０、保持装置７０、支持部８０、第１移動装置９０、第２移動装置１１０、及び回動装置１２０を支持する。

【0014】

フレーム２０は、例えば、フレーム本体２１と、廂部２２と、を備える。
フレーム本体２１は、中間コンベア３０、昇降装置４０、第２センサ６０、保持装置７０、支持部８０、第１移動装置９０、第２移動装置１１０、及び回動装置１２０を支持する。フレーム本体２１は、載置部１に面する第１開口２３と、メインコンベア４に面する第２開口２４と、を有する。第１開口２３及び第２開口２４は、前後方向Ｘに荷物２を通過可能に構成される。

【0015】

フレーム本体２１は、例えば、複数例えば４本の柱部２５と、複数の梁部２６と、を備える。
複数の柱部２５は、例えば、幅方向Ｙに隣接する２本の柱部２５、並びに、上端及び下端に設けられる２本の梁部２６により第１開口２３を構成し、第１開口２３を構成する２本の柱部２５より後方で幅方向Ｙに隣接する２本の柱部２５、並びに、上端及び下端に設けられる２本の梁部２６により第２開口２４を構成する。

【0016】

廂部２２は、フレーム本体２１の上端部の前端部に設けられている。廂部２２は、フレーム本体２１から前方に突出している。廂部２２は、例えば、載置部１と上下方向で並ぶ位置に配置される。

【0017】

中間コンベア３０は、フレーム本体２１内に収容される。中間コンベア３０は、第１開口２３からフレーム本体２１に搬入された荷物２を、第２開口２４を通してメインコンベア４に搬出可能に構成される。

【0018】

中間コンベア３０は、例えばベルトコンベアである。中間コンベア３０は、例えば、ベルト３１と、第１駆動部３２と、第１伝達機構３３と、を備える。なお、中間コンベア３０は、ローラーコンベアであってもよい。

【0019】

ベルト３１は、例えば無端ベルトである。ベルト３１の前端は、第１開口２３の近傍に配置される。ベルト３１の後端は、第２開口２４の近傍に配置される。ベルト３１の後端及びメインコンベア４間の隙間は、中間コンベア３０により搬送された荷物２が、ベルト３１及びメインコンベア４の間から下方に落下することを規制する隙間に設定される。

【0020】

第１駆動部３２は、ベルト３１を駆動する駆動力を生じさせる。第１駆動部３２は、例えばモータである。
第１伝達機構３３は、第１駆動部３２が生じる駆動力を受けてベルト３１を回転する。また、第１伝達機構３３は、ベルト３１を、その上面３４が例えば上下方向Ｚに直交する平面とする姿勢で、回転可能に支持する。第１伝達機構３３は、例えば、ベルト３１の前端部及び後端部のそれぞれに設けられ、ベルト３１を回転可能に支持する一対のプーリと、後端部のプーリ及び第１駆動部３２の主軸を連結して後端部のプーリを第１駆動部３２と一体に回転される軸部と、を備える。

【0021】

このように構成される中間コンベア３０は、第１駆動部３２が駆動されることでベルト３１が回転され、ベルト３１に載置された荷物２をメインコンベア４に搬出する。

【0022】

昇降装置４０は、中間コンベア３０をフレーム本体２１内で昇降可能に構成される。昇降装置４０は、例えばフレーム本体２１に設けられる。昇降装置４０は、例えば、第２駆動部４１と、第２伝達機構４２と、を備える。

【0023】

第２駆動部４１は、中間コンベア３０を昇降させる駆動力を生じさせる。第２駆動部４１は、例えばモータである。第２駆動部４１は、例えば、フレーム本体２１の上端部に設置される。

【0024】

第２伝達機構４２は、第２駆動部４１が生じさせる駆動力を、中間コンベア３０に伝達して中間コンベア３０を昇降する。第２伝達機構４２は、例えば、シャフト４３と、複数のワイヤ４４と、を備える。

【0025】

シャフト４３は、第２駆動部４１により回転される。シャフト４３は、例えば、第２駆動部４１の主軸に、直接的または間接的に固定される。シャフト４３は、フレーム本体２１の上端に、水平方向に平行な姿勢、例えば幅方向Ｙに平行な姿勢で設置される。

【0026】

複数のワイヤ４４は、それぞれの一端がシャフト４３に固定され、それぞれの他端が中間コンベア３０に固定される。

【0027】

このように構成される昇降装置４０は、第２駆動部４１が駆動されることでシャフト４３が回転して複数のワイヤ４４がシャフト４３に巻き取られ、または繰り出されることで、中間コンベア３０を昇降する。

【0028】

第１センサ５０は、荷物群３における、荷物２の位置情報を含む荷物２に関する情報を検出する。第１センサ５０は、検出結果を制御装置１３０に送信する。第１センサ５０は、例えばステレオカメラである。第１センサ５０は、異なる２点から撮像したときの視差に基づいて第１センサ５０と荷物２との距離を計測する。また、第１センサ５０は、荷物２の位置情報に加えて、荷物２に関する情報の一例として荷物２の大きさ及び形状を検出する。第１センサ５０は、例えばフレーム２０、具体例として廂部２２に設置される。第１センサ５０は、上下方向で載置部１に並ぶに位置に配置される
第２センサ６０は、保持装置７０に保持されて中間コンベア３０に移動される荷物２の移動軌跡上で荷物２の下面８の高さを計測する。第２センサ６０は、検出結果を制御装置１３０に送信する。第２センサ６０は、例えば、載置部１及び中間コンベア３０の間の、中間コンベア３０よりも下方に設置される。第２センサ６０は、例えば、フレーム本体２１の下端の前端に設置される。

【0029】

第２センサ６０は、例えばレーザーレンジファインダ（ＬＲＦ）である。第２センサ６０は、例えば、上方に向かって、載置部１及び中間コンベア３０間を移動される荷物２の下面８に、赤外線レーザー光、可視光線、紫外光線、Ｘ線などのレーザー光を照射し、下面８で反射されたレーザー光を受光する。そして、照射から反射光の受光までの時間に基づいて、荷物２の下面８の高さを検出する。

【0030】

保持装置７０は、上面吸着部７１と、側面吸着部７２と、を備える。保持装置７０は、上面吸着部７１で荷物２の上面６を吸着し、側面吸着部７２で荷物２の側面７を吸着することで、荷物２を保持する。保持装置７０は、上面吸着部７１及び側面吸着部７２による吸着を解除することで、荷物２の保持を解除する。

【0031】

図３に示すように、保持装置７０は、本実施形態においては、ポンプを含む負圧発生装置７７を備え、この負圧発生装置７７を駆動することで、上面吸着部７１及び側面吸着部７２が、荷物２を吸着する。

【0032】

図２に示すように、上面吸着部７１は、例えば、第１本体７３と、１つまたは複数の第１吸着パッド７４と、を備える。
第１本体７３は、負圧発生装置７７に接続される。第１本体７３は、支持部８０に支持される。第１本体７３は、例えば、上下方向Ｚに直交する平面に形成される下面７３ａを有する。第１本体７３は、例えば、直方体状に形成される。

【0033】

第１吸着パッド７４は、第１本体７３に、例えば複数設けられる。複数の第１吸着パッド７４は、例えば下面７３ａに設けられる。複数の第１吸着パッド７４は、下端が開口端７４ａとなる筒状、例えば円錐台形状の筒状に形成される。複数の第１吸着パッド７４は、第１本体７３を介して負圧発生装置７７に接続される。複数の第１吸着パッド７４の複数の開口端７４aは、例えば、上下方向に直交する同一平面に配置される。

【0034】

側面吸着部７２は、例えば、第２本体７５と、１つまたは複数の第２吸着パッド７６と、を備える。
第２本体７５は、負圧発生装置７７に接続される。第２本体７５は、支持部８０に支持される。第２本体７５は、例えば、前後方向Ｘに直交する平面に形成される前面７５ａを有する。第２本体７５は、例えば、直方体状に形成される。

【0035】

第２吸着パッド７６は、第２本体７５の前面７５ａに、例えば複数設けられる。第２吸着パッド７６は、前端が開口端７６ａとなる筒状、例えば円錐台形状の筒状に形成される。複数の第２吸着パッド７６は、第２本体７５を介して負圧発生装置７７に接続される。複数の第２吸着パッド７６の複数の開口端７６ａは、例えば、前後方向Ｘに直交する同一平面に配置される。

【0036】

負圧発生装置７７は、複数の第１吸着パッド７４内、及び複数の第２吸着パッド７６内に負圧を生じさせ、かつ、この負圧を解除可能に構成される。負圧発生装置７７は、例えば、ポンプ、ポンプ及び上面吸着部７１を接続する第１管、ポンプ及び側面吸着部７２を接続する第２管、並びに、第１管及び第２管のそれぞれに設けられ、第１管及び第２管及び大気を接続するバルブと、を備える。なお、ポンプは、上面吸着部７１及び側面吸着部７２で共通して用いられてもよく、または、上面吸着部７１及び側面吸着部７２のそれぞれに対して１つずつ設けられてもよい。

【0037】

このように構成された保持装置７０は、負圧発生装置７７が生じる負圧によって、上面吸着部７１及び側面吸着部７２が真空吸着により荷物２を保持する。そして、バルブが開くことで第１吸着パッド７４及び第２吸着パッド７６内の負圧が解除されると、換言すると真空破壊が起こると、上面吸着部７１及び側面吸着部７２は、荷物２を解放する。

【0038】

支持部８０は、保持装置７０を、上面吸着部７１が荷物２の上面６を吸着し、側面吸着部７２が荷物２の後面５ｂを吸着できる姿勢で、第１移動装置９０に支持する。

【0039】

また、支持部８０は、保持装置７０を、第１移動装置９０に、上下方向Ｚに直交する一軸周りに回動可能に支持する。本実施形態においては、支持部８０は、保持装置７０を、幅方向Ｙに平行な一軸周りに、初期位置Ａ１及び回動位置Ａ２の間で回動可能に支持する。

【0040】

初期位置Ａ１は、上面吸着部７１が、載置部１に載置された荷物２の上面を吸着可能であり、かつ、側面吸着部７２が荷物２の後面５ｂを吸着可能な位置である。初期位置Ａ１は、上面吸着部７１の上面６と当接する面が、略水平となる位置である。

【0041】

ここで、略水平とは、水平、及び、水平に対して若干の傾斜を有することを含む。例えば、荷降し装置１の支持部８０や保持装置７０等の各構成の組付け精度によっては、上面吸着部７１の上面６と当接する面が水平となる姿勢にしようとしたところ、若干傾く場合がある。水平に対して若干の傾斜を有するとは、上面吸着部７１の上面６と当接する面が水平になるよう後述する回動装置１２０を制御した場合において、上面吸着部７１の上面６と当接する面が水平に対して若干傾斜する誤差を含めるものである。本実施形態では、初期位置Ａ１は、例えば、上面吸着部７１の複数の第１吸着パッド７４の開口端７４ａが水平となり、複数の第２吸着パッド７６の開口端７６aが前後方向Ｘに直交する位置である。
回動位置Ａ２は、初期位置Ａ１に対して側面吸着部７２が上方に配置される位置である。

【0042】

支持部８０は、例えば、支持部本体８１と、連結部８２と、を備える。
支持部本体８１には、上面吸着部７１及び側面吸着部７２が設けられる。支持部本体８１は、例えば、第１部分８３と、第２部分８４と、を備える。

【0043】

第１部分８３には、上面吸着部７１が設けられる。第１部分８３は、前後方向Ｘに長い形状に形成される。第１部分８３の例えば前端部には、上面吸着部７１が設けられる。

【0044】

第２部分８４には、例えば第２移動装置１１０を介して、側面吸着部７２が設けられる。第２部分８４は、例えば、第１部分８３の後端部に設けられ、下方に長い形状に形成される。

【0045】

連結部８２は、支持部本体８１を、幅方向Ｙに平行な一軸周りに回動可能に、第１移動装置９０に連結する。連結部８２は、例えば、ブラケット８５と、回動軸８６と、を備える。

【0046】

ブラケット８５は、例えば、第１移動装置９０に固定される。回動軸８６は、例えば、第１部分８３の後端部を、ブラケット８５に、回動可能に連結する。回動軸８６は、幅方向Ｙに平行に形成される。

【0047】

図１に示すように、第１移動装置９０は、支持部８０に接続され、支持部８０を移動する。そして、第１移動装置９０は、支持部８０を介して保持装置７０を、載置部１及び中間コンベア３０の間で移動する。すなわち、第１移動装置９０は、支持部８０を、荷物２を保持する保持位置、及び荷物２の荷降し先の間で、移動する。

【0048】

第１移動装置９０は、例えば、フレーム本体２１に支持される。第１移動装置９０は、例えば、水平移動装置９１と、昇降装置９２と、を備える。

【0049】

水平移動装置９１は、支持部８０を水平方向に移動する。水平移動装置９１は、例えば、基部９３と、可動部９５と、アーム９４と、を備える。

【0050】

基部９３は、フレーム本体２１内の中間コンベア３０の上方で、上下方向Ｚに移動可能に形成される。基部９３は、例えば平板状に形成される。

【0051】

可動部９５は、基部９３に設けられる。可動部９５は、アーム９４を、基部９３に対して前後方向Ｘ及び幅方向Ｙに移動する。可動部９５は、図３に示すように、例えば、前後方向アクチュエータ９５ａと、幅方向アクチュエータ９５ｂと、を備える。前後方向アクチュエータ９５ａは、アーム９４を前後方向Ｘに移動する。幅方向アクチュエータ９５ｂは、アーム９４を幅方向Ｙに移動する。

【0052】

アーム９４は、前後方向Ｘに延びる形状に形成される。アーム９４は、可動部９５に支持される。アーム９４の前端部に、ブラケット８５が固定される。

【0053】

昇降装置９２は、水平移動装置９１を上下方向Ｚに移動する。昇降装置９２は、例えば、シャフト９６と、上下方向アクチュエータ９７と、複数のワイヤ９８と、を備える。

【0054】

シャフト９６は、例えば、幅方向Ｙに平行な姿勢でフレーム本体２１の上端部に回転可能に支持される。
上下方向アクチュエータ９７は、例えばフレーム本体２１の上端部に固定され、シャフト９６を回転させる。
複数のワイヤ９８は、その一端がシャフト９６に固定され、他端が水平移動装置９１の基部９３に固定される。

【0055】

図２に示すように、第２移動装置１１０は、支持部８０に設けられ、側面吸着部７２を、荷物２の側面、本実施形態においては後面５ｂに近づく方向及び離れる方向に移動する。第２移動装置１１０は、側面吸着部７２を、前後方向Ｘに移動する。第２移動装置１１０は、例えば、基部１１１と、移動部１１２と、第３駆動部１１３と、を備える。

【0056】

基部１１１は、例えば、支持部本体８１の第２部分８４に固定される。
移動部１１２は、例えば、基部１１１に、前後方向Ｘに移動可能に支持される。
第３駆動部１１３は、例えば、基部１１１に固定される。第３駆動部１１３は、移動部１１２を、前後方向Ｘに移動する。

【0057】

回動装置１２０は、支持部８０を、初期位置Ａ１及び回動位置Ａ２の間で回動する。また、回動装置１２０は、保持装置７０が荷物２を保持した状態で、支持部８０を初期位置Ａ１に維持する。また、回動装置１２０は、保持装置７０が荷物２を保持した状態で、支持部８０を回動位置Ａ２に維持する。回動装置１２０は、例えば、保持装置７０が荷物２を保持した状態で、支持部８０を初期位置Ａ１及び回動位置Ａ１の間の任意の位置に維持可能に構成されてもよい。

【0058】

回動装置１２０は、例えば、アーム１２１と、回動アクチュエータ１２２と、を備える。

【0059】

アーム１２１は、例えば水平移動装置９１のアーム９４に設けられ、アーム９４の上方において、前後方向Ｘに延びる形状に形成される。アーム１２１の前端は、支持部本体８１の第１部分８３の前端と上下方向で対向する位置に配置される。

【0060】

回動アクチュエータ１２２は、アーム１２１の前端部、及び第１部分８３の前端部を連結し、上下方向に伸縮することで、支持部８０を回動軸８６回りに回動する。回動アクチュエータ１２２は、例えばエアシリンダである。

【0061】

回動アクチュエータ１２２は、図２及び図３に示すように、例えば、シリンダ１２３と、ピストン１２４と、ポンプ１２５と、回路１２６と、を備える。回動アクチュエータ１２２は、ポンプ１２５及びシリンダ１２３が、回路１２６により接続され、ポンプ１２５に供給されるエアにより、シリンダ１２３に対してピストン１２４が上下方向Ｚに移動する。

【0062】

ポンプ１２５は、回路１２６を介して、シリンダ１２３にエアを供給する。
回路１２６は、ポンプ１２５及びシリンダ１２３を接続する。例えば、回路１２６は、流路及び１または２以上のリリーフバルブを備える。回路１２６は、リリーフバルブが制御されることで、シリンダ１２３に、初期位置Ａ１に維持する圧力、または、回動位置Ａ２に維持する圧力を供給する。

【0063】

このような回動装置１２０により、シリンダ１２３に対するピストン１２４の突出量の調整されることで、支持部８０の回動軸８６の回りの回動量が制御される。

【0064】

なお、上述の回動アクチュエータ１２２は、回路１２６が制御されることで、シリンダ１２３に供給される圧力が、初期位置Ａ１に維持する圧力、または、回動位置Ａ２に維持する圧力に切り替えられる構成が一例として説明されたが、これに限定されない。他の例では、回動アクチュエータ１２２は、回路１２６を備えず、ポンプ１２５が、初期位置Ａ１に維持する圧力、及び回動位置Ａ２に維持する圧力を、シリンダ１２３に供給可能に構成されてもよい。または、ポンプ１２５及び回路１２６は、油圧回路を構成してもよい。または、回動装置１２０は、回動アクチュエータ１２２としてモータを備え、モータが生じる駆動力により、保持装置７０が荷物２を保持した状態の支持部８０を初期位置Ａ１に維持し、または、保持装置７０が荷物２を保持した状態の支持部８０を回動位置Ａ２に維持する構成であってもよい。

【0065】

第３センサ１４０は、保持位置で上面吸着部７１によって保持対象の荷物２の上面６を吸着した状態で、当該荷物２の後方に、側面吸着部７２を荷物２の後面５ｂに移動できるスペースがあるか否かを判定する為の情報を検出する。

【0066】

ここで、上面吸着部７１が上面６を吸着した状態は、本実施形態では、複数の第１吸着パッド７４が負圧により上下方向Ｚで縮む。複数の第１吸着パッド７４の開口端７４ａが荷物２の上面６に当接した状態であって、まだ複数の第１吸着パッド７４により上面６が吸着されてない状態では、複数の第１吸着パッド７４はその軸方向に縮まない。

【0067】

この為、例えば図１１に示すように、保持位置で複数の第１吸着パッド７４の開口端７４ａが荷物２の上面６に当接した状態で複数の第１吸着パッド７４が上面６を吸着していない状態では、複数の第１吸着パッド７４が縮む前の状態であるので、側面吸着部７２を荷物２の後方に配置することが可能である場合がある。しかしながら、この状態で負圧発生装置７７により複数の第１吸着パッド７４内が負圧となることで複数の第１吸着パッド７４が軸方向に縮むと、側面吸着部７２が下方の荷物２または載置部１に干渉する虞がある。

【0068】

第３センサ１４０は、このように、複数の第１吸着パッド７４の開口端７４ａが荷物２の上面６に当接した状態であって複数の第１吸着パッド７４が上面６を吸着していない状態で、側面吸着部７２の下方の荷物２または載置部１までの距離を検出する。本実施形態においては、第３センサ１４０は、下斜め前方の荷物２または載置部１までの距離を検出する。第３センサ１４０は、検出結果を制御装置１３０に送信する。第３センサ１４０は、例えば、側面吸着部７２の下端部、具体例として第２本体７５の下端部に設置される。第３センサ１４０は、例えば、レーザーレンジファインダである。第３センサ１４０は、下斜め前方にレーザーを照射する。

【0069】

制御装置１３０は、荷降し装置１０の各部の動作を制御する。なお、制御装置１３０は、メインコンベア４を制御してもよい。なお、メインコンベア４は、他の制御装置により制御されてもよい。制御装置１３０は、例えば、フレーム２０に設けられる。

【0070】

制御装置１３０は、保持装置７０、第１移動装置９０、第２移動装置１１０、回動装置１２０を制御する。制御装置１３０は、第１センサ５０の検出結果に基づいて、載置部１の荷物２の位置、形状、大きさを検出する。制御装置１３０は、第２センサ６０の検出結果に基づいて、載置部１から中間コンベア３０に荷降しされる荷物２の下面の高さを検出する。制御装置１３０は、第３センサ１４０の検出結果に基づいて、保持位置にて上面吸着部７１で荷物２の上面６を吸着した状態で、当該荷物２の後方に側面吸着部７２を配置するスペースがあるか否かを判定する。

【0071】

また、制御装置１３０は、回動装置１２０を制御して支持部８０を初期位置Ａ１に維持した状態において、保持装置７０を制御して荷物２を保持させ、第１移動装置９０を制御して荷物２を所定高さまで上昇させた後に、回動装置１２０を制御して支持部８０を回動位置Ａ２に維持した状態において、第１移動装置９０を制御して荷物２の下端が荷物２の載置面に接した状態で荷物２を移動させるよう制御する。

【0072】

制御装置１３０は、荷降し装置１０を制御するためのコンピュータを構成する。制御装置１３０は、例えば、通信インターフェース１３１と、プロセッサ１３２と、メモリ１３３と、ストレージ１３４とを有している。これらは、バスライン１３５を介して通信される。

【0073】

通信インターフェース１３１は、外部機器との通信に用いるインターフェースである。通信インターフェース１３１は、制御装置１３０が荷降し装置１０の各部と通信するための通信規格などに対応した端子及び回路を備える。

【0074】

通信インターフェース１３１は、中間コンベア３０、第１センサ５０、第２センサ６０、保持装置７０、第１移動装置９０、第２移動装置１１０、回動装置１２０、及び第３センサ１４０と有線又は無線で接続され、通信する。制御装置１３０は、中間コンベア３０、第１センサ５０、第２センサ６０、保持装置７０、第１移動装置９０、第２移動装置１１０、回動装置１２０、及び第３センサ１４０を制御する。
プロセッサ１３２は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）により構成される。メモリ１３３は、読み出し専用のデータメモリであるＲＯＭ（Read Only Memory）又はデータを一時的に記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。ストレージ１３４は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）などの大容量ストレージであってよい。メモリ１３３又はストレージ１３４は、荷降し装置１０の各機器の制御プログラムや各種データを記憶している。制御プログラムは、載置部１に載置された荷物２の荷降しに関するプログラムを含む。プロセッサ１３２は、メモリ１３３又はストレージ１３４に記憶されているプログラム等に基づいて種々の処理を行う。つまり、プロセッサ１３２は、ソフトウェア機能部として各種プログラムを実行する。ＣＰＵに代わって、ハードウェア機能部としてのＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）又はＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などが用いられてもよい。

【0075】

次に、荷降し装置１０の動作の一例を、図４乃至図１１を用いて説明する。荷降し装置１０の制御装置１３０は、プロセッサ１３２がメモリ１３３に記憶された荷物２の荷降しに関するプログラムを実行することで、載置部１に載置された荷物２を荷降しする。

【0076】

図４に示すように、制御装置１３０は、支持部８０の傾げ量を「小」に設定する（ステップＳＴ１）。ここで、傾げ量を「小」に設定することは、ポンプ１２５及び回路１２６を制御することでシリンダ１２３に対するピストン１２４の突出量を制御して、支持部８０を初期位置Ａ１に維持することである。

【0077】

次に、制御装置１３０は、第１センサ５０の検出結果に基づいて荷降しする荷物２の位置を検出し、第１移動装置９０を制御して、上面吸着部７１を荷降し対象となる荷物２に移動する（ステップＳＴ２）。ここで、上面吸着部７１を荷物２に移動するとは、上面吸着部７１を、荷物２の上面６を吸着する位置に移動することである。

【0078】

次に、制御装置１３０は、保持装置７０を制御して、上面吸着部７１で上面６を吸着する上面把持を実行する（ステップＳＴ３）。

【0079】

次に、制御装置１３０は、第３センサ１４０の検出結果に基づいて、上面吸着部７１で上面６を吸着した状態で、側面吸着部７２による後面５ｂの吸着を阻害する他の荷物２や載置部１を検知したか否かを判定する（ステップＳＴ４）。

【0080】

制御装置１３０は、具体的には、第３センサ１４０の検出結果に基づいて、上面吸着部７１が上面６を吸着した状態で側面吸着部７２から他の荷物２または載置部１までの距離が、側面吸着部７２による荷物２の後面５ｂの吸着を阻害する距離ではないと判定すると（ステップＳＴ４のＮＯ）、第２移動装置１１０を制御して、図６に示すように、側面吸着部７２を荷物２に移動する（ステップＳＴ５）。ここで、側面吸着部７２を荷物２に移動するとは、側面吸着部７２の第２吸着パッド７６の開口端７６ａが荷物２の後面５ｂに当接し、側面吸着部７２により荷物２を吸着できる位置に移動することである。

【0081】

次に、制御装置１３０は、図６に示すように、保持装置７０を制御して、側面吸着部７２で荷物２の後面を吸着することで側面把持を実行する（ステップＳＴ６）。

【0082】

次に、制御装置１３０は、タイマーをセットする（ステップＳＴ７）。ここで、タイマーをセットするとは、荷物２を保持した保持位置から、所定高さとなる持ち上げ目標位置まで移動するに要すると想定される時間の計測を開始することである。

【0083】

ここで、持ち上げ目標位置は、支持部８０を回動位置Ａ２に回動すると、荷物２の前端が、当該荷物２の載置面に当接する位置である。支持部８０が回動位置Ａ２にある状態において、荷物２の前端は荷物２の下端となる。載置面は、本実施形態では、下方の荷物２の上面、または載置部１の上面である。また、持ち上げ目標位置は、側面吸着部７２が、側面吸着部７２の下方の他の荷物２、または載置部１に干渉しない高さ位置である。

【0084】

持ち上げ目標位置は、例えば、荷物２の前後方向の長さに応じて設定される。制御装置１３０は、第１センサ５０の検出結果に基づいて、荷物２の前後方向の長さを検出し、荷物２の前後方向の長さ、及び初期位置Ａ１から回動位置Ａ２までの回動角度に基づいて、持ち上げ目標位置を設定する。

【0085】

また、持ち上げ目標位置は、予めメモリ１３３に入力された荷物２の前後方向Ｘの長さに基づいて設定されてもよい。または、持ち上げ目標位置は、予め設定された所定高さであってもよい。

【0086】

次に、制御装置１３０は、第１移動装置９０を制御して、保持位置からの荷物２の持ち上げを開始する（ステップＳＴ８）。制御装置１３０は、図７に示すように、第１移動装置９０を、荷物２を上方に移動しつつ、側面吸着部７２に対する荷物２側に移動する。換言すると、制御装置１３０は、荷物２を、上方に移動しながら前方に移動することで、荷物２を持ち上げる。

【0087】

このように、支持部８０が初期位置Ａ１に維持された状態で、上方に移動しつつ前方に移動されることで、保持装置７０に保持された荷物２及び下方の荷物２を固定する防滑防止剤５には、剥離方向の力に加えて、せん断方向の力が作用する。これら力により、保持装置７０により保持された荷物２及び下方の荷物２の間に設けられた防滑防止剤５が、荷物２から剥がれることで、上下２つの荷物２の固定が解除される。

【0088】

次に、制御装置１３０は、図８に示すように、荷物２が持ち上げ目標位置に到達すると（ステップＳＴ９）、第１移動装置９０を制御して、荷物２の持ち上げを停止する（ステップＳＴ１０）。また、制御装置１３０は、ステップＳＴ７で設定したタイマーが発火するまで、第１移動装置９０の駆動を停止し、荷物２を持ち上げ目標位置に維持する（ステップＳＴ１１）。タイマーが発火するとは、荷物２を持ち上げ目標位置まで持ち上げる為に要すると想定された時間が経過したことを示す。

【0089】

制御装置１３０は、タイマーが発火すると、図５及び図９に示すように、支持部８０の傾げ量を「大」に設定する（ステップＳＴ１２）。ここで、傾げ量を「大」に設定するとは、ポンプ１２５及び回路１２６を制御することでシリンダ１２３に対するピストン１２４の突出量を制御して、支持部８０を回動位置Ａ２に維持することである。支持部８０が回動位置Ａ２に回動されることで、保持装置７０で保持された荷物２の前端が、荷物２の載置面である、下方の荷物２の上面、または、載置部１の上面に当接する。

【0090】

制御装置１３０は、支持部８０の傾げ量を「大」に設定すると、次に、図１０に示すように、第１移動装置９０及び昇降装置４０を制御して、荷物２の引き込みを開始する（ステップＳＴ１３）。ここで、荷物２を引き込むとは、第２センサ６０の検出結果に基づいて保持装置７０で保持された荷物２の下端の高さ位置を検出し、昇降装置４０を制御して中間コンベア３０の上面の位置を、保持装置７０で保持された荷物２の下端の高さ位置に合わせ、第１移動装置９０を制御して荷物２をフレーム本体２１の第１開口２３を通してフレーム本体２１内に引き込み、中間コンベア３０上に載置することである。ここで、支持部８０が回動位置Ａ２に維持されることで、荷物２は、その前端が、下方の荷物２の上面６、または、載置部１の上面に当接した状態で、移動される。

【0091】

次に、制御装置１３０は、荷物２が引き込み目標位置に到達すると（ステップＳＴ１４）、保持装置７０を制御して、荷物２をリリースする（ステップＳＴ１５）。荷物２が引き込み目標位置に到達するとは、荷物２を中間コンベア３０上の、中間コンベア３０から落下することがない位置に到達することである。荷物２をリリースするとは、ポンプ１２５及び回路１２６を制御して、複数の第１吸着パッド７４内、及び、複数の第２吸着パッド７６内に真空破壊を生じさせ、複数の第１吸着パッド７４による上面６の吸着を解除し、複数の第２吸着パッド７６による後面５ｂの吸着を解除することである。

【0092】

次に、制御装置１３０は、荷物２をリリースすると、支持部８０の傾げ量を「小」に設定する（ステップＳＴ１６）。

【0093】

このようにして、１つの荷物２の荷降しが完了する。

【0094】

また、制御装置１３０は、ステップＳＴ４で、第３センサ１４０の検出結果に基づいて荷物２を検出すると、すなわち、側面吸着部７２が下方等周囲の荷物２または載置部１に干渉する虞があることを検出すると（ステップＳＴ４のＹＥＳ）、側面吸着部７２による荷物２の吸着の前に、荷物２を持ち上げ目標位置まで上昇させ、その後、側面吸着部７２による荷物２の吸着を行う。制御装置１３０は、例えばステップＳＴ８乃至ステップＳＴ１１と同様に、上面吸着部７１で上面６が吸着された荷物２を持ち上げ目標位置まで上昇した後、ステップＳＴ５乃至ステップＳＴ６と同様に、側面吸着部７２により荷物２を吸着する。制御装置１３０は、具体的には、ステップＳＴ１７乃至ステップＳＴ２３の制御を行う。

【0095】

ステップＳＴ１７は、ステップＳＴ７に相当する。ステップＳＴ１８は、ステップＳＴ８に相当する。ステップＳＴ１９は、ステップＳＴ９に相当する。ステップＳＴ２０は、ステップＳＴ１０に相当する。ステップＳＴ２１は、ステップＳＴ１１に相当する。ステップＳＴ２２は、ステップＳＴ５に相当する。ステップＳＴ２３は、ステップＳＴ６に相当する。

【0096】

制御装置１３０は、図１１に示すように、第３センサ１４０の検出結果に基づいて荷物２を検出すると（ステップＳＴ４のＹＥＳ）、タイマーをセットする（ステップＳＴ１７）。

【0097】

次に、制御装置１３０は、図１２に示すように、第１移動装置９０を制御して支持部８０及び荷物２の持ち上げを開始し（ステップＳＴ１８）、持ち上げ目標位置まで上昇すると（ステップＳＴ１９）、第１移動装置９０を制御して、荷物２の持ち上げを停止する（ステップＳＴ２０）
制御装置１３０は、第１移動装置９０の駆動を停止した後、タイマーが発火すると（ステップＳＴ２１）、図１３に示すように、第２移動装置１１０を制御して、側面吸着部７２を荷物２の後面５ｂまで移動する（ステップＳＴ２２）。

【0098】

次に、制御装置１３０は、保持装置７０を制御して、側面吸着部７２により荷物２の後面５ｂを吸着する（ステップＳＴ２３）。

【0099】

制御装置１３０は、側面吸着部７２により後面５ｂを吸着すると、ステップＳＴ１２に進む。このようにして、載置部１に載置された荷物２を側面吸着部７２が吸着できない場合は、上面吸着部７１により上面６を吸着した後、荷物２を、側面吸着部７２が下方の荷物２または載置部１に干渉しない位置まで上昇した後、側面吸着部７２により荷物２を吸着する。

【0100】

このように構成された荷降し装置１０では、保持位置で荷物２を保持装置７０で保持すると、支持部８０が回動装置１２０により初期位置Ａ１に維持された状態で、荷物２を持ち上げ目標位置まで荷物を上昇する。

【0101】

この為、荷物２を上昇させる際に、保持装置７０の回動軸８６回りの位置が変化しないので、荷物２が防滑防止剤５により下方の荷物２に固定されている場合であっても、上下方向に並ぶ２つの荷物２の防滑防止剤５による固定を、荷物２を持ち上げる動作で効率よく解除できる。

【0102】

すなわち、荷物２を持ち上げるときに、防滑防止剤５が抵抗となるが、支持部８０が初期位置Ａ１に維持されることで、防滑防止剤５による固定を解除しようとする力が、逃げることが防止されるので、荷物２を持ち上げる動作で、防滑防止剤５による固定を効率よく解除できる。

【0103】

さらに、荷物２が持ち上げ目標位置まで上昇されると、支持部８０が回動装置１２０により回動位置Ａ２に回動される。この為、保持装置７０に保持された荷物２が傾き、当該荷物２の下面の、引込方向で後方となる一端が、下方の荷物２または載置部１に当接される。このように、移動中の荷物２が、下方の荷物２または載置部１により支持されることで、荷物２の姿勢が安定する。結果、第１移動装置９０による荷物２の引き込みのスピードを高速化できる。

【0104】

このように、荷物２を、防滑防止剤５による固定を効率よく解除でき、さらに、荷物２の引き込みのスピードを高速化できるので、荷降し作業の効率を向上できる。

【0105】

さらに、持ち上げ目標位置まで荷物２を上昇させる際に、荷物２を、上昇させつつ、側面吸着部７２に対する荷物２側へ移動させる。すなわち、荷物２を上下方向に対して傾斜する方向に沿って、上昇させる。この為、防滑防止剤５に、剥離方向の力に加えてせん断方向の力が加わるので、防滑防止剤５による荷物２の固定を効率よく解除できる。

【0106】

さらに、荷物２を、上方に移動しつつ、側面吸着部７２から荷物２へ向かう方向に移動することで、荷物２を、側面吸着部７２で押圧することが可能となる。荷物２を側面吸着部７２で押圧することで、荷物２を上昇させる際に、側面吸着部７２が荷物２から剥がれることを防止できる。

【0107】

さらに、上面吸着部７１により荷物２を吸着した状態で、側面吸着部７２が下方の荷物２または載置部１と干渉するおそれがある場合は、上面吸着部７１により荷物２を吸着して保持した後、荷物２を持ち上げ目標位置まで上昇させ、その後、側面吸着部７２により荷物２の後面を吸着させる。このように、側面吸着部７２及び下方の荷物２が干渉するおそれがある場合であっても、側面吸着部７２により荷物２を保持できるので、荷物２を安定して保持することが可能となる。また、持ち上げ目標位置まで荷物２を持ち上げた後に側面吸着部７２により荷物２を吸着することで、側面吸着部７２を使用することが可能となる。

【0108】

このように、本実施形態によれば、保持位置で荷物２を保持した保持装置７０を、初期位置Ａ１に維持したまま持ち上げ目標位置まで上昇し、その後、保持装置７０を回動位置Ａ２に回動しその位置に維持する。この為、防滑防止剤５による上下２つの荷物２の固定を効率よく解除でき、さらに、荷物２を引きこむときに、荷物２の下面の引き込み方向で後端が下方の荷物２または載置部１に当接することで荷物２が安定するので、荷物２の引き込み速度を高速化できる。この為、荷降し動作の効率を向上できる。

【0109】

なお、荷降し装置１０は、上述の例に限定されない。例えば、上述の例では、回動装置１２０は、回動アクチュエータ１２２により、支持部８０を初期位置Ａ１及び回動位置Ａ２に回動し、初期位置Ａ１または回動位置Ａ２に維持する構成が一例として説明されたがこれに限定されない。他の例では、回動装置１２０は、複数のばねを備え、これら複数のばねを切り替えることで、支持部８０を初期位置Ａ１または回動位置Ａ２に回動し、初期位置Ａ１または回動位置Ａ２に維持する構成であってもよい。

【0110】

また、上述の例では、回動装置１２０は、支持部８０を、初期位置Ａ１または回動位置Ａ２の間で回動し、それぞれの位置に維持する構成が一例として説明されたが、これに限定されない。他の例では、回動装置１２０は、初期位置Ａ１及び回動位置Ａ２の間の任意の位置に支持部８０を維持可能に構成されてもよい。

【0111】

以上説明した少なくともひとつの実施形態によれば、保持位置で荷物２を保持した保持装置７０を、初期位置Ａ１に維持したまま持ち上げ目標位置まで上昇し、その後、保持装置７０を回動位置Ａ２に回動しその位置に維持する。この為、防滑防止剤５による上下２つの荷物２の固定を効率よく解除でき、さらに、荷物２を引きこむときに、荷物２の下面の引き込み方向で後端が下方の荷物２または載置部１に当接することで荷物２が安定するので、荷物２の引き込み速度を高速化できる。この為、荷降し動作の効率を向上できる。

【0112】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0113】

２…荷物、５…防滑防止剤、５ｂ…後面、６…上面、１０…荷降し装置、３０…中間コンベア、４０…昇降装置、７０…保持装置、７１…上面吸着部、７２…側面吸着部、７４…第１吸着パッド、７６…第２吸着パッド、７７…負圧発生装置、８０…支持部、８１…支持部本体、８２…連結部、８３…第１部分、８４…第２部分、８５…ブラケット、８６…回動軸、９０…第１移動装置、９１…水平移動装置、９２…昇降装置、９３…基部、９４…アーム、９５…可動部、９５ａ…前後方向アクチュエータ、９５ｂ…幅方向アクチュエータ、９６…シャフト、９７…上下方向アクチュエータ、９８…ワイヤ、１１０…第２移動装置、１１１…基部、１１２…移動部、１１３…第３駆動部、１２０…回動装置、１２１…アーム、１２２…回動アクチュエータ、１２３…シリンダ、１２４…ピストン、１２５…ポンプ、１２６…回路、１３０…制御装置、１３１…通信インターフェース、１３２…プロセッサ、１３３…メモリ、１３４…ストレージ、１３５…バスライン、１４０…第３センサ、Ａ１…初期位置、Ａ２…回動位置。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】