特開 2023-66216 減速機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023066216

(43)【公開日】2023-05-15

(54)【発明の名称】減速機

(51)【国際特許分類】

   F16H 1/32 20060101AFI20230508BHJP

【ＦＩ】

F16H1/32 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021176808

(22)【出願日】2021-10-28

(71)【出願人】

【識別番号】000107147

【氏名又は名称】ニデックドライブテクノロジー株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100135013

【弁理士】

【氏名又は名称】西田 隆美

(72)【発明者】

【氏名】杉下 健治

(72)【発明者】

【氏名】▲濱▼本 徳也

(72)【発明者】

【氏名】坪根 太平

【テーマコード（参考）】

3J027

【Ｆターム（参考）】

3J027FA22

3J027FB31

3J027FB32

3J027FC12

3J027GB03

3J027GC03

3J027GC24

3J027GC26

3J027GD04

3J027GD08

3J027GD12

3J027GE12

(57)【要約】      （修正有）

【課題】偏心揺動型減速機において内歯歯車と外歯歯車の噛み合い部での焼き付きが生じにくい構造とする。
【解決手段】第１回転部は、中心軸を中心として第１回転数で回転する。偏心部は、第１回転部の径方向外方に配置され、第１回転部とともに回転し、中心軸から外周面までの距離が周方向の位置によって異なる。外歯歯車は、軸受を介して偏心部の径方向外方に配置される。円筒状のフレームは、外歯歯車の径方向外方かつ中心軸と同軸に配置される。複数の内歯ピンは、軸方向に平行に内周部に保持されて、外歯歯車と噛み合う。キャリアピンは、外歯歯車に設けられた複数の貫通孔を通って軸方向に延びる。第２回転部は、複数のキャリアピンに固定される。フレームは、第１溝部と、第２溝部とを有する。第１溝部は、内周面から径方向外方に凹むとともに軸方向に延び、内歯ピンを回転可能に保持する。第２溝部は、第１溝部から径方向外方に凹む。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

偏心揺動型の減速機であって、
中心軸を中心として第１回転数で回転する第１回転部と、
前記第１回転部の径方向外方に配置され、前記第１回転部と同一回転数で回転し、前記中心軸から外周面までの距離が周方向の位置によって異なる偏心部と、
前記偏心部の径方向外方に配置され、外周部に複数の外歯を備える外歯歯車と、
前記偏心部と前記外歯歯車との間に介在する軸受と、
前記外歯歯車の径方向外方かつ前記中心軸と同軸上に配置された円筒状のフレームと、
軸方向に平行な姿勢で前記フレームの内周部に保持されて、前記外歯と噛み合う複数の内歯ピンと、
前記外歯歯車に設けられた複数の貫通孔を通って軸方向に延びる複数のキャリアピンと、
前記複数のキャリアピンに固定された第２回転部と、
を備え、
前記フレームは、
内周面から径方向外方に凹むとともに前記軸方向に延び、前記内歯ピンを回転可能に保持する複数の第１溝部と、
前記第１溝部から径方向外方に凹む第２溝部と、
を有する、減速機。

【請求項2】

請求項１に記載の減速機であって、
前記第１溝部は、軸方向にみたときに円弧状である、減速機。

【請求項3】

請求項２に記載の減速機であって、
前記第１溝部は、前記軸方向にみたときに半円状である、減速機。

【請求項4】

請求項２または請求項３に記載の減速機であって、
前記第２溝部は、前記軸方向にみたときに、前記第１溝部の前記円弧の中途部に位置する、減速機。

【請求項5】

請求項４に記載の減速機であって、
前記第２溝部は、前記軸方向にみたときに、前記第１溝部の前記円弧の中点に位置する、減速機。

【請求項6】

請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の減速機であって、
前記第２溝部は、前記第１溝部の前記軸方向の全域にわたって形成される、減速機。

【請求項7】

請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の減速機であって、
前記第２溝部は、前記軸方向にみたときに円弧状である、減速機。

【請求項8】

請求項７に記載の減速機であって、
前記第２溝部は、前記軸方向にみたときに半円状である、減速機。

【請求項9】

請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の減速機であって、
前記第２溝部は、前記軸方向にみたときに、２つの傾斜面を有する三角形状である、減速機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、減速機に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、外歯歯車が揺動しながら内歯を有するフレームに内接噛合するように構成した偏心揺動型（内接遊星式）の減速機が知られている。斯かる減速機では、外歯歯車の自転成分の取り出しを、前記外歯歯車を軸方向に貫通するキャリアピンによって行っている。この種の減速機は、例えば特許第６３３５００６号公報に歯車伝動装置として開示されている。

【0003】

特許第６３３５００６号公報に開示された歯車伝動装置は、内周に内歯歯車が形成されている内歯部材と、内歯歯車と噛み合いながら内歯歯車に対して相対的に偏心回転する外歯歯車と、を備えている。特許第６３３５００６号公報に開示された歯車伝動装置では、複数の溝が、内歯部材の内周面において、歯車伝動装置の軸線に沿って延びているとともに周方向に等間隔に設けられている。前記内歯歯車は、円柱状部材を前記溝に挿入することにより構成されている。そして、特許第６３３５００６号公報に開示された歯車伝動装置では、前記円柱状部材の軸方向の端部は、円柱状部材の軸方向の中間部と比較して、前記溝と接触する周方向の長さが短い、としている。

【特許文献1】特許第６３３５００６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許第６３３５００６号公報に記載のような構成の歯車伝動装置では、円柱状部材の外周面のうち、溝から露出している面は、歯車伝動装置の内部空間に供給された潤滑油により潤滑することが可能である一方、円柱状部材の外周面のうち、溝で覆われている面には、潤滑油を行き届かせることが困難であった。そのため、特許第６３３５００６号公報に開示された歯車伝動装置では、内歯歯車と外歯歯車との噛み合い部で焼付きが生じてしまう虞があり、改善の余地があった。

【0005】

本発明は以上の事情に鑑みてなされたものであり、その潜在的な目的は、外歯と内歯ピンとの噛み合い部で焼付きが生じるのを抑制することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

【0007】

本発明の観点においては、偏心揺動型の減速機であって、第１回転部と、偏心部と、外歯歯車と、軸受と、フレームと、複数の内歯ピンと、第２回転部と、を備える減速機が提供される。前記第１回転部は、中心軸を中心として第１回転数で回転する。前記偏心部は、前記第１回転部の径方向外方に配置され、前記第１回転部と同一回転数で回転し、前記中心軸から外周面までの距離が周方向の位置によって異なる。前記外歯歯車は、前記偏心部の径方向外方に配置され、外周部に複数の外歯を備える。前記軸受は、前記偏心部と前記外歯歯車との間に介在する。前記フレームは、円筒状であり、前記外歯歯車の径方向外方かつ前記中心軸と同軸上に配置される。複数の前記内歯ピンは、軸方向に平行な姿勢で前記フレームの内周部に保持されて、前記外歯と噛み合う。前記キャリアピンは、前記外歯歯車に設けられた複数の貫通孔を通って軸方向に延びる。前記第２回転部は、前記複数のキャリアピンに固定される。前記フレームは、第１溝部と、第２溝部とを有する。前記第１溝部は、内周面から径方向外方に凹むとともに前記軸方向に延び、前記内歯ピンを回転可能に保持する。前記第２溝部は、前記第１溝部から径方向外方に凹む。

【発明の効果】

【0008】

本発明の観点によれば、第２溝部に溜まった潤滑油により、内歯ピンを潤滑することができる。よって、外歯と内歯ピンとの噛み合い部で焼付きが生じるのを抑制できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、第１実施形態に係る偏心揺動型の減速機の縦断面図である。

【図2】図２は、図１中のＩＩ－ＩＩ線断面図であり、噛み合い部の様子を示している。

【図3】図３は、軸方向にみたときの第１溝部および第２溝部の様子を示している。

【図4】図４は、第２実施形態に係る偏心揺動型の減速機において、軸方向にみたときの第１溝部および第２溝部の様子を示している。

【図5】図５は、第２溝部が配置される角度範囲を示している。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、本願では、減速機の中心軸と平行な方向を「軸方向」、中心軸に直交する方向を「径方向」、中心軸を中心とする円弧に沿う方向を「周方向」と、それぞれ称する。ただし、上記の「平行な方向」は、略平行な方向も含む。また、上記の「直交する方向」は、略直交する方向も含む。

【0011】

＜１．第１実施形態＞
＜１－１．減速機の全体構成＞
図１は、本発明の第１実施形態係る減速機１の縦断面図である。図２は、図１中のＩＩ－ＩＩ位置からみた減速機１の横断面図である。

【0012】

この減速機１は、第１回転数（入力回転数）の回転運動を、第１回転数よりも低い第２回転数（出力回転数）の回転運動に変換する、偏心揺動型（内接遊星式）の歯車減速機である。減速機１は、例えば、人と協調して作業を行うサービスロボット等の小型ロボットの関節に使用される。ただし、同等の構造を有する減速機を、大型の産業用ロボット、工作機、Ｘ－Ｙテーブル、材料の切断装置、コンベアライン、ターンテーブル、圧延ローラ等の他の用途に用いてもよい。

【0013】

図１に示すように、本実施形態の減速機１は、第１回転部１０、２つの偏心部２０、２枚の外歯歯車３０、２つの第１軸受（軸受）９１、フレーム５０、複数の内歯ピン６０、複数のキャリアピン７０、および第２回転部８０を主として備える。

【0014】

第１回転部１０は、中心軸Ｃに沿って延びる円筒状の部材である。第１回転部１０は、直接または他の動力伝達機構を介して、駆動源であるモータに接続される。モータを駆動させると、モータから供給される動力によって、第１回転部１０は、中心軸Ｃを中心として、第１回転数で回転する。すなわち、本実施形態では、第１回転部１０が入力部となる。

【0015】

偏心部２０は、第１回転部１０と同一回転数で、第１回転部１０とともに回転する部位である。２つの偏心部２０は、軸方向に互いに間隔をあけて、第１回転部１０の外周部に配置されている。本実施形態では、第１回転部１０と２つの偏心部２０とが、単一の部材からなる。ただし、第１回転部１０と２つの偏心部２０とは、単一の部材ではなくてもよい。２つの偏心部２０はそれぞれ、中心軸Ｃから外れた位置で中心軸Ｃと平行に延びる偏心軸Ｄを中心とする、円筒状の外周面を有する。したがって、中心軸Ｃから偏心部２０の外周面までの距離は、周方向の位置によって異なる。第１回転部１０が中心軸Ｃを中心として回転すると、２つの偏心部２０の位置が、中心軸Ｃを中心として回転する。このとき、各偏心部２０の偏心軸Ｄも、中心軸Ｃを中心として回転する。

【0016】

本実施形態では、一方の偏心部２０の偏心軸Ｄの位置と、他方の偏心部２０の偏心軸Ｄの位置とが、中心軸Ｃに対して互いに１８０°離れている。このようにすれば、２つの偏心部２０の全体としての重心位置が、常に中心軸Ｃ上に位置する。したがって、偏心部２０の回転による重心の揺らぎを抑制できる。

【0017】

２枚の外歯歯車３０は、それぞれ、偏心部２０の径方向外方に配置される。偏心部２０と外歯歯車３０との間には、第１軸受９１が介在する。第１軸受９１には、例えばローラーベアリング等の公知のベアリングを用いることができる。外歯歯車３０は、第１軸受９１によって、偏心軸Ｄを中心として回転可能に支持される。図２に示すように、外歯歯車３０の外周部には、複数の外歯３１が設けられている。各外歯３１は、径方向外方に向けて突出している。また、隣り合う外歯３１の間には、径方向内方に向けて凹む外歯間溝３２が設けられている。本実施形態では、軸方向にみたときの外歯間溝３２は、偏心軸Ｄを中心とする仮想円上に中心点を有する円弧状である。別の言い方をすれば、外歯間溝３２は、軸方向にみたときに、外歯歯車３０の外周面を等間隔に半円状に切り欠いた形状を有する。外歯３１は、軸方向にみたときに切り欠かれていない位相位置の部位である。外歯３１と外歯間溝３２とは、偏心軸Ｄを中心として、周方向に交互に並んでいる。

【0018】

また、図１および図２に示すように、２枚の外歯歯車３０は、それぞれ、複数（図２の例では８個）の貫通孔３３を有する。各貫通孔３３は、外歯歯車３０を軸方向に貫通する。複数の貫通孔３３は、偏心軸Ｄを中心として、周方向に等間隔に並んでいる。

【0019】

フレーム５０は、２枚の外歯歯車３０の径方向外方を取り囲む円筒状の部材である。フレーム５０は、中心軸Ｃと同軸上に配置される。図２に示すように、フレーム５０の内周部には、第１溝部５１が設けられている。本実施形態では、軸方向にみたときの第１溝部５１は、中心軸Ｃを中心とする仮想円上に中心点を有する円弧状である。各第１溝部５１は、フレーム５０の内周面において、軸方向に延びている。この第１溝部５１に、後述の内歯ピン６０が内歯として保持される。第１溝部５１は、軸方向にみたときに、フレーム５０の内周部に等間隔に設けられる。フレーム５０の内周部のうち、隣り合う第１溝部５１の間の部位は、内歯溝間５９となる。第１溝部５１と内歯溝間５９とは、中心軸Ｃを中心として、周方向に交互に並んでいる。

【0020】

内歯ピン６０は、軸方向に延びる円柱状の部材である。内歯ピン６０の軸方向の長さは、一方の外歯歯車３０の一方側の端面から他方の外歯歯車３０の他方側の端面までの軸方向の長さと、略同じである。内歯ピン６０は、軸方向に対して平行な姿勢でフレーム５０の内周部に保持される。具体的には、内歯ピン６０は、フレーム５０の第１溝部５１に回転可能に保持される。なお、内歯ピン６０の端部は、フレーム５０に固定された保持部材６９で保持される。これにより、内歯ピン６０が第１溝部５１から脱落不能となっている。図２に示すように、第１溝部５１に保持された状態の内歯ピン６０は、フレーム５０の内周面から径方向内方に突出する。

【0021】

外歯歯車３０の複数の外歯３１の一部と、フレーム５０に保持された複数の内歯ピン６０の一部とは、互いに噛み合う。具体的には、フレーム５０に保持された一部の内歯ピン６０が、外歯歯車３０の一部の外歯間溝３２に嵌まる。

【0022】

第１回転部１０が中心軸Ｃを中心として回転すると、外歯歯車３０は、偏心軸Ｄとともに、中心軸Ｃの周りを公転する。この際、外歯歯車３０は、外歯歯車３０の外歯３１と、フレーム５０の内歯（内歯ピン６０）との噛み合い位置を、周方向に変位させながら公転する。ここで、フレーム５０が保持する内歯ピン６０の数は、外歯歯車３０が有する外歯３１の数よりも僅かに多い。このため、外歯歯車３０の１公転ごとに、フレーム５０の同じ位置の内歯ピン６０に噛み合う外歯３１の位置が、歯数差の分だけずれる。これにより、外歯歯車３０が、第１回転部１０の回転方向とは逆の方向へ、第１回転数よりも低い第２回転数で、偏心軸Ｄを中心にして自転する。これに伴い、外歯歯車３０の貫通孔３３の位置も、第２回転数で回転する。減速機１の動作時には、２枚の外歯歯車３０がそれぞれ、このような公転と自転とを組み合わせた回転運動を行う。

【0023】

外歯歯車３０が有する外歯３１の数をＮとし、フレーム５０が保持する内歯ピン６０の数をＭとすると、減速機１の減速比Ｐは、Ｐ＝（第１回転数）／（第２回転数）＝Ｎ／（Ｍ－Ｎ）となる。図２の例では、Ｎ＝５９，Ｍ＝６０なので、この例における減速比は、Ｐ＝５９である。すなわち、第２回転数は、第１回転数の１／５９の回転数となる。ただし、外歯３１の数Ｎおよび内歯ピン６０の数Ｍは他の値であってもよい。

【0024】

複数のキャリアピン７０は、２枚の外歯歯車３０を貫通して、軸方向に延びる略円柱状の部材である。複数のキャリアピン７０は、中心軸Ｃを中心として円環状に配列される。各キャリアピン７０は、２枚の外歯歯車３０の貫通孔３３に挿入される。キャリアピン７０の外周面と、貫通孔３３の内周面との間には、ブッシュリング７１が介在する。図２に示すように、ブッシュリング７１の外周面と、貫通孔３３の円環状の内周孔との間には、間隙（遊び）が存在する。これにより、２枚の外歯歯車３０が、減速後の第２回転数で自転すると、外歯歯車３０の貫通孔３３の内周面に押されることによって、複数のキャリアピン７０も、中心軸Ｃを中心として、第２回転数で回転する。

【0025】

図１に戻る。第２回転部８０は、円環状の前方キャリア部材８１と、円環状の後方キャリア部材８２とを有する。前方キャリア部材８１は、２枚の外歯歯車３０よりも軸方向の一方側に配置される。第１回転部１０と前方キャリア部材８１との間には、第２軸受９２が介在する。また、前方キャリア部材８１とフレーム５０との間には、第３軸受９３が介在する。後方キャリア部材８２は、２枚の外歯歯車３０よりも軸方向の他方側に配置される。第１回転部１０と後方キャリア部材８２との間には、第４軸受９４が介在する。また、後方キャリア部材８２とフレーム５０との間には、第５軸受９５が介在する。第２軸受９２および第４軸受９４には、例えばボールベアリングが用いられる。また、第３軸受９３および第５軸受９５には、例えば、アンギュラボールベアリングが用いられる。

【0026】

各キャリアピン７０の軸方向の一方側の端部は、前方キャリア部材８１に固定される。各キャリアピン７０の軸方向の他方側の端部は、後方キャリア部材８２に固定される。このため、複数のキャリアピン７０が、中心軸Ｃを中心として第２回転数で回転すると、前方キャリア部材８１および後方キャリア部材８２も、中心軸Ｃを中心として第２回転数で回転する。なお、前方キャリア部材８１および後方キャリア部材８２に対するキャリアピン７０の固定方法には、例えば圧入が用いられる。

【0027】

第２回転部８０は、直接または他の動力伝達機構を介して、駆動対象となる部材に接続される。すなわち、本実施形態では、第２回転部８０が出力部となる。このような構成により、本実施形態の減速機１においては、第１回転部１０に入力された回転を大幅に減速し、減速後の回転を、第２回転部８０から取り出すことができる。

【0028】

上述のような構成の減速機において、従来、外歯と内歯ピンとのとの噛み合い部で焼付きが生じてしまうのを抑制するために、フレームの径方向内方の空間にグリス等の潤滑油を供給するのが一般的であった。このようにすれば、内歯ピンの外周面のうち、当該内歯ピンを保持する溝部から露出している面を、潤滑油により潤滑することができる。しかしながら、内歯ピンの外周面のうち、上記溝部で覆われている面には、潤滑油を行き届かせることが困難であり、改善の余地があった。

【0029】

＜１－２．フレームの内周部の詳細構成＞
この点、本実施形態の減速機１は、内歯ピン６０の外周面の全域に潤滑油を行き届かせるための特有の構成を有している。以下では、この特有の構成について、図３を参照して説明する。図３は、軸方向にみたときのフレーム５０の内周部の一部分を示している。

【0030】

図３に示すように、フレーム５０の内周部には、第１溝部５１に加えて、第２溝部５２がさらに設けられている。第２溝部５２は、第１溝部５１から径方向外方に凹む。第１溝部５１は、軸方向にみたときに略半円状である。また、第２溝部５２は、軸方向にみたときに、第１溝部５１の円弧の中途部、より特定的には第１溝部５１の円弧の中点Ｍに相当する位相位置に設けられる。第２溝部５２は、第１溝部５１の軸方向の全域にわたって形成される。別の言い方をすれば、第２溝部５２は、第１溝部５１の軸方向の一方側の端から他方側の端にかけて、設けられる。

【0031】

第２溝部５２は、軸方向にみたときに、第１溝部５１の半円状の曲面の上を通る仮想曲線上に概ね重なる位置に中心点を有する円弧状である。この中心点の位置は、上述の中点Ｍの位置と略一致する。本実施形態の第２溝部５２は、軸方向にみたときに略半円状である。

【0032】

軸方向にみたときに、第２溝部５２の周方向の一方側の端部は、中心点Ｎを中心として中点Ｍから周方向の一方側に所定角度（例えば、２０°）までの角度範囲に位置している。また、軸方向にみたときに、第２溝部５２の周方向の他方側の端部は、中心点Ｎを中心として中点Ｍから周方向の他方側に所定角度（例えば、２０°）までの角度範囲に位置している。図５に、第２溝部５２が配置される角度範囲を両矢印で示している。

【0033】

以上のような構成の減速機１において、減速機１を構成する各部材が組み付けられるときに、グリス等の潤滑油がフレーム５０の第２溝部５２に塗布される。これにより、第２溝部５２に潤滑油が溜まる。このように組み付けられた減速機１においては、内歯ピン６０が、径方向内方側からだけではなく、径方向外方側からも、潤滑されることになる。すなわち、内歯ピン６０の外周面のうち、第１溝部５１で覆われている領域を、第２溝部５２からの潤滑油によって潤滑することができる。特に、本実施形態では、従来、内歯ピン６０の外周面の位相位置のうちで、最も潤滑油が行き届き難かった、第１溝部５１の曲面の中央の位置で、内歯ピン６０の内周面に潤滑油を供給することができる。その結果、外歯３１と内歯ピン６０との噛み合い部で焼付きが生じるのを効果的に抑制できる。

【0034】

しかも、本実施形態では、軸方向にみたときに第１溝部５１の曲面の中央部以外の部分には、第２溝部５２は設けられていない。別の言い方をすれば、第１溝部５１の曲面のうち、周方向の両サイドは、溝等の構造が設けられていない。そのため、外歯３１の歯筋が内歯ピン６０に当たることにより当該内歯ピン６０に掛かるトルクは、第１溝部５１の曲面によって支持される。すなわち、第２溝部５２は、第１溝部５１上の領域のうち、トルク伝達を阻害しない範囲で設けられている。このように、本実施形態では、内歯ピン６０には従来よりも潤滑油が供給されやすくなっている上に、内歯ピン６０へのトルクの伝達も阻害されない構成であるため、内歯ピン６０が周方向に回転しやすくなっている。その結果、外歯３１と内歯ピン６０の噛み合いにおける抵抗を少なく抑えることができ、ひいては減速機１の効率を向上させることができる。

【0035】

以上に示したように、本実施形態の減速機１は、内歯ピン６０を回転可能に保持する第１溝部５１と、当該第１溝部５１から径方向外方に凹む第２溝部５２とを有する。このため、第２溝部５２に溜まった潤滑油により、内歯ピン６０を潤滑することができる。よって、外歯３１と内歯ピン６０との噛み合い部で焼付きが生じるのを抑制できる。

【0036】

また、本実施形態の減速機１においては、第１溝部５１は、軸方向にみたときに円弧状である。このため、内歯ピン６０を、第１溝部５１の円弧状の曲面により、回転自在に支持することができる。

【0037】

また、本実施形態の減速機１においては、第１溝部５１は、軸方向にみたときに半円状である。このため、内歯ピン６０を、第１溝部５１の半円状の深い曲面により、安定的に保持することができる。

【0038】

また、本実施形態の減速機１においては、第２溝部５２は、軸方向にみたときに、第１溝部５１の円弧の中途部に位置する。これにより、外歯３１と内歯ピン６０とが噛み合うことにより力が掛かりやすい領域には、第１溝部５１の円弧状の曲面を配置することにより、トルクが良好に伝達されるようにすることができる。

【0039】

また、本実施形態の減速機１においては、第２溝部５２は、軸方向にみたときに、第１溝部５１の円弧の中点Ｍに相当する位相位置に配置される。これにより、従来最も潤滑油が行き届き難かった位相位置で、内歯ピン６０に潤滑油を供給することができる。その結果、外歯３１と内歯ピン６０との噛み合い部で焼付きが生じるのを効果的に抑制することができる。

【0040】

さらに、本実施形態の減速機１においては、第２溝部５２は、第１溝部５１の軸方向の全域にわたって形成される。これにより、内歯ピン６０を、軸方向の全域にわたって、第２溝部５２に溜まった潤滑油により潤滑することができる。

【0041】

さらに、本実施形態の減速機１においては、第２溝部５２は、軸方向にみたときに円弧状である。より具体的には、第２溝部５２は、軸方向にみたときに円弧状、より特定的には半円状の深い形状である。ここれにより、潤滑油を第２溝部５２に溜まりやすくすることができる。

【0042】

＜２．第２実施形態＞
以下では、本発明の第２実施形態に係る減速機２について、図４を参照して説明する。図４は、第２実施形態に係る減速機２の、フレーム５０の内周部の様子を示している。本実施形態の減速機２は、第２溝部５２に代えて、第２溝部１５２を有する点で、第１実施形態の減速機１とは異なっている。以下では、第１実施形態で示したのと同様の構成・機能の部材には、同一の符号を付し、重複説明を省略する。

【0043】

図４に示すように、フレーム５０の内周部には、第１溝部５１に加えて、第２溝部１５２が設けられている。第２溝部１５２は、軸方向にみたときに、第１溝部５１から径方向外方に三角形状に凹む。第２溝部１５２は、軸方向にみたときに２つの傾斜面５３，５４を有する。また、第２溝部１５２は、軸方向にみたときに、第１溝部５１の円弧の中途部、より特定的には、第１溝部５１の円弧の中点Ｍに相当する位相位置に設けられる。傾斜面５３，５４は、軸方向にみたときに、第１溝部５１の曲面上を通る円の中心点Ｎと、第１溝部５１の円弧の中点Ｍとを結ぶ仮想直線Ｌに対して、互いに線対称となっている。一方の傾斜面５３は、第１溝部５１の円弧の中点Ｍの位相位置から、中心点Ｎを中心とする円の周方向の一方側に向かうにつれて、第１溝部５１の曲面に近づくように、傾斜している。他方の傾斜面５４は、第１溝部５１の円弧の中点Ｍの位相位置から、中心点Ｎを中心とする円の周方向の他方側に向かうにつれて、第１溝部５１の曲面に近づくように、傾斜している。

【0044】

軸方向にみたときに、傾斜面５３の周方向の一方側の端部は、中心点Ｎを中心として中点Ｍから周方向の一方側に所定角度（例えば、２０°）までの角度範囲に位置している。また、軸方向にみたときに、傾斜面５４の周方向の他方側の端部は、中心点Ｎを中心として中点Ｍから周方向の他方側に所定角度（例えば、２０°）までの角度範囲に位置している。図５に、第２溝部１５２が配置される角度範囲を両矢印で示している。

【0045】

第２溝部１５２は、例えば切削加工等によって、容易に設けることができる。よって製造の手間やコストを少なく抑えることができる。この第２溝部１５２においても、第１実施形態に係る第２溝部５２と同様に、組み付け段階で潤滑油が塗布されることによって、潤滑油が溜まることとなる。その結果、外歯３１と内歯ピン６０との噛み合い部で焼付きが生じるのを効果的に抑制できる。

【0046】

以上に示したように、本実施形態に係る減速機２の第２溝部１５２は、軸方向にみたときに、２つの傾斜面５３，５４を有する三角形状である。これにより、第２溝部１５２を加工しやすい形状とすることができる。

【0047】

しかも、第２溝部１５２は、軸方向にみたときに中心点Ｎを中心として所定の角度範囲に設けられている。すなわち、第２溝部１５２は、第１溝部５１上の領域のうち、トルク伝達に寄与しない範囲で設けられている。これにより、外歯３１と内歯ピン６０との噛み合いによりトルクが良好に伝達されるようにしつつ、内歯ピン６０の潤滑のための第２溝部１５２を設けることができる。別の言い方をすれば、内歯ピン６０へのトルクの伝達性を犠牲にすることなく、内歯ピン６０を潤滑するための構成を導入することができる。

【0048】

また、傾斜面５３，５４は、軸方向にみたときに、第１溝部５１の曲面上を通る円の中心点Ｎと、第１溝部５１の円弧の中点Ｍとを結ぶ仮想直線Ｌに対して、互いに線対称となっている。したがって、減速機２を正回転駆動させる場合にも、逆回転駆動させる場合にも、内歯ピン６０へのトルクの掛かり方を同じとすることができ、安定した動作を実現することができる。

【0049】

＜３．その他の変形例＞
以上、本発明の例示的な実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて、上述したものに対し種々の変更を行うことが可能である。

【0050】

上記の実施形態では、軸方向にみたときに、第１溝部５１の曲面上の１箇所に、第２溝部５２（１５２）が設けられていた。しかしながら、必ずしもこれに限るものではなく、軸方向にみたときに第１溝部５１の曲面上の複数箇所に、第２溝部が設けられていてもよい。ただし、減速機２を正回転駆動させる場合にも、逆回転駆動させる場合にも、内歯ピン６０へのトルクの掛かり方を同じにするためには、複数箇所の第２溝部を、第１溝部５１の曲面上を通る円の中心点Ｎと、第１溝部５１の円弧の中点Ｍとを結ぶ仮想直線Ｌに対して、互いに線対称に配置することが望ましい。

【0051】

上記の実施形態では、第２溝部を軸方向にみたときの形状は、円弧状または三角形状であったが、形状はこれに限定されない。例えば上記に代えて、第２溝部を軸方向にみたときの形状を矩形状等にしてもよい。

【0052】

上記の実施形態では、第２溝部５２（１５２）は、第１溝部５１の軸方向の全域にわたって形成されるものとしたが、必ずしもこれに限らない。上記に代えて、例えば第２溝部が第１溝部５１の軸方向に沿って間欠的に設けられることにしてもよい。

【0053】

また、上記の実施形態や変形例に登場した各要素を、矛盾が生じない範囲で、適宜に組み合わせてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0054】

本願は、減速機に利用できる。

【符号の説明】

【0055】

１ 減速機
１０ 第１回転部
２０ 偏心部
３０ 外歯歯車
３１ 外歯
５０ フレーム
５１ 第１溝部
５２ 第２溝部
５９ 内歯溝間
６０ 内歯ピン
７０ キャリアピン
８０ 第２回転部
９１ 第１軸受（軸受）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】