特開 2023-66646 音声出力装置、音声出力方法、プログラム及び記憶媒体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023066646

(43)【公開日】2023-05-16

(54)【発明の名称】音声出力装置、音声出力方法、プログラム及び記憶媒体

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/36 20060101AFI20230509BHJP

【ＦＩ】

G01C21/36

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021177343

(22)【出願日】2021-10-29

(71)【出願人】

【識別番号】000005016

【氏名又は名称】パイオニア株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107331

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 聡延

(72)【発明者】

【氏名】藤原 稔樹

(72)【発明者】

【氏名】飯澤 高志

(72)【発明者】

【氏名】倉持 敬太

(72)【発明者】

【氏名】山中 敦博

(72)【発明者】

【氏名】福井 孝太郎

(72)【発明者】

【氏名】岩田 匡弘

(72)【発明者】

【氏名】椎野 多貴

(72)【発明者】

【氏名】▲高▼山 愛帆

(72)【発明者】

【氏名】白川 宏樹

(72)【発明者】

【氏名】曽根 崇

【テーマコード（参考）】

2F129

【Ｆターム（参考）】

2F129AA03

2F129BB02

2F129BB34

2F129BB40

2F129BB70

2F129EE43

2F129EE52

2F129EE73

2F129EE80

2F129FF11

2F129GG17

2F129GG18

2F129GG28

2F129HH02

2F129HH03

2F129HH12

2F129HH18

2F129HH20

2F129HH21

2F129HH24

2F129HH40

(57)【要約】

【課題】ユーザにとってわかりやすい方法で音声による経路案内を行うことが可能な音声出力装置を提供する。
【解決手段】上記の音声出力装置において、発話地点決定部は、移動体の案内経路に含まれる各案内地点に対して、案内音声の発話を行う複数の発話地点を決定する。案内音声生成部は、各案内地点に対応する複数の発話地点について、同一種類の目印を用いた案内音声を生成する。音声出力部は、複数の発話地点において、生成された案内音声を出力する。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体の案内経路に含まれる各案内地点に対して、案内音声の発話を行う複数の発話地点を決定する発話地点決定部と、
前記各案内地点に対応する複数の発話地点について、同一種類の目印を用いた案内音声を生成する案内音声生成部と、
前記複数の発話地点において、生成された案内音声を出力する音声出力部と、
を備える音声出力装置。

【請求項2】

前記目印の１つの種類は概念的目印であり、他の１つの種類は具体的目印である請求項１に記載の音声出力装置。

【請求項3】

前記概念的目印は、前記案内地点までの距離又は時間を含み、前記具体的目印は、特徴的な道路形状、信号機、交差点、建物、ランドマークの少なくとも１つを含む請求項２に記載の音声出力装置。

【請求項4】

前記案内音声生成部は、前記発話地点と前記案内地点との間に具体的目印が存在する場合には、具体的目印を用いた音声案内を生成する請求項２に記載の音声出力装置。

【請求項5】

前記案内地点が市街地に属するか、郊外に属するかを判定するエリア判定部を備え、
前記案内音声生成部は、前記案内地点が市街地に属する場合は前記具体的目印を用い、前記案内地点が郊外に属する場合は前記概念的目印を用いる請求項１乃至４のいずれか一項に記載の音声出力装置。

【請求項6】

移動体の案内経路に含まれる各案内地点に対して、案内音声の発話を行う複数の発話地点を決定し、
前記各案内地点に対応する複数の発話地点について、同一種類の目印を用いた案内音声を生成し、
前記複数の発話地点において、生成された案内音声を出力する音声出力方法。

【請求項7】

移動体の案内経路に含まれる各案内地点に対して、案内音声の発話を行う複数の発話地点を決定し、
前記各案内地点に対応する複数の発話地点について、同一種類の目印を用いた案内音声を生成し、
前記複数の発話地点において、生成された案内音声を出力する処理をコンピュータに実行させるプログラム。

【請求項8】

請求項７に記載のプログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、音声による経路案内に関する。

【背景技術】

【0002】

主として音声により目的地への経路案内を行うナビゲーション装置が知られている。例えば、特許文献１には、現在地から目的地までの距離が小さいほど、音場の広がりを大きくし、かつ、スピーカから出力される音が使用者の頭部に対して目的地の方向から音が聞こえるように定位させることで、現在地から目的地までのおおよその距離や方位を通知する音声ナビゲーションシステムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１７－１３８２７７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

音声による経路案内では、案内地点をユーザに正しく伝えるために各種の目印が利用される。例えば、目印としては、案内地点までの距離又は時間、信号機、交差点、建物、ランドマークなどが用いられる。しかし、異なる種類の目印を用いた案内が混在すると、ユーザにとってはわかりにくくなる傾向がある。例えば、１つの案内地点について、距離を用いた案内、信号機を用いた案内、時間を用いた案内などが混ざると、ユーザにとってわかりにくい案内となってしまう。

【0005】

本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、ユーザにとってわかりやすい方法で音声による経路案内を行うことが可能な音声出力装置を提供することを主な目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

請求項に記載の発明は、音声出力装置であって、移動体の案内経路に含まれる各案内地点に対して、案内音声の発話を行う複数の発話地点を決定する発話地点決定部と、前記各案内地点に対応する複数の発話地点について、同一種類の目印を用いた案内音声を生成する案内音声生成部と、前記複数の発話地点において、生成された案内音声を出力する音声出力部と、を備える。

【0007】

また、請求項に記載の発明は、音声出力方法であって、移動体の案内経路に含まれる各案内地点に対して、案内音声の発話を行う複数の発話地点を決定し、前記各案内地点に対応する複数の発話地点について、同一種類の目印を用いた案内音声を生成し、前記複数の発話地点において、生成された案内音声を出力する。

【0008】

また、請求項に記載の発明は、プログラムであって、移動体の案内経路に含まれる各案内地点に対して、案内音声の発話を行う複数の発話地点を決定し、前記各案内地点に対応する複数の発話地点について、同一種類の目印を用いた案内音声を生成し、前記複数の発話地点において、生成された案内音声を出力する処理をコンピュータに実行させる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】第１実施例に係る音声案内システムの構成例を示す。

【図2】音声案内装置の概略構成の一例を示す。

【図3】第１の音声案内方法において音声案内に使用する目印の例を示す。

【図4】ある案内地点に関する音声案内の例を説明する図である。

【図5】第１の音声案内方法による経路案内処理のフローチャートである。

【図6】第２の音声案内方法において音声案内に使用する目印の例を示す。

【図7】第２の音声案内方法による経路案内処理のフローチャートである。

【図8】案内地点に優先順位の高い具体的目印が無い場合の案内の例を示す。

【図9】第２実施例に係る音声案内システムの構成例である。

【図10】サーバ装置の概略構成の一例を示す。

【発明を実施するための形態】

【0010】

本発明の１つの好適な実施形態では、音声出力装置は、移動体の案内経路に含まれる各案内地点に対して、案内音声の発話を行う複数の発話地点を決定する発話地点決定部と、前記各案内地点に対応する複数の発話地点について、同一種類の目印を用いた案内音声を生成する案内音声生成部と、前記複数の発話地点において、生成された案内音声を出力する音声出力部と、を備える。

【0011】

上記の音声出力装置において、発話地点決定部は、移動体の案内経路に含まれる各案内地点に対して、案内音声の発話を行う複数の発話地点を決定する。案内音声生成部は、各案内地点に対応する複数の発話地点について、同一種類の目印を用いた案内音声を生成する。音声出力部は、複数の発話地点において、生成された案内音声を出力する。上記の音声出力装置によれば、各発話地点において同一種類の目印を使用することにより、ユーザにわかりやすい音声案内が可能となる。

【0012】

上記の音声出力装置の一態様では、目印の１つの種類は概念的目印であり、他の１つの種類は具体的目印である。また、好適な例では、概念的目印は、案内地点までの距離又は時間を含み、具体的目印は、特徴的な道路形状、信号機、交差点、建物、ランドマークの少なくとも１つを含む。

【0013】

上記の音声出力装置の他の一態様では、前記案内音声生成部は、前記発話地点と前記案内地点との間に具体的目印が存在する場合には、具体的目印を用いた音声案内を生成する。これにより、各発話地点において、具体的目印を用いた音声案内が行われる。

【0014】

上記の音声出力装置の他の一態様は、前記案内地点が市街地に属するか、郊外に属するかを判定するエリア判定部を備え、前記案内音声生成部は、前記案内地点が市街地に属する場合は前記具体的目印を用い、前記案内地点が郊外に属する場合は前記概念的目印を用いる。この態様では、案内地点が市街地か郊外かに応じて、具体的目印と概念的目印のいずれを使用するかが決定される。

【0015】

本発明の他の好適な実施形態では、音声出力方法は、移動体の案内経路に含まれる各案内地点に対して、案内音声の発話を行う複数の発話地点を決定し、前記各案内地点に対応する複数の発話地点について、同一種類の目印を用いた案内音声を生成し、前記複数の発話地点において、生成された案内音声を出力する。この方法によれば、各発話地点において同一種類の目印を使用することにより、ユーザにわかりやすい音声案内が可能となる。

【0016】

本発明の他の好適な実施形態では、プログラムは、移動体の案内経路に含まれる各案内地点に対して、案内音声の発話を行う複数の発話地点を決定し、前記各案内地点に対応する複数の発話地点について、同一種類の目印を用いた案内音声を生成し、前記複数の発話地点において、生成された案内音声を出力する処理をコンピュータに実行させる。このプログラムをコンピュータで実行することにより、上記の音声出力装置を実現することができる。このプログラムは記憶媒体に記憶して使用することができる。

【実施例0017】

以下、図面を参照して本発明の好適な各実施例について説明する。
＜第１実施例＞
［システム構成］
図１は、本発明の音声出力装置の第１実施例に係る音声案内システムの構成例を示す。音声案内システムは、車両Ｖｅと、音声案内装置１とを有する。

【0018】

音声案内装置１は、車両Ｖｅと共に移動し、案内対象となる経路（「案内経路」とも呼ぶ。）に沿って車両Ｖｅが走行するように、音声を主とした経路案内を行う。なお、「音声を主とした経路案内」は、案内経路に沿って車両Ｖｅを運転するために必要な情報をユーザが少なくとも音声のみから把握可能な経路案内を指し、音声案内装置１が現在位置周辺の地図などを補助的に表示することを除外するものではない。

【0019】

本実施例では、音声案内装置１は、少なくとも、案内が必要な経路上の地点（「案内地点」とも呼ぶ。）に関する情報を音声により出力する。ここで、案内地点は、例えば車両Ｖｅの右左折を伴う交差点、その他、案内経路に沿って車両Ｖｅが走行するために重要な通過地点が該当する。音声案内装置１は、次の案内地点の手前の数か所において、次の案内地点での走行に関する音声案内を行う。この音声案内が行われる地点を「発話地点」とも呼ぶ。また、案内経路に対する案内に関する音声を「経路音声案内」とも呼ぶ。

【0020】

なお、音声案内装置１は、車両Ｖｅに備え付けられた又は取り付けられた車載機であってもよく、スマートフォンなどの車両に持ち込まれて利用される携帯端末であってもよい。さらに別の例では、音声案内装置１は、車両Ｖｅに組み込まれてもよい。音声案内装置１は、音声出力装置の一例である。また、車両Ｖｅは、移動体の一例である。

【0021】

［装置構成］
図２は、音声案内装置１の概略構成の一例を示す。音声案内装置１は、主に、通信部１１と、記憶部１２と、入力部１３と、制御部１４と、センサ群１５と、表示部１６と、音声出力部１７と、を有する。音声案内装置１内の各要素は、バスライン１０を介して相互に接続されている。

【0022】

通信部１１は、制御部１４の制御に基づき、他の端末とのデータ通信を行う。通信部１１は、例えば、後述する地図ＤＢ（ＤａｔａＢａｓｅ）４を更新するための地図データを図示しない地図管理サーバから受信してもよい。

【0023】

記憶部１２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、不揮発性メモリ（ハードディスクドライブ、フラッシュメモリなどを含む）などの各種のメモリにより構成される。記憶部１２には、音声案内装置１が所定の処理を実行するためのプログラムが記憶される。上述のプログラムは、経路案内を音声により行うためのアプリケーションプログラム、音楽を再生するためのアプリケーションプログラム、音楽以外のコンテンツ（テレビ等）を出力するためのアプリケーションプログラムなどを含んでもよい。また、記憶部１２は、制御部１４の作業メモリとして使用される。なお、音声案内装置１が実行するプログラムは、記憶部１２以外の記憶媒体に記憶されてもよい。

【0024】

また、記憶部１２は、地図ＤＢ（ＤａｔａＢａｓｅ）４を記憶する。地図ＤＢ４には、経路案内に必要な種々のデータが記録されている。地図ＤＢ４は、例えば、道路網をノードとリンクの組合せにより表した道路データ、及び、目的地、立寄地、又はランドマークの候補となる施設を示す施設データなどを含むデータベースである。地図ＤＢ４は、制御部１４の制御に基づき、通信部１１が地図管理サーバから受信する地図情報に基づき更新されてもよい。

【0025】

入力部１３は、ユーザが操作するためのボタン、タッチパネル、リモートコントローラ、音声入力装置等である。表示部１６は、制御部１４の制御に基づき表示を行うディスプレイ等である。音声出力部１７は、制御部１４の制御に基づき音を出力するスピーカ等である。

【0026】

センサ群１５は、外界センサ１８と、内界センサ１９とを含む。外界センサ１８は、例えば、カメラ、ライダ、レーダ、超音波センサ、赤外線センサ、ソナーなどの車両Ｖｅの周辺環境を認識するための１又は複数のセンサである。内界センサ１９は、車両Ｖｅの測位を行うセンサであり、例えば、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機、ジャイロセンサ、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）、車速センサ、又はこれらの組合せである。なお、センサ群１５は、制御部１４がセンサ群１５の出力から車両Ｖｅの位置を直接的に又は間接的に（即ち推定処理を行うことによって）導出可能なセンサを有していればよい。

【0027】

制御部１４は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などを含み、音声案内装置１の全体を制御する。例えば、制御部１４は、センサ群１５の１又は複数のセンサの出力に基づき、車両Ｖｅの位置（進行方向の向きも含む）を推定する。また、制御部１４は、入力部１３により目的地が指定された場合に、当該目的地までの経路である案内経路を示す経路情報を生成し、当該経路情報と推定した車両Ｖｅの位置情報と地図ＤＢ４とに基づき、経路案内を行う。この場合、制御部１４は、音声出力部１７を制御することで、音声案内を音声出力部１７に出力させる。また、制御部１４は、表示部１６を制御することで、再生中の音楽の情報、映像コンテンツ、又は現在位置周辺の地図などの表示を行う。制御部１４は、発話地点決定部、案内音声生成部及びエリア判定部の一例である。

【0028】

なお、制御部１４が実行する処理は、プログラムによるソフトウェアで実現することに限ることなく、ハードウェア、ファームウェア、及びソフトウェアのうちのいずれかの組み合わせ等により実現してもよい。また、制御部１４が実行する処理は、例えばＦＰＧＡ（field-programmable gate array）又はマイコン等の、ユーザがプログラミング可能な集積回路を用いて実現してもよい。この場合、この集積回路を用いて、制御部１４が本実施例において実行するプログラムを実現してもよい。このように、制御部１４は、プロセッサ以外のハードウェアにより実現されてもよい。

【0029】

図２に示す音声案内装置１の構成は一例であり、図２に示す構成に対して種々の変更がなされてもよい。例えば、地図ＤＢ４を記憶部１２が記憶する代わりに、制御部１４が通信部１１を介して経路案内に必要な情報を、図示しない地図管理サーバから受信してもよい。他の例では、音声案内装置１は、音声出力部１７を備える代わりに、音声案内装置１とは別体に構成された音声出力部１７と電気的に、または公知の通信手段によって接続することで、当該音声出力部１７に音声の出力を実行させてもよい。この場合、音声出力部１７は、車両Ｖｅに備えられたスピーカであってもよい。さらに別の例では、音声案内装置１は、表示部１６を備えなくともよい。この場合、音声案内装置１は、表示に関する制御を全く行わなくともよく、有線又は無線により、車両Ｖｅ等に備えられた表示部と電気的に接続することで、当該表示部に所定の表示を実行させてもよい。同様に、音声案内装置１は、センサ群１５を備える代わりに、車両Ｖｅに備え付けられたセンサが出力する情報を、車両ＶｅからＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの通信プロトコルに基づき取得してもよい。

【0030】

［音声案内方法］
次に、音声案内装置１による音声案内方法について詳しく説明する。
（第１の音声案内方法）
（１）音声案内方法
まず、第１の音声案内方法について説明する。第１の音声案内方法では、音声案内装置１は、案内経路上の各案内地点について同一種類の目印を用いて音声案内を行う。例えば、ある案内地点について、その手前の３か所の発話地点で音声案内を行う場合、３回とも１つの種類の目印を統一して使用する。なお、ある案内地点について、その手前の３か所の発話地点で音声案内を行う場合、その案内地点での最終的な音声案内を含め、合計４回の音声案内が行われることになる。

【0031】

図３は、第１の音声案内方法において音声案内に使用する目印の例を示す。音声案内では、音声のみにより案内地点を正しくユーザに伝えるために、目印を用いて案内を行う。案内に用いられる目印は、具体的目印と概念的目印の２種類に分類することができる。図３に示すように、具体的目印としては、信号機、交差点、一時停止、特徴的な道路形状、建物、ランドマークなどが挙げられる。なお、「特徴的な道路形状」は、通常の十字路を除き、Ｔ字路、Ｙ字路、五差路などを指す。一方、概念的目印としては、距離、時間などが挙げられる。

【0032】

第１の音声案内方法では、音声案内装置１は、案内地点毎に、具体的目印と概念的目印のいずれかを統一して使用する。図４は、ある案内地点に関する音声案内の例を説明する図である。図４の例では、車両Ｖｅが案内経路Ｒ上を走行している。この案内経路Ｒにおいて、次の案内地点はＰｘであり、音声案内装置１は、次の案内地点Ｐｘを右折する旨の音声案内を行う。図４の例では、音声案内装置１は、案内地点Ｐｘの２００ｍ手前の発話地点Ｐ１と、１００ｍ手前の発話地点Ｐ２と、３０ｍ手前の発話地点Ｐ３と、案内地点Pｘとで音声案内を行うものとする。

【0033】

図４の例では、車両Ｖｅの現在位置から次の案内地点Ｐｘまでの間に、交差点毎に信号機ＳＩＧ１～ＳＩＧ３が存在する。よって、音声案内装置１は、各発話地点Ｐ１～Ｐ３において、具体的目印である信号機を用いた音声案内を行う。例えば、音声案内装置１は、発話地点Ｐ１において「３つ目の信号を右です。」と発話し、発話地点Ｐ２において「２つ目の信号を右です。」と発話する。また、音声案内装置１は、発話地点Ｐ３において「次の信号を右です。」と発話し、案内地点Ｐｘにおいて「この信号を右です。」と発話する。

【0034】

仮に、図４の例において信号機ＳＩＧ１～ＳＩＧ３が無い場合、音声案内装置１は、具体的目印である交差点を用いて音声案内を行えばよい。例えば、音声案内装置１は、発話地点Ｐ１において「３つ目の交差点を右です。」と発話し、発話地点Ｐ２において「２つ目の交差点を右です。」と発話し、発話地点Ｐ３において「次の交差点を右です。」と発話し、案内地点Ｐｘにおいて「この交差点を右です。」と発話する。

【0035】

また、次の案内地点Ｐｘまでに信号機や交差点が無い場合でも、建物やランドマークがある場合には、音声案内装置１は各発話地点において具体的目印である建物やランドマークを用いて音声案内を行う。なお、上記の例では、信号機又は交差点のみを使用しているが、異なる具体的目印を組みわせて使用してもよい。例えば、音声案内装置１は、発話地点Ｐ１でランドマークを用いた音声案内を行い、発話地点Ｐ２で交差点を用いた音声案内を行い、発話地点Ｐ３及び案内地点Ｐｘで交差点を用いて音声案内を行ってもよい。即ち、１つの案内地点Ｐｘに関する複数の音声案内に使用する目印が具体的目印に統一されていればよい。

【0036】

一方、音声案内装置１は、車両Ｖｅの現在位置から次の案内地点Ｐｘまでに具体的目印が無い場合には、距離、時間などの概念的目印を用いて音声案内を行う。例えば、音声案内装置１は、発話地点Ｐ１で「２００ｍ先を右です。」と発話し、発話地点Ｐ２で「１００ｍ先を右です。」と発話し、発話地点Ｐ３で「３０ｍ先を右です。」と発話する。

【0037】

このように、１つの案内地点に関連する複数の発話地点において、具体的目印又は概念的目印を統一して使用することにより、音声だけでもユーザにわかりやすい案内が可能となる。

【0038】

（２）経路案内処理
図５は、第１の音声案内方法による経路案内処理のフローチャートである。この処理は、図２に示す制御部１４は、予め用意されたプログラムを実行することにより実現される。なお、図５のフローチャートの実行時には、既にユーザが指定して目的地までの経路探索が行われ、案内経路が設定されているものとする。

【0039】

まず、制御部１４は、設定されている案内経路と車両Ｖｅの現在位置とに基づいて、次の案内地点を決定する（ステップＳ１１）。次に、制御部１４は、次の案内地点までの発話地点を決定する（ステップＳ１２）。例えば、制御部１４は、前述のように、次の案内地点まで所定距離の地点（２００ｍ手前、１００手前、３０ｍ手前）を発話地点と決定する。

【0040】

次に、制御部１４は、地図ＤＢ４を参照し、ステップＳ１２で決定された各発話地点と次の案内地点との間にある具体的目印を検索する（ステップＳ１３）。発話地点の少なくとも１つについて、次の案内地点との間に具体的目印がある場合（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、制御部１４は、検索により見つかった具体的目印を用いた案内音声を生成し、出力する（ステップＳ１５）。一方、発話地点のいずれについても具体的目印が無かった場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）、制御部１４は、概念的目印を用いた音声案内を生成し、出力する（ステップＳ１６）。こうして、次の案内地点までの各発話地点において、具体的目印又は概念的目印のいずれかを統一して用いた音声案内が行われる。

【0041】

次に、制御部１４は、車両Ｖｅが目的地に到着したか否かを判定する（ステップＳ１７）。車両Ｖｅが目的地に到着していない場合（ステップＳ１７：Ｎｏ）、処理はステップＳ１１へ戻り、次の案内地点についてステップＳ１１～Ｓ１６を繰り返す。一方、車両Ｖｅが目的地に到着した場合（ステップＳ１７：Ｙｅｓ）、経路案内処理は終了する。

【0042】

（３）変形例
なお、上記の例では、音声案内装置１は、図５のステップＳ１４で、次の案内地点までの複数の発話地点のうち、少なくとも１つの発話地点と次の案内地点との間に具体的目印があれば、具体的目印を用いた音声案内を行うこととしている。この場合、次の案内地点との間に具体的目印が見つからなかった発話地点については、音声案内装置１は、それより先の発話地点で用いる具体的目印を用いて音声案内を行ってもよい。例えば、ある案内地点について、１００ｍ手前の第１の発話地点と、３０ｍ手前の第２の発話地点があり、第１の発話地点と第２の発話地点の間には具体的目印が無いが、第２の発話地点と次の案内地点との間に具体的目印（目印Ｘとする）がある場合、音声案内装置１は、第１の案内地点と第２の案内地点の両方で目印Ｘを用いた音声案内を行ってもよい。

【0043】

その代わりに、音声案内装置１は、次の案内地点までの複数の発話地点のうちの所定数又は全ての発話地点と次の案内地点との間に具体的目印が見つかった場合に、具体的目印を用いた音声案内を行い、それ以外の場合は概念的目印を用いて音声案内を行うようにしてもよい。

【0044】

また、図５のステップＳ１４において、具体的目印があるか否かを判定する代わりに、音声案内装置１は、車両Ｖｅの現在位置が市街地であるか郊外であるかを判定してもよい。通常、市街地では具体的目印が多いが、郊外では具体的目印が少ない。そして、音声案内装置１は、車両Ｖｅの現在位置が市街地である場合には具体的目印を用いて音声案内を行い、車両Ｖｅの現在位置が郊外である場合には概念的目印を用いて音声案内を行うこととしてもよい。

【0045】

（第２の音声案内方法）
（１）音声案内方法
次に、第２の音声案内方法について説明する。第２の音声案内方法では、音声案内装置１は、案内経路上の各案内地点について、目印の種類毎に予め決められた優先順位に基づいて使用する目印を決定し、各発話地点において音声案内を行う。

【0046】

図６は、第２の音声案内方法において音声案内に使用する目印の例を示す。第２の音声案内方法では、第１の音声案内方法と同様に、音声のみにより案内地点を正しくユーザに伝えるために、目印を用いて案内を行う。案内に用いられる目印は、具体的目印と概念的目印の２種類に分類することができる。ここで、第２の音声案内方法では、図６に示すように、具体的目印と概念的目印のそれぞれについて、各目印の優先順位が予め決定されている。

【0047】

図６の例では、具体的目印の優先順位は、特徴的な道路形状、信号機、一時停止、建物、交差点の順となっている。この優先順位は、一般的に運転者が目印として認識しやすいと考える順に予め決定される。言い換えると、希少な、特異な、珍しい目印ほど優先順位が高くなるように決定される。前述のように、「特徴的な道路形状」は、通常の十字路を除き、Ｔ字路、Ｙ字路、五差路などを指す。

【0048】

概念的目印については、車両Ｖｅの現在位置と、次の案内地点との距離に基づいて、優先順位が決まる。車両Ｖｅの現在位置から次の案内地点が遠いときには、目印の優先順位は、時間、距離の順となる。一方、車両Ｖｅの現在位置から次の案内地点が近いときには、目印の優先順位は、距離、時間の順となる。これは、一般的な人間の感覚として、案内地点との距離が遠い場合は、時間で表現した方が案内地点との位置関係を認識しやすく、案内地点との距離が近い場合は、距離で表現した方が案内地点との位置関係を認識しやすいと考えらえることによる。

【0049】

このように、第２の音声案内方法では、音声案内装置１は、次の案内地点について具体的目印を用いて案内する場合には、図６に示すように、特徴的な道路形状、信号機、．．．という予め決められた優先順位に基づいて具体的目印を選択して案内を行う。例えば、ある発話地点と次の案内地点との間に特徴的な道路形状と、信号機の両方がある場合、音声案内装置１は、図６の優先順位に基づいて、特徴的な道路形状を用いた音声案内を行う。

【0050】

また、第２の音声案内方法では、音声案内装置１は、次の案内地点について概念的目印を用いて案内する場合には、図６に示すように、次の案内地点との距離に応じた優先順位で案内を行う。具体的に、次の案内地点との距離が予め決められた所定距離より遠い場合には、音声案内装置１は、「約５分後に右折です。」などと時間を用いた案内を行う。また、次の案内地点との距離が予め決められた所定距離より近い場合には、音声案内装置１は、「約２００ｍ先を右折です。」などと距離を用いた案内を行う。

【0051】

このように、具体的目印と概念的目印について、それぞれ予め決定された優先順位に従って使用する目印を決定して音声案内を行うことにより、ユーザによりわかりやすい案内が可能となる。

【0052】

（２）経路案内処理
図７は、第２の音声案内方法による経路案内処理のフローチャートである。この処理は、図２に示す制御部１４は、予め用意されたプログラムを実行することにより実現される。第２の音声案内方法による経路案内処理は、基本的な流れは図５に示す第１の音声案内方法による経路案内処理と同一である。具体的に、ステップＳ２１～Ｓ２４は図５のステップＳ１１～Ｓ１４と同様であり、ステップＳ２７は図５のステップＳ１７と同様である。

【0053】

ステップＳ２５では、制御部１４は、検索により見つかった具体的目印から、図６に例示する優先順位に従って１つの具体的目印を選択し、その具体的目印を用いた案内音声を生成し、出力する（ステップＳ２５）。また、ステップＳ２６では、制御部１４は、車両Ｖｅの現在位置と次の案内地点との距離を予め決められた所定距離と比較し、次の案内地点が所定距離より遠い場合には時間を用いた音声案内を生成し、次の案内地点が所定距離未満である場合には距離を用いた音声案内を生成し、出力する。こうして、次の案内地点までの各発話地点において、具体的目印又は概念的目印のうち、予め決められた優先順位に従って選択された目印を用いて音声案内が行われる。

【0054】

（３）変形例
第２の音声案内方法により具体的目印を用いて音声案内を行う場合において、案内地点に特徴的な道路形状や信号機などの優先順位の高い具体的目印が無いことがある。この場合、音声案内装置１は、案内経路上の案内地点より手前に、より優先順位の高い具体的目印がある場合には、その具体的目印を用いて案内を行ってもよい。

【0055】

図８は、案内地点に優先順位の高い具体的目印が無い場合の案内の例を示す。図８（Ａ）の例では、車両Ｖｅは案内経路Ｒを走行しており、３つ目の交差点が案内地点Ｐｘとなっている。案内地点Ｐｘの手前に交差点Ｐ１、Ｐ２が存在するが、いずれの交差点にも信号機は存在しない。この場合、音声案内装置１は、交差点よりも優先順位の高い具体的目印が無いので、案内地点Ｐｘの手間の交差点Ｐ１、Ｐ２を用いて案内を行う。例えば、音声案内装置１は、「３つ目の交差点を右折です。」と案内する。

【0056】

図８（Ｂ）の例でも、車両Ｖｅは案内経路Ｒを走行しており、３つ目の交差点が案内地点Ｐｘとなっている。案内地点Ｐｘには信号機は存在しないが、案内地点Ｐｘの手前に交差点Ｐ１、Ｐ２が存在し、交差点Ｐ２には信号機が存在する。この場合、音声案内装置１は、交差点よりも優先順位の高い信号機、即ち、案内地点Ｐｘの手間の交差点Ｐ２にある信号機を用いて案内を行う。例えば、音声案内装置１は、発話地点Ｐ１において、「３つ目の交差点を右折です。」と案内する代わりに、「信号を過ぎて右折です。」と案内する。

【0057】

図８（Ｃ）の例でも、車両Ｖｅは案内経路Ｒを走行しており、３つ目の交差点が案内地点Ｐｘとなっている。案内地点Ｐｘには信号機は存在しないが、案内地点Ｐｘの手前に交差点Ｐ１、Ｐ２が存在し、交差点Ｐ１、Ｐ２には信号機が存在する。この場合、音声案内装置１は、交差点よりも優先順位の高い信号機、即ち、案内地点Ｐｘの手間の交差点Ｐ１、Ｐ２にある信号機を用いて案内を行う。例えば、音声案内装置１は、発話地点Ｐ１において、「３つ目の交差点を右折です。」と案内する代わりに、「２つ信号を過ぎて右折です。」と案内する。

【0058】

＜第２実施例＞
図９は、第２実施例に係る音声案内システムの構成例である。第２実施例に係る音声案内システムは、主に、車両Ｖｅと、音声案内装置１Ａと、サーバ装置２とを有する。なお、第１実施例と同様の構成要素については、第１実施例の構成要素と適宜同一の符号を付し、その説明を省略する。

【0059】

音声案内装置１Ａは、上述の第１実施例において説明した音声案内装置１と同様の構成（図２参照）を有する。なお、第２実施例では、地図ＤＢ４に基づく経路探索処理及び経路案内処理をサーバ装置２が行うため、音声案内装置１Ａは、地図ＤＢ４を有しなくともよい。そして、音声案内装置１Ａは、ユーザにより目的地等を指定する入力を入力部１３により検知した場合に、センサ群１５が出力する車両Ｖｅの位置情報、及び、指定された目的地に関する情報などを含むアップロード信号「Ｓ１」をサーバ装置２に送信する。

【0060】

サーバ装置２は、音声案内装置１Ａから受信する目的地等を含むアップロード信号Ｓ１に基づき、車両Ｖｅが走行すべき案内経路を示す経路情報を生成する。そして、サーバ装置２は、生成した経路情報と、音声案内装置１Ａから受信したアップロード信号Ｓ１に含まれる車両Ｖｅの位置情報とを用いて、図５に示す第１の音声案内方法又は図７に示す第２の音声案内方法による経路案内処理を実行する。なお、サーバ装置２は、図５のステップＳ１５、Ｓ１６及び図７のステップＳ２５、Ｓ２６においては、生成した案内音声を制御信号Ｓ２として音声案内装置１Ａへ送信し、音声案内装置１Ａにより音声出力させる。こうして、第１又は第２の音声案内方法による音声案内が実行される。

【0061】

図１０は、サーバ装置２の概略構成の一例を示す。サーバ装置２は、主に、通信部２１と、記憶部２２と、制御部２４とを有する。サーバ装置２内の各要素は、バスライン２０を介して相互に接続されている。

【0062】

通信部２１は、制御部２４の制御に基づき、音声案内装置１Ａなどの外部装置とのデータ通信を行う。記憶部２２は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、不揮発性メモリ（ハードディスクドライブ、フラッシュメモリなどを含む）などの各種のメモリにより構成される。記憶部２２は、サーバ装置２が所定の処理を実行するためのプログラムが記憶される。また、記憶部２２は、地図ＤＢ４を含んでいる。制御部２４は、ＣＰＵ、ＧＰＵなどを含み、サーバ装置２の全体を制御する。また、制御部２４は、記憶部２２に記憶されたプログラムを実行することで、図５又は図７に示す経路案内処理を実行する。

【0063】

このように、サーバ装置２が経路案内に関する音声案内装置１Ａの制御を実質的に行う場合であっても、音声案内システムは、第１実施例と同様に、第１又は第２の音声案内方法に基づいて具体的目印又は概念的目印を用いた音声案内を実行することができる。第２実施例において、サーバ装置２は音声出力装置の一例である。

【0064】

なお、上述した各実施例において、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータである制御部等に供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記憶媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記憶媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記憶媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory））を含む。

【0065】

以上、実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。すなわち、本願発明は、請求の範囲を含む全開示、技術的思想にしたがって当業者であればなし得るであろう各種変形、修正を含むことは勿論である。また、引用した上記の特許文献等の各開示は、本書に引用をもって繰り込むものとする。

【符号の説明】

【0066】

１ 音声案内装置
２ サーバ装置
４ 地図ＤＢ
１１、２１ 通信部
１２、２２ 記憶部
１３ 入力部
１４、２４ 制御部
１５ センサ群
１６ 表示部
１７ 音声出力部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】