特開 2023-66924 視線情報処理装置、視線情報処理方法及び視線情報処理用プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023066924

(43)【公開日】2023-05-16

(54)【発明の名称】視線情報処理装置、視線情報処理方法及び視線情報処理用プログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/0968 20060101AFI20230509BHJP

   G01C 21/34 20060101ALI20230509BHJP

【ＦＩ】

G08G1/0968

G01C21/34

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021177788

(22)【出願日】2021-10-29

(71)【出願人】

【識別番号】000005016

【氏名又は名称】パイオニア株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000958

【氏名又は名称】弁理士法人インテクト国際特許事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100120189

【弁理士】

【氏名又は名称】奥 和幸

(72)【発明者】

【氏名】光永 直喜

(72)【発明者】

【氏名】友野 瑞基

(72)【発明者】

【氏名】小林 仁太

【テーマコード（参考）】

2F129

5H181

【Ｆターム（参考）】

2F129AA03

2F129CC13

2F129CC20

2F129DD21

2F129DD29

2F129EE43

2F129EE52

2F129EE62

2F129EE77

2F129HH12

5H181AA01

5H181CC04

5H181FF14

5H181FF22

5H181FF25

5H181FF32

(57)【要約】

【課題】複雑な構造の交差点であっても、進行すべき道路を運転者が間違えることがないようにすることが可能な視線情報処理装置等を提供する。
【解決手段】車両の運転者の視線を示す視線情報を取得する視線センサ１と、車両が曲がるべき交差点であって当該車両が曲がるべき側に分岐する複数の道路がある交差点の位置を示す位置情報と、当該交差点を経由して車両が進むべき道路である進行道路を示す進行道路情報と、を含む交差点情報を取得するインターフェース２と、取得された視線情報及び交差点情報に基づいて、進行道路の位置と視線における視点の位置との相違を、車両が前記交差点に到達する前に判定する判定部３と、を備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の運転者の視線を示す視線情報を取得する視線情報取得手段と、
前記車両が曲がるべき交差点であって当該車両が曲がるべき側に分岐する複数の道路がある交差点の位置を示す位置情報と、当該交差点を経由して前記車両が進むべき前記道路である進行道路を示す進行道路情報と、を含む交差点情報を取得する交差点情報取得手段と、
前記取得された視線情報と、前記取得された交差点情報と、に基づいて、前記進行道路の位置と前記視線における視点の位置との相違を、前記車両が前記交差点に到達する前に判定する判定手段と、
を備えることを特徴とする視線情報処理装置。

【請求項2】

請求項１に記載の視線情報処理装置において、
前記判定手段は、前記進行道路の位置と前記視点の位置とが予め設定された閾値時間以上一致しているとき、前記進行道路の位置と前記視点の位置とが一致していると判定することを特徴とする視線情報処理装置。

【請求項3】

請求項１又は請求項２に記載の視線情報処理装置において、
前記相違があると判定されたとき、当該相違がある旨を報知する報知手段を更に備えることを特徴とする視線情報処理装置。

【請求項4】

請求項３に記載の視線情報処理装置において、
前記報知手段は、前記相違がある旨、及び前記交差点における前記進行道路の位置を案内音声によりそれぞれ報知することを特徴とする視線情報処理装置。

【請求項5】

請求項３又は請求項４に記載の視線情報処理装置において、
前記取得された視線情報により示される前記視点の位置と前記車両の後写鏡の位置との関係に基づいて、前記車両が前記進行道路に向けて前記交差点を曲がろうとしていることを検出する検出手段を更に備え、
前記報知手段は、前記車両が前記進行道路に向けて曲がろうとしていることが検出されたとき、前記車両の進行方向が正しい旨の報知を行うことを特徴とする視線情報処理装置。

【請求項6】

請求項５に記載の視線情報処理装置において、
前記交差点内又は当該交差点に至るまでの前記車両の挙動を示す挙動情報を取得する挙動情報取得手段を更に備え、
前記検出手段は、前記取得された視線情報及び前記取得された挙動情報に基づいて、前記車両が前記進行道路に向けて前記交差点を曲がろうとしていることを検出することを特徴とする視線情報処理装置。

【請求項7】

視線情報取得手段と、交差点情報取得手段と、判定手段と、を備える視線情報処理装置において実行される視線情報処理方法であって、
車両の運転者の視線を示す視線情報を前記視線情報取得手段により取得する視線情報取得工程と、
前記車両が曲がるべき交差点であって当該車両が曲がるべき側に分岐する複数の道路がある交差点の位置を示す位置情報と、当該交差点を経由して前記車両が進むべき前記道路である進行道路を示す進行道路情報と、を含む交差点情報を前記交差点情報取得手段により取得する交差点情報取得工程と、
前記取得された視線情報と、前記取得された交差点情報と、に基づいて、前記進行道路の位置と前記視線における視点の位置との相違を、前記車両が前記交差点に到達する前に前記判定手段により判定する判定工程と、
を含むことを特徴とする視線情報処理方法。

【請求項8】

コンピュータを、
車両の運転者の視線を示す視線情報を取得する視線情報取得手段、
前記車両が曲がるべき交差点であって当該車両が曲がるべき側に分岐する複数の道路がある交差点の位置を示す位置情報と、当該交差点を経由して前記車両が進むべき前記道路である進行道路を示す進行道路情報と、を含む交差点情報を取得する交差点情報取得手段、及び、
前記取得された視線情報と、前記取得された交差点情報と、に基づいて、前記進行道路の位置と前記視線における視点の位置との相違を、前記車両が前記交差点に到達する前に判定する判定手段、
として機能させることを特徴とする視点情報処理用プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本願は、視線情報処理装置、視線情報処理方法及び視線情報処理用プログラムの技術分野に属する。より詳細には、例えば車両等の移動体の搭乗者の視線を示す視線情報を用いた処理を行う視線情報処理装置及び視線情報処理方法、並びに当該視線情報処理装置において用いられる視線情報処理用プログラムの技術分野に属する。

【背景技術】

【0002】

従来、人の視線の方向や視線の位置（到達位置）を検出する技術が開発されており、これに伴って、当該検出結果を含む視線情報を活用した技術も開発されている。このような従来技術の一例を開示した先行技術文献としては、例えば下記特許文献１に記載された技術がある。

【0003】

この特許文献１に記載されている従来技術は、複雑な構造の交差点等であっても、運転者が迷うことなく自己の進むべき分岐路を確実に走行することができる経路誘導装置等を提供することを目的としている。そして当該従来技術では、車両の目的地を設定し、その目的地への経路誘導に対する運転者の視認行動が正しいか否かを判定し、当該視認行動が正しい場合には肯定すると共に、正しくない場合には運転者を視認誘導して経路誘導する構成とされている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００４－０３７１４９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１に記載されている従来技術では、運転者の視線の方向と、進行すべき道路やその道路への分岐点（交差点）近傍にある目標物（建物や施設等）等の方向との関係については考慮されているものの、当該視線の到達点（視線における視点の位置）については全く考慮されていない。そしてこの場合、日本国内の道路に設けられた交差点であって、例えば左前方、左折方向及び左後方の三つに分岐している交差点等、左折又は右折に対して複雑な構造の交差点においては、車両が進行すべき道路が正しく視認されているか否かを判断することはできないという問題点があった。

【0006】

そこで本願は、上記の問題点に鑑みて為されたもので、その課題の一例は、上述のような複雑な構造の交差点であっても、進行すべき道路を運転者が間違えることがないようにすることが可能な視線情報処理装置及び視線情報処理方法、並びに当該視線情報処理装置において用いられる視線情報処理用プログラムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記の課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、車両の運転者の視線を示す視線情報を取得する視線情報取得手段と、前記車両が曲がるべき交差点であって当該車両が曲がるべき側に分岐する複数の道路がある交差点の位置を示す位置情報と、当該交差点を経由して前記車両が進むべき前記道路である進行道路を示す進行道路情報と、を含む交差点情報を取得する交差点情報取得手段と、前記取得された視線情報と、前記取得された交差点情報と、に基づいて、前記進行道路の位置と前記視線における視点の位置との相違を、前記車両が前記交差点に到達する前に判定する判定手段と、を備える。

【0008】

上記の課題を解決するために、請求項７に記載の発明は、視線情報取得手段と、交差点情報取得手段と、判定手段と、を備える視線情報処理装置において実行される視線情報処理方法であって、車両の運転者の視線を示す視線情報を前記視線情報取得手段により取得する視線情報取得工程と、前記車両が曲がるべき交差点であって当該車両が曲がるべき側に分岐する複数の道路がある交差点の位置を示す位置情報と、当該交差点を経由して前記車両が進むべき前記道路である進行道路を示す進行道路情報と、を含む交差点情報を前記交差点情報取得手段により取得する交差点情報取得工程と、前記取得された視線情報と、前記取得された交差点情報と、に基づいて、前記進行道路の位置と前記視線における視点の位置との相違を、前記車両が前記交差点に到達する前に前記判定手段により判定する判定工程と、を含む。

【0009】

上記の課題を解決するために、請求項８に記載の発明は、コンピュータを、車両の運転者の視線を示す視線情報を取得する視線情報取得手段、前記車両が曲がるべき交差点であって当該車両が曲がるべき側に分岐する複数の道路がある交差点の位置を示す位置情報と、当該交差点を経由して前記車両が進むべき前記道路である進行道路を示す進行道路情報と、を含む交差点情報を取得する交差点情報取得手段、及び、前記取得された視線情報と、前記取得された交差点情報と、に基づいて、前記進行道路の位置と前記視線における視点の位置との相違を、前記車両が前記交差点に到達する前に判定する判定手段、として機能させる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】実施形態の視線情報処理装置の概要構成を示すブロック図である。

【図2】実施例の案内処理を行う案内装置の概要構成を示すブロック図である。

【図3】実施例の案内処理を示すフローチャートであり、（ａ）は当該案内処理の全体を示すフローチャートであり、（ｂ）は当該案内処理の細部を示すフローチャートである。

【図4】実施例の案内処理を例示する図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

次に、本願を実施するための形態について、図１を用いて説明する。なお図１は、実施形態の視線情報処理装置の概要構成を示すブロック図である。

【0012】

図１に示すように、実施形態の視線情報処理装置Ｓは、視線情報取得手段１と、交差点情報取得手段２と、判定手段３と、を備えて構成されている。

【0013】

この構成において視線情報取得手段１は、車両の運転者の視線を示す視線情報を取得する。

【0014】

一方交差点情報取得手段２は、上記車両が曲がるべき交差点であって当該車両が曲がるべき側に分岐する複数の道路がある交差点の位置を示す位置情報と、当該交差点を経由して上記車両が進むべき上記道路である進行道路を示す進行道路情報と、を含む交差点情報を取得する。

【0015】

そして判定手段３は、視線情報取得手段１により取得された視線情報と、交差点情報取得手段２により取得された交差点情報と、に基づいて、上記進行道路の位置と上記視線における視点の位置との相違を、上記車両が上記交差点に到達する前に判定する。

【0016】

以上説明したように、実施形態の視線情報処理装置Ｓの動作によれば、曲がるべき側に分岐する複数の道路がある交差点において車両が曲がる場合に、当該交差点の位置情報及び進行道路情報を含む交差点情報と、車両の運転者の視線情報と、に基づき、進行すべき道路の位置と視点の位置との相違を、車両が交差点に到達する前に判定する。

【0017】

従って、例えば、運転者の視点の位置と進行すべき道路の位置とが相違していて進行すべき道路を間違えそうな場合に、当該相違を事前に報知すること等が可能となる。

【実施例0018】

次に、上述した実施形態に対応する具体的な実施例について、図２乃至図４を用いて説明する。なお以下に説明する実施例は、車両の移動を案内するための予め設定された案内ルートであり且つ複雑な構造の交差点（以下、単に「複雑な交差点」と称する）が含まれている案内ルートに沿って当該移動を案内する場合において、当該車両によるその交差点の通過を案内する案内処理に本願を適用した場合の実施例である。

【0019】

また、図２は実施例の案内処理を行う案内装置の概要構成を示すブロック図であり、図３は当該案内処理を示すフローチャートであり、図４は当該案内処理を例示する図である。このとき図２では、図１に示した実施形態の視線情報処理装置Ｓにおける各構成部材に対応する実施例の構成部材それぞれについて、当該視線情報処理装置Ｓにおける各構成部材と同一の部材番号を用いている。

【0020】

図２に示すように、上記案内ルートに沿って移動する車両に搭載されている実施例の案内装置ＳＳは、当該車両の運転者の視線を検出する視線センサ１と、インターフェース２と、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等からなる処理部１０と、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）等からなる不揮発性の記録部１１と、操作ボタン又はリモコン等からなる操作部１２と、当該車両の車内の音や声を集音する車内マイク１３と、カメラ１４と、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）センサ等を含むセンサ部１５と、液晶ディスプレイ等からなるディスプレイ１６と、スピーカ１７と、により構成されている。このときカメラ１４は、上記運転者等を撮像する車内カメラ及び当該車両の車外の周囲を撮像する車外カメラであってそれぞれがＣＣＤ（Charge Coupled Device）又はＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide -Semiconductor）撮像素子等からなる車内カメラ及び車外カメラを含んでいる。なお以下の説明において、実施例の案内装置ＳＳが搭載されている車両を、単に「自車両」と称する。

【0021】

また処理部１０は、判定部３と、視線検出部４と、案内部５と、により構成されている。このとき、判定部３、視線検出部４及び案内部５は、処理部１０を構成する上記ＣＰＵ等のハードウエアロジック回路により実現されてもよいし、後述する実施例の案内処理を示すフローチャートに対応するプログラムを記録部１１から読み出して実行することにより、ソフトウェア的に実現されてもよい。そして、視線センサ１が実施形態の視線情報取得手段１の一例に相当し、インターフェース２が実施形態の交差点情報取得手段２の一例に相当し、判定部３が実施形態の判定手段３の一例に相当する。また、ディスプレイ１６及びスピーカ１７が本願の「報知手段」の一例に相当し、処理部１０が本願の「検出手段」の一例及び「挙動情報取得手段」の一例にそれぞれ相当する。更に、図２に破線で示す通り、視線センサ１、インターフェース２及び判定部３により、実施形態の視線情報処理装置Ｓの一例を構成している。

【0022】

以上の構成において、視線センサ１は、自車両の運転者の視線を、例えば当該運転者の瞳孔の光学的な撮像等の従来と同様の方法により検出し、その検出結果を視線データとして処理部１０の視線検出部４に出力する。このとき、視線センサ１の構成及び視線の検出方法自体は、基本的には従来の視線センサと同様である。また当該視線データには、検出された視線の方向を示す視線方向データと、その視線の到達点としての視点の位置を示す視点位置データと、含まれている。このとき当該視線データとしては、上記視線方向データが少なくとも含まれていればよい。

【0023】

一方、インターフェース２は、上記案内ルートを示すルートデータ、並びに当該案内ルートに含まれる上記複雑な交差点の位置を示す位置データ及び当該交差点の構造を示す交差点構造データを、インターネット等の図示しない外部ネットワークから取得し、当該取得したルートデータ等を判定部３及び案内部５に出力する。ここで、当該交差点構造データとして具体的には、当該交差点構造データには、例えば、その交差点が含まれている道路を構成する各車線についての、当該交差点からの分岐する道路の数を示す分岐道路数データや当該分岐する道路をそれぞれ識別するための道路識別データ、並びに当該交差点から分岐する各道路が延びている方向を示す道路方向データ等が含まれている。この他にインターフェース２は、実施例の案内処理を実行するために必要な諸データを、上記外部のネットワークを介して取得して処理部１０に出力する。なお、上記ルートデータ、上記位置データ及び上記交差点構造データ並びに上記諸データは、記録部１１に予め記録されているものを判定部３及び案内部５がインターフェース２を介して又は直接取得するように構成してもよい。

【0024】

他方、カメラ１４の上記車外カメラは、上記周囲を撮像し、その撮像結果としての車外撮像データを生成して視線検出部４及び処理部１０に出力する。また同様に、カメラ１４の上記車内カメラは、上記運転者等を撮像し、その撮像結果としての車内撮像データを生成して視線検出部４及び処理部１０に出力する。

【0025】

更に、車内マイク１３は、上記車内で発生している音（以下、当該音を「車内音」と称する）を集音し、車内音データを生成して処理部１０に出力する。このとき、当該車内音には、自車両のウインカの動作によって車内に例えば断続的に発生する音（以下、当該音を「ウインカ音」と称する）も含まれている。

【0026】

これらにより視線検出部４は、視線センサ１からの視線データと、上記車外カメラからの車外撮像データ及び上記車内カメラからの車内撮像データと、に基づき、上記運転者の視線の方向及び視点の位置を検出し、その検出結果を判定部３に出力する。このとき、当該視線データに上記視線方向データのみが含まれている場合、視線検出部４は、上記車外撮像データをも用いて上記視点の位置を検出する。

【0027】

一方判定部３は、視線検出部４における検出結果、並びにインターフェース２を介して取得された上記ルートデータ、上記位置データ及び上記交差点構造データ（上記分岐道路数データ、上記道路識別データ及び上記道路方向データ等を含む）に基づき、自車両の運転者の視線の方向及び視点の位置と、上記複雑な交差点の通過後において自車両が進行すべき道路（以下、当該進行すべき道路を「進行道路」と称する）の位置との相違を、自車両が当該複雑な交差点に到達する前に判定し、その判定結果を案内部５に出力する。この判定部３による上記相違の判定については、後ほど詳述する。

【0028】

他方センサ部１５は、上記ＧＰＳセンサ等を用いて自車両の現在位置を示す現在位置データや自車両の進行方向を示す進行方向データを生成して案内部５に出力する。これに加えてセンサ部１５は、ウインカの動作等の自車両の挙動を示す挙動データを例えば車内ネットワーク等を介して取得し、当該取得した挙動データを案内部５に出力する。

【0029】

更に操作部１２は、案内装置ＳＳを操作する上記運転者等による当該操作を受け付け、当該受け付けた操作に対応する操作信号を処理部１０に出力する。また記録部１１は、上記ルート情報や上記交差点構造データ等の他に、実施例の案内処理を処理部１０に実行させるための上記プログラムを含んだ種々のデータを不揮発性に記録する。更に、ディスプレイ１６及びスピーカ１７は、処理部１０の制御の下、上記相違があった旨の運転者に対する報知を行う他、実施例の案内処理に必要な表示又は音声出力を行う。このとき、当該実施例の情報提供処理は、上記操作信号に基づいて実行される。

【0030】

これらにより案内部５は、判定部３からの判定結果、及びセンサ部１５からの上記現在位置データ、上記進行方向データ、及び上記挙動データ等を用いて、上記複雑な交差点を自車両が案内ルート通りに通過するための実施例の案内処理を実行する。当該案内処理についても後ほど詳述する。

【0031】

次に、処理部１０を中心として実行される実施例の案内処理について、具体的に図２乃至図４を用いて説明する。なお、実施例の案内処理は、例えば、自車両が移動を開始した以降、予め設定された時間ごとに開始される。また、以下の説明する実施例の案内処理では、自車両の移動が案内されるべき案内ルートを示す上記ルートデータ、並びに当該案内ルートに含まれる上記複雑な交差点についての上記位置データ及び上記交差点構造データ（上記分岐道路数データ、上記道路識別データ及び上記道路方向データ等を含む）は、予め判定部３及び案内部５においてそれぞれ取得されているものとする。

【0032】

対応するフローチャートの全体を図３（ａ）に示すように、実施例の案内処理が上記既定時間ごとに開始されると、処理部１０の視線検出部４は、上記視線データと、上記車外撮像データ及び上記車内撮像データと、に基づき、上記運転者の視線の方向及び視点の位置を検出し、その検出結果を判定部３に出力する（ステップＳ１）。これと並行して案内部５は、センサ部１５からの上記現在位置データ及び上記進行方向データ等に基づいて、上記案内ルートに沿った自車両の現在位置を検出する（ステップＳ１）。

【0033】

次に案内部５は、上記ルートデータ並びにステップＳ１で検出された自車両の現在位置に基づき、自車両の移動方向の前方の案内ルート上に、右折又は左折すべき複雑な交差点があるか否かを監視する（ステップＳ２）。ステップＳ２において、当該複雑な交差点が前方の案内ルート上にない場合（ステップＳ２：ＮＯ）、処理部１０は後述するステップＳ６に移行する。

【0034】

一方、ステップＳ２の判定において、上記複雑な交差点が前方の案内ルート上にある場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、判定部３及び案内部５は、当該交差点についての上記位置データ及び上記交差点構造データを取得する（ステップＳ３）。その後案内部５は、上記現在位置データに基づいて自車両の現在位置から交差点まで（より具体的には交差点の中心まで）の距離を算出する（ステップＳ４）。

【0035】

これらにより、判定部３及び案内部５は、上記複雑な交差点についての実施例の案内処理を実行する（ステップＳ５）。

【0036】

より具体的には図３（ｂ）に示すように、先ず判定部３は、上記複雑な交差点手前の位置における自車両の運転者が、交差点通過後の上記進行道路が視認可能であるか否かを例えば上記車外撮像データに基づいて判定する（ステップＳ５０）。ステップＳ５０の判定において当該進行道路が視認できない場合（ステップＳ５０：ＮＯ）、判定部３はステップＳ５０に戻り、自車両の進行によって当該進行道路が視認可能となるまで待機する。一方、ステップＳ５０の判定において、当該進行道路が視認可能である場合（ステップＳ５０：ＹＥＳ）、判定部３は次に、上記視線方向データ及び上記視点位置データ並びに上記位置データ及び上記交差点構造データに基づき、運転者の視点の位置と進行道路の位置とが一致しているか否かを判定する（ステップＳ５１）。このとき判定部３は、運転者の視点の位置と進行道路の位置とが予め設定された閾値時間（例えば一秒間）以上一致している場合に、当該各位置が一致していると判定する。

【0037】

ステップＳ５１の判定において、運転者の視点の位置と進行道路の位置とが一致していない場合（ステップＳ５１：ＮＯ）、案内部５は、視点の位置を修正させて進行道路を運転者に視認させるように、スピーカ１７を介した音声又はディスプレイ１６上の表示により案内する（ステップＳ５２）。その後判定部３は上記ステップＳ５１に戻って運転者の視点の位置と進行道路の位置との一致を再度確認する。

【0038】

ここで、上記ステップＳ５２における視認修正案内について、具体的に図４を用いて説明する。すなわち図４に例示するように、自車両ＴＣの前方に複雑な交差点ＣＲがあり、この交差点ＣＲでは道路Ｒ１と道路Ｒ２が十字に交差していると共に、自車両ＴＣが進行する車線からみて左方の交差点ＣＲの脇に道路Ｒ３（左前方）及び道路Ｒ４（左手前）が延びているものとする。そして、自車両ＴＣが交差点ＣＲを経て進行すべき進行道路は道路Ｒ３であるとする。このとき、上記ステップＳ５１の判定において、自車両ＴＣの運転者の視点の位置が誤った視線ＥＬ１（図４中破線で示す）の視点ＰＥ１の位置であった場合（ステップＳ５１：ＮＯ）、案内部５は、例えば「その道路ではありません。一つ前方を斜め左前方に曲がる道路です。」といった案内音声により運転者の視線を修正させる（ステップＳ５２）。また、上記ステップＳ５１の判定において、自車両ＴＣの運転者の視点の位置が誤った視線ＥＬ２（図４中破線で示す）の視点ＰＥ２の位置であった場合（ステップＳ５１：ＮＯ）、案内部５は、例えば「その道路ではありません。二つ前方を斜め左前方に曲がる道路です。」といった案内音声により運転者の視線を修正させる（ステップＳ５２）。

【0039】

一方ステップＳ５１の判定において、運転者の視点の位置（図４に例示する視線ＬＣＣ（実線で示す）の視点ＰＣ）と進行道路（図４に例示する道路Ｒ３）の位置とが一致している場合（ステップＳ５１：ＹＥＳ）、案内部５は、運転者の視点の位置の正しさに加えて、自車両の後写鏡（特にサイドミラー又はドアミラー）を見る運転者の視線を示す視線データや、上記挙動データにより表されるウインカの動作を示す挙動データ、或いは「この先の左前方の道だね。」といった音声又は上記ウインカ音を含む車内音データ等に基づき、自車両ＴＣが進行しようとしている方向が正しい旨の案内を、スピーカ１７を介した音声又はディスプレイ１６上の表示により行い（ステップＳ５３）、その後図３（ａ）に示すステップＳ６に移行する。この場合に案内部５は、例えば、「その方向で正しいです。ゆっくり曲がりましょう。」といった案内音声により案内する。

【0040】

上記ステップＳ５を経て複雑な交差点ＣＲを無事通過した場合、その後処理部１０は、自車両が目的地に到着する等の理由により実施例の案内処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ６）。ステップＳ６の判定において、当該案内処理を継続する場合（ステップＳ６：ＮＯ）、処理部１０は上記ステップＳ１に戻って上述した一連の動作を繰り返す。一方ステップＳ６の判定において、当該案内処理を終了する場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、処理部１０はそのまま当該案内処理を終了する。

【0041】

以上説明したように、実施例の案内処理によれば、曲がるべき側に分岐する複数の道路Ｒ２乃至道路Ｒ４がある複雑な交差点ＣＲ（図４参照）において自車両ＴＣが曲がる場合に、当該交差点ＣＲの位置データ等と、自車両ＴＣの運転者の視線データと、に基づき、進行すべき道路Ｒ３の位置と視点ＰＣの位置との相違を、自車両ＴＣが交差点ＣＲに到達する前に判定する（図３（ｂ）ステップＳ５１参照）。よって例えば、運転者の視点の位置と進行すべき道路の位置とが相違していて進行すべき道路を間違えそうな場合に、当該相違を事前に報知すること等が可能となる。

【0042】

また、進行すべき道路Ｒ３（図４参照）の位置と視点の位置とが規定時間以上一致している時、各位置が一致している（すなわち、各位置間に相違がない）と判定されるので（図３（ｂ）ステップＳ５１参照）、閾値時間を用いた簡易な処理により、進行すべき道路Ｒ３の位置と視点の位置との相違を判定することができる。

【0043】

更に、進行すべき道路Ｒ３の位置と視点の位置との相違があると判定されたときにその旨が報知されるので（図３（ｂ）ステップＳ５２参照）、運転者が当該相違を交差点ＣＲへの進入前に認識することができ、交差点ＣＲで車両を正しく曲がらせることができる。

【0044】

更にまた、進行すべき道路Ｒ３の位置と視点の位置との相違がある旨、及び交差点ＣＲにおける進行すべき道路Ｒ３の位置が案内音声によりそれぞれ報知されるので（図３（ｂ）ステップＳ５２参照）、当該相違がある旨及び交差点ＣＲと進行すべき道路Ｒ３との関係を、運転者により具体的に認識させることができる。

【0045】

また、視点の位置と後写鏡の位置との関係に基づいて進行すべき道路Ｒ３に向けて交差点を曲がろうとしていることが検出されたとき、自車両ＴＣの進行方向が正しい旨が報知されるので（図３（ｂ）ステップＳ５３参照）、自車両ＴＣを正しく案内することができる。

【0046】

更に、複雑な交差点ＣＲに至るまでの自車両ＴＣの挙動及び運転者の視線に基づいて進行すべき道路Ｒ３に向けて曲がろうとしていることを検出するので（図３（ｂ）参照）、より正しく自車両ＴＣを案内することができる。このとき判定部３及び案内部５は、自車両ＴＣが複雑な交差点ＣＲ内に進入しているときまで実施例の案内処理を継続するように構成してもよい。

【0047】

なお、上述した実施例は、搭乗者が車両（四輪車）に登場している場合について説明したが、これ以外に、二輪車又は自転車に搭載された案内装置による当該二輪車又は自転車の移動の案内処理中の案内処理に対して実施例の案内処理を適用することも可能である。

【0048】

更に、図３に示したフローチャートに相当するプログラムを、光ディスク又はハードディスク等の記録媒体に記録しておき、或いはインターネット等のネットワークを介して取得しておき、これを汎用のマイクロコンピュータ等に読み出して実行することにより、当該マイクロコンピュータ等を実施例の処理部１０として機能させることも可能である。

【符号の説明】

【0049】

１ 視線情報取得手段（視線センサ）
２ 交差点情報取得手段（インターフェース）
３ 判定手段（判定部）
１０ 処理部
Ｓ 視線情報処理装置
ＳＳ 案内装置
ＴＣ 自車両
ＣＲ 交差点
ＰＣ、ＰＥ１、ＰＥ２ 視点
ＬＣＣ、ＥＬ１、ＥＬ２ 視線

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】