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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023067085
(43)【公開日】2023-05-16
(54)【発明の名称】移動体、通信システム、および制御方法
(51)【国際特許分類】
H04W 76/10 20180101AFI20230509BHJP
H04W 92/18 20090101ALI20230509BHJP
H04W 84/20 20090101ALI20230509BHJP
H04W 4/70 20180101ALI20230509BHJP
【ＦＩ】
H04W76/10
H04W92/18
H04W84/20
H04W4/70
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021178060
(22)【出願日】2021-10-29
(71)【出願人】
【識別番号】500112146
【氏名又は名称】サイレックス・テクノロジー株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100109210
【弁理士】
【氏名又は名称】新居 広守
(72)【発明者】
【氏名】桑原 哲也
【テーマコード（参考）】
5K067
【Ｆターム（参考）】
5K067AA21
5K067DD11
5K067EE02
5K067EE25
5K067HH21
5K067KK02
(57)【要約】
【課題】無線通信を効率よく行える移動体を提供する。
【解決手段】移動体１８は、相互に無線接続され任意の方向に移動する複数の移動体１８～２６のうちの一の移動体であって、複数の移動体１８～２６を制御するための通信フレームを受信する受信部２８と、複数の移動体１８～２６のうち通信フレームの宛先となる宛先移動体を決定する決定部３６と、決定部３６によって決定された宛先移動体に通信フレームを送信する送信部３０とを備え、決定部３６は、複数の移動体１８～２６のうち、予め定められた所定方向において一の移動体よりも一方側に位置しかつ所定方向における位置が一の移動体により近い他の移動体を、より優先的に宛先移動体として決定する。
【選択図】図１
【解決手段】移動体１８は、相互に無線接続され任意の方向に移動する複数の移動体１８～２６のうちの一の移動体であって、複数の移動体１８～２６を制御するための通信フレームを受信する受信部２８と、複数の移動体１８～２６のうち通信フレームの宛先となる宛先移動体を決定する決定部３６と、決定部３６によって決定された宛先移動体に通信フレームを送信する送信部３０とを備え、決定部３６は、複数の移動体１８～２６のうち、予め定められた所定方向において一の移動体よりも一方側に位置しかつ所定方向における位置が一の移動体により近い他の移動体を、より優先的に宛先移動体として決定する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
相互に無線接続され任意の方向に移動する複数の移動体のうちの一の移動体であって、
前記複数の移動体を制御するための通信フレームを受信する受信部と、
前記複数の移動体のうち前記通信フレームの宛先となる宛先移動体を決定する決定部と、
前記決定部によって決定された前記宛先移動体に前記通信フレームを送信する送信部とを備え、
前記決定部は、前記複数の移動体のうち、予め定められた所定方向において前記一の移動体よりも一方側に位置しかつ前記所定方向における位置が前記一の移動体により近い他の移動体を、より優先的に前記宛先移動体として決定する、
移動体。
前記複数の移動体を制御するための通信フレームを受信する受信部と、
前記複数の移動体のうち前記通信フレームの宛先となる宛先移動体を決定する決定部と、
前記決定部によって決定された前記宛先移動体に前記通信フレームを送信する送信部とを備え、
前記決定部は、前記複数の移動体のうち、予め定められた所定方向において前記一の移動体よりも一方側に位置しかつ前記所定方向における位置が前記一の移動体により近い他の移動体を、より優先的に前記宛先移動体として決定する、
移動体。
【請求項2】
制御装置と、送信装置と、受信装置と、前記複数の移動体とを備える通信システムにおいて、
前記制御装置は、前記通信フレームを送信し、
前記送信装置は、前記制御装置から前記通信フレームを受信し、受信した前記通信フレームを前記複数の移動体のいずれかに送信し、
前記受信装置は、前記所定方向において前記送信装置よりも一方側に配置され、前記複数の移動体のいずれかから前記通信フレームを受信し、受信した前記通信フレームを前記制御装置に送信する、
請求項１に記載の移動体。
前記制御装置は、前記通信フレームを送信し、
前記送信装置は、前記制御装置から前記通信フレームを受信し、受信した前記通信フレームを前記複数の移動体のいずれかに送信し、
前記受信装置は、前記所定方向において前記送信装置よりも一方側に配置され、前記複数の移動体のいずれかから前記通信フレームを受信し、受信した前記通信フレームを前記制御装置に送信する、
請求項１に記載の移動体。
【請求項3】
前記通信フレームは、前記通信フレームが送信される前記複数の移動体の順番を示す順番情報を含み、
前記一の移動体は、前記順番情報に基づいて、前記複数の移動体のうちの前記一の移動体よりも後に前記通信フレームが送信されることが示されている２つ以上の移動体のうち、前記順番が前記一の移動体に最も近い第１移動体および前記順番が前記第１移動体の次に前記一の移動体に近い第２移動体を抽出する抽出部をさらに備え、
前記決定部は、前記抽出部によって抽出された前記第１移動体および前記第２移動体が前記所定方向において前記一の移動体よりも物理的に一方側に位置しており、かつ前記所定方向において前記第１移動体の位置および前記第２移動体の位置が相互に異なる場合、前記第１移動体および前記第２移動体のうちの前記所定方向における位置が前記一の移動体に近い方を前記宛先移動体として決定する、
請求項１または２に記載の移動体。
前記一の移動体は、前記順番情報に基づいて、前記複数の移動体のうちの前記一の移動体よりも後に前記通信フレームが送信されることが示されている２つ以上の移動体のうち、前記順番が前記一の移動体に最も近い第１移動体および前記順番が前記第１移動体の次に前記一の移動体に近い第２移動体を抽出する抽出部をさらに備え、
前記決定部は、前記抽出部によって抽出された前記第１移動体および前記第２移動体が前記所定方向において前記一の移動体よりも物理的に一方側に位置しており、かつ前記所定方向において前記第１移動体の位置および前記第２移動体の位置が相互に異なる場合、前記第１移動体および前記第２移動体のうちの前記所定方向における位置が前記一の移動体に近い方を前記宛先移動体として決定する、
請求項１または２に記載の移動体。
【請求項4】
前記決定部による決定結果に基づいて前記順番情報を書き換える書換部をさらに備え、
前記送信部は、前記書換部によって書き換えられた前記順番情報を含む前記通信フレームを前記宛先移動体に送信する、
請求項３に記載の移動体。
前記送信部は、前記書換部によって書き換えられた前記順番情報を含む前記通信フレームを前記宛先移動体に送信する、
請求項３に記載の移動体。
【請求項5】
前記複数の移動体のそれぞれは、前記所定方向における前記送信装置よりも前記受信装置側かつ前記受信装置よりも前記送信装置側における所定範囲において移動可能であり、
前記通信システムは、前記複数の移動体のそれぞれが前記所定範囲から離脱または前記所定範囲に合流したか否かを認識するためのマーカをさらに備え、
前記通信フレームは、前記通信フレームが送信される前記複数の移動体の順番を示す順番情報を含み、
前記一の移動体は、書換部と、前記順番情報および前記マーカの検出結果に基づいて、前記複数の移動体のうちの前記一の移動体よりも後に前記通信フレームが送信されることが示されておりかつ前記所定範囲に位置している２つ以上の移動体のうち、前記順番が前記一の移動体に最も近い第１移動体および前記順番が前記第１移動体の次に前記一の移動体に近い第２移動体を抽出する抽出部と、をさらに備え、
前記決定部は、前記抽出部によって抽出された前記第１移動体および前記第２移動体が前記所定方向において前記一の移動体よりも物理的に一方側に位置しており、かつ前記所定方向において前記第１移動体の位置および前記第２移動体の位置が相互に異なる場合、前記第１移動体および前記第２移動体のうちの前記所定方向における位置が前記一の移動体に近い方を前記宛先移動体として決定し、
前記書換部は、前記決定部による決定結果に基づいて前記順番情報を書き換え、
前記送信部は、前記書換部によって書き換えられた前記順番情報を含む前記通信フレームを前記宛先移動体に送信する、
請求項２に記載の移動体。
前記通信システムは、前記複数の移動体のそれぞれが前記所定範囲から離脱または前記所定範囲に合流したか否かを認識するためのマーカをさらに備え、
前記通信フレームは、前記通信フレームが送信される前記複数の移動体の順番を示す順番情報を含み、
前記一の移動体は、書換部と、前記順番情報および前記マーカの検出結果に基づいて、前記複数の移動体のうちの前記一の移動体よりも後に前記通信フレームが送信されることが示されておりかつ前記所定範囲に位置している２つ以上の移動体のうち、前記順番が前記一の移動体に最も近い第１移動体および前記順番が前記第１移動体の次に前記一の移動体に近い第２移動体を抽出する抽出部と、をさらに備え、
前記決定部は、前記抽出部によって抽出された前記第１移動体および前記第２移動体が前記所定方向において前記一の移動体よりも物理的に一方側に位置しており、かつ前記所定方向において前記第１移動体の位置および前記第２移動体の位置が相互に異なる場合、前記第１移動体および前記第２移動体のうちの前記所定方向における位置が前記一の移動体に近い方を前記宛先移動体として決定し、
前記書換部は、前記決定部による決定結果に基づいて前記順番情報を書き換え、
前記送信部は、前記書換部によって書き換えられた前記順番情報を含む前記通信フレームを前記宛先移動体に送信する、
請求項２に記載の移動体。
【請求項6】
前記書換部は、前記抽出部によって抽出された前記第１移動体および前記第２移動体が前記所定方向において前記一の移動体よりも一方側に位置しており、かつ前記所定方向において前記第２移動体が前記第１移動体よりも前記一の移動体に近い場合、前記第２移動体の次に前記第１移動体に前記通信フレームが送信されるように前記順番情報を書き換え、
前記送信部は、前記書換部によって書き換えられた前記順番情報を含む前記通信フレームを前記第２移動体に送信する、
請求項４または５に記載の移動体。
前記送信部は、前記書換部によって書き換えられた前記順番情報を含む前記通信フレームを前記第２移動体に送信する、
請求項４または５に記載の移動体。
【請求項7】
前記決定部は、前記抽出部によって抽出された前記第１移動体および前記第２移動体が前記所定方向において前記一の移動体よりも一方側に位置しており、かつ前記所定方向において前記第１移動体の位置および前記第２移動体の位置が相互に同じである場合、前記第１移動体および前記第２移動体のうちの前記所定方向において前記一の移動体側に移動している方を前記宛先移動体として決定する、
請求項４から６のいずれか１項に記載の移動体。
請求項４から６のいずれか１項に記載の移動体。
【請求項8】
前記書換部は、前記抽出部によって抽出された前記第１移動体および前記第２移動体が前記所定方向において前記一の移動体よりも一方側に位置しており、かつ前記所定方向において前記第１移動体の位置および前記第２移動体の位置が相互に同じであり、かつ前記第２移動体が前記所定方向において前記一の移動体側に移動している場合、前記第２移動体の次に前記第１移動体に前記通信フレームが送信されるように前記順番情報を書き換え、
前記送信部は、前記書換部によって書き換えられた前記順番情報を含む前記通信フレームを前記第２移動体に送信する、
請求項７に記載の移動体。
前記送信部は、前記書換部によって書き換えられた前記順番情報を含む前記通信フレームを前記第２移動体に送信する、
請求項７に記載の移動体。
【請求項9】
制御装置と、送信装置と、受信装置と、複数の移動体とを備え、
前記制御装置は、前記複数の移動体を制御するための通信フレームを送信し、
前記送信装置は、前記制御装置から前記通信フレームを受信し、受信した前記通信フレームを前記複数の移動体のいずれかに送信し、
前記受信装置は、予め定められた所定方向において前記送信装置よりも一方側に配置され、前記複数の移動体のいずれかから前記通信フレームを受信し、受信した前記通信フレームを前記制御装置に送信し、
前記複数の移動体のうちの一の移動体は、前記通信フレームを受信する受信部と、前記複数の移動体のうち前記通信フレームの宛先となる宛先移動体を決定する決定部と、前記決定部によって決定された前記宛先移動体に前記通信フレームを送信する送信部とを有し、
前記決定部は、前記複数の移動体のうち、前記所定方向において前記一の移動体よりも一方側に位置しかつ前記所定方向における位置が前記一の移動体により近い他の移動体を、より優先的に前記宛先移動体として決定する、
通信システム。
前記制御装置は、前記複数の移動体を制御するための通信フレームを送信し、
前記送信装置は、前記制御装置から前記通信フレームを受信し、受信した前記通信フレームを前記複数の移動体のいずれかに送信し、
前記受信装置は、予め定められた所定方向において前記送信装置よりも一方側に配置され、前記複数の移動体のいずれかから前記通信フレームを受信し、受信した前記通信フレームを前記制御装置に送信し、
前記複数の移動体のうちの一の移動体は、前記通信フレームを受信する受信部と、前記複数の移動体のうち前記通信フレームの宛先となる宛先移動体を決定する決定部と、前記決定部によって決定された前記宛先移動体に前記通信フレームを送信する送信部とを有し、
前記決定部は、前記複数の移動体のうち、前記所定方向において前記一の移動体よりも一方側に位置しかつ前記所定方向における位置が前記一の移動体により近い他の移動体を、より優先的に前記宛先移動体として決定する、
通信システム。
【請求項10】
相互に無線接続され任意の方向に移動する複数の移動体のうちの一の移動体の制御方法であって、
前記複数の移動体を制御するための通信フレームを受信する受信ステップと、
前記複数の移動体のうち前記通信フレームの宛先となる宛先移動体を決定する決定ステップと、
前記決定ステップにおいて決定された前記宛先移動体に前記通信フレームを送信する送信ステップとを備え、
前記決定ステップでは、前記複数の移動体のうち、予め定められた所定方向において前記一の移動体よりも一方側に位置しかつ前記所定方向における位置が前記一の移動体により近い他の移動体を、より優先的に前記宛先移動体として決定する、
制御方法。
前記複数の移動体を制御するための通信フレームを受信する受信ステップと、
前記複数の移動体のうち前記通信フレームの宛先となる宛先移動体を決定する決定ステップと、
前記決定ステップにおいて決定された前記宛先移動体に前記通信フレームを送信する送信ステップとを備え、
前記決定ステップでは、前記複数の移動体のうち、予め定められた所定方向において前記一の移動体よりも一方側に位置しかつ前記所定方向における位置が前記一の移動体により近い他の移動体を、より優先的に前記宛先移動体として決定する、
制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、移動体、通信システム、および制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、通信を行う通信装置が知られている。通信装置の一例として、特許文献１には、外部機器から送信されるフレーム群をデータフレーム単位で受信する受信部と、受信部によるデータフレームの受信に並行して、受信部により受信済みのデータフレームの送信先機器への送信を開始する送信部とを備える通信装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１５－１０３９２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ここで、通信フレームの宛先の通信装置に向かって電波が飛ぶように電波に指向性を持たせて電波を発することによって、宛先の通信装置が受信した電波の受信強度が低下することを抑制できるので、無線通信を効率よく行える。
【0005】
たとえば、所定方向において相互に異なる位置に配置される送信装置および受信装置があり、無線通信によって送信装置から複数の通信装置を経由して受信装置に通信フレームを送信する場合、複数の通信装置のそれぞれが、所定方向における受信装置側に指向性を持つ電波を発し、当該通信装置よりも受信装置側においてより近くに位置する通信装置に通信フレームを送信することによって、効率よく無線通信を行える。
【0006】
しかしながら、複数の通信装置のそれぞれが移動体である場合、複数の通信装置の位置が変わり、送信元の通信装置よりも所定方向の受信装置側に宛先の通信装置が位置していないことがあり、無線通信を効率よく行えない。また、複数の通信装置のそれぞれが移動体である、複数の通信装置の近隣に遮蔽体（たとえば、電波が届きにくくする物体）や反射体（たとえば、電波を乱反射させる物体）が存在した場合には、無線通信をさらに効率よく行えないという課題がある。
【0007】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、無線通信を効率よく行える移動体等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る移動体は、相互に無線接続され任意の方向に移動する複数の移動体のうちの一の移動体であって、前記複数の移動体を制御するための通信フレームを受信する受信部と、前記複数の移動体のうち前記通信フレームの宛先となる宛先移動体を決定する決定部と、前記決定部によって決定された前記宛先移動体に前記通信フレームを送信する送信部とを備え、前記決定部は、前記複数の移動体のうち、予め定められた所定方向において前記一の移動体よりも一方側に位置しかつ前記所定方向における位置が前記一の移動体により近い他の移動体を、より優先的に前記宛先移動体として決定する。
【0009】
これによれば、複数の移動体のうち、所定方向において一の移動体よりも一方側に位置しかつ所定方向における位置が一の移動体により近い移動体を、より優先的に宛先移動体として決定でき、宛先移動体に通信フレームを送信できる。したがって、一の移動体は、所定方向における一方側に電波を発して通信フレームを送信できる。また、宛先移動体の次に通信フレームを送信すべき移動体は、所定方向において宛先移動体よりも一方側に位置している可能性が高いので、宛先移動体も、所定方向における一方側に電波を発して通信フレームを送信できる。このように、一の移動体および宛先移動体のそれぞれが、所定方向における一方側に電波を発して通信フレームを送信できるので、無線通信を効率よく行える。
【0010】
また、制御装置と、送信装置と、受信装置と、前記複数の移動体とを備える通信システムにおいて、前記制御装置は、前記通信フレームを送信し、前記送信装置は、前記制御装置から前記通信フレームを受信し、受信した前記通信フレームを前記複数の移動体のいずれかに送信し、前記受信装置は、前記所定方向において前記送信装置よりも一方側に配置され、前記複数の移動体のいずれかから前記通信フレームを受信し、受信した前記通信フレームを前記制御装置に送信してもよい。
【0011】
これによれば、複数の移動体のうち、所定方向において一の移動体よりも受信装置側（一方側）に位置しかつ所定方向における位置が一の移動体により近い移動体を、より優先的に宛先移動体として決定でき、宛先移動体に通信フレームを送信できる。したがって、一の移動体は、所定方向における受信装置側に電波を発して通信フレームを送信できる。また、宛先移動体の次に通信フレームを送信すべき移動体は、所定方向において宛先移動体よりも受信装置側に位置している可能性が高いので、宛先移動体も、所定方向における受信装置側に電波を発して通信フレームを送信できる。このように、一の移動体および宛先移動体のそれぞれが、所定方向における受信装置側に電波を発して通信フレームを送信できるので、無線通信を効率よく行える。
【0012】
また、前記通信フレームは、前記通信フレームが送信される前記複数の移動体の順番を示す順番情報を含み、前記一の移動体は、前記順番情報に基づいて、前記複数の移動体のうちの前記一の移動体よりも後に前記通信フレームが送信されることが示されている２つ以上の移動体のうち、前記順番が前記一の移動体に最も近い第１移動体および前記順番が前記第１移動体の次に前記一の移動体に近い第２移動体を抽出する抽出部をさらに備え、前記決定部は、前記抽出部によって抽出された前記第１移動体および前記第２移動体が前記所定方向において前記一の移動体よりも物理的に一方側に位置しており、かつ前記所定方向において前記第１移動体の位置および前記第２移動体の位置が相互に異なる場合、前記第１移動体および前記第２移動体のうちの前記所定方向における位置が前記一の移動体に近い方を前記宛先移動体として決定してもよい。
【0013】
これによれば、順番情報に基づいて２つの宛先移動体の候補である第１移動体および第２移動体を容易に抽出できる。また、一の移動体は、所定方向における一方側に電波を発して、第１移動体および第２移動体のうちの一方に通信フレームを送信できる。また、当該一方も、所定方向における一方側に電波を発して、第１移動体および第２移動体のうちの他方に通信フレームを送信できる。このように、第１移動体および第２移動体を容易に抽出できるとともに、一の移動体および宛先移動体のそれぞれが、所定方向における一方側に電波を発して通信フレームを送信できるので、無線通信をさらに効率よく行える。
【0014】
また、前記決定部による決定結果に基づいて前記順番情報を書き換える書換部をさらに備え、前記送信部は、前記書換部によって書き換えられた前記順番情報を含む前記通信フレームを前記宛先移動体に送信してもよい。
【0015】
これによれば、決定部による決定結果によって通信フレームが送信される複数の移動体の順番が変わる場合、順番情報を書き換えることができ、書き換えられた順番情報を含む通信フレームを宛先移動体に送信でき、結果として、制御装置に順番情報の書き換えを認識させ得るので、無線通信をさらに効率よく行える。
【0016】
また、前記複数の移動体のそれぞれは、前記所定方向における前記送信装置よりも前記受信装置側かつ前記受信装置よりも前記送信装置側における所定範囲において移動可能であり、前記通信システムは、前記複数の移動体のそれぞれが前記所定範囲から離脱または前記所定範囲に合流したか否かを認識するためのマーカをさらに備え、前記通信フレームは、前記通信フレームが送信される前記複数の移動体の順番を示す順番情報を含み、前記一の移動体は、書換部と、前記順番情報および前記マーカの検出結果に基づいて、前記複数の移動体のうちの前記一の移動体よりも後に前記通信フレームが送信されることが示されておりかつ前記所定範囲に位置している２つ以上の移動体のうち、前記順番が前記一の移動体に最も近い第１移動体および前記順番が前記第１移動体の次に前記一の移動体に近い第２移動体を抽出する抽出部と、をさらに備え、前記決定部は、前記抽出部によって抽出された前記第１移動体および前記第２移動体が前記所定方向において前記一の移動体よりも物理的に一方側に位置しており、かつ前記所定方向において前記第１移動体の位置および前記第２移動体の位置が相互に異なる場合、前記第１移動体および前記第２移動体のうちの前記所定方向における位置が前記一の移動体に近い方を前記宛先移動体として決定し、前記書換部は、前記決定部による決定結果に基づいて前記順番情報を書き換え、前記送信部は、前記書換部によって書き換えられた前記順番情報を含む前記通信フレームを前記宛先移動体に送信してもよい。
【0017】
これによれば、順番情報およびマーカの検出結果に基づいて所定範囲に存在する移動体を正しく認識でき、そのうえで第１移動体および第２移動体を容易に抽出できる。また、一の移動体は、所定方向における受信装置側に電波を発して、第１移動体および第２移動体のうちの一方に通信フレームを送信できる。また、当該一方も、所定方向における受信装置側に電波を発して、第１移動体および第２移動体のうちの他方に通信フレームを送信できる。このように、第１移動体および第２移動体を容易に抽出できるとともに、一の移動体および宛先移動体のそれぞれが、所定方向における受信装置側に電波を発して通信フレームを送信できるので、無線通信をさらに効率よく行える。
【0018】
また、前記書換部は、前記抽出部によって抽出された前記第１移動体および前記第２移動体が前記所定方向において前記一の移動体よりも前記一方側に位置しており、かつ前記所定方向において前記第２移動体が前記第１移動体よりも前記一の移動体に近い場合、前記第２移動体の次に前記第１移動体に前記通信フレームが送信されるように前記順番情報を書き換え、前記送信部は、前記書換部によって書き換えられた前記順番情報を含む前記通信フレームを前記第２移動体に送信してもよい。
【0019】
これによれば、第２移動体が所定方向における一方側に電波を発して通信フレームを第１移動体に容易に送信できるので、無線通信をさらに効率よく行える。
【0020】
また、前記決定部は、前記抽出部によって抽出された前記第１移動体および前記第２移動体が前記所定方向において前記一の移動体よりも一方側に位置しており、かつ前記所定方向において前記第１移動体の位置および前記第２移動体の位置が相互に同じである場合、前記第１移動体および前記第２移動体のうちの前記所定方向において前記一の移動体側に移動している方を前記宛先移動体として決定してもよい。
【0021】
これによれば、一の移動体は、所定方向における一方側に電波を発して、第１移動体および第２移動体のうちの一方に通信フレームを送信できる。また、当該一方も、所定方向における一方側に電波を発して、第１移動体および第２移動体のうちの他方に通信フレームを送信できる。このように、一の移動体および宛先移動体のそれぞれが、所定方向における一方側に電波を発して通信フレームを送信できるので、無線通信をさらに効率よく行える。
【0022】
また、前記書換部は、前記抽出部によって抽出された前記第１移動体および前記第２移動体が前記所定方向において前記一の移動体よりも一方側に位置しており、かつ前記所定方向において前記第１移動体の位置および前記第２移動体の位置が相互に同じであり、かつ前記第２移動体が前記所定方向において前記一の移動体側に移動している場合、前記第２移動体の次に前記第１移動体に前記通信フレームが送信されるように前記順番情報を書き換え、前記送信部は、前記書換部によって書き換えられた前記順番情報を含む前記通信フレームを前記第２移動体に送信してもよい。
【0023】
これによれば、第２移動体が所定方向における一方側に電波を発して通信フレームを第１移動体に容易に送信できるので、無線通信をさらに効率よく行える。
【0024】
また、上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る通信システムは、制御装置と、送信装置と、受信装置と、複数の移動体とを備え、前記制御装置は、前記複数の移動体を制御するための通信フレームを送信し、前記送信装置は、前記制御装置から前記通信フレームを受信し、受信した前記通信フレームを前記複数の移動体のいずれかに送信し、前記受信装置は、予め定められた所定方向において前記送信装置よりも一方側に配置され、前記複数の移動体のいずれかから前記通信フレームを受信し、受信した前記通信フレームを前記制御装置に送信し、前記複数の移動体のうちの一の移動体は、前記通信フレームを受信する受信部と、前記複数の移動体のうち前記通信フレームの宛先となる宛先移動体を決定する決定部と、前記決定部によって決定された前記宛先移動体に前記通信フレームを送信する送信部とを有し、前記決定部は、前記複数の移動体のうち、前記所定方向において前記一の移動体よりも一方側に位置しかつ前記所定方向における位置が前記一の移動体により近い他の移動体を、より優先的に前記宛先移動体として決定する。
【0025】
これによれば、通信システムは、上記移動体と同様の効果を奏する。
【0026】
また、上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る制御方法は、相互に無線接続され任意の方向に移動する複数の移動体のうちの一の移動体の制御方法であって、前記複数の移動体を制御するための通信フレームを受信する受信ステップと、前記複数の移動体のうち前記通信フレームの宛先となる宛先移動体を決定する決定ステップと、前記決定ステップにおいて決定された前記宛先移動体に前記通信フレームを送信する送信ステップとを備え、前記決定ステップでは、前記複数の移動体のうち、予め定められた所定方向において前記一の移動体よりも一方側に位置しかつ前記所定方向における位置が前記一の移動体により近い他の移動体を、より優先的に前記宛先移動体として決定する。
【0027】
これによれば、制御方法は、上記移動体と同様の効果を奏する。
【発明の効果】
【0028】
本発明により、移動体等は、無線通信を効率よく行える。
【図面の簡単な説明】
【0029】
【発明を実施するための形態】
【0030】
以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。
【0031】
以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序等は、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。
【0032】
また、以下の実施の形態における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素については、より好ましい形態を構成する任意の構成要素として説明される。なお、同一の構成要素には同一の符号を付し、説明を省略する場合がある。
【0033】
【0034】
図１に示すように、通信システム１０は、制御装置１２と、送信装置１４と、受信装置１６と、複数の移動体１８、２０、２２、２４、２６とを備えている。
【0035】
通信システム１０は、マスタスレーブ方式で通信を行うシステムである。制御装置１２は、マスタである。送信装置１４、受信装置１６、および複数の移動体１８～２６のそれぞれは、スレーブである。たとえば、制御装置１２、送信装置１４、受信装置１６、および複数の移動体１８～２６は、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（Ｅｔｈｅｒｎｅｔ ｆｏｒ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ）に基づく通信を行う。通信システム１０は、たとえば、工場内の物品の入庫処理を行う自動倉庫などに適用される。
【0036】
制御装置１２、送信装置１４、受信装置１６、および複数の移動体１８～２６は、リング状に通信接続されており、リング方式のネットワークを構成している。たとえば、制御装置１２から送信された通信フレームは、送信装置１４を経由した後に複数の移動体１８～２６を経由し、複数の移動体１８～２６を経由した後に受信装置１６を経由し、受信装置１６を経由した後に制御装置１２に受信される（図１の黒矢印を参照）。
【0037】
制御装置１２は、複数の移動体１８～２６を制御する通信装置である。制御装置１２は、複数の移動体１８～２６を制御するための通信フレームを送信する。つまり、通信フレームは、複数の移動体１８～２６を制御するための情報を含んでいる。たとえば、通信フレームは、通信フレームが送信される複数の移動体１８～２６の順番を示す順番情報等を含んでいる。たとえば、制御装置１２は、複数の移動体１８～２６の位置を示す位置情報を取得し、複数の移動体１８～２６のうち、予め定められた所定方向における送信装置１４側に位置している移動体から順番に通信フレームが送信されるように、通信フレームが送信される複数の移動体１８～２６の順番を決定する。たとえば、所定方向は、送信装置１４から受信装置１６に向かう方向であり、本実施の形態では、図１または後述する図１０（以下、図１等）におけるＸ軸で示す方向である。所定方向における一方側とは、図１等におけるＸ軸のプラス方向側であり、所定方向における他方側とは、図１等におけるＸ軸のマイナス方向側である。たとえば、所定方向における送信装置１４から受信装置１６側に向かって、移動体１８、移動体２０、移動体２２、移動体２４、および移動体２６の順番に位置している場合、制御装置１２は、移動体１８、移動体２０、移動体２２、移動体２４、および移動体２６の順番に通信フレームが送信されるように、通信フレームが送信される複数の移動体１８～２６の順番を決定する。順番情報は後に図４により説明するが、通信フレームの各データグラム［ｎ］に含まれる「次に転送予定のスレーブのＩＤ」によって具現化される。
【0038】
送信装置１４は、制御装置１２から送信された通信フレームを受信し、受信した通信フレームを複数の移動体１８～２６のいずれかに送信する通信装置である。送信装置１４は、制御装置１２と有線接続されており、制御装置１２から送信された通信フレームを有線通信によって受信する。また、送信装置１４は、制御装置１２から受信した通信フレームを無線通信によって複数の移動体１８～２６のいずれかに送信する。たとえば、送信装置１４は、複数の移動体１８～２６のうち、所定方向において最も送信装置１４側に位置している移動体に通信フレームを送信する。また、たとえば、送信装置１４は、複数の移動体１８～２６のうち、最も所定方向の他方側（図１等におけるＸ軸のマイナス方向側）に位置している移動体に通信フレームを送信する。また、たとえば、送信装置１４は、順番情報に基づいて、複数の移動体１８～２６のうち、通信フレームが送信される順番が最も早い移動体に通信フレームを送信する。
【0039】
送信装置１４は、所定場所に設置されており、移動しない。本実施の形態では、送信装置１４は、側壁部１に固定されている。なお、たとえば、送信装置１４は、棚部２に固定されていてもよい。なお、たとえば、送信装置１４は、所定方向と直交する第１直交方向、および所定方向と直交しかつ第１直交方向と直交する第２直交方向において、受信装置１６と異なる位置に配置されていてもよい。第１直交方向は、図１等におけるＹ軸で示す方向であり、第２直交方向は、図１等におけるＺ軸で示す方向である。側壁部１は、所定方向に延びている。たとえば、側壁部１は、電波を遮蔽する遮蔽体である。また、たとえば、側壁部１は、電波を反射する反射体である。より具体的には、側壁部１は、工場内の物品の入庫処理を行う自動倉庫などに用いられるラックやクレーン、壁などの一部である。
【0040】
受信装置１６は、所定方向において送信装置１４と異なる位置に配置されている。受信装置１６は、複数の移動体１８～２６のいずれかから通信フレームを受信し、受信した通信フレームを制御装置１２に送信する通信装置である。受信装置１６は、複数の移動体１８～２６のいずれかから送信された通信フレームを無線通信によって受信する。たとえば、受信装置１６は、複数の移動体１８～２６のうち、所定方向において最も受信装置１６側に位置している移動体から通信フレームを受信する。また、たとえば、受信装置１６は、複数の移動体１８～２６のうち、最も所定方向の一方側（図１等におけるＸ軸のプラス方向側）に位置している移動体から通信フレームを受信する。また、たとえば、受信装置１６は、複数の移動体１８～２６のうち、最後に通信フレームを受信した移動体から通信フレームを受信する。受信装置１６は、制御装置１２と有線接続されており、複数の移動体１８～２６のいずれかから受信した通信フレームを有線通信によって制御装置１２によって送信する。
【0041】
受信装置１６は、所定方向において送信装置１４よりも一方側に配置されている。受信装置１６は、移動しない。本実施の形態では、受信装置１６は、側壁部１に固定されており、所定方向において送信装置１４と並んで配置されている。なお、たとえば、受信装置１６は、棚部２に固定されていてもよい。また、たとえば、受信装置１６は、所定方向と直交する第１直交方向、および所定方向と直交しかつ第１直交方向と直交する第２直交方向において、送信装置１４と異なる位置にずれて配置されていてもよい。第１直交方向は、図１等におけるＹ軸で示す方向であり、第２直交方向は、図１等におけるＺ軸で示す方向である。
【0042】
複数の移動体１８～２６は、相互に無線接続され、任意の方向（図１におけるＸ軸およびＹ軸で規定される平面内の任意の方向）に移動する。たとえば、複数の移動体１８～２６のそれぞれは、所定方向における受信装置１６側に指向性を持つ電波を発している場合、複数の移動体１８～２６のうちの所定方向において当該移動体よりも受信装置１６側に位置している移動体または受信装置１６に通信フレームを送信する。つまり、複数の移動体１８～２６のそれぞれは、所定方向の一方側に指向性を持つ電波を発し、複数の移動体１８～２６のうちの当該移動体よりも所定方向の一方側に位置している移動体または受信装置１６に通信フレームを送信する。
【0043】
複数の移動体１８～２６のそれぞれは、任意の方向に移動する通信装置である（図１の白矢印を参照）。本実施の形態では、複数の移動体１８～２６のそれぞれは、所定方向において、送信装置１４よりも受信装置１６側かつ受信装置１６よりも送信装置１４側に位置しており、側壁部１と棚部２との間における所定範囲Ｂを所定方向に移動する。棚部２は、所定方向に延びており、第１直交方向において側壁部１と対向している。たとえば、棚部２は、電波を遮蔽する遮蔽体である。また、たとえば、棚部２は、電波を反射する反射体である。たとえば、複数の移動体１８～２６のそれぞれは、棚部２に置かれている物品を当該移動体に載せ、当該物品を所望の場所まで搬送する。より具体的には、棚部２は、工場内の物品の入庫処理を行う自動倉庫などに用いられるラックやクレーン、壁などの一部である。なお、図１では、複数の移動体１８～２６のそれぞれは、側壁部１および棚部２で挟まれた空間を移動するが、２つの棚部で挟まれた空間を移動する場合もある。
【0044】
以上、通信システム１０の構成について説明した。
【0045】
図２は、図１の通信システム１０の移動体１８の機能構成を示すブロック図である。図２を参照して、複数の移動体１８～２６のうちの移動体１８の機能構成について説明する。なお、複数の移動体２０、２２、２４、２６のそれぞれについては、移動体１８と同様の構成であるため、後述する移動体１８の説明を参照することによって詳細な説明を省略する。
【0046】
図２に示すように、移動体１８は、受信部２８と、送信部３０と、記憶部３２と、制御部３４とを有している。
【0047】
受信部２８は、通信フレームを受信する。たとえば、受信部２８は、無線通信によって通信フレームを受信する無線通信モジュールである。
【0048】
送信部３０は、決定部３６によって決定された宛先移動体に通信フレームを送信する。たとえば、送信部３０は、無線通信によって通信フレームを送信する無線通信モジュールである。
【0049】
記憶部３２は、種々の情報を記憶している。たとえば、記憶部３２は、後述する図４に示すような情報を記憶している。たとえば、記憶部３２は、メモリ等によって実現される。
【0050】
制御部３４は、移動体１８を制御する。たとえば、制御部３４は、受信部２８が受信した通信フレームに基づいて、移動体１８を動作させる。また、たとえば、制御部３４は、移動体１８に関する情報を通信フレームに書き込み、送信部３０を介して通信フレームを送信する。また、たとえば、制御部３４は、送信部３０を介して通信フレームを送信する宛先移動体の順番を含む順番情報を書き換える。たとえば、制御部３４は、プロセッサ等によって実現される。制御部３４は、決定部３６と、抽出部３８と、書換部４０とを有している。
【0051】
決定部３６は、他の複数の移動体２０～２６のうち通信フレームの宛先となる宛先移動体を決定する。決定部３６は、他の複数の移動体２０～２６のうち、所定方向において移動体１８（自機）よりも受信装置１６側に位置しかつ所定方向における位置（すなわち図１におけるＸ座標）が移動体１８により近い移動体を、より優先的に宛先移動体として決定する。つまり、決定部３６は、他の複数の移動体２０～２６のうち、所定方向において移動体１８よりも一方側に位置しかつ所定方向における位置が移動体１８により近い他の移動体を、より優先的に宛先移動体として決定する。
【0052】
たとえば、決定部３６は、他の複数の移動体２０～２６のうち、所定方向において移動体１８よりも受信装置１６側に位置しかつ所定方向における位置が一の移動体１８に最も近い移動体を、宛先移動体として決定する。つまり、たとえば、決定部３６は、他の複数の移動体２０～２６のうち、所定方向において移動体１８よりも一方側に位置しかつ所定方向における位置が移動体１８に最も近い移動体を、宛先移動体として決定する。
【0053】
また、たとえば、他の複数の移動体２０～２６のうちの所定方向において移動体１８よりも受信装置１６側に位置しかつ所定方向における位置が移動体１８に最も近い移動体と通信できない場合等には、決定部３６は、他の複数の移動体２０～２６のうち、所定方向において移動体１８よりも受信装置１６側に位置しかつ所定方向における位置が移動体１８に最も近い移動体の次に移動体１８に近い移動体を、宛先移動体として決定する。つまり、たとえば、決定部３６は、他の複数の移動体２０～２６のうち、所定方向において移動体１８よりも一方側に位置しかつ所定方向における位置が移動体１８に最も近い移動体の次に移動体１８に近い移動体を、宛先移動体として決定する。
【0054】
また、たとえば、他の複数の移動体２０～２６のうちの所定方向において移動体１８よりも受信装置１６側に位置する２つ以上の移動体が抽出部３８によって抽出された場合、決定部３６は、当該２つ以上の移動体のうち、所定方向における位置が移動体１８に最も近い移動体を、宛先移動体として決定する。つまり、たとえば、他の複数の移動体２０～２６のうちの所定方向において移動体１８よりも一方側に位置する２つ以上の移動体が抽出部３８によって抽出された場合、決定部３６は、当該２つ以上の移動体のうち、所定方向における位置が移動体１８に最も近い移動体を、宛先移動体として決定する。
【0055】
たとえば、抽出部３８は、制御装置１２から送信される通信フレームに含まれた順番情報に基づいて、複数の移動体１８～２６のうちの移動体１８よりも後に通信フレームが送信されることが示されている２つ以上の移動体のうち、通信フレームが送信される順番が移動体１８に最も近い第１移動体および当該順番が第１移動体の次に移動体１８に近い第２移動体を宛先移動体の候補として抽出する。そして、決定部３６は、これによって抽出部３８が抽出した第１移動体および第２移動体の物理的位置を確認し、これらが所定方向において移動体１８よりも物理的に一方側（受信装置１６側）に位置しており、かつ所定方向において第１移動体の位置および第２移動体の位置が相互に異なる場合、第１移動体および第２移動体のうちの所定方向における位置が移動体１８に近い方を宛先移動体として決定する。
【0056】
書換部４０は、決定部３６による決定結果に基づいて順番情報を書き換える。たとえば、書換部４０は、抽出部３８によって抽出された第１移動体および第２移動体が所定方向において移動体１８よりも一方側（受信装置１６側）に位置しており、かつ所定方向において第２移動体が第１移動体よりも移動体１８に近い場合、第２移動体の次に第１移動体に通信フレームが送信されるように順番情報を書き換える。送信部３０は、書換部４０によって書き換えられた順番情報を含む通信フレームを第２移動体に送信する。
【0057】
また、別のケースとして、決定部３６は、抽出部３８によって抽出された第１移動体および第２移動体が所定方向において移動体１８よりも一方側（受信装置１６側）に位置しており、かつ所定方向において第１移動体の位置および第２移動体の位置が相互に同じである場合、第１移動体および第２移動体のうちの所定方向において移動体１８側に移動している方を宛先移動体として決定する。
【0058】
また、たとえば、書換部４０は、抽出部３８によって抽出された第１移動体および第２移動体が所定方向において移動体１８よりも一方側（受信装置１６側）に位置しており、かつ所定方向において第１移動体の位置および第２移動体の位置が相互に同じであり、かつ第２移動体が所定方向において移動体１８側に移動している場合、第２移動体の次に第１移動体に通信フレームが送信されるように順番情報を書き換える。送信部３０は、書換部４０によって書き換えられた順番情報を含む通信フレームを第２移動体に送信する。たとえば、書換部４０によって、順番情報が書き換えられる。
【0059】
以上、移動体１８の機能構成について説明した。
【0060】
上述したように、複数の移動体２０、２２、２４、２６のそれぞれは、移動体１８と同様の構成である。つまり、本実施の形態では、複数の移動体１８～２６のそれぞれは、受信部２８と、制御部３４と、送信部３０とを備えている。複数の移動体１８～２６のそれぞれの決定部３６は、複数の移動体１８～２６のうち、所定方向において当該移動体よりも一方側に位置しかつ所定方向における位置が当該移動体により近い他の移動体を、より優先的に宛先移動体として決定する。
【0061】
図３は、図１の通信システム１０における無線通信フレームの構成の一例を示す図である。図４は、図３の無線通信フレームのデータグラムに含まれる情報の一例を示す図である。図３および図４を参照して、通信システム１０における無線通信フレームについて説明する。
【0062】
図３の（ａ）に示すように、通信システム１０における無線通信フレームは、ＰＬＣＰ（Ｐｈｙｓｉｃａｌ Ｌａｙｅｒ Ｃｏｎｖｅｒｇｅｎｃｅ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）プリアンブルと、ＰＬＣＰヘッダと、データ（ＰＳＤＵ（Ｐｈｙｓｉｃａｌ Ｌａｙｅｒ Ｓｅｒｖｉｃｅ Ｄａｔａ Ｕｎｉｔ））とを含んでいる。
【0063】
ＰＬＣＰプリアンブルは、ＩＥＥＥ８０２．１１フレームの先頭に付加される同期信号を含むフィールドである。ＰＬＣＰヘッダは、ＩＥＥＥ８０２．１１フレームの変調方式、伝送速度、およびデータ長等の情報を含むフィールドである。
【0064】
図３の（ｂ）に示すように、データ（ＰＳＤＵ）は、フレームコントロールと、デュレーションと、アドレス１と、アドレス２と、データと、ＦＣＳ（Ｆｒａｍｅ Ｃｈｅｃｋ Ｓｅｑｕｅｎｃｅ）とを含んでいる。
【0065】
フレームコントロールは、通信フレームの種類等の情報を含むフィールドである。デュレーションは、電波を使用する期間を示す情報を含むフィールドである。アドレス１は、宛先のＭＡＣアドレスを含むフィールドである。アドレス２は、送信元のＭＡＣ（Ｍｅｄｉａ Ａｃｃｅｓｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ）アドレスを含むフィールドである。ＦＣＳは、チェックサムを含むフィールドである。
【0066】
図３の（ｃ）に示すように、データ（ＰＳＤＵ）に含まれるデータは、Ｅｔｈｅｒｎｅｔヘッダと、ＥｔｈｅｒＣＡＴヘッダと、ＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラム[１]～ＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラム[ｎ]と、ＦＣＳとを含んでいる。
【0067】
Ｅｔｈｅｒｎｅｔヘッダは、宛先のＭＡＣアドレス、および送信元のＭＡＣアドレス等を含むフィールドである。ＥｔｈｅｒＣＡＴヘッダは、ＥｔｈｅｒＣＡＴフレームのヘッダであり、当該ＥｔｈｅｒＣＡＴフレームのデータ長等の情報を含むフィールドである。
【0068】
ＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラム[１]～ＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラム[ｎ]のそれぞれは、送信装置１４、複数の移動体１８～２６、および受信装置１６のそれぞれ宛てのデータである。本実施の形態では、ｎ＝７であり、図１に示す複数の移動体１８～２６の位置関係をもとに、ＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラム[１]は送信装置１４宛てのデータであり、ＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラム[２]は移動体１８宛てのデータであり、ＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラム[３]は移動体２０宛てのデータであり、ＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラム[４]は移動体２２宛てのデータであり、ＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラム[５]は移動体２４宛てのデータであり、ＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラム[６]は移動体２６宛てのデータであり、ＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラム[７]は受信装置１６宛てのデータである。なお、以下の説明では、ＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラム[Ａ]（Ａ＝１～ｎ）を、単に、データグラム[Ａ]と呼ぶ場合がある。
【0069】
図３の（ｄ）に示すように、ＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラム[１]～ＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラム[ｎ]のそれぞれは、データグラムヘッダと、データと、ワーキングカウンタとを含んでいる。
【0070】
データグラムヘッダは、制御情報を含むフィールドである。ワーキングカウンタは、正常にアクセスされたデバイス番号をカウントするフィールドである。
【0071】
ＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラム[１]～ＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラム[ｎ]のそれぞれに含まれるデータは、種々の情報を含むフィールドである。
【0072】
図４に示すように、当該データは、「複数のスレーブのＩＤ」と、「次に転送予定のスレーブのＩＤ」と、「スレーブのＭＡＣアドレス」と、「制御データ」と、「レスポンスデータ」と、「スレーブの位置情報」と、「スレーブの移動方向」と、「スレーブの移動速度」と、「電波の受信強度」とを含んでいる。
【0073】
「複数のスレーブのＩＤ」は、それぞれのＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラム［ｎ］に対応するスレーブに割り当てられているＩＤである。つまり、「複数のスレーブのＩＤ」は、送信装置１４のＩＤと、受信装置１６のＩＤと、複数の移動体１８～２６のＩＤのいずれかである。
【0074】
「次に転送予定のスレーブのＩＤ」は、次に通信フレームを送信する予定のスレーブのＩＤである。ＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラム[１]～ＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラム[ｎ]のそれぞれの「次に転送予定のスレーブのＩＤ」は、当該ＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラムに対応するスレーブが送信予定のスレーブのＩＤである。たとえば、通信フレームを送信する順番は、制御装置１２によって予め決められており、制御装置１２によって決められた順番で通信フレームが送信されるように、順番情報が、各データグラムで「次に転送予定のスレーブのＩＤ」の形で決められている。たとえば、ＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラム[２]に含まれている「次に転送予定のスレーブのＩＤ」が移動体２０のＩＤである場合、移動体１８は、通信フレームを移動体２０に送信する。
【0075】
「スレーブのＭＡＣアドレス」は、それぞれのＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラム[ｎ]に対応するスレーブの無線ＬＡＮのＭＡＣアドレスである。たとえば、ＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラム[２]に含まれている「スレーブのＭＡＣアドレス」は、移動体１８のＭＡＣアドレスである。
【0076】
「制御データ」は、それぞれのＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラム[ｎ]に対応するスレーブを制御するための情報である。たとえば、ＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラム[２]に含まれている「制御データ」は、移動体１８を制御するための情報である。なお、制御データには、自装置の移動先を示す制御装置１２からの命令データが含まれていてもよい。
【0077】
本実施の形態では、「制御データ」は、「０」から「５」のいずれかである。たとえば、「制御データ」が「０」である場合、スレーブは移動を止めて停止し、「制御データ」が「１」である場合、スレーブは移動する。また、たとえば、「制御データ」が「２」である場合、スレーブは棚部２への物品の入庫処理を行い、「制御データ」が「３」である場合、スレーブは棚部２から物品の出庫処理を行い、「制御データ」が「４」である場合、スレーブは通信フレームの転送処理を行う。なお、本実施の形態では、ＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラム[１]およびＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラム[７]のそれぞれに含まれる「制御データ」は常に「４」であり、送信装置１４および受信装置１６のそれぞれは、常に転送処理を行う。
【0078】
「レスポンスデータ」は、スレーブの状態を示す情報である。ＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラム[１]～ＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラム[ｎ]のそれぞれの「レスポンスデータ」は、当該ＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラムに対応するスレーブの状態を示す情報である。たとえば、ＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラム[２]に含まれている「レスポンスデータ」は、移動体１８の状態を示す情報である。
【0079】
本実施の形態では、「レスポンスデータ」は、「－２」から「６」のいずれかである。たとえば、「レスポンスデータ」が「０」である場合、スレーブが移動していないことつまり停止していることを示し、「レスポンスデータ」が「１」である場合、スレーブが移動していることを示す。また、たとえば、「レスポンスデータ」が「２」である場合、スレーブが棚部２への物品の入庫処理中であることを示し、「レスポンスデータ」が「３」である場合、スレーブが棚部２への物品の入庫処理を完了したことを示す。また、「レスポンスデータ」が「４」である場合、スレーブが棚部２から物品の出庫処理中であることを示し、「レスポンスデータ」が「５」である場合、スレーブが棚部２からの物品の出庫処理を完了したことを示す。また、「レスポンスデータ」が「６」である場合、スレーブが通信フレームの転送処理中であることを示し、「レスポンスデータ」が「－１」である場合、他のスレーブとの通信異常が発生していることを示し、「レスポンスデータ」が「－２」である場合、スレーブに異常が発生していることを示す。
【0080】
「スレーブの位置情報」は、スレーブの位置を示す情報である。ＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラム[１]～ＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラム[ｎ]のそれぞれの「スレーブの位置情報」は、当該ＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラムに対応するスレーブの位置を示す情報である。たとえば、ＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラム[２]に含まれている「スレーブの位置情報」は、移動体１８の位置を示す情報である。
【0081】
たとえば、「スレーブの位置情報」は、スレーブの位置を示すＸ座標およびＹ座標（図１の座標軸参照）を含む。たとえば、複数のスレーブのそれぞれは、バーコードリーダによるバーコードの読み取りおよびエンコーダ等によって、当該スレーブの位置情報を取得する。なお、本実施の形態では、送信装置１４および受信装置１６のそれぞれは移動しないので、ＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラム[１]およびＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラム[７]のそれぞれに含まれる「スレーブの位置情報」は変わらない。
【0082】
「スレーブの移動方向」は、スレーブが移動している方向を示す情報である。ＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラム[１]～ＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラム[ｎ]のそれぞれの「スレーブの移動方向」は、当該ＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラムに対応するスレーブが移動している方向を示す情報である。たとえば、ＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラム[２]に含まれている「スレーブの移動方向」は、移動体１８が移動している方向を示す情報である。
【0083】
「スレーブの移動速度」は、スレーブが移動している速度を示す情報である。ＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラム[１]～ＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラム[ｎ]のそれぞれの「スレーブの移動速度」は、当該ＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラムに対応するスレーブが移動している速度を示す情報である。たとえば、ＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラム[２]に含まれている「スレーブの移動速度」は、移動体１８が移動している速度を示す情報である。なお、本実施の形態では、送信装置１４および受信装置１６のそれぞれは移動しないので、ＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラム[１]およびＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラム[７]のそれぞれに含まれる「スレーブの移動速度」は０ｍｍ／ｓである。
【0084】
「電波の受信強度」は、スレーブが受信した電波の受信強度を示す情報である。ＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラム[１]～ＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラム[ｎ]のそれぞれの「スレーブの移動速度」は、当該ＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラムに対応するスレーブが受信した電波の受信強度を示す情報である。たとえば、ＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラム[２]に含まれている「電波の受信強度」は、移動体１８が受信した電波の受信強度を示す情報である。
【0085】
以上、通信システム１０における通信フレームについて説明した。
【0086】
【0087】
図５に示すように、制御装置１２は、通信フレームを送信装置１４に送信する（ステップＳ１）。たとえば、制御装置１２は、送信装置１４から複数の移動体１８～２６を経由して受信装置１６まで通信フレームを送信可能となるように通信フレームを送信する順番を決め、当該順番を示す順番情報を含む通信フレームを送信装置１４に送信する。
【0088】
制御装置１２は、通信フレームを送信すると、受信装置１６から通信フレームを受信したか否かを判定する（ステップＳ２）。つまり、制御装置１２は、送信装置１４に送信した通信フレームが複数の移動体１８～２６および受信装置１６を経由して制御装置１２に受信されたか否かを判定する。
【0089】
制御装置１２は、受信装置１６から通信フレームを受信していない場合（ステップＳ２でＮｏ）、受信装置１６から通信フレームを受信したか否かを再び判定する（ステップＳ２）。
【0090】
制御装置１２は、受信装置１６から通信フレームを受信した場合（ステップＳ２でＹｅｓ）、処理を終了する。
【0091】
以上、制御装置１２の動作の一例について説明した。
【0092】
図６は、図１の通信システム１０の移動体１８の制御部３４の動作の一例を示すフローチャートである。図７は、図６の動作の続きの動作の一例を示すフローチャートである。図８は、図７の動作の続きの動作の一例を示すフローチャートである。図９は、図８の動作の続きの動作の一例を示すフローチャートである。図１０は、図９の動作の続きの動作の一例を示すフローチャートである。図６から図１０を参照して、移動体１８の制御部３４の動作の一例について説明する。なお、複数の移動体２０、２２、２４、２６のそれぞれについては、移動体１８の制御部３４と同様の動作を行うため、後述する移動体１８の制御部３４の動作の説明を参照することによって、これらの動作の詳細な説明を省略する。
【0093】
図６に示すように、制御部３４は、通信フレームを受信したか否かを判定する（ステップＳ１１）。具体的には、制御部３４は、受信部２８が通信フレームを受信したか否かを判定する。
【0094】
制御部３４は、通信フレームを受信していない場合（ステップＳ１１でＮｏ）、通信フレームを受信したか否かを再び判定する（ステップＳ１１）。
【0095】
制御部３４は、通信フレームを受信した場合（受信ステップ）（ステップＳ１１でＹｅｓ）、受信した通信フレームの宛先のＭＡＣアドレスを取得する（ステップＳ１２）。たとえば、制御部３４は、受信した通信フレームのアドレス１（図３を参照）に含まれているスレーブのＭＡＣアドレスを、宛先のＭＡＣアドレスとして取得する。
【0096】
次に制御部３４は、制御装置１２から送信されたフレームにおける自機向けのデータグラムを探す。まず制御部３４は、受信した通信フレームの宛先のＭＡＣアドレスを取得すると、Ａ＝１とし（ステップＳ１３）、取得したＭＡＣアドレスと当該通信フレームのデータグラム[Ａ]におけるＭＡＣアドレスとが一致しているか否かを判定する（ステップＳ１４）。たとえば、制御部３４は、取得したＭＡＣアドレスと、データグラム[１]のデータ（図４を参照）に含まれているスレーブのＭＡＣアドレス（図５を参照）とが一致しているか否かを判定する。本実施の形態では、データグラム[１]は送信装置１４宛てのデータであり、データグラム[１]に含まれているＭＡＣアドレスは送信装置１４のＭＡＣアドレスである。したがって、制御部３４は、取得したＭＡＣアドレス（移動体１８、２０、２２、２４または２６のいずれかのＭＡＣアドレス）と、データグラム[１]のデータに含まれているスレーブのＭＡＣアドレス（Ａ＝１の場合、送信装置１４のＭＡＣアドレス）とが一致していないと判定する。
【0097】
制御部３４は、取得したＭＡＣアドレスと通信フレームのデータグラム[Ａ]におけるＭＡＣアドレスとが一致していない場合（ステップＳ１４でＮｏ）、全てのデータグラムの読み出しが完了したか否かを判定する（ステップＳ１５）。たとえば、Ａ＝１～ｎの場合、通信フレームにはデータグラム[１]～データグラム[ｎ]が含まれており、制御部３４は、データグラム[１]から順番に読み出しを行い、データグラム[ｎ]まで読み出しが完了している場合、全てのデータグラムの読み出しが完了したと判定する。たとえば、制御部３４は、データグラム[１]の読み出ししか行っていない場合、全てのデータグラムの読み出しが完了していないと判定する。
【0098】
制御部３４は、全てのデータグラムの読み出しが完了した場合（ステップＳ１５でＹｅｓ）、処理をエラー終了する。
【0099】
制御部３４は、全てのデータグラムの読み出しが完了していない場合（ステップＳ１５でＮｏ）、Ａ＝Ａ＋１とし（ステップＳ１６）、取得したＭＡＣアドレスと通信フレームのデータグラム[Ａ]におけるＭＡＣアドレスとが一致しているか否かを再び判定する（ステップＳ１４）。たとえば、制御部３４は、直前のステップＳ１４においてＡ＝１であった場合、Ａ＝１＋１＝２とし、取得したＭＡＣアドレスと通信フレームのデータグラム[２]におけるＭＡＣアドレスとが一致しているか否かを判定する。また、たとえば、制御部３４は、直前のステップＳ１４においてＡ＝２であった場合にはＡ＝２＋１＝３とし、取得したＭＡＣアドレスと通信フレームのデータグラム[３]におけるＭＡＣアドレスとが一致しているか否かを判定する。本実施の形態では、データグラム[２]には移動体１８のＭＡＣアドレスが含まれているので、移動体１８の制御部３４は、Ａ＝２の場合、取得したＭＡＣアドレスと通信フレームのデータグラム[２]におけるＭＡＣアドレスとが一致していると判定する。
【0100】
制御部３４は、取得したＭＡＣアドレスと通信フレームのデータグラム[Ａ]におけるＭＡＣアドレスとが一致している場合（ステップＳ１４でＹｅｓ）、データグラム[Ａ]における制御データを出力する（図７のステップＳ１７）。たとえば、制御部３４は、移動体１８を駆動させるための駆動部（図示せず）等に対して制御データを出力し、移動体１８を制御データに基づいて駆動させる。
【0101】
次に、制御部３４は、データグラム[Ａ]における制御データを出力すると、レスポンスデータ等を取得したか否かを判定する（ステップＳ１８）。たとえば、制御部３４は、駆動部からのレスポンスデータ、移動体１８に搭載されているエンコーダからの移動体１８の位置を示す位置情報、移動体１８に搭載されているセンサからの移動体１８の移動方向を示す情報および移動体１８の移動速度を示す情報、ならびに受信部２８が受信した電波の受信強度を示す情報等を取得したか否かを判定する。
【0102】
制御部３４は、レスポンスデータ等を取得した場合（ステップＳ１８でＹｅｓ）、取得したレスポンスデータ等をデータグラム[Ａ]に書き込む（ステップＳ１９）。たとえば、制御部３４は、取得したレスポンスデータ等をデータグラム[２]に書き込む。
【0103】
制御部３４は、レスポンスデータ等を取得していない場合（ステップＳ１８でＮｏ）、移動体１８の異常ステータス情報をデータグラム[Ａ]に書き込む（ステップＳ２０）。たとえば、制御部３４は、移動体１８の異常ステータス情報をデータグラム[２]に書き込む。なお、レスポンスデータを取得しないとの判断は、制御データの出力から所定時間が経過した後にしても良い。
【0104】
制御部３４は、取得したレスポンスデータ等をデータグラム[Ａ]に書き込みした場合（ステップＳ１９）、および移動体１８の異常ステータス情報をデータグラム[Ａ]に書き込みした場合（ステップＳ２０）、次にデータグラム[Ａ]における「次に転送予定のスレーブのＩＤ」を取得する（ステップＳ２１）。これ以降は、データグラム［Ａ］の移動体の転送先の移動体として、制御装置１２から送信されたフレームにおけるデータグラム番号を探す手順である。たとえば、データグラム[Ａ]における「次に転送予定のスレーブのＩＤ」は、制御装置１２によって予め書き込まれている。たとえば、データグラム[２]における「次に転送予定のスレーブのＩＤ」が移動体２０のＩＤである場合、制御部３４は、「次に転送予定のスレーブのＩＤ」として移動体２０のＩＤを取得する。
【0105】
制御部３４は、データグラム[Ａ]における「次に転送予定のスレーブのＩＤ」を取得すると、Ｎ＝１とし（ステップＳ２２）、取得した「次に転送予定のスレーブのＩＤ」とデータグラム[Ａ＋Ｎ]における「スレーブのＩＤ」とが一致しているか否かを判定する（ステップＳ２３）。たとえば、Ａ＝２の場合、制御部３４は、データグラム[２]における「次に転送予定のスレーブのＩＤ」とデータグラム[３]における「スレーブのＩＤ」とが一致しているか否かを判定する。
【0106】
制御部３４は、取得した「次に転送予定のスレーブのＩＤ」とデータグラム[Ａ＋Ｎ]における「スレーブのＩＤ」とが一致していない場合（ステップＳ２３でＮｏ）、全てのデータグラムの読み出しが完了したか否かを判定する（ステップＳ２４）。たとえば、Ａ＝２でありかつｎ＝７である場合、制御部３４は、データグラム[３]から順番に読み出しを行い、データグラム[７]まで読み出しが完了している場合、全てのデータグラムの読み出しが完了したと判定する。たとえば、制御部３４は、データグラム[３]の読み出ししか行っていない場合、全てのデータグラムの読み出しが完了していないと判定する。
【0107】
制御部３４は、全てのデータグラムの読み出しが完了した場合（ステップＳ２４でＹｅｓ）、処理をエラー終了する。
【0108】
制御部３４は、全てのデータグラムの読み出しが完了していない場合（ステップＳ２４でＮｏ）、Ｎ＝Ｎ＋１とし（ステップＳ２５）、取得した「次に転送予定のスレーブのＩＤ」とデータグラム[Ａ＋Ｎ]における「スレーブのＩＤ」とが一致しているか否かを再び判定する（ステップＳ２３）。たとえば、制御部３４は、Ａ＝２でありかつ直前のステップＳ２３においてＮ＝１であった場合、Ｎ＝１＋１＝２とし、取得した「次に転送予定のスレーブのＩＤ」とデータグラム[４]における「スレーブのＩＤ」とが一致しているか否かを判定する。また、たとえば、制御部３４は、Ａ＝２でありかつ直前のステップＳ２３においてＮ＝２であった場合、Ｎ＝２＋１＝３とし、取得した「次に転送予定のスレーブのＩＤ」とデータグラム[５]における「スレーブのＩＤ」とが一致しているか否かを判定する。
【0109】
制御部３４は、取得した「次に転送予定のスレーブのＩＤ」とデータグラム[Ａ＋Ｎ]における「スレーブのＩＤ」とが一致している場合（ステップＳ２３でＹｅｓ）、Ｍ＝１とし（ステップＳ２６）、データグラム[Ａ＋Ｎ]における「次に転送予定のスレーブのＩＤ」とデータグラム[Ａ＋Ｎ＋Ｍ]における「スレーブのＩＤ」とが一致しているか否かを判定する（ステップＳ２７）。たとえば、制御部３４は、データグラム[３]における「次に転送予定のスレーブのＩＤ」とデータグラム[４]における「スレーブのＩＤ」とが一致しているか否かを判定する。これはデータグラム［Ａ］の移動体の転送先から次の転送先の移動体（すなわち、データグラム［Ａ］の移動体の次の次の転送先）として、制御装置１２から送信されたフレームにおけるデータグラム番号を探す手順である。
【0110】
制御部３４は、データグラム[Ａ＋Ｎ]における「次に転送予定のスレーブのＩＤ」とデータグラム[Ａ＋Ｎ＋Ｍ]における「スレーブのＩＤ」とが一致していない場合（ステップＳ２７でＮｏ）、全てのデータグラムの読み出しが完了したか否かを判定する（ステップＳ２８）。たとえば、Ａ＝２でありかつｎ＝７である場合、制御部３４は、データグラム[４]から順番に読み出しを行い、データグラム[７]まで読み出しが完了している場合、全てのデータグラムの読み出しが完了したと判定する。たとえば、制御部３４は、データグラム[４]の読み出ししか行っていない場合、全てのデータグラムの読み出しが完了していないと判定する。
【0111】
制御部３４は、全てのデータグラムの読み出しが完了した場合（ステップＳ２８でＹｅｓ）、処理をエラー終了する。
【0112】
制御部３４は、全てのデータグラムの読み出しが完了していない場合（ステップＳ２８でＮｏ）、Ｍ＝Ｍ＋１とし（ステップＳ２９）、データグラム[Ａ＋Ｎ]における「次に転送予定のスレーブのＩＤ」とデータグラム[Ａ＋Ｎ＋Ｍ]における「スレーブのＩＤ」とが一致しているか否かを再び判定する（ステップＳ２７）。たとえば、制御部３４は、Ａ＝２でありかつＮ＝１でありかつ直前のステップＳ２７においてＭ＝１であった場合、Ｍ＝１＋１＝２とし、データグラム[３]における「次に転送予定のスレーブのＩＤ」とデータグラム[５]における「スレーブのＩＤ」とが一致しているか否かを判定する。また、たとえば、制御部３４は、Ａ＝２でありかつＮ＝１でありかつ直前のステップＳ２７においてＮ＝２であった場合、Ｎ＝２＋１＝３とし、データグラム[３]における「次に転送予定のスレーブのＩＤ」とデータグラム[６]における「スレーブのＩＤ」とが一致しているか否かを判定する。
【0113】
制御部３４は、データグラム[Ａ＋Ｎ]における「次に転送予定のスレーブのＩＤ」とデータグラム[Ａ＋Ｎ＋Ｍ]における「スレーブのＩＤ」とが一致している場合（ステップＳ２７でＹｅｓ）、所定方向においてデータグラム[Ａ＋Ｎ＋Ｍ]に係るスレーブがデータグラム[Ａ＋Ｎ]に係るスレーブよりもデータグラム[Ａ]に係るスレーブに近いか否かを判定する（ステップＳ３０）。たとえば、制御部３４は、Ａ＝２でありかつＮ＝１でありかつＭ＝１である場合、所定方向においてデータグラム[４]に係る移動体２２がデータグラム[３]に係る移動体２０よりもデータグラム[２]に係る移動体１８に近いか否かを、ＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラム[Ａ]に含まれる「スレーブの位置情報」から抽出した位置情報（スレーブの位置を示すＸ座標およびＹ座標）を基に判定する。
【0114】
書換部４０は、所定方向においてデータグラム[Ａ＋Ｎ＋Ｍ]に係るスレーブがデータグラム[Ａ＋Ｎ]に係るスレーブよりもデータグラム[Ａ]に係るスレーブに近い場合（ステップＳ３０でＹｅｓ）、データグラム[Ａ]における「次に転送予定のスレーブのＩＤ」にデータグラム[Ａ＋Ｎ＋Ｍ]に係るスレーブのＩＤを書き込む（ステップＳ３１）。
【0115】
このように、制御部３４は、複数の移動体１８～２６のうち通信フレームの宛先となる宛先移動体を決定する（決定ステップ）。制御部３４は、決定ステップでは、複数の移動体１８～２６のうち、所定方向において移動体１８よりも一方側に位置しかつ所定方向における位置が移動体１８により近い他の移動体を、より優先的に宛先移動体として決定する。
【0116】
書換部４０は、ステップＳ３１でデータグラム[Ａ]における「次に転送予定のスレーブのＩＤ」にデータグラム[Ａ＋Ｎ＋Ｍ]に係るスレーブのＩＤを書き込むと、次に、データグラム[Ａ＋Ｎ＋Ｍ]における「次に転送予定のスレーブのＩＤ」にデータグラム[Ａ＋Ｎ]に係るスレーブのＩＤを書き込む（ステップＳ３２）。
【0117】
制御部３４は、ステップＳ３２で、データグラム[Ａ＋Ｎ＋Ｍ]における「次に転送予定のスレーブのＩＤ」にデータグラム[Ａ＋Ｎ]に係るスレーブのＩＤを書き込むと、次に、通信フレームの宛先のＭＡＣアドレスにデータグラム[Ａ＋Ｎ＋Ｍ]におけるＭＡＣアドレスを書き込む（ステップＳ３３）。
【0118】
制御部３４は、所定方向においてデータグラム[Ａ＋Ｎ＋Ｍ]に係るスレーブがデータグラム[Ａ＋Ｎ]に係るスレーブよりもデータグラム[Ａ]に係るスレーブに近くない場合（ステップＳ３０でＮｏ）、所定方向においてデータグラム[Ａ＋Ｎ＋Ｍ]に係るスレーブとデータグラム[Ａ＋Ｎ]に係るスレーブとが同じ位置、かつデータグラム[Ａ＋Ｎ＋Ｍ]に係るスレーブがデータグラム[Ａ]に係るスレーブの方に向かって移動しているか否かを、ＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラム[Ａ]に含まれる「スレーブの位置情報」および「スレーブの移動方向」から抽出した情報を基に判定する（ステップＳ３４）。
【0119】
書換部４０は、所定方向においてデータグラム[Ａ＋Ｎ＋Ｍ]に係るスレーブとデータグラム[Ａ＋Ｎ]に係るスレーブとが同じ位置、かつデータグラム[Ａ＋Ｎ＋Ｍ]に係るスレーブがデータグラム[Ａ]に係るスレーブに向かって移動している場合（ステップＳ３４でＹｅｓ）、データグラム[Ａ]における「次に転送予定のスレーブのＩＤ」にデータグラム[Ａ＋Ｎ＋Ｍ]に係るスレーブのＩＤを書き込む（ステップＳ３１）。
【0120】
制御部３４は、所定方向においてデータグラム[Ａ＋Ｎ＋Ｍ]に係るスレーブとデータグラム[Ａ＋Ｎ]に係るスレーブとが同じ位置、かつデータグラム[Ａ＋Ｎ＋Ｍ]に係るスレーブがデータグラム[Ａ]に係るスレーブに向かって移動していない場合（ステップＳ３４でＮｏ）、通信フレームの宛先のＭＡＣアドレスにデータグラム[Ａ＋Ｎ]におけるＭＡＣアドレスを書き込む（ステップＳ３５）。
【0121】
制御部３４は、通信フレームの宛先のＭＡＣアドレスにデータグラム[Ａ＋Ｎ＋Ｍ]におけるＭＡＣアドレスを書き込んだ場合（ステップＳ３３）、および通信フレームの宛先のＭＡＣアドレスにデータグラム[Ａ＋Ｎ]におけるＭＡＣアドレスを書き込んだ場合（ステップＳ３５）、通信フレームの送信元のＭＡＣアドレスにデータグラム[Ａ]におけるＭＡＣアドレスを書き込む（ステップＳ３６）。
【0122】
制御部３４は、通信フレームの送信元のＭＡＣアドレスにデータグラム[Ａ]におけるＭＡＣアドレスを書き込むと、通信フレームを送信する（送信ステップ）（ステップＳ３７）。
【0123】
以上、移動体１８の制御部３４の動作の一例について説明した。
【0124】
上述したように、通信システム１０では、たとえば、制御装置１２は複数の移動体１８～２６の位置情報に基づいて通信フレームを送信させる順番を決定する。たとえば、制御装置１２が当該順番を決定した後に複数の移動体１８～２６のそれぞれが移動して所定方向における複数の移動体１８～２６が並ぶ順番が変わった場合であっても、移動体１８等の処理によって通信フレームを送信させる順番を適宜変更できる。
【0125】
以上、第１の実施の形態に係る通信システム１０について説明した。
【0126】
第１の実施の形態に係る移動体１８は、相互に無線接続され任意の方向に移動する複数の移動体１８～２６のうちの一の移動体であって、複数の移動体１８～２６を制御するための通信フレームを受信する受信部２８と、複数の移動体１８～２６のうち通信フレームの宛先となる宛先移動体を決定する決定部３６と、決定部３６によって決定された宛先移動体に通信フレームを送信する送信部３０とを備え、決定部３６は、複数の移動体１８～２６のうち、予め定められた所定方向において一の移動体よりも一方側に位置しかつ所定方向における位置が一の移動体により近い他の移動体を、より優先的に宛先移動体として決定する。
【0127】
これによれば、複数の移動体１８～２６のうち、所定方向において一の移動体よりも一方側に位置しかつ所定方向における位置が一の移動体により近い移動体を、より優先的に宛先移動体として決定でき、宛先移動体に通信フレームを送信できる。したがって、一の移動体は、所定方向における一方側に電波を発して通信フレームを送信できる。また、宛先移動体の次に通信フレームを送信すべき移動体は、所定方向において宛先移動体よりも一方側に位置している可能性が高いので、宛先移動体も、所定方向における一方側に電波を発して通信フレームを送信できる。このように、一の移動体および宛先移動体のそれぞれが、所定方向における一方側に電波を発して通信フレームを送信できるので、無線通信を効率よく行える。
【0128】
また、制御装置１２と、送信装置１４と、受信装置１６と、複数の移動体１８～２６とを備える通信システム１０において、制御装置１２は、通信フレームを送信し、送信装置１４は、制御装置１２から通信フレームを受信し、受信した通信フレームを複数の移動体１８～２６のいずれかに送信し、受信装置１６は、所定方向において送信装置１４よりも一方側に配置され、複数の移動体１８～２６のいずれかから通信フレームを受信し、受信した通信フレームを制御装置１２に送信する。
【0129】
これによれば、複数の移動体１８～２６のうち、所定方向において一の移動体よりも受信装置１６側（一方側）に位置しかつ所定方向における位置が一の移動体により近い移動体を、より優先的に宛先移動体として決定でき、宛先移動体に通信フレームを送信できる。したがって、一の移動体は、所定方向における受信装置１６側に電波を発して通信フレームを送信できる。また、宛先移動体の次に通信フレームを送信すべき移動体は、所定方向において宛先移動体よりも受信装置１６側に位置している可能性が高いので、宛先移動体も、所定方向における受信装置１６側に電波を発して通信フレームを送信できる。このように、一の移動体および宛先移動体のそれぞれが、所定方向における受信装置１６側に電波を発して通信フレームを送信できるので、無線通信を効率よく行える。
【0130】
また、通信フレームは、通信フレームが送信される複数の移動体１８～２６の順番を示す順番情報を含み、一の移動体は、順番情報に基づいて、複数の移動体１８～２６とのうちの一の移動体よりも後に通信フレームが送信されることが示されている２つ以上の移動体のうち、順番が一の移動体に最も近い第１移動体および順番が第１移動体の次に一の移動体に近い第２移動体を抽出する抽出部３８をさらに備え、決定部３６は、抽出部３８によって抽出された第１移動体および第２移動体が所定方向において一の移動体よりも物理的に一方側に位置しており、かつ所定方向において第１移動体の位置および第２移動体の位置が相互に異なる場合、第１移動体および第２移動体のうちの所定方向における位置が一の移動体に近い方を宛先移動体として決定する。
【0131】
これによれば、順番情報に基づいて２つの宛先移動体の候補である第１移動体および第２移動体を容易に抽出できる。また、一の移動体は、所定方向における一方側に電波を発して、第１移動体および第２移動体のうちの一方に通信フレームを送信できる。また、当該一方も、所定方向における一方側に電波を発して、第１移動体および第２移動体のうちの他方に通信フレームを送信できる。このように、第１移動体および第２移動体を容易に抽出できるとともに、一の移動体および宛先移動体のそれぞれが、所定方向における一方側に電波を発して通信フレームを送信できるので、無線通信をさらに効率よく行える。
【0132】
また、決定部３６による決定結果に基づいて順番情報を書き換える書換部４０をさらに備え、送信部３０は、書換部４０によって書き換えられた順番情報を含む通信フレームを宛先移動体に送信する。
【0133】
これによれば、決定部３６による決定結果によって通信フレームが送信される複数の移動体１８～２６の順番が変わる場合、順番情報を書き換えることができ、書き換えられた順番情報を含む通信フレームを宛先移動体に送信でき、結果として、制御装置１２に順番情報の書き換えを認識させ得るので、無線通信をさらに効率よく行える。
【0134】
また、書換部４０は、抽出部３８によって抽出された第１移動体および第２移動体が所定方向において一の移動体よりも一方側に位置しており、かつ所定方向において第２移動体が第１移動体よりも一の移動体に近い場合、第２移動体の次に第１移動体に通信フレームが送信されるように順番情報を書き換え、送信部３０は、書換部４０によって書き換えられた順番情報を含む通信フレームを第２移動体に送信する。
【0135】
これによれば、第２移動体が所定方向における一方側に電波を発して通信フレームを第１移動体に容易に送信できるので、無線通信をさらに効率よく行える。
【0136】
また、決定部３６は、抽出部３８によって抽出された第１移動体および第２移動体が所定方向において一の移動体よりも一方側に位置しており、かつ所定方向において第１移動体の位置および第２移動体の位置が相互に同じである場合、第１移動体および第２移動体のうちの所定方向において一の移動体側に移動している方を宛先移動体として決定する。
【0137】
これによれば、一の移動体は、所定方向における一方側に電波を発して、第１移動体および第２移動体のうちの一方に通信フレームを送信できる。また、当該一方も、所定方向における一方側に電波を発して、第１移動体および第２移動体のうちの他方に通信フレームを送信できる。このように、一の移動体および宛先移動体のそれぞれが、所定方向における一方側に電波を発して通信フレームを送信できるので、無線通信をさらに効率よく行える。
【0138】
また、書換部４０は、抽出部３８によって抽出された第１移動体および第２移動体が所定方向において一の移動体よりも一方側に位置しており、かつ所定方向において第１移動体の位置および第２移動体の位置が相互に同じであり、かつ第２移動体が所定方向において一の移動体側に移動している場合、第２移動体の次に第１移動体に通信フレームが送信されるように順番情報を書き換え、送信部３０は、書換部４０によって書き換えられた順番情報を含む通信フレームを第２移動体に送信する。
【0139】
これによれば、第２移動体が所定方向における一方側に電波を発して通信フレームを第１移動体に容易に送信できるので、無線通信をさらに効率よく行える。
【0140】
また、上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る通信システム１０は、制御装置１２と、送信装置１４と、受信装置１６と、複数の移動体１８～２６とを備え、制御装置１２は、複数の移動体１８～２６を制御するための通信フレームを送信し、送信装置１４は、制御装置１２から通信フレームを受信し、受信した通信フレームを複数の移動体１８～２６のいずれかに送信し、受信装置１６は、予め定められた所定方向において送信装置１４よりも一方側に配置され、複数の移動体１８～２６のいずれかから通信フレームを受信し、受信した通信フレームを制御装置１２に送信し、複数の移動体１８～２６のうちの一の移動体は、通信フレームを受信する受信部２８と、複数の移動体１８～２６のうち通信フレームの宛先となる宛先移動体を決定する決定部３６と、決定部３６によって決定された宛先移動体に通信フレームを送信する送信部３０とを有し、決定部３６は、複数の移動体１８～２６のうち、所定方向において一の移動体よりも一方側に位置しかつ所定方向における位置が一の移動体により近い他の移動体を、より優先的に宛先移動体として決定する。
【0141】
これによれば、通信システム１０は、上記移動体１８と同様の効果を奏する。
【0142】
また、上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る制御方法は、相互に無線接続され任意の方向に移動する複数の移動体１８～２６のうちの一の移動体の制御方法であって、複数の移動体１８～２６を制御するための通信フレームを受信する受信ステップと、複数の移動体１８～２６のうち通信フレームの宛先となる宛先移動体を決定する決定ステップと、決定ステップにおいて決定された宛先移動体に通信フレームを送信する送信ステップとを備え、決定ステップでは、複数の移動体１８～２６のうち、予め定められた所定方向において一の移動体よりも一方側に位置しかつ所定方向における位置が一の移動体により近い他の移動体を、より優先的に宛先移動体として決定する。
【0143】
これによれば、制御方法は、上記移動体１８と同様の効果を奏する。
【0144】
【0145】
図１０に示すように、通信システム１０ａは、上位装置５０と、制御装置５２と、送信装置５４と、受信装置５６と、複数の移動体５８、６０、６２、６４、６６と、マーカ６８とをさらに備えている点において、通信システム１０と主に異なっている。以下の説明では、通信システム１０との相違点を中心に説明する。
【0146】
【0147】
制御装置１２、送信装置１４、および受信装置１６は、第１グループに所属し、制御装置５２、送信装置５４、および受信装置５６は、第２グループに所属している。
【0148】
複数の移動体１８～２６のそれぞれは、所定方向における送信装置１４よりも受信装置１６側かつ受信装置１６よりも送信装置１４側における所定範囲Ｂ（図１０の二点鎖線を参照）において所定方向に移動可能である。図１０に示す状態では、複数の移動体１８～２６のそれぞれは、第１グループに所属しているが、移動することによって第２グループに所属することができる。
【0149】
複数の移動体５８～６６のそれぞれは、第１直交方向における送信装置５４よりも受信装置５６側かつ受信装置５６よりも送信装置５４側における所定範囲Ｃ（図１０の二点鎖線を参照）において第１直交方向に移動可能である。図１０に示す状態では、複数の移動体５８～６６のそれぞれは、第２グループに所属しているが、移動することによって第１グループに所属することができる。
【0150】
制御装置１２は、複数の移動体１８～２６、５８～６６のうち、第１グループに所属している移動体を制御するための通信フレームを送信する。つまり、制御装置１２は、複数の移動体１８～２６、５８～６６のうち、所定範囲Ｂに位置している移動体を制御するための通信フレームを送信する。たとえば、制御装置１２から送信される通信フレームに含まれる順番情報には、複数の移動体１８～２６、５８～６６のうち所定範囲Ｂに位置している１つ以上の移動体の順番が含まれる。
【0151】
制御装置５２は、複数の移動体１８～２６、５８～６６のうち、第２グループに所属している移動体を制御するための通信フレームを送信する。つまり、制御装置５２は、複数の移動体１８～２６、５８～６６のうち、所定範囲Ｃに位置している移動体を制御するための通信フレームを送信する。たとえば、制御装置５２から送信される通信フレームに含まれる順番情報には、複数の移動体１８～２６、５８～６６のうち所定範囲Ｃに位置している１つ以上の移動体の順番が含まれる。
【0152】
マーカ６８は、複数の移動体１８～２６のそれぞれが、所定範囲Ｂから離脱または所定範囲Ｂに合流したか否かを認識するためのマーカである。また、マーカ６８は、複数の移動体５８～６６のそれぞれが所定範囲Ｃに合流したかまたは所定範囲Ｃから離脱したか否かを認識するためのマーカでもある。マーカ６８は、図１０における２つの所定範囲Ｂ、Ｃの境界に、たとえばバーコード、発光体などを設置することで実現でき、当該マーカ位置を通過する移動体がこれをカメラなどで検出し、検出結果に基づいて当初の所定範囲から新たな所定範囲に移動したことを認識する。換言すれば、マーカ６８は、複数の移動体１８～２６、５８～６６のそれぞれがいずれのグループに所属しているかを認識するためのマーカである。
【0153】
たとえば、移動体１８がマーカ６８の近傍を－Ｙ方向に通過することによって、移動体１８は、所定範囲Ｂの外に出たこと、すなわち、第１グループから離脱して第２グループに所属したことを検出する。複数の移動体２０～２６についても同様である。
【0154】
また、たとえば、移動体５８がマーカ６８の前方を＋Ｙ方向に通過することによって、移動体５８は、第２グループから離脱して第１グループに所属したことを認識する。複数の移動体６０～６６についても同様である。
【0155】
本実施の形態では、移動体１８の抽出部３８は、順番情報およびマーカ６８の検出結果に基づいて、複数の移動体１８～２６のうちの移動体１８よりも後に通信フレームが送信されることが示されておりかつ所定範囲Ｂに位置している２つ以上の移動体のうち、順番が移動体１８に最も近い第１移動体および順番が第１移動体の次に移動体１８に近い第２移動体を抽出する。
【0156】
移動体１８の決定部３６は、抽出部３８によって抽出された第１移動体および第２移動体が所定方向において移動体１８よりも物理的に一方側（受信装置１６側）に位置しており、かつ所定方向において第１移動体の位置および第２移動体の位置が相互に異なる場合、第１移動体および第２移動体のうちの所定方向における位置が移動体１８に近い方を宛先移動体として決定する。
【0157】
複数の移動体２０～２６、５８～６６のそれぞれの抽出部３８は、移動体１８の抽出部３８と同じような処理を行う。また、複数の移動体２０～２６、５８～６６のそれぞれの決定部３６は、移動体１８の決定部３６と同じような処理を行う。
【0158】
【0159】
図１１に示すように、通信システム１０ａにおける通信フレームのＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラム[１]～ＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラム[ｎ]のそれぞれに含まれるデータは、通信システム１０における通信フレームが含んでいる情報に加えて、「所属グループ番号」と、「検出情報」とをさらに含んでいる点において、通信システム１０における通信フレームと主に異なっている。
【0160】
「所属グループ番号」は、複数のスレーブのそれぞれが所属しているグループの番号である。たとえば、制御装置１２および制御装置５２のそれぞれは、上位装置５０を介して、複数のスレーブのそれぞれが所属しているグループの番号を取得し、複数のスレーブのそれぞれが所属しているグループの番号を通信フレームに書き込む。たとえば、図１０に示す状態では、送信装置１４、受信装置１６、および複数の移動体１８～２６のそれぞれが所属するグループの番号は、１であり、送信装置５４、受信装置５６、および複数の移動体５８～６６のそれぞれが所属するグループの番号は、２である。
【0161】
「検出情報」は、マーカ６８の検出結果を示す情報である。本実施の形態では、「検出情報」は、「０」および「１」のいずれかである。たとえば、「検出情報」が「０」である場合、スレーブが分岐・合流ポイント（マーカ６８の前方）を通過していないことを示し、「検出情報」が「１」である場合、スレーブが分岐・合流ポイント（マーカ６８の前方）を通過したことを示す。
【0162】
より具体的には、複数の移動体１８～２６、５８～６６のそれぞれは、ＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラムに含まれる「スレーブの位置情報」、「スレーブの移動方向」、「スレーブの移動速度」、および「検出情報」を基にマーカ６８の前方をどの方向に（たとえば、＋Ｙ方向や－Ｙ方向など）通過したかを判定し、ＥｔｈｅｒＣＡＴデータグラムに含まれる「所属グループ番号」を適宜書き換える。たとえば、移動体２４は、移動して第１グループを離脱して第２グループに属した場合、通信フレームのデータグラム［５］に含まれる「所属グループ番号」を１から２に書き換える。
【0163】
以上、通信システム１０ａにおける通信フレームについて説明した。
【0164】
図１２は、図１０の通信システム１０ａの制御装置１２の動作の一例を示すフローチャートである。図１２を参照して、制御装置１２の動作の一例について説明する。なお、以下の説明では、図６に示す動作の一例との相違点を中心に説明する。
【0165】
図１２に示すように、制御装置１２は、受信装置１６から通信フレームを受信した場合（ステップＳ２でＹｅｓ）、所属するグループが変わったスレーブがあるか否かを判定する（ステップＳ４０）。たとえば、移動体２４は、移動して第１グループを離脱して第２グループに属した場合、通信フレームのデータグラム［５］に含まれる「所属グループ番号」を１から２に書き換える。制御装置１２は、通信フレームのデータグラム［５］に含まれる「所属グループ番号」が１から２に書き換えられている場合、移動体２４が所属するグループが変わったと判定し、所属するグループが変わったスレーブがあると判定する。
【0166】
制御装置１２は、所属するグループが変わったスレーブがある場合（ステップＳ４０でＹｅｓ）、当該スレーブのグループが変わったことを上位装置５０に通知する（ステップＳ４１）。たとえば、制御装置１２は、当該スレーブのＩＤおよび当該スレーブが属するグループの番号を送信し、当該スレーブのグループが変わったことを上位装置５０に通知する。なお、上位装置５０は、当該通知を受信すると、当該スレーブのグループが変わった先の制御装置に通知する。
【0167】
制御装置１２は、所属するグループが変わったスレーブがない場合（ステップＳ４０でＮｏ）、および当該スレーブのグループが変わったことを上位装置５０に通知した場合（ステップＳ４１）、処理を終了する。
【0168】
以上、制御装置１２の動作の一例について説明した。
【0169】
図１３は、図１０の通信システム１０ａの移動体１８の制御部３４の動作の一例を示すフローチャートである。図１４は、図１３の動作の続きの動作の一例を示すフローチャートである。図１３および図１４を参照して、制御部３４の動作の一例について説明する。なお、以下の説明では、図６～図９に示す動作の一例との相違点を中心に説明する。
【0170】
図１３に示すように、制御部３４は、取得した「次に転送予定のスレーブのＩＤ」とデータグラム[Ａ＋Ｎ]における「スレーブのＩＤ」とが一致しているか否かを判定する（ステップＳ２３）。
【0171】
制御部３４は、取得した「次に転送予定のスレーブのＩＤ」とデータグラム[Ａ＋Ｎ]における「スレーブのＩＤ」とが一致している場合（ステップＳ２３でＹｅｓ）、図１４に示すように、データグラム[Ａ＋Ｎ]における「検出情報」を読み出す（ステップＳ５０）。
【0172】
制御部３４は、データグラム[Ａ＋Ｎ]における「検出情報」を読み出すと、データグラム[Ａ＋Ｎ]に係るスレーブが所属するグループが変わっているか否かを判定する（ステップＳ５１）。
【0173】
制御部３４は、データグラム[Ａ＋Ｎ]に係るスレーブが所属するグループが変わっている場合（ステップＳ５１でＹｅｓ）、データグラム[Ａ]における「次に転送予定のスレーブのＩＤ」にデータグラム[Ａ＋Ｎ]の「次に転送予定のスレーブのＩＤ」を書き込む（ステップＳ５２）。
【0174】
制御部３４は、データグラム[Ａ]における「次に転送予定のスレーブのＩＤ」にデータグラム[Ａ＋Ｎ]における「次に転送予定のスレーブのＩＤ」を書き込むと、図１４に示すように、データグラム[Ａ]における「次に転送予定のスレーブのＩＤ」を再び取得する（ステップＳ２１）。
【0175】
制御部３４は、図１４に示すように、データグラム[Ａ＋Ｎ]に係るスレーブが所属するグループが変わっていない場合（ステップＳ５１でＮｏ）、図８に示すように、Ｍ＝１とし（ステップＳ２６）、データグラム[Ａ＋Ｎ]における「次に転送予定のスレーブのＩＤ」とデータグラム[Ａ＋Ｎ＋Ｍ]における「スレーブのＩＤ」とが一致しているか否かを判定する（ステップＳ２７）。
【0176】
以上、移動体１８の制御部３４の動作の一例について説明した。
【0177】
上述したように、通信システム１０ａでは、複数の移動体１８～２６、５８～６６のそれぞれは、所定範囲Ｂおよび所定範囲Ｃに移動可能であり、制御装置１２は、複数の移動体１８～２６、５８～６６のうち、所定範囲Ｂに位置している移動体を制御でき、制御装置５２は、複数の移動体１８～２６、５８～６６のうち、所定範囲Ｃに位置している移動体を制御できる。
【0178】
以上、第２の実施の形態に係る通信システム１０ａについて説明した。
【0179】
第２の実施の形態において、複数の移動体１８～２６のそれぞれは、所定方向における送信装置１４よりも受信装置１６側かつ受信装置１６よりも送信装置１４側における所定範囲Ｂにおいて移動可能であり、通信システム１０は、複数の移動体１８～２６のそれぞれが所定範囲Ｂから離脱または所定範囲Ｂに合流したか否かを認識するためのマーカ６８をさらに備え、通信フレームは、通信フレームが送信される複数の移動体１８～２６の順番を示す順番情報を含み、一の移動体は、書換部４０と、順番情報およびマーカ６８の検出結果に基づいて、複数の移動体１８～２６のうちの一の移動体よりも後に通信フレームが送信されることが示されておりかつ所定範囲Ｂに位置している２つ以上の移動体のうち、当該順番が一の移動体に最も近い第１移動体および当該順番が第１移動体の次に一の移動体に近い第２移動体を抽出する抽出部３８と、をさらに備え、決定部３６は、抽出部３８によって抽出された第１移動体および第２移動体が所定方向において一の移動体よりも物理的に一方側に位置しており、かつ所定方向において第１移動体の位置および第２移動体の位置が相互に異なる場合、第１移動体および第２移動体のうちの所定方向における位置が一の移動体に近い方を宛先移動体として決定し、書換部４０は、決定部３６による決定結果に基づいて順番情報を書き換え、送信部３０は、書換部４０によって書き換えられた順番情報を含む通信フレームを宛先移動体に送信する。
【0180】
これによれば、順番情報およびマーカ６８の検出結果に基づいて所定範囲Ｂに存在する移動体を正しく認識でき、そのうえで第１移動体および第２移動体を容易に抽出できる。また、一の移動体は、所定方向における受信装置１６側に電波を発して、第１移動体および第２移動体のうちの一方に通信フレームを送信できる。また、当該一方も、所定方向における受信装置１６側に電波を発して、第１移動体および第２移動体のうちの他方に通信フレームを送信できる。このように、第１移動体および第２移動体を容易に抽出できるとともに、一の移動体および宛先移動体のそれぞれが、所定方向における受信装置１６側に電波を発して通信フレームを送信できるので、無線通信をさらに効率よく行える。
【0181】
（他の実施の形態）
上述した実施の形態では、移動体１８が、抽出部３８を有して、通信フレームに含まれる情報から送信宛先として順序の近い２つの移動体を抽出する場合について説明したが、これに限定されない。たとえば、移動体１８は、抽出部３８を有していなくてもよい。この場合、たとえば、上述したように、移動体１８の決定部３６は、複数の移動体１８～２６の２つのみならず、すべてのうち、所定方向において移動体１８よりも一方側（受信装置１６側）に位置しかつ所定方向における位置が移動体１８に最も近い移動体を、宛先移動体として決定してもよい。この場合、たとえば、移動体１８の決定部３６は、複数の移動体１８～２６の位置を示す位置情報を無線通信によって取得する。
上述した実施の形態では、移動体１８が、抽出部３８を有して、通信フレームに含まれる情報から送信宛先として順序の近い２つの移動体を抽出する場合について説明したが、これに限定されない。たとえば、移動体１８は、抽出部３８を有していなくてもよい。この場合、たとえば、上述したように、移動体１８の決定部３６は、複数の移動体１８～２６の２つのみならず、すべてのうち、所定方向において移動体１８よりも一方側（受信装置１６側）に位置しかつ所定方向における位置が移動体１８に最も近い移動体を、宛先移動体として決定してもよい。この場合、たとえば、移動体１８の決定部３６は、複数の移動体１８～２６の位置を示す位置情報を無線通信によって取得する。
【0182】
また、上述した実施の形態では、複数の移動体２０、２２、２４、２６のそれぞれが、移動体１８と同様の構成である場合、つまり、複数の移動体１８～２６の全てが決定部３６等を有している場合について説明したが、これに限定されない。たとえば、複数の移動体１８～２６の全てではなく、複数の移動体１８～２６のうちの少なくとも１つが、決定部３６等を有していればよい。
【0183】
なお、本発明は、装置またはシステムとして実現できるだけでなく、その装置またはシステムを構成する処理手段をステップとする方法として実現したり、それらステップをコンピュータに実行させるプログラムとして実現したり、そのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの非一時的な記録媒体として実現したり、そのプログラムを示す情報、データまたは信号として実現したりすることもできる。そして、それらプログラム、情報、データおよび信号は、インターネット等の通信ネットワークを介して配信してもよい。
【0184】
以上、本発明の移動体等について、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【0185】
本発明は、無線通信を行う移動体等として利用され得る。
【符号の説明】
【0186】
１０、１０ａ 通信システム
１２、５２ 制御装置
１４、５４ 送信装置
１６、５６ 受信装置
１８、２０、２２、２４、２６、５８、６０、６２、６４、６６ 移動体
２８ 受信部
３０ 送信部
３２ 記憶部
３４ 制御部
３６ 決定部
３８ 抽出部
４０ 書換部
５０ 上位装置
６８ マーカ
１２、５２ 制御装置
１４、５４ 送信装置
１６、５６ 受信装置
１８、２０、２２、２４、２６、５８、６０、６２、６４、６６ 移動体
２８ 受信部
３０ 送信部
３２ 記憶部
３４ 制御部
３６ 決定部
３８ 抽出部
４０ 書換部
５０ 上位装置
６８ マーカ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】