特開 2023-67167 ロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023067167

(43)【公開日】2023-05-16

(54)【発明の名称】ロボット

(51)【国際特許分類】

   B25J 9/22 20060101AFI20230509BHJP

【ＦＩ】

B25J9/22 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021178187

(22)【出願日】2021-10-29

(71)【出願人】

【識別番号】501428545

【氏名又は名称】株式会社デンソーウェーブ

(74)【代理人】

【識別番号】100121821

【弁理士】

【氏名又は名称】山田 強

(74)【代理人】

【識別番号】100125575

【弁理士】

【氏名又は名称】松田 洋

(72)【発明者】

【氏名】杉本 亘

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707LS02

3C707MS29

3C707MT01

3C707MT04

(57)【要約】

【課題】ダイレクトティーチングが実行されるロボットにおいて、ユーザが先端アームを正確に動かしやすくする。
【解決手段】互いに連結された複数のアーム（１１～１６）を備え、ダイレクトティーチングが実行されるロボット（１０）であって、複数のアームのうちの先端アーム（１６）は、円筒状の外表面を備え、円筒状の外表面には周方向に沿って滑り止め構造（１６ｂ）が所定構造として設けられている。
【選択図】 図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

互いに連結された複数のアームを備え、ダイレクトティーチングが実行されるロボットであって、
前記複数のアームのうちの先端アームは、円筒状の外表面を備え、前記円筒状の外表面には周方向に沿って滑り止め構造が所定構造として設けられている、ロボット。

【請求項2】

互いに連結された複数のアームを備え、ダイレクトティーチングが実行されるロボットであって、
前記複数のアームのうちの先端アームは、円筒状の外表面を備え、前記円筒状の外表面には周方向に沿って所定パターンの凹凸が所定構造として設けられている、ロボット。

【請求項3】

互いに連結された複数のアームを備え、ダイレクトティーチングが実行されるロボットであって、
前記複数のアームのうちの先端アームは、円筒状の外表面を備え、前記円筒状の外表面は、所定粗さの第１部分と、前記所定粗さよりも粗く且つ周方向に沿って設けられた所定構造としての第２部分と含む、ロボット。

【請求項4】

前記所定構造は、前記先端アームにおいて、前記複数のアームのうちの隣のアーム側の端部に設けられている、請求項１～３のいずれか１項に記載のロボット。

【請求項5】

前記円筒状の外表面には、ケーブル接続部及び管接続部の少なくとも一方が設けられ、
前記所定構造は、前記先端アームにおいて、前記ケーブル接続部及び前記管接続部よりも、前記複数のアームのうちの隣のアーム側にのみ設けられている、請求項１～４のいずれか１項に記載のロボット。

【請求項6】

前記所定構造は、前記円筒状の外表面の全周にわたって設けられている、請求項１～５のいずれか１項に記載のロボット。

【請求項7】

前記所定構造は、前記円筒状の外表面がローレット加工されたローレット加工部である、請求項１～６のいずれか１項に記載のロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ダイレクトティーチングが実行されるロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、第１～第６アームを備える６軸ロボットの第６アーム（先端アーム）をユーザが把持し、ロボットを動かしてダイレクトティーチングを実行する技術が開示されている（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－１５１８０７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、ユーザが先端アームを把持してロボットを動かす際に、先端アームを正確に動かしにくいことに、本願発明者は着目した。ダイレクトティーチングにおいてユーザが先端アームを正確に動かすことができない場合、ティーチングが不正確になったり、ダイレクトティーチング後に別の方法による先端アーム位置の微調整が必要になったりして、ティーチングの効率が大きく低下する。

【0005】

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その主たる目的は、ダイレクトティーチングが実行されるロボットにおいて、ユーザが先端アームを正確に動かしやすくすることにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するための第１の手段は、
互いに連結された複数のアームを備え、ダイレクトティーチングが実行されるロボットであって、
前記複数のアームのうちの先端アームは、円筒状の外表面を備え、前記円筒状の外表面には周方向に沿って滑り止め構造が所定構造として設けられている。

【0007】

上記構成によれば、ロボットは、互いに連結された複数のアームを備え、ダイレクトティーチングが実行される。

【0008】

ここで、前記複数のアームのうちの先端アームは、円筒状の外表面を備えている。このため、先端アームとユーザとが接触した際に、ユーザが受ける被害を軽減することができる。一方、先端アームが円筒状の外表面を備えている場合、ダイレクトティーチングにおいてユーザが先端アームを把持して動かす際に、手が滑りやすく、先端アームを注視して把持する必要があり、ユーザが先端アームを正確に動かしにくいことに本願発明者は着目した。

【0009】

この点、前記円筒状の外表面には周方向に沿って滑り止め構造が所定構造として設けられている。このため、先端アームを動かす際に手が滑ることを滑り止め構造により抑制することができるとともに、先端アームを回転させる方向の力を伝えやすくなる。さらに、ダイレクトティーチングにおいて、ユーザは先端アームを注視しなくても、滑り止め構造の部分を把持していることを周方向のいずれかの位置において手触りで確認することができる。これにより、先端アームに取り付けられる手先（ツール）やワークを見ながらダイレクトティーチングを実行することができる。したがって、ユーザが先端アームを正確に動かしやすくなり、ダイレクトティーチング後に別の方法により先端アーム位置を微調整しなくても、ティーチングを正確に実行することができる。その結果、ティーチングの効率を大きく向上させることができるという顕著な効果を奏することができる。

【0010】

第２の手段は、
互いに連結された複数のアームを備え、ダイレクトティーチングが実行されるロボットであって、
前記複数のアームのうちの先端アームは、円筒状の外表面を備え、前記円筒状の外表面には周方向に沿って所定パターンの凹凸が所定構造として設けられている。

【0011】

上記構成によれば、前記円筒状の外表面には周方向に沿って所定パターンの凹凸が所定構造として設けられている。このため、先端アームを動かす際に手が滑ることを所定パターンの凹凸により抑制することができるとともに、先端アームを回転させる方向の力を伝えやすくなる。さらに、ダイレクトティーチングにおいて、ユーザは先端アームを注視しなくても、所定パターンの凹凸の部分を把持していることを周方向のいずれかの位置において手触りで確認することができる。これにより、先端アームに取り付けられる手先（ツール）やワークを見ながらダイレクトティーチングを実行することができる。したがって、ユーザが先端アームを正確に動かしやすくなり、ダイレクトティーチング後に別の方法により先端アーム位置を微調整しなくても、ティーチングを正確に実行することができる。その結果、ティーチングの効率を大きく向上させることができるという顕著な効果を奏することができる。

【0012】

第３の手段は、
互いに連結された複数のアームを備え、ダイレクトティーチングが実行されるロボットであって、
前記複数のアームのうちの先端アームは、円筒状の外表面を備え、前記円筒状の外表面は、所定粗さの第１部分と、前記所定粗さよりも粗く且つ周方向に沿って設けられた所定構造としての第２部分と含む。

【0013】

上記構成によれば、前記円筒状の外表面は、所定粗さの第１部分と、前記所定粗さよりも粗く且つ周方向に沿って設けられた所定構造としての第２部分と含む。このため、先端アームを動かす際に手が滑ることを第２部分により抑制することができるとともに、先端アームを回転させる方向の力を伝えやすくなる。さらに、ダイレクトティーチングにおいて、ユーザは先端アームを注視しなくても、第２部分を把持していることを周方向のいずれかの位置において手触りで確認することができる。これにより、先端アームに取り付けられる手先（ツール）やワークを見ながらダイレクトティーチングを実行することができる。したがって、ユーザが先端アームを正確に動かしやすくなり、ダイレクトティーチング後に別の方法により先端アーム位置を微調整しなくても、ティーチングを正確に実行することができる。その結果、ティーチングの効率を大きく向上させることができるという顕著な効果を奏することができる。

【0014】

一般に、先端アームの先端部分（隣のアームと反対側の部分）には、手先（ツール）が取り付けられる。このため、ユーザが先端アームの先端付近を把持すると、誤って手先に接触するおそれがある。

【0015】

この点、第４の手段では、前記所定構造は、前記先端アームにおいて、前記複数のアームのうちの隣のアーム側の端部に設けられている。こうした構成によれば、ユーザは、先端アームにおいて隣のアーム側の端部を把持するようになり、先端アームの先端付近を把持することを抑制することができる。

【0016】

第５の手段では、前記円筒状の外表面には、ケーブル接続部及び管接続部の少なくとも一方が設けられ、前記所定構造は、前記先端アームにおいて、前記ケーブル接続部及び前記管接続部よりも、前記複数のアームのうちの隣のアーム側にのみ設けられている。

【0017】

上記構成によれば、前記円筒状の外表面には、ケーブル接続部及び管接続部の少なくとも一方が設けられている。このため、ケーブル接続部にケーブルを接続したり、管接続部に管（チューブ、パイプ等）を接続したりすることができる。一方、その場合、ユーザが誤ってケーブルや管に接触するおそれがある。

【0018】

この点、前記所定構造は、前記先端アームにおいて、前記ケーブル接続部及び前記管接続部よりも、前記複数のアームのうちの隣のアーム側にのみ設けられている。このため、ユーザは、先端アームにおいて前記ケーブル接続部及び前記管接続部よりも前記隣のアーム側を把持するようになり、誤ってケーブルや管に接触することを抑制することができる。したがって、前記ケーブル接続部及び前記管接続部からケーブルや管が抜けたり、ケーブルや管が切断したりすることを抑制することができる。

【0019】

第６の手段では、前記所定構造は、前記円筒状の外表面の全周にわたって設けられている。こうした構成によれば、ダイレクトティーチングにおいて、ユーザが先端アームを把持する周方向の位置にかかわらず、手が滑ることを抑制することができる。さらに、ユーザが先端アームを把持する周方向の位置にかかわらず、所定構造の部分を把持していることを手触りで確認することができる。

【0020】

第７の手段では、前記所定構造は、前記円筒状の外表面がローレット加工されたローレット加工部である。こうした構成によれば、先端アームを構成する既存の部材に加工を行うだけで、容易且つ低コストで所定構造を設けることができる。さらに、例えば先端アームの円筒状の外表面に滑り止め部材等を貼り付けた構造と比較して、滑り止め部材等が剥がれるおそれがなく、滑り止め部材等の劣化や摩耗による粉塵発生のおそれもない。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】ロボットの側面図。

【図2】アームを把持する態様を示す図。

【図3】アームを動かす態様を示す図。

【図4】第６アームを示す拡大斜視図。

【図5】第６アーム、ハンド、カメラ、及びケーブルを示す模式図。

【図6】第６アームの変更例を示す拡大斜視図。

【図7】第６アームの他の変更例を示す拡大斜視図。

【図8】第６アームの他の変更例を示す拡大斜視図。

【図9】ロボットの変更例を示す側面図。

【発明を実施するための形態】

【0022】

以下、人と協働するロボットに具現化した一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。

【0023】

図１に示すように、ロボット１０は、互いに連結された複数のアームを備える垂直多関節型のロボット（いわゆる６軸ロボット）であり、制御装置２０を内蔵している。ロボット１０は、例えば人が一人で持ち運ぶことができる程度に小型及び軽量のものである。ロボット１０は、例えば人との協働を前提としており、その動作環境に安全柵が不要となるように設計されている。

【0024】

なお、制御装置２０は、ロボット１０に内蔵されたものに限られず、ロボット１０の外部に設けられていてもよい。この場合、ロボット１０と制御装置２０とは、有線または無線により相互通信可能に構成される。また、制御装置２０は、ティーチングペンダントや、パソコン、スマートフォン（携帯端末）など、その他の外部装置に有線または無線により相互通信可能に接続されていてもよい。

【0025】

ロボット１０は、ベース１０ａ、６つ（複数）のアーム１１～１６、及びハンド２２を備えている。ベース１０ａは、設置面に固定されていてもよいし、固定されていなくても良い。各アーム１１～１６及びハンド２２は、ベース１０ａ上に順に設けられている。ベース１０ａ側から順に、第１アーム１１、第２アーム１２、第３アーム１３、第４アーム１４、第５アーム１５（隣のアーム）、及び第６アーム１６（先端アーム）が連結されている。また、各アーム１１～１６を特定しない場合は、各アーム１１～１６を総称して単にアームと称する。各アーム１１～１６は、円柱状に形成されており、円筒状の外表面を備えている。これにより、各アーム１１～１６とユーザとが接触した際に、ユーザが受ける被害を軽減することができる。第６アーム１６の円筒状の外表面は、例えば金属により形成されている。

【0026】

ハンド２２（手先部）は、第６アーム１６の先端部分（隣の第５アーム１５と反対側の部分）に取り付けられている。この場合、ベース１０ａ側が各アーム１１～１６の基端側となり、ハンド２２側が各アーム１１～１６の先端側となる。なお、ハンド２２は、例えばチャックやグリッパであり、その他にも吸着ハンドなどを採用することができ、ロボット１０の用途に応じて適宜選択することができる。

【0027】

各アーム１１～１６は、それぞれ複数の軸Ｊ１～Ｊ６を介して回転可能に連結されている。この場合、ベース１０ａ側から順に、第１軸Ｊ１、第２軸Ｊ２、第３軸Ｊ３、第４軸Ｊ４、第５軸Ｊ５、及び第６軸Ｊ６となっている。なお、各軸Ｊ１～Ｊ６を特定しない場合は、各軸Ｊ１～Ｊ６を総称して単に軸Ｊと称する。

【0028】

第１軸Ｊ１は、垂直方向に延びる回転軸であり、ベース１０ａに対して第１アーム１１を水平方向に回転可能に連結する。第２軸Ｊ２は、水平方向に延びる回転軸であり、第１アーム１１に対して第２アーム１２を鉛直方向に回転可能に連結する。第３軸Ｊ３は、水平方向に延びる回転軸であり、第２アーム１２に対して第３アーム１３を鉛直方向に回転可能に連結する。第４軸Ｊ４は、第３アーム１３の長手方向に延びる回転軸であり、第３アーム１３に対して第４アーム１４を回転可能に連結する。第５軸Ｊ５は、水平方向に延びる回転軸であり、第４アーム１４に対して第５アーム１５を鉛直方向に回転可能に連結する。そして、第６軸Ｊ６は、第５アーム１５の長手方向に延びた回転軸であり、第５アーム１５に対して第６アーム１６を回転可能に連結する。

【0029】

ロボット１０は、各軸Ｊ１～Ｊ６をそれぞれ駆動する６つ（複数）のモータ（図示略）を備えている。各モータは、機械的又は電気的なブレーキ機能を有している。各モータは、ブレーキを動作させることで、各モータに対応した各軸Ｊ１～Ｊ６を拘束し、これにより各軸Ｊ１～Ｊ６を介して相互に連結された各アーム１１～１６の回転動作を規制（禁止）する。各モータにおいてブレーキが動作している状態を、各軸Ｊ１～Ｊ６が拘束されている状態と称する。また、各モータにおいてブレーキが動作していない状態（ブレーキが解除されている状態）を、各軸Ｊ１～Ｊ６の動作が拘束されていない状態（各軸Ｊ１～Ｊ６の拘束が解除されている状態）と称する。

【0030】

制御装置２０は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、書き換え可能な記憶装置、及び入出力インターフェース等を備えるマイクロコンピュータを主体に構成されている。制御装置２０は、ロボット１０全体の動作を制御する。記憶装置は、ロボット１０を駆動制御するためのロボット制御プログラムを記憶している。そして、制御装置２０は、ＣＰＵによりロボット制御プログラムを実行することで、ロボット１０の動作を制御する。各モータは、制御装置２０に電気的に接続されている。そして、制御装置２０は、各モータの回転位置を検出する回転位置センサ等の検出結果に基づいて、各モータの駆動状態を制御する。

【0031】

図示を省略するが、例えばロボット１０には、ダイレクトティーチングの開始を指示する開始ボタン、各軸の拘束を解除する解除ボタン、ダイレクトティーチングの終了を指示する終了ボタン等が設けられている。制御装置２０は、ユーザにより開始ボタンが押されると、各アーム１１～１６の移動経路、移動速度、または位置などの教示内容の記録を開始する。制御装置２０は、解除ボタンが押されている間のみ全ての軸Ｊ１～Ｊ６の拘束を解除する。そして、制御装置２０は、終了ボタンが押されると、教示内容の記録を終了する。なお、解除ボタンに相当するボタンがティーチングペンダント等に設けられていてもよい。また、ティーチングペンダント等を操作して、操作対象となる軸を選択したり、各軸Ｊ１～Ｊ６の拘束条件を設定したりしてもよい。

【0032】

また、制御装置２０は、軸Ｊ１～Ｊ６の拘束が解除されている状態においては、拘束が解除された軸Ｊ１～Ｊ６に連結している各アーム１１～１６が各アーム１１～１６の自重により動かないように各モータを制御することで重力補正を行う。この場合、各モータは、各アーム１１～１６の自重により各モータに作用するトルクに対抗し得る程度の弱いトルクを発生させる。そのため、ユーザは、軸Ｊ１～Ｊ６の拘束が解除された場合であっても、アーム１１～１６の重さを感じずに任意のアーム１１～１６を軽い力で動かすことができる。

【0033】

ダイレクトティーチングを実行する場合に、ユーザは開始ボタンを押す。そして、ユーザは、解除ボタンを押した状態で、図２に示すように第６アーム１６を把持する。図３に示すように、ユーザは、第６アーム１６を把持しながらロボット１０を動かして、ハンド２２をワーク等の位置まで移動させる。その後、ユーザが解除ボタンを押すことをやめて終了ボタンを押すことにより、ダイレクトティーチングが終了する。

【0034】

ここで、第６アーム１６は円筒状の外表面を備えているため、ダイレクトティーチングにおいてユーザが第６アーム１６を把持して動かす際に、手が滑りやすく、第６アーム１６を注視して把持する必要がある。このため、ユーザは、ワーク等を注視しながら第６アーム１６を動かしにくく、ハンド２２（第６アーム１６）をワーク等の位置まで正確に動かしにくいことに本願発明者は着目した。

【0035】

この点、図１に示すように、第６アーム１６には、ローレット加工部１６ｂが設けられている。詳しくは、図４に示すように、第６アーム１６の円筒状の外表面（外周面）には、イーサネット（登録商標）規格のＬＡＮケーブル接続部３１、照明ケーブル接続部３２、ハンドケーブル接続部３３、エアチューブ接続部（図示略）、センサケーブル接続部（図示略）等が設けられている。ＬＡＮケーブル接続部３１（ケーブル接続部）には、例えばカメラのケーブルが接続される。照明ケーブル接続部３２（ケーブル接続部）には、照明（ライト）のケーブルが接続される。ハンドケーブル接続部３３（ケーブル接続部）には、ハンド２２のケーブルが接続される。エアチューブ接続部（管接続部）には、エアを供給するチューブが接続される。センサケーブル接続部（ケーブル接続部）には、センサのケーブルが接続される。

【0036】

第６アーム１６の外表面において、第５アーム１５側の端部には、ローレット加工部１６ｂが設けられている。すなわち、ローレット加工部１６ｂ（所定構造）は、第６アーム１６において、ケーブル接続部３１～３３及びエアチューブ接続部よりも、第５アーム１５側にのみ設けられている。ローレット加工部１６ｂ（滑り止め構造）は、第６アーム１６の円筒状の外表面がローレット加工された部分である。ローレット加工は、切削による加工であっても、転造による加工であってもよい。ローレット加工部１６ｂは、円筒状の外表面の全周にわたって設けられている。すなわち、円筒状の外表面には、周方向に沿ってローレット加工部１６ｂが設けられている。ローレット加工部１６ｂは、円筒状の外表面に周方向に沿って設けられた所定パターンの凹凸といえる。ローレット加工部１６ｂ（第２部分）の表面粗さは、円筒状の外表面においてローレット加工部１６ｂが設けられていない部分１６ａ（第１部分）の表面粗さ（所定粗さ）よりも粗い。

【0037】

図５に示すように、ダイレクトティーチングにおいてユーザが第６アーム１６を把持する際に、ユーザが誤ってハンドケーブル２３や、ＬＡＮケーブル２５、ハンド２２、カメラ２４等に接触するおそれがある。この点、ローレット加工部１６ｂにより、第６アーム１６においてユーザが把持すべき部分を示すことができる。このため、第６アーム１６において第５アーム１５側の端部に設けられたローレット加工部１６ｂを、ユーザが把持するように促すことができる。第６アーム１６を把持したユーザは、ローレット加工部１６ｂにより、滑り止め効果を得るとともに、第６アーム１６を周方向に回転させやすくなる。さらに、ユーザは、ローレット加工部１６ｂから凹凸の感触を得ることができる。

【0038】

以上詳述した本実施形態は、以下の利点を有する。

【0039】

・第６アーム１６の円筒状の外表面には周方向に沿って滑り止め構造（ローレット加工部１６ｂ）が所定構造として設けられている。このため、第６アーム１６を動かす際に手が滑ることを滑り止め構造により抑制することができるとともに、第６アーム１６を回転させる方向の力を伝えやすくなる。さらに、ダイレクトティーチングにおいて、ユーザは第６アーム１６を注視しなくても、滑り止め構造の部分を把持していることを周方向のいずれかの位置において手触りで確認することができる。これにより、第６アーム１６に取り付けられたハンド２２やワークを見ながらダイレクトティーチングを実行することができる。したがって、ユーザが第６アーム１６を正確に動かしやすくなり、ダイレクトティーチング後に別の方法により第６アーム１６位置を微調整しなくても、ティーチングを正確に実行することができる。その結果、ティーチングの効率を大きく向上させることができるという顕著な効果を奏することができる。

【0040】

・第６アーム１６の円筒状の外表面には周方向に沿って所定パターンの凹凸（ローレット加工部１６ｂ）が所定構造として設けられている。このため、第６アーム１６を動かす際に手が滑ることを所定パターンの凹凸により抑制することができるとともに、第６アーム１６を回転させる方向の力を伝えやすくなる。さらに、ダイレクトティーチングにおいて、ユーザは第６アーム１６を注視しなくても、所定パターンの凹凸の部分を把持していることを周方向のいずれかの位置において手触りで確認することができる。

【0041】

・円筒状の外表面は、所定粗さの第１部分（部分１６ａ）と、所定粗さよりも粗く且つ周方向に沿って設けられた所定構造としての第２部分（ローレット加工部１６ｂ）と含む。このため、第６アーム１６を動かす際に手が滑ることを第２部分により抑制することができるとともに、第６アーム１６を回転させる方向の力を伝えやすくなる。さらに、ダイレクトティーチングにおいて、ユーザは第６アーム１６を注視しなくても、第２部分を把持していることを周方向のいずれかの位置において手触りで確認することができる。

【0042】

・所定構造（ローレット加工部１６ｂ）は、第６アーム１６において、第５アーム１５側の端部に設けられている。こうした構成によれば、ユーザは、第６アーム１６において第５アーム１５側の端部を把持するようになり、第６アーム１６の先端付近を把持することを抑制することができる。

【0043】

・所定構造（ローレット加工部１６ｂ）は、第６アーム１６において、ケーブル接続部３１～３３及びエアチューブ接続部よりも、第５アーム１５側にのみ設けられている。このため、ユーザは、第６アーム１６においてケーブル接続部３１～３３及びエアチューブ接続部よりも第５アーム１５側を把持するようになり、誤ってケーブル２３，２５やエアチューブに接触することを抑制することができる。したがって、ケーブル接続部３１～３３及びエアチューブ接続部からケーブル２３，２５やエアチューブが抜けたり、ケーブル２３，２５やエアチューブが切断したりすることを抑制することができる。

【0044】

・所定構造（ローレット加工部１６ｂ）は、円筒状の外表面の全周にわたって設けられている。こうした構成によれば、ダイレクトティーチングにおいて、ユーザが第６アーム１６を把持する周方向の位置にかかわらず、手が滑ることを抑制することができる。さらに、ユーザが第６アーム１６を把持する周方向の位置にかかわらず、所定構造の部分を把持していることを手触りで確認することができる。

【0045】

・所定構造は、円筒状の外表面がローレット加工されたローレット加工部１６ｂである。こうした構成によれば、第６アーム１６を構成する既存の部材に加工を行うだけで、容易且つ低コストで所定構造を設けることができる。さらに、例えば第６アーム１６の円筒状の外表面に滑り止め部材等を貼り付けた構造と比較して、滑り止め部材等が剥がれるおそれがなく、滑り止め部材等の劣化や摩耗による粉塵発生のおそれもない。

【0046】

なお、上記実施形態を、以下のように変更して実施することもできる。上記実施形態と同一の部分については、同一の符号を付すことにより説明を省略する。

【0047】

・ローレット加工部１６ｂ（滑り止め構造、所定パターンの凹凸、第２部分、所定構造）は、第６アーム１６の円筒状の外表面に、周方向に沿って部分的に設けられていてもよい。

【0048】

・図６に示すように、第６アーム１６の円筒状の外表面には、周方向に沿って部分的にブラスト加工部１６ｃが設けられていてもよい。ブラスト加工部１６ｃ（滑り止め構造、第２部分、所定構造）は、第６アーム１６の円筒状の外表面がブラスト加工された部分である。ブラスト加工部１６ｃの表面粗さは、部分１６ａの表面粗さよりも粗い。

【0049】

・ローレット加工部１６ｂ及びブラスト加工部１６ｃに代えて、エッチング処理部を設けることもできる。エッチング処理部（滑り止め構造、第２部分、所定構造）は、第６アーム１６の円筒状の外表面がエッチング処理された部分である。エッチング処理部の表面粗さは、部分１６ａの表面粗さよりも粗い。

【0050】

・第６アーム１６の材質は、金属に限らず、上記の加工方法、処理方法に応じて適宜選択することができる。

【0051】

・図７に示すように、第６アーム１６の円筒状の外表面に、周方向に沿って複数のゴム部材１６ｄを貼り付けることにより、滑り止め構造（所定パターンの凹凸、第２部分、所定構造）を設けることもできる。

【0052】

・図８に示すように、第６アーム１６の円筒状の外表面に、周方向に沿って複数の凹部１６ｅを形成することにより、滑り止め構造（所定パターンの凹凸、所定構造）を設けることもできる。

【0053】

・図９に示すように、第６アーム１６における第５アーム１５側の端部、及び第５アーム１５における第６アーム１６側の端部に、円筒状の外表面の周方向に沿ってそれぞれローレット加工部１６ｂ，１５ｂ（滑り止め構造、所定パターンの凹凸、第２部分、所定構造）を設けてもよい。こうした構成によれば、ロボット１０が小さい場合であっても、ユーザが把持すべき部分を確保しやすくなる。なお、第６アーム１６の円筒状の外表面全体にローレット加工部１６ｂを設けたり、第５アーム１５の円筒状の外表面全体にローレット加工部１５ｂを設けたりすることもできる。

【0054】

・ロボット１０は、垂直多関節型のロボットに限らず、水平多関節型のロボットであってもよい。ロボット１０は、６軸ロボットに限らず、５軸以下の軸数のロボットや、７軸以上の軸数のロボットであってもよい。ロボット１０は、ダイレクトティーチングが実行されるロボットであれば、人協働型のロボットでなくてもよく、大型のロボットであってもよい。

【0055】

なお、上記の各変更例を組み合わせて実施することもできる。

【符号の説明】

【0056】

１０…ロボット、１５ｂ…ローレット加工部（滑り止め構造、所定パターンの凹凸、第２部分、所定構造）、１６…第６アーム（先端アーム）、１６ａ…部分、１６ｂ…ローレット加工部（滑り止め構造、所定パターンの凹凸、第２部分、所定構造）、１６ｃ…ブラスト加工部（滑り止め構造、第２部分、所定構造）、１６ｄ…ゴム部材（滑り止め構造、所定パターンの凹凸、第２部分、所定構造）、１６ｅ…凹部（滑り止め構造、所定パターンの凹凸、所定構造）。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】