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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023067168
(43)【公開日】2023-05-16
(54)【発明の名称】センサユニット及び産業用ロボット
(51)【国際特許分類】
B25J 13/08 20060101AFI20230509BHJP
B25J 19/06 20060101ALI20230509BHJP
【ＦＩ】
B25J13/08 Z
B25J19/06
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021178188
(22)【出願日】2021-10-29
(71)【出願人】
【識別番号】501428545
【氏名又は名称】株式会社デンソーウェーブ
(74)【代理人】
【識別番号】100121821
【弁理士】
【氏名又は名称】山田 強
(74)【代理人】
【識別番号】100125575
【弁理士】
【氏名又は名称】松田 洋
(72)【発明者】
【氏名】齋藤 渉
【テーマコード（参考）】
3C707
【Ｆターム（参考）】
3C707CY12
3C707KS33
3C707KS35
3C707KX06
3C707LV01
3C707MS15
3C707MS27
3C707MS29
3C707MS30
3C707MT04
(57)【要約】
【課題】センサユニットを着脱可能として産業用ロボットの適切な運用を可能としつつ、センサユニットの取り付けの確実性及び作業性の向上を図ること。
【解決手段】ロボット１０のアーム２２を構成している手首部２７は、その中間部分に屈曲部が形成されており、全体としてＬ字状をなしている。手首部２７には、センサユニット５０が取り付けられている。センサユニット５０は、物体との接触を検知可能であり且つ屈曲部における屈曲外側となる部分を覆う面状の検知部と、当該検知部において屈曲部の側方に位置し且つ屈曲部を挟んで相対向する部分に各々設けられ、検知部を手首部２７に対して着脱可能とする一対の留め具とを有している。留め具の少なくとも一方が屈曲部における屈曲内側となる部分に当接し且つそれら留め具が結合された状態となることにより、手首部２７からの検知部の脱落が回避される。
【選択図】 図１
【解決手段】ロボット１０のアーム２２を構成している手首部２７は、その中間部分に屈曲部が形成されており、全体としてＬ字状をなしている。手首部２７には、センサユニット５０が取り付けられている。センサユニット５０は、物体との接触を検知可能であり且つ屈曲部における屈曲外側となる部分を覆う面状の検知部と、当該検知部において屈曲部の側方に位置し且つ屈曲部を挟んで相対向する部分に各々設けられ、検知部を手首部２７に対して着脱可能とする一対の留め具とを有している。留め具の少なくとも一方が屈曲部における屈曲内側となる部分に当接し且つそれら留め具が結合された状態となることにより、手首部２７からの検知部の脱落が回避される。
【選択図】 図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
中間部分に屈曲部が形成された所定のリンクを含む複数のリンクが一連となるようにして連結されたアームを有する産業用ロボットに適用されるセンサユニットであって、
物体との接触及び物体との接近の少なくとも一方を検知可能であり、前記屈曲部における屈曲外側となる部分を覆う面状の検知部と、
前記検知部において前記屈曲部の側方に位置し且つ前記屈曲部を挟んで相対向する部分に各々設けられ、前記検知部を前記所定のリンクに対して着脱可能とする留め具と
を備え、
前記留め具の少なくとも一方が前記屈曲部における屈曲内側となる部分に当接し且つそれら留め具が結合された状態となることにより、前記所定のリンクからの前記検知部の脱落が回避される構成となっており、
前記結合された状態となっている前記留め具の分離を規制し、所定の解除操作が行われることで当該規制が解除されるように構成された規制部を備えているセンサユニット。
物体との接触及び物体との接近の少なくとも一方を検知可能であり、前記屈曲部における屈曲外側となる部分を覆う面状の検知部と、
前記検知部において前記屈曲部の側方に位置し且つ前記屈曲部を挟んで相対向する部分に各々設けられ、前記検知部を前記所定のリンクに対して着脱可能とする留め具と
を備え、
前記留め具の少なくとも一方が前記屈曲部における屈曲内側となる部分に当接し且つそれら留め具が結合された状態となることにより、前記所定のリンクからの前記検知部の脱落が回避される構成となっており、
前記結合された状態となっている前記留め具の分離を規制し、所定の解除操作が行われることで当該規制が解除されるように構成された規制部を備えているセンサユニット。
【請求項2】
前記検知部は、前記屈曲部の屈曲内側となる部分の少なくとも一部については覆わない構成となっており、
前記規制部は、前記屈曲部に対して前記屈曲内側となる位置であって前記検知部により覆われない位置に配置される請求項１に記載のセンサユニット。
前記規制部は、前記屈曲部に対して前記屈曲内側となる位置であって前記検知部により覆われない位置に配置される請求項１に記載のセンサユニット。
【請求項3】
前記所定のリンクは、前記屈曲部の一端に連続する第１直線部と前記屈曲部の他端に連続する第２直線部とを有し、全体としてＬ字状をなすリンクであり、
前記検知部は、前記第１直線部の少なくとも一部と前記第２直線部の少なくとも一部とを前記屈曲外側から覆うように形成されている請求項１又は請求項２に記載のセンサユニット。
前記検知部は、前記第１直線部の少なくとも一部と前記第２直線部の少なくとも一部とを前記屈曲外側から覆うように形成されている請求項１又は請求項２に記載のセンサユニット。
【請求項4】
前記留め具は、ベルト状の第１留め具と、当該第１留め具が挿通される挿通部が形成された第２留め具とで構成され、前記結合された状態では前記第１留め具が前記挿通部を起点に折り返されて二重となるように構成されており、
前記規制部は、前記第１留め具において前記二重となっている部分をその重なり方向にて挟むことにより、前記分離を規制する請求項１乃至請求項３のいずれか１つに記載のセンサユニット。
前記規制部は、前記第１留め具において前記二重となっている部分をその重なり方向にて挟むことにより、前記分離を規制する請求項１乃至請求項３のいずれか１つに記載のセンサユニット。
【請求項5】
前記規制部は、前記第２留め具に固定可能となっており、
前記第２留め具と当該第２留め具に固定された前記規制部とによって前記第１留め具の前記二重となっている部分を挟む構成となっており、
前記第２留め具と前記規制部とはネジにより固定されており、
前記所定の解除操作により前記ネジを取り外すことで前記規制が解除される請求項４に記載のセンサユニット。
前記第２留め具と当該第２留め具に固定された前記規制部とによって前記第１留め具の前記二重となっている部分を挟む構成となっており、
前記第２留め具と前記規制部とはネジにより固定されており、
前記所定の解除操作により前記ネジを取り外すことで前記規制が解除される請求項４に記載のセンサユニット。
【請求項6】
前記留め具の少なくとも一方は、ベルトを有してなり、
前記ベルトの一端は、前記検知部の内側部分であって当該検知部の前記相対向する部分における縁から離れた部分に固定されている請求項１乃至請求項５のいずれか１に記載のセンサユニット。
前記ベルトの一端は、前記検知部の内側部分であって当該検知部の前記相対向する部分における縁から離れた部分に固定されている請求項１乃至請求項５のいずれか１に記載のセンサユニット。
【請求項7】
前記留め具の少なくとも一方は、ベルトを有してなり、
前記ベルトの一端は、前記検知部の前記相対向する部分における縁に固定されている請求項１乃至請求項５のいずれか１つに記載のセンサユニット。
前記ベルトの一端は、前記検知部の前記相対向する部分における縁に固定されている請求項１乃至請求項５のいずれか１つに記載のセンサユニット。
【請求項8】
請求項１乃至請求項７のいずれか１つに記載のセンサユニットを備えている産業用ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、センサユニット及び産業用ロボットに関する。
【背景技術】
【0002】
複数のリンクが一連となるようにして連結された多関節型ロボット等の産業用ロボットには、リンクが人等の物体（障害物）に接触したことを検知可能となるように構成されているものがある。例えば特許文献１に記載された産業用ロボットは、物体と接触した際に発生する異常トルクに基づいて接触を検知する検知機能を有しており、接触を検知した場合に産業用ロボットを停止（防護停止）させることで産業用ロボットや物体の保護を図っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００５－１０３６７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上述した検知手法においては、物体との接触箇所から関節部分までの距離に関わらず同じ閾値を用いて異常トルクの判定がなされる。このため、接触箇所によって接触検知の精度や応答性に差が生じることとなる。例えば、関節部分から近い位置では遠い位置と比べて検知の精度や応答性が低くなる。なお、関節部分から近い位置での接触を想定して閾値を低くした場合には、不要な防護停止の機会が増えることで生産効率が低下し得る。
【0005】
これに対して、物体との接触や接近を検知可能な検知部を有するセンサユニットによってアーム（リンク）の表面を覆う構成とすれば、上述した検知精度や応答性の懸念を払拭できる。この種のセンサユニットを用いる場合には、アームの表面において検知部が配置されていない部分、すなわち接触等を検知しない非検知部分を極力小さくすることが好ましい。
【0006】
また、産業用ロボットについては様々な場面で使用される可能性があり、センサユニットの事後的な取り付けや着脱を可能とすることで産業用ロボットの適切な運用が可能となる。例えば、協働の場面ではセンサユニットによって安全性を高めることが好ましいものの、非協働の場面ではセンサユニットを取り外すことにより負荷の軽減や動作効率の向上等を図ることが好ましい。
【0007】
ここで、アームを構成する各リンクについては、必ずしも直線状であるとは限らず、中間部分にて屈曲することでＬ字状等をなしているもの（屈曲部が形成されているもの）もある。屈曲部が形成されたリンクについては直線状のリンクと比べてセンサユニットの取付構造等に係る制約が強くなると想定される。つまり、センサユニットを着脱可能として産業用ロボットの適切な運用を可能としつつ、センサユニットの取り付けの確実性及び作業性の向上を図る上で、当該センサユニット及びその取付構造に係る構成には未だ改善の余地がある。
【0008】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その主たる目的は、センサユニットを着脱可能として産業用ロボットの適切な運用を可能としつつ、センサユニットの取り付けの確実性及び作業性の向上を図ることにある。
【課題を解決するための手段】
【0009】
以下、上記課題を解決するための手段について記載する。
【0010】
第１の手段．中間部分に屈曲部が形成された所定のリンクを含む複数のリンクが一連となるようにして連結されたアームを有する産業用ロボットに適用されるセンサユニットであって、
物体との接触及び物体との接近の少なくとも一方を検知可能であり、前記屈曲部における屈曲外側となる部分を覆う面状の検知部と、
前記検知部において前記屈曲部の側方に位置し且つ前記屈曲部を挟んで相対向する部分に各々設けられ、前記検知部を前記所定のリンクに対して着脱可能とする留め具と
を備え、
前記留め具の少なくとも一方が前記屈曲部における屈曲内側となる部分に当接し且つそれら留め具が結合された状態となることにより、前記所定のリンクからの前記検知部の脱落が回避される構成となっており、
前記結合された状態となっている前記留め具の分離を規制し、所定の解除操作が行われることで当該規制が解除されるように構成された規制部を備えている。
物体との接触及び物体との接近の少なくとも一方を検知可能であり、前記屈曲部における屈曲外側となる部分を覆う面状の検知部と、
前記検知部において前記屈曲部の側方に位置し且つ前記屈曲部を挟んで相対向する部分に各々設けられ、前記検知部を前記所定のリンクに対して着脱可能とする留め具と
を備え、
前記留め具の少なくとも一方が前記屈曲部における屈曲内側となる部分に当接し且つそれら留め具が結合された状態となることにより、前記所定のリンクからの前記検知部の脱落が回避される構成となっており、
前記結合された状態となっている前記留め具の分離を規制し、所定の解除操作が行われることで当該規制が解除されるように構成された規制部を備えている。
【0011】
手段１に示すように、中間部分が屈曲している所定のリンクの屈曲外側となる部分を面状の検知部によって覆う構成とすれば、所定のリンクにおいて人等の物体との接触や接近を好適に検知できる。産業用ロボットのアームを構成している各リンクについては、必ずしも直線状であるとは限らず、本手段１に示す所定のリンクのように屈曲しているものもある。このようなリンクについては直線状のリンクと比べてセンサユニット（検知部）の取付構造等に係る制約が強くなると想定されものの、面状の検知部を取付可能としてセンサユニットによる監視範囲（アームにおける監視範囲）を屈曲しているリンクにまで広げることは、接触等を検知しない非検知部分を極力小さくして検知漏れを抑制する上で好ましい。
【0012】
また、本手段１に示す構成では、検知部を所定のリンクに対して屈曲外側から被せることで簡単に配置できる。その後は、留め具を屈曲部の内側部分に当接させ且つ留め具を結合することでセンサユニットが所定のリンクに巻き付いた状態となる。一方、センサユニットを取り外す場合には、所定の解除操作によって規制部による留め具の分離規制を解除し、留め具を分離（結合を解除）することで当該センサユニットを簡易に取り外すことができる。このような構成とすることで、着脱作業を行う際の作業効率の向上に寄与している。産業用ロボットについては、様々な場面で使用される可能性があり、例えば協働の場面では、センサユニットによって安全性を高めることが好ましいものの、非協働の場面ではセンサユニットを取り外すことにより負荷の軽減や動作効率の向上等を図ることが好ましい。この点、本特徴に示す構成によれば、センサユニット（検知部）の事後的な取り付けや着脱を可能とすることで産業用ロボットの適切な運用が可能となる。
【0013】
産業用ロボットの動作中に物体が留め具等に接触する可能性を否定できない。また、産業用ロボットについてはダイレクトティーチングやメンテナンス等の作業時にユーザが留め具等に偶然触れる可能性もある。特に、作業性の観点から例えば留め具や規制部をセンサユニット外に配置する場合にそのような事象が発生しやすくなる。これらの事象が発生した場合であっても、留め具及び規制部を併用しているため所定のリンクからセンサユニットが簡単に脱落することを抑制できる。
【0014】
以上の理由から、センサユニットを着脱可能として産業用ロボットの適切な運用を可能としつつ、センサユニットの取り付けの確実性及び作業性の向上に寄与できる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【図1】第１の実施形態におけるロボットの斜視図。
【図2】ロボットの側面図。
【図3】ロボット本体からセンサユニットを取り外した状態を示す斜視図。
【図4】センサユニットの側面図。
【図5】留め具を示す斜視図。
【図6】センサユニットの着脱の流れを示す概略図。
【図7】ロボット本体からセンサユニットを取り外した状態を示す斜視図。
【図8】センサユニットの平面図。
【図9】ホルダの平面図。
【図11】第２センサユニットの着脱の流れを示す概略図。
【図12】係止解除の流れを示す概略図。
【図13】第２の実施形態におけるケーブルの配置を示す概略図。
【図14】ホルダとケーブル保持具との関係を示す概略図。
【発明を実施するための形態】
【0016】
＜第１の実施形態＞
以下、第１の実施形態について図面を参照しつつ説明する。本実施形態は、機械組立工場において人間と協働可能な産業用のロボットに具現化している。
以下、第１の実施形態について図面を参照しつつ説明する。本実施形態は、機械組立工場において人間と協働可能な産業用のロボットに具現化している。
【0017】
図１に示すように、ロボット１０は、垂直多関節型のロボット本体１１を備えている。ロボット本体１１は、床等に固定されるベース２１と、複数のリンクが一連となるようにして連結されたアーム２２とを有している。図１においては一部図示を省略しているがアーム２２の各リンクの外周には人等の物体との接触を検知可能なセンサユニット群１２が取り付けられている。
【0018】
アーム２２は、上記複数のリンクとして、ベース２１によって支持されたショルダ部２３と、ショルダ部２３により支持された下アーム部２４と、下アーム部２４により支持された第１上アーム部２５と、第１上アーム部２５により支持された第２上アーム部２６と、第２上アーム部２６により支持された手首部２７と、手首部２７により支持されたフランジ部２８とを有している。フランジ部２８にはエンドエフェクタ２９が取り付けられている。本ロボット１０については作業内容に応じて複数種のエンドエフェクタに付替可能である。
【0019】
図２に示すように、ベース２１及びショルダ部２３には、それらベース２１及びショルダ部２３を連結する第１関節部Ｊ１が形成されており、ショルダ部２３は第１関節部Ｊ１の連結軸ＡＸ１を中心として水平方向に回動可能となっている。ショルダ部２３及び下アーム部２４には、それらショルダ部２３及び下アーム部２４を連結する第２関節部Ｊ２が形成されており、下アーム部２４は第２関節部Ｊ２の連結軸ＡＸ２を中心として上下方向に回動可能となっている。下アーム部２４及び第１上アーム部２５には、それら下アーム部２４及び第１上アーム部２５を連結する第３関節部Ｊ３が形成されており、第１上アーム部２５は第３関節部Ｊ３の連結軸ＡＸ３を中心として上下方向に回動可能となっている。第１上アーム部２５及び第２上アーム部２６には、それら第１上アーム部２５及び第２上アーム部２６を連結する第４関節部Ｊ４が形成されており、第２上アーム部２６は第４関節部Ｊ４の連結軸ＡＸ４を中心として捻り方向に回動可能となっている。第２上アーム部２６及び手首部２７には、それら第２上アーム部２６及び手首部２７を連結する第５関節部Ｊ５が形成されており、手首部２７は第５関節部Ｊ５の連結軸ＡＸ５を中心として上下方向に回動可能となっている。手首部２７及びフランジ部２８には、それら手首部２７及びフランジ部２８を連結する第６関節部Ｊ６が形成されており、フランジ部２８は第６関節部Ｊ６の連結軸ＡＸ６を中心として捻り方向に回動可能となっている。
【0020】
各関節部Ｊ１～Ｊ６にはそれら関節部Ｊ１～Ｊ６を回動させる駆動部としてモータＭ１～Ｍ６（具体的にはサーボモータ）が各々配設されており、モータＭ１～Ｍ６はサーボアンプ３２を介してモーションコントローラ３３に接続されている。モーションコントローラ３３はベース２１に設けられた外部入出力端子３４を介して上位コントローラＣに接続可能となっており、上位コントローラＣからの指令に基づいてモータＭ１～Ｍ６の駆動制御を行う。
【0021】
具体的には、モーションコントローラ３３は、上位コントローラＣからの指令を受けてプログラム記憶部から当該指令に対応した動作プログラムを読み込み且つ読み込んだ動作プログラムから動作目標位置を特定する。その後は、特定した動作目標位置とアーム２２の現在の位置とを滑らかに繋ぐ目標軌道を生成し、当該目標軌道を細分化した位置である補間位置をサーボアンプ３２に順次送信する。
【0022】
サーボアンプ３２には、モータＭ１～Ｍ６に付属のエンコーダが接続されており、エンコーダ値に基づいてモータＭ１～Ｍ６の回転位置（すなわちアーム２２の姿勢）を検出する。そして、検出した回転位置とモーションコントローラ３３から受信した指令に含まれる補間位置との偏差に基づいて各モータＭ１～Ｍ６の目標トルク及び目標回転速度を算出し、算出した目標トルク及び目標回転速度に基づいて各モータＭ１～Ｍ６に供給する電力（電流、電圧、パルス）を決定し、各モータＭ１～Ｍ６に電力供給を行う。これらサーボアンプ３２、モーションコントローラ３３、上位コントローラＣにより、ロボット１０の制御システムが構成されている。
【0023】
なお、フランジ部２８の外周部には、エンドエフェクタ２９から延びるケーブル３０を接続可能な接続端子２８ａが設けられており、ロボット本体１１には接続端子２８ａとベース２１の外部入出力端子３４とを繋ぐ配線が収容（内蔵）されている。当該配線はモーションコントローラ３３や外部入出力端子３４に繋がっており、エンドエフェクタ２９から延びるケーブル３０を接続端子２８ａに接続することで、当該エンドエフェクタ２９とモーションコントローラ３３や上位コントローラＣとを接続可能となっている。
【0024】
本実施形態に示す制御システムでは、アーム２２が人等の物体と接触した際に発生する異常トルクに基づいて接触を検知する検知機能を有しており、接触を検知した場合にロボット本体１１の動作を停止（防護停止）させることでロボット本体１１や物体の保護を図っている。但し、この検知手法においては、物体との接触箇所から関節部までの距離に関わらず同じ閾値を用いて異常トルクの判定がなされる。このため、接触箇所によって接触検知の精度や応答性に差が生じることとなる。例えば、関節部から近い位置では遠い位置と比べて検知の精度や応答性が低くなる。なお、関節部から近い位置での接触を想定して閾値を低くした場合には、不要な防護停止の機会が増えることで生産効率が低下し得る。本実施形態に示すロボット１０では、物体の接触を検知する面状の検知部を具備するセンサユニット群１２によってアーム２２を覆い、センサユニット群１２にて接触を検知した場合にロボット１０を停止（防護停止）させる構成となっている。つまり、異常トルクが発生したと判定した場合だけでなく、センサユニット群１２によって接触を直接的に検出した場合にも防護停止が実行される構成となっている。
【0025】
ここで、図１に示したセンサユニット群１２は、リンクの形状等によって大きく２つのグループに分類される。具体的には、リンクの直線形状部分（以下、直線部という）に適用されるセンサユニット群と、リンクの屈曲形状部分（以下、屈曲部という）に適用されるセンサユニット群とに分類される。本実施形態では、一部のセンサユニットについては図示を省略しているが、下アーム部２４及び第１上アーム部２５が直線部用のセンサユニットの適用対象となっており、第２上アーム部２６及び手首部２７が屈曲部用のセンサユニットの適用対象となっている。以下、先ず図３及び図４を参照して、屈曲部に適用されるセンサユニットについて手首部２７用のセンサユニット５０を例に説明する。
【0026】
図３に示すように、手首部２７は、その中間位置にて屈曲しており、全体としてＬ字状をなしている。言い換えれば、手首部２７は、第２上アーム部２６に連なり連結軸ＡＸ５と同じ方向に延びる直線部４１ａと、フランジ部２８に連なり連結軸ＡＸ６と同じ方向に延びる直線部４１ｂと、それら直線部４１ａ，４１ｂを繋ぐ屈曲部４１ｃとで構成されている。
【0027】
センサユニット５０は、この屈曲部４１ｃを屈曲外側から覆う面状の検知部５１を有している。より詳しくは、検知部５１は、屈曲部４１ｃ及び直線部４１ａ，４１ｂにおいて屈曲外側となる部分と、手首部２７の側面とに対向している（図４参照）。なお、図４に示すように、手首部２７の側面にはダイレクトティーチング等を行う場合にユーザによって操作される操作ボタン２７ａが配設されている。検知部５１は、手首部２７の側面を覆ってはいるものの、当該操作ボタン２７ａが検知部５１によって覆われる領域から外れるようにして、当該検知部５１の縁部５５の一部を切り欠いている。
【0028】
検知部５１は、手首部２７の外面に当接する硬質樹脂製（例えばポリカーボネート製）のベースフレーム５２と、ベースフレーム５２を外側から覆う軟質樹脂製（例えばシリコン製）のカバー５３とが組み合されてなり、ベースフレーム５２とカバー５３との間にシート状の圧力センサ（図示略）が収容されている。人等の物体がカバー５３に当たることでカバー５３が変形し、変形したカバー５３によって圧力センサが押される。これにより、物体との接触を示す信号が出力されることとなる。
【0029】
手首部２７の屈曲部４１ｃには、屈曲外側となる部分の一部を凹ませることで、ロボット本体１１側のコネクタ４４を収容する収容部４３が形成されている。この収容部４３については、着脱可能なカバー４２によって覆われている。センサユニット５０をロボット本体１１に取り付ける場合には、ロボット本体１１側のコネクタ４４と、センサユニット５０側のコネクタ５４とを接続することで、接触を示す信号がロボット本体１１側に入力されることとなる。
【0030】
次に、センサユニット５０の取付構造について説明する。検知部５１において手首部２７に側方から対向している各側部５６，５７には、検知部５１を手首部２７に取り付けるための留め具７０，８０が配設されている。これら留め具７０，８０は、何れもベースフレーム５２が固定対象となっておりの固定箇所は検知部５１（側部５６，５７）の縁部５５から離れた箇所（検知部５１の中央寄りとなる箇所）となるように規定されている。
【0031】
留め具７０は、一端が側部５６（ベースフレーム５２）に固定された長尺状の面ファスナであり、一方の面部にフック部７１と当該フック部７１に結合するループ部７２とが形成されている。フック部７１とループ部７２とは留め具７０の長手方向に並んでおり、それらフック部７１とループ部７２との間にはフック部７１及びループ部７２の何れも形成されていないブランク部７３が設けられている。
【0032】
留め具８０は、一端が側部５７（ベースフレーム５２）に固定された長尺状のベルト８１と当該ベルト８１の他端（先端）に固定された連結プレート８２とで構成されている。ここで、図５を参照して、連結プレート８２について補足説明する。
【0033】
連結プレート８２には横長の開口８３を有するリング部８４が設けられている。この開口８３に挿通させたベルト８１を当該開口８３を起点に折り返して二重とし、その二重となっている部分を縫い合わせることでベルト８１と連結プレート８２とが分離不能に一体化されている。開口８３には、ベルト８１とともに留め具７０を挿通可能となっている。開口８３に挿通させた留め具７０を折り返してフック部７１とループ部７２とを結合させることにより、留め具７０，８０が一連となるようにして結合された状態となる。
【0034】
連結プレート８２においてリング部８４の隣となる部分、具体的には結合に際して留め具７０を折り返す側となる部分には、連結プレート８２の板面８２ａを凹ませた凹部８６が形成されている。凹部８６についてもリング部８４や開口８３と同様に横長となっており、その横幅が留め具７０の横幅よりも僅かに大きくなっている。これにより、開口８３を起点として留め具７０を折り返した場合に、当該留め具７０において二重となった部分の一部を凹部８６に収容可能となっている。留め具７０が凹部８６に収容されることで、凹部８６の側壁によって留め具７０の横ずれが回避されることとなる。上記フック部７１、ループ部７２、ブランク部７３が形成されている範囲については、センサユニット５０を手首部２７に取り付けた場合にフック部７１とループ部７２とが連結プレート８２から離れた位置にて結合され且つブランク部７３が二重となる部分が凹部８６に位置するように規定されている。
【0035】
凹部８６の深さ寸法については留め具７０が二重となった場合の厚さ寸法、詳しくは上記ブランクが二重となっている部分の厚さ寸法やフック部７１とループ部７２とが結合している部分の厚さ寸法よりも若干大きくなっている。そして、連結プレート８２には、当該凹部８６からの留め具７０の抜けを規制する長板状の規制部材９０が固定されている。具体的には、規制部材９０は凹部８６を覆っており、その両端が凹部８６から左右に延出している。これら延出している部分が連結プレート８２の板面８２ａに当接している。連結プレート８２にて規制部材９０と当接している部分（凹部８６の左右）には、ネジ孔８７が形成されており、規制部材９０にはネジ孔８７に連通する連通孔９１が形成されている。連通孔９１にネジ９５を通した状態でそれらネジ９５をネジ孔８７に螺着させることで、規制部材９０が連結プレート８２に固定されている。規制部材９０と底面８６ａとの隙間寸法については留め具７０が二重となった場合の厚さ寸法よりも小さくなっており、凹部８６に収容された留め具７０がネジ９５の締め付けによって連結プレート８２と規制部材９０とによって挟み込まれた状態となる。これら、連結プレート８２規制部材９０、ネジ９５によって留め具７０を固定するバックルが構成されているとも言える。
【0036】
【0037】
手首部２７にセンサユニット５０を取り付ける場合には、図６（ａ）に示すように、手首部２７からカバー４２を取り外してコネクタ４４を露出させた状態とする。次に、図６（ｂ）に示すように、センサユニット５０を屈曲部４１ｃに被せる前に、手首部２７側のコネクタ４４とセンサユニット５０側のコネクタ５４とを接続する。その後、図６（ｃ）に示すように、屈曲外側から被せるようにしてセンサユニット５０を手首部２７に組み合せる。これにより、カバー４２によって覆われていた部分（収容部４３）は、センサユニット５０によって覆われることとなる。この状態では、検知部５１が手首部２７の直線部４１ａに当たることで、フランジ部２８側への検知部５１の位置ずれが抑制され、検知部５１が手首部２７の直線部４１ｂに当たることで、第２上アーム部２６側への位置ずれが抑制される。
【0038】
その後は、留め具７０を留め具８０の連結プレート８２に通した状態で留め具７０の先端を引っ張ることで留め具７０，８０の弛みをなくして手首部２７に対して屈曲内側から留め具７０，８０を当接させる。その後は、当接させた状態が維持されるように、留め具７０のフック部７１とループ部７２（図３参照）とを結合させて、両留め具７０，８０を結合させた状態とする。これにより、留め具７０，８０から手を放しても検知部５１の位置ずれや手首部２７からの脱落が好適に回避されることとなる（図６（ｄ）参照）。
【0039】
留め具７０，８０を結合させた後は、図５（ａ）に示すように、連結プレート８２に規制部材９０をネジ止めすることにより、留め具７０が連結プレート８２及び規制部材９０によって挟み込まれた状態となる。これにより、留め具７０，８０の分離が規制されることとなる。
【0040】
本センサユニット５０については、ネジ９５を用いて留め具７０，８０の分離を規制している。故に、センサユニット５０を手首部２７から取り外す場合には、素手ではなく工具を用いて規制部材９０を連結プレート８２から取り外す。このようにして、留め具７０，８０の分離規制を解除した後、留め具７０のフック部７１とループ部７２との結合を解除して留め具７０を連結プレート８２から引き抜く。その後は、コネクタ４４，５４の接続を解除し、カバー４２を元の位置に戻すことで作業完了となる。
【0041】
以上、詳述したように、中間部分が屈曲している手首部２７（「所定のリンク」に相当）の屈曲外側となる部分を面状の検知部５１によって覆う構成とすれば、手首部２７において人等の物体との接触や接近を好適に検知できる。産業用ロボットのアームを構成している各リンクについては、必ずしも直線状であるとは限らず、本実施形態に示す手首部２７のように屈曲しているものもある。このようなリンクについては直線状のリンクと比べて検知部の取付構造等に係る制約が強くなると想定されものの、面状の検知部５１を取付可能としてセンサユニット５０による監視範囲（アーム２２における監視範囲）を屈曲しているリンクにまで広げることは、接触等を検知しない非検知部分を極力小さくして検知漏れを抑制する上で好ましい。
【0042】
また、本実施形態に示した検知部５１については、手首部２７に対して屈曲外側から被せることで簡単に配置できる。その後は、留め具７０，８０を屈曲部４１ｃの屈曲内側部分に当接させ且つ留め具７０，８０を結合することでセンサユニット５０が手首部２７に巻き付いた状態となる。一方、センサユニット５０を取り外す場合には、工具を用いてネジ９５を取り外すことで規制部材９０による留め具７０，８０の分離規制を解除し、留め具７０，８０を分離（結合を解除）することで当該センサユニット５０を簡易に取り外すことができる。このような構成とすることで、着脱作業を行う際の作業効率の向上に寄与している。産業用ロボットについては、様々な場面で使用される可能性があり、例えば協働の場面では、センサユニット５０によって安全性を高めることが好ましいものの、非協働の場面ではセンサユニット５０を取り外すことにより負荷の軽減や動作効率の向上等を図ることが好ましい。この点、本実施形態では、センサユニット５０の事後的な取り付けや着脱を可能とすることでロボット１０の適切な運用が可能となる。
【0043】
ロボット１０の動作中に物体が留め具７０，８０等に接触する可能性を否定できない。また、ロボット１０についてはダイレクトティーチングやメンテナンス等の作業時にユーザが留め具７０，８０等に偶然触れる可能性もある。特に、作業性の観点から例えば留め具７０，８０や規制部材９０を検知部５１の外に配置する場合にそのような事象が発生しやすくなる。これらの事象が発生した場合であっても、留め具７０，８０及び規制部材９０を併用しているため手首部２７からセンサユニット５０が簡単に脱落することを抑制できる。
【0044】
以上の理由から、センサユニット５０を着脱可能としてロボット１０の適切な運用を可能としつつ、センサユニット５０の取り付けの確実性及び作業性の向上に寄与できる。
【0045】
規制部材９０が検知部５１によって覆われない位置に配置されるため、規制部材９０の着脱作業が検知部５１によって妨げられることを回避できる。これにより、留め具７０，８０及び規制部材９０を併用してセンサユニット５０の脱落を回避しつつ、規制部材９０がセンサユニット５０を着脱する場合の作業性の向上を低下させる要因になることを抑制している。
【0046】
なお、屈曲内側となる位置に規制部材９０が位置する構成とすることは、着脱作業に際しては当該規制部材９０へのアクセスを可能としつつ、屈曲外側となる位置に規制部材９０が位置する構成と比較して物体が規制部材９０に当たる機会を減らすことができる。これは、規制部材９０が検知の邪魔になることを抑制したり、規制部材９０による規制が偶発的に解除される機会を減らしたりする上で好ましい。
【0047】
本実施形態に示したように、ブランク部７３（「非形成部分」に相当）が重なっている部分を挟む構成とすれば、規制部材９０によって留め具７０を強く挟んだとしてもフック部７１やループ部７２の潰れが回避される。これは、センサユニット５０の着脱を繰り返す場合の耐久性を向上させる上で好ましい。
【0048】
留め具７０，８０の一端を検知部５１の内側部分であって当該検知部５１における側部５６，５７の縁部５５から離れた部分に固定することで、小さめのリンクにセンサユニット５０を取り付ける場合に留め具７０，８０を締めたとしても検知部５１に歪みが生じにくい。
【0049】
【0050】
図７に示すように、第１上アーム部２５についても手首部２７と同様に中間位置にて屈曲している。つまり、第１上アーム部２５は、下アーム部２４に連なり連結軸ＡＸ３と同じ方向に延びる直線部４５ａと、第２上アーム部２６に連なり連結軸ＡＸ４と同じ方向に延びる直線部４５ｂと、それら直線部４５ａ，４５ｂを繋ぐ屈曲部４５ｃとで構成されている。但し、上記手首部２７では屈曲部４１ｃが当該手首部２７の大部分を占めていたのに対して、第１上アーム部２５では直線部４５ｂが当該第１上アーム部２５の大部分を占めている点で大きくことなる。
【0051】
センサユニット１００は、この直線部４５ｂの周方向に並べて配置された左右一対の検知部１０１を有している。検知部１０１は何れも半円筒状をなしており、それら検知部１０１が直線部４５ｂを左右から挟み込むようにして組付けられる。検知部１０１は、直線部４５ｂの周面に対向する硬質樹脂製（例えばポリカーボネート製）のベースフレーム１０２と、ベースフレーム１０２を当該ベースフレーム１０２の外面側から覆う軟質樹脂製（例えばシリコン製）のカバー１０３とが組み合されてなり、ベースフレーム１０２とカバー１０３との間にシート状の圧力センサ（図示略）が収容されている。人等の物体がカバー１０３に当たることでカバー１０３が変形し、変形したカバー１０３によって圧力センサが押される。これにより、物体との接触を示す信号が出力されることとなる。
【0052】
なお、本実施形態では直線部４５ｂの周方向に並ぶ２つの検知部によって当該直線部４５ｂを覆う（囲む）構成としたが、検知部の数については任意である。例えば３つの検知部によって直線部４５ｂを覆う（囲む）構成としてもよいし、４つの検知部によって直線部４５ｂを覆う構成としてもよい。また、検知部１０１の組み合わせ方向については任意であり、例えば上下一対の検知部によって直線部４５ｂを覆う（囲む）構成とすることも可能である。
【0053】
ここで、図８を参照して、一対の検知部１０１の関係について補足説明する。検知部１０１がホルダ１２０を介して直線部４５ｂに組み付けられた状態では、それら検知部１０１における縁部１０８が直線部４５ｂの上側と下側とで相対峙する。この状態では、相対峙する縁部１０８の境界部ＢＰに隙間が生じ、当該境界部ＢＰから直線部４５ｂの一部が露出した状態となる。境界部ＢＰは直線部４５ｂの長手方向に延び、当該長手方向においては部分的に境界部ＢＰの隙間が大きくなるように拡張されてはいるものの、その大部分は指を挿入不可となる程度の大きさとなっている。つまり、偶発的に、ユーザの手等の物体が境界部ＢＰに近づいた場合であっても、ユーザの手は、何れかの検知部１０１に当たると想定され、実質的な見逃しは少なくとなると想定される。故に、境界部ＢＰの存在が監視機能を大きく低下させる要因になることはない。
【0054】
本実施形態に示す第１上アーム部２５においては、直線部４５ｂの上部にダイレクトティーチング等に際してユーザにより操作される操作ボタン２５ａが複数配設されている。操作ボタン２５ａについても直線部４５ｂの長手方向に並んでおり、何れも境界部ＢＰを通じたアクセスが許容されている。より詳しくは、境界部ＢＰが部分的に拡張されることで、操作ボタン２５ａの操作性の低下を回避しつつ、その配列方向と境界部ＢＰの向きとを揃えることで境界部ＢＰが過度に広くなることを回避している。
【0055】
検知部１０１を直線部４５ｂに取り付けるための上記ホルダ１２０の一部についても、この境界部ＢＰを通じて視認可能となっている。ここで、再び図７を参照して、センサユニット１００の取付構造について説明する。両検知部１０１は環状をなすホルダ１２０を介して第１上アーム部２５の直線部４５ｂに取り付けられている。具体的には、ホルダ１２０は、上下一対のブラケット１２１と、それらブラケット１２１を連結する左右一対の面ファスナ１２２とで構成されている。面ファスナ１２２は帯状をなしており、面ファスナ１２２の両端にはフック部と当該フック部に結合するループ部とが各々形成されている。
【0056】
本実施形態における直線部４５ｂは、当該直線部４５ｂの長手方向と直交する断面が円形となるように形成されており、ブラケット１２１は直線部４５ｂの外周に合わせて湾曲する弧状のベース部１３１を有している。図９に示すように、ベース部１３１の両端（左右の端部）には面ファスナ１２２が挿通されるスリット１３２が各々形成されている。面ファスナ１２２を上下のブラケット１２１の各スリット１３２に挿通してそれらブラケット１２１に架け渡した状態とし、各スリット１３２を起点に面ファスナ１２２を折り返してフック部とループ部とを各々結合させることにより、上下一対のブラケット１２１と左右一対の面ファスナとで環状のホルダ１２０が形成される。
【0057】
ホルダ１２０のベース部１３１には、当該ベース部１３１において外側（直線部４５ｂから遠くなる側）に膨出する膨出部１３５が形成されている。検知部１０１の縁部１０８には、膨出部１３５に対応させて凹部１０９が形成されており、境界部ＢＰが部分的に拡張されている。凹部１０９によって境界部ＢＰを部分的に拡張することにより、境界部ＢＰ全体で検知部１０１によって覆われない部分が多くなることを抑制している（図８参照）。なお、膨出部１３５については、直線部４５ｂの周面からの突出量が、検知部１０１の突出量よりも小さくなっており、凹部１０９からの突出が抑えられている。
【0058】
検知部１０１のベースフレーム１０２は半円筒状のフレーム本体１０５を有しており、このフレーム本体１０５の上下の端部、具体的には上記凹部１０９が形成されている部分には、内側へ突出するようにして爪部１０６が各々形成されている。図１０に示すように、膨出部１３５には、両検知部１０１の爪部１０６が直線部４５ｂ側から引っ掛かる爪受け部１３６が形成されている。ベース部１３１には、検知部１０１を膨出部１３５に向けて移動させた場合に、爪受け部１３６へ向けた爪部１０６のアプローチを許容する開口部１３３が形成されている。各爪部１０６が爪受け部１３６に引っかかることにより、検知部１０１の脱落が回避されることとなる。
【0059】
検知部１０１をホルダ１２０に取り付けた状態では、面ファスナ１２２が検知部１０１によって覆われることとなる。これにより、偶発的に面ファスナ１２２に物体が当たったり引っ掛かったりすることで、面ファスナ１２２の結合が解除されて検知部１０１が脱落するといった不都合が生じることを抑制している。
【0060】
上述したように、検知部１０１が取り付けられた状態では、当該検知部１０１から露出する部分は上記膨出部１３５に限定される。本実施形態においては、膨出部１３５に、爪部１０６と爪受け部１３６との引っ掛かりを解除するための構成を設けることにより、センサユニット１００の着脱を可能としている。以下、図１０を参照して、センサユニット１００の取り外しに係る構成について説明する。
【0061】
膨出部１３５の中央には、貫通孔１３７が形成されており、検知部１０１の組み付け方向に貫通孔１３７を挟むようにして爪受け部１３６が分けて形成されている。爪受け部１３６に爪部１０６が引っ掛かった状態では、爪部１０６の先端（自由端）が貫通孔１３７へ突出しており、この貫通孔１３７へ工具を差し込んで爪部１０６を爪受け部１３６との掛り代が小さくなるように押すことが可能となっている。但し、既に説明したように、膨出部１３５は検知部１０１によって覆われていないため、物体が接触する可能性だけでなく、ダイレクトティーチングやメンテナンス作業に際してユーザが触れる可能性も否定できない。貫通孔１３７を大きくすることは工具の挿入箇所をユーザに分かりやすく伝える上では好ましいものの、ユーザの指が誤って爪部１０６に当たることは好ましくない。また、２つの検知部１０１が同時に外れてしまった場合には、検知部１０１が落下して損傷等の不都合が発生する要因になるため好ましくない。そこで、本実施形態では、貫通孔１３７の奥側に当該貫通孔１３７を各爪部１０６用として仕切る仕切り部１３８が形成されている。つまり、貫通孔１３７の奥側では工具の挿入部１３９が爪部１０６毎に分かれている。これにより、同時解除による不都合を好適に抑制できる。また、ユーザの指が爪部１０６に当たることを仕切り部１３８によって抑制できるため、検知部１０１が偶発的に脱落することを好適に抑制できる。
【0062】
【0063】
第１上アーム部２５にセンサユニット１００を取り付ける場合には、図１１（ａ）→図１１（ｂ）に示すように、直線部４５ｂにホルダ１２０を当該直線部４５ｂの長手方向に離して２つセットする。具体的には、ブラケット１２１の内面に形成されている突起を直線部４５ｂ形成された位置合わせ用の凹み嵌めるようにして各ブラケット１２１を配置する（図１０参照）。これにより、両ホルダ１２０の膨出部１３５が直線部４５ｂの長手方向に整列することとなる。
【0064】
なお、本実施の形態に示す直線部４５ｂはアーム２２の先端側に向けて径が小さくなるように僅かなテーパが設けられているが、面ファスナ１２２を用いて簡易に長さを調整できる構成としたことにより、２つのホルダ１２０の共用化が無理なく実現されている。
【0065】
ホルダ１２０のセットが完了した後は、検知部１０１をホルダ１２０に取り付ける。具体的には、図１１（ｃ）→図１１（ｄ）に示すように、ターゲットとなる膨出部１３５と、手で持っている検知部１０１の爪部１０６との位置関係を目視で確認しながら、爪部１０６を爪受け部１３６へと誘導する。爪受け部１３６へと続く開口部１３３に爪部１０６の先端が入った後は、そのまま、検知部１０１を第１上アーム部２５に近づけることで、爪部１０６が撓んで爪受け部１３６に引っ掛かることとなる。検知部１０１を一つ取り付けた後はもう一つの検知部１０１を同様の方法で取り付けるが、この際既に取り付けられている検知部１０１によって膨出部１３５が隠れたりすることがなく、目視での爪部１０６と爪受け部１３６との位置関係の確認が困難になることはない。
【0066】
なお、両検知部１０１の取り付けが完了した後は、爪部１０６が爪受け部１３６に引っ掛かっているかを貫通孔１３７を通じて目視で確認できるため、検知部１０１の取り付けが不完全なままロボット１０の作業が再開されるといった不都合を生じにくくすることができる。
【0067】
次に、検知部１０１を取り外す場合には、図１２に示すように、工具を挿入部１３９に挿入して爪部１０６を押す。これにより、爪部１０６が撓んで爪受け部１３６から離間する。このようにして、爪部１０６と爪受け部１３６との引っ掛かりを解除することで、検知部１０１の取り外しが可能となる。
【0068】
以上詳述した構成によれば、第１上アーム部２５の直線部４５ｂにホルダ１２０を装着し、当該ホルダ１２０に検知部１０１を取り付けることでそれら検知部１０１によって直線部４５ｂが覆われることとなる。センサユニット１００を複数の検知部１０１の組み合わせによって構成することにより、直線部４５ｂを広範囲にて無理なく覆うことができる。これは、センサユニット１００による監視範囲を広くして検知漏れを抑制する上で好ましい。ここで、隣り合う一組の検知部１０１については何れもホルダ１２０の膨出部１３５に取り付けられることとなる。この膨出部１３５については、それら検知部１０１の間に形成される境界部ＢＰに位置するため、検知部１０１の取付作業を行う場合には、当該検知部１０１と膨出部１３５との位置関係を目視で確認しながら当該作業を行うことができる。故に、検知部１０１の取り付けが不完全となるといった作業ミスを生じにくくすることができる。すなわち、アーム２２においてセンサユニットによる監視範囲を広くしつつ検知部の取り付けの確実性を高めることができる。
【0069】
隣り合う一組の検知部１０１の取付方向が互いに逆となっているため、それら検知部１０１を取り付ける場合に、先に取り付けた一方の検知部１０１が他方の検知部１０１の取り付けの邪魔になることを抑制できる。
【0070】
本実施形態に示したように検知部１０１の縁部１０８を後退させて凹部１０９を形成すれば、境界部ＢＰにおいて膨出部１３５が配置される部分以外では隙間を極力小さくすることができる。これはセンサユニットによる監視範囲を広くして検知漏れを抑制する上で好ましい。
【0071】
検知部１０１の境界部ＢＰに膨出部１３５を配置する構成においては、膨出部１３５が露出することで、当該膨出部１３５に物体が接触等する可能性が生じる。この点、本実施形態に示したように、検知部１０１の境界部ＢＰからの膨出部１３５の突出を回避することにより、当該膨出部１３５に向かう物体が先ず検知部１０１に当たるように促しやすくなる。これにより、膨出部１３５の存在が検知漏れの要因になることを抑制できる。
【0072】
膨出部１３５の中央部分に工具用の挿入孔である貫通孔１３７が形成されており且つ膨出部１３５と貫通孔１３７との間に肉部が存在することで、膨出部１３５を見た作業者が検知部１０１と膨出部１３５との隙間が工具の挿入箇所であると誤認することを好適に抑制できる。
【0073】
工具を挿入する貫通孔１３７の入口を広くすることは、工具先端が入口から外れて検知部１０１等に当たることを抑制する上で好ましい。ここで、産業用ロボットのアームについては、ダイレクトティーチングやメンテナンス等を行う際にユーザが触れる可能性がある。本実施形態に示したす構成では、アーム２２を掴んだ指が膨出部１３５に当たったとしても爪部１０６（「係止部」に相当）へのアクセスが仕切り部１３８によって妨げられることとなり、偶発的に係止が解除されることを抑制できる。
【0074】
＜第２の実施形態＞
上記第１の実施形態では、ロボット本体１１のフランジ部２８にエンドエフェクタ用の接続端子２８ａを複数設けた。フランジ部２８に予め用意できる接続端子２８ａの数については限りがあり、エンドエフェクタの種類によっては、当該接続端子２８ａが適合しない場合もあると想定される。このように接続端子２８ａに適合しない場合であっても、ケーブを、アーム２２の内側ではなくアーム２２の外側を通すことで当該エンドエフェクタを使用できる。この際、エンドエフェクタから延びるケーブルの中間部分をアーム２２にて保持することでケーブルのバタつき等を抑制することができる。本実施形態では、第１の実施形態に示したようにアーム２２の外周をセンサユニット群１２によって覆う構成と併用する上で、センサユニットとケーブルの保持構造とを好適に共存させる工夫がなされていることを特徴の１つとしている。以下、図１３及び図１４を参照して当該工夫について説明する。
上記第１の実施形態では、ロボット本体１１のフランジ部２８にエンドエフェクタ用の接続端子２８ａを複数設けた。フランジ部２８に予め用意できる接続端子２８ａの数については限りがあり、エンドエフェクタの種類によっては、当該接続端子２８ａが適合しない場合もあると想定される。このように接続端子２８ａに適合しない場合であっても、ケーブを、アーム２２の内側ではなくアーム２２の外側を通すことで当該エンドエフェクタを使用できる。この際、エンドエフェクタから延びるケーブルの中間部分をアーム２２にて保持することでケーブルのバタつき等を抑制することができる。本実施形態では、第１の実施形態に示したようにアーム２２の外周をセンサユニット群１２によって覆う構成と併用する上で、センサユニットとケーブルの保持構造とを好適に共存させる工夫がなされていることを特徴の１つとしている。以下、図１３及び図１４を参照して当該工夫について説明する。
【0075】
図１３に示すように、第１上アーム部２５には、当該第１上アーム部２５に取り付けられたセンサユニット１００、詳しくは左右一対の検知部１０１によって当該第１上アーム部２５（直線部）の長手方向に延びる境界部ＢＰが形成されている。この境界部ＢＰについては、検知部１０１によって覆われていない領域であり、検知部１０１の縁部１０８によって溝状をなしている。第１上アーム部２５には、この境界部ＢＰに沿って複数のケーブル保持具１４０が配設されている。ケーブル保持具１４０は、検知部１０１を第１上アーム部２５に取り付けるホルダ１２０に固定されている。具体的には、ホルダ１２０において境界部ＢＰに位置する膨出部１３５に固定されている。
【0076】
図１４に示すように、ケーブル保持具１４０は、膨出部１３５を第１上アーム部２５側とは反対側から覆う台座部１４１と、当該台座部１４１から起立してもうけられたクランプ部１４２とを有してなり、台座部１４１と膨出部１３５とが重なっている状態で当該膨出部１３５に対してネジ止めされている。つまり、爪部１０６へのアクセスが台座部１４１によって不可となっている。
【0077】
クランプ部１４２は、ケーブル１４５が挿入される環状のケーブル挿入部を有してなり、このケーブル挿入部に挿入されたケーブル１４５を保持する。ケーブル挿入部については、中心軸線方向が第１上アーム部２５の長手方向、すなわち境界部ＢＰが延びる方向と同じ方向を向くように規定されており、クランプ部１４２間のたわみが抑制された状態でそれらクランプ部１４２によって保持されたケーブル１４５については、境界部ＢＰに沿って延びている（図１３参照）。
【0078】
ケーブル保持具１４０については、保持するケーブル１４５が境界部ＢＰから離れた位置を通過するように、第１上アーム部２５の周面からの当該ケーブル１４５のオフセット量を規定しており、縦及び横の両方向にて検知部１０１からの距離を稼いでいる。
【0079】
センサユニット１００及びケーブル１４５（「線状部材」に相当）の両方を第１上アーム部２５に取り付けた場合には、以下の不都合が生じ得る。すなわち、ロボット１０の動作によって揺れたケーブル１４５が検知部１０１に接触する可能性がある。このようなケーブル１４５の動きによって物体の接触等が検知されることは、不要な防護停止の要因となり生産性向上の妨げとなると懸念される。この点、本実施形態に示した構成では、一対の検知部１０１の縁部１０８が隙間を隔てて対峙することにより、第１上アーム部２５の長手方向に延びる境界部ＢＰが形成されており、その境界部ＢＰにはケーブル１４５を保持する複数のケーブル保持具１４０が当該境界部ＢＰに沿って配置されている。ケーブル保持具１４０に合せてケーブル１４５を配置することで、ケーブル１４５を境界部ＢＰに沿わせることができる。これにより、ロボット１０の動作によってケーブル１４５が揺れた場合であっても当該ケーブル１４５が検知部１０１に当たることを抑制できる。このように、センサユニットによる監視範囲を広げつつ検知部１０１とケーブル１４５との接触を抑制することにより、ロボット１０の安全性と生産性とを好適に両立させることができる。
【0080】
本実施形態に示した構成によれば、境界部ＢＰの幅方向だけでなく境界部ＢＰの高さ方向においてもケーブル１４５と検知部１０１との距離を稼ぐことができる。これにより、ケーブル１４５と検知部１０１との接触機会を好適に減らすことができる。
【0081】
また、ケーブル１４５を境界部ＢＰの隙間の外にて保持する構成であるため、ケーブル保持具１４０を避ける上で隙間（境界部ＢＰ）の幅を極力小さくすることができる。これは、検知漏れ減らす上で好ましい。
【0082】
検知部１０１を第１上アーム部２５に取り付けるためのホルダ１２０にケーブル保持具１４０を配設することにより、検知部１０１とケーブル保持具１４０との位置合わせ等が容易となる。
【0083】
爪部１０６と爪受け部１３６との引っ掛かり箇所をケーブル保持具１４０によって覆う構成にすれば、物体が爪部１０６に当たる等して検知部１０１が脱落することを簡易に抑制できる。
【0084】
境界部ＢＰは、第１上アーム部２５（直線部）の長手方向と同じ方向に延びている。このような構成によれば、ケーブル保持具１４０の数を極力少なくし、センサユニット１００による監視範囲を稼ぐことができる。
【0085】
境界部ＢＰに沿うようにして操作ボタン２５ａ及びケーブル保持具１４０を並べることは、センサユニットによる監視範囲を広げる上で好ましい。
【0086】
＜その他の実施形態＞
なお、上述した各実施形態の記載内容に限定されず例えば次のように実施してもよい。ちなみに、以下の各構成を個別に上記各実施形態に対して適用してもよく、一部又は全部を組み合わせて上記各実施形態に対して適用してもよい。また、上記各実施形態に示した各種構成の全て又は一部を任意に組み合わせることも可能である。この場合、組み合わせの対象となる各構成の技術的意義（発揮される効果）が担保されることが好ましい。実施形態の組み合わせからなる新たな構成に対して以下の各構成を個別に適用してもよく、一部又は全部を組み合わせて適用することも可能である。
なお、上述した各実施形態の記載内容に限定されず例えば次のように実施してもよい。ちなみに、以下の各構成を個別に上記各実施形態に対して適用してもよく、一部又は全部を組み合わせて上記各実施形態に対して適用してもよい。また、上記各実施形態に示した各種構成の全て又は一部を任意に組み合わせることも可能である。この場合、組み合わせの対象となる各構成の技術的意義（発揮される効果）が担保されることが好ましい。実施形態の組み合わせからなる新たな構成に対して以下の各構成を個別に適用してもよく、一部又は全部を組み合わせて適用することも可能である。
【0087】
・上記各実施形態では、圧力センサによって物体の接触を検知する構成としたが、これに限定されるものではない。これに代えて又は加えて、静電容量センサ等によって物体の接近を検知する構成とすることも可能である。
【0088】
・上記各実施形態では、留め具７０，８０を検知部５１の側部５６，５７において縁部５５から離れた位置にてベースフレーム５２に固定する構成としたが、留め具７０，８０を検知部５１の側部５６，５７における縁部５５にてベースフレーム５２に固定する構成とすることも可能である。
【0089】
・上記各実施形態では、留め具７０を連結プレート８２を用いて留め具８０と結合する構成としたが、留め具７０及び留め具８０を何れも面ファスナとして、それら留め具７０，８０を直接結合させる構成とすることも可能である。
【0090】
・上記各実施形態では、検知部１０１の境界部ＢＰに幅の広い部分と狭い部分とを設けたが、これに限定されるものではない。境界部ＢＰの幅を一定とすることも可能である。また、境界部ＢＰが直線部４５ｂの長手方向に延びる構成としたが、境界部ＢＰが直線部４５ｂの長手方向に対して交差する方向に延びる構成を否定するものではない。
【0091】
・上記各実施形態では、連結プレート８２と規制部材９０とによって二重になっているブランク部７３を挟む構成としたが、これに限定されるものではない。連結プレート８２と規制部材９０とによってフック部７１とループ部７２とが結合して二重になっている部分を挟む構成とすることも可能である。
【0092】
・上記各実施形態では、留め具７０，８０の結合が解除されないように規制することができるのであれば、連結プレート８２と規制部材９０とによって留め具７０を挟み込む必要は必ずしもない。例えば、留め具７０，８０に自身の長手方向に延びる長孔を形成し、規制部材として当該長孔にピン等を挿入することで結合の解除を規制したり留め具７０の抜けを規制したりすることも可能である。
【0093】
・上記各実施形態では、ホルダ１２０によって検知部１０１を保持する構成としたが、検知部１０１を面ファスナを用いて第１上アーム部２５の周面に直接取り付ける構成とすることも可能である。
【0094】
・上記各実施形態では、各爪部１０６用の工具の挿入部１３９を分けることで爪部１０６と爪受け部１３６との引っ掛かりを工具を用いて１つずつ解除可能な構成としたが、これに限定されるものではない。少なくとも工具によって各爪部１０６の引っ掛かりを解除することができるのであれば、両方の爪部１０６の引っ掛かりを１度の操作で解除可能としてもよい。
【0095】
・上記各実施形態では、センサユニット５０，１００を何れも中空として、物体が接触した際の衝撃を緩和可能としたが、これに限定されるものではない。例えば、検知部をシート状とすることも可能である。
【0096】
・上記第２の実施形態では、エンドエフェクタ２９から延びる「線状部材」として、電気信号を送るケーブル１４５を想定した場合について例示したが、これに限定されるものではない。例えば、エンドエフェクタから延びるチューブが空気や油等の流体を送る構成についても当該チューブに上述したケーブル保持具１４０による保持構造を適用してもよい。
【0097】
・上記第２の実施形態では、ケーブル１４５を境界部ＢＰに沿って配置する一方、ケーブル１４５が境界部ＢＰ内に位置しない構成としたが、ケーブル１４５を境界部ＢＰに収容する構成を否定するものではない。
【0098】
・上記第２の実施形態では、ケーブル保持具１４０の固定対象を検知部１０１取付用のホルダ１２０としたが、これを変更し、第１上アーム部２５の周面にケーブル保持具１４０を固定する構成としてもよい。
【0099】
＜上記実施形態から抽出される発明群について＞
以下、上記実施形態から抽出される発明群の特徴について、必要に応じて効果等を示しつつ説明する。なお以下においては、理解の容易のため、上記実施形態において対応する構成を括弧書き等で適宜示すが、この括弧書き等で示した具体的構成に限定されるものではない。
以下、上記実施形態から抽出される発明群の特徴について、必要に応じて効果等を示しつつ説明する。なお以下においては、理解の容易のため、上記実施形態において対応する構成を括弧書き等で適宜示すが、この括弧書き等で示した具体的構成に限定されるものではない。
【0100】
＜特徴Ａ群＞ 屈曲部用のセンサユニット及びその取付構造
以下の特徴Ａ群は、「複数のリンクが一連となるようにして連結された多関節型ロボット等の産業用ロボットには、リンクが人等の物体（障害物）に接触したことを検知可能となるように構成されているものがある。例えば特許文献１（特開２００５－１０３６７４号公報）に記載された産業用ロボットは、物体と接触した際に発生する異常トルクに基づいて接触を検知する検知機能を有しており、接触を検知した場合に産業用ロボットを停止（防護停止）させることで産業用ロボットや物体の保護を図っている。」という背景技術について、「上述した検知手法においては、物体との接触箇所から関節部分までの距離に関わらず同じ閾値を用いて異常トルクの判定がなされる。このため、接触箇所によって接触検知の精度や応答性に差が生じることとなる。例えば、関節部分から近い位置では遠い位置と比べて検知の精度や応答性が低くなる。なお、関節部分から近い位置での接触を想定して閾値を低くした場合には、不要な防護停止の機会が増えることで生産効率が低下し得る。これに対して、物体との接触や接近を検知可能な検知部を有するセンサユニットによってアーム（リンク）の表面を覆う構成とすれば、上述した検知精度や応答性の懸念を払拭できる。この種のセンサユニットを用いる場合には、アームの表面においてセンサユニットが配置されていない部分、すなわち接触等を検知しない非検知部分を極力小さくすることが好ましい。また、産業用ロボットについては様々な場面で使用される可能性があり、センサユニットの事後的な取り付けや着脱を可能とすることで産業用ロボットの適切な運用が可能となる。例えば、協働の場面ではセンサユニットによって安全性を高めることが好ましいものの、非協働の場面ではセンサユニットを取り外すことにより負荷の軽減や動作効率の向上等を図ることが好ましい。ここで、アームを構成する各リンクについては、必ずしも直線状であるとは限らず、中間部分にて屈曲することでＬ字状等をなしているもの（屈曲部が形成されているもの）もある。屈曲部が形成されたリンクについては直線状のリンクと比べてセンサユニットの取付構造等に係る制約が強くなると想定される。つまり、センサユニットを着脱可能として産業用ロボットの適切な運用を可能としつつ、センサユニットの取り付けの確実性及び作業性の向上を図る上で、当該センサユニット及びその取付構造に係る構成には未だ改善の余地がある。」という背景・課題等に鑑みてなされたものである。
以下の特徴Ａ群は、「複数のリンクが一連となるようにして連結された多関節型ロボット等の産業用ロボットには、リンクが人等の物体（障害物）に接触したことを検知可能となるように構成されているものがある。例えば特許文献１（特開２００５－１０３６７４号公報）に記載された産業用ロボットは、物体と接触した際に発生する異常トルクに基づいて接触を検知する検知機能を有しており、接触を検知した場合に産業用ロボットを停止（防護停止）させることで産業用ロボットや物体の保護を図っている。」という背景技術について、「上述した検知手法においては、物体との接触箇所から関節部分までの距離に関わらず同じ閾値を用いて異常トルクの判定がなされる。このため、接触箇所によって接触検知の精度や応答性に差が生じることとなる。例えば、関節部分から近い位置では遠い位置と比べて検知の精度や応答性が低くなる。なお、関節部分から近い位置での接触を想定して閾値を低くした場合には、不要な防護停止の機会が増えることで生産効率が低下し得る。これに対して、物体との接触や接近を検知可能な検知部を有するセンサユニットによってアーム（リンク）の表面を覆う構成とすれば、上述した検知精度や応答性の懸念を払拭できる。この種のセンサユニットを用いる場合には、アームの表面においてセンサユニットが配置されていない部分、すなわち接触等を検知しない非検知部分を極力小さくすることが好ましい。また、産業用ロボットについては様々な場面で使用される可能性があり、センサユニットの事後的な取り付けや着脱を可能とすることで産業用ロボットの適切な運用が可能となる。例えば、協働の場面ではセンサユニットによって安全性を高めることが好ましいものの、非協働の場面ではセンサユニットを取り外すことにより負荷の軽減や動作効率の向上等を図ることが好ましい。ここで、アームを構成する各リンクについては、必ずしも直線状であるとは限らず、中間部分にて屈曲することでＬ字状等をなしているもの（屈曲部が形成されているもの）もある。屈曲部が形成されたリンクについては直線状のリンクと比べてセンサユニットの取付構造等に係る制約が強くなると想定される。つまり、センサユニットを着脱可能として産業用ロボットの適切な運用を可能としつつ、センサユニットの取り付けの確実性及び作業性の向上を図る上で、当該センサユニット及びその取付構造に係る構成には未だ改善の余地がある。」という背景・課題等に鑑みてなされたものである。
【0101】
特徴Ａ１．中間部分に屈曲部（屈曲部４１ｃ）が形成された所定のリンク（例えば手首部２７）を含む複数のリンク（ショルダ部２３、下アーム部２４、第１上アーム部２５、第２上アーム部２６、手首部２７、フランジ部２８）が一連となるようにして連結されたアーム（アーム２２）を有する産業用ロボットに適用されるセンサユニット（センサユニット５０）であって、
物体との接触及び物体との接近の少なくとも一方を検知可能であり、前記屈曲部における屈曲外側となる部分を覆う面状の検知部（検知部５１）と、
前記検知部において前記屈曲部の側方に位置し且つ前記屈曲部を挟んで相対向する部分（側部５６，５７）に各々設けられ、前記検知部を前記所定のリンクに対して着脱可能とする留め具（留め具７０，８０）と
を備え、
前記留め具の少なくとも一方が前記屈曲部における屈曲内側となる部分に当接し且つそれら留め具が結合された状態となることにより、前記所定のリンクからの前記検知部の脱落が回避される構成となっており、
前記結合された状態となっている前記留め具の分離を規制し、所定の解除操作（工具を用いた取り外し操作）が行われることで当該規制が解除されるように構成された規制部（規制部材９０及びネジ９５）を備えているセンサユニット。
物体との接触及び物体との接近の少なくとも一方を検知可能であり、前記屈曲部における屈曲外側となる部分を覆う面状の検知部（検知部５１）と、
前記検知部において前記屈曲部の側方に位置し且つ前記屈曲部を挟んで相対向する部分（側部５６，５７）に各々設けられ、前記検知部を前記所定のリンクに対して着脱可能とする留め具（留め具７０，８０）と
を備え、
前記留め具の少なくとも一方が前記屈曲部における屈曲内側となる部分に当接し且つそれら留め具が結合された状態となることにより、前記所定のリンクからの前記検知部の脱落が回避される構成となっており、
前記結合された状態となっている前記留め具の分離を規制し、所定の解除操作（工具を用いた取り外し操作）が行われることで当該規制が解除されるように構成された規制部（規制部材９０及びネジ９５）を備えているセンサユニット。
【0102】
本特徴に示すように、中間部分が屈曲している所定のリンクの屈曲外側となる部分を面状の検知部によって覆う構成とすれば、所定のリンクにおいて人等の物体との接触や接近を好適に検知できる。産業用ロボットのアームを構成している各リンクについては、必ずしも直線状であるとは限らず、本特徴に示す所定のリンクのように屈曲しているものもある。このようなリンクについては直線状のリンクと比べてセンサユニット（検知部）の取付構造等に係る制約が強くなると想定されものの、面状の検知部を取付可能としてセンサユニットによる監視範囲（アームにおける監視範囲）を屈曲しているリンクにまで広げることは、接触等を検知しない非検知部分を極力小さくして検知漏れを抑制する上で好ましい。
【0103】
また、本特徴に示す構成では、検知部を所定のリンクに対して屈曲外側から被せることで簡単に配置できる。その後は、留め具を屈曲部の内側部分に当接させ且つ留め具を結合することでセンサユニットが所定のリンクに巻き付いた状態となる。一方、センサユニットを取り外す場合には、所定の解除操作によって規制部による留め具の分離規制を解除し、留め具を分離（結合を解除）することで当該センサユニットを簡易に取り外すことができる。このような構成とすることで、着脱作業を行う際の作業効率の向上に寄与している。産業用ロボットについては、様々な場面で使用される可能性があり、例えば協働の場面では、センサユニットによって安全性を高めることが好ましいものの、非協働の場面ではセンサユニットを取り外すことにより負荷の軽減や動作効率の向上等を図ることが好ましい。この点、本特徴に示す構成によれば、センサユニット（検知部）の事後的な取り付けや着脱を可能とすることで産業用ロボットの適切な運用が可能となる。
【0104】
産業用ロボットの動作中に物体が留め具等に接触する可能性を否定できない。また、産業用ロボットについてはダイレクトティーチングやメンテナンス等の作業時にユーザが留め具等に偶然触れる可能性もある。特に、作業性の観点から例えば留め具や規制部をセンサユニット外に配置する場合にそのような事象が発生しやすくなる。これらの事象が発生した場合であっても、留め具及び規制部を併用しているため所定のリンクからセンサユニットが簡単に脱落することを抑制できる。
【0105】
以上の理由から、センサユニットを着脱可能として産業用ロボットの適切な運用を可能としつつ、センサユニットの取り付けの確実性及び作業性の向上に寄与できる。
【0106】
特徴Ａ２．前記検知部は、前記屈曲部の屈曲内側となる部分の少なくとも一部については覆わない構成となっており、
前記規制部は、前記屈曲部に対して前記屈曲内側となる位置であって前記検知部により覆われない位置に配置される特徴Ａ１に記載のセンサユニット。
前記規制部は、前記屈曲部に対して前記屈曲内側となる位置であって前記検知部により覆われない位置に配置される特徴Ａ１に記載のセンサユニット。
【0107】
規制部が検知部によって覆われない位置に配置されるため、規制部の着脱作業が検知部によって妨げられることを回避できる。これにより、留め具及び規制部を併用してセンサユニットの脱落を回避しつつ、規制部がセンサユニットを着脱する場合の作業性の向上を低下させる要因になることを抑制している。
【0108】
なお、屈曲内側となる位置に規制部が位置する構成とすることは、着脱作業に際しては当該規制部へのアクセスを可能としつつ、屈曲外側となる位置に規制部が位置する構成と比較して物体が規制部に当たる機会を減らすことができる。これは、規制部が検知の邪魔になることを抑制したり、規制部による規制が偶発的に解除される機会を減らしたりする上で好ましい。
【0109】
特徴Ａ３．前記所定のリンクは、前記屈曲部の一端に連続する第１直線部（直線部４１ａ）と前記屈曲部の他端に連続する第２直線部（直線部４１ｂ）とを有し、全体としてＬ字状をなすリンクであり、
前記検知部は、前記第１直線部の少なくとも一部と前記第２直線部の少なくとも一部とを前記屈曲外側から覆うように形成されている特徴Ａ１又は特徴Ａ２に記載のセンサユニット。
前記検知部は、前記第１直線部の少なくとも一部と前記第２直線部の少なくとも一部とを前記屈曲外側から覆うように形成されている特徴Ａ１又は特徴Ａ２に記載のセンサユニット。
【0110】
検知部を所定のリンクに被せた後に、当該検知部を固定する構成においては、留め具による固定作業中に検知部が位置ずれすることで作業がやり直しとなる。また、仮に検知部の位置がずれたまま固定された場合には、検知機能が上手く発揮されなくなると懸念される。この点、本特徴に示す構成によれば、所定のリンクの第１直線部に検知部が当たることで第２直線部側への位置ずれが抑制され、所定のリンクの第２直線部に検知部が当たることで第１直線部側への位置ずれが抑制される。このように、検知部に自身の位置ずれを抑制する機能を付与することにより、固定作業を行う際の作業性や確実性の向上に寄与できる。なお、規制部を用いてセンサユニットの脱落をより確実に回避する構成を実現するにあたり、センサユニットの着脱に係る作業時間が嵩むことを抑制できる。
【0111】
特徴Ａ４．前記留め具は、ベルト状の第１留め具（留め具７０）と、当該第１留め具が挿通される挿通部（開口８３）が形成された第２留め具（留め具８０）とで構成され、前記結合された状態では前記第１留め具が前記挿通部を起点に折り返されて二重となるように構成されており、
前記規制部は、前記第１留め具において前記二重となっている部分をその重なり方向にて挟むことにより、前記分離を規制する特徴Ａ１乃至特徴Ａ３のいずれか１つに記載のセンサユニット。
前記規制部は、前記第１留め具において前記二重となっている部分をその重なり方向にて挟むことにより、前記分離を規制する特徴Ａ１乃至特徴Ａ３のいずれか１つに記載のセンサユニット。
【0112】
ベルト状の第１留め具において挿通部を起点に折り返されて二重となっている部分を挟む構成とすれば、挿通部からの第１留め具の抜けを好適に抑制できる。
【0113】
特徴Ａ５．前記第１留め具は、表面に第１結合部（フック部７１）と当該第１結合部に結合可能な第２結合部（ループ部７２）とが形成された面ファスナであり、
前記第１留め具が前記挿通部に挿通された状態で前記第１結合部と前記第２結合部とが結合することで両留め具が前記結合された状態となり、
前記二重となっている部分は、前記第１留め具において前記第１結合部及び前記第２結合部の何れも形成されていない非形成部分（ブランク部７３）が重なっている部分を含み、
前記規制部は、前記非形成部分が重なっている部分を挟む構成となっている特徴Ａ４に記載のセンサユニット。
前記第１留め具が前記挿通部に挿通された状態で前記第１結合部と前記第２結合部とが結合することで両留め具が前記結合された状態となり、
前記二重となっている部分は、前記第１留め具において前記第１結合部及び前記第２結合部の何れも形成されていない非形成部分（ブランク部７３）が重なっている部分を含み、
前記規制部は、前記非形成部分が重なっている部分を挟む構成となっている特徴Ａ４に記載のセンサユニット。
【0114】
本特徴に示すように、非形成部分が重なっている部分を挟む構成とすれば、規制部によって第１留め具を強く挟んだとしても第１結合部や第２結合の潰れが回避される。これは、センサユニットの着脱を繰り返す場合の耐久性を向上させる上で好ましい。
【0115】
特徴Ａ６．前記第１留め具は、表面に第１結合部（フック部７１）と当該第１結合部に結合可能な第２結合部（ループ部７２）とが形成された面ファスナであり、
前記第１留め具が前記挿通部に挿通された状態で前記第１結合部と前記第２結合部とが結合することで両留め具が前記結合された状態となり、
前記規制部は、前記二重となっている部分であって前記第１結合部と前記第２結合部とが重なっている部分を挟む構成となっている特徴Ａ４に記載のセンサユニット。
前記第１留め具が前記挿通部に挿通された状態で前記第１結合部と前記第２結合部とが結合することで両留め具が前記結合された状態となり、
前記規制部は、前記二重となっている部分であって前記第１結合部と前記第２結合部とが重なっている部分を挟む構成となっている特徴Ａ４に記載のセンサユニット。
【0116】
第１結合部と第２結合部とが重なっている部分（結合箇所）を規制部によって挟む構成とすれば、規制部によって結合をサポートすることができる。着脱が繰り返されることで結合力が弱くなった場合であっても、規制部によるサポートによって簡単に分離されることを抑制できる。
【0117】
特徴Ａ７．前記規制部は、前記第２留め具に固定可能となっており、
前記第２留め具と当該第２留め具に固定された前記規制部とによって前記第１留め具の前記二重となっている部分を挟む構成となっている特徴Ａ４乃至特徴Ａ６のいずれか１つに記載のセンサユニット。
前記第２留め具と当該第２留め具に固定された前記規制部とによって前記第１留め具の前記二重となっている部分を挟む構成となっている特徴Ａ４乃至特徴Ａ６のいずれか１つに記載のセンサユニット。
【0118】
規制部と第２留め具とで第１留め具を挟む構成とする構成によれば、例えば規制部単独で第１留め具を挟んだ後に当該規制部を第２留め具等に固定する構成と比較して、作業の手間を少なくすることができる。
【0119】
特徴Ａ８．前記第２留め具と前記規制部とはネジにより固定されており、
前記所定の解除操作により前記ネジを取り外すことで前記規制が解除される特徴Ａ７に記載のセンサユニット。
前記所定の解除操作により前記ネジを取り外すことで前記規制が解除される特徴Ａ７に記載のセンサユニット。
【0120】
上述したように産業用ロボットにおいてはダイレクトティーチングやメンテナンス等にてアームに作業者が触れる可能性がある。このような作業は素手で行われることが多いため、仮に作業者が規制部に触れたとしても偶発的にネジが外れる可能性は低い。故に、センサユニットの脱落を好適に抑制できる。
【0121】
特徴Ａ９．前記規制部及び前記第２留め具には、前記重なり方向にて前記規制部と前記留め具とを重ね合わせた状態でそれら第２留め具及び規制部に連通するようにして前記ネジ用の孔部が形成されている特徴Ａ８に記載のセンサユニット。
【0122】
本特徴に示す構成によれば、ネジを締めることで規制部によってベルトを押圧できる。このような構成とすれば、ベルトが規制部と第２留め具との間をすり抜けることを好適に抑制できる。
【0123】
特徴Ａ１０．前記留め具の少なくとも一方は、ベルトを有してなり、
前記ベルトの一端は、前記検知部の内側部分であって当該検知部の前記相対向する部分における縁から離れた部分に固定されている特徴Ａ１乃至特徴Ａ９のいずれか１に記載のセンサユニット。
前記ベルトの一端は、前記検知部の内側部分であって当該検知部の前記相対向する部分における縁から離れた部分に固定されている特徴Ａ１乃至特徴Ａ９のいずれか１に記載のセンサユニット。
【0124】
留め具をベルトとすれば屈曲するリンクについてある程度のサイズの違いを許容できる。ここで、本特徴に示すように、ベルトの一端を検知部の内側部分であって当該検知部における上記相対向する部分の縁から離れた部分に固定することで、リンクが小さめである場合に留め具を締めたとしても検知部に歪みが生じにくい。
【0125】
特徴Ａ１１．前記留め具の少なくとも一方は、ベルトを有してなり、
前記ベルトの一端は、前記検知部の前記相対向する部分における縁に固定されている特徴Ａ１乃至特徴Ａ９のいずれか１つに記載のセンサユニット。
前記ベルトの一端は、前記検知部の前記相対向する部分における縁に固定されている特徴Ａ１乃至特徴Ａ９のいずれか１つに記載のセンサユニット。
【0126】
留め具をベルトとすれば屈曲するリンクについてある程度のサイズの違いを許容できる。ここで、本特徴に示すように、ベルトの一端を検知部における上記相対向する部分の縁に固定すれば、留め具を締めた際に検知部を当該リンクの表面に追従させやすくなる。
【0127】
特徴Ａ１２．特徴Ａ１乃至特徴Ａ１１のいずれか１つに記載のセンサユニットを備えている産業用ロボット。
【0128】
センサユニットを着脱可能として産業用ロボットの適切な運用を可能としつつ、センサユニットの取り付けの確実性及び作業性の向上に寄与できる。
【0129】
＜特徴Ｂ群＞ 直線部用のセンサユニット及びその取付構造
以下の特徴Ｂ群は、「複数のリンクが一連となるようにして連結された多関節型ロボット等の産業用ロボットには、リンクが人等の物体（障害物）に接触したことを検知可能となるように構成されているものがある。例えば特許文献１（特開２００５－１０３６７４号公報）に記載された産業用ロボットは、物体と接触した際に発生する異常トルクに基づいて接触を検知する検知機能を有しており、接触を検知した場合に産業用ロボットを停止（防護停止）させることで産業用ロボットや物体の保護を図っている。」という背景技術について、「上述した検知手法においては、物体との接触箇所から関節部分までの距離に関わらず同じ閾値を用いて異常トルクの判定がなされる。このため、接触箇所によって接触検知の精度や応答性に差が生じることとなる。例えば、関節部分から近い位置では遠い位置と比べて検知の精度や応答性が低くなる。なお、関節部分から近い位置での接触を想定して閾値を低くした場合には、不要な防護停止の機会が増えることで生産効率が低下し得る。これに対して、物体との接触や接近を検知する検知部を有するセンサユニットによってアーム（リンク）の表面を覆う構成とすれば、上述した検知精度や応答性の懸念を払拭できる。この種のセンサユニットを用いる場合には、アームの表面において検知部が配置されていない部分、すなわち接触等を検知しない非検知部分を極力小さくすることが好ましい。一方、非検知部分を極力小さくしようとすれば、検知部の取付構造に係る制約が強くなり、アーム側の取付構造（検知部用の取付部）が検知部に隠れる等して見えづらくなると想定される。つまり、検知部取付時の作業性が低下すると想定される。これは、検知部の取り付けが不完全となるといった作業ミスを誘発させる要因となり得るため好ましくない。そして、検知部の取り付けが不完全なまま産業用ロボットが動作することで上記保護機能が上手く発揮されなくなると懸念される。このように、アームにおいて検知部により覆われる部分すなわちセンサユニットによる監視範囲を広くしつつセンサユニットの取り付けの確実性を高める上でセンサユニットに係る構成には未だ改善の余地がある。」という背景・課題等に鑑みてなされたものである。
以下の特徴Ｂ群は、「複数のリンクが一連となるようにして連結された多関節型ロボット等の産業用ロボットには、リンクが人等の物体（障害物）に接触したことを検知可能となるように構成されているものがある。例えば特許文献１（特開２００５－１０３６７４号公報）に記載された産業用ロボットは、物体と接触した際に発生する異常トルクに基づいて接触を検知する検知機能を有しており、接触を検知した場合に産業用ロボットを停止（防護停止）させることで産業用ロボットや物体の保護を図っている。」という背景技術について、「上述した検知手法においては、物体との接触箇所から関節部分までの距離に関わらず同じ閾値を用いて異常トルクの判定がなされる。このため、接触箇所によって接触検知の精度や応答性に差が生じることとなる。例えば、関節部分から近い位置では遠い位置と比べて検知の精度や応答性が低くなる。なお、関節部分から近い位置での接触を想定して閾値を低くした場合には、不要な防護停止の機会が増えることで生産効率が低下し得る。これに対して、物体との接触や接近を検知する検知部を有するセンサユニットによってアーム（リンク）の表面を覆う構成とすれば、上述した検知精度や応答性の懸念を払拭できる。この種のセンサユニットを用いる場合には、アームの表面において検知部が配置されていない部分、すなわち接触等を検知しない非検知部分を極力小さくすることが好ましい。一方、非検知部分を極力小さくしようとすれば、検知部の取付構造に係る制約が強くなり、アーム側の取付構造（検知部用の取付部）が検知部に隠れる等して見えづらくなると想定される。つまり、検知部取付時の作業性が低下すると想定される。これは、検知部の取り付けが不完全となるといった作業ミスを誘発させる要因となり得るため好ましくない。そして、検知部の取り付けが不完全なまま産業用ロボットが動作することで上記保護機能が上手く発揮されなくなると懸念される。このように、アームにおいて検知部により覆われる部分すなわちセンサユニットによる監視範囲を広くしつつセンサユニットの取り付けの確実性を高める上でセンサユニットに係る構成には未だ改善の余地がある。」という背景・課題等に鑑みてなされたものである。
【0130】
特徴Ｂ１．少なくとも一部が直線部（直線部４５ｂ）となるように形成された所定のリンク（第１上アーム部２５）を含む複数のリンク（ショルダ部２３、下アーム部２４、第１上アーム部２５、第２上アーム部２６、手首部２７、フランジ部２８）が一連となるようにして連結されたアーム（アーム２２）を有する産業用ロボットに適用されるセンサユニット（センサユニット１００）であって、
物体との接触及び物体との接近の少なくとも一方を検知可能であり、前記所定のリンクの前記直線部の周方向に並び当該直線部を覆う複数の検知部（検知部１０１）と、
前記所定のリンクに装着され、前記複数の検知部のうち隣り合う一組の検知部が取り付けられる取付部（膨出部１３５）が形成されたホルダ部材（ホルダ１２０）と
を備え、
前記ホルダ部材の前記取付部は、前記隣り合う一組の検知部の境界部分（境界部ＢＰ）に位置するように構成されているセンサユニット。
物体との接触及び物体との接近の少なくとも一方を検知可能であり、前記所定のリンクの前記直線部の周方向に並び当該直線部を覆う複数の検知部（検知部１０１）と、
前記所定のリンクに装着され、前記複数の検知部のうち隣り合う一組の検知部が取り付けられる取付部（膨出部１３５）が形成されたホルダ部材（ホルダ１２０）と
を備え、
前記ホルダ部材の前記取付部は、前記隣り合う一組の検知部の境界部分（境界部ＢＰ）に位置するように構成されているセンサユニット。
【0131】
本特徴に示す構成によれば、所定のリンクにホルダ部材を装着し、当該ホルダ部材に検知部を取り付けることでそれら検知部によって所定のリンクが覆われることとなる。センサユニットを複数の検知部の組み合わせによって構成することにより、所定のリンクを広範囲にて無理なく覆うことができる。これは、センサユニットによる監視範囲を広くして検知漏れを抑制する上で好ましい。ここで、隣り合う一組の検知部については何れもホルダ部材の取付部に取り付けられることとなる。この取付部については、それら検知部の間に形成される境界部分に位置するため、検知部の取付作業を行う場合には、当該検知部と取付部との位置関係を目視で確認しながら当該作業を行うことができる。故に、検知部の取り付けが不完全となるといった作業ミスを生じにくくすることができる。すなわち、アームにおいてセンサユニットによる監視範囲を広くしつつセンサユニットの取り付けの確実性を高めることができる。
【0132】
特徴Ｂ２．前記隣り合う一組の検知部の取付方向が互いに逆となっている特徴Ｂ１に記載のセンサユニット。
【0133】
本特徴に示す構成によれば、隣り合う一組の検知部を取り付ける場合に、先に取り付けた一方の検知部が他方の検知部の取り付けの邪魔になることを抑制できる。
【0134】
特徴Ｂ３．前記隣り合う一組の検知部において前記境界部分を挟んで相対向する縁部（縁部１０８）には、当該縁部の一部を後退させた凹部（凹部１０９）が形成されており、それら検知部を取り付けた状態では前記凹部によって囲まれた位置に前記取付部が位置する特徴Ｂ１又は特徴Ｂ２に記載のセンサユニット。
【0135】
本特徴に示すように縁部を後退させて凹部を形成すれば、境界部分において取付部が配置される部分以外では隙間を極力小さくすることができる。これはセンサユニットによる監視範囲を広くして検知漏れを抑制する上で好ましい。
【0136】
なお、例えば１の検知部に形成された凹部と、他の検知部に形成された凹部とで囲まれた位置に取付部が位置する構成とするとよい。
【0137】
特徴Ｂ４．前記取付部は、前記直線部の外周面からの突出量が、当該外周面からの前記検知部の張り出し量よりも小さくなるように形成されている特徴Ｂ１乃至特徴Ｂ３のいずれか１つに記載のセンサユニット。
【0138】
特徴Ｂ１に示したように、検知部の境界部分に取付部を配置する構成においては、取付部が露出することで、当該取付部に物体が接触等する可能性が生じる。この点、本特徴に示すように、検知部の境界部分からの取付部の突出を回避することにより、当該取付部に向かう物体が先ず検知部に当たるように促しやすくなる。これにより、取付部の存在が検知漏れの要因になることを抑制できる。なお、本特徴に示す構成によれば取付部への接触の機会を減らすことができ、検知部の取り付けが偶発的に解除さることを抑制する上で好ましい。
【0139】
特徴Ｂ５．前記ホルダ部材は、前記取付部が形成されたブラケット（ブラケット１２１）と、当該ブラケットの前記リンクからの脱落を規制するバンド（面ファスナ１２２）とを有してなり、
前記検知部が前記取付部に取り付けられることで、前記バンドが当該検知部によって覆われる特徴Ｂ１乃至特徴Ｂ４のいずれか１つに記載のセンサユニット。
前記検知部が前記取付部に取り付けられることで、前記バンドが当該検知部によって覆われる特徴Ｂ１乃至特徴Ｂ４のいずれか１つに記載のセンサユニット。
【0140】
本特徴に示すように、バンドが検知部によって覆われる（隠す）構成とすることにより、ユーザ等が誤ってバンドに触れる機会を減らすことができる。これは、バンドが偶発的に外れて検知部が脱落することを抑制する上で好ましい。
【0141】
特徴Ｂ６．前記バンドは面ファスナであり、
前記検知部が前記取付部に取り付けられた状態では当該検知部が前記面ファスナの結合箇所に対してその結合方向にて対峙する特徴Ｂ５に記載のセンサユニット。
前記検知部が前記取付部に取り付けられた状態では当該検知部が前記面ファスナの結合箇所に対してその結合方向にて対峙する特徴Ｂ５に記載のセンサユニット。
【0142】
本特徴に示す構成とすれば、面ファスナの分離を検知部によって抑制できる。例えば、検知部のフレーム（ベースフレーム１０２）を面ファスナの結合箇所に当接させるとよい。
【0143】
特徴Ｂ７．前記隣り合う一組の検知部の前記境界部分は、前記直線部の長手方向と同じ方向に延びており、
前記取付部は、前記境界部分に沿って複数配置されており、
前記隣り合う一組の検知部は何れも各前記取付部に取り付けられる特徴Ｂ１乃至特徴Ｂ６のいずれか１つに記載のセンサユニット。
前記取付部は、前記境界部分に沿って複数配置されており、
前記隣り合う一組の検知部は何れも各前記取付部に取り付けられる特徴Ｂ１乃至特徴Ｂ６のいずれか１つに記載のセンサユニット。
【0144】
複数の取付部に各検知部を取り付ける構成とすることは、検知部の脱落を抑制したり検知部の位置ずれを抑制したりする上で好ましいものの、取付部の数が増えることで取付作業が難しくなると懸念される。この点、本特徴に示すように、所定のリンクの直線部の長手方向と同じ方向に境界部分が延びる構成とした上で、当該境界部分に沿って取付部を配置する構成とすれば、各取付部を目視で確認しながら取付作業を行うことができる。故に、上述した効果を発揮させつつ、作業性の低下を最小限に抑えることができる。
【0145】
特徴Ｂ８．前記取付部の中央部分には、前記検知部を前記取付部から取り外す取外作業を行う場合に取外用の工具が挿入される挿入孔（貫通孔１３７）が形成されている特徴Ｂ１乃至特徴Ｂ７のいずれか１つに記載のセンサユニット。
【0146】
検知部を取り外す場合には、挿入孔に工具が挿入される。この挿入孔を取付部の中央に配設することにより、工具が検知部に接触することを抑制し、当該検知部の保護に寄与できる。
【0147】
特徴Ｂ９．前記検知部には係止部（爪部１０６）が形成されており、
前記取付部において前記挿入孔と前記検知部との間となる肉部（爪受け部１３６）に前記係止部が引っ掛かることにより前記検知部が前記取付部に取り付けられた状態となる特徴Ｂ８に記載のセンサユニット。
前記取付部において前記挿入孔と前記検知部との間となる肉部（爪受け部１３６）に前記係止部が引っ掛かることにより前記検知部が前記取付部に取り付けられた状態となる特徴Ｂ８に記載のセンサユニット。
【0148】
本特徴に示す構成によれば、中央部分に工具用の挿入孔が形成されており且つ取付部と挿入孔との間に肉部が存在することで、取付部を見た作業者が検知部と取付部との隙間が工具の挿入箇所であると誤認することを好適に抑制できる。
【0149】
特徴Ｂ１０．前記挿入孔は、前記隣り合う一組の検知部のうち一方の検知部用の孔部（挿入部１３９）と他方の検知部用の孔部（挿入部１３９）とを有し、それら孔部に跨るようにして前記挿入孔の入口が形成されており、両前記孔部を仕切る仕切り部（仕切り部１３８）によって、各孔部への指の挿入が困難を妨げている特徴Ｂ８又は特徴Ｂ９に記載のセンサユニット。
【0150】
挿入孔の入口を広くすることは、工具先端が入口から外れて検知部等に当たることを抑制する上で好ましい。ここで、産業用ロボットのアームについては、ダイレクトティーチングやメンテナンス等を行う際にユーザが触れる可能性がある。本特徴に示す構成では、アームを掴んだ指が取付部に当たったとしても係止部へのアクセスが仕切り部によって妨げられることとなり、偶発的に係止が解除されることを抑制できる。
【0151】
特徴Ｂ１１．特徴Ｂ１乃至特徴Ｂ１１のいずれか１つに記載のセンサユニットを備えている産業用ロボット。
【0152】
アームにおいて検知部により覆われる部分を広くしつつ検知部（センサユニット）の取り付けの確実性を高めることができる。
【0153】
特徴Ｂ１２（クレームアップ メインクレーム 取付構造）．少なくとも一部が直線部（直線部４５ｂ）となるように形成された所定のリンク（第１上アーム部２５）を含む複数のリンク（ショルダ部２３、下アーム部２４、第１上アーム部２５、第２上アーム部２６、手首部２７、フランジ部２８）が一連となるようにして連結されたアーム（アーム２２）を有する産業用ロボットに適用され、センサユニット（センサユニット１００）を前記所定のリンクの前記直線部に取り付ける取付構造であって、
前記センサユニットは、物体との接触及び物体との接近の少なくとも一方を検知可能であり且つ前記所定のリンクの前記直線部の周方向に並び当該直線部を覆う複数の検知部（検知部１０１）を有してなり、
前記アームに装着され、前記複数の検知部のうち隣り合う一組の検知部が取り付けられる取付部（膨出部１３５）が形成されたホルダ部材（ホルダ１２０）を備え、
前記ホルダ部材の前記取付部は、前記隣り合う一組の検知部の境界部分（境界部ＢＰ）に位置するように構成されている取付構造。
前記センサユニットは、物体との接触及び物体との接近の少なくとも一方を検知可能であり且つ前記所定のリンクの前記直線部の周方向に並び当該直線部を覆う複数の検知部（検知部１０１）を有してなり、
前記アームに装着され、前記複数の検知部のうち隣り合う一組の検知部が取り付けられる取付部（膨出部１３５）が形成されたホルダ部材（ホルダ１２０）を備え、
前記ホルダ部材の前記取付部は、前記隣り合う一組の検知部の境界部分（境界部ＢＰ）に位置するように構成されている取付構造。
【0154】
本特徴に示す構成によれば、アームにおいて検知部により覆われる部分を広くしつつ検知部（センサユニット）の取り付けの確実性を高めることができる。
【0155】
＜特徴Ｃ群＞ エンドエフェクタ用ケーブルの保持構造
以下の特徴Ｃ群は、「複数のリンクが一連となるようにして連結された多関節型ロボット等の産業用ロボットには、リンクが人等の物体（障害物）に接触したことを検知可能となるように構成されているものがある。例えば特許文献１（特開２００５－１０３６７４号公報）に記載された産業用ロボットは、物体と接触した際に発生する異常トルクに基づいて接触を検知する検知機能を有しており、接触を検知した場合に産業用ロボットを停止（防護停止）させることで産業用ロボットや物体の保護を図っている。」という背景技術について、「上述した検知手法においては、物体との接触箇所から関節部分までの距離に関わらず同じ閾値を用いて異常トルクの判定がなされる。このため、接触箇所によって接触検知の精度や応答性に差が生じることとなる。例えば、関節部分から近い位置では遠い位置と比べて検知の精度や応答性が低くなる。なお、関節部分から近い位置での接触を想定して閾値を低くした場合には、不要な防護停止の機会が増えることで生産効率が低下し得る。これに対して、物体との接触や接近を検知する検知部を有するセンサユニットによってアーム（リンク）の表面を覆う構成とすれば、上述した検知精度や応答性の懸念を払拭できる。この種のセンサユニットを用いる場合には、アームの表面において検知部が配置されていない部分、すなわち接触等を検知しない非検知部分を極力小さくすることが好ましい。ここで、アームの先端にはハンド等のエンドエフェクタが装着され、エンドエフェクタを作業の種類に応じて交換可能とすることにより、産業用ロボットの利便性の向上が図られている。エンドエフェクタには、チューブやケーブル等の部材（以下、線状部材という）の一端が接続される。この線状部材を介して流体や信号が送られることによりエンドエフェクタが駆動する。線状部材をアームの表面（外面）に沿って配置する場合には、当該線状部材をアームにて保持することにより、作業者等が線状部材に引っ掛かる機会を減らすことができる。なお、保持箇所をアームの表面に配することはエンドエフェクタの交換作業に際して線状部材の着脱を容易とする上で有利である。但し、上述したセンサユニット及び線状部材の両方をアームに取り付けた場合には、以下の不都合が生じ得る。すなわち、産業用ロボットの動作によって揺れた線状部材が検知部に接触したり接近したりする可能性がある。このような線状部材の動きによって物体の接触等が検知されることは、不要な防護停止の要因となり生産性向上の妨げとなると懸念される。このように、産業用ロボットの安全性及び生産性の両立を図る上でセンサユニットや線状部材の保持構造（取付構造）には未だ改善の余地がある。」という背景・課題等に鑑みてなされたものである。
以下の特徴Ｃ群は、「複数のリンクが一連となるようにして連結された多関節型ロボット等の産業用ロボットには、リンクが人等の物体（障害物）に接触したことを検知可能となるように構成されているものがある。例えば特許文献１（特開２００５－１０３６７４号公報）に記載された産業用ロボットは、物体と接触した際に発生する異常トルクに基づいて接触を検知する検知機能を有しており、接触を検知した場合に産業用ロボットを停止（防護停止）させることで産業用ロボットや物体の保護を図っている。」という背景技術について、「上述した検知手法においては、物体との接触箇所から関節部分までの距離に関わらず同じ閾値を用いて異常トルクの判定がなされる。このため、接触箇所によって接触検知の精度や応答性に差が生じることとなる。例えば、関節部分から近い位置では遠い位置と比べて検知の精度や応答性が低くなる。なお、関節部分から近い位置での接触を想定して閾値を低くした場合には、不要な防護停止の機会が増えることで生産効率が低下し得る。これに対して、物体との接触や接近を検知する検知部を有するセンサユニットによってアーム（リンク）の表面を覆う構成とすれば、上述した検知精度や応答性の懸念を払拭できる。この種のセンサユニットを用いる場合には、アームの表面において検知部が配置されていない部分、すなわち接触等を検知しない非検知部分を極力小さくすることが好ましい。ここで、アームの先端にはハンド等のエンドエフェクタが装着され、エンドエフェクタを作業の種類に応じて交換可能とすることにより、産業用ロボットの利便性の向上が図られている。エンドエフェクタには、チューブやケーブル等の部材（以下、線状部材という）の一端が接続される。この線状部材を介して流体や信号が送られることによりエンドエフェクタが駆動する。線状部材をアームの表面（外面）に沿って配置する場合には、当該線状部材をアームにて保持することにより、作業者等が線状部材に引っ掛かる機会を減らすことができる。なお、保持箇所をアームの表面に配することはエンドエフェクタの交換作業に際して線状部材の着脱を容易とする上で有利である。但し、上述したセンサユニット及び線状部材の両方をアームに取り付けた場合には、以下の不都合が生じ得る。すなわち、産業用ロボットの動作によって揺れた線状部材が検知部に接触したり接近したりする可能性がある。このような線状部材の動きによって物体の接触等が検知されることは、不要な防護停止の要因となり生産性向上の妨げとなると懸念される。このように、産業用ロボットの安全性及び生産性の両立を図る上でセンサユニットや線状部材の保持構造（取付構造）には未だ改善の余地がある。」という背景・課題等に鑑みてなされたものである。
【0156】
特徴Ｃ１．所定のリンク（第１上アーム部２５）を含む複数のリンク（ショルダ部２３、下アーム部２４、第１上アーム部２５、第２上アーム部２６、手首部２７、フランジ部２８）が一連となるようにして連結されたアーム（アーム２２）を備え且つ前記所定のリンクに物体との接触及び物体との接近の少なくとも一方を検知可能なセンサユニットが取り付けられる産業用ロボットに適用され、前記アームの先端に装着されたエンドエフェクタ（エンドエフェクタ２９）から延びる線状部材（ケーブル１４５）を前記アームにて保持する保持構造であって、
前記センサユニットは、前記所定のリンクの周方向に並ぶ複数の検知部（検知部１０１）を有し、それら検知部によって前記所定のリンクを覆う構成となっており、
前記複数の検知部のうち隣り合う一組の検知部の縁部（縁部１０８）が隙間を隔てて対峙することにより、前記所定のリンクの長手方向に延びる境界部分（境界部ＢＰ）が形成されており、
前記境界部分には、前記線状部材を保持する複数の保持部（ケーブル保持具１４０）が当該境界部分に沿って配置されている保持構造。
前記センサユニットは、前記所定のリンクの周方向に並ぶ複数の検知部（検知部１０１）を有し、それら検知部によって前記所定のリンクを覆う構成となっており、
前記複数の検知部のうち隣り合う一組の検知部の縁部（縁部１０８）が隙間を隔てて対峙することにより、前記所定のリンクの長手方向に延びる境界部分（境界部ＢＰ）が形成されており、
前記境界部分には、前記線状部材を保持する複数の保持部（ケーブル保持具１４０）が当該境界部分に沿って配置されている保持構造。
【0157】
産業用ロボットのアームの先端に装着されたハンド等のエンドエフェクタにはチューブやケーブル等の線状部材が接続される。この線状部材をアームにて保持することで、作業者等が線状部材に引っ掛かる機会を減らすことができる。
【0158】
また、センサユニットを複数の検知部の組み合わせによって構成することにより、所定のリンクを広範囲にて無理なく覆うことができる。これは、センサユニットによる監視範囲を広くして検知漏れを抑制する上で好ましい。
【0159】
ここで、センサユニット及び線状部材の両方をアーム（所定のリンク）に取り付けた場合には、以下の不都合が生じ得る。すなわち、産業用ロボットの動作によって揺れた線状部材が検知部に接触したり接近したりする可能性がある。このような線状部材の動きによって物体の接触等が検知されることは、不要な防護停止の要因となり生産性向上の妨げとなると懸念される。この点、本特徴に示す構成では、隣り合う一組の検知部の縁部が隙間を隔てて対峙することにより、所定のリンクの長手方向に延びる境界部分が形成されており、その境界部分には線状部材を保持する複数の保持部が当該境界部分に沿って配置されている。保持部に合せて線状部材を配置することで、線状部材を境界部分に沿わせることができる。これにより、産業用ロボットの動作によって線状部材が揺れた場合であっても当該線状部材が検知部に当たることを抑制できる。このように、センサユニットによる監視範囲を広げつつセンサユニットの検知部と線状部材との接触を抑制することにより、産業用ロボットの安全性と生産性とを好適に両立させることができる。
【0160】
特徴Ｃ２．前記保持部は、前記線状部材を前記所定のリンクの表面からオフセットした位置にて保持する特徴Ｃ１に記載の保持構造。
【0161】
本特徴に示す構成によれば、境界部分の幅方向だけでなく境界部分の高さ方向においても線状部材と検知部との距離を稼ぐことができる。これにより、線状部材と検知部との接触機会を好適に減らすことができる。
【0162】
特徴Ｃ３．前記保持部は、前記線状部材を前記境界部分の前記隙間の外にて保持可能となっている特徴Ｃ１又は特徴Ｃ２に記載の保持構造。
【0163】
本特徴に示すように線状部材を隙間の外にて保持する構成とすれば、保持部を避ける上で隙間（境界部分）の幅を極力小さくすることができる。これは、検知漏れ減らす上で好ましい。
【0164】
特徴Ｃ４．前記センサユニットは、前記所定のリンクに巻き付けるようにして装着されるホルダ部材（ホルダ１２０）を有し、このホルダ部材に前記検知部が取り付けられる構成であり、
前記ホルダ部材において前記境界部分に位置する部分に前記保持部が配設される特徴Ｃ１乃至特徴Ｃ３のいずれか１つに記載の保持構造。
前記ホルダ部材において前記境界部分に位置する部分に前記保持部が配設される特徴Ｃ１乃至特徴Ｃ３のいずれか１つに記載の保持構造。
【0165】
本特徴に示すように取付部用のホルダ部材に保持部を配設することにより、検知部と保持部との位置合わせ等が容易となる。
【0166】
特徴Ｃ５．前記ホルダ部材には、前記検知部に設けられた係止部（爪部１０６）が係止される受け部（爪受け部１３６）が形成されており、前記係止部が前記受け部に係止されることで前記ホルダ部材に前記検知部が取り付けられる構成となっており、
前記係止部と前記受け部との係止箇所が前記保持部によって覆われる特徴Ｃ４に記載の保持構造。
前記係止部と前記受け部との係止箇所が前記保持部によって覆われる特徴Ｃ４に記載の保持構造。
【0167】
本特徴に示すように係止部と受け部との係止箇所を保持部によって覆う構成とすれば、物体が係止部に当たる等して検知部が脱落することを簡易に抑制できる。
【0168】
特徴Ｃ６．特徴Ｃ１乃至特徴Ｃ５のいずれか１つに記載された保持構造を有している産業用ロボット。
【0169】
産業用ロボットの安全性と生産性とを好適に両立させることができる。
【0170】
特徴Ｃ７．所定のリンク（第１上アーム部２５）を含む複数のリンク（ショルダ部２３、下アーム部２４、第１上アーム部２５、第２上アーム部２６、手首部２７、フランジ部２８）が一連となるようにして連結されたアーム（アーム２２）と、
前記アームに取り付けられ、物体との接触及び物体との接近の少なくとも一方を検知可能なセンサユニット（センサユニット１００）と、
前記アームの先端に装着されたエンドエフェクタ（エンドエフェクタ２９）から延びる線状部材（ケーブル１４５）を前記アームにて保持する保持部（ケーブル保持具１４０）と
を備えている産業用ロボットであって、
前記センサユニットは、前記所定のリンクの周方向に並ぶ複数の検知部（検知部１０１）を有し、それら検知部によって前記所定のリンクを覆う構成となっており、
前記複数の検知部のうち隣り合う一組の検知部の縁部が隙間を隔てて対峙することにより、前記所定のリンクの長手方向に延びる境界部分（境界部ＢＰ）が形成されており、
前記境界部分に前記保持部が配置され、前記線状部材が前記保持部によって保持されることで前記境界部分に沿うようにして配置されている産業用ロボット。
前記アームに取り付けられ、物体との接触及び物体との接近の少なくとも一方を検知可能なセンサユニット（センサユニット１００）と、
前記アームの先端に装着されたエンドエフェクタ（エンドエフェクタ２９）から延びる線状部材（ケーブル１４５）を前記アームにて保持する保持部（ケーブル保持具１４０）と
を備えている産業用ロボットであって、
前記センサユニットは、前記所定のリンクの周方向に並ぶ複数の検知部（検知部１０１）を有し、それら検知部によって前記所定のリンクを覆う構成となっており、
前記複数の検知部のうち隣り合う一組の検知部の縁部が隙間を隔てて対峙することにより、前記所定のリンクの長手方向に延びる境界部分（境界部ＢＰ）が形成されており、
前記境界部分に前記保持部が配置され、前記線状部材が前記保持部によって保持されることで前記境界部分に沿うようにして配置されている産業用ロボット。
【0171】
本特徴に示す構成によれば、センサユニットによる監視範囲を広げつつセンサユニットの検知部と線状部材との接触を抑制することにより、産業用ロボットの安全性と生産性とを好適に両立させることができる。
【0172】
特徴Ｃ８．前記境界部分は、前記所定のリンクの前記直線部の長手方向と同じ方向に延びている特徴Ｃ７に記載の産業用ロボット。
【0173】
本特徴に示す構成によれば、保持部の数を極力少なくし、センサユニットによる監視範囲を稼ぐことができる。
【0174】
特徴Ｃ９．前記所定のリンクは、直線状をなす直線部（直線部４５ｂ）を有し、
前記境界部分は、前記直線部の両端に跨るようにして延びている特徴Ｃ８に記載の産業用ロボット。
前記境界部分は、前記直線部の両端に跨るようにして延びている特徴Ｃ８に記載の産業用ロボット。
【0175】
本特徴に示す構成によれば、直線部の両端に跨るようにして境界部分が延びている。このような構成とすれば、境界部分の長さを短く抑えることができる。これにより、線状部材を境界部分に沿って配置する上で必要になる保持部の数を少なくすることができる。また、例えば境界部分が湾曲する等して三次元的に変化している構成と比較して、線状部材を配置する際に必要な保持部の数を少なくする上で有利である。
【0176】
特徴Ｃ１０．前記所定のリンクには、ユーザにより操作される操作ボタン（操作ボタン２５ａ）が配設されており、
前記操作ボタン及び前記保持部は、前記境界部分に位置し且つ前記境界部分に沿うようにして並んでいる特徴Ｃ７乃至特徴Ｃ９のいずれか１つに記載の産業用ロボット。
前記操作ボタン及び前記保持部は、前記境界部分に位置し且つ前記境界部分に沿うようにして並んでいる特徴Ｃ７乃至特徴Ｃ９のいずれか１つに記載の産業用ロボット。
【0177】
境界部分に沿うようにして操作ボタン及び保持部を並べることは、センサユニットによる監視範囲を広げる上で好ましい。
【符号の説明】
【0178】
１０…ロボット、１１…ロボット本体、１２…センサユニット群、２２…アーム、２５～２８…リンク、２９…エンドエフェクタ、４１ｃ…屈曲部、４５ｂ…直線部、５０…センサユニット、５１…検知部、５６，５７…側部、７０…第１留め具、８０…第２留め具、８２…連結プレート、９０…規制部材、９５…ネジ、１００…センサユニット、１０１…検知部、１０６…爪部、１０８…縁部、１０９…凹部、１２０…ホルダ、１２１…ブラケット、１２２…面ファスナ、１３５…取付部、１３６…受け部、１３７…貫通孔、１３８…仕切り部、１３９…挿入部、１４０…ケーブル保持具、１４５…ケーブル、ＢＰ…境界部。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】