特開2023-67169IP Force 特許公報全文掲載

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技術分野

センサユニット及び産業用ロボット

要約特許出願時に添付された[要約書]

【課題】センサユニットによる監視範囲を広くしつつセンサユニットの取り付けの確実性を高めること。
【解決手段】ロボット１０のアーム２２を構成している第１上アーム部２５の直線部４５ｂには、センサユニット１００が取り付けられている。センサユニット１００は、物体との接触を検知可能であり、第１上アーム部２５の直線部４５ｂの周方向に並び当該直線部４５ｂを覆う複数の検知部１０１と、第１アーム部２５の直線部４５ｂに装着され、複数の検知１０１が取り付けられる膨出部１３５が形成されたホルダ１２０とを有している。ホルダ１２０の膨出部１３５は、隣り合う一組の検知部１０１の境界部ＢＰに位置するように構成されている。
【選択図】 図７

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

上述した検知手法においては、物体との接触箇所から関節部分までの距離に関わらず同じ閾値を用いて異常トルクの判定がなされる。このため、接触箇所によって接触検知の精度や応答性に差が生じることとなる。例えば、関節部分から近い位置では遠い位置と比べて検知の精度や応答性が低くなる。なお、関節部分から近い位置での接触を想定して閾値を低くした場合には、不要な防護停止の機会が増えることで生産効率が低下し得る。これに対して、物体との接触や接近を検知する検知部を有するセンサユニットによってアーム（リンク）の表面を覆う構成とすれば、上述した検知精度や応答性の懸念を払拭できる。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

以下、課題を解決するための手段について記載する。

この発明についての権利主張の範囲[特許請求の範囲]

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 第１の実施形態におけるロボットの斜視図。
【図2】 ロボットの側面図。
【図3】 ロボット本体からセンサユニットを取り外した状態を示す斜視図。
【図4】 センサユニットの側面図。
【図5】 留め具を示す斜視図。
【図6】 センサユニットの着脱の流れを示す概略図。
【図7】 ロボット本体からセンサユニットを取り外した状態を示す斜視図。
【図8】 センサユニットの平面図。
【図9】 ホルダの平面図。
【図10】 図８のＡ－Ａ線部分断面図。
【図11】 第２センサユニットの着脱の流れを示す概略図。
【図12】 係止解除の流れを示す概略図。
【図13】 第２の実施形態におけるケーブルの配置を示す概略図。
【図14】 ホルダとケーブル保持具との関係を示す概略図。

選択図 図7出願人が指定した本件の代表的な図

１０…ロボット、１１…ロボット本体、１２…センサユニット群、２２…アーム、２５～２８…リンク、２９…エンドエフェクタ、４１ｃ…屈曲部、４５ｂ…直線部、５０…センサユニット、５１…検知部、５６，５７…側部、７０…第１留め具、８０…第２留め具、８２…連結プレート、９０…規制部材、９５…ネジ、１００…センサユニット、１０１…検知部、１０６…爪部、１０８…縁部、１０９…凹部、１２０…ホルダ、１２１…ブラケット、１２２…面ファスナ、１３５…取付部、１３６…受け部、１３７…貫通孔、１３８…仕切り部、１３９…挿入部、１４０…ケーブル保持具、１４５…ケーブル、ＢＰ…境界部。

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