(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023067701
(43)【公開日】2023-05-16
(54)【発明の名称】制御装置
(51)【国際特許分類】
B62M 6/45 20100101AFI20230509BHJP
B62M 6/55 20100101ALI20230509BHJP
B62M 6/90 20100101ALI20230509BHJP
【ＦＩ】
B62M6/45
B62M6/55
B62M6/90
【審査請求】未請求
【請求項の数】24
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022046324
(22)【出願日】2022-03-23
(31)【優先権主張番号】P 2021178254
(32)【優先日】2021-10-29
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(71)【出願人】
【識別番号】000002439
【氏名又は名称】株式会社シマノ
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】山口 遼太
(72)【発明者】
【氏名】田河 賢治
(72)【発明者】
【氏名】荒井 雅史
(57)【要約】
【課題】人力駆動車の振動状態に応じて変速装置を制御することによって、人力駆動車の快適な走行に貢献できる制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置は、人力駆動車のクランク軸の回転速度に関するケイデンスが変速条件を満たす場合、変速比を変更するように変速装置を制御する制御部を備える。制御部は、人力駆動車の車速が第１車速の場合の変速条件と、車速が第１車速とは異なる第２車速の場合の変速条件とが異なる変速条件となるように変速条件を設定する。
【選択図】図７
【解決手段】制御装置は、人力駆動車のクランク軸の回転速度に関するケイデンスが変速条件を満たす場合、変速比を変更するように変速装置を制御する制御部を備える。制御部は、人力駆動車の車速が第１車速の場合の変速条件と、車速が第１車速とは異なる第２車速の場合の変速条件とが異なる変速条件となるように変速条件を設定する。
【選択図】図７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
人力駆動車のクランク軸の回転速度に関するケイデンスが変速条件を満たす場合、変速比を変更するように変速装置を制御する制御部を備え、
前記制御部は、前記人力駆動車の車速が第１車速の場合の前記変速条件と、前記車速が前記第１車速とは異なる第２車速の場合の前記変速条件とが異なる変速条件となるように前記変速条件を設定する、制御装置。
前記制御部は、前記人力駆動車の車速が第１車速の場合の前記変速条件と、前記車速が前記第１車速とは異なる第２車速の場合の前記変速条件とが異なる変速条件となるように前記変速条件を設定する、制御装置。
【請求項2】
前記制御部は、前記ケイデンスが所定ケイデンス範囲を超える場合、前記変速比を変更するように前記変速装置を制御し、
前記車速に基づいて前記所定ケイデンス範囲を設定する、請求項１に記載の制御装置。
前記車速に基づいて前記所定ケイデンス範囲を設定する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項3】
前記所定ケイデンス範囲は、下限ケイデンス以上、かつ上限ケイデンス以下の範囲であり、
前記制御部は、前記車速に基づいて前記下限ケイデンス、および前記上限ケイデンスの少なくとも１つを設定する、請求項２に記載の制御装置。
前記制御部は、前記車速に基づいて前記下限ケイデンス、および前記上限ケイデンスの少なくとも１つを設定する、請求項２に記載の制御装置。
【請求項4】
前記下限ケイデンス、および前記上限ケイデンスの少なくとも１つは、ユーザによって設定される、請求項３に記載の制御装置。
【請求項5】
前記下限ケイデンス、および前記上限ケイデンスの少なくとも１つは、前記車速が大きくなると大きくなる、請求項４に記載の制御装置。
【請求項6】
前記所定ケイデンス範囲は、基準ケイデンスを含み、
前記下限ケイデンス、および前記上限ケイデンスの少なくとも１つは、前記基準ケイデンスに対して設定される、請求項３～５のいずれか一項に記載の制御装置。
前記下限ケイデンス、および前記上限ケイデンスの少なくとも１つは、前記基準ケイデンスに対して設定される、請求項３～５のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項7】
前記基準ケイデンスは、前記車速が大きくなると大きくなる、請求項６に記載の制御装置。
【請求項8】
前記制御部は、前記車速に基づいて設定される目標基準ケイデンスが前記基準ケイデンスよりも大きい場合、前記基準ケイデンスが前記目標基準ケイデンスになるように所定増加率によって前記基準ケイデンスを増加させる、請求項６または７に記載の制御装置。
【請求項9】
前記制御部は、前記車速が第１車速閾値以上になる場合、前記目標基準ケイデンスを変更し、
前記第１車速閾値は、複数の閾値を含む、請求項８に記載の制御装置。
前記第１車速閾値は、複数の閾値を含む、請求項８に記載の制御装置。
【請求項10】
前記制御部は、前記車速に基づいて設定される目標基準ケイデンスが前記基準ケイデンスよりも小さい場合、前記基準ケイデンスが前記目標基準ケイデンスになるように所定減少率によって前記基準ケイデンスを減少させる、請求項６～９のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項11】
前記制御部は、前記車速が第２車速閾値以下になる場合、前記目標基準ケイデンスを変更し、
前記第２車速閾値は、複数の閾値を含む、請求項１０に記載の制御装置。
前記第２車速閾値は、複数の閾値を含む、請求項１０に記載の制御装置。
【請求項12】
前記目標基準ケイデンスは、ユーザによって設定される、請求項８～１１のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項13】
前記車速は、所定時間における平均車速である、請求項２～１２のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項14】
前記平均車速は、前記ケイデンスが所定ケイデンス以下の場合、初期化される、請求項１３に記載の制御装置。
【請求項15】
前記人力駆動車の加速度が加速判定閾値以上、または減速判定閾値以下である場合、前記加速判定閾値以上、または前記減速判定閾値以下になってから所定経過時間の前記平均車速は、前記加速判定閾値以上、または前記減速判定閾値以下になる前の前記平均車速に保持される、請求項１３または１４に記載の制御装置。
【請求項16】
前記平均車速は、前記人力駆動車の加速度が加速判定閾値未満、かつ減速判定閾値よりも大きい場合の前記車速に基づいて算出される、請求項１３または１４に記載の制御装置。
【請求項17】
前記制御部は、前記人力駆動車の傾斜が所定傾斜範囲以内である場合、前記車速に基づいて前記変速条件を設定し、
前記所定傾斜範囲は、前記人力駆動車が水平路面を走行する場合の前記傾斜を含む、請求項２～１６のいずれか一項に記載の制御装置。
前記所定傾斜範囲は、前記人力駆動車が水平路面を走行する場合の前記傾斜を含む、請求項２～１６のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項18】
前記制御部は、前記人力駆動車の傾斜に基づいて前記所定ケイデンス範囲を設定する、請求項２～１７のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項19】
前記制御部は、前記人力駆動車が下り坂を走行する場合、前記変速比が小さくなることを抑制するように前記所定ケイデンス範囲を設定する、請求項１８に記載の制御装置。
【請求項20】
前記制御部は、前記車速、および、自動変速モードが複数のモードのうちいずれであるか、に応じて前記変速条件を設定する、請求項１～１９のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項21】
前記制御部は、前記自動変速モードが、第１モード、および、前記第１モードとは異なる第２モードのいずれであるか、に応じて前記変速条件を設定し、
前記制御部は、前記自動変速モードが前記第１モードの場合の前記変速条件と、前記自動変速モードが前記第２モードの場合の前記変速条件とが異なる変速条件となるように前記変速条件を設定する、請求項２０に記載の制御装置。
前記制御部は、前記自動変速モードが前記第１モードの場合の前記変速条件と、前記自動変速モードが前記第２モードの場合の前記変速条件とが異なる変速条件となるように前記変速条件を設定する、請求項２０に記載の制御装置。
【請求項22】
前記制御部は、前記ケイデンスが所定ケイデンス範囲を超える場合、前記変速比を変更するように前記変速装置を制御し、
前記所定ケイデンス範囲は、基準ケイデンスを含み、
前記第２モードは、前記第１モードよりも前記基準ケイデンスが大きい、請求項２１に記載の制御装置。
前記所定ケイデンス範囲は、基準ケイデンスを含み、
前記第２モードは、前記第１モードよりも前記基準ケイデンスが大きい、請求項２１に記載の制御装置。
【請求項23】
前記制御部は、前記自動変速モードが、第１モード、および、前記第１モードとは異なる第３モードのいずれであるか、に応じて前記変速条件を設定し、
前記制御部は、前記自動変速モードが前記第１モードの場合の前記変速条件と、前記自動変速モードが前記第３モードの場合の前記変速条件とが異なる変速条件となるように前記変速条件を設定する、請求項２０～２２のいずれか一項に記載の制御装置。
前記制御部は、前記自動変速モードが前記第１モードの場合の前記変速条件と、前記自動変速モードが前記第３モードの場合の前記変速条件とが異なる変速条件となるように前記変速条件を設定する、請求項２０～２２のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項24】
前記制御部は、前記ケイデンスが所定ケイデンス範囲を超える場合、前記変速比を変更するように前記変速装置を制御し、
前記所定ケイデンス範囲は、基準ケイデンスを含み、
前記第３モードは、前記第１モードよりも前記基準ケイデンスが小さい、請求項２３に記載の制御装置。
前記所定ケイデンス範囲は、基準ケイデンスを含み、
前記第３モードは、前記第１モードよりも前記基準ケイデンスが小さい、請求項２３に記載の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、自転車に設けられる変速装置の変速比を自動で選択する制御装置が開示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１９－２０２７３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本開示の目的の１つは、車速に応じて変速条件を設定することによって、人力駆動車の快適な走行に貢献できる制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車のクランク軸の回転速度に関するケイデンスが変速条件を満たす場合、変速比を変更するように変速装置を制御する制御部を備える。前記制御部は、前記人力駆動車の車速が第１車速の場合の前記変速条件と、前記車速が前記第１車速とは異なる第２車速の場合の前記変速条件とが異なる変速条件となるように前記変速条件を設定する。
【0006】
第１側面の制御装置によれば、制御部は、人力駆動車の車速に応じて変速条件を設定することによって、人力駆動車の変速装置の変速比を好適に変更できる。従って、制御装置は、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【0007】
第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記制御部は、前記ケイデンスが所定ケイデンス範囲を超える場合、前記変速比を変更するように変速装置を制御し、前記車速に基づいて前記所定ケイデンス範囲を設定する。
【0008】
第２側面の制御装置によれば、制御部は、所定ケイデンス範囲を車速に基づいて設定することによって、車速およびケイデンスに対して人力駆動車の変速装置の変速比を好適に変更できる。従って、制御装置は、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。
【0009】
第２側面に従う第３側面の制御装置において、前記所定ケイデンス範囲は、下限ケイデンス以上、かつ上限ケイデンス以下の範囲であり、前記制御部は、前記車速に基づいて前記下限ケイデンス、および前記上限ケイデンスの少なくとも１つを設定する。
【0010】
第３側面の制御装置によれば、制御部は、下限ケイデンス、および上限ケイデンスの少なくとも１つを車速に基づいて設定することによって、車速に応じた所定ケイデンス範囲を設定できる。従って、制御装置は、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。
【0011】
第３側面に従う第４側面の制御装置において、前記下限ケイデンス、および前記上限ケイデンスの少なくとも１つは、ユーザによって設定される。
【0012】
第４側面の制御装置によれば、制御部は、ライダの状態などに応じて好適な所定ケイデンス範囲を設定できる。従って、制御装置は、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。
【0013】
第４側面に従う第５側面の制御装置において、前記下限ケイデンス、および前記上限ケイデンスの少なくとも１つは、前記車速が大きくなると大きくなる。
【0014】
第５側面の制御装置によれば、例えば、車速が大きくなる場合、制御部は、上限ケイデンスを大きくすることによって、変速比が大きくなることを抑制する。例えば、車速が大きくなる場合、制御部は、下限ケイデンスを大きくすることによって、変速比が小さくなることを促進する。制御部は、車速が大きくなる場合、ライダの負荷が大きくなることを抑制できる。従って、制御装置は、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。
【0015】
第３から第５側面のいずれか１つに従う第６側面の制御装置において、前記所定ケイデンス範囲は、基準ケイデンスを含み、前記下限ケイデンス、および前記上限ケイデンスの少なくとも１つは、前記基準ケイデンスに対して設定される。
【0016】
第６側面の制御装置によれば、制御部は、車速に基づいて基準ケイデンスを設定することによって、所定ケイデンス範囲を設定できる。制御部は、好適な所定ケイデンス範囲を設定できる。従って、制御装置は、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。
【0017】
第６側面に従う第７側面の制御装置において、前記基準ケイデンスは、前記車速が大きくなると大きくなる。
【0018】
第７側面の制御装置によれば、車速が大きくなる場合、制御部は、ライダの負荷が大きくなることを抑制するように所定ケイデンス範囲を設定できる。従って、制御装置は、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。
【0019】
第６または第７側面に従う第８側面の制御装置において、前記制御部は、前記車速に基づいて設定される目標基準ケイデンスが前記基準ケイデンスよりも大きい場合、前記基準ケイデンスが前記目標基準ケイデンスになるように所定増加率によって前記基準ケイデンスを増加させる。
【0020】
第８側面の制御装置によれば、目標基準ケイデンスが変更された場合、制御部は、所定ケイデンス範囲の変更量が大きくなることを抑制できる。例えば、ケイデンスが一定である場合、制御部は、車速に基づいた所定ケイデンス範囲の変更に起因する変速を抑制できる。制御部は、ライダに違和感を与えずに、車速に基づいて所定ケイデンス範囲を設定できる。従って、制御装置は、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。
【0021】
第８側面に従う第９側面の制御装置において、前記制御部は、前記車速が第１車速閾値以上になる場合、前記目標基準ケイデンスを変更し、前記第１車速閾値は、複数の閾値を含む。
【0022】
第９側面の制御装置によれば、制御部は、車速の増加に応じて、少なくとも３つ以上の所定ケイデンス範囲を設定できる。車速が増加する場合、制御部は、好適な所定ケイデンス範囲を設定できる。従って、制御装置は、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。
【0023】
第６から第９側面のいずれか１つに従う第１０側面の制御装置において、前記制御部は、前記車速に基づいて設定される目標基準ケイデンスが前記基準ケイデンスよりも小さい場合、前記基準ケイデンスが前記目標基準ケイデンスになるように所定減少率によって前記基準ケイデンスを減少させる。
【0024】
第１０側面の制御装置によれば、目標基準ケイデンスが変更された場合、制御部は、所定ケイデンス範囲の変更量が大きくなることを抑制できる。例えば、ケイデンスが一定である場合、制御部は、車速に基づいた所定ケイデンス範囲の変更に起因する変速を抑制できる。制御部は、ライダに違和感を与えずに、車速に基づいて所定ケイデンス範囲を設定できる。従って、制御装置は、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。
【0025】
第１０側面に従う第１１側面の制御装置において、前記制御部は、前記車速が第２車速閾値以下になる場合、前記目標基準ケイデンスを変更し、前記第２車速閾値は、複数の閾値を含む。
【0026】
第１１側面の制御装置によれば、制御部は、車速の減少に応じて、少なくとも３つ以上の所定ケイデンス範囲を設定できる。車速が減少する場合、制御部は、好適な所定ケイデンス範囲を設定できる。従って、制御装置は、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。
【0027】
第８から第１１側面のいずれか１つに従う第１２側面の制御装置において、前記目標基準ケイデンスは、ユーザによって設定される。
【0028】
第１２側面の制御装置によれば、制御部は、ライダの状態などに応じて好適な目標基準ケイデンスを設定できる。制御部は、各目標基準ケイデンスに対して所定ケイデンス範囲を設定できる。従って、制御装置は、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。
【0029】
第２から第１２側面のいずれか１つに従う第１３側面の制御装置において、前記車速は、所定時間における平均車速である。
【0030】
第１３側面の制御装置によれば、制御部は、検出される車速に含まれるノイズの影響が抑制された所定ケイデンス範囲を設定できる。制御部は、平均車速に応じて所定ケイデンス範囲を正確に設定できる。制御部は、平均車速に応じて設定される所定ケイデンス範囲に基づいて、人力駆動車の変速装置の変速比を好適に変更できる。従って、制御装置は、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。
【0031】
第１３側面に従う第１４側面の制御装置において、前記平均車速は、前記ケイデンスが所定ケイデンス以下の場合、初期化される。
【0032】
第１４側面の制御装置によれば、制御部は、ライダの負荷状態に応じた平均車速を算出できる。制御部は、ライダの負荷状態に応じた変速条件を設定できる。制御部は、ライダの状態に好適な変速条件を設定できる。従って、制御装置は、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。
【0033】
第１３または第１４側面に従う第１５側面の制御装置において、前記人力駆動車の加速度が加速判定閾値以上、または減速判定閾値以下である場合、前記加速判定閾値以上、または前記減速判定閾値以下になってから所定経過時間の前記平均車速は、前記加速判定閾値以上、または前記減速判定閾値以下になる前の前記平均車速に保持される。
【0034】
第１５側面の制御装置によれば、制御部は、検出される加速度に含まれるノイズの影響が抑制された平均車速を算出できる。制御部は、平均車速に応じて好適な所定ケイデンス範囲を設定できる。制御部は、平均車速に応じて設定される所定ケイデンス範囲に基づいて、人力駆動車の変速装置の変速比を好適に変更できる。従って、制御装置は、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。
【0035】
第１３または第１４側面に従う第１６側面の制御装置において、前記平均車速は、前記人力駆動車の加速度が加速判定閾値未満、かつ減速判定閾値よりも大きい場合の前記車速に基づいて算出される。
【0036】
第１６側面の制御装置によれば、制御部は、検出される加速度に含まれるノイズの影響が抑制された平均車速を算出できる。制御部は、平均車速に応じて好適な所定ケイデンス範囲を設定できる。制御部は、平均車速に応じて設定される所定ケイデンス範囲に基づいて、人力駆動車の変速装置の変速比を好適に変更できる。従って、制御装置は、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。
【0037】
第２から第１６側面のいずれか１つに従う第１７側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の傾斜が所定傾斜範囲以内である場合、前記車速に基づいて前記変速条件を設定し、前記所定傾斜範囲は、前記人力駆動車が水平路面を走行する場合の前記傾斜を含む。
【0038】
第１７側面の制御装置によれば、空気抵抗によるケイデンスの変化が生じ易い路面を人力駆動車が走行する場合に、制御部は、車速に基づいて変速条件を設定する。制御部は、空気抵抗に対して好適な変速条件を設定できる。従って、制御装置は、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。
【0039】
第２から第１７側面のいずれか１つに従う第１８側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の傾斜に基づいて前記所定ケイデンス範囲を設定する。
【0040】
第１８側面の制御装置によれば、制御部は、傾斜に応じた変速条件を設定できる。従って、制御装置は、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。
【0041】
第１８側面に従う第１９側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車が下り坂を走行する場合、前記変速比が小さくなることを抑制するように前記所定ケイデンス範囲を設定する。
【0042】
第１９側面の制御装置によれば、人力駆動車が下り坂を走行し、かつライダがクランクを回転させる場合に、制御部は、ライダに違和感を与えることを抑制できる。従って、制御装置は、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。
【0043】
第１から第１９側面のいずれか１つに従う第２０側面の制御装置において、前記制御部は、前記車速、および、自動変速モードが複数のモードのうちいずれであるか、に応じて前記変速条件を設定する。
【0044】
第２０側面の制御装置によれば、制御部は、車速、および、自動変速モードに応じて好適な変速条件を設定できる。従って、制御装置は、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。
【0045】
第２０側面に従う第２１側面の制御装置によれば、前記制御部は、前記自動変速モードが、第１モード、および、前記第１モードとは異なる第２モードのいずれであるか、に応じて前記変速条件を設定する。前記制御部は、前記自動変速モードが前記第１モードの場合の前記変速条件と、前記自動変速モードが前記第２モードの場合の前記変速条件とが異なる変速条件となるように前記変速条件を設定する。
【0046】
第２１側面の制御装置によれば、制御部は、第１モード、および、第２モードに応じて好適な変速条件を設定できる。従って、制御装置は、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。
【0047】
第２１側面に従う第２２側面の制御装置によれば、前記制御部は、前記ケイデンスが所定ケイデンス範囲を超える場合、前記変速比を変更するように前記変速装置を制御する。前記所定ケイデンス範囲は、基準ケイデンスを含む。前記第２モードは、前記第１モードよりも前記基準ケイデンスが大きい。
【0048】
第２２側面の制御装置によれば、自動変速モードが第２モードである場合、制御部は、第１モードよりも変速装置の変速比を小さくできる。自動変速モードが第２モードである場合、制御装置は、ライダの筋肉への負荷を低減できる。従って、制御装置は、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。
【0049】
第２０から第２２側面のいずれか１つに従う第２３側面の制御装置において、前記制御部は、前記自動変速モードが、第１モード、および、前記第１モードとは異なる第３モードのいずれであるか、に応じて前記変速条件を設定する。前記制御部は、前記自動変速モードが前記第１モードの場合の前記変速条件と、前記自動変速モードが前記第３モードの場合の前記変速条件とが異なる変速条件となるように前記変速条件を設定する。
【0050】
第２３側面の制御装置によれば、制御部は、第１モード、および、第３モードに応じて好適な変速条件を設定できる。従って、制御装置は、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。
【0051】
第２３側面に従う第２４側面の制御装置によれば、前記制御部は、前記ケイデンスが所定ケイデンス範囲を超える場合、前記変速比を変更するように前記変速装置を制御する。前記所定ケイデンス範囲は、基準ケイデンスを含む。前記第３モードは、前記第１モードよりも前記基準ケイデンスが小さい。
【0052】
第２４側面の制御装置によれば、自動変速モードが第３モードである場合、制御部は、第１モードよりも変速装置の変速比を大きくできる。自動変速モードが第３モードである場合、制御装置は、少ないケイデンスによって人力駆動車の速度を大きくできる。従って、制御装置は、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。
【発明の効果】
【0053】
本開示の制御装置によれば、車速に応じて変速条件を設定することによって、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【図面の簡単な説明】
【0054】
【発明を実施するための形態】
【0055】
（第１実施形態）
図１に示すように、人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイクである。人力駆動車１０は、マウンテンバイクに限定されるものではなく、少なくとも人力によって駆動することができれば、ロードバイク、クロスバイク、シティバイク、カーゴバイク、ハンドサイクル、および、リカンベントなどの他の自転車であってもよい。人力駆動車１０は、１輪車および３輪以上の車輪を有する車両であってよい。人力駆動車１０は、電動ドライブユニットを備えてもよい。電動ドライブユニットは、人力駆動車１０の推進をアシストするように構成される。
図１に示すように、人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイクである。人力駆動車１０は、マウンテンバイクに限定されるものではなく、少なくとも人力によって駆動することができれば、ロードバイク、クロスバイク、シティバイク、カーゴバイク、ハンドサイクル、および、リカンベントなどの他の自転車であってもよい。人力駆動車１０は、１輪車および３輪以上の車輪を有する車両であってよい。人力駆動車１０は、電動ドライブユニットを備えてもよい。電動ドライブユニットは、人力駆動車１０の推進をアシストするように構成される。
【0056】
以下では、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸を有する直交座標系が用いられて、人力駆動車１０は説明されることがある。Ｘ軸は、人力駆動車１０の前後方向に一致する。Ｙ軸は、人力駆動車１０の左右方向に一致する。Ｚ軸は、人力駆動車１０の上下方向に一致する。
【0057】
人力駆動車１０は、フレーム１２を含む。フレーム１２は、例えば、ヘッドチューブ１２Ａ、トップチューブ１２Ｂ、ダウンチューブ１２Ｃ、シートステー１２Ｄ、およびチェーンステー１２Ｅを含む。人力駆動車１０は、フロントフォーク１２Ｆ、ステム１２Ｇ、および、ハンドルバー１２Ｈを含む。フロントフォーク１２Ｆおよびステム１２Ｇは、ヘッドチューブ１２Ａに連結される。ハンドルバー１２Ｈは、ステム１２Ｇに連結される。人力駆動車１０は、車輪１４と、ドライブトレイン１６と、変速システム１８とを備える。車輪１４は、前輪１４Ａおよび後輪１４Ｂを含む。前輪１４Ａは、フロントフォーク１２Ｆに連結される。後輪１４Ｂは、シートステー１２Ｄ、およびチェーンステー１２Ｅの接続部に連結される。
【0058】
ドライブトレイン１６は、人力駆動力を後輪１４Ｂに伝達するように構成される。ドライブトレイン１６は、一対のペダル２０と、クランク２２と、フロントチェーンホイール２４と、チェーン２６と、リアスプロケット２８とを含む。一対のペダル２０に付加される人力駆動力によってクランク２２が回転すると、フロントチェーンホイール２４が回転する。フロントチェーンホイール２４の回転力は、チェーン２６を介してリアスプロケット２８に伝達される。リアスプロケット２８が回転することによって車輪１４が回転する。リアスプロケット２８は、複数のスプロケットを含む。リアスプロケット２８は、歯数が異なる複数のスプロケットを含む。
【0059】
ドライブトレイン１６は、フロントチェーンホイール２４、リアスプロケット２８およびチェーン２６に代えて、プーリおよびベルトを含んでいてもよく、ベベルギアおよびシャフトを含んでいてもよい。クランク２２は、クランク軸の軸方向の第１端部に連結される第１クランクアームと、クランク軸の軸方向の第２端部に連結される第２クランクアームと、を含む。ドライブトレイン１６は、ワンウェイクラッチ、他のスプロケット、または他のチェーンなどの他の部品を含んでいてもよい。フロントチェーンホイール２４は、複数のチェーンホイールを含んでいてもよい。好ましくは、フロントチェーンホイール２４の回転軸は、クランク２２の回転軸と同軸に配置される。リアスプロケット２８の回転軸は、後輪１４Ｂの回転軸と同軸に配置される。
【0060】
変速システム１８は、制御装置３０と、変速装置３２とを含む。制御装置３０は、例えば、フレーム１２に設けられる。制御装置３０は、ダウンチューブ１２Ｃに収容されてもよい。制御装置３０は、変速装置３２に設けられてもよい。制御装置３０は、バッテリ３４から供給される電力によって動作する。
【0061】
変速装置３２は、人力駆動力の伝達経路に設けられる。人力駆動力の伝達経路は、ペダル２０に付加された人力駆動力が車輪１４に伝達されるまでの経路である。変速装置３２は、外装変速機を含む。変速装置３２は、例えばリアディレーラ３６を含む。変速装置３２は、フロントディレーラを含んでもよい。本実施形態の変速装置３２は、リアディレーラ３６、チェーン２６、および、リアスプロケット２８を含む。リアディレーラ３６によってチェーン２６と噛み合うリアスプロケット２８が切り替えられることによって、変速装置３２の変速比が変更される。
【0062】
変速比は、フロントチェーンホイール２４の歯数と、リアスプロケット２８の歯数との関係に基づいて規定される。一例では、変速比は、リアスプロケット２８の歯数に対するフロントチェーンホイール２４の歯数の割合で定義される。変速比をＲとし、リアスプロケット２８の歯数をＴＲとし、フロントチェーンホイール２４の歯数ＴＦとすると、変速比Ｒは、Ｒ＝ＴＦ／ＴＲによって表される。リアスプロケット２８の歯数は、車輪１４の回転速度に置き換えられ、フロントチェーンホイール２４の歯数ＴＦは、クランク２２の回転速度に置き換えられてもよい。この場合、変速比Ｒは、クランク２２の回転速度に対する車輪１４の回転速度によって表される。変速装置３２は、外装変速機に代えて内装変速機を含んでもよい。内装変速機は、例えば後輪１４Ｂのハブに設けられる。変速装置３２は、外装変速機に代えて無段変速機を含んでもよい。無段変速機は、例えば後輪１４Ｂのハブに設けられる。
【0063】
変速システム１８は、手動変速モード、および自動変速モードによって、変速装置３２の変速比を変更できるように構成される。制御装置３０は、変速モードとして手動変速モードおよび自動変速モードを有する。変速モードは、ライダによって切り替えられる。
【0064】
変速モードが手動変速モードに設定される場合、変速システム１８は、例えば変速操作装置３８の操作に応じて、変速装置３２が駆動されるように構成される。変速装置３２は、電動アクチュエータ４０を含む。変速装置３２は、バッテリ３４から供給される電力によって動作する。変速装置３２は、変速装置３２の専用バッテリから電力が供給されてもよい。本実施形態では、電動アクチュエータ４０によって、リアディレーラ３６が駆動される。電動アクチュエータ４０は、例えば、リアディレーラ３６に設けられる。電動アクチュエータ４０は、ボーデンケーブルを介してリアディレーラ３６に接続されてもよい。電動アクチュエータ４０は、例えば、電動モータ、および、電動モータに接続される減速機を含む。変速モードが自動変速モードである場合、変速システム１８は、人力駆動車１０の入力情報と変速条件とに応じて、変速装置３２が駆動されるように構成される。
【0065】
制御装置３０は、図２に示すように、記憶部５０と、制御部５２とを備える。記憶部５０は、例えば、不揮発性メモリおよび揮発性メモリなどの記憶装置を含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ハードディスクの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。記憶部５０は、制御部５２が制御に用いるプログラムを記憶する。記憶部５０は、例えば変速条件に関する情報を記憶する。
【0066】
制御部５２は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）などの演算装置を含む。制御部５２は、複数の演算装置を含んでいてもよい。複数の演算装置は、相互に離れた位置に設けられてもよい。制御部５２は、例えば演算装置がＲＯＭに記憶されるプログラムを、ＲＡＭを作業領域として使用して実行することによって、変速システム１８全体の動作を統括的に制御するように構成される。制御部５２は、人力駆動車１０の変速装置３２以外に、人力駆動車１０に搭載される各種のコンポーネントをさらに制御してもよい。制御部５２は、例えば電動ドライブユニットを制御してもよい。
【0067】
制御部５２は、車速センサ６０と、クランク回転センサ６２と、傾斜センサ６４と、入力装置６６と、電動アクチュエータ４０とに、電気ケーブルおよび無線通信装置の少なくとも１つを介して接続される。制御部５２は、外部装置６８と電気ケーブルおよび無線通信装置の少なくとも１つを介して接続される。制御部５２は、電気ケーブルを介してバッテリ３４と接続される。
【0068】
好ましくは、制御部５２は、第１インタフェース５２Ａを含む。第１インタフェース５２Ａは、車速センサ６０によって検出される情報を入力するように構成される。好ましくは、制御部５２は、第２インタフェース５２Ｂを含む。第２インタフェース５２Ｂは、クランク回転センサ６２によって検出される情報を入力するように構成される。好ましくは、制御部５２は、第３インタフェース５２Ｃを含む。第３インタフェース５２Ｃは、傾斜センサ６４によって検出される情報を入力するように構成される。好ましくは、制御部５２は、第４インタフェース５２Ｄを含む。第４インタフェース５２Ｄは、入力装置６６によって受け付けられた情報を入力するように構成される。好ましくは、制御部５２は、第５インタフェース５２Ｅを含む。第５インタフェース５２Ｅは、外部装置６８から送信される情報を入力するように構成される。好ましくは、制御部５２は、第６インタフェース５２Ｆを含む。第６インタフェース５２Ｆは、変速操作装置３８から送信される情報を入力するように構成される。
【0069】
第１インタフェース５２Ａから第６インタフェース５２Ｆは、例えば、ケーブル接続ポートおよび無線通信装置の少なくとも１つを含む。無線通信装置は、例えば、近距離無線通信ユニットを含む。近距離無線通信ユニットは、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）およびＡＮＴ＋などの無線通信規格に基づいて無線通信するように構成される。
【0070】
第１インタフェース５２Ａには、車速センサ６０に接続される電気ケーブルが固定されてもよい。第２インタフェース５２Ｂには、クランク回転センサ６２に接続される電気ケーブルが固定されてもよい。第３インタフェース５２Ｃには、傾斜センサ６４に接続される電気ケーブルが固定されてもよい。第４インタフェース５２Ｄには、入力装置６６に接続される電気ケーブルが固定されてもよい。第５インタフェース５２Ｅは、例えば、無線通信装置を含む。第６インタフェース５２Ｆは、変速操作装置３８に接続される電気ケーブルが接続されてもよい。
【0071】
車速センサ６０は、人力駆動車１０の速度に関する情報を制御部５２へ出力するように構成される。車速センサ６０は、車輪１４の回転速度に応じた信号を出力するように構成される。車速センサ６０は、例えば、人力駆動車１０のチェーンステー１２Ｅに設けられる。車速センサ６０は、磁気センサを含む。車速センサ６０は、車輪１４のスポーク、ディスクブレーキロータ、またはハブに取り付けられる１または複数の磁石の磁界を検出するように構成される。
【0072】
車速センサ６０は、磁界を検出すると信号を出力するように構成される。制御部５２は、例えば、車輪１４の回転に伴って車速センサ６０から出力される信号の時間間隔または信号の幅と、車輪１４の周長に関する情報とに基づいて、人力駆動車１０の走行速度を演算するように構成される。車速センサ６０は、人力駆動車１０の速度に関する情報を出力するように構成されれば、どのような構成であってもよく、磁気センサに限らず、光学センサ、加速度センサ、または、ＧＰＳ受信機などの他のセンサを含んでいてもよい。
【0073】
クランク回転センサ６２は、クランク２２の回転状態に応じた情報を制御部５２へ出力するように構成される。クランク回転センサ６２は、例えば、クランク２２の回転速度に応じた情報を検出するように構成される。クランク回転センサ６２は、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石が、クランク２２の回転軸に連動して回転する部材、または、クランク２２の回転軸からフロントチェーンホイール２４までの間の動力伝達経路に設けられる。
【0074】
例えば、クランク２２の回転軸とフロントチェーンホイール２４との間にワンウェイクラッチが設けられない場合、フロントチェーンホイール２４に環状の磁石が設けられてもよい。クランク回転センサ６２は、クランク２２の回転状態に応じた情報を出力するように構成されれば、どのような構成であってもよく、磁気センサに代えて光学センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、またはトルクセンサなどを含んでいてもよい。
【0075】
傾斜センサ６４は、傾斜に関する情報を制御部５２へ出力するように構成される。傾斜センサ６４は、例えば、加速度センサを含む。傾斜センサ６４は、角速度センサを含んでもよい。傾斜は、人力駆動車１０の姿勢角である。傾斜は、人力駆動車１０が走行する路面に対する人力駆動車１０の姿勢角を含む。人力駆動車１０が上り坂を走行する場合、傾斜は正の値となる。人力駆動車１０が下り坂を走行する場合、傾斜は負の値となる。
【0076】
傾斜センサ６４は、Ｘ軸、Ｙ軸、およびＺ軸の軸方向における加速度に応じた情報を出力するように構成される。傾斜センサ６４は、水平面に前輪１４Ａ、および、後輪１４Ｂを接地させて直立させた基準状態において、Ｚ軸が重力方向に沿うように人力駆動車１０に設けられる。具体的には、傾斜センサ６４は、水平面に前輪１４Ａ、および、後輪１４Ｂを接地させて直立させた状態において、Ｚ軸正方向が鉛直方向に一致するように人力駆動車１０に設けられる。傾斜センサ６４は、水平面に前輪１４Ａ、および、後輪１４Ｂを接地させて直立させた状態において、Ｘ軸が人力駆動車１０の前後方向に沿うように人力駆動車１０に設けられる。具体的には、傾斜センサ６４は、水平面に前輪１４Ａ、および、後輪１４Ｂを接地させて直立させた状態において、Ｘ軸正方向が人力駆動車１０の前進方向に一致するように設けられる。
【0077】
傾斜は、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸における加速度から、Ｚ軸正方向と重力方向との角度が検出されることによって、算出される。Ｚ軸正方向と重力方向との角度は、Ｙ軸回りのピッチ角である。傾斜は、Ｙ軸回りのピッチ角を傾斜として検出される。
【0078】
人力駆動車１０が走行する場合、傾斜センサ６４によって検出されるＸ軸方向の加速度には、人力駆動車１０の走行における加速度が含まれる。傾斜センサ６４によって検出されるＸ軸方向の加速度を、車速センサ６０によって検出される車速から算出されるＸ軸方向の加速度によって補正することによって、Ｘ軸方向の加速度が算出される。傾斜は、補正されたＸ軸方向の加速度を用いて算出される。
【0079】
入力装置６６は、入力された情報を制御部５２へ出力するように構成される。入力装置６６は、例えばサイクルコンピュータを含む。入力装置６６は、人力駆動車１０に着脱可能に設けられてもよい。入力装置６６は、スマートフォンを含んでいてもよい。
【0080】
外部装置６８は、例えば人力駆動車１０の設定を外部から変更可能な装置である。外部装置６８は、スマートデバイス、およびパーソナルコンピュータの少なくとも１つを含む。スマートデバイスは、スマートウォッチなどのウェアラブルデバイス、スマートフォン、およびタブレットコンピュータの少なくとも１つを含む。
【0081】
変速操作装置３８は、ユーザの手指などによって操作される操作スイッチを含む。好ましくは、変速操作装置３８は、アップシフト用の操作スイッチと、ダウンシフト用の操作スイッチを含む。変速操作装置３８は、好ましくは、ハンドルバー１２Ｈに設けられる。
【0082】
変速モードが自動変速モードであり、人力駆動車１０の駆動に関する状態量が変速条件を満たす場合、制御部５２は、変速比を変更するように変速装置３２を制御する。人力駆動車１０の駆動に関する状態量は、ケイデンス、速度、ドライブトレイン１６に作用する人力駆動力の少なく１つを含む。例えば、人力駆動車１０の駆動に関する状態量は、ケイデンスである。ケイデンスは、人力駆動車１０のクランク軸の回転速度を含む。人力駆動車１０の駆動に関するクランク軸の回転速度に関するケイデンスが変速条件を満たす場合、制御部５２は、変速比を変更するように変速装置３２を制御する。ケイデンスは、人力駆動車１０の後輪１４Ｂの回転速度を変速装置３２の変速比によって除算することによって算出されてもよい。制御部５２は、傾斜状態に基づいて変速条件を設定する。
【0083】
制御部５２は、傾斜センサ６４によって検出される傾斜に基づいて傾斜状態を図３に示すように変更する。傾斜状態は、「ＦＬＡＴ」、「ＵＰ１」、「ＵＰ２」、「ＵＰ３」、「ＤＷ１」、「ＤＷ２」および「ＤＷ３」の７つ状態を含む。「ＦＬＡＴ」は、水平路面の状態を含む。「ＵＰ１」、「ＵＰ２」および「ＵＰ３」は、人力駆動車１０の進行方向に対して上り傾斜の状態を含む。「ＵＰ２」は、「ＵＰ１」よりも上り傾斜が大きい状態である。「ＵＰ３」は、「ＵＰ２」よりも上り傾斜が大きい状態である。「ＤＷ１」、「ＤＷ２」および「ＤＷ３」は、人力駆動車１０の進行方向に対して下り傾斜の状態を含む。「ＤＷ２」は、「ＤＷ１」よりも下り傾斜が大きい状態である。「ＤＷ３」は、「ＤＷ２」よりも下り傾斜が大きい状態である。
【0084】
例えば、傾斜状態が「ＦＬＡＴ」であり、かつ傾斜が第１閾値以上である場合、傾斜状態は、「ＦＬＡＴ」から「ＵＰ１」に変更される。第１閾値は、予め設定される値である。第１閾値は、上り傾斜を示す値である。傾斜状態が「ＵＰ１」であり、かつ傾斜が第２閾値以上である状態が第１時間以上継続する場合、傾斜状態は、「ＵＰ１」から「ＵＰ２」に変更される。第２閾値は、予め設定される値である。第２閾値は、第１閾値よりも大きい。第１時間は、予め設定される時間である。傾斜状態が「ＵＰ２」であり、かつ傾斜が第３閾値以上である状態が第２時間以上継続する場合、傾斜状態は、「ＵＰ２」から「ＵＰ３」に変更される。第３閾値は、予め設定される値である。第３閾値は、第２閾値よりも大きい。第２時間は、予め設定される時間である。第２時間は、第１時間と同じ時間であってもよい。
【0085】
傾斜状態が「ＵＰ３」であり、かつ傾斜が第４閾値以下である場合、傾斜状態は、「ＵＰ３」から「ＵＰ２」に変更される。第４閾値は、予め設定される値である。第４閾値は、第３閾値よりも小さい。傾斜状態が「ＵＰ２」であり、かつ傾斜が第５閾値以下である場合、傾斜状態は、「ＵＰ２」から「ＵＰ１」に変更される。第５閾値は、予め設定される値である。第５閾値は、第２閾値よりも小さい。傾斜状態が「ＵＰ１」であり、かつ傾斜が第６閾値以下である場合、傾斜状態は、「ＵＰ１」から「ＦＬＡＴ」に変更される。第６閾値は、予め設定される値である。第６閾値は、第１閾値よりも小さい。
【0086】
傾斜状態が「ＦＬＡＴ」であり、かつ傾斜が第７閾値以下である場合、傾斜状態は、「ＦＬＡＴ」から「ＤＷ１」に変更される。第７閾値は、予め設定される値である。第７閾値は、下り傾斜を示す値である。傾斜状態が「ＤＷ１」であり、かつ傾斜が第８閾値以下である状態が第３時間以上継続する場合、傾斜状態は、「ＤＷ１」から「ＤＷ２」に変更される。第８閾値は、予め設定される値である。第３時間は、予め設定される時間である。第８閾値は、第７閾値よりも小さい。傾斜状態が「ＤＷ２」であり、かつ傾斜が第９閾値以下である状態が第４時間以上継続する場合、傾斜状態は、「ＤＷ２」から「ＤＷ３」に変更される。第９閾値は、予め設定される値である。第９閾値は、第８閾値よりも小さい。第４時間は、予め設定される時間である。第４時間は、第３時間と同じ時間であってもよい。
【0087】
傾斜状態が「ＤＷ３」であり、かつ傾斜が第１０閾値以上である場合、傾斜状態は、「ＤＷ３」から「ＤＷ２」に変更される。第１０閾値は、予め設定される値である。第１０閾値は、第９閾値よりも大きい。傾斜状態が「ＤＷ２」であり、かつ傾斜が第１１閾値以上である場合、傾斜状態は、「ＤＷ２」から「ＤＷ１」に変更される。第１１閾値は、予め設定される値である。第１１閾値は、第８閾値よりも大きい。傾斜状態が「ＤＷ１」であり、かつ傾斜が第１２閾値以上である場合、傾斜状態は、「ＤＷ１」から「ＦＬＡＴ」に変更される。第１２閾値は、予め設定される値である。第１２閾値は、第７閾値よりも大きい。
【0088】
変速モードが自動変速モードであり、かつ人力駆動車１０の駆動に関する状態量がケイデンスである場合、変速条件は、ケイデンスに関する条件である。ケイデンスが所定ケイデンス範囲を超える場合、制御部５２は、変速条件を満たすと判定する。ケイデンスが所定ケイデンス範囲を超える場合、制御部５２は、変速比を変更するように変速装置３２を制御する。所定ケイデンス範囲は、下限ケイデンス以上、かつ上限ケイデンス以下の範囲である。所定ケイデンス範囲は、基準ケイデンスを含む。下限ケイデンス、および上限ケイデンスのうち少なくとも１つは、基準ケイデンスに対して設定される。ケイデンスが上限ケイデンスよりも大きい場合、制御部５２は、変速比が大きくなるように変速装置３２を制御する。ケイデンスが下限ケイデンスよりも小さい場合、制御部５２は、変速比が小さくなるように変速装置３２を制御する。所定ケイデンス範囲は、傾斜状態に基づいて設定される。所定ケイデンス範囲は、ユーザによって設定されてもよい。基準ケイデンスは、ユーザによって設定されてもよい。下限ケイデンスおよび上限ケイデンスの少なくとも１つは、ユーザによって設定されてもよい。ユーザは、ライダを含む。例えば、所定ケイデンス範囲は、入力装置６６および外部装置６８の少なくとも１つを介して設定されてもよい。
【0089】
制御部５２は、人力駆動車１０の傾斜に基づいて所定ケイデンス範囲を設定する。所定ケイデンス範囲は、図４および図５に示すように、各傾斜状態に対してそれぞれ設定される。複数の傾斜状態に対して同じ所定ケイデンス範囲が設定されてもよい。
【0090】
傾斜状態が「ＦＬＡＴ」である場合、所定ケイデンス範囲は、第１所定ケイデンス範囲に設定される。第１所定ケイデンス範囲は、第１下限ケイデンス以上、かつ第１上限ケイデンス以下の範囲である。第１下限ケイデンスは、基準ケイデンスから第１所定値が減算されて設定される。第１所定値は、予め設定される値である。第１上限ケイデンスは、基準ケイデンスに第１所定値が加算されて設定される。
【0091】
傾斜状態が「ＵＰ１」である場合、所定ケイデンス範囲は、第２所定ケイデンス範囲に設定される。第２所定ケイデンス範囲は、第２下限ケイデンス以上、かつ第２上限ケイデンス以下の範囲である。第２下限ケイデンスは、第１下限ケイデンスと同じである。第２下限ケイデンスは、第１下限ケイデンスとは異なる値であってもよい。第２上限ケイデンスは、基準ケイデンスに第２所定値が加算されて設定される。第２所定値は、予め設定される値である。第２所定値は、第１所定値よりも大きい。第２上限ケイデンスは、第１上限ケイデンスよりも大きい。
【0092】
傾斜状態が「ＵＰ２」である場合、所定ケイデンス範囲は、第３所定ケイデンス範囲に設定される。第３所定ケイデンス範囲は、第３下限ケイデンス以上、かつ第３上限ケイデンス以下の範囲である。第３下限ケイデンスは、第２下限ケイデンスよりも大きい。第３下限ケイデンスは、傾斜が第２閾値以上になった時のケイデンス、および基準ケイデンスのうち、大きいケイデンスから、第３所定値が減算されて設定される。第３所定値は、予め設定される値である。第３上限ケイデンスは、第２上限ケイデンスよりも大きい。例えば、第３上限ケイデンスは、基準ケイデンスに第４所定値が加算される値、および第５所定値のうち、大きい値である。第４所定値は、予め設定される値である。第４所定値は、第２所定値よりも大きい。第５所定値は、予め設定される値である。第５所定値は、基準ケイデンスに関係なく設定される上限値である。
【0093】
傾斜状態が「ＵＰ３」である場合、所定ケイデンス範囲は、第４所定ケイデンス範囲に設定される。第４所定ケイデンス範囲は、第４下限ケイデンス以上、かつ第４上限ケイデンス以下の範囲である。第４下限ケイデンスは、第３下限ケイデンスよりも大きい。例えば、第４下限ケイデンスは、傾斜が第３閾値以上になった時のケイデンス、および基準ケイデンスのうち、大きいケイデンスから、第６所定値が減算されて設定される。第６所定値は、予め設定される値である。第６所定値は、第４所定値よりも小さい。第４上限ケイデンスは、第３上限ケイデンスと同じである。第４上限ケイデンスは、第３上限ケイデンスよりも大きい値であってもよい。
【0094】
傾斜状態が「ＤＷ１」である場合、所定ケイデンス範囲は、第５所定ケイデンス範囲に設定される。第５所定ケイデンス範囲は、第５下限ケイデンス以上、かつ第５上限ケイデンス以下の範囲である。例えば、第５所定ケイデンス範囲は、第１所定ケイデンス範囲と同じ範囲である。第５所定ケイデンス範囲は、第１所定ケイデンス範囲とは異なる範囲に設定されてもよい。例えば、第５下限ケイデンスは、第１下限ケイデンスよりも小さくてもよい。制御部５２は、人力駆動車１０が下り坂を走行する場合、変速比が小さくなることを抑制するように所定ケイデンス範囲を設定してもよい。
【0095】
傾斜状態が「ＤＷ２」である場合、所定ケイデンス範囲は、第６所定ケイデンス範囲に設定される。第６所定ケイデンス範囲は、第６下限ケイデンス以上、かつ第６上限ケイデンス以下の範囲である。第６下限ケイデンスは、第１下限ケイデンスよりも小さい。第６下限ケイデンスは、基準ケイデンスから、第７所定値が減算されて設定される。第７所定値は、予め設定される値である。第７所定値は、第１所定値よりも大きい。第６上限ケイデンスは、第１上限ケイデンスよりも小さい。第６上限ケイデンスは、基準ケイデンスに第８所定値が加算されて設定される。第８所定値は、予め設定される値である。第８所定値は、第１所定値よりも小さい。第６下限ケイデンスは、基準ケイデンスに関係なく設定される下限値であってもよい。
【0096】
傾斜状態が「ＤＷ３」である場合、所定ケイデンス範囲は、第７所定ケイデンス範囲に設定される。第７所定ケイデンス範囲は、第７下限ケイデンス以上、かつ第７上限ケイデンス以下の範囲である。第７下限ケイデンスは、第６下限ケイデンスよりも小さい。第７下限ケイデンスは、基準ケイデンスから、第９所定値が減算されて設定される。第９所定値は、予め設定される値である。第９所定値は、第７所定値よりも大きい。第７上限ケイデンスは、第６上限ケイデンスと同じである。第７上限ケイデンスは、第６上限ケイデンスとは異なる値であってもよい。第７所定ケイデンス範囲は、第６所定ケイデンス範囲と同じ範囲に設定されてもよい。第７上限ケイデンス、および、第７下限ケイデンスのうち、少なくとも１つは、基準ケイデンスに関係なく設定される下限値であってもよい。
【0097】
制御部５２は、図６に示すように、車速および加速度に基づいて人力駆動車１０の走行状態を設定する。加速度は、車速を時間微分することによって算出される。制御部５２は、人力駆動車１０の走行状態を、「停車」、「加速状態」、「巡航状態」および「減速状態」のいずれか１つに設定する。制御部５２は、変速モードが自動変速モードである場合、人力駆動車１０の走行状態を設定する。制御部５２は、自動変速モードが解除されるまで、または、電力の供給が停止されるまで人力駆動車１０の走行状態を設定する。変速モードが手動モードである場合にも、制御部５２は、人力駆動車１０の走行状態を設定してもよい。
【0098】
車速がゼロの場合、制御部５２は、走行状態を「停車」に設定する。走行状態が「停車」の状態であり、かつ車速がゼロよりも大きい場合、制御部５２は、走行状態を「停車」から「加速状態」に変更する。走行状態が「加速状態」であり、かつ加速度がゼロ以上である場合、制御部５２は、走行状態を「加速状態」に維持する。走行状態が「加速状態」であり、かつ加速度がゼロ未満である場合、制御部５２は、走行状態を「加速状態」から「巡航状態」に変更する。加速度がゼロ未満である場合は、人力駆動車１０が減速する。
【0099】
走行状態が「巡航状態」であり、かつ加速条件が満たされる場合、制御部５２は、走行状態を「巡航状態」から「加速状態」に変更する。加速度が加速判定閾値以上である状態が、第１判定時間以上継続する場合、制御部５２は、加速条件を満たすと判定する。加速度が加速判定閾値以上である状態が、第１判定時間以上継続しない場合、制御部５２は、加速条件を満たさないと判定する。加速判定閾値は、予め設定される値である。加速判定閾値は、正の値である。第１判定時間は、予め設定される時間である。第１判定時間は、ノイズに起因する加速度の変化が収束する時間である。
【0100】
走行状態が「巡航状態」であり、かつ減速条件が満たされる場合、制御部５２は、走行状態を「巡航状態」から「減速状態」に変更する。加速度が減速判定閾値以下である状態が、第１判定時間以上継続する場合、制御部５２は、減速条件を満たすと判定する。加速度が減速判定閾値以下である状態が、第１判定時間以上継続しない場合、制御部５２は、減速条件を満たさないと判定する。減速判定閾値は、予め設定される値である。減速判定閾値は、負の値である。
【0101】
走行状態が「巡航状態」であり、かつ車速がゼロの場合、制御部５２は、走行状態を「巡航状態」から「停車」に変更する。走行状態が「巡航状態」であり、加速度が加速判定閾値よりも小さく、加速度が減速判定閾値よりも大きく、かつ車速がゼロではない場合、制御部５２は、走行状態を「巡航状態」に維持する。
【0102】
走行状態が「減速状態」であり、かつ加速度がゼロよりも大きい場合、制御部５２は、走行状態を「減速状態」から「巡航状態」に変更する。走行状態が「減速状態」であり、かつ車速がゼロの場合、制御部５２は、走行状態を「減速状態」から「停車」に変更する。走行状態が「減速状態」であり、かつ加速度がゼロ以下である場合、制御部５２は、走行状態を「減速状態」に維持する。
【0103】
変速モードが自動変速モードである場合、制御部５２は、人力駆動車１０の車速が第１車速の場合の変速条件と、車速が第１車速とは異なる第２車速の場合の変速条件とが異なる変速条件となるように変速条件を設定する。制御部５２は、車速に基づいて所定ケイデンス範囲を設定する。変速条件を設定するための車速は、所定時間における平均車速である。所定時間は、予め設定される時間である。平均車速は、人力駆動車１０の走行状態が「巡航状態」であり、かつ人力駆動車１０の傾斜状態が「ＦＬＡＴ」である場合の平均車速である。制御部５２は、平均車速を算出する。人力駆動車１０の加速度が加速判定閾値以上である場合、加速判定閾値以上になってから所定経過時間の平均車速は、加速判定閾値以上になる前の平均車速に保持される。人力駆動車１０の加速度が減速判定閾値以下である場合、減速判定閾値以下になってから所定経過時間の平均車速は、減速判定閾値以下になる前の平均車速に保持される。所定経過時間は、予め設定される時間である。所定経過時間は、ノイズに起因する車速の変化が収束する時間である。所定経過時間は、第１判定時間と同じ時間である。所定経過時間は、第１判定時間とは異なる時間であってもよい。人力駆動車１０の加速度が加速判定閾値以上になってから所定経過時間の間に検出される車速は、平均車速の算出に用いられない。人力駆動車１０の加速度が減速判定閾値以下になってから所定経過時間の間に検出される車速は、平均車速の算出に用いられない。平均車速は、人力駆動車１０の加速度が加速判定閾値未満、かつ減速判定閾値よりも大きい場合の車速に基づいて算出されてもよい。ケイデンスが所定ケイデンス以下の場合、平均車速は、初期化される。所定ケイデンスは、予め設定されたケイデンスである。所定ケイデンスは、ライダがクランク２２を回転させないコースティング状態のケイデンスである。例えば、所定ケイデンスは、ゼロである。ケイデンスが所定ケイデンス以下の場合、平均車速は、ゼロになる。平均車速は、ケイデンスが所定ケイデンス以下における車速を用いずに算出されてもよい。
【0104】
変速モードが自動変速モードである場合、制御部５２は、図７に示す制御フローを実行することによって、所定ケイデンス範囲を設定する。
【0105】
制御部５２は、ステップＳ１０において、人力駆動車１０の傾斜状態が「ＦＬＡＴ」であるか否かを判定する。傾斜状態が「ＦＬＡＴ」ではない場合、制御部５２は、ステップＳ１１に移行する。制御部５２は、ステップＳ１１において傾斜状態に応じた所定ケイデンス範囲を設定する。例えば、傾斜状態が「ＵＰ１」である場合、制御部５２は、所定ケイデンス範囲を第２所定ケイデンス範囲に設定する。制御部５２は、所定ケイデンス範囲を設定した後に、今回の処理を終了する。
【0106】
人力駆動車１０の傾斜状態が「ＦＬＡＴ」である場合、制御部５２は、ステップＳ１２に移行する。制御部５２は、ステップＳ１２において、人力駆動車１０の走行状態が「巡航状態」であるか否かを判定する。走行状態が「巡航状態」ではない場合、制御部５２は、ステップＳ１３に移行する。制御部５２は、ステップＳ１３において、所定ケイデンス範囲を第１所定ケイデンス範囲に設定する。ステップＳ１３において設定される第１所定ケイデンス範囲は、車速に応じて変更されない。制御部５２は、所定ケイデンス範囲を第１所定ケイデンス範囲に設定した後に、今回の処理を終了する。
【0107】
ステップＳ１３において、人力駆動車１０の走行状態が「巡航状態」である場合、制御部５２は、ステップＳ１４に移行する。制御部５２は、ステップＳ１４において、車速状態を設定する。車速状態は、「ＬＯＷ」、「ＭＩＤ」、「ＨＩＧＨ」および「ＥＸＴ ＨＩＧＨ」の４つの状態を含む。車速状態は、２つの状態を含んでもよく、３つの状態を含んでもよい。車速状態は、５つ以上の状態を含んでもよい。制御部５２は、図８に示すように、「ＬＯＷ」、「ＭＩＤ」、「ＨＩＧＨ」および「ＥＸＴ ＨＩＧＨ」の中から、平均車速に基づいて車速状態を設定する。車速状態の初期状態は、例えば「ＭＩＤ」である。車速状態の初期状態は、「ＭＩＤ」に限定されない。車速状態の初期状態は、「ＬＯＷ」であってもよい。制御部５２は、電力の供給が開始されると、車速状態を初期状態に設定する。
【0108】
「ＬＯＷ」は、平均車速が最も小さい車速状態である。「ＭＩＤ」は、「ＬＯＷ」よりも平均車速が大きい車速状態である。「ＨＩＧＨ」は、「ＭＩＤ」よりも平均車速が大きい車速状態である。「ＥＸＴ ＨＩＧＨ」は、「ＨＩＧＨ」よりも平均車速が大きい車速状態である。制御部５２は、車速状態を現在の状態から、現在の状態と１段階だけ平均車速が大きい状態、および現在の状態と１段階だけ平均車速が小さい状態の少なくとも１つの車速状態への遷移のみを許容する。例えば、制御部５２は、「ＭＩＤ」から「ＨＩＧＨ」、または「ＬＯＷ」への遷移は許可するが、「ＭＩＤ」から「ＥＸＴ ＨＩＧＨ」への遷移は許可しない。車速状態が「ＭＩＤ」であり、平均車速が「ＥＸＴ ＨＩＧＨ」に相当する場合、制御部５２は、車速状態を「ＭＩＤ」から「ＨＩＧＨ」に変更する。その後も平均車速が「ＥＸＴ ＨＩＧＨ」に相当する場合、制御部５２は、車速状態を「ＨＩＧＨ」から「ＥＸＴ ＨＩＧＨ」に変更する。制御部５２は、どの車速状態への変更を許可してもよい。
【0109】
車速状態が「ＬＯＷ」であり、かつ平均車速が第１所定車速以上である場合、制御部５２は、車速状態を「ＬＯＷ」から「ＭＩＤ」に変更する。第１所定車速は、予め設定される車速である。例えば、第１所定車速は、２２ｋｍ/ｈである。
【0110】
車速状態が「ＭＩＤ」であり、かつ平均車速が第２所定車速以上である場合、制御部５２は、車速状態を「ＭＩＤ」から「ＨＩＧＨ」に変更する。第２所定車速は、予め設定される車速である。第２所定車速は、第１所定車速よりも大きい。例えば、第２所定車速は、２７ｋｍ/ｈである。車速状態が「ＭＩＤ」であり、平均車速が第３所定車速以下であり、かつ平均車速が第４所定車速よりも大きい場合、制御部５２は、車速状態を「ＭＩＤ」から「ＬＯＷ」に変更する。第３所定車速は、予め設定される車速である。第３所定車速は、第１所定車速よりも小さい。例えば、第３所定車速は、２０ｋｍ/ｈである。第４所定車速は、予め設定される車速である。第４所定車速は、第３所定車速よりも小さい。例えば、第４所定車速は、１５ｋｍ/ｈである。この場合、走行状態が「巡行状態」であっても、平均車速が第４所定車速以下の場合には、制御部５２は、車速状態を「ＭＩＤ」に維持する。車速状態が「ＭＩＤ」であり、かつ平均車速が第３所定車速以下である場合、制御部５２は、平均車速が第４所定車速以下であっても車速状態を「ＭＩＤ」から「ＬＯＷ」に変更してもよい。
【0111】
車速状態が「ＨＩＧＨ」であり、かつ平均車速が第５所定車速以上である場合、制御部５２は、車速状態を「ＨＩＧＨ」から「ＥＸＴ ＨＩＧＨ」に変更する。第５所定車速は、予め設定される。第５所定車速は、第２所定車速よりも大きい。例えば、第５所定車速は、３２ｋｍ/ｈである。車速状態が「ＨＩＧＨ」であり、かつ平均車速が第６所定車速以下である場合、制御部５２は、車速状態を「ＨＩＧＨ」から「ＭＩＤ」に変更する。第６所定車速は、予め設定される。第５所定車速は、第２所定車速よりも小さい。例えば、第６所定車速は、２５ｋｍ/ｈである。
【0112】
車速状態が「ＥＸＴ ＨＩＧＨ」であり、かつ平均車速が第７所定車速以下である場合、制御部５２は、車速状態を「ＥＸＴ ＨＩＧＨ」から「ＨＩＧＨ」に変更する。第７所定車速は、予め設定される。第７所定車速は、第５所定車速よりも小さい。例えば、第７所定車速は、３０ｋｍ/ｈである。
【0113】
制御部５２は、ステップＳ１４において車速状態を設定した後に、ステップＳ１５に移行する。制御部５２は、ステップＳ１５以降において、平均車速に基づいて変速条件を設定する。制御部５２は、人力駆動車１０の傾斜が所定傾斜範囲以内である場合、平均車速に基づいて変速条件を設定する。所定傾斜範囲は、傾斜状態が「ＦＬＡＴ」の状態を含む。所定傾斜範囲は、人力駆動車１０が水平路面を走行する場合の傾斜を含む。所定傾斜範囲は、傾斜が第７閾値よりも大きく、かつ第１閾値未満の範囲である。
【0114】
制御部５２は、ステップＳ１５において、平均車速に基づいて目標基準ケイデンスを設定する。制御部５２は、車速状態に基づいて目標ケイデンスを設定する。平均車速が第１車速閾値以上になる場合、制御部５２は、目標基準ケイデンスを変更する。第１車速閾値は、車速状態を変更する車速である。第１車速閾値は、複数の閾値を含む。第１車速閾値は、第１所定車速、第２所定車速および第４所定車速を含む。平均車速が第２車速閾値以下になる場合、制御部５２は、目標基準ケイデンスを変更する。第２車速閾値は、車速状態を変更する車速である。第２車速閾値は、複数の閾値を含む。第２車速閾値は、第３所定車速、第５所定車速および第６所定車速を含む。目標基準ケイデンスは、各車速状態に応じてそれぞれ異なる値に設定される。目標基準ケイデンスは、ユーザによって設定されてもよい。
【0115】
車速状態が「ＬＯＷ」である場合、制御部５２は、目標基準ケイデンスを第１目標基準ケイデンスに設定する。車速状態が「ＭＩＤ」である場合、制御部５２は、目標基準ケイデンスを第２目標基準ケイデンスに設定する。第２目標基準ケイデンスは、第１目標基準ケイデンスよりも大きい。例えば、第２目標基準ケイデンスは、第１目標基準ケイデンスよりも７．５ｒｐｍだけ大きい。車速状態が「ＨＩＧＨ」である場合、制御部５２は、目標基準ケイデンスを第３目標基準ケイデンスに設定する。第３目標ケイデンスは、第２目標ケイデンスよりも大きい。例えば、第３目標基準ケイデンスは、第２目標基準ケイデンスよりも７．５ｒｐｍだけ大きい。車速状態が「ＥＸＴ ＨＩＧＨ」である場合、制御部５２は、目標基準ケイデンスを第４目標基準ケイデンスに設定する。第４目標基準ケイデンスは、第３目標基準ケイデンスよりも大きい。例えば、第４目標基準ケイデンスは、第３目標基準ケイデンスよりも７．５ｒｐｍだけ大きい。制御部５２は、ステップＳ１５において、目標基準ケイデンスを設定した後、ステップＳ１６に移行する。
【0116】
制御部５２は、ステップＳ１６において、現在の基準ケイデンスが目標基準ケイデンスと一致するか否かを判定する。現在の基準ケイデンスが目標基準ケイデンスと一致する場合、制御部５２は、今回の処理を終了する。現在の基準ケイデンスが目標基準ケイデンスと一致しない場合、制御部５２は、ステップＳ１７に移行する。
【0117】
制御部５２は、ステップＳ１７において、基準ケイデンスを変更する。制御部５２は、目標基準ケイデンスに対して基準ケイデンスを設定する。電力の供給が開始された場合、制御部５２は、初期状態の車速状態の目標基準ケイデンスを、基準ケイデンスの初期値として設定する。目標基準ケイデンスは、平均車速が大きくなると大きくなるため、基準ケイデンスは、平均車速が大きくなると大きくなる。制御部５２は、基準ケイデンスが目標基準ケイデンスに徐々に近くなるように基準ケイデンスを設定する。
【0118】
平均車速に基づいて設定される目標基準ケイデンスが基準ケイデンスよりも大きい場合、制御部５２は、基準ケイデンスが目標基準ケイデンスになるように所定増加率によって基準ケイデンスを増加させる。所定増加率は、予め設定される値である。所定増加率は、単位時間当たりのケイデンスの増加量である。平均車速に基づいて設定される目標基準ケイデンスが基準ケイデンスよりも小さい場合、制御部５２は、基準ケイデンスが目標基準ケイデンスになるように所定減少率によって基準ケイデンスを減少させる。所定減少率は、予め設定される値である。所定減少率は、単位時間当たりのケイデンスの減少量である。制御部５２は、ステップＳ１７において、基準ケイデンスを変更した後、ステップＳ１８に移行する。
【0119】
制御部５２は、ステップＳ１８において、第１所定ケイデンス範囲を更新する。制御部５２は、平均車速に基づいて下限ケイデンスおよび上限ケイデンスの少なくとも１つを設定する。制御部５２は、基準ケイデンスに対して下限ケイデンスおよび上限ケイデンスを設定することによって、第１所定ケイデンス範囲を更新する。下限ケイデンスおよび上限ケイデンスの少なくとも１つは、平均車速が大きくなると大きくなる。例えば、下限ケイデンスは、基準ケイデンスよりも第１所定値小さい値である。上限ケイデンスは、基準ケイデンスよりも第１所定値大きい値である。平均車速に基づいて基準ケイデンスが変更されることによって、下限ケイデンスおよび上限ケイデンスが変更される。制御部５２は、平均車速に基づいて第１所定ケイデンス範囲を変更する。例えば、平均車速が大きくなると、上限ケイデンスは大きくなる。この場合、平均車速が大きいほど、変速比が大きくなることが抑制される。例えば、平均車速が大きくなると、下限ケイデンスは大きくなる。この場合、平均車速が大きいほど、変速比が小さくなることが促進される。制御部５２は、基準ケイデンスが目標基準ケイデンスに一致するように、第１所定ケイデンス範囲を徐々にシフトさせる。
【0120】
例えば、現在の車速状態が「ＭＩＤ」であり、かつ平均車速が第２所定以車速上になった場合、車速状態が「ＭＩＤ」から「ＨＩＧＨ」に変更される。目標基準ケイデンスは、第２目標ケイデンスから第３目標ケイデンスに変更される。基準ケイデンスは、所定増加率によって増加するように設定される。下限ケイデンスおよび上限ケイデンスは、所定増加率によって増加する基準ケイデンスに対してそれぞれ設定される。基準ケイデンスは、第３目標ケイデンスに一致するまで変更される。第１所定ケイデンス範囲は、基準ケイデンスの変更に伴って変更される。
【0121】
（第２実施形態）
第２実施形態に係る人力駆動車１０が説明される。第１実施形態に係る人力駆動車１０と同じ構成、および、同じ制御についての説明は、省略される。第２実施形態に係る人力駆動車１０は、自動変速モードとして、複数のモードを有する。制御部５２は、車速状態、および、自動変速モードに応じて変速条件を設定する。具体的には、傾斜状態が「ＦＬＡＴ」であり、かつ、走行状態が「巡航状態」である場合、制御部５２は、車速状態、および、自動変速モードに応じて変速条件を設定する。制御部５２は、車速、および、自動変速モードが複数のモードのうちいずれかであるか、に応じて変速条件を設定する。制御部５２は、自動変速モードが、第１モード、および、第２モードのいずれであるか、に応じて変速条件を設定する。第２モードは、第１モードとは異なる。制御部５２は、自動変速モードが第１モードの場合の変速条件と、自動変速モードが第２モードの場合の変速条件とが異なる変速条件となるように変速条件を設定する。制御部５２は、自動変速モードが、第１モード、および、第３モードのいずれであるか、に応じて変速条件を設定する。第３モードは、第１モードとは異なる。制御部５２は、自動変速モードが第１モードの場合の変速条件と、自動変速モードが第３モードの場合の変速条件とが異なる変速条件となるように変速条件を設定する。
第２実施形態に係る人力駆動車１０が説明される。第１実施形態に係る人力駆動車１０と同じ構成、および、同じ制御についての説明は、省略される。第２実施形態に係る人力駆動車１０は、自動変速モードとして、複数のモードを有する。制御部５２は、車速状態、および、自動変速モードに応じて変速条件を設定する。具体的には、傾斜状態が「ＦＬＡＴ」であり、かつ、走行状態が「巡航状態」である場合、制御部５２は、車速状態、および、自動変速モードに応じて変速条件を設定する。制御部５２は、車速、および、自動変速モードが複数のモードのうちいずれかであるか、に応じて変速条件を設定する。制御部５２は、自動変速モードが、第１モード、および、第２モードのいずれであるか、に応じて変速条件を設定する。第２モードは、第１モードとは異なる。制御部５２は、自動変速モードが第１モードの場合の変速条件と、自動変速モードが第２モードの場合の変速条件とが異なる変速条件となるように変速条件を設定する。制御部５２は、自動変速モードが、第１モード、および、第３モードのいずれであるか、に応じて変速条件を設定する。第３モードは、第１モードとは異なる。制御部５２は、自動変速モードが第１モードの場合の変速条件と、自動変速モードが第３モードの場合の変速条件とが異なる変速条件となるように変速条件を設定する。
【0122】
車速状態は、「ＬＯＷ」、「ＭＩＤ」、「ＨＩＧＨ」、および、「ＥＸＴ ＨＩＧＨ」を含む。自動変速モードは、第２モード、および、第３モードのいずれか１つと、第１モードとを含んでもよい。自動変速モードは、４つ以上のモードを含んでもよい。第１モードは、自動変速モードの基準モードである。第１モードは、たとえば、第１実施形態に係る自動変速モードが対応する。第２モードは、第１モードよりも基準ケイデンスが大きい。第２モードの基準ケイデンスは、同一の車速状態において第１モードの基準ケイデンスよりも大きい。第３モードは、第１モードよりも基準ケイデンスが小さい。第３モードの基準ケイデンスは、同一の車速状態において第１モードの基準ケイデンスよりも小さい。
【0123】
制御部５２は、図９に示すように、車速状態と、自動変速モードとに基づいて目標基準ケイデンスを設定する。自動変速モードが、第１モードである場合、制御部５２は、車速状態に応じて、目標基準ケイデンスを設定する。自動変速モードが、第１モードである場合、制御部５２は、第１実施形態と同様に、車速状態「ＬＯＷ」、「ＭＩＤ」、「ＨＩＧＨ」、および、「ＥＸＴ ＨＩＧＨ」に応じて、目標基準ケイデンスを第１目標基準ケイデンス～第４目標基準ケイデンスのいずれか１つに設定する。
【0124】
自動変速モードが第２モードである場合、制御部５２は、車速状態に応じて、目標ケイデンスを第５目標ケイデンス～第８目標ケイデンスのいずれか１つに設定する。自動変速モードが第２モードであり、かつ、車速状態が「ＬＯＷ」である場合、制御部５２は、目標ケイデンスを第５目標ケイデンスに設定する。第５目標ケイデンスは、第１目標ケイデンスよりも大きい。例えば、第５目標ケイデンスは、第１目標ケイデンスよりも１０ｒｐｍだけ大きい。自動変速モードが第２モードであり、かつ、車速状態が「ＭＩＤ」である場合、制御部５２は、目標ケイデンスを第６目標ケイデンスに設定する。第６目標ケイデンスは、第２目標ケイデンスよりも大きい。例えば、第６目標ケイデンスは、第２目標ケイデンスよりも１１．５ｒｐｍだけ大きい。自動変速モードが第２モードであり、かつ、車速状態が「ＨＩＧＨ」である場合、制御部５２は、目標ケイデンスを第７目標ケイデンスに設定する。第７目標ケイデンスは、第３目標ケイデンスよりも大きい。例えば、第７目標ケイデンスは、第３目標ケイデンスよりも１２．５ｒｐｍだけ大きい。自動変速モードが第２モードであり、かつ、車速状態が「ＥＸＴ ＨＩＧＨ」である場合、制御部５２は、目標ケイデンスを第８目標ケイデンスに設定する。第８目標ケイデンスは、第４目標ケイデンスよりも大きい。例えば、第８目標ケイデンスは、第４目標ケイデンスよりも１２．５ｒｐｍだけ大きい。
【0125】
自動変速モードが第２モードである場合、制御部５２は、車速状態に応じて設定した各目標ケイデンスとなるように基準ケイデンスを設定する。自動変速モードが第２モードである場合、制御部５２は、基準ケイデンスに対して第１所定ケイデンス範囲を設定する。
【0126】
自動変速モードが第３モードである場合、制御部５２は、車速状態に応じて、目標ケイデンスを第９目標ケイデンス～第１２目標ケイデンスのいずれか１つに設定する。自動変速モードが第３モードであり、かつ、車速状態が「ＬＯＷ」である場合、制御部５２は、目標ケイデンスを第９目標ケイデンスに設定する。第９目標ケイデンスは、第１目標ケイデンスよりも小さい。例えば、第９目標ケイデンスは、第１目標ケイデンスよりも７．５ｒｐｍだけ小さい。自動変速モードが第３モードであり、かつ、車速状態が「ＭＩＤ」である場合、制御部５２は、目標ケイデンスを第１０目標ケイデンスに設定する。第１０目標ケイデンスは、第２目標ケイデンスよりも小さい。例えば、第１０目標ケイデンスは、第２目標ケイデンスよりも７．５ｒｐｍだけ小さい。自動変速モードが第３モードであり、かつ、車速状態が「ＨＩＧＨ」である場合、制御部５２は、目標ケイデンスを第１１目標ケイデンスに設定する。第１１目標ケイデンスは、第４目標ケイデンスよりも小さい。例えば、第１１目標ケイデンスは、第４目標ケイデンスよりも７．５ｒｐｍだけ小さい。自動変速モードが第３モードであり、かつ、車速状態が「ＥＸＴ ＨＩＧＨ」である場合、制御部５２は、目標ケイデンスを第１２目標ケイデンスに設定する。第１２目標ケイデンスは、第４目標ケイデンスよりも小さい。例えば、第１２目標ケイデンスは、第４目標ケイデンスよりも７．５ｒｐｍだけ小さい。
【0127】
自動変速モードが第３モードである場合、制御部５２は、車速状態に応じて設定した各目標ケイデンスとなるように基準ケイデンスを設定する。自動変速モードが第３モードである場合、制御部５２は、基準ケイデンスに対して第１所定ケイデンス範囲を設定する。
【0128】
変速モードが自動変速モードである場合、制御部５２は、図１０に示す制御フローを実行することによって、所定ケイデンス範囲を設定する。
【0129】
ステップＳ１０～Ｓ１４までの処理は、図７のステップＳ１０～Ｓ１４までの処理と同じである。
【0130】
制御部５２は、ステップＳ１４において車速状態を設定した後に、ステップＳ２０において、車速状態、および、自動変速モードに基づいて目標ケイデンスを設定する。ステップＳ１６～Ｓ１８までの処理は、図７のステップＳ１６～Ｓ１８までの処理と同じである。
【0131】
制御部５２は、自動変速モードの各モードに応じて、変速抑制時間を設定してもよい。変速抑制時間は、コースティング後に変速が禁止される時間である。自動変速モードが第１モードである場合、制御部５２は、変速抑制時間を第１抑制時間に設定する。自動変速モードが第２モードである場合、制御部５２は、変速抑制時間を第２抑制時間に設定する。第２抑制時間は、第１抑制時間よりも短い。自動変速モードが第２モードである場合、コースティングが終了してから変速の判定が開始されるまでの時間が、自動変速モードが第１モードの場合よりも短くなる。自動変速モードが第３モードである場合、制御部５２は、変速抑制時間を第３抑制時間に設定する。第３抑制時間は、第１抑制時間よりも長い。自動変速モードが第３モードである場合、コースティングが終了してから変速の判定が開始されるまでの時間が、自動変速モードが第１モードである場合よりも長くなる。自動変速モードが第３モードである場合、制御部５２は、ケイデンスに対する変速の応答性を遅くする。これにより、制御部５２は、例えば、コースティングが終了した直後に、変速比が変更されることを抑制できる。
【0132】
傾斜状態が「ＵＰ２」である場合、制御部５２は、自動変速モードの各モードに応じて下限ケイデンスを設定してもよい。傾斜状態が「ＵＰ２」である場合、制御部５２は、自動変速モードの各モードに応じて第３所定値を設定してもよい。例えば、自動変速モードが第２モードである場合、制御部５２は、第３所定値を、自動変速モードが第１モードである場合の第３所定値よりも小さくする。これにより、自動変速モードが第２モードであり、人力駆動車１０が走行する路面の勾配が上り勾配であり、かつ、ケイデンスが低下した場合、制御部５２は、変速比を素早く小さくできる。
【0133】
変形例に係る制御装置３０は、人力駆動車１０の傾斜状態にかかわらず、車速に基づいて所定ケイデンス範囲を設定してもよい。人力駆動車１０の傾斜状態が、「ＵＰ１」、「ＵＰ２」、「ＵＰ３」、「ＤＷ１」、「ＤＷ２」および「ＤＷ３」のいずれか１つの場合に、変形例に係る制御装置３０は、車速に基づいて所定ケイデンス範囲を設定してもよい。
【0134】
実施形態の制御装置３０において、手動変速モードが省略されてもよい。実施形態の制御装置３０において、第１インタフェース５２Ａから第６インタフェース５２Ｆのうち、制御に不要なインタフェースは省略されてもよい。
【0135】
本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。
【符号の説明】
【0136】
１０…人力駆動車、１８…変速システム、２２…クランク、３０…制御装置、３２…変速装置、５２…制御部、６０…車速センサ、６２…クランク回転センサ、６４…傾斜センサ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】