(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023006810
(43)【公開日】2023-01-18
(54)【発明の名称】移載装置
(51)【国際特許分類】
B65G 47/54 20060101AFI20230111BHJP
【ＦＩ】
B65G47/54 B
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021109597
(22)【出願日】2021-06-30
(71)【出願人】
【識別番号】592026819
【氏名又は名称】伊東電機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100100480
【弁理士】
【氏名又は名称】藤田 隆
(72)【発明者】
【氏名】植田 浩司
(72)【発明者】
【氏名】長澤 拓也
【テーマコード（参考）】
3F016
【Ｆターム（参考）】
3F016AA01
3F016CC08
(57)【要約】
【課題】本発明は、駆動モータの駆動力を効率良く搬送ローラに伝達できる移載装置を提供する。
【解決手段】主搬送路と、複数の主搬送ローラと、主搬送ローラと連動するコンベヤ側歯車部を有した主搬送コンベヤ部と、副搬送路を有した副搬送コンベヤ部と、昇降機構を有し、昇降機構によって、主搬送路が副搬送路よりも高い位置にあり主搬送路で搬送物を搬送可能な主搬送姿勢と、副搬送路が主搬送路よりも高い位置にあり副搬送路で搬送物を搬送可能な副搬送姿勢の間で姿勢変更可能であり、昇降機構は、駆動側歯車部を有した主搬送駆動モータを有し、副搬送姿勢では、駆動側歯車部の歯先円内にコンベヤ側歯車部の歯先円が入り込んでいるが、駆動側歯車部のピッチ円とコンベヤ側歯車部のピッチ円が離れた状態であり、副搬送姿勢から主搬送姿勢に姿勢変更するに伴って駆動側歯車部のピッチ円とコンベヤ側歯車部のピッチ円が近づく構成とする。
【選択図】図１２
【解決手段】主搬送路と、複数の主搬送ローラと、主搬送ローラと連動するコンベヤ側歯車部を有した主搬送コンベヤ部と、副搬送路を有した副搬送コンベヤ部と、昇降機構を有し、昇降機構によって、主搬送路が副搬送路よりも高い位置にあり主搬送路で搬送物を搬送可能な主搬送姿勢と、副搬送路が主搬送路よりも高い位置にあり副搬送路で搬送物を搬送可能な副搬送姿勢の間で姿勢変更可能であり、昇降機構は、駆動側歯車部を有した主搬送駆動モータを有し、副搬送姿勢では、駆動側歯車部の歯先円内にコンベヤ側歯車部の歯先円が入り込んでいるが、駆動側歯車部のピッチ円とコンベヤ側歯車部のピッチ円が離れた状態であり、副搬送姿勢から主搬送姿勢に姿勢変更するに伴って駆動側歯車部のピッチ円とコンベヤ側歯車部のピッチ円が近づく構成とする。
【選択図】図１２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
主搬送コンベヤ部と、副搬送コンベヤ部と、昇降機構を有し、
前記主搬送コンベヤ部は、主搬送路と、複数の主搬送ローラと、前記主搬送ローラと連動するコンベヤ側歯車部を有し、
前記副搬送コンベヤ部は、副搬送路を有し、
前記昇降機構によって、前記主搬送路が前記副搬送路よりも高い位置にあって前記主搬送路で搬送物を搬送可能な主搬送姿勢と、前記副搬送路が前記主搬送路よりも高い位置にあって前記副搬送路で前記搬送物を搬送可能な副搬送姿勢との間で姿勢変更可能であり、
前記昇降機構は、駆動側歯車部を有した主搬送駆動モータを有し、
前記副搬送姿勢においては、前記駆動側歯車部の歯先円内に前記コンベヤ側歯車部の歯先円が入り込んでいるが、前記駆動側歯車部のピッチ円と前記コンベヤ側歯車部のピッチ円が離れた状態であり、前記副搬送姿勢から前記主搬送姿勢に姿勢変更するに伴って前記駆動側歯車部のピッチ円と前記コンベヤ側歯車部のピッチ円が近づく、移載装置。
前記主搬送コンベヤ部は、主搬送路と、複数の主搬送ローラと、前記主搬送ローラと連動するコンベヤ側歯車部を有し、
前記副搬送コンベヤ部は、副搬送路を有し、
前記昇降機構によって、前記主搬送路が前記副搬送路よりも高い位置にあって前記主搬送路で搬送物を搬送可能な主搬送姿勢と、前記副搬送路が前記主搬送路よりも高い位置にあって前記副搬送路で前記搬送物を搬送可能な副搬送姿勢との間で姿勢変更可能であり、
前記昇降機構は、駆動側歯車部を有した主搬送駆動モータを有し、
前記副搬送姿勢においては、前記駆動側歯車部の歯先円内に前記コンベヤ側歯車部の歯先円が入り込んでいるが、前記駆動側歯車部のピッチ円と前記コンベヤ側歯車部のピッチ円が離れた状態であり、前記副搬送姿勢から前記主搬送姿勢に姿勢変更するに伴って前記駆動側歯車部のピッチ円と前記コンベヤ側歯車部のピッチ円が近づく、移載装置。
【請求項2】
前記駆動側歯車部の歯先円は、前記主搬送姿勢において、前記コンベヤ側歯車部のピッチ円内に入り込んでいる、請求項１に記載の移載装置。
【請求項3】
前記駆動側歯車部の歯先円は、前記副搬送姿勢において、前記コンベヤ側歯車部のピッチ円から離れている、請求項１又は２に記載の移載装置。
【請求項4】
前記主搬送ローラは、ローラ側歯車部を有し、
前記主搬送コンベヤ部は、前記ローラ側歯車部と噛合し、前記主搬送路の搬送方向に隣接する主搬送ローラ間を連動させるローラ間連動歯車部を有し、
前記ローラ間連動歯車部は、前記コンベヤ側歯車部と噛合している、請求項１～３のいずれか１項に記載の移載装置。
前記主搬送コンベヤ部は、前記ローラ側歯車部と噛合し、前記主搬送路の搬送方向に隣接する主搬送ローラ間を連動させるローラ間連動歯車部を有し、
前記ローラ間連動歯車部は、前記コンベヤ側歯車部と噛合している、請求項１～３のいずれか１項に記載の移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、搬送物を複数方向に移載する移載装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、製品の組み立て工場や物品の配送場では、物品（搬送物）の搬送に複数のコンベヤラインが設置されており、コンベヤラインが交差する部分には、物品を所望のコンベヤラインに乗り移らせる移載装置が配置されている（例えば、特許文献１）。
特許文献１の移載装置では、一定の平面領域において、主搬送コンベヤラインの下流側に搬送する主搬送路と副搬送コンベヤラインに搬送する副搬送路が重なって配されており、主搬送コンベヤラインから副搬送コンベヤラインに搬送する場合には、昇降手段によって副搬送路を主搬送路よりも上に上昇させることで、主搬送路上から副搬送路上に移載し、副搬送路によって副搬送コンベヤラインに搬送することが可能となっている。
特許文献１の移載装置では、一定の平面領域において、主搬送コンベヤラインの下流側に搬送する主搬送路と副搬送コンベヤラインに搬送する副搬送路が重なって配されており、主搬送コンベヤラインから副搬送コンベヤラインに搬送する場合には、昇降手段によって副搬送路を主搬送路よりも上に上昇させることで、主搬送路上から副搬送路上に移載し、副搬送路によって副搬送コンベヤラインに搬送することが可能となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第６７０６７４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、特許文献１の主搬送コンベヤ部は、ベルト駆動ローラの回転力がベルトを介して短尺ローラに伝達されて短尺ローラが回転し、搬送物を搬送可能となっている。
しかしながら、特許文献１の主搬送コンベヤ部は、プーリによってベルトに張力が作用するものの、短尺ローラとベルトとの間でスリップが生じると、回転力の一部が損なわれてしまう問題がある。
しかしながら、特許文献１の主搬送コンベヤ部は、プーリによってベルトに張力が作用するものの、短尺ローラとベルトとの間でスリップが生じると、回転力の一部が損なわれてしまう問題がある。
【0005】
そこで、本発明は、駆動モータの駆動力を効率良く搬送ローラに伝達できる移載装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明者は、上記した課題を解決するために、特許文献１の移載装置において歯車機構を用いて駆動ローラの回転力を短尺ローラに伝達する方策を検討した。
すなわち、駆動ローラのモータの駆動力を効率良くローラに伝達するには、スリップが生じない歯車機構によって伝達することが考えられる。こうすることで駆動ローラと短尺ローラをベルトで連動させる場合よりも効率良く伝達できる。
しかしながら、特許文献１のように、主搬送路と副搬送路が相対的に昇降する場合、歯車機構によって短尺ローラと駆動ローラを連動させると、主搬送路の上昇に伴い、短尺ローラ側の歯車部と駆動ローラ側の歯車部の間が離れていき、短尺ローラ側の歯車部と駆動ローラ側の歯車部とが完全に離れると、再度主搬送路が下降しても、短尺ローラ側の歯車部と駆動ローラ側の歯車部が噛み合わない場合があることが判明した。
すなわち、駆動ローラのモータの駆動力を効率良くローラに伝達するには、スリップが生じない歯車機構によって伝達することが考えられる。こうすることで駆動ローラと短尺ローラをベルトで連動させる場合よりも効率良く伝達できる。
しかしながら、特許文献１のように、主搬送路と副搬送路が相対的に昇降する場合、歯車機構によって短尺ローラと駆動ローラを連動させると、主搬送路の上昇に伴い、短尺ローラ側の歯車部と駆動ローラ側の歯車部の間が離れていき、短尺ローラ側の歯車部と駆動ローラ側の歯車部とが完全に離れると、再度主搬送路が下降しても、短尺ローラ側の歯車部と駆動ローラ側の歯車部が噛み合わない場合があることが判明した。
【0007】
上記の問題を解消するための本発明の一つの様相は、主搬送コンベヤ部と、副搬送コンベヤ部と、昇降機構を有し、前記主搬送コンベヤ部は、主搬送路と、複数の主搬送ローラと、前記主搬送ローラと連動するコンベヤ側歯車部を有し、前記副搬送コンベヤ部は、副搬送路を有し、前記昇降機構によって、前記主搬送路が前記副搬送路よりも高い位置にあって前記主搬送路で搬送物を搬送可能な主搬送姿勢と、前記副搬送路が前記主搬送路よりも高い位置にあって前記副搬送路で前記搬送物を搬送可能な副搬送姿勢との間で変更する姿勢変更動作を実行可能であり、前記昇降機構は、駆動側歯車部を有した主搬送駆動モータを有し、前記副搬送姿勢においては、前記駆動側歯車部の歯先円内に前記コンベヤ側歯車部の歯先円が入り込んでいるが、前記駆動側歯車部のピッチ円と前記コンベヤ側歯車部のピッチ円が離れた状態であり、前記副搬送姿勢から前記主搬送姿勢に姿勢変更するに伴って前記駆動側歯車部のピッチ円と前記コンベヤ側歯車部のピッチ円が近づく、移載装置である。
【0008】
本様相によれば、歯車機構によって主搬送ローラと主搬送駆動モータが連動するため、主搬送駆動モータの動力をより効率的に主搬送ローラに伝達できる。
本様相によれば、副搬送姿勢から主搬送姿勢に姿勢変更するに伴って、常時コンベヤ側歯車部と駆動側歯車部が噛み合っているので、コンベヤ側歯車部と駆動側歯車部が外れず、より安定的に姿勢変更できる。
本様相によれば、副搬送姿勢から主搬送姿勢に姿勢変更するに伴って、常時コンベヤ側歯車部と駆動側歯車部が噛み合っているので、コンベヤ側歯車部と駆動側歯車部が外れず、より安定的に姿勢変更できる。
【0009】
好ましい様相は、前記駆動側歯車部の歯先円は、前記主搬送姿勢において、前記コンベヤ側歯車部のピッチ円内に入り込んでいることである。
【0010】
本様相によれば、主搬送姿勢において、主搬送駆動モータの動力をより効率的に主搬送ローラに伝達できる。
【0011】
好ましい様相は、前記駆動側歯車部の歯先円は、前記副搬送姿勢において、前記コンベヤ側歯車部のピッチ円から離れていることである。
【0012】
本様相によれば、副搬姿勢において駆動側歯車部とコンベヤ側歯車部の距離を大きくとることができる。
【0013】
より好ましい様相は、前記主搬送ローラは、ローラ側歯車部を有し、前記主搬送コンベヤ部は、前記ローラ側歯車部と噛合し、前記主搬送路の搬送方向に隣接する主搬送ローラ間を連動させるローラ間連動歯車部を有し、前記ローラ間連動歯車部は、前記コンベヤ側歯車部と噛合していることである。
【0014】
本様相によれば、ローラ間連動歯車部を介して駆動側歯車部からローラ側歯車部に動力が伝達されるので、より安定的に駆動側歯車部からローラ側歯車部に動力を伝達できる。
【発明の効果】
【0015】
本発明の移載装置によれば、駆動モータの駆動力を効率良く搬送ローラに伝達できる。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【図1】本発明の第１実施形態の移載装置を備えたコンベヤラインの斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【0017】
以下、本発明の実施形態の移載装置１について説明する。
【0018】
本発明の第１実施形態の移載装置１は、自動倉庫や物流センター等で好適に使用されるものであり、図１のように、物品２００（搬送物）を主搬送コンベヤライン２０１から副搬送コンベヤライン２０２への分岐部分に設けられるものである。
以下の説明においては、説明の都合上、移載装置１を基準に主搬送コンベヤライン２０１の上流側を上流側コンベヤライン２０３といい、主搬送コンベヤライン２０１の下流側を下流側コンベヤライン２０５という。
以下の説明においては、説明の都合上、移載装置１を基準に主搬送コンベヤライン２０１の上流側を上流側コンベヤライン２０３といい、主搬送コンベヤライン２０１の下流側を下流側コンベヤライン２０５という。
【0019】
移載装置１は、図２，図３のように、主搬送コンベヤ部２と、副搬送コンベヤ部３と、ベース部５と、搬送用駆動源６と、変更用駆動源７を備えている。
移載装置１は、変更用駆動源７を駆動させることで、主搬送姿勢と、副搬送姿勢との間で姿勢変更する姿勢変更動作が実行可能となっている。
主搬送姿勢は、図９のように主搬送コンベヤ部２の主搬送路２７が上昇するとともに副搬送コンベヤ部３の副搬送路４３が下降し、主搬送路２７が副搬送路４３よりも高い位置にあって主搬送路２７で物品２００を搬送可能な姿勢である。
副搬送姿勢は、図１１のように、主搬送コンベヤ部２の主搬送路２７が下降するとともに副搬送コンベヤ部３の副搬送路４３が上昇し、副搬送路４３が主搬送路２７よりも高い位置にあって副搬送路４３で物品２００を搬送可能な姿勢である。
移載装置１は、変更用駆動源７を駆動させることで、主搬送姿勢と、副搬送姿勢との間で姿勢変更する姿勢変更動作が実行可能となっている。
主搬送姿勢は、図９のように主搬送コンベヤ部２の主搬送路２７が上昇するとともに副搬送コンベヤ部３の副搬送路４３が下降し、主搬送路２７が副搬送路４３よりも高い位置にあって主搬送路２７で物品２００を搬送可能な姿勢である。
副搬送姿勢は、図１１のように、主搬送コンベヤ部２の主搬送路２７が下降するとともに副搬送コンベヤ部３の副搬送路４３が上昇し、副搬送路４３が主搬送路２７よりも高い位置にあって副搬送路４３で物品２００を搬送可能な姿勢である。
【0020】
主搬送コンベヤ部２は、上流側コンベヤライン２０３から搬送された物品２００を下流側コンベヤライン２０５に搬送するコンベヤユニットである。
主搬送コンベヤ部２は、図４のように、複数のローラユニット１０ａ，１０ｂと、連結フレーム１１ａ，１１ｂと、規制プレート１２ａ～１２ｄを備えている。
ローラユニット１０ａ，１０ｂは、平面視したときに、縦方向Ｙ（水平方向）に幅を持ち、横方向Ｘ（水平方向）に延びる長尺状の部材であり、横方向Ｘに物品２００を搬送するものである。
ローラユニット１０ａ，１０ｂは、図５のように、支持フレーム２０と、主搬送ローラ２１ａ～２１ｅと、ローラ間連動歯車部２２ａ～２２ｄと、コンベヤ側歯車部２３を備えている。
支持フレーム２０は、主搬送ローラ２１ａ～２１ｅ、ローラ間連動歯車部２２ａ～２２ｄ、及びコンベヤ側歯車部２３を支持する部材であり、横方向Ｘに延びる長尺フレームである。
支持フレーム２０は、一対のフレーム本体２４ａ，２４ｂで構成されている。
主搬送コンベヤ部２は、図４のように、複数のローラユニット１０ａ，１０ｂと、連結フレーム１１ａ，１１ｂと、規制プレート１２ａ～１２ｄを備えている。
ローラユニット１０ａ，１０ｂは、平面視したときに、縦方向Ｙ（水平方向）に幅を持ち、横方向Ｘ（水平方向）に延びる長尺状の部材であり、横方向Ｘに物品２００を搬送するものである。
ローラユニット１０ａ，１０ｂは、図５のように、支持フレーム２０と、主搬送ローラ２１ａ～２１ｅと、ローラ間連動歯車部２２ａ～２２ｄと、コンベヤ側歯車部２３を備えている。
支持フレーム２０は、主搬送ローラ２１ａ～２１ｅ、ローラ間連動歯車部２２ａ～２２ｄ、及びコンベヤ側歯車部２３を支持する部材であり、横方向Ｘに延びる長尺フレームである。
支持フレーム２０は、一対のフレーム本体２４ａ，２４ｂで構成されている。
【0021】
主搬送ローラ２１ａ～２１ｅは、物品２００を搬送する搬送ローラであり、横方向Ｘに並設され、一対のフレーム本体２４ａ，２４ｂに挟まれて軸支されている。
主搬送ローラ２１ａ～２１ｅは、ローラ部２５と、ローラ側歯車部２６を備えており、ローラ部２５の頂部によって搬送面が形成されており、主搬送コンベヤ部２は、主搬送ローラ２１ａ～２１ｅの搬送面によって物品２００を搬送可能な主搬送路２７が構成されている。
主搬送路２７は、主搬送コンベヤライン２０１の搬送方向に物品２００を搬送するものである。すなわち、主搬送路２７は、上流側コンベヤライン２０３から下流側コンベヤライン２０５に向かって直線的に搬送するものである。
主搬送ローラ２１ａ～２１ｅは、ローラ部２５と、ローラ側歯車部２６を備えており、ローラ部２５の頂部によって搬送面が形成されており、主搬送コンベヤ部２は、主搬送ローラ２１ａ～２１ｅの搬送面によって物品２００を搬送可能な主搬送路２７が構成されている。
主搬送路２７は、主搬送コンベヤライン２０１の搬送方向に物品２００を搬送するものである。すなわち、主搬送路２７は、上流側コンベヤライン２０３から下流側コンベヤライン２０５に向かって直線的に搬送するものである。
【0022】
主搬送ローラ２１ａ～２１ｅは、ローラ部２５とローラ側歯車部２６が同軸となっている。
ローラ部２５は、図５のように、ローラ側歯車部２６よりも外径が大きく、支持フレーム２０の開口部２８から上方に露出している。
ローラ間連動歯車部２２ａ～２２ｄは、図５のように、主搬送ローラ２１ａ～２１ｅの間にそれぞれ設けられ、一対のフレーム本体２４ａ，２４ｂに挟まれて軸支されている。すなわち、ローラ間連動歯車部２２ａ～２２ｄは、横方向Ｘに並設されている。
ローラ間連動歯車部２２ａ～２２ｄは、主搬送ローラ２１ａ～２１ｅのローラ側歯車部２６と噛合し、横方向Ｘに隣接する主搬送ローラ２１ａ～２１ｅのローラ側歯車部２６，２６間を連動させる部位である。
コンベヤ側歯車部２３は、ローラ間連動歯車部２２ｂと噛合する部位であり、一対のフレーム本体２４ａ，２４ｂに挟まれて軸支されている。
ローラ部２５は、図５のように、ローラ側歯車部２６よりも外径が大きく、支持フレーム２０の開口部２８から上方に露出している。
ローラ間連動歯車部２２ａ～２２ｄは、図５のように、主搬送ローラ２１ａ～２１ｅの間にそれぞれ設けられ、一対のフレーム本体２４ａ，２４ｂに挟まれて軸支されている。すなわち、ローラ間連動歯車部２２ａ～２２ｄは、横方向Ｘに並設されている。
ローラ間連動歯車部２２ａ～２２ｄは、主搬送ローラ２１ａ～２１ｅのローラ側歯車部２６と噛合し、横方向Ｘに隣接する主搬送ローラ２１ａ～２１ｅのローラ側歯車部２６，２６間を連動させる部位である。
コンベヤ側歯車部２３は、ローラ間連動歯車部２２ｂと噛合する部位であり、一対のフレーム本体２４ａ，２４ｂに挟まれて軸支されている。
【0023】
連結フレーム１１ａ，１１ｂは、縦方向Ｙに延び、ローラユニット１０ａ，１０ｂ間を連結するフレームであり、図４のように、主搬送カムフォロア部３０ａ，３０ｂを備えている。
主搬送カムフォロア部３０ａ，３０ｂは、主搬送ローラ２１ａ～２１ｅの回転軸と平行に回転軸を持ったコロである。
主搬送カムフォロア部３０ａ，３０ｂは、連結フレーム１１ａ，１１ｂの下側であって連結フレーム１１ａ，１１ｂの内側に配されており、連結フレーム１１ａ，１１ｂの長手方向（縦方向Ｙ）の両端部近傍に設けられている。
主搬送コンベヤ部２全体でみると、主搬送コンベヤ部２は、４つの主搬送カムフォロア部３０ａ，３０ｂ，３０ａ，３０ｂを備えており、主搬送カムフォロア部３０ａ，３０ｂ，３０ａ，３０ｂは、それぞれ四隅近傍に設けられている。
主搬送カムフォロア部３０ａ，３０ｂは、主搬送ローラ２１ａ～２１ｅの回転軸と平行に回転軸を持ったコロである。
主搬送カムフォロア部３０ａ，３０ｂは、連結フレーム１１ａ，１１ｂの下側であって連結フレーム１１ａ，１１ｂの内側に配されており、連結フレーム１１ａ，１１ｂの長手方向（縦方向Ｙ）の両端部近傍に設けられている。
主搬送コンベヤ部２全体でみると、主搬送コンベヤ部２は、４つの主搬送カムフォロア部３０ａ，３０ｂ，３０ａ，３０ｂを備えており、主搬送カムフォロア部３０ａ，３０ｂ，３０ａ，３０ｂは、それぞれ四隅近傍に設けられている。
【0024】
規制プレート１２ａ～１２ｄは、主搬送コンベヤ部２の移動方向を上下方向のみに規制する部材である。すなわち、規制プレート１２ａ～１２ｄは、主搬送コンベヤ部２を鉛直方向に直線上に昇降させることが可能となっている。
規制プレート１２ａ～１２ｄは、連結フレーム１１ａ，１１ｂの下面に設けられている。
規制プレート１２ａ～１２ｄは、平面視したときに、連結フレーム１１ａ，１１ｂの主搬送ローラ２１ａ～２１ｅの並設方向（横方向Ｘ）の両端部にそれぞれ設けられており、縦方向Ｙにおいてローラユニット１０ａ，１０ｂよりも内側に位置している。
規制プレート１２ａ～１２ｄは、弾性を有し、厚み方向に撓みやすく捩じれ難い板ばねである。規制プレート１２ａ～１２ｄは、図３のように、厚み方向が上下方向に向くように連結フレーム１１ａ，１１ｂから傾斜して延びており、連結フレーム１１ａ，１１ｂに対して片持ち状に取り付けられている。
規制プレート１２ａ～１２ｄは、連結フレーム１１ａ，１１ｂの下面に設けられている。
規制プレート１２ａ～１２ｄは、平面視したときに、連結フレーム１１ａ，１１ｂの主搬送ローラ２１ａ～２１ｅの並設方向（横方向Ｘ）の両端部にそれぞれ設けられており、縦方向Ｙにおいてローラユニット１０ａ，１０ｂよりも内側に位置している。
規制プレート１２ａ～１２ｄは、弾性を有し、厚み方向に撓みやすく捩じれ難い板ばねである。規制プレート１２ａ～１２ｄは、図３のように、厚み方向が上下方向に向くように連結フレーム１１ａ，１１ｂから傾斜して延びており、連結フレーム１１ａ，１１ｂに対して片持ち状に取り付けられている。
【0025】
副搬送コンベヤ部３は、上流側コンベヤライン２０３から搬送された物品２００を副搬送コンベヤライン２０２に搬送するコンベヤユニットである。
副搬送コンベヤ部３は、図６のように、フレーム部材４０と、副搬送ローラ４１ａ～４１ｈと、規制プレート４２ａ～４２ｄを備え、副搬送ローラ４１ａ～４１ｈが縦方向Ｙに並設されたローラコンベヤである。
副搬送コンベヤ部３は、副搬送ローラ４１ａ～４１ｈの頂部によって搬送面が形成されており、搬送面によって物品２００を搬送可能な副搬送路４３が構成されている。
副搬送路４３は、主搬送コンベヤ部２の主搬送路２７の搬送方向（第１搬送方向）に対する交差方向（本実施形態では直交方向）に物品２００を搬送するものである。
フレーム部材４０は、図６のように、一対の支持フレーム４５ａ，４５ｂと、連結フレーム４６ａ，４６ｂを備えている。
支持フレーム４５ａ，４５ｂは、縦方向Ｙに延び、各副搬送ローラ４１ａ～４１ｈの長手方向の両端部を軸支する支持部材である。
副搬送コンベヤ部３は、図６のように、フレーム部材４０と、副搬送ローラ４１ａ～４１ｈと、規制プレート４２ａ～４２ｄを備え、副搬送ローラ４１ａ～４１ｈが縦方向Ｙに並設されたローラコンベヤである。
副搬送コンベヤ部３は、副搬送ローラ４１ａ～４１ｈの頂部によって搬送面が形成されており、搬送面によって物品２００を搬送可能な副搬送路４３が構成されている。
副搬送路４３は、主搬送コンベヤ部２の主搬送路２７の搬送方向（第１搬送方向）に対する交差方向（本実施形態では直交方向）に物品２００を搬送するものである。
フレーム部材４０は、図６のように、一対の支持フレーム４５ａ，４５ｂと、連結フレーム４６ａ，４６ｂを備えている。
支持フレーム４５ａ，４５ｂは、縦方向Ｙに延び、各副搬送ローラ４１ａ～４１ｈの長手方向の両端部を軸支する支持部材である。
【0026】
連結フレーム４６ａ，４６ｂは、横方向Ｘに延び支持フレーム４５ａ，４５ｂの端部間を連結する連結部材である。
連結フレーム４６ａ，４６ｂは、副搬送カムフォロア部５０ａ，５０ｂを備えている。
副搬送カムフォロア部５０ａ，５０ｂは、主搬送カムフォロア部３０ａ，３０ｂの回転軸と平行に回転軸を持ったコロである。
副搬送カムフォロア部５０ａ，５０ｂは、連結フレーム４６ａ，４６ｂの下側であって、連結フレーム４６ａ，４６ｂの内側に配されており、連結フレーム４６ａ，４６ｂの長手方向（横方向Ｘ）の両端部近傍に設けられている。
副搬送コンベヤ部３全体でみると、副搬送コンベヤ部３は、４つの副搬送カムフォロア部５０ａ，５０ｂ，５０ａ，５０ｂを備えており、副搬送カムフォロア部５０ａ，５０ｂ，５０ａ，５０ｂは、それぞれ四隅近傍に設けられている。
連結フレーム４６ａ，４６ｂは、副搬送カムフォロア部５０ａ，５０ｂを備えている。
副搬送カムフォロア部５０ａ，５０ｂは、主搬送カムフォロア部３０ａ，３０ｂの回転軸と平行に回転軸を持ったコロである。
副搬送カムフォロア部５０ａ，５０ｂは、連結フレーム４６ａ，４６ｂの下側であって、連結フレーム４６ａ，４６ｂの内側に配されており、連結フレーム４６ａ，４６ｂの長手方向（横方向Ｘ）の両端部近傍に設けられている。
副搬送コンベヤ部３全体でみると、副搬送コンベヤ部３は、４つの副搬送カムフォロア部５０ａ，５０ｂ，５０ａ，５０ｂを備えており、副搬送カムフォロア部５０ａ，５０ｂ，５０ａ，５０ｂは、それぞれ四隅近傍に設けられている。
【0027】
副搬送ローラ４１ａ～４１ｈは、図６のように、支持フレーム４５ａ，４５ｂによって本体部分が回転可能に軸支されており、副搬送路４３における搬送方向（第２搬送方向）に一定の隙間を空けて並んでいる。
副搬送ローラ４１ａ～４１ｈのうち、一又は複数の副搬送ローラは、モータ内蔵ローラであり、ローラ本体の中にモータと減速機が内蔵されている。そして、当該副搬送ローラは、モータに給電されることによってローラ本体が回転可能となっている。
一方、副搬送ローラ４１ａ～４１ｈのうち、残りの副搬送ローラは、従動ローラであり、上記したモータ内蔵ローラとの間でベルト４８が懸架され、モータ内蔵ローラから動力伝導を受けてローラ本体が回転可能となっている。
本実施形態では、副搬送ローラ４１ｅが駆動ローラであり、モータ内蔵ローラを内蔵しており、残りの副搬送ローラ４１ａ～４１ｄ，４１ｆ～４１ｈが副搬送ローラ４１ｅの動力を受けて回転する従動ローラである。
なお、いずれの副搬送ローラ４１ａ～４１ｈもモータ内蔵ローラであってもよい。
副搬送ローラ４１ａ～４１ｈのうち、一又は複数の副搬送ローラは、モータ内蔵ローラであり、ローラ本体の中にモータと減速機が内蔵されている。そして、当該副搬送ローラは、モータに給電されることによってローラ本体が回転可能となっている。
一方、副搬送ローラ４１ａ～４１ｈのうち、残りの副搬送ローラは、従動ローラであり、上記したモータ内蔵ローラとの間でベルト４８が懸架され、モータ内蔵ローラから動力伝導を受けてローラ本体が回転可能となっている。
本実施形態では、副搬送ローラ４１ｅが駆動ローラであり、モータ内蔵ローラを内蔵しており、残りの副搬送ローラ４１ａ～４１ｄ，４１ｆ～４１ｈが副搬送ローラ４１ｅの動力を受けて回転する従動ローラである。
なお、いずれの副搬送ローラ４１ａ～４１ｈもモータ内蔵ローラであってもよい。
【0028】
規制プレート４２ａ～４２ｄは、副搬送コンベヤ部３の移動方向を上下方向のみに規制する部材である。すなわち、規制プレート４２ａ～４２ｄは、副搬送コンベヤ部３を鉛直方向に直線上に昇降させることが可能となっている。
規制プレート４２ａ～４２ｄは、支持フレーム４５ａ，４５ｂの下面に設けられている。
規制プレート４２ａ～４２ｄは、支持フレーム４５ａ，４５ｂの副搬送ローラ４１ａ～４１ｈの並設方向（縦方向Ｙ）の中間部にそれぞれ設けられている。
規制プレート４２ａ～４２ｄは、弾性を有し、厚み方向に撓みやすく捩じれ難い板ばねである。規制プレート４２ａ～４２ｄは、厚み方向が上下方向に向くように支持フレーム４５ａ，４５ｂから傾斜して延びており、支持フレーム４５ａ，４５ｂに対して片持ち状に取り付けられている。
規制プレート４２ａ～４２ｄは、支持フレーム４５ａ，４５ｂの下面に設けられている。
規制プレート４２ａ～４２ｄは、支持フレーム４５ａ，４５ｂの副搬送ローラ４１ａ～４１ｈの並設方向（縦方向Ｙ）の中間部にそれぞれ設けられている。
規制プレート４２ａ～４２ｄは、弾性を有し、厚み方向に撓みやすく捩じれ難い板ばねである。規制プレート４２ａ～４２ｄは、厚み方向が上下方向に向くように支持フレーム４５ａ，４５ｂから傾斜して延びており、支持フレーム４５ａ，４５ｂに対して片持ち状に取り付けられている。
【0029】
ベース部５は、図７のように、ベース本体部６０と、誘導部材６１ａ，６１ｂと、支持部材６２ａ，６２ｂを備えている。
ベース本体部６０は、地面に対して載置される部位であり、縦長長方形状の板体である。
誘導部材６１ａ，６１ｂは、縦方向Ｙに幅をもち、横方向Ｘに延びた長尺体であり、主搬送コンベヤ部２及び副搬送コンベヤ部３を上下方向に誘導する部材である。
誘導部材６１ａ，６１ｂは、図８のように、第１水平移動部材６５と、第２水平移動部材６６と、接続部材６７と、誘導コロ６８を備えており、第１水平移動部材６５と第２水平移動部材６６が接続部材６７を挟んで一体となっている。
ベース本体部６０は、地面に対して載置される部位であり、縦長長方形状の板体である。
誘導部材６１ａ，６１ｂは、縦方向Ｙに幅をもち、横方向Ｘに延びた長尺体であり、主搬送コンベヤ部２及び副搬送コンベヤ部３を上下方向に誘導する部材である。
誘導部材６１ａ，６１ｂは、図８のように、第１水平移動部材６５と、第２水平移動部材６６と、接続部材６７と、誘導コロ６８を備えており、第１水平移動部材６５と第２水平移動部材６６が接続部材６７を挟んで一体となっている。
【0030】
第１水平移動部材６５は、縦方向Ｙに厚みをもち、横方向Ｘに長さをもって延びた長板であり、延び方向（横方向Ｘ）のみ往復移動が可能となっている。
第１水平移動部材６５は、図８のように、第１直動カム部７０ａ，７０ｂと、第１ラック部７１を備えている。
第１水平移動部材６５は、図８のように、第１直動カム部７０ａ，７０ｂと、第１ラック部７１を備えている。
【0031】
第１直動カム部７０ａ，７０ｂは、直動カムとして機能する部位であり、第１水平移動部材６５の上面に設けられている。
第１直動カム部７０ａ，７０ｂは、長手方向（横方向Ｘ）において、第１高位置部７５ａ，７５ｂと、第１低位置部７６ａ，７６ｂを備えている。
第１高位置部７５ａ，７５ｂは、第１水平移動部材６５の上面で最も高い部分である。
第１低位置部７６ａ，７６ｂは、第１水平移動部材６５の上面で第１高位置部７５ａ，７５ｂよりも低い部分である。
第１直動カム部７０ａの第１低位置部７６ａと第１直動カム部７０ｂの第１高位置部７５ｂは、第１水平移動部材６５の長手方向（横方向Ｘ）の両端に形成されている。
第１直動カム部７０ａ，７０ｂは、長手方向（横方向Ｘ）において、第１高位置部７５ａ，７５ｂと、第１低位置部７６ａ，７６ｂを備えている。
第１高位置部７５ａ，７５ｂは、第１水平移動部材６５の上面で最も高い部分である。
第１低位置部７６ａ，７６ｂは、第１水平移動部材６５の上面で第１高位置部７５ａ，７５ｂよりも低い部分である。
第１直動カム部７０ａの第１低位置部７６ａと第１直動カム部７０ｂの第１高位置部７５ｂは、第１水平移動部材６５の長手方向（横方向Ｘ）の両端に形成されている。
【0032】
第１ラック部７１は、図７のように、後述する変更用駆動源７のピニオン部９６ａと係合し、ラックアンドピニオン機構を構成する部位である。
第１ラック部７１は、図８のように、第１水平移動部材６５の長手方向（横方向Ｘ）の中間部に設けられており、複数のラック歯が形成されている。
第１ラック部７１は、図８のように、第１水平移動部材６５の長手方向（横方向Ｘ）の中間部に設けられており、複数のラック歯が形成されている。
【0033】
第２水平移動部材６６は、縦方向Ｙに厚みをもち、横方向Ｘに長さをもって延びた長板であり、延び方向（横方向Ｘ）のみ往復移動が可能となっている。
第２水平移動部材６６は、図８のように、第２直動カム部８０ａ，８０ｂと、第２ラック部８１を備えている。
第２水平移動部材６６は、図８のように、第２直動カム部８０ａ，８０ｂと、第２ラック部８１を備えている。
【0034】
第２直動カム部８０ａ，８０ｂは、直動カムとして機能する部位であり、第２水平移動部材６６の上面に設けられている。
第２直動カム部８０ａ，８０ｂは、第１水平移動部材６５の第１直動カム部７０ａ，７０ｂとは異なる形状をしており、第２高位置部８５ａ，８５ｂと、第２低位置部８６ａ，８６ｂを備えている。
第２高位置部８５ａ，８５ｂは、第２水平移動部材６６の上面で最も高い部分である。
第２低位置部８６ａ，８６ｂは、第２水平移動部材６６の上面で第２高位置部８５ａ，８５ｂよりも低い部分である。
第２直動カム部８０ａの第２高位置部８５ａと第２直動カム部８０ｂの第２低位置部８６ｂは、第２水平移動部材６６の長手方向（横方向Ｘ）の両端に形成されている。
第２直動カム部８０ａ，８０ｂは、第１水平移動部材６５の第１直動カム部７０ａ，７０ｂとは異なる形状をしており、第２高位置部８５ａ，８５ｂと、第２低位置部８６ａ，８６ｂを備えている。
第２高位置部８５ａ，８５ｂは、第２水平移動部材６６の上面で最も高い部分である。
第２低位置部８６ａ，８６ｂは、第２水平移動部材６６の上面で第２高位置部８５ａ，８５ｂよりも低い部分である。
第２直動カム部８０ａの第２高位置部８５ａと第２直動カム部８０ｂの第２低位置部８６ｂは、第２水平移動部材６６の長手方向（横方向Ｘ）の両端に形成されている。
【0035】
第２ラック部８１は、図７のように、後述する変更用駆動源７のピニオン部９６ｂと係合し、ラックアンドピニオン機構を構成する部位である。
第２ラック部８１は、図８のように、第２水平移動部材６６の長手方向（横方向Ｘ）の中間部に設けられており、複数のラック歯が形成されている。
第２ラック部８１のラック歯は、第１ラック部７１のラック歯と同一形状となっている。
第２ラック部８１は、図８のように、第２水平移動部材６６の長手方向（横方向Ｘ）の中間部に設けられており、複数のラック歯が形成されている。
第２ラック部８１のラック歯は、第１ラック部７１のラック歯と同一形状となっている。
【0036】
接続部材６７は、第１水平移動部材６５と第２水平移動部材６６を接続する部材であり、第１水平移動部材６５と第２水平移動部材６６の間に挟まれ、第１水平移動部材６５と第２水平移動部材６６の間隔を維持する間隔維持部材である。
【0037】
誘導コロ６８は、誘導部材６１ａ，６１ｂを横方向Ｘに誘導するコロであり、本実施形態の誘導部材６１ａ，６１ｂは、誘導コロ６８を４つずつ備えている。
【0038】
支持部材６２ａ，６２ｂは、ベース本体部６０に対して取り付けられ、搬送用駆動源６のモータ内臓ローラ９０と変更用駆動源７のギヤードモータ９５を支持する部材である。
支持部材６２ａ，６２ｂは、誘導部材６１ａ，６１ｂの縦方向Ｙの外側に設けられ、誘導部材６１ａ，６１ｂの外側への移動を規制する規制部材でもある。
支持部材６２ａ，６２ｂは、誘導部材６１ａ，６１ｂの縦方向Ｙの外側に設けられ、誘導部材６１ａ，６１ｂの外側への移動を規制する規制部材でもある。
【0039】
搬送用駆動源６は、モータ内臓ローラ９０（主搬送駆動モータ）と、駆動側歯車部９１ａ，９１ｂを備えている。
モータ内臓ローラ９０は、ローラ本体の中にモータと減速機が内蔵されており、モータに給電されることによってローラ本体が回転可能となっている。
駆動側歯車部９１ａ，９１ｂは、モータ内臓ローラ９０のローラ本体の外周に取り付けられ、モータ内臓ローラ９０の回転力をコンベヤ側歯車部２３に伝達する部位である。
モータ内臓ローラ９０は、ローラ本体の中にモータと減速機が内蔵されており、モータに給電されることによってローラ本体が回転可能となっている。
駆動側歯車部９１ａ，９１ｂは、モータ内臓ローラ９０のローラ本体の外周に取り付けられ、モータ内臓ローラ９０の回転力をコンベヤ側歯車部２３に伝達する部位である。
【0040】
変更用駆動源７は、ギヤードモータ９５と、ピニオン部９６ａ，９６ｂ，９６ａ，９６ｂを備えている。
ギヤードモータ９５は、モータと減速機を備えており、モータに給電されることによって出力軸が回転可能となっている。
ピニオン部９６ａ，９６ｂは、ギヤードモータ９５の出力軸と直接又は間接的に接続された動力伝動シャフトに取り付けられ、ラック部７１，８１と係合することでラックアンドピニオン機構を構成し、ギヤードモータ９５の回転力を水平移動部材６５，６６に伝達する部材である。
ギヤードモータ９５は、モータと減速機を備えており、モータに給電されることによって出力軸が回転可能となっている。
ピニオン部９６ａ，９６ｂは、ギヤードモータ９５の出力軸と直接又は間接的に接続された動力伝動シャフトに取り付けられ、ラック部７１，８１と係合することでラックアンドピニオン機構を構成し、ギヤードモータ９５の回転力を水平移動部材６５，６６に伝達する部材である。
【0041】
続いて、本発明の第１実施形態の移載装置１の主搬送姿勢における各部材の位置関係について説明する。
【0042】
移載装置１は、図１，図２のように、ベース部５、主搬送コンベヤ部２、及び副搬送コンベヤ部３が一つの平面領域１００に配されており、平面領域１００内では下方側から上方側に向けてベース部５、主搬送コンベヤ部２、及び副搬送コンベヤ部３がこの順に重なっている。
主搬送コンベヤ部２のローラユニット１０ａ，１０ｂは、図２のように、主搬送ローラ２１ａ～２１ｅのローラ部２５が副搬送コンベヤ部３の副搬送ローラ４１ａ，４１ｂの間及び副搬送ローラ４１ｇ，４１ｈの間から露出している。
主搬送コンベヤ部２のローラユニット１０ａ，１０ｂは、図２のように、主搬送ローラ２１ａ～２１ｅのローラ部２５が副搬送コンベヤ部３の副搬送ローラ４１ａ，４１ｂの間及び副搬送ローラ４１ｇ，４１ｈの間から露出している。
【0043】
移載装置１は、主搬送カムフォロア部３０ａ，３０ｂと第１水平移動部材６５の第１直動カム部７０ａ，７０ｂ及び副搬送カムフォロア部５０ａ，５０ｂと第２水平移動部材６６によって主搬送コンベヤ部２及び副搬送コンベヤ部３の昇降機構が構成されている。
主搬送コンベヤ部２は、図９のように主搬送ローラ２１ａ～２１ｅの頂部で構成される主搬送路２７が副搬送ローラ４１ａ～４１ｈの頂部で構成される副搬送路４３よりも高い位置となっている。
主搬送カムフォロア部３０ａ，３０ｂは、図９（ａ）のように、第１水平移動部材６５の第１高位置部７５ａ，７５ｂ上に載置されており、副搬送カムフォロア部５０ａ，５０ｂは、図９（ｂ）のように、第２水平移動部材６６の第２低位置部８６ａ，８６ｂ上に載置されている。
主搬送カムフォロア部３０ａ，３０ｂは、図９（ｃ）のように、縦方向Ｙから側面視したときに、副搬送カムフォロア部５０ａ，５０ｂの上方にあり、回転軸が副搬送カムフォロア部５０ａ，５０ｂの回転軸と鉛直方向に直線上に並んでいる。
主搬送コンベヤ部２は、図９のように主搬送ローラ２１ａ～２１ｅの頂部で構成される主搬送路２７が副搬送ローラ４１ａ～４１ｈの頂部で構成される副搬送路４３よりも高い位置となっている。
主搬送カムフォロア部３０ａ，３０ｂは、図９（ａ）のように、第１水平移動部材６５の第１高位置部７５ａ，７５ｂ上に載置されており、副搬送カムフォロア部５０ａ，５０ｂは、図９（ｂ）のように、第２水平移動部材６６の第２低位置部８６ａ，８６ｂ上に載置されている。
主搬送カムフォロア部３０ａ，３０ｂは、図９（ｃ）のように、縦方向Ｙから側面視したときに、副搬送カムフォロア部５０ａ，５０ｂの上方にあり、回転軸が副搬送カムフォロア部５０ａ，５０ｂの回転軸と鉛直方向に直線上に並んでいる。
【0044】
規制プレート１２ａ～１２ｄは、一方の端部が連結フレーム１１ａ，１１ｂに固定されており、他方の端部がベース部５に固定されている。
規制プレート１２ａ～１２ｄは、厚み方向がいずれも鉛直方向を向いている。
すなわち、主搬送コンベヤ部２は、移動方向が規制プレート１２ａ～１２ｄによって鉛直方向に規制されている。
規制プレート１２ａ～１２ｄは、厚み方向がいずれも鉛直方向を向いている。
すなわち、主搬送コンベヤ部２は、移動方向が規制プレート１２ａ～１２ｄによって鉛直方向に規制されている。
【0045】
規制プレート４２ａ～４２ｄは、一方の端部が支持フレーム４５ａ，４５ｂに固定されており、他方の端部がベース部５に固定されている。
規制プレート４２ａ～４２ｄは、厚み方向がいずれも鉛直方向を向いている。
すなわち、副搬送コンベヤ部３は、移動方向が規制プレート４２ａ～４２ｄによって鉛直方向に規制されている。
規制プレート４２ａ～４２ｄは、厚み方向がいずれも鉛直方向を向いている。
すなわち、副搬送コンベヤ部３は、移動方向が規制プレート４２ａ～４２ｄによって鉛直方向に規制されている。
【0046】
搬送用駆動源６は、図９（ａ）のように、駆動側歯車部９１ａ，９１ｂが主搬送コンベヤ部２のコンベヤ側歯車部２３と噛合しており、モータ内臓ローラ９０の回転力をコンベヤ側歯車部２３に伝達可能となっている。
具体的には、駆動側歯車部９１ａ，９１ｂの歯先円Ｃ１は、図１２（ａ）のように、コンベヤ側歯車部２３の歯先円Ｃ２内に入り込んでおり、コンベヤ側歯車部２３のピッチ円Ｃ４内にも入り込んでいる。
駆動側歯車部９１ａ，９１ｂのピッチ円Ｃ３は、コンベヤ側歯車部２３の歯先円Ｃ２内に入り込んでおり、コンベヤ側歯車部２３のピッチ円Ｃ４と接するかピッチ円Ｃ４に近接している。
すなわち、駆動側歯車部９１ａ，９１ｂの歯先円Ｃ１は、コンベヤ側歯車部２３のピッチ円Ｃ４よりもコンベヤ側歯車部２３の中心側に位置しており、コンベヤ側歯車部２３の歯先円Ｃ２は、駆動側歯車部９１ａ，９１ｂのピッチ円Ｃ３よりも駆動側歯車部９１ａ，９１ｂの中心側に位置している。
変更用駆動源７は、図９のように、ピニオン部９６ａ，９６ｂがラック部７１，８１と噛合しており、ギヤードモータ９５の回転力をラック部７１，８１に伝達可能となっている。
具体的には、駆動側歯車部９１ａ，９１ｂの歯先円Ｃ１は、図１２（ａ）のように、コンベヤ側歯車部２３の歯先円Ｃ２内に入り込んでおり、コンベヤ側歯車部２３のピッチ円Ｃ４内にも入り込んでいる。
駆動側歯車部９１ａ，９１ｂのピッチ円Ｃ３は、コンベヤ側歯車部２３の歯先円Ｃ２内に入り込んでおり、コンベヤ側歯車部２３のピッチ円Ｃ４と接するかピッチ円Ｃ４に近接している。
すなわち、駆動側歯車部９１ａ，９１ｂの歯先円Ｃ１は、コンベヤ側歯車部２３のピッチ円Ｃ４よりもコンベヤ側歯車部２３の中心側に位置しており、コンベヤ側歯車部２３の歯先円Ｃ２は、駆動側歯車部９１ａ，９１ｂのピッチ円Ｃ３よりも駆動側歯車部９１ａ，９１ｂの中心側に位置している。
変更用駆動源７は、図９のように、ピニオン部９６ａ，９６ｂがラック部７１，８１と噛合しており、ギヤードモータ９５の回転力をラック部７１，８１に伝達可能となっている。
【0047】
続いて、本発明の第１実施形態の移載装置１によって主搬送姿勢の状態から副搬送姿勢に姿勢変更して主搬送コンベヤライン２０１から副搬送コンベヤライン２０２に搬送する場合について説明する。
【0048】
物品２００が上流側コンベヤライン２０３を通過して移載装置１が配された平面領域１００に至ると、変更用駆動源７のギヤードモータ９５を正回転させ、ピニオン部９６ａ，９６ｂとラック部７１，８１との間でのラックアンドピニオン機構によって誘導部材６１ａ，６１ｂを延び方向（横方向Ｘ）の一方方向に移動させる。
図１０（ａ）のように、誘導部材６１ａ，６１ｂの移動に伴って、第１直動カム部７０ａ，７０ｂ上を主搬送カムフォロア部３０ａ，３０ｂが走行し、第１水平移動部材６５の第１高位置部７５ａ，７５ｂ上から第１低位置部７６ａ，７６ｂ上に向かって移動する。
同様に図１０（ｂ）のように、誘導部材６１ａ，６１ｂの移動に伴って、第２直動カム部８０ａ，８０ｂ上を副搬送カムフォロア部５０ａ，５０ｂが走行し、第２水平移動部材６６の第２低位置部８６ａ，８６ｂ上から第２高位置部８５ａ，８５ｂ上に向かって移動する。
図１０（ａ）のように、誘導部材６１ａ，６１ｂの移動に伴って、第１直動カム部７０ａ，７０ｂ上を主搬送カムフォロア部３０ａ，３０ｂが走行し、第１水平移動部材６５の第１高位置部７５ａ，７５ｂ上から第１低位置部７６ａ，７６ｂ上に向かって移動する。
同様に図１０（ｂ）のように、誘導部材６１ａ，６１ｂの移動に伴って、第２直動カム部８０ａ，８０ｂ上を副搬送カムフォロア部５０ａ，５０ｂが走行し、第２水平移動部材６６の第２低位置部８６ａ，８６ｂ上から第２高位置部８５ａ，８５ｂ上に向かって移動する。
【0049】
このとき、主搬送カムフォロア部３０ａ，３０ｂが第１直動カム部７０ａ，７０ｂ上を走行するにつれて主搬送コンベヤ部２が下降し、副搬送カムフォロア部５０ａ，５０ｂが第２直動カム部８０ａ，８０ｂ上を走行するにつれて副搬送コンベヤ部３が上昇する。また、主搬送カムフォロア部３０ａ，３０ｂの回転軸及び副搬送カムフォロア部５０ａ，５０ｂの回転軸は、横方向Ｘにおいて常に一定位置のまま昇降する。
【0050】
誘導部材６１ａ，６１ｂの移動に伴って、搬送コンベヤ部２，３が昇降し、図１０のように、主搬送コンベヤ部２の主搬送路２７と副搬送コンベヤ部３の副搬送路４３が同じ高さになったときに、主搬送コンベヤ部２の主搬送路２７から物品２００が副搬送コンベヤ部３の副搬送路４３に移載され、主搬送コンベヤ部２がさらに下降し、副搬送コンベヤ部３がさらに上昇する。
【0051】
搬送用駆動源６は、主搬送姿勢から副搬送姿勢に姿勢変更するに伴って駆動側歯車部９１ａ，９１ｂのピッチ円Ｃ３がコンベヤ側歯車部２３のピッチ円Ｃ４から離れていく。
【0052】
そして、移載装置１が副搬送姿勢となると、副搬送コンベヤ部３の副搬送路４３で物品２００を副搬送コンベヤライン２０２に搬送する。
【0053】
このとき、副搬送コンベヤ部３は、図１１（ｃ）のように副搬送ローラ４１ａ～４１ｈの頂部で構成される副搬送路４３が主搬送ローラ２１ａ～２１ｅの頂部で構成される主搬送路２７よりも高い位置となる。
主搬送カムフォロア部３０ａ，３０ｂは、図１１（ａ）のように、第１水平移動部材６５の第１低位置部７６ａ，７６ｂ上に載置されており、副搬送カムフォロア部５０ａ，５０ｂは、図１１（ｂ）のように、第２水平移動部材６６の第２高位置部８５ａ，８５ｂ上に載置されている。
主搬送カムフォロア部３０ａ，３０ｂは、図１１（ｃ）のように、縦方向Ｙから側面視したときに、副搬送カムフォロア部５０ａ，５０ｂの下方にあり、回転軸が副搬送カムフォロア部５０ａ，５０ｂの回転軸と鉛直方向に直線上に並んでいる。
搬送用駆動源６は、図１１（ａ）のように、駆動側歯車部９１ａ，９１ｂが主搬送コンベヤ部２のコンベヤ側歯車部２３と噛合しているが、主搬送姿勢に比べて駆動側歯車部９１ａ，９１ｂとコンベヤ側歯車部２３の距離が離れている。
具体的には、駆動側歯車部９１ａ，９１ｂの歯先円Ｃ１は、図１２（ｂ）のように、コンベヤ側歯車部２３の歯先円Ｃ２内に入り込んでおり、コンベヤ側歯車部２３のピッチ円Ｃ４と接するかピッチ円Ｃ４の外側に位置している。
駆動側歯車部９１ａ，９１ｂのピッチ円Ｃ３は、コンベヤ側歯車部２３のピッチ円Ｃ４の外側に位置し、さらにコンベヤ側歯車部２３の歯先円Ｃ２の外側に位置している。
すなわち、駆動側歯車部９１ａ，９１ｂの歯先円Ｃ１は、コンベヤ側歯車部２３の歯先円Ｃ２の中心側に位置するものの、コンベヤ側歯車部２３のピッチ円Ｃ４から離れており、交わっていない。コンベヤ側歯車部２３の歯先円Ｃ２は、駆動側歯車部９１ａ，９１ｂの歯先円Ｃ１の中心側に位置するものの、駆動側歯車部９１ａ，９１ｂのピッチ円Ｃ３から離れており、交わっていない。駆動側歯車部９１ａ，９１ｂのピッチ円Ｃ３は、コンベヤ側歯車部２３のピッチ円Ｃ４と交わっていない。
変更用駆動源７は、図１１のように、ピニオン部９６ａ，９６ｂがラック部７１，８１と噛合しており、ギヤードモータ９５の回転力をラック部７１，８１に伝達可能となっている。
主搬送カムフォロア部３０ａ，３０ｂは、図１１（ａ）のように、第１水平移動部材６５の第１低位置部７６ａ，７６ｂ上に載置されており、副搬送カムフォロア部５０ａ，５０ｂは、図１１（ｂ）のように、第２水平移動部材６６の第２高位置部８５ａ，８５ｂ上に載置されている。
主搬送カムフォロア部３０ａ，３０ｂは、図１１（ｃ）のように、縦方向Ｙから側面視したときに、副搬送カムフォロア部５０ａ，５０ｂの下方にあり、回転軸が副搬送カムフォロア部５０ａ，５０ｂの回転軸と鉛直方向に直線上に並んでいる。
搬送用駆動源６は、図１１（ａ）のように、駆動側歯車部９１ａ，９１ｂが主搬送コンベヤ部２のコンベヤ側歯車部２３と噛合しているが、主搬送姿勢に比べて駆動側歯車部９１ａ，９１ｂとコンベヤ側歯車部２３の距離が離れている。
具体的には、駆動側歯車部９１ａ，９１ｂの歯先円Ｃ１は、図１２（ｂ）のように、コンベヤ側歯車部２３の歯先円Ｃ２内に入り込んでおり、コンベヤ側歯車部２３のピッチ円Ｃ４と接するかピッチ円Ｃ４の外側に位置している。
駆動側歯車部９１ａ，９１ｂのピッチ円Ｃ３は、コンベヤ側歯車部２３のピッチ円Ｃ４の外側に位置し、さらにコンベヤ側歯車部２３の歯先円Ｃ２の外側に位置している。
すなわち、駆動側歯車部９１ａ，９１ｂの歯先円Ｃ１は、コンベヤ側歯車部２３の歯先円Ｃ２の中心側に位置するものの、コンベヤ側歯車部２３のピッチ円Ｃ４から離れており、交わっていない。コンベヤ側歯車部２３の歯先円Ｃ２は、駆動側歯車部９１ａ，９１ｂの歯先円Ｃ１の中心側に位置するものの、駆動側歯車部９１ａ，９１ｂのピッチ円Ｃ３から離れており、交わっていない。駆動側歯車部９１ａ，９１ｂのピッチ円Ｃ３は、コンベヤ側歯車部２３のピッチ円Ｃ４と交わっていない。
変更用駆動源７は、図１１のように、ピニオン部９６ａ，９６ｂがラック部７１，８１と噛合しており、ギヤードモータ９５の回転力をラック部７１，８１に伝達可能となっている。
【0054】
平面領域１００から物品２００が副搬送コンベヤライン２０２に搬送されると、副搬送姿勢から主搬送姿勢に姿勢変更する。
すなわち、変更用駆動源７のギヤードモータ９５を逆回転させ、ピニオン部９６ａ，９６ｂとラック部７１，８１との間でのラックアンドピニオン機構によって誘導部材６１ａ，６１ｂを延び方向の逆方向に移動させる。
誘導部材６１ａ，６１ｂの移動に伴って、第１直動カム部７０ａ，７０ｂ上を主搬送カムフォロア部３０ａ，３０ｂが走行し、第１水平移動部材６５の第１低位置部７６ａ，７６ｂ上から第１高位置部７５ａ，７５ｂ上に移動する。
同様に誘導部材６１ａ，６１ｂの移動に伴って、第２直動カム部８０ａ，８０ｂ上を副搬送カムフォロア部５０ａ，５０ｂが走行し、第２水平移動部材６６の第２高位置部８５ａ，８５ｂ上から第２低位置部８６ａ，８６ｂ上に移動し、副搬送姿勢から主搬送姿勢に変更される。
すなわち、変更用駆動源７のギヤードモータ９５を逆回転させ、ピニオン部９６ａ，９６ｂとラック部７１，８１との間でのラックアンドピニオン機構によって誘導部材６１ａ，６１ｂを延び方向の逆方向に移動させる。
誘導部材６１ａ，６１ｂの移動に伴って、第１直動カム部７０ａ，７０ｂ上を主搬送カムフォロア部３０ａ，３０ｂが走行し、第１水平移動部材６５の第１低位置部７６ａ，７６ｂ上から第１高位置部７５ａ，７５ｂ上に移動する。
同様に誘導部材６１ａ，６１ｂの移動に伴って、第２直動カム部８０ａ，８０ｂ上を副搬送カムフォロア部５０ａ，５０ｂが走行し、第２水平移動部材６６の第２高位置部８５ａ，８５ｂ上から第２低位置部８６ａ，８６ｂ上に移動し、副搬送姿勢から主搬送姿勢に変更される。
【0055】
このとき、主搬送カムフォロア部３０ａ，３０ｂが第１直動カム部７０ａ，７０ｂ上を走行するにつれて主搬送コンベヤ部２が上昇し、副搬送カムフォロア部５０ａ，５０ｂが第２直動カム部８０ａ，８０ｂ上を走行するにつれて副搬送コンベヤ部３が下降する。
搬送用駆動源６は、副搬送姿勢から前記主搬送姿勢に姿勢変更するに伴って駆動側歯車部９１ａ，９１ｂのピッチ円Ｃ３がコンベヤ側歯車部２３のピッチ円Ｃ４に近づく。
また、主搬送カムフォロア部３０ａ，３０ｂの回転軸及び副搬送カムフォロア部５０ａ，５０ｂの回転軸は、横方向Ｘにおいて常に一定位置のまま昇降する。
搬送用駆動源６は、副搬送姿勢から前記主搬送姿勢に姿勢変更するに伴って駆動側歯車部９１ａ，９１ｂのピッチ円Ｃ３がコンベヤ側歯車部２３のピッチ円Ｃ４に近づく。
また、主搬送カムフォロア部３０ａ，３０ｂの回転軸及び副搬送カムフォロア部５０ａ，５０ｂの回転軸は、横方向Ｘにおいて常に一定位置のまま昇降する。
【0056】
移載装置１が主搬送姿勢となると、上流側コンベヤライン２０３から後続の物品２００を主搬送コンベヤ部２の主搬送路２７で受け入れ可能となる。
【0057】
なお、主搬送コンベヤライン２０１でそのまま物品２００を搬送する場合には、副搬送姿勢に変更せずに主搬送姿勢のまま主搬送路２７で物品２００を搬送する。
【0058】
本実施形態の移載装置１によれば、図９，図１０，図１１のように、主搬送カムフォロア部３０ａ，３０ｂと副搬送カムフォロア部５０ａ，５０ｂがそれぞれ別の第１水平移動部材６５と第２水平移動部材６６に配されて、主搬送カムフォロア部３０ａ，３０ｂの回転軸と副搬送カムフォロア部５０ａ，５０ｂの回転軸が姿勢変更動作において実質的に鉛直方向に並んでいる。そのため、姿勢変更動作において、主搬送コンベヤ部２の支持位置と副搬送コンベヤ部３の支持位置が常に一定となり、物品２００が傾きにくく、物品２００が重量物であっても、安定して移載できる。
本実施形態の移載装置１によれば、主搬送カムフォロア部３０ａ，３０ｂの回転軸と副搬送カムフォロア部５０ａ，５０ｂの回転軸は、姿勢変更動作において実質的に鉛直方向に並んでいるので、昇降に必要な主搬送カムフォロア部３０ａ，３０ｂの第１直動カム部７０ａ，７０ｂ上での走行距離及び副搬送カムフォロア部５０ａ，５０ｂの第２直動カム部８０ａ，８０ｂ上での走行距離を短くでき、主搬送カムフォロア部３０ａ，３０ｂ及び副搬送カムフォロア部５０ａ，５０ｂを誘導部材６１ａ，６１ｂの両端部側に設けることができる。
本実施形態の移載装置１によれば、主搬送カムフォロア部３０ａ，３０ｂの回転軸と副搬送カムフォロア部５０ａ，５０ｂの回転軸は、姿勢変更動作において実質的に鉛直方向に並んでいるので、昇降に必要な主搬送カムフォロア部３０ａ，３０ｂの第１直動カム部７０ａ，７０ｂ上での走行距離及び副搬送カムフォロア部５０ａ，５０ｂの第２直動カム部８０ａ，８０ｂ上での走行距離を短くでき、主搬送カムフォロア部３０ａ，３０ｂ及び副搬送カムフォロア部５０ａ，５０ｂを誘導部材６１ａ，６１ｂの両端部側に設けることができる。
【0059】
本実施形態の移載装置１によれば、主搬送カムフォロア部３０ａ，３０ｂと副搬送カムフォロア部５０ａ，５０ｂがそれぞれ別の第１水平移動部材６５と第２水平移動部材６６に配されており、主搬送カムフォロア部３０ａ，３０ｂの間隔及び副搬送カムフォロア部５０ａ，５０ｂの間隔を広く取れるので、物品２００が重量物であり、誘導部材６１ａ，６１ｂの長手方向において偏った位置に載置されていても、主搬送コンベヤ部２や副搬送コンベヤ部３が傾くことを防止でき、主搬送路２７及び副搬送路４３を水平に維持できる。
【0060】
本実施形態の移載装置１によれば、水平移動部材６５，６６が一体的に固定されているため、一つの変更用駆動源７で水平移動部材６５，６６を同時に移動させることができる。また、各カムフォロア部３０ａ，３０ｂ，５０ａ，５０ｂの高さの位置関係を固定することができる。
【0061】
本実施形態の移載装置１によれば、主搬送カムフォロア部３０ａ，３０ｂの回転軸方向からみたときに、第１低位置部７６ａ，７６ｂの上方に第２高位置部８５ａ，８５ｂが位置し、第２低位置部８６ａ，８６ｂ上に第１高位置部７５ａ，７５ｂが位置しているので、主搬送カムフォロア部３０ａ，３０ｂの第１直動カム部７０ａ，７０ｂ上での走行距離及び副搬送カムフォロア部５０ａ，５０ｂの第２直動カム部８０ａ，８０ｂ上での走行距離を短くできる。
【0062】
本実施形態の移載装置１によれば、ピニオン部９６ａ，９６ｂとラック部７１，８１によってラックアンドピニオン機構を構成するので、ギヤードモータ９５の回転力を水平移動部材６５，６６の横方向Ｘの移動力に変換できる。
【0063】
本実施形態の移載装置１によれば、副搬送コンベヤ部３の隣接する副搬送ローラ４１ａ，４１ｂ（４１ｇ，４１ｈ）の隙間から主搬送コンベヤ部２の主搬送ローラ２１ａ～２１ｅが昇降するため、平面領域１００の大きさを小さくでき、装置全体のコンパクト化が可能である。
【0064】
本実施形態の移載装置１によれば、姿勢変更動作において主搬送姿勢から副搬送姿勢に変更する際に、主搬送カムフォロア部３０ａ，３０ｂの回転軸が副搬送カムフォロア部５０ａ，５０ｂの回転軸よりも高い位置から降下して副搬送カムフォロア部５０ａ，５０ｂの回転軸と同一の高さの位置を経て副搬送カムフォロア部５０ａ，５０ｂの回転軸よりも低い位置となるので、スムーズに物品２００を主搬送路２７から副搬送路４３に移載することができる。
【0065】
本実施形態の移載装置１によれば、コンベヤ側歯車部２３，２３と駆動側歯車部９１ａ，９１ｂによる歯車機構によって主搬送ローラ２１ａ～２１ｅとモータ内臓ローラ９０が連動するため、モータ内臓ローラ９０の動力をより効率的に主搬送ローラ２１ａ～２１ｅに伝達できる。
本実施形態の移載装置１によれば、副搬送姿勢から主搬送姿勢に姿勢変更するに伴って、常時コンベヤ側歯車部２３，２３と駆動側歯車部９１ａ，９１ｂが噛み合っているので、コンベヤ側歯車部２３，２３と駆動側歯車部９１ａ，９１ｂが外れず、より安定的に姿勢変更できる。
本実施形態の移載装置１によれば、副搬送姿勢から主搬送姿勢に姿勢変更するに伴って、常時コンベヤ側歯車部２３，２３と駆動側歯車部９１ａ，９１ｂが噛み合っているので、コンベヤ側歯車部２３，２３と駆動側歯車部９１ａ，９１ｂが外れず、より安定的に姿勢変更できる。
【0066】
本実施形態の移載装置１によれば、駆動側歯車部９１ａ，９１ｂの歯先円は、主搬送姿勢において、コンベヤ側歯車部２３のピッチ円内に入り込んでいるので、主搬送姿勢において、モータ内臓ローラ９０の動力をより効率的に主搬送ローラ２１ａ～２１ｅに伝達できる。
【0067】
本実施形態の移載装置１によれば、駆動側歯車部９１ａ，９１ｂの歯先円は、副搬送姿勢において、コンベヤ側歯車部２３のピッチ円から離れているので、副搬姿勢において、駆動側歯車部９１ａ，９１ｂとコンベヤ側歯車部２３の距離を大きくとることができる。
【0068】
本実施形態の移載装置１によれば、ローラ間連動歯車部２２ａ～２２ｄを介して駆動側歯車部９１ａ，９１ｂから各主搬送ローラ２１ａ～２１ｅのローラ側歯車部２６に動力が伝達されるので、より安定的に駆動側歯車部９１ａ，９１ｂから各主搬送ローラ２１ａ～２１ｅのローラ側歯車部２６に動力を伝達できる。
【0069】
本実施形態の移載装置１によれば、直動カム部７０ａ，７０ｂ，８０ａ，８０ｂの凹凸形状によってフォロア部３０ａ，３０ｂ，５０ａ，５０ｂの高さが変わり、各搬送コンベヤ部２，３のカムフォロア部３０ａ，３０ｂ，５０ａ，５０ｂの高さがそれぞれ同じ高さを保っているため、搬送コンベヤ部２，３の高さにばらつきが生じない。
【0070】
上記した実施形態では、主搬送コンベヤ部２は、２つのローラユニット１０ａ，１０ｂが設けられていたが、本発明はこれに限定されるものではない。主搬送コンベヤ部２は、３つ以上のローラユニットが設けられていてもよい。
【0071】
上記した実施形態では、搬送コンベヤ部２，３がローラコンベヤである場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。搬送コンベヤ部２，３はベルトコンベヤやコロコンベヤなどの他のコンベヤであってもよい。
【0072】
上記した実施形態では、主搬送コンベヤ部２は、主搬送ローラ２１ａ～２１ｅが歯車部２２ａ～２２ｄ，２６によって連動していたが、本発明はこれに限定されるものではない。主搬送コンベヤ部２は、主搬送ローラ２１ａ～２１ｅがベルトによって連動してもよい。
【0073】
上記した実施形態では、副搬送コンベヤ部３は、副搬送ローラ４１ａ～４１ｈにベルト４８が懸架されて連動していたが、本発明はこれに限定されるものではない。副搬送コンベヤ部３は、主搬送コンベヤ部２と同様、歯車部によって各副搬送ローラ４１ａ～４１ｈが連動してもよい。
【0074】
上記した実施形態では、主搬送コンベヤ部２を主搬送コンベヤライン２０１上に設け、副搬送コンベヤ部３を副搬送コンベヤライン２０２上に設けたが、本発明はこれに限定されるものではない。搬送コンベヤ部２を副搬送コンベヤライン２０２上に設け、副搬送コンベヤ部３を主搬送コンベヤライン２０１上に設けてもよい。すなわち、移載装置１を平面視で９０度回転させて使用してもよい。
【0075】
上記した実施形態では、水平移動部材６５，６６の間に接続部材６７が介在していたが、本発明はこれに限定されるものではない。水平移動部材６５，６６は、直接接続されていてもよい。
【0076】
上記した実施形態では、回転機能がない接続部材６７によって水平移動部材６５，６６が接続されていたが、本発明はこれに限定されるものではない。水平移動部材６５，６６の間に本発明の接続部材として誘導コロ６８を介在させ、誘導コロ６８によって水平移動部材６５，６６を接続してもよい。この場合、水平移動部材６５，６６の外側の誘導コロ６８を設けてもよいし、省略してもよい。
【0077】
上記した実施形態では、変更用駆動源７のピニオン部は、それぞれ２つのピニオン部９６ａ，９６ｂによって構成されていたが、本発明はこれに限定されるものではない。変更用駆動源７のピニオン部は、一つのピニオン部で構成されていてもよい。
【0078】
上記した実施形態では、主搬送カムフォロア部３０ａ，３０ｂの直径と副搬送カムフォロア部５０ａ，５０ｂの直径が同じ直径の場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。主搬送カムフォロア部３０ａ，３０ｂの直径と副搬送カムフォロア部５０ａ，５０ｂの直径は異なる直径であってもよい。
【0079】
上記した実施形態では、主搬送カムフォロア部３０ａ，３０ｂの高さと副搬送カムフォロア部５０ａ，５０ｂの高さが同じ高さの場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。主搬送カムフォロア部３０ａ，３０ｂの高さと副搬送カムフォロア部５０ａ，５０ｂの高さは、異なる高さとなっていてもよい。
【0080】
上記した実施形態では、主搬送カムフォロア部３０ａ，３０ｂと副搬送カムフォロア部５０ａ，５０ｂは、それぞれの回転軸が姿勢変更動作において実質的に鉛直方向に並んでいたが、本発明はこれに限定されるものではない。主搬送カムフォロア部３０ａ，３０ｂと副搬送カムフォロア部５０ａ，５０ｂは、主搬送カムフォロア部３０ａの回転軸方向からみたときに、互い鉛直方向に重なる範囲で水平方向にずれていてもよい。すなわち、主搬送カムフォロア部３０ａ，３０ｂの鉛直方向の投影面上に副搬送カムフォロア部５０ａ，５０ｂが位置する範囲で水平方向にずれていてもよい。
【0081】
上記した実施形態は、本発明の技術的範囲に含まれる限り、各実施形態間で各構成部材を自由に置換や付加できる。
【符号の説明】
【0082】
１ 移載装置
２ 主搬送コンベヤ部
３ 副搬送コンベヤ部
２１ａ～２１ｅ 主搬送ローラ
２２ａ～２２ｄ ローラ間連動歯車部
２３ コンベヤ側歯車部
２６ ローラ側歯車部
２７ 主搬送路
４３ 副搬送路
９０ モータ内臓ローラ（主搬送駆動モータ）
９１ａ，９１ｂ 駆動側歯車部
２ 主搬送コンベヤ部
３ 副搬送コンベヤ部
２１ａ～２１ｅ 主搬送ローラ
２２ａ～２２ｄ ローラ間連動歯車部
２３ コンベヤ側歯車部
２６ ローラ側歯車部
２７ 主搬送路
４３ 副搬送路
９０ モータ内臓ローラ（主搬送駆動モータ）
９１ａ，９１ｂ 駆動側歯車部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】