特開2023-68396車載型地中状態計測装置、地中状態自動解析システム、及び地中状態計測方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023068396
(43)【公開日】2023-05-17
(54)【発明の名称】車載型地中状態計測装置、地中状態自動解析システム、及び地中状態計測方法
(51)【国際特許分類】
G01V 3/12 20060101AFI20230510BHJP
G08C 17/00 20060101ALI20230510BHJP
G01S 13/87 20060101ALI20230510BHJP
【ＦＩ】
G01V3/12 B
G08C17/00 A
G01S13/87
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021179484
(22)【出願日】2021-11-02
(71)【出願人】
【識別番号】000121844
【氏名又は名称】応用地質株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100091904
【弁理士】
【氏名又は名称】成瀬 重雄
(72)【発明者】
【氏名】高橋 一徳
(72)【発明者】
【氏名】鴨下 智裕
(72)【発明者】
【氏名】羽田 智
【テーマコード（参考）】
2F073
2G105
5J070
【Ｆターム（参考）】
2F073AA02
2F073AA21
2F073AA32
2F073AA40
2F073AB01
2F073AB04
2F073AB05
2F073BB01
2F073BB04
2F073BC01
2F073BC02
2F073BC04
2F073CC03
2F073CC14
2F073CD05
2F073CD11
2F073DD02
2F073DE02
2F073DE07
2F073DE13
2F073EE01
2F073EF09
2F073EF10
2F073FF01
2F073FF12
2F073FG01
2F073FG02
2F073FG11
2F073GG01
2F073GG08
2F073GG09
2G105AA02
2G105BB11
2G105BB17
2G105CC01
2G105DD02
2G105EE02
2G105GG05
2G105LL02
5J070AC01
5J070AE11
5J070AF03
5J070BE01
5J070BG27
5J070BG30
(57)【要約】
【課題】地中状態を迅速に解析することができ、問題個所を抽出して迅速に対応することが可能になる技術を提供する。
【解決手段】地中状態計測手段１１～１ｎは、探査車が走行した所定区間ごとの地中状態データを取得して保存する。センサ装置２１～２ｎ・３は、所定区間における関連情報データを取得して保存する。データ集約用ＰＣ５は、所定区間における地中状態データ又は関連情報データの少なくとも一方が保存されたかを監視する。地中状態データ又は関連情報データの少なくとも一方が保存されたときには、データ集約用ＰＣ５は、所定区間における地中状態データ及び関連情報データを、対応する地中状態計測手段及びセンサ装置からそれぞれ取得し、取得した所定区間における地中状態データと関連情報データとを集約して集約データを生成し、集約データを、遠隔地に設置されたデータ解析装置２００に送る。
【選択図】図１
【解決手段】地中状態計測手段１１～１ｎは、探査車が走行した所定区間ごとの地中状態データを取得して保存する。センサ装置２１～２ｎ・３は、所定区間における関連情報データを取得して保存する。データ集約用ＰＣ５は、所定区間における地中状態データ又は関連情報データの少なくとも一方が保存されたかを監視する。地中状態データ又は関連情報データの少なくとも一方が保存されたときには、データ集約用ＰＣ５は、所定区間における地中状態データ及び関連情報データを、対応する地中状態計測手段及びセンサ装置からそれぞれ取得し、取得した所定区間における地中状態データと関連情報データとを集約して集約データを生成し、集約データを、遠隔地に設置されたデータ解析装置２００に送る。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
いずれも探査車に搭載された地中状態計測手段と、センサ装置と、データ集約用ＰＣとを備えており、
前記地中状態計測手段は、前記探査車が走行した所定区間ごとの地中状態データを取得して保存する構成となっており、
前記センサ装置は、前記所定区間における関連情報データを取得して保存する構成となっており、
前記データ集約用ＰＣは、
前記所定区間における前記地中状態データ又は前記関連情報データの少なくとも一方について、当該一方が保存されたかを監視する処理と、
前記地中状態データ又は前記関連情報データの少なくとも一方が保存されたときには、前記所定区間における前記地中状態データ及び前記関連情報データを、対応する前記地中状態計測手段及び前記センサ装置からそれぞれ取得する処理と、
取得した前記所定区間における前記地中状態データと前記関連情報データとを集約して集約データを生成し、前記集約データを、遠隔地に設置されたデータ解析装置に送る処理と
を行う構成となっている
車載型地中状態計測装置。
前記地中状態計測手段は、前記探査車が走行した所定区間ごとの地中状態データを取得して保存する構成となっており、
前記センサ装置は、前記所定区間における関連情報データを取得して保存する構成となっており、
前記データ集約用ＰＣは、
前記所定区間における前記地中状態データ又は前記関連情報データの少なくとも一方について、当該一方が保存されたかを監視する処理と、
前記地中状態データ又は前記関連情報データの少なくとも一方が保存されたときには、前記所定区間における前記地中状態データ及び前記関連情報データを、対応する前記地中状態計測手段及び前記センサ装置からそれぞれ取得する処理と、
取得した前記所定区間における前記地中状態データと前記関連情報データとを集約して集約データを生成し、前記集約データを、遠隔地に設置されたデータ解析装置に送る処理と
を行う構成となっている
車載型地中状態計測装置。
【請求項2】
前記地中状態計測手段と、前記センサ装置と、前記データ集約用ＰＣとは、前記探査車内に構築されたイントラネットにより接続されている
請求項１に記載の車載型地中状態計測装置。
請求項１に記載の車載型地中状態計測装置。
【請求項3】
前記データ集約用ＰＣは、無線通信回線を介して、前記集約データを前記データ解析装置に送る構成となっている
請求項１又は２に記載の車載型地中状態計測装置。
請求項１又は２に記載の車載型地中状態計測装置。
【請求項4】
前記関連情報データは、前記所定区間における外部環境の映像データ、又は、前記所定区間に対応する位置データである
請求項１～３のいずれか１項に記載の車載型地中状態計測装置。
請求項１～３のいずれか１項に記載の車載型地中状態計測装置。
【請求項5】
前記遠隔地に設置されたデータ解析装置は、クラウド内に構築されたデータ解析用仮想マシン、又は、遠隔地にある物理的な計算機である
請求項１～４のいずれか１項に記載の車載型地中状態計測装置。
請求項１～４のいずれか１項に記載の車載型地中状態計測装置。
【請求項6】
請求項１～５のいずれか１項に記載の車載型地中状態計測装置と、前記データ解析装置と、前記データ解析装置による解析結果を閲覧するためのデータ閲覧用ＰＣとを備えており、
前記データ閲覧用ＰＣは、前記データ解析装置による解析結果を受け取って表示する構成となっている
地中状態自動解析システム。
前記データ閲覧用ＰＣは、前記データ解析装置による解析結果を受け取って表示する構成となっている
地中状態自動解析システム。
【請求項7】
探査車が走行した所定区間ごとに地中状態データを取得して保存する工程と、
前記所定区間中の関連情報データを取得して保存する工程と、
前記所定区間における前記地中状態データ又は前記関連情報データの少なくとも一方について、当該一方が保存されたかをデータ集約用ＰＣが監視する工程と、
前記地中状態データ又は前記関連情報データの少なくとも一方が保存されたときには、前記データ集約用ＰＣが、前記所定区間における前記地中状態データと前記関連情報データとを取得する工程と、
前記データ集約用ＰＣが、取得した前記所定区間における前記地中状態データと前記関連情報データとを集約して集約データを生成し、前記集約データを、遠隔地に設置されたデータ解析装置に送る工程と
を備える地中状態計測方法。
前記所定区間中の関連情報データを取得して保存する工程と、
前記所定区間における前記地中状態データ又は前記関連情報データの少なくとも一方について、当該一方が保存されたかをデータ集約用ＰＣが監視する工程と、
前記地中状態データ又は前記関連情報データの少なくとも一方が保存されたときには、前記データ集約用ＰＣが、前記所定区間における前記地中状態データと前記関連情報データとを取得する工程と、
前記データ集約用ＰＣが、取得した前記所定区間における前記地中状態データと前記関連情報データとを集約して集約データを生成し、前記集約データを、遠隔地に設置されたデータ解析装置に送る工程と
を備える地中状態計測方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車載型地中状態計測装置、地中状態自動解析システム、及び地中状態計測方法に関するものである。
【背景技術】
【0002】
下記特許文献１には、地中レーダ装置、ビデオカメラ、ＧＰＳ装置などを有する車両を走行させながら、それぞれの装置によって地中レーダデータ、ビデオ映像、位置データ等を収録する技術が知られている。収録されたデータは、地中レーダ装置、ビデオカメラ、ＧＰＳ装置などのそれぞれの装置に一旦格納される。
【0003】
従来は、それぞれの装置における１日分の収録データを手動でＨＤＤ等の媒体に格納した後に解析している。このため、解析結果を得るまでに数日を要することもあった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１２－１３７４６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
本発明は、前記した状況に鑑みてなされたものである。本発明の主な目的は、計測終了後、迅速に地中状態を解析することができ、問題個所を抽出して迅速に対応することが可能になる技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明は、以下の項目に記載の発明として表現することができる。
【0007】
（項目１）
いずれも探査車に搭載された地中状態計測手段と、センサ装置と、データ集約用ＰＣとを備えており、
前記地中状態計測手段は、前記探査車が走行した所定区間ごとの地中状態データを取得して保存する構成となっており、
前記センサ装置は、前記所定区間における関連情報データを取得して保存する構成となっており、
前記データ集約用ＰＣは、
前記所定区間における前記地中状態データ又は前記関連情報データの少なくとも一方について、当該一方が保存されたかを監視する処理と、
前記地中状態データ又は前記関連情報データの少なくとも一方が保存されたときには、前記所定区間における前記地中状態データ及び前記関連情報データを、対応する前記地中状態計測手段及び前記センサ装置からそれぞれ取得する処理と、
取得した前記所定区間における前記地中状態データと前記関連情報データとを集約して集約データを生成し、前記集約データを、遠隔地に設置されたデータ解析装置に送る処理と
を行う構成となっている
車載型地中状態計測装置。
いずれも探査車に搭載された地中状態計測手段と、センサ装置と、データ集約用ＰＣとを備えており、
前記地中状態計測手段は、前記探査車が走行した所定区間ごとの地中状態データを取得して保存する構成となっており、
前記センサ装置は、前記所定区間における関連情報データを取得して保存する構成となっており、
前記データ集約用ＰＣは、
前記所定区間における前記地中状態データ又は前記関連情報データの少なくとも一方について、当該一方が保存されたかを監視する処理と、
前記地中状態データ又は前記関連情報データの少なくとも一方が保存されたときには、前記所定区間における前記地中状態データ及び前記関連情報データを、対応する前記地中状態計測手段及び前記センサ装置からそれぞれ取得する処理と、
取得した前記所定区間における前記地中状態データと前記関連情報データとを集約して集約データを生成し、前記集約データを、遠隔地に設置されたデータ解析装置に送る処理と
を行う構成となっている
車載型地中状態計測装置。
【0008】
（項目２）
前記地中状態計測手段と、前記センサ装置と、前記データ集約用ＰＣとは、前記探査車内に構築されたイントラネットにより接続されている
項目１に記載の車載型地中状態計測装置。
前記地中状態計測手段と、前記センサ装置と、前記データ集約用ＰＣとは、前記探査車内に構築されたイントラネットにより接続されている
項目１に記載の車載型地中状態計測装置。
【0009】
（項目３）
前記データ集約用ＰＣは、無線通信回線を介して、前記集約データを前記データ解析装置に送る構成となっている
項目１又は２に記載の車載型地中状態計測装置。
前記データ集約用ＰＣは、無線通信回線を介して、前記集約データを前記データ解析装置に送る構成となっている
項目１又は２に記載の車載型地中状態計測装置。
【0010】
（項目４）
前記関連情報データは、前記所定区間における外部環境の映像データ、又は、前記所定区間に対応する位置データである
項目１～３のいずれか１項に記載の車載型地中状態計測装置。
前記関連情報データは、前記所定区間における外部環境の映像データ、又は、前記所定区間に対応する位置データである
項目１～３のいずれか１項に記載の車載型地中状態計測装置。
【0011】
（項目５）
前記遠隔地に設置されたデータ解析装置は、クラウド内に構築されたデータ解析用仮想マシン、又は、遠隔地にある物理的な計算機である
項目１～４のいずれか１項に記載の車載型地中状態計測装置。
前記遠隔地に設置されたデータ解析装置は、クラウド内に構築されたデータ解析用仮想マシン、又は、遠隔地にある物理的な計算機である
項目１～４のいずれか１項に記載の車載型地中状態計測装置。
【0012】
（項目６）
項目１～５のいずれか１項に記載の車載型地中状態計測装置と、前記データ解析装置と、前記データ解析装置による解析結果を閲覧するためのデータ閲覧用ＰＣとを備えており、
前記データ閲覧用ＰＣは、前記データ解析装置による解析結果を受け取って表示する構成となっている
地中状態自動解析システム。
項目１～５のいずれか１項に記載の車載型地中状態計測装置と、前記データ解析装置と、前記データ解析装置による解析結果を閲覧するためのデータ閲覧用ＰＣとを備えており、
前記データ閲覧用ＰＣは、前記データ解析装置による解析結果を受け取って表示する構成となっている
地中状態自動解析システム。
【0013】
（項目７）
探査車が走行した所定区間ごとに地中状態データを取得して保存する工程と、
前記所定区間中の関連情報データを取得して保存する工程と、
前記所定区間における前記地中状態データ又は前記関連情報データの少なくとも一方について、当該一方が保存されたかをデータ集約用ＰＣが監視する工程と、
前記地中状態データ又は前記関連情報データの少なくとも一方が保存されたときには、前記データ集約用ＰＣが、前記所定区間における前記地中状態データと前記関連情報データとを取得する工程と、
前記データ集約用ＰＣが、取得した前記所定区間における前記地中状態データと前記関連情報データとを集約して集約データを生成し、前記集約データを、遠隔地に設置されたデータ解析装置に送る工程と
を備える地中状態計測方法。
探査車が走行した所定区間ごとに地中状態データを取得して保存する工程と、
前記所定区間中の関連情報データを取得して保存する工程と、
前記所定区間における前記地中状態データ又は前記関連情報データの少なくとも一方について、当該一方が保存されたかをデータ集約用ＰＣが監視する工程と、
前記地中状態データ又は前記関連情報データの少なくとも一方が保存されたときには、前記データ集約用ＰＣが、前記所定区間における前記地中状態データと前記関連情報データとを取得する工程と、
前記データ集約用ＰＣが、取得した前記所定区間における前記地中状態データと前記関連情報データとを集約して集約データを生成し、前記集約データを、遠隔地に設置されたデータ解析装置に送る工程と
を備える地中状態計測方法。
【発明の効果】
【0014】
本発明の技術によれば、生成された集約データを用いて地中状態を迅速に解析することができ、それにより、問題個所を抽出して迅速に対応することができる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【図1】本発明の一実施形態における地中状態自動解析システムの概略的構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0016】
本発明の一実施形態に係る地中状態自動解析システムを、添付の図面を参照しながら説明する。このシステムは、車載型地中状態計測装置１００と、データ解析装置２００と、データ解析装置２００による解析結果を閲覧するためのデータ閲覧用ＰＣ３００とから構成されている。
【0017】
（車載型地中状態計測装置）
車載型地中状態計測装置１００は、複数の地中レーダ装置１１～１ｎと、複数の録画装置２１～２ｍと、ＧＮＳＳ装置３と、イーサネットスイッチ４と、データ集約用ＰＣ５とから構成されている。これらはいずれも探査車（図示せず）に搭載されている。ここで、複数の地中レーダ装置１１～１ｎは、地中状態計測手段の一例であり、複数の録画装置２１～２ｍとＧＮＳＳ装置３とは、センサ装置の一例である。探査車としては、例えば、前記した特許文献１に記載のものを用いることができる。本実施形態において地中レーダ装置１１～１ｎ及び録画装置２１～２ｍの台数はｎ台及びｍ台とされ、ここで１≦ｎ、１≦ｍである。ｎとｍとは同じであっても異なっていてもよい。参照符号における添え字のｎ及びｍはそれぞれ台数を示している。図１では、２台の地中レーダ装置１１・１２と、２台の録画装置２１・２２を例示的に示している。
車載型地中状態計測装置１００は、複数の地中レーダ装置１１～１ｎと、複数の録画装置２１～２ｍと、ＧＮＳＳ装置３と、イーサネットスイッチ４と、データ集約用ＰＣ５とから構成されている。これらはいずれも探査車（図示せず）に搭載されている。ここで、複数の地中レーダ装置１１～１ｎは、地中状態計測手段の一例であり、複数の録画装置２１～２ｍとＧＮＳＳ装置３とは、センサ装置の一例である。探査車としては、例えば、前記した特許文献１に記載のものを用いることができる。本実施形態において地中レーダ装置１１～１ｎ及び録画装置２１～２ｍの台数はｎ台及びｍ台とされ、ここで１≦ｎ、１≦ｍである。ｎとｍとは同じであっても異なっていてもよい。参照符号における添え字のｎ及びｍはそれぞれ台数を示している。図１では、２台の地中レーダ装置１１・１２と、２台の録画装置２１・２２を例示的に示している。
【0018】
（地中レーダ装置）
地中レーダ装置１１～１ｎは、探査車が走行した所定区間ごとの地中レーダデータ（地中状態データの一例に相当）を取得して保存する構成となっている。地中レーダ装置１１～１ｎとしては、例えば特許文献１に記載されたものを用いることができるので、これについての詳しい説明は省略する。
地中レーダ装置１１～１ｎは、探査車が走行した所定区間ごとの地中レーダデータ（地中状態データの一例に相当）を取得して保存する構成となっている。地中レーダ装置１１～１ｎとしては、例えば特許文献１に記載されたものを用いることができるので、これについての詳しい説明は省略する。
【0019】
（録画装置）
録画装置２１～２ｍは、所定区間における外部環境の映像データ（関連情報データの一例に対応）を取得して保存するようになっている。録画装置２１～２ｍとしては、例えば特許文献１に記載されたデジタルビデオカメラを用いることができるので、これについての詳しい説明は省略する。本実施形態では、車両の前方、後方、左側、及び右側の画像をそれぞれ録画できるように、少なくとも４台の録画装置が用いられているが、これには制約されず、必要な台数の録画装置を用いることができる。
録画装置２１～２ｍは、所定区間における外部環境の映像データ（関連情報データの一例に対応）を取得して保存するようになっている。録画装置２１～２ｍとしては、例えば特許文献１に記載されたデジタルビデオカメラを用いることができるので、これについての詳しい説明は省略する。本実施形態では、車両の前方、後方、左側、及び右側の画像をそれぞれ録画できるように、少なくとも４台の録画装置が用いられているが、これには制約されず、必要な台数の録画装置を用いることができる。
【0020】
（ＧＮＳＳ装置）
ＧＮＳＳ装置３は、所定区間に対応する位置データ（関連情報データの一例に対応）を取得して保存するようになっている。ＧＮＳＳ装置３を複数台使用することもできる。ＧＮＳＳ装置３としては、例えば特許文献１に記載されたＧＰＳ装置を用いることができるので、これについての詳しい説明は省略する。
ＧＮＳＳ装置３は、所定区間に対応する位置データ（関連情報データの一例に対応）を取得して保存するようになっている。ＧＮＳＳ装置３を複数台使用することもできる。ＧＮＳＳ装置３としては、例えば特許文献１に記載されたＧＰＳ装置を用いることができるので、これについての詳しい説明は省略する。
【0021】
録画装置及びＧＮＳＳ装置はセンサ装置の具体例に相当する。センサ装置としては、同期信号やタイムスタンプ等を用いて、他のセンサ装置と同じ位置で取得したデータかどうかを特定できるものが望ましい。また、これらの装置は、基本的には独立して動作する装置群である。
【0022】
（イーサネットスイッチ）
イーサネットスイッチ４は、地中レーダ装置１１～１ｎと、録画装置２１～２ｍと、ＧＮＳＳ装置３と、データ集約用ＰＣ５とをＬＡＮ接続し、探査車内にイントラネットを構築している。これにより、本実施形態の地中レーダ装置１１～１ｎと、録画装置２１～２ｍと、ＧＮＳＳ装置３と、データ集約用ＰＣ５とは、探査車内に構築されたイントラネットにより接続されたものとなっている。データ集約用ＰＣ５は、地中レーダ装置１１～１ｎと録画装置２１～２ｍとＧＮＳＳ装置３のデータフォルダを常時参照可能となっている。
イーサネットスイッチ４は、地中レーダ装置１１～１ｎと、録画装置２１～２ｍと、ＧＮＳＳ装置３と、データ集約用ＰＣ５とをＬＡＮ接続し、探査車内にイントラネットを構築している。これにより、本実施形態の地中レーダ装置１１～１ｎと、録画装置２１～２ｍと、ＧＮＳＳ装置３と、データ集約用ＰＣ５とは、探査車内に構築されたイントラネットにより接続されたものとなっている。データ集約用ＰＣ５は、地中レーダ装置１１～１ｎと録画装置２１～２ｍとＧＮＳＳ装置３のデータフォルダを常時参照可能となっている。
【0023】
（データ集約用ＰＣ）
データ集約用ＰＣ５は、
（１）所定区間における地中状態データが地中レーダ装置１１～１１ｎに保存されたかを監視する処理、
（２）地中状態データが保存されたときには、地中状態データを地中レーダ装置１１～１ｎから取得し、さらに、所定区間における関連情報データを録画装置２１～２ｍ及びＧＮＳＳ装置３センサ装置から取得する処理、
（３）所定区間における地中状態データと関連情報データとを集約して集約データを生成し、集約データを、遠隔地に設置されたデータ解析装置２００に送る処理
を行う構成となっている。データ集約用ＰＣ５は、無線通信回線を介して、集約データをデータ解析装置２００に送るようになっている。ここで無線通信回線としては、４ＧＬＴＥや５Ｇなどのモバイル通信網を用いることができるが、これに限らず、例えばＷｉＦｉなど、他の無線通信回線を用いることも可能である。データ集約用ＰＣの詳しい動作は後述する。
データ集約用ＰＣ５は、
（１）所定区間における地中状態データが地中レーダ装置１１～１１ｎに保存されたかを監視する処理、
（２）地中状態データが保存されたときには、地中状態データを地中レーダ装置１１～１ｎから取得し、さらに、所定区間における関連情報データを録画装置２１～２ｍ及びＧＮＳＳ装置３センサ装置から取得する処理、
（３）所定区間における地中状態データと関連情報データとを集約して集約データを生成し、集約データを、遠隔地に設置されたデータ解析装置２００に送る処理
を行う構成となっている。データ集約用ＰＣ５は、無線通信回線を介して、集約データをデータ解析装置２００に送るようになっている。ここで無線通信回線としては、４ＧＬＴＥや５Ｇなどのモバイル通信網を用いることができるが、これに限らず、例えばＷｉＦｉなど、他の無線通信回線を用いることも可能である。データ集約用ＰＣの詳しい動作は後述する。
【0024】
（データ解析装置）
本実施形態のデータ解析装置２００は、クラウド内に構築されたデータ解析用仮想マシンである。ただし、クラウドを用いることは必須ではなく、専用サーバを用いてデータ解析装置を構築することも可能である。この場合、データ解析装置２００は、遠隔地にある物理的な計算機により構成されていることになる。データ解析装置２００は、データ集約用ＰＣ５から送られた集約データを用いて、必要な各種のデータ解析（例えば路面下の空洞検出など）を行うことができるようになっている。また、データ解析装置２００は、データ閲覧用ＰＣ３００で表示されるべき各種のデータを生成し、データ閲覧用ＰＣ３００からの要求に応じてデータ閲覧用ＰＣ３００に送信できるようになっている。さらに、データ解析装置２００は、送られた集約データが届いたことを検知して自動的に解析を開始するようになっている。データ解析装置２００で用いられる解析手段としては、従来から用いられているもの（例えばＡＩ解析）を使用することができるので、これについての詳しい説明は省略する。
本実施形態のデータ解析装置２００は、クラウド内に構築されたデータ解析用仮想マシンである。ただし、クラウドを用いることは必須ではなく、専用サーバを用いてデータ解析装置を構築することも可能である。この場合、データ解析装置２００は、遠隔地にある物理的な計算機により構成されていることになる。データ解析装置２００は、データ集約用ＰＣ５から送られた集約データを用いて、必要な各種のデータ解析（例えば路面下の空洞検出など）を行うことができるようになっている。また、データ解析装置２００は、データ閲覧用ＰＣ３００で表示されるべき各種のデータを生成し、データ閲覧用ＰＣ３００からの要求に応じてデータ閲覧用ＰＣ３００に送信できるようになっている。さらに、データ解析装置２００は、送られた集約データが届いたことを検知して自動的に解析を開始するようになっている。データ解析装置２００で用いられる解析手段としては、従来から用いられているもの（例えばＡＩ解析）を使用することができるので、これについての詳しい説明は省略する。
【0025】
（データ閲覧用ＰＣ）
データ閲覧用ＰＣ３００は、インターネットを介してデータ解析装置２００に接続されている。データ閲覧用ＰＣ３００は、データ解析装置２００から受信した各種データをブラウザ上で表示できるようになっている。例えばこの例では、データ閲覧用ＰＣ３００のブラウザ上では、レーダデータ表示部７とビデオ画像表示部８と測定位置表示部９とを表示するようになっている。
データ閲覧用ＰＣ３００は、インターネットを介してデータ解析装置２００に接続されている。データ閲覧用ＰＣ３００は、データ解析装置２００から受信した各種データをブラウザ上で表示できるようになっている。例えばこの例では、データ閲覧用ＰＣ３００のブラウザ上では、レーダデータ表示部７とビデオ画像表示部８と測定位置表示部９とを表示するようになっている。
【0026】
レーダデータ表示部７は、地中レーダ装置１１～１ｎによる地中状態の解析結果を表示するようになっている。図４では、地中レーダのデータを表示し、かつ、その中に、解析により検出された地下空洞の場所を、四角い枠で強調表示できるようになっている。
【0027】
ビデオ画像表示部８は、レーダデータ表示部７で表示されている地中レーダのデータに対応する位置（区間）での、外部環境のビデオ画像を表示するようになっている。図４の例では、地中レーダのデータに対応する位置（区間）での、前方、後方、左側、及び右側のビデオ画像（対応する録画装置で取得されたビデオ画像）を表示するようになっている。
【0028】
測定位置表示部９は、地中レーダのデータに対応する位置（区間）を、地図上に表示するようになっている。地図上の位置は、ＧＮＳＳ装置３で取得されたＧＮＳＳデータにより特定可能である。図４の例では、表示されている地中レーダのデータに対応する区間を、破線により、地図上に表している。
【0029】
【0030】
（図２のステップＳＡ－１）
まず、調査対象個所（例えば指定された領域の道路）において、車両を走行させる。走行に伴い、地中レーダ装置１１～１ｎ、録画装置２１～２ｍ、ＧＮＳＳ装置は、それぞれ、地中レーダデータ、ビデオデータ、及び位置データを、それぞれの装置内にファイルとして記録していく。
まず、調査対象個所（例えば指定された領域の道路）において、車両を走行させる。走行に伴い、地中レーダ装置１１～１ｎ、録画装置２１～２ｍ、ＧＮＳＳ装置は、それぞれ、地中レーダデータ、ビデオデータ、及び位置データを、それぞれの装置内にファイルとして記録していく。
【0031】
（図２のステップＳＡ－２～ＳＡ－４）
データ集約用ＰＣ３００は、地中レーダ装置１１～１ｎのそれぞれにおけるデータフォルダをほぼリアルタイムで監視する。そして、いずれかの地中レーダ装置１１～１ｎにおいて新しいデータファイルが作成された場合、当該の地中レーダ装置からその新しいデータをコピーする。さらに、他の地中レーダ装置、並びに、録画装置２１～２ｍ及びＧＮＳＳ装置３から、その時点でのビデオデータ及び位置情報をコピーする。これらの動作については追ってさらに詳しく説明する。
データ集約用ＰＣ３００は、地中レーダ装置１１～１ｎのそれぞれにおけるデータフォルダをほぼリアルタイムで監視する。そして、いずれかの地中レーダ装置１１～１ｎにおいて新しいデータファイルが作成された場合、当該の地中レーダ装置からその新しいデータをコピーする。さらに、他の地中レーダ装置、並びに、録画装置２１～２ｍ及びＧＮＳＳ装置３から、その時点でのビデオデータ及び位置情報をコピーする。これらの動作については追ってさらに詳しく説明する。
【0032】
（図２のステップＳＡ－５）
データ集約用ＰＣ５は、コピーしてきたデータに対して、必要に応じた処理を行う。例えば、各データには、その後の処理と関係のないデータが含まれていることがある。あるいは、例えばビデオデータが不必要に高解像度である場合がある。このような場合に、不要データを消去したり、あるいは、解像度を下げる処理を行う。また、データ圧縮を行う。これらの処理によりデータ容量を小さくすることができる。データ集約用ＰＣ５は、コピーしてきたそれぞれのデータ（データ処理後のもの）を集約して集約データを生成する。集約データは、複数の装置で取得した複数のデータが、測定個所ごとにまとめられた１セットのデータとなっている。
データ集約用ＰＣ５は、コピーしてきたデータに対して、必要に応じた処理を行う。例えば、各データには、その後の処理と関係のないデータが含まれていることがある。あるいは、例えばビデオデータが不必要に高解像度である場合がある。このような場合に、不要データを消去したり、あるいは、解像度を下げる処理を行う。また、データ圧縮を行う。これらの処理によりデータ容量を小さくすることができる。データ集約用ＰＣ５は、コピーしてきたそれぞれのデータ（データ処理後のもの）を集約して集約データを生成する。集約データは、複数の装置で取得した複数のデータが、測定個所ごとにまとめられた１セットのデータとなっている。
【0033】
ここで、本実施形態では、データ集約用ＰＣ３により、データ処理や以降の処理（アップロードなど）の間においても、ステップＳＡ－２～４の処理を並行して行い、データ更新があれば、それ以降の処理も並行して行う。これにより、車両の運行と測定を継続して行うことができる。このため、測定作業の効率を向上させることができる。
【0034】
（図２のステップＳＡ－６～ＳＡ－８）
ついで、データ集約用ＰＣ５は、データ解析装置２００に集約データを送る。データ解析装置２００は、集約データを受領後、そのデータを自動的に解析して、解析結果を保存する。集約データは、複数の装置で取得した複数のデータが測定区間（あるいは測定個所）ごとにまとめられた１セットのデータなので、解析時においてタイムスタンプを逐一確認する必要がないという利点がある。
ついで、データ集約用ＰＣ５は、データ解析装置２００に集約データを送る。データ解析装置２００は、集約データを受領後、そのデータを自動的に解析して、解析結果を保存する。集約データは、複数の装置で取得した複数のデータが測定区間（あるいは測定個所）ごとにまとめられた１セットのデータなので、解析時においてタイムスタンプを逐一確認する必要がないという利点がある。
【0035】
解析結果は、データ閲覧用ＰＣ３００の、たとえばブラウザ上で表示可能なデータとして生成され、データ解析装置２００に格納される。併せて、データ解析装置２００は、当該解析結果に付随してブラウザ上で表示されるべき（つまり当該測定区間に対応する）各種の関連データを生成し、データ解析装置２００に格納する。なお、解析結果をデータ閲覧用ＰＣ３００のブラウザ上で表示することは必須ではなく、例えば、データ閲覧用ＰＣ３００の何らかのプログラム上に表示する手段も可能である。
【0036】
（図２のステップＳＡ－９）
データ閲覧用ＰＣ３００からの指令により、データ解析装置２００は、当該指令に応じて、保存していた解析結果をデータ閲覧用ＰＣ３００に送る。
データ閲覧用ＰＣ３００からの指令により、データ解析装置２００は、当該指令に応じて、保存していた解析結果をデータ閲覧用ＰＣ３００に送る。
【0037】
本実施形態のシステムによれば、ほぼリアルタイムで解析結果を生成できる。また使用者は、必要なときに解析結果及び関連情報を閲覧できる。したがって、この技術によれば、地中状態を迅速に解析することができ、問題個所を抽出して迅速に対応することが可能になる。
【0038】
【0039】
（図３のステップＳＢ－１）
データ集約用ＰＣ５は、まず、地中レーダ装置１１～１ｎにおけるデータフォルダのファイルリストを取得する（図示の例ではファイル番号００１と００２）。以降、説明の便宜のため、一つの地中レーダ装置１１について説明するが、各地中レーダ装置において同様の動作となる。この例では、ファイル番号は生成順に連番で付されるものとする。
データ集約用ＰＣ５は、まず、地中レーダ装置１１～１ｎにおけるデータフォルダのファイルリストを取得する（図示の例ではファイル番号００１と００２）。以降、説明の便宜のため、一つの地中レーダ装置１１について説明するが、各地中レーダ装置において同様の動作となる。この例では、ファイル番号は生成順に連番で付されるものとする。
【0040】
（図３のステップＳＢ－２）
データ集約用ＰＣ５は、その後、一定の時間間隔で、地中レーダ装置１１におけるデータフォルダ内のファイルリストを取得し続ける。ここで、ファイルリストを取得する時間間隔としては、例えば１秒～数分程度であるが、これには制約されず、これより短い、あるいは長い間隔であってもよい。数分程度の間隔であれば、地中状態の検出という用途においては、十分にリアルタイム性があるといえる。データ集約用ＰＣ５は、新しいファイルリストを取得すると、その直前のファイルリストと比較し、ファイルリストの情報を更新する。また、この間、地中レーダ装置１１による測定は継続している。
データ集約用ＰＣ５は、その後、一定の時間間隔で、地中レーダ装置１１におけるデータフォルダ内のファイルリストを取得し続ける。ここで、ファイルリストを取得する時間間隔としては、例えば１秒～数分程度であるが、これには制約されず、これより短い、あるいは長い間隔であってもよい。数分程度の間隔であれば、地中状態の検出という用途においては、十分にリアルタイム性があるといえる。データ集約用ＰＣ５は、新しいファイルリストを取得すると、その直前のファイルリストと比較し、ファイルリストの情報を更新する。また、この間、地中レーダ装置１１による測定は継続している。
【0041】
（図３のステップＳＢ－３）
地中レーダ装置１１での、所定区間における測定が終了すると、地中レーダ装置１１中のデータフォルダに新しいデータファイル（図示の例ではファイル番号００３）が追加される。
地中レーダ装置１１での、所定区間における測定が終了すると、地中レーダ装置１１中のデータフォルダに新しいデータファイル（図示の例ではファイル番号００３）が追加される。
【0042】
（図３のステップＳＢ－４）
データ集約用ＰＣ５は、新しいファイルリストを取得して更新する際に、前状態のファイルリストと比較することにより、新しいデータファイル００３が追加されたことを検知することができる。これによりデータ集約用ＰＣ５は、地中レーダ装置１１における測定作業が終了したことを検知したことになる。なお、地中レーダ装置１１が測定を開始した際にファイルを作成する場合は、データ集約用ＰＣ５は、ファイルへのデータ書き込みが終了したことをチェックして、測定終了を検出することができる。
データ集約用ＰＣ５は、新しいファイルリストを取得して更新する際に、前状態のファイルリストと比較することにより、新しいデータファイル００３が追加されたことを検知することができる。これによりデータ集約用ＰＣ５は、地中レーダ装置１１における測定作業が終了したことを検知したことになる。なお、地中レーダ装置１１が測定を開始した際にファイルを作成する場合は、データ集約用ＰＣ５は、ファイルへのデータ書き込みが終了したことをチェックして、測定終了を検出することができる。
【0043】
（図３のステップＳＢ－５）
すると、データ集約用ＰＣ５は、追加された新しいデータファイル００３を地中レーダ装置１１からコピーする。さらに、他のセンサ装置、すなわち録画装置２１～２ｍ及びＧＮＳＳ装置３から、その時点での最新のデータファイルをコピーする。
すると、データ集約用ＰＣ５は、追加された新しいデータファイル００３を地中レーダ装置１１からコピーする。さらに、他のセンサ装置、すなわち録画装置２１～２ｍ及びＧＮＳＳ装置３から、その時点での最新のデータファイルをコピーする。
【0044】
以上により、前記したデータ監視を継続的に行うことができる。
【0045】
本実施形態では、前記の動作により、
探査車が走行した所定区間ごとに地中状態データを取得して保存する工程と、
所定区間中の関連情報データを取得して保存する工程と、
所定区間における地中状態データが保存されたかをデータ集約用ＰＣ５が監視する工程と、
地中状態データが保存されたときには、データ集約用ＰＣ５が、地中状態データと、所定区間における関連情報データとを取得する工程と、
データ集約用ＰＣが、所定区間における地中状態データと関連情報データとを集約して集約データを生成し、集約データを、遠隔地に設置されたデータ解析装置に送る工程とを実施することができる。
探査車が走行した所定区間ごとに地中状態データを取得して保存する工程と、
所定区間中の関連情報データを取得して保存する工程と、
所定区間における地中状態データが保存されたかをデータ集約用ＰＣ５が監視する工程と、
地中状態データが保存されたときには、データ集約用ＰＣ５が、地中状態データと、所定区間における関連情報データとを取得する工程と、
データ集約用ＰＣが、所定区間における地中状態データと関連情報データとを集約して集約データを生成し、集約データを、遠隔地に設置されたデータ解析装置に送る工程とを実施することができる。
【0046】
なお、前記実施形態の記載は単なる一例に過ぎず、本発明に必須の構成を示したものではない。各部の構成は、本発明の趣旨を達成できるものであれば、上記に限らない。
【0047】
例えば、前記した実施形態においては、地中状態として、路面下の空洞を想定したが、これに限らず、例えば、埋設管の状況、舗装路面の状況、地中構造物の状況などであってもよい。
【0048】
また、前記した実施形態では、データ解析の手段としてＡＩを例示したが、ＡＩを用いない手法であってもよい。
【0049】
さらに、前記した実施形態では、データ閲覧用ＰＣ３００のブラウザによりデータ解析結果を閲覧するものとしたが、必要なデータをダウンロードして解析結果を表示する手段も可能である。
【0050】
前記した実施形態では、地中状態計測手段として地中レーダ装置を例示したが、これに限らず、落下重量偏向計、温度計、超音波測定装置などを用いることができる。
【0051】
また、前記した実施形態では、センサ装置として、録画装置及びＧＮＳＳ装置を例示したが、これに限らず、慣性計測装置、ラインスキャンカメラ、レーザースキャナ、ライダーなどを用いることができる。
【0052】
さらに、前記した実施形態では、地中状態データが保存されたかを監視し、それをトリガとして関連情報データを取得していた。しかしながら、データ集約用ＰＣ５が、所定区間における関連情報データが保存されたかを監視し、それをトリガとして地中状態データを取得する構成であってもよい。この場合、関連情報データが保存されたときには、所定区間における地中状態データ及び関連情報データを、データ集約用ＰＣ５が、対応する地中状態計測手段及びセンサ装置からそれぞれ取得する。その後、データ集約用ＰＣ５が、取得した地中状態データと関連情報データとを集約して集約データを生成し、この集約データを、遠隔地に設置されたデータ解析装置に送ることができる。この場合の手順は前記した実施形態と実質的に同様でよい。
【符号の説明】
【0053】
１１～１ｎ 地中レーダ装置（地中状態計測手段）
２１～２ｍ 録画装置（センサ装置）
３ ＧＮＳＳ装置（センサ装置）
４ イーサネットスイッチ
５ データ集約用ＰＣ
７ レーダデータ表示部
８ ビデオ画像表示部
９ 測定位置表示部
１００ 車載型地中状態計測装置
２００ データ解析装置
３００ データ閲覧用ＰＣ
２１～２ｍ 録画装置（センサ装置）
３ ＧＮＳＳ装置（センサ装置）
４ イーサネットスイッチ
５ データ集約用ＰＣ
７ レーダデータ表示部
８ ビデオ画像表示部
９ 測定位置表示部
１００ 車載型地中状態計測装置
２００ データ解析装置
３００ データ閲覧用ＰＣ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
