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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023068408
(43)【公開日】2023-05-17
(54)【発明の名称】位置情報設定システム
(51)【国際特許分類】
E02F 9/26 20060101AFI20230510BHJP
E02F 9/20 20060101ALI20230510BHJP
E02F 3/43 20060101ALI20230510BHJP
【ＦＩ】
E02F9/26 B
E02F9/20 M
E02F3/43 B
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021179511
(22)【出願日】2021-11-02
(71)【出願人】
【識別番号】000246273
【氏名又は名称】コベルコ建機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001841
【氏名又は名称】弁理士法人ＡＴＥＮ
(72)【発明者】
【氏名】野田 大輔
【テーマコード（参考）】
2D003
2D015
【Ｆターム（参考）】
2D003AA01
2D003AB04
2D003AC06
2D003BA06
2D003BB04
2D003CA02
2D003CA10
2D003DA04
2D003DB04
2D003DB05
2D003FA02
2D015HA03
2D015HB04
2D015HB05
(57)【要約】
【課題】作業現場に対して作業機械が移動した場合に、位置情報を設定し直す必要をなくす。
【解決手段】位置情報設定システム１は、作業機械１０に関する位置情報Ｄを設定する位置情報設定部（５３、６３）を備える。位置情報設定部（５３、６３）は、旧位置Ｐ１に作業機械１０が配置されたときと、旧位置Ｐ１とは異なる新位置Ｐ２に作業機械１０が配置されたときとで、作業機械１０が配置された作業現場に対する位置情報Ｄの位置が変わらないように、位置情報Ｄを設定する。
【選択図】図３
【解決手段】位置情報設定システム１は、作業機械１０に関する位置情報Ｄを設定する位置情報設定部（５３、６３）を備える。位置情報設定部（５３、６３）は、旧位置Ｐ１に作業機械１０が配置されたときと、旧位置Ｐ１とは異なる新位置Ｐ２に作業機械１０が配置されたときとで、作業機械１０が配置された作業現場に対する位置情報Ｄの位置が変わらないように、位置情報Ｄを設定する。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
作業機械に関する位置情報を設定する位置情報設定部を備え、
前記位置情報設定部は、旧位置に前記作業機械が配置されたときと、前記旧位置とは異なる新位置に前記作業機械が配置されたときとで、前記作業機械が配置された作業現場に対する前記位置情報の位置が変わらないように、前記位置情報を設定する、
位置情報設定システム。
前記位置情報設定部は、旧位置に前記作業機械が配置されたときと、前記旧位置とは異なる新位置に前記作業機械が配置されたときとで、前記作業機械が配置された作業現場に対する前記位置情報の位置が変わらないように、前記位置情報を設定する、
位置情報設定システム。
【請求項2】
請求項１に記載の位置情報設定システムであって、
前記旧位置に前記作業機械が配置されたときの前記作業機械を基準とした機械座標系で、前記作業機械の外部の基準位置を表した旧基準位置を設定する旧基準位置設定部と、
前記新位置に前記作業機械が配置されたときの前記機械座標系で前記基準位置を表した新基準位置を設定する新基準位置設定部と、
を備え、
前記位置情報設定部は、
前記旧位置に前記作業機械が配置されたときの前記機械座標系で前記位置情報を表した旧位置情報を設定する旧位置情報設定部と、
前記新位置に前記作業機械が配置されたときの前記機械座標系で前記位置情報を表した新位置情報を、前記旧位置情報、前記旧基準位置、および前記新基準位置に基づいて演算する新位置情報設定部と、
を備える、
位置情報設定システム。
前記旧位置に前記作業機械が配置されたときの前記作業機械を基準とした機械座標系で、前記作業機械の外部の基準位置を表した旧基準位置を設定する旧基準位置設定部と、
前記新位置に前記作業機械が配置されたときの前記機械座標系で前記基準位置を表した新基準位置を設定する新基準位置設定部と、
を備え、
前記位置情報設定部は、
前記旧位置に前記作業機械が配置されたときの前記機械座標系で前記位置情報を表した旧位置情報を設定する旧位置情報設定部と、
前記新位置に前記作業機械が配置されたときの前記機械座標系で前記位置情報を表した新位置情報を、前記旧位置情報、前記旧基準位置、および前記新基準位置に基づいて演算する新位置情報設定部と、
を備える、
位置情報設定システム。
【請求項3】
請求項２に記載の位置情報設定システムであって、
前記基準位置は、前記作業現場の互いに異なる複数の点である、
位置情報設定システム。
前記基準位置は、前記作業現場の互いに異なる複数の点である、
位置情報設定システム。
【請求項4】
請求項２または３に記載の位置情報設定システムであって、
前記作業機械の周囲の特徴物を検出する特徴物検出装置を備え、
前記旧基準位置設定部および前記新基準位置設定部の少なくともいずれかは、前記特徴物検出装置の検出結果に基づいて、前記機械座標系で表した前記基準位置を設定する、
位置情報設定システム。
前記作業機械の周囲の特徴物を検出する特徴物検出装置を備え、
前記旧基準位置設定部および前記新基準位置設定部の少なくともいずれかは、前記特徴物検出装置の検出結果に基づいて、前記機械座標系で表した前記基準位置を設定する、
位置情報設定システム。
【請求項5】
請求項２または３に記載の位置情報設定システムであって、
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回可能に取り付けられた上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられたアタッチメントと、
前記下部走行体に対する前記上部旋回体の旋回角度、および前記アタッチメントの姿勢を検出する姿勢センサと、
を備え、
前記旧基準位置設定部および前記新基準位置設定部の少なくともいずれかは、前記アタッチメントの特定部位が前記基準位置に配置されたときの前記姿勢センサの検出結果に基づいて、前記機械座標系で表した前記基準位置を設定する、
位置情報設定システム。
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回可能に取り付けられた上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられたアタッチメントと、
前記下部走行体に対する前記上部旋回体の旋回角度、および前記アタッチメントの姿勢を検出する姿勢センサと、
を備え、
前記旧基準位置設定部および前記新基準位置設定部の少なくともいずれかは、前記アタッチメントの特定部位が前記基準位置に配置されたときの前記姿勢センサの検出結果に基づいて、前記機械座標系で表した前記基準位置を設定する、
位置情報設定システム。
【請求項6】
請求項１に記載の位置情報設定システムであって、
前記作業現場を基準とした現場座標系で表した前記作業機械の位置を検出する位置検出部を備え、
前記位置情報設定部は、前記現場座標系で表した前記位置情報を設定する、
位置情報設定システム。
前記作業現場を基準とした現場座標系で表した前記作業機械の位置を検出する位置検出部を備え、
前記位置情報設定部は、前記現場座標系で表した前記位置情報を設定する、
位置情報設定システム。
【請求項7】
請求項１～６のいずれか１項に記載の位置情報設定システムであって、
前記位置情報は、前記作業機械の作業を制限する範囲である作業制限範囲の情報である、
位置情報設定システム。
前記位置情報は、前記作業機械の作業を制限する範囲である作業制限範囲の情報である、
位置情報設定システム。
【請求項8】
請求項１～７のいずれか１項に記載の位置情報設定システムであって、
前記作業機械が前記旧位置から移動したときに報知を行う第１報知部を備える、
位置情報設定システム。
前記作業機械が前記旧位置から移動したときに報知を行う第１報知部を備える、
位置情報設定システム。
【請求項9】
請求項１～８のいずれか１項に記載の位置情報設定システムであって、
前記旧位置から前記新位置までの距離が、所定の距離閾値以上のときに報知を行う第２報知部を備える、
位置情報設定システム。
前記旧位置から前記新位置までの距離が、所定の距離閾値以上のときに報知を行う第２報知部を備える、
位置情報設定システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、作業機械に関する位置情報を設定する位置情報設定システムに関する。
【背景技術】
【0002】
例えば特許文献１に記載の発明では、位置情報（同文献では教示データ）に従って作動する作業機械と、この作業機械以外の他の作業機械と、の接触や衝突の防止が図られている（同文献の［０００３］などを参照）。同文献に記載の発明では、位置情報が設定されたときの作業機械の位置に対する、現在の作業機械の位置ずれが検出される（同文献の［００３１］などを参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開平１０－１８３６７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
同文献に記載の発明では、作業現場に対して作業機械がずれると、位置情報（同文献では教示データ）も作業現場に対してずれる。作業機械が元の位置からずれた状態で作業機械が適切に作業を行うには、位置情報の再設定が必要となり、手間がかかる。
【0005】
そこで、本発明は、作業現場に対して作業機械が移動した場合に、位置情報を設定し直す必要をなくすことができる位置情報設定システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
位置情報設定システムは、作業機械に関する位置情報を設定する位置情報設定部を備える。前記位置情報設定部は、旧位置に前記作業機械が配置されたときと、前記旧位置とは異なる新位置に前記作業機械が配置されたときとで、前記作業機械が配置された作業現場に対する前記位置情報の位置が変わらないように、前記位置情報を設定する。
【発明の効果】
【0007】
上記構成により、作業現場に対して作業機械が移動した場合に、位置情報を設定し直す必要をなくすことができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】位置情報設定システム１の作業機械１０などを横から見た図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
【0010】
位置情報設定システム１は、図３に示す位置情報Ｄ（後述）を設定するシステムである。位置情報設定システム１は、作業機械１０が移動する前に設定された位置情報Ｄを、作業機械１０が移動した後にも（立ち位置がずれた場合にも）利用できるようにする。本実施形態では、位置情報設定システム１は、作業機械１０が旧位置Ｐ１に配置されたときに設定された旧位置情報Ｄ１を、作業機械１０が新位置Ｐ２に配置されたときにも新位置情報Ｄ２として利用できるようにする。位置情報設定システム１は、作業機械１０と、図２に示す姿勢センサ２１と、走行センサ２３と、特徴物検出装置２５と、コントローラ３０と、報知部８０と、を備える。
【0011】
作業機械１０は、図１に示すように、作業を行う機械であり、例えば建設作業を行う建設機械であり、例えばショベルでもよく、クレーンでもよい。以下では、作業機械１０がショベルである場合について説明する。作業機械１０は、機械本体１０ａと、アタッチメント１５と、を備える。
【0012】
機械本体１０ａは、作業機械１０の本体部であり、下部走行体１１と、上部旋回体１３と、を備える。下部走行体１１は、作業機械１０を走行させる。下部走行体１１は、例えばクローラを備える。上部旋回体１３は、下部走行体１１に旋回可能に搭載される。下部走行体１１に対する上部旋回体１３の回転軸を旋回中心１３ａとする。上部旋回体１３は、運転室１３ｃを備える。運転室１３ｃは、操作者が作業機械１０を操作することが可能な部分である。作業機械１０は、運転室１３ｃ内の操作者により操作されなくてもよく、遠隔操作されてもよく、自動運転されてもよい。
【0013】
アタッチメント１５は、作業を行う部分であり、例えば、ブーム１５ｂと、アーム１５ｃと、先端アタッチメント１５ｄと、を備える。ブーム１５ｂは、上部旋回体１３に起伏可能（上下方向に回転可能）に取り付けられる。アーム１５ｃは、ブーム１５ｂに対して回転可能に取り付けられる。先端アタッチメント１５ｄは、アタッチメント１５の先端部に設けられ、アーム１５ｃに回転可能に取り付けられる。先端アタッチメント１５ｄは、例えば土砂をすくうバケットでもよく、物を挟む装置（グラップルなど）でもよく、破砕や掘削などを行う装置（ブレーカなど）でもよい。アタッチメント１５の特定の部位を、特定部位１５ｅとする。特定部位１５ｅは、図１に示す例では先端アタッチメント１５ｄの先端部であり、先端アタッチメント１５ｄの先端部でなくてもよく、例えばアーム１５ｃの先端部などでもよい。
【0014】
姿勢センサ２１は、作業機械１０の姿勢を検出する。姿勢センサ２１は、下部走行体１１に対する上部旋回体１３の旋回角度、およびアタッチメント１５の姿勢を検出する。具体的には例えば、姿勢センサ２１は、旋回センサ２１ａと、ブームセンサ２１ｂと、アームセンサ２１ｃと、先端アタッチメントセンサ２１ｄと、を備える。
【0015】
旋回センサ２１ａは、上部旋回体１３の姿勢（角度、向き）を検出する。例えば、旋回センサ２１ａは、下部走行体１１に対する上部旋回体１３の旋回角度を検出する。旋回センサ２１ａは、下部走行体１１に対する上部旋回体１３の回転軸や回転支持部などに取り付けられる角度センサを備えてもよい。旋回センサ２１ａは、二次元画像および距離画像（後述）の少なくともいずれかに基づいて上部旋回体１３の姿勢を検出するものでもよい。この場合、二次元画像および距離画像の少なくともいずれかは、特徴物検出装置２５により撮像されてもよい（ブームセンサ２１ｂ、アームセンサ２１ｃ、先端アタッチメントセンサ２１ｄ、走行センサ２３についても同様）。
【0016】
ブームセンサ２１ｂは、ブーム１５ｂの姿勢を検出する。例えば、ブームセンサ２１ｂは、上部旋回体１３に対するブーム１５ｂの回転角度を検出する。ブームセンサ２１ｂは、水平面に対するブーム１５ｂの角度を検出する傾斜センサ（ジャイロセンサ、加速度センサ、慣性計測装置など）を備えてもよい（アームセンサ２１ｃおよび先端アタッチメントセンサ２１ｄも同様）。ブームセンサ２１ｂは、上部旋回体１３に対するブーム１５ｂの回転軸や回転支持部に取り付けられる角度センサ（例えばロータリエンコーダなど）を備えてもよい（アームセンサ２１ｃおよび先端アタッチメントセンサ２１ｄも同様）。ブームセンサ２１ｂは、ブーム１５ｂを駆動するシリンダ（ブームシリンダ）のストロークを検出するストロークセンサを備えてもよい（アームセンサ２１ｃおよび先端アタッチメントセンサ２１ｄも同様）。ブームセンサ２１ｂは、二次元画像および距離画像（後述）の少なくともいずれかに基づいてブーム１５ｂの姿勢を検出するものでもよい（アームセンサ２１ｃおよび先端アタッチメントセンサ２１ｄも同様）。
【0017】
アームセンサ２１ｃは、アーム１５ｃの姿勢を検出する。例えば、アームセンサ２１ｃは、ブーム１５ｂに対するアーム１５ｃの回転角度を検出する。先端アタッチメントセンサ２１ｄは、先端アタッチメント１５ｄの姿勢を検出する。例えば、先端アタッチメントセンサ２１ｄは、アーム１５ｃに対する先端アタッチメント１５ｄの回転角度を検出する。
【0018】
走行センサ２３（図２参照）は、下部走行体１１の走行を検出する。走行センサ２３は、下部走行体１１を駆動するモータ（走行モータ）の作動を検出してもよい。走行センサ２３は、走行モータを駆動させるための指令を検出してもよい。走行センサ２３は、二次元画像および距離画像（後述）の少なくともいずれかに基づいて、下部走行体１１の走行を検出してもよい。
【0019】
特徴物検出装置２５は、作業機械１０の周囲の特徴物を検出する。特徴物検出装置２５は、作業機械１０の姿勢を検出してもよい（姿勢センサ２１でもよい）。特徴物検出装置２５は、検出対象物（例えば、特徴物、作業機械１０など）を撮像する撮像装置である。特徴物検出装置２５は、検出対象物の二次元情報（例えば二次元画像における位置、形状など）を検出してもよい。特徴物検出装置２５は、二次元の情報を検出するカメラ（単眼カメラ）を備えてもよい。特徴物検出装置２５は、検出対象物の三次元情報（例えば三次元座標、三次元形状など）を検出してもよく、距離の情報（奥行きの情報）を有する画像（距離画像）を取得してもよい。特徴物検出装置２５は、レーザー光を用いて三次元の情報を検出する装置を備えてもよく、例えばＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）を備えてもよく、例えばＴＯＦ（Time Of Flight）センサを備えてもよい。特徴物検出装置２５は、電波を用いて三次元の情報を検出する装置（例えばミリ波レーダなど）を備えてもよい。特徴物検出装置２５は、ステレオカメラを備えてもよい。特徴物検出装置２５は、距離画像と二次元画像とに基づいて、検出対象物の三次元情報を検出してもよい。特徴物検出装置２５は、１つのみ設けられてもよく、複数設けられてもよい。特徴物検出装置２５は、作業機械１０に搭載されてもよく、作業機械１０の外部に配置されてもよい。
【0020】
コントローラ３０（図２参照）は、信号の入出力、演算（処理）、情報の記憶などを行うコンピュータである。例えば、図２に示すコントローラ３０の機能は、記憶装置に記憶されたプログラムが演算装置で実行されることにより実現される。コントローラ３０は、１つの装置でもよく、複数の装置でもよい。コントローラ３０は、作業機械１０に搭載されてもよく、作業機械１０の外部に配置されてもよい。コントローラ３０は、作業機械１０（図１参照）の作動を制御する装置を含んでもよく、作業機械１０を自動運転させる制御を行ってもよい。コントローラ３０は、運転室１３ｃ（図１参照）内に配置されてもよく、作業機械１０の外部の携帯端末（タブレットなど）に設けられてもよく、作業機械１０の外部のサーバなどに設けられてもよい。コントローラ３０は、特定部位位置演算部４１と、旧基準位置設定部５１と、旧位置情報設定部５３（位置情報設定部）と、記憶部５５と、新基準位置設定部６１と、新位置情報設定部６３（位置情報設定部）と、報知制御部７１と、を備える。
【0021】
特定部位位置演算部４１は、姿勢センサ２１の検出結果に基づいて、特定部位１５ｅ（図１参照）の位置（座標）を演算する。
【0022】
旧基準位置設定部５１は、図３に示す作業機械１０が旧位置Ｐ１に配置されたときの所定の基準位置Ｒ（旧基準位置Ｒ１）を設定する（詳細は後述）。旧位置情報設定部５３（図２参照）（位置情報設定部）は、作業機械１０が旧位置Ｐ１に配置されたときに位置情報Ｄ（旧位置情報Ｄ１）を設定する（詳細は後述）。記憶部５５（図２参照）は、各種情報を記憶する。例えば、記憶部５５は、旧基準位置Ｒ１および旧位置情報Ｄ１を記憶する（詳細は後述）。記憶部５５は、新基準位置Ｒ２を記憶してもよい。新基準位置設定部６１（図２参照）は、作業機械１０が新位置Ｐ２に配置されたときの基準位置Ｒ（新基準位置Ｒ２）を設定する（詳細は後述）。新位置情報設定部６３（図２参照）（位置情報設定部）は、作業機械１０が新位置Ｐ２に配置されたときの位置情報Ｄ（新位置情報Ｄ２）を演算（設定）する（詳細は後述）。図２に示す報知制御部７１は、報知に関する制御（後述）を行う。
【0023】
報知部８０（第１報知部、第２報知部）は、作業者に対して報知を行う。報知部８０は、光（表示含む）による報知を行ってもよく、音（音声、警告音など）による報知を行ってもよく、振動による報知を行ってもよい。具体的には例えば、報知部８０は、携帯端末（例えば、タブレット、スマートフォンなど）でもよく、運転室１３ｃ内の表示機やスピーカでもよく、作業機械１０の遠隔操作を行うためのモニタやスピーカなどでもよい。報知部８０による報知の内容については後述する。
【0024】
（作動）
本実施形態の位置情報設定システム１は、次のように作動するように構成される。以下では、図４に示す各ステップ（Ｓ１１～Ｓ３２）については図４を参照して説明する。図３に示すように、作業機械１０が旧位置Ｐ１に配置されているときに、旧基準位置設定部５１（図２参照）が旧基準位置Ｒ１を設定し（ステップＳ１１）、旧位置情報設定部５３（図２参照）が旧位置情報Ｄ１を設定する（ステップＳ１２、Ｓ１３）。その後、作業機械１０が、旧位置Ｐ１から新位置Ｐ２に移動する（ステップＳ２０）。作業機械１０が新位置Ｐ２に配置されているときに、新基準位置設定部６１（図２参照）が新基準位置Ｒ２を設定する（ステップＳ２１）。そして、新位置情報設定部６３（図２参照）が、旧位置情報Ｄ１、旧基準位置Ｒ１、および新基準位置Ｒ２に基づいて、新位置情報Ｄ２を演算する（ステップＳ２２、Ｓ３１、Ｓ３２）。位置情報設定システム１の作動の詳細は、次の通りである。
本実施形態の位置情報設定システム１は、次のように作動するように構成される。以下では、図４に示す各ステップ（Ｓ１１～Ｓ３２）については図４を参照して説明する。図３に示すように、作業機械１０が旧位置Ｐ１に配置されているときに、旧基準位置設定部５１（図２参照）が旧基準位置Ｒ１を設定し（ステップＳ１１）、旧位置情報設定部５３（図２参照）が旧位置情報Ｄ１を設定する（ステップＳ１２、Ｓ１３）。その後、作業機械１０が、旧位置Ｐ１から新位置Ｐ２に移動する（ステップＳ２０）。作業機械１０が新位置Ｐ２に配置されているときに、新基準位置設定部６１（図２参照）が新基準位置Ｒ２を設定する（ステップＳ２１）。そして、新位置情報設定部６３（図２参照）が、旧位置情報Ｄ１、旧基準位置Ｒ１、および新基準位置Ｒ２に基づいて、新位置情報Ｄ２を演算する（ステップＳ２２、Ｓ３１、Ｓ３２）。位置情報設定システム１の作動の詳細は、次の通りである。
【0025】
（機械座標系）
図３に示す特定部位１５ｅの位置、旧基準位置Ｒ１、新基準位置Ｒ２、旧位置情報Ｄ１、および新位置情報Ｄ２のそれぞれは、機械座標系で表される。機械座標系は、作業機械１０を基準とした座標系であり、さらに詳しくは、上部旋回体１３を基準とした座標系である。例えば、機械座標系の原点の位置は、旋回中心１３ａ上に設定される。機械座標系の原点の位置は、例えば、上部旋回体１３の高さ方向における所定の位置（例えば上部旋回体１３の底面の位置）などに設定される（図１参照）。旧位置Ｐ１および新位置Ｐ２のそれぞれは、機械座標系の原点の位置である。さらに詳しくは、「作業機械１０が旧位置Ｐ１に配置されている」ことは、作業現場における旧位置Ｐ１に、機械座標系の原点が配置されていることを意味する（新位置Ｐ２も同様）。
図３に示す特定部位１５ｅの位置、旧基準位置Ｒ１、新基準位置Ｒ２、旧位置情報Ｄ１、および新位置情報Ｄ２のそれぞれは、機械座標系で表される。機械座標系は、作業機械１０を基準とした座標系であり、さらに詳しくは、上部旋回体１３を基準とした座標系である。例えば、機械座標系の原点の位置は、旋回中心１３ａ上に設定される。機械座標系の原点の位置は、例えば、上部旋回体１３の高さ方向における所定の位置（例えば上部旋回体１３の底面の位置）などに設定される（図１参照）。旧位置Ｐ１および新位置Ｐ２のそれぞれは、機械座標系の原点の位置である。さらに詳しくは、「作業機械１０が旧位置Ｐ１に配置されている」ことは、作業現場における旧位置Ｐ１に、機械座標系の原点が配置されていることを意味する（新位置Ｐ２も同様）。
【0026】
具体的には例えば、図１に示すように、機械座標系におけるＺ軸は、旋回中心１３ａの軸が延びる方向である。機械座標系におけるＹ軸は、Ｚ軸に直交する方向であって、上部旋回体１３からアタッチメント１５が突出する方向（上部旋回体１３の前後方向）である。図３に示すように、機械座標系におけるＸ軸は、Ｚ軸およびＹ軸に直交する方向（上部旋回体１３の幅方向）である。なお、機械座標系は、直交座標系である必要はない。例えば、機械座標系は、円筒座標系でもよく、旋回中心１３ａを中心とする円周に沿った方向（旋回方向）の座標軸を含んでもよい。
【0027】
（基準位置Ｒ）
位置情報設定システム１では、基準位置Ｒが設定される。基準位置Ｒは、作業機械１０の外部（作業現場）の、所定の位置である。基準位置Ｒは、作業現場に対して移動しない。さらに詳しくは、作業現場に対して作業機械１０が移動しても、基準位置Ｒは、作業現場に対して移動しない。「作業現場」は、作業機械１０の外部であって、作業機械１０が配置されている現場（場所）である。なお、「作業現場」で作業が行われる必要はない。基準位置Ｒは、互いに異なる複数の点を含む。基準位置Ｒは、２点設定されてもよく、３点以上設定されてもよい。具体的には例えば、基準位置Ｒは、第１の基準位置Ｒａと、第２の基準位置Ｒｂと、を含む。基準位置Ｒには、旧基準位置Ｒ１と、新基準位置Ｒ２と、がある。旧基準位置Ｒ１は、作業機械１０が旧位置Ｐ１に配置されたときの機械座標系で表される基準位置Ｒの情報（具体的には座標）である。新基準位置Ｒ２は、作業機械１０が新位置Ｐ２に配置されたときの機械座標系で表される基準位置Ｒの情報（具体的には座標）である。
位置情報設定システム１では、基準位置Ｒが設定される。基準位置Ｒは、作業機械１０の外部（作業現場）の、所定の位置である。基準位置Ｒは、作業現場に対して移動しない。さらに詳しくは、作業現場に対して作業機械１０が移動しても、基準位置Ｒは、作業現場に対して移動しない。「作業現場」は、作業機械１０の外部であって、作業機械１０が配置されている現場（場所）である。なお、「作業現場」で作業が行われる必要はない。基準位置Ｒは、互いに異なる複数の点を含む。基準位置Ｒは、２点設定されてもよく、３点以上設定されてもよい。具体的には例えば、基準位置Ｒは、第１の基準位置Ｒａと、第２の基準位置Ｒｂと、を含む。基準位置Ｒには、旧基準位置Ｒ１と、新基準位置Ｒ２と、がある。旧基準位置Ｒ１は、作業機械１０が旧位置Ｐ１に配置されたときの機械座標系で表される基準位置Ｒの情報（具体的には座標）である。新基準位置Ｒ２は、作業機械１０が新位置Ｐ２に配置されたときの機械座標系で表される基準位置Ｒの情報（具体的には座標）である。
【0028】
（旧基準位置Ｒ１）
旧基準位置設定部５１（図２参照）は、旧基準位置Ｒ１を設定（決定）する（図４のステップＳ１１）。旧基準位置設定部５１に設定された旧基準位置Ｒ１は、記憶部５５（図２参照）に記憶される。記憶部５５に記憶されることは、旧位置情報設定部５３（図２参照）に設定される旧位置情報Ｄ１、および新基準位置設定部６１（図２参照）に設定される新基準位置Ｒ２についても同様である。旧基準位置Ｒ１の設定は、例えば、１日の中での作業機械１０による作業の開始時（始業時）に行われてもよく、新たな作業現場での作業機械１０の作業開始時に行われてもよく、作業機械１０が新たな作業計画に従って新たな作業を開始するときに行われてもよい。
旧基準位置設定部５１（図２参照）は、旧基準位置Ｒ１を設定（決定）する（図４のステップＳ１１）。旧基準位置設定部５１に設定された旧基準位置Ｒ１は、記憶部５５（図２参照）に記憶される。記憶部５５に記憶されることは、旧位置情報設定部５３（図２参照）に設定される旧位置情報Ｄ１、および新基準位置設定部６１（図２参照）に設定される新基準位置Ｒ２についても同様である。旧基準位置Ｒ１の設定は、例えば、１日の中での作業機械１０による作業の開始時（始業時）に行われてもよく、新たな作業現場での作業機械１０の作業開始時に行われてもよく、作業機械１０が新たな作業計画に従って新たな作業を開始するときに行われてもよい。
【0029】
（旧基準位置Ｒ１の具体的設定方法）
旧基準位置Ｒ１は、様々な方法により設定可能である。例えば、旧基準位置Ｒ１は、ティーチングに基づいて設定されてもよく（下記［例１ａ］参照）、ティーチング以外の手動の入力操作に基づいて設定されてもよい（下記［例１ｂ］参照）。旧基準位置Ｒ１は、特徴物検出装置２５の検出結果に基づいて設定されてもよい（下記［例１ｃ］参照）。
旧基準位置Ｒ１は、様々な方法により設定可能である。例えば、旧基準位置Ｒ１は、ティーチングに基づいて設定されてもよく（下記［例１ａ］参照）、ティーチング以外の手動の入力操作に基づいて設定されてもよい（下記［例１ｂ］参照）。旧基準位置Ｒ１は、特徴物検出装置２５の検出結果に基づいて設定されてもよい（下記［例１ｃ］参照）。
【0030】
［例１ａ］旧基準位置Ｒ１は、ティーチングに基づいて設定されてもよい。さらに詳しくは、旧基準位置設定部５１（図２参照）は、アタッチメント１５の特定部位１５ｅが基準位置Ｒに配置されたときの姿勢センサ２１（図２参照）の検出結果に基づいて、旧基準位置Ｒ１を設定してもよい。具体的には例えば、ティーチングは、次のように行われる。作業者（オペレータ）が作業機械１０に搭乗して作業機械１０を操作する、または、作業者が作業機械１０を遠隔操作する。作業者は、作業機械１０を操作することで、特定部位１５ｅを基準位置Ｒに配置させる（基準位置Ｒに合わせる）。例えば、この状態で、作業者は、決定操作を行う。特定部位位置演算部４１（図２参照）は、特定部位１５ｅが基準位置Ｒに配置されたときの姿勢センサ２１の検出結果に基づいて、特定部位１５ｅの位置を算出する。旧基準位置設定部５１（図２参照）は、特定部位１５ｅの位置に基づいて、旧基準位置Ｒ１を設定する。設定された旧基準位置Ｒ１は、記憶部５５（図２参照）に記憶される。基準位置Ｒが複数設定される場合、複数の基準位置Ｒのそれぞれ（第１の基準位置Ｒａ、および第２の基準位置Ｒｂのそれぞれ）が、ティーチングにより旧基準位置Ｒ１として設定される。
【0031】
［例１ｂ］旧基準位置Ｒ１は、ティーチング以外の作業者の手動の入力操作に基づいて設定されてもよい。この「入力操作」は、例えば、作業機械１０の外部の装置（例えばタブレット、遠隔操作装置など）により行われてもよく、例えば作業機械１０の内部（例えば運転室１３ｃ内）の装置により行われてもよい。この「入力操作」は、具体的には例えば、画面に表示された作業現場の画像や図形から基準位置Ｒの位置を指定する操作（タッチ操作やカーソル操作など）でもよく、基準位置Ｒの座標を数値入力する操作などでもよい。
【0032】
［例１ｃ］旧基準位置Ｒ１は、特徴物検出装置２５の検出結果に基づいて設定されてもよい。旧基準位置設定部５１（図２参照）は、特徴物検出装置２５の検出結果に基づいて旧基準位置Ｒ１を設定してもよい。この設定の具体例は、例えば次の通りである。［例１ｃ－１］例えば、予め（特徴物検出装置２５による検出よりも前に）、作業現場の基準位置Ｒに目印（マーカー）が設けられる。目印は、特定の色彩、形状、模様などを有するものなどであり、具体的には例えばＡＲ（Augmented Reality）マーカーなどである。特徴物検出装置２５は、この目印の位置を検出する。そして、旧基準位置設定部５１（図２参照）は、特徴物検出装置２５に検出された目印の位置を、旧基準位置Ｒ１として設定してもよい。［例１ｃ－２］例えば、特徴物検出装置２５は、作業現場に存在する物の形状（現場形状）を検出（学習）する。特徴物検出装置２５は、検出した形状から、特徴点（例えば物体の角など）を抽出する。そして、旧基準位置設定部５１（図２参照）は、特徴物検出装置２５が抽出した特徴点の位置を、旧基準位置Ｒ１として設定してもよい。特徴物検出装置２５に検出される物は、例えば、障害物Ｏの一部の点でもよく、壁、ブロック、柱などの一部の点でもよい。
【0033】
（間隔Ｒｉ）
基準位置Ｒが複数設けられる場合、複数の基準位置Ｒどうしの間隔Ｒｉが広いほど、ティーチングによる旧基準位置Ｒ１の設定の精度、または、特徴物検出装置２５の検出結果に基づく旧基準位置Ｒ１の設定の精度が向上する。間隔Ｒｉが広いほど、基準位置Ｒの現実の座標に対する、旧基準位置設定部５１（図２参照）に設定された旧基準位置Ｒ１の座標の差異（誤差）が小さくなる。間隔Ｒｉは、具体的には、第１の基準位置Ｒａと、第２の基準位置Ｒｂと、の距離である。
基準位置Ｒが複数設けられる場合、複数の基準位置Ｒどうしの間隔Ｒｉが広いほど、ティーチングによる旧基準位置Ｒ１の設定の精度、または、特徴物検出装置２５の検出結果に基づく旧基準位置Ｒ１の設定の精度が向上する。間隔Ｒｉが広いほど、基準位置Ｒの現実の座標に対する、旧基準位置設定部５１（図２参照）に設定された旧基準位置Ｒ１の座標の差異（誤差）が小さくなる。間隔Ｒｉは、具体的には、第１の基準位置Ｒａと、第２の基準位置Ｒｂと、の距離である。
【0034】
例えば、旧基準位置設定部５１（図２参照）は、間隔Ｒｉが、所定の間隔閾値よりも狭い場合、旧基準位置Ｒ１を設定しなくてもよく、報知部８０（図２参照）に報知を行わせてもよい。上記「間隔閾値」は、コントローラ３０（図２参照）に予め（旧基準位置Ｒ１の設定前に）設定される。
【0035】
［例２ａ］上記「間隔閾値」は、図１に示す作業機械１０の構成要素の寸法に基づく大きさに設定されてもよい。例えば、間隔閾値は、ブーム１５ｂ、アーム１５ｃ、および先端アタッチメント１５ｄの少なくともいずれかの寸法に基づく大きさ（例えばブーム１５ｂの長さの所定値倍など）でもよい。
【0036】
［例２ｂ］間隔閾値は、図３に示す作業機械１０の作動範囲に基づく大きさに設定されてもよい。例えば、間隔閾値は、アタッチメント１５がＹ軸方向に最も伸ばされた状態から最も縮められた状態までの先端アタッチメント１５ｄのＹ軸方向における移動距離に基づく大きさ（例えば移動距離の所定値倍など）でもよい。
【0037】
［例２ｃ］間隔閾値は、下部走行体１１に対する上部旋回体１３の旋回角度により規定されてもよい。さらに詳しくは、間隔閾値は、アタッチメント１５が第１の基準位置Ｒａを向いたときから第２の基準位置Ｒｂを向いたときまでの旋回角度差（具体的には例えば９０度など）でもよい。
【0038】
［例２ｄ］間隔閾値は、作業機械１０の目標とする作業位置に関する距離に基づく大きさに設定されてもよい。例えば、間隔閾値は、作業機械１０の目標掘削位置から目標排土位置までの距離に基づく大きさ（この距離の所定値倍など）でもよい。
【0039】
［例２ｅ］旧基準位置Ｒ１の設定よりも前に旧位置情報Ｄ１が設定されている場合は、間隔閾値は、旧位置情報Ｄ１の寸法に基づく大きさに設定されてもよい。例えば、間隔閾値は、作業範囲Ｄ１３（後述）の辺の寸法に基づく大きさ（辺の寸法の所定値倍など）でもよい。例えば、間隔閾値は、旧位置Ｐ１から前方制限Ｄ１１ｙ（後述）までの距離に基づく大きさ（距離の所定値倍など）でもよい。
【0040】
（位置情報Ｄ）
位置情報Ｄは、作業機械１０に関する位置の情報である。位置情報Ｄには、旧位置情報Ｄ１と、新位置情報Ｄ２と、がある。旧位置情報Ｄ１は、作業機械１０が旧位置Ｐ１に配置されたときの機械座標系で表される位置情報Ｄの情報（例えば座標など）である。新位置情報Ｄ２は、作業機械１０が新位置Ｐ２に配置されたときの機械座標系で表される位置情報Ｄの情報（例えば座標など）である。具体的には例えば、位置情報Ｄは、作業機械１０の作動（例えば作業など）に関する位置の情報などである。
位置情報Ｄは、作業機械１０に関する位置の情報である。位置情報Ｄには、旧位置情報Ｄ１と、新位置情報Ｄ２と、がある。旧位置情報Ｄ１は、作業機械１０が旧位置Ｐ１に配置されたときの機械座標系で表される位置情報Ｄの情報（例えば座標など）である。新位置情報Ｄ２は、作業機械１０が新位置Ｐ２に配置されたときの機械座標系で表される位置情報Ｄの情報（例えば座標など）である。具体的には例えば、位置情報Ｄは、作業機械１０の作動（例えば作業など）に関する位置の情報などである。
【0041】
［例３ａ］位置情報Ｄは、作業機械１０の作業を制限する範囲である作業制限範囲Ｄ１１の情報でもよい。作業制限範囲Ｄ１１は、例えば、特定部位１５ｅの侵入を制限する範囲でもよく、アタッチメント１５の侵入を制限する範囲でもよい。位置情報Ｄが作業制限範囲Ｄ１１である場合は、位置情報設定システム１は、制限位置設定システムである。
【0042】
［例３ａ１］作業制限範囲Ｄ１１は、前方制限Ｄ１１ｙを含んでもよい。［例３ａ１－１］前方制限Ｄ１１ｙは、作業機械１０が旧位置Ｐ１に配置されるとともに、作業機械１０が（上部旋回体１３が）所定の向きを向いているときの、Ｙ軸方向に関する制限である。この場合、前方制限Ｄ１１ｙは、上から見たときに直線状である。この前方制限Ｄ１１ｙよりも前方（上部旋回体１３から遠い側）での作業が、制限（例えば禁止）される。具体的には例えば、作業機械１０を接触させたくない物体が存在する場合に、この物体よりも上部旋回体１３側に、前方制限Ｄ１１ｙが設定されてもよい。また、例えば、作業範囲Ｄ１３（後述）の内部と外部との境界などに、前方制限Ｄ１１ｙが設定されてもよい。［例３ａ１－２］前方制限Ｄ１１ｙは、上から見たときに旋回中心１３ａを中心とした円弧状に設定されてもよい。
【0043】
［例３ａ２］作業制限範囲Ｄ１１は、旋回制限Ｄ１１θを含んでもよい。旋回制限Ｄ１１θは、作業機械１０が旧位置Ｐ１に配置されているときの、下部走行体１１に対する上部旋回体１３の旋回角度に関する制限である。具体的には例えば、図３に示す例では、旋回制限Ｄ１１θを超えて上部旋回体１３が旋回する（図３では右旋回する）と、アタッチメント１５が障害物Ｏに接触する場合がある。そこで、旋回制限Ｄ１１θは、アタッチメント１５の障害物Ｏへの接触を抑制できるような位置に設定される。
【0044】
［例３ｂ］位置情報Ｄは、作業機械１０が作業を行う範囲である作業範囲Ｄ１３の情報を含んでもよい。さらに詳しくは、コントローラ３０（図２参照）は、作業範囲Ｄ１３内の作業対象物（例えば土）に対して作業を行うように、作業機械１０を自動運転させる場合がある。この作業範囲Ｄ１３が、位置情報Ｄに含まれてもよい。
【0045】
［例３ｃ］位置情報Ｄは、アタッチメント１５（特定部位１５ｅ）の目標経路の情報を含んでもよい。さらに詳しくは、コントローラ３０（図２参照）は、コントローラ３０に設定された目標経路に従ってアタッチメント１５（例えば特定部位１５ｅ）が移動するように、作業機械１０を自動運転させる場合がある。この目標経路が、位置情報Ｄに含まれてもよい。
【0046】
（旧位置情報Ｄ１）
旧位置情報設定部５３（図２参照）は、旧位置情報Ｄ１を設定する（図４のステップＳ１２、Ｓ１３）。旧位置情報設定部５３は、機械座標系で表した旧位置情報Ｄ１を設定する。なお、旧基準位置Ｒ１の設定（図４のステップＳ１１）、および、旧位置情報Ｄ１の設定（図４のステップＳ１２、Ｓ１３）のどちらが先に行われてもよい。
旧位置情報設定部５３（図２参照）は、旧位置情報Ｄ１を設定する（図４のステップＳ１２、Ｓ１３）。旧位置情報設定部５３は、機械座標系で表した旧位置情報Ｄ１を設定する。なお、旧基準位置Ｒ１の設定（図４のステップＳ１１）、および、旧位置情報Ｄ１の設定（図４のステップＳ１２、Ｓ１３）のどちらが先に行われてもよい。
【0047】
（旧位置情報Ｄ１の具体的設定方法）
旧位置情報Ｄ１は、様々な方法により設定可能である。旧位置情報Ｄ１は、位置情報用基準位置Ｄ０に基づいて設定されてもよい（下記［例４ａ］参照）（図４のステップＳ１２）、旧位置情報Ｄ１は、位置情報用基準位置Ｄ０に基づくことなく設定されてもよい（下記［例４ｂ］参照）。旧位置情報Ｄ１は、ティーチングに基づいて設定されてもよく（下記［例５ａ］参照）、ティーチング以外の手動の入力操作に基づいて設定されてもよい（下記［例５ｂ］参照）。旧位置情報Ｄ１は、特徴物検出装置２５の検出結果から設定されてもよい（下記［例５ｃ］参照）。
旧位置情報Ｄ１は、様々な方法により設定可能である。旧位置情報Ｄ１は、位置情報用基準位置Ｄ０に基づいて設定されてもよい（下記［例４ａ］参照）（図４のステップＳ１２）、旧位置情報Ｄ１は、位置情報用基準位置Ｄ０に基づくことなく設定されてもよい（下記［例４ｂ］参照）。旧位置情報Ｄ１は、ティーチングに基づいて設定されてもよく（下記［例５ａ］参照）、ティーチング以外の手動の入力操作に基づいて設定されてもよい（下記［例５ｂ］参照）。旧位置情報Ｄ１は、特徴物検出装置２５の検出結果から設定されてもよい（下記［例５ｃ］参照）。
【0048】
［例４ａ］旧位置情報Ｄ１は、位置情報用基準位置Ｄ０に基づいて設定されてもよい（図４のステップＳ１２）。位置情報用基準位置Ｄ０は、位置情報Ｄを特定するための基準となる位置である。位置情報用基準位置Ｄ０は、１点のみ設定されてもよく、複数点設定されてもよい。例えば、位置情報用基準位置Ｄ０に基づいて、作業制限範囲Ｄ１１が設定されてもよい。例えば、１点の位置情報用基準位置Ｄ０に基づいて、複数種類の作業制限範囲Ｄ１１（具体的には例えば、前方制限Ｄ１１ｙおよび旋回制限Ｄ１１θ）が設定されてもよい。また、例えば、作業範囲Ｄ１３が上から見て多角形である場合に、作業範囲Ｄ１３の角の位置の情報に基づいて、作業範囲Ｄ１３が設定されてもよい。具体的には例えば、作業範囲Ｄ１３が上から見て四角形（例えば長方形）である場合に、作業範囲Ｄ１３の角（例えば作業範囲Ｄ１３の対角となる２点、または４点など）の位置の情報に基づいて、上から見て四角形の作業範囲Ｄ１３が設定されてもよい。
【0049】
［例４ｂ］旧位置情報Ｄ１は、位置情報用基準位置Ｄ０に基づくことなく設定されてもよい。例えば、旧位置情報Ｄ１は、上から見た形状（平面形状）を表す二次元情報、立体形状を表す三次元情報、目標経路を表す複数点の情報などに基づいて、位置情報Ｄを設定してもよい。
【0050】
［例５ａ］旧位置情報Ｄ１は、ティーチングに基づいて設定されてもよい。［例５ａ１］例えば、位置情報用基準位置Ｄ０（上記［例４ａ］参照）が、ティーチングに基づいて設定されてもよい。この場合、特定部位位置演算部４１（図２参照）は、特定部位１５ｅが位置情報用基準位置Ｄ０に配置されたときの姿勢センサ２１（図２参照）の検出結果に基づいて、位置情報用基準位置Ｄ０の位置を算出する。そして、旧位置情報設定部５３（図２参照）は、位置情報用基準位置Ｄ０の位置に基づいて、旧位置情報Ｄ１を設定する（ティーチングの具体例は上記［例１ａ］を参照）。［例５ａ２］また、例えば、旧位置情報Ｄ１は、位置情報用基準位置Ｄ０に基づくことなく、ティーチングに基づいて設定されてもよい。具体的には例えば、旧位置情報Ｄ１が、アタッチメント１５（特定部位１５ｅ）の目標経路である場合、目標経路である旧位置情報Ｄ１が、ティーチングに基づいて設定されてもよい。この場合、作業者は、アタッチメント１５を操作することで、目標経路として設定したい経路に沿って特定部位１５ｅを移動させる。そして、旧位置情報設定部５３（図２参照）は、特定部位１５ｅが移動したときの姿勢センサ２１（図２参照）の検出結果に基づいて、旧位置情報Ｄ１である目標経路を設定する。
【0051】
［例５ｂ］旧位置情報Ｄ１は、ティーチング以外の作業者の手動の入力操作に基づいて設定されてもよい（上記［例１ｂ］を参照）。
【0052】
［例５ｃ］旧位置情報Ｄ１は、特徴物検出装置２５の検出結果に基づいて設定されてもよい（上記［例１ｃ］を参照）。
【0053】
（作業機械１０の移動）
旧位置情報Ｄ１および旧基準位置Ｒ１が設定された後に、作業機械１０が、旧位置Ｐ１から新位置Ｐ２に移動する（図４のステップＳ２０）。新位置Ｐ２は、旧位置Ｐ１とは異なる位置（作業現場における位置）である。新位置Ｐ２は、作業現場に対して下部走行体１１が旧位置Ｐ１から移動（例えば走行）した後の、作業機械１０の位置である。なお、作業現場に対して下部走行体１１が旧位置Ｐ１から移動（例えば走行）しなければ、上部旋回体１３の旋回およびアタッチメント１５の作動の少なくともいずれかが行われても、作業機械１０は旧位置Ｐ１に配置されたままである。また、作業機械１０が、旧位置Ｐ１から複数回移動して現在の位置まで移動した場合、現在の作業機械１０の位置が、新位置Ｐ２である。
旧位置情報Ｄ１および旧基準位置Ｒ１が設定された後に、作業機械１０が、旧位置Ｐ１から新位置Ｐ２に移動する（図４のステップＳ２０）。新位置Ｐ２は、旧位置Ｐ１とは異なる位置（作業現場における位置）である。新位置Ｐ２は、作業現場に対して下部走行体１１が旧位置Ｐ１から移動（例えば走行）した後の、作業機械１０の位置である。なお、作業現場に対して下部走行体１１が旧位置Ｐ１から移動（例えば走行）しなければ、上部旋回体１３の旋回およびアタッチメント１５の作動の少なくともいずれかが行われても、作業機械１０は旧位置Ｐ１に配置されたままである。また、作業機械１０が、旧位置Ｐ１から複数回移動して現在の位置まで移動した場合、現在の作業機械１０の位置が、新位置Ｐ２である。
【0054】
（新基準位置Ｒ２）
新基準位置設定部６１（図２参照）は、新位置Ｐ２に作業機械１０が配置されたときの機械座標系で表した基準位置Ｒ（新基準位置Ｒ２）を設定する（図４のステップＳ２１）。新基準位置設定部６１は、作業機械１０が旧位置Ｐ１に配置されたときに設定された旧基準位置Ｒ１を、作業機械１０が新位置Ｐ２に配置されたときに新基準位置Ｒ２として再設定する。
新基準位置設定部６１（図２参照）は、新位置Ｐ２に作業機械１０が配置されたときの機械座標系で表した基準位置Ｒ（新基準位置Ｒ２）を設定する（図４のステップＳ２１）。新基準位置設定部６１は、作業機械１０が旧位置Ｐ１に配置されたときに設定された旧基準位置Ｒ１を、作業機械１０が新位置Ｐ２に配置されたときに新基準位置Ｒ２として再設定する。
【0055】
基準位置Ｒの再設定が行われる理由は、次の通りである。旧基準位置Ｒ１および旧位置情報Ｄ１のそれぞれは、作業機械１０を基準とした機械座標系で表される。そのため、作業現場に対して作業機械１０が旧位置Ｐ１から新位置Ｐ２に移動すると、作業現場に対して旧基準位置Ｒ１および旧位置情報Ｄ１も移動する。コントローラ３０（図２参照）は（作業機械１０は）、例えば図３において二点鎖線で示す位置（Ｄ５）に、基準位置Ｒ（位置Ｑａ、位置Ｑｂ）および位置情報Ｄがあると判断してしまう。そこで、位置情報設定システム１は、作業機械１０が旧位置Ｐ１に配置されたときと新位置Ｐ２に配置されたときとで、作業現場に対する位置情報Ｄの位置が変わらないように演算を行う。この演算のために、新基準位置設定部６１（図２参照）は、基準位置Ｒを再設定（新基準位置Ｒ２を設定し）し、新位置情報設定部６３（図２参照）は、新基準位置Ｒ２などに基づいて位置情報Ｄを演算する（詳細は後述）。なお、新基準位置Ｒ２が設定された後に、作業機械１０が移動した場合は、移動後の位置で新基準位置Ｒ２が再度設定される。
【0056】
（新基準位置Ｒ２の具体的設定方法）
新基準位置Ｒ２は、旧基準位置Ｒ１の具体的設定方法と同様に、様々に設定可能である。例えば、旧基準位置Ｒ１と新基準位置Ｒ２とが、同一の方法により設定されてもよく、互いに異なる方法により設定されてもよい。具体的には例えば、旧基準位置Ｒ１がティーチングに基づいて設定された場合に、新基準位置Ｒ２もティーチングに基づいて設定されてもよく、新基準位置Ｒ２は特徴物検出装置２５に基づいて検出されてもよい。
新基準位置Ｒ２は、旧基準位置Ｒ１の具体的設定方法と同様に、様々に設定可能である。例えば、旧基準位置Ｒ１と新基準位置Ｒ２とが、同一の方法により設定されてもよく、互いに異なる方法により設定されてもよい。具体的には例えば、旧基準位置Ｒ１がティーチングに基づいて設定された場合に、新基準位置Ｒ２もティーチングに基づいて設定されてもよく、新基準位置Ｒ２は特徴物検出装置２５に基づいて検出されてもよい。
【0057】
（新位置情報Ｄ２の演算）
新位置情報設定部６３（図２参照）は、新位置Ｐ２に作業機械１０が配置されたときの位置情報Ｄ（すなわち新位置情報Ｄ２）を演算（設定）する（図４のステップＳ２２、Ｓ３１、Ｓ３２）。新位置情報設定部６３は、旧位置情報Ｄ１、旧基準位置Ｒ１、および新基準位置Ｒ２に基づいて、新位置情報Ｄ２を演算する。
新位置情報設定部６３（図２参照）は、新位置Ｐ２に作業機械１０が配置されたときの位置情報Ｄ（すなわち新位置情報Ｄ２）を演算（設定）する（図４のステップＳ２２、Ｓ３１、Ｓ３２）。新位置情報設定部６３は、旧位置情報Ｄ１、旧基準位置Ｒ１、および新基準位置Ｒ２に基づいて、新位置情報Ｄ２を演算する。
【0058】
（新位置情報Ｄ２の演算の具体例）
新位置情報Ｄ２の演算の詳細は、次の通りである。なお、新位置情報Ｄ２の演算は、様々に行うことが可能である。上記のように、作業機械１０が旧位置Ｐ１のときに、旧基準位置Ｒ１および旧位置情報Ｄ１が設定され（図４のステップＳ１１、Ｓ１２、Ｓ１３）、記憶部５５（図２参照）に記憶される。また、作業機械１０が新位置Ｐ２のときに、新基準位置Ｒ２が設定される（ステップＳ２１）。ここで、作業現場における新基準位置Ｒ２の位置は、作業現場における旧基準位置Ｒ１の位置と同じ位置である。よって、記憶部５５に記憶された旧基準位置Ｒ１の情報と、新基準位置Ｒ２と、に基づいて、新位置Ｐ２に対する旧位置Ｐ１の相対位置が決まる（ステップＳ２２）。すなわち、作業機械１０が新位置Ｐ２に配置されたときの機械座標系で表した旧位置Ｐ１（具体的には座標）が決まる。作業機械１０が旧位置Ｐ１に配置されていたときの位置情報Ｄ（すなわち旧位置情報Ｄ１）は、記憶部５５（図２参照）に記憶されている。よって、新位置Ｐ２に対する旧位置Ｐ１の位置と、旧位置Ｐ１に対する旧位置情報Ｄ１の位置と、に基づいて、作業機械１０が新位置Ｐ２に配置されたときの機械座標系で表した位置情報Ｄ（すなわち新位置情報Ｄ２）が決まる（ステップＳ３２）。
新位置情報Ｄ２の演算の詳細は、次の通りである。なお、新位置情報Ｄ２の演算は、様々に行うことが可能である。上記のように、作業機械１０が旧位置Ｐ１のときに、旧基準位置Ｒ１および旧位置情報Ｄ１が設定され（図４のステップＳ１１、Ｓ１２、Ｓ１３）、記憶部５５（図２参照）に記憶される。また、作業機械１０が新位置Ｐ２のときに、新基準位置Ｒ２が設定される（ステップＳ２１）。ここで、作業現場における新基準位置Ｒ２の位置は、作業現場における旧基準位置Ｒ１の位置と同じ位置である。よって、記憶部５５に記憶された旧基準位置Ｒ１の情報と、新基準位置Ｒ２と、に基づいて、新位置Ｐ２に対する旧位置Ｐ１の相対位置が決まる（ステップＳ２２）。すなわち、作業機械１０が新位置Ｐ２に配置されたときの機械座標系で表した旧位置Ｐ１（具体的には座標）が決まる。作業機械１０が旧位置Ｐ１に配置されていたときの位置情報Ｄ（すなわち旧位置情報Ｄ１）は、記憶部５５（図２参照）に記憶されている。よって、新位置Ｐ２に対する旧位置Ｐ１の位置と、旧位置Ｐ１に対する旧位置情報Ｄ１の位置と、に基づいて、作業機械１０が新位置Ｐ２に配置されたときの機械座標系で表した位置情報Ｄ（すなわち新位置情報Ｄ２）が決まる（ステップＳ３２）。
【0059】
位置情報用基準位置Ｄ０に基づいて旧位置情報Ｄ１が設定される場合（ステップＳ１２、Ｓ１３）は、新位置情報Ｄ２は、次のように算出される。この場合、新位置Ｐ２に対する旧位置Ｐ１の位置と、旧位置Ｐ１に対する位置情報用基準位置Ｄ０の位置と、に基づいて、作業機械１０が新位置Ｐ２に配置されたときの機械座標系で表した位置情報用基準位置Ｄ０の位置が決まる（ステップＳ３１）。この位置情報用基準位置Ｄ０に基づいて、作業機械１０が新位置Ｐ２に配置されたときの機械座標系で表した位置情報Ｄ（すなわち新位置情報Ｄ２）が決まる（ステップＳ３２）。
【0060】
（新位置情報Ｄ２の演算のさらなる具体例：その１）
新位置情報Ｄ２の演算のさらなる具体例は、次の通りである。この例では、基準位置Ｒが２点設定され、位置情報用基準位置Ｄ０に基づいて位置情報Ｄが設定され、地面の傾斜は考慮しないこととする（新位置情報Ｄ２の演算のさらなる具体例の、その２およびその３も同様）。
新位置情報Ｄ２の演算のさらなる具体例は、次の通りである。この例では、基準位置Ｒが２点設定され、位置情報用基準位置Ｄ０に基づいて位置情報Ｄが設定され、地面の傾斜は考慮しないこととする（新位置情報Ｄ２の演算のさらなる具体例の、その２およびその３も同様）。
【0061】
上記のように、作業機械１０が旧位置Ｐ１に配置されているときに、旧基準位置Ｒ１、および旧位置情報Ｄ１が設定される（ステップＳ１１、Ｓ１２、Ｓ１３）。その後、図５に示すように、作業機械１０が新位置Ｐ２に配置されたときに新基準位置Ｒ２が設定される（ステップＳ２１）。第１の基準位置Ｒａと第２の基準位置Ｒｂとを通る直線Ｌ１が算出される。「直線Ｌ１が算出される」とは、直線Ｌ１の方向および直線Ｌ１が通る点が算出されることを意味する（他の直線も同様）。作業機械１０が新位置Ｐ２に配置されているときの機械座標系のＸ軸を、直線Ｌ２とする。直線Ｌ１と直線Ｌ２との交点β１１の座標が算出される。直線Ｌ１の垂線であって第１の基準位置Ｒａを通る直線Ｌ３が算出される。直線Ｌ２と直線Ｌ３との交点β１２の座標が算出される。よって、交点β１１、交点β１２、および第１の基準位置Ｒａの３点の座標が決まる。その結果、直線Ｌ１、直線Ｌ２、および直線Ｌ３により構成される三角形が決まる。この三角形の余弦定理により、直線Ｌ１と直線Ｌ２とがなす角度α１１が算出される。
【0062】
旧位置Ｐ１（未知の位置）を通り、直線Ｌ１と平行な直線を、直線Ｌ４とする。旧位置Ｐ１を通り、直線Ｌ２と平行（Ｘ軸と平行）な直線を、直線Ｌ５とする。直線Ｌ２と直線Ｌ４とがなす角度α１２、および、直線Ｌ４と直線Ｌ５とがなす角度α１３のそれぞれは、算出された角度α１１と等しい。なお、図５に示す二重丸印（「◎」）を付した角度は互いに等しい。
【0063】
旧基準位置Ｒ１が設定されたときの情報に基づき、直線Ｌ３、直線Ｌ４、および線分Ｌ６により構成される三角形の情報（各辺の長さ、角度）が算出され、記憶部５５（図２参照）に記憶される。具体的には、記憶部５５には、線分Ｌ６の長さ、旧位置Ｐ１から交点β１３までの長さ、および第１の基準位置Ｒａから交点β１３までの長さが記憶される。上記の線分Ｌ６は、旧位置Ｐ１と第１の基準位置Ｒａとを結ぶ線分である。上記の交点β１３は、直線Ｌ３と直線Ｌ４との交点である。算出された直線Ｌ３、算出された交点β１２の座標、および、第１の基準位置Ｒａから交点β１３までの距離（記憶部５５に記憶された距離）に基づいて、交点β１３の座標が算出される。そして、直線Ｌ４の方向（直線Ｌ１と平行）、算出された交点β１３の座標、および旧位置Ｐ１から交点β１３までの距離（記憶部５５に記憶された距離）に基づいて、旧位置Ｐ１の座標が算出される（ステップＳ２２）。
【0064】
直線Ｌ３、直線Ｌ４、および線分Ｌ６により構成される三角形（記憶部５５（図２参照）に記憶された三角形）の余弦定理により、直線Ｌ４と線分Ｌ６とがなす角度α１４が算出されてもよい。
【0065】
図３に示す位置情報用基準位置Ｄ０が設定されたときの情報に基づき、直線Ｌ４、線分Ｌ７、および直線Ｌ８により構成される三角形の情報（各辺の長さ、角度）が算出され、記憶部５５（図２参照）に記憶される。具体的には、旧位置Ｐ１と位置情報用基準位置Ｄ０とを結ぶ線分Ｌ７の長さが、記憶部５５に記憶される。直線Ｌ１の垂線であって、位置情報用基準位置Ｄ０を通る直線Ｌ８が算出され、記憶部５５に記憶される。直線Ｌ４と直線Ｌ８との交点を、交点β１４とする。直線Ｌ４、線分Ｌ７、および直線Ｌ８により構成される三角形の余弦定理により、直線Ｌ４と線分Ｌ７とがなす角度α１５が算出され、記憶部５５に記憶される。線分Ｌ７の長さと角度α１５とに基づいて（「線分Ｌ７の長さ」×ｓｉｎ（角度α１５）により）、位置情報用基準位置Ｄ０から交点β１４までの距離が算出され、記憶部５５に記憶される。また、線分Ｌ７と直線Ｌ８とがなす角度と、線分Ｌ７の長さと、に基づいて、旧位置Ｐ１から交点β１４までの距離が算出され、記憶部５５に記憶される。
【0066】
図５に示す、算出された旧位置Ｐ１の座標と、直線Ｌ４の方向（直線Ｌ１と平行）と、旧位置Ｐ１から交点β１４までの距離（記憶部５５（図２参照）に記憶された距離）と、から交点β１４の座標が算出される。算出された交点β１４の座標と、直線Ｌ８の方向（直線Ｌ１に直交する方向）と、位置情報用基準位置Ｄ０から交点β１４までの距離（記憶部５５に記憶された距離）と、から位置情報用基準位置Ｄ０の座標が算出される（ステップＳ３１）。
【0067】
なお、上記の算出の手順において、旧位置Ｐ１や位置情報用基準位置Ｄ０の算出に利用されていない値（例えば角度α１２、α１３、α１４）が、旧位置Ｐ１や位置情報用基準位置Ｄ０の算出に利用されてもよい。また、上記の算出の手順では算出されていないが導き出すことができる値が算出され、旧位置Ｐ１や位置情報用基準位置Ｄ０の算出に利用されてもよい。具体的には例えば、算出された角度α１５から、算出された角度α１４を引いた角度（α１５－α１４）が算出および利用されてもよい。
【0068】
（新位置情報Ｄ２の演算のさらなる具体例：その２）
上記のように、作業機械１０が旧位置Ｐ１に配置されているときに、旧基準位置Ｒ１、および旧位置情報Ｄ１が設定される（ステップＳ１１、Ｓ１２、Ｓ１３）。作業機械１０が旧位置Ｐ１に配置されているときに、旧基準位置Ｒ１の第１の基準位置Ｒａが設定されることで、旧位置Ｐ１から第１の基準位置Ｒａまでの長さ（すなわち線分Ｌ６の長さ）が求められる。また、直線Ｌ１と線分Ｌ６とがなす角度α２１が求められる。求められた線分Ｌ６の長さ、および角度α２１が、記憶部５５（図２参照）に記憶される。
上記のように、作業機械１０が旧位置Ｐ１に配置されているときに、旧基準位置Ｒ１、および旧位置情報Ｄ１が設定される（ステップＳ１１、Ｓ１２、Ｓ１３）。作業機械１０が旧位置Ｐ１に配置されているときに、旧基準位置Ｒ１の第１の基準位置Ｒａが設定されることで、旧位置Ｐ１から第１の基準位置Ｒａまでの長さ（すなわち線分Ｌ６の長さ）が求められる。また、直線Ｌ１と線分Ｌ６とがなす角度α２１が求められる。求められた線分Ｌ６の長さ、および角度α２１が、記憶部５５（図２参照）に記憶される。
【0069】
その後、作業機械１０が新位置Ｐ２に配置されたときに新基準位置Ｒ２が設定される（ステップＳ２１）。新基準位置Ｒ２の第１の基準位置Ｒａおよび第２の基準位置Ｒｂの座標から、作業機械１０が新位置Ｐ２に配置されたときの機械座標系で表した、直線Ｌ１が求められる。ここで、線分Ｌ６の長さ、および角度α２１は、記憶部５５（図２参照）に記憶されている。よって、これらの既知の情報（第１の基準位置Ｒａの座標、第２の基準位置Ｒｂの座標、線分Ｌ６の長さ、および角度α２１）に基づいて、未知の情報である旧位置Ｐ１が算出される。そして、記憶部５５に記憶された旧位置Ｐ１に対する位置情報用基準位置Ｄ０の情報に基づいて、作業機械１０が新位置Ｐ２に配置されたときの機械座標系で表した位置情報用基準位置Ｄ０の位置が算出される（図４のステップＳ３１）。そして、位置情報用基準位置Ｄ０に基づいて、新位置情報Ｄ２が算出される（図４のステップＳ３２）。
【0070】
（新位置情報Ｄ２の演算のさらなる具体例：その３）
例えば、旧位置情報Ｄ１が座標変換（回転および平行移動）されることで、新位置情報Ｄ２が算出されてもよい。具体的には例えば、図５に示す例では、角度α２２が算出される。角度α２２は、座標変換前の第１の基準位置Ｒａ（位置Ｑａ）から座標変換前の第２の基準位置Ｒｂ（位置Ｑｂ）への向きと、作業機械１０が新位置Ｐ２に配置されたときに設定された第１の基準位置Ｒａから第２の基準位置Ｒｂへの向きと、がなす角度である。そして、記憶部５５（図２参照）に記憶されている旧位置情報Ｄ１が、新位置Ｐ２を中心として角度α２２だけ回転させられる（この回転を「角度α２２の回転」という）。また、角度α２２の回転が行われた後の位置Ｑａ（図示なし）を始点、作業機械１０が新位置Ｐ２に配置されたときに設定された第１の基準位置Ｒａを終点、とするベクトルが算出される。そして、このベクトルの方向および距離だけ、角度α２２の回転後の旧位置情報Ｄ１（図示なし）を平行移動させる。その結果、新位置情報Ｄ２が算出される。
例えば、旧位置情報Ｄ１が座標変換（回転および平行移動）されることで、新位置情報Ｄ２が算出されてもよい。具体的には例えば、図５に示す例では、角度α２２が算出される。角度α２２は、座標変換前の第１の基準位置Ｒａ（位置Ｑａ）から座標変換前の第２の基準位置Ｒｂ（位置Ｑｂ）への向きと、作業機械１０が新位置Ｐ２に配置されたときに設定された第１の基準位置Ｒａから第２の基準位置Ｒｂへの向きと、がなす角度である。そして、記憶部５５（図２参照）に記憶されている旧位置情報Ｄ１が、新位置Ｐ２を中心として角度α２２だけ回転させられる（この回転を「角度α２２の回転」という）。また、角度α２２の回転が行われた後の位置Ｑａ（図示なし）を始点、作業機械１０が新位置Ｐ２に配置されたときに設定された第１の基準位置Ｒａを終点、とするベクトルが算出される。そして、このベクトルの方向および距離だけ、角度α２２の回転後の旧位置情報Ｄ１（図示なし）を平行移動させる。その結果、新位置情報Ｄ２が算出される。
【0071】
（地面の傾斜を考慮する場合）
作業機械１０が配置される地面に傾斜がある場合が想定される。この場合、Ｚ軸が鉛直方向に対して傾き、Ｘ軸およびＹ軸の少なくともいずれかが水平方向に対して傾く。そこで、コントローラ３０（図２参照）（新位置情報設定部６３（図２参照））は、地面の傾斜を考慮して新位置情報Ｄ２を演算してもよい。この場合、例えば、作業機械１０の傾斜を検出する傾斜センサ（図示なし）が設けられる。コントローラ３０（図２参照）は、傾斜センサの検出値に基づいて、Ｘ軸、Ｙ軸、およびＺ軸の各値を、水平および鉛直に延びる軸の座標系に変換する。そして、変換後の座標系を、上記「機械座標系」としてもよい。
作業機械１０が配置される地面に傾斜がある場合が想定される。この場合、Ｚ軸が鉛直方向に対して傾き、Ｘ軸およびＹ軸の少なくともいずれかが水平方向に対して傾く。そこで、コントローラ３０（図２参照）（新位置情報設定部６３（図２参照））は、地面の傾斜を考慮して新位置情報Ｄ２を演算してもよい。この場合、例えば、作業機械１０の傾斜を検出する傾斜センサ（図示なし）が設けられる。コントローラ３０（図２参照）は、傾斜センサの検出値に基づいて、Ｘ軸、Ｙ軸、およびＺ軸の各値を、水平および鉛直に延びる軸の座標系に変換する。そして、変換後の座標系を、上記「機械座標系」としてもよい。
【0072】
上記の座標系の変換が行われることなく、地面の傾斜を考慮した新位置情報Ｄ２の演算が行われてもよい。具体的には例えば、基準位置Ｒとして、互いに異なる３点以上の点が設定されてもよい。この場合、基準位置Ｒとして基準となる平面を設定することができる。そのため、旧基準位置Ｒ１および新基準位置Ｒ２が設定される際に、この基準となる平面に対する作業機械１０の傾斜を決定することができる。よって、作業機械１０が旧位置Ｐ１に配置されていたときの（旧位置情報Ｄ１が設定されたときの）作業機械１０の傾斜を、作業機械１０が新位置Ｐ２に配置されているときの機械座標系で表すことができる。その結果、作業機械１０の傾斜を考慮した新位置情報Ｄ２を演算することができる。
【0073】
基準位置Ｒは１点のみ設定されてもよい。例えば、上部旋回体１３の方位を検出するセンサ（例えば地磁気を利用したものなど）により、旧位置Ｐ１から基準位置Ｒに向かう方位、および新位置Ｐ２から基準位置Ｒに向かう方位が検出されてもよい。そして、新位置情報設定部６３（図２参照）は、これらの方位に基づいて新位置情報Ｄ２を算出してもよい。
【0074】
（報知）
作業現場に対して作業機械１０が移動しても、作業現場に対する位置情報Ｄは移動しない。その結果、作業機械１０を基準として見れば、作業機械１０の移動に伴って、位置情報Ｄが移動する。その結果、図６に示すように、作業機械１０の移動後の（新位置Ｐ２に配置されたとき）の位置情報Ｄが、適切な情報ではなくなる場合がある。
作業現場に対して作業機械１０が移動しても、作業現場に対する位置情報Ｄは移動しない。その結果、作業機械１０を基準として見れば、作業機械１０の移動に伴って、位置情報Ｄが移動する。その結果、図６に示すように、作業機械１０の移動後の（新位置Ｐ２に配置されたとき）の位置情報Ｄが、適切な情報ではなくなる場合がある。
【0075】
［例６ａ］例えば、位置情報Ｄが作業制限範囲Ｄ１１や作業範囲Ｄ１３である場合、作業機械１０の移動後に作業機械１０が作業可能となる範囲が狭すぎる場合が想定される。図６に示す例では、作業機械１０が作業可能な範囲は、作業範囲Ｄ１３と、前方制限Ｄ１１ｙと、旋回制限Ｄ１１θと、に囲まれ、障害物Ｏを含まない領域Ａ１である。この例では、作業機械１０は、領域Ａ１の外部かつ上部旋回体１３の近傍（手前側）の領域では作業ができない。この例では、作業機械１０の移動前（図３参照）に比べ、作業機械１０が実質的に作業可能な範囲が狭くなっている。［例６ｂ］また、例えば、位置情報Ｄが特定部位１５ｅの目標経路である場合、作業機械１０の移動後に、特定部位１５ｅを目標経路に適切に配置できない場合が想定される。
【0076】
【0077】
報知部８０（第１報知部）（図２参照）は、図３に示す作業機械１０が旧位置Ｐ１から移動したときに報知を行ってもよい（図７のステップＳ１２０）。具体的には例えば、旧位置Ｐ１に配置されていた作業機械１０が走行を開始したことを、図２に示す走行センサ２３が検出したときに、報知制御部７１は、報知部８０に報知を行わせてもよい。
【0078】
報知部８０（第２報知部）は、図３に示す旧位置Ｐ１から新位置Ｐ２までの距離が、所定の距離閾値以上のときに（図７のステップＳ１２３でＹＥＳのときに）、報知を行ってもよい（図７のステップＳ１２４）。上記「旧位置Ｐ１から新位置Ｐ２までの距離」は、例えば、旧位置Ｐ１から新位置Ｐ２までの直線距離である。旧位置Ｐ１から新位置Ｐ２までの距離が距離閾値以上のとき、新位置情報設定部６３は、新位置情報Ｄ２を算出しなくてもよく、算出してもよい（図７のステップＳ１２４からステップＳ３１に進んでもよい）。
【0079】
報知部８０（図２参照）は、位置情報Ｄの妥当性を確保させる行動を作業者に促すような報知を行ってもよい。この報知は、表示による報知でもよく、音声による報知でもよい。具体的には例えば、報知部８０は、作業機械１０が移動したときに、旧位置Ｐ１側に移動する（元の位置に戻る）ことを促す通知を行ってもよい。報知部８０は、作業機械１０が移動したときに、旧位置情報Ｄ１の再設定を促す通知を行ってもよい。具体的には例えば、報知部８０は、作業機械１０が移動したときに、作業制限範囲Ｄ１１の再設定（例えば位置情報用基準位置Ｄ０の再設定）を促す通知を行ってもよく、特定部位１５ｅの目標経路の再設定を促す通知を行ってもよい。
【0080】
報知部８０（図２参照）は、位置に関する報知（表示）を行ってもよい。具体的には例えば、報知部８０は、作業現場を示す表示を行ってもよく、作業現場を上から見た表示を行ってもよく、作業現場を立体的に示す表示を行ってもよい。報知部８０は、位置情報Ｄを示す図形を表示してもよく、基準位置Ｒを示す図形（例えば点など）を表示してもよく、作業機械１０の位置（旧位置Ｐ１、新位置Ｐ２の少なくともいずれか）を示す図形（例えば点等）を表示してもよい。
【0081】
（第１の発明の効果）
図３に示す位置情報設定システム１による効果は、次の通りである。位置情報設定システム１は、作業機械１０に関する位置情報Ｄを設定する位置情報設定部（旧位置情報設定部５３（図２参照）および新位置情報設定部６３（図２参照））を備える。
図３に示す位置情報設定システム１による効果は、次の通りである。位置情報設定システム１は、作業機械１０に関する位置情報Ｄを設定する位置情報設定部（旧位置情報設定部５３（図２参照）および新位置情報設定部６３（図２参照））を備える。
【0082】
［構成１］位置情報設定部（５３、６３）は、旧位置Ｐ１に作業機械１０が配置されたときと、旧位置Ｐ１とは異なる新位置Ｐ２に作業機械１０が配置されたときとで、作業機械１０が配置された作業現場に対する位置情報Ｄの位置が変わらないように、位置情報Ｄを設定する。
【0083】
上記［構成１］により、作業現場に対して作業機械１０が移動した場合でも、作業現場に対する位置情報Ｄの位置が変わらない。よって、位置情報設定システム１は、作業現場に対して作業機械１０が移動した場合に、位置情報Ｄを設定し直す必要をなくすことができる。
【0084】
（第２の発明の効果）
［構成２－１］位置情報設定システム１は、旧基準位置Ｒ１を設定する旧基準位置設定部５１（図２参照）と、新基準位置Ｒ２を設定する新基準位置設定部６１（図２参照）と、を備える。旧基準位置Ｒ１は、旧位置Ｐ１に作業機械１０が配置されたときの作業機械１０を基準とした機械座標系で、作業機械１０の外部の基準位置Ｒを表したものである。新基準位置Ｒ２は、新位置Ｐ２に作業機械１０が配置されたときの機械座標系で、基準位置Ｒを表したものである。
［構成２－１］位置情報設定システム１は、旧基準位置Ｒ１を設定する旧基準位置設定部５１（図２参照）と、新基準位置Ｒ２を設定する新基準位置設定部６１（図２参照）と、を備える。旧基準位置Ｒ１は、旧位置Ｐ１に作業機械１０が配置されたときの作業機械１０を基準とした機械座標系で、作業機械１０の外部の基準位置Ｒを表したものである。新基準位置Ｒ２は、新位置Ｐ２に作業機械１０が配置されたときの機械座標系で、基準位置Ｒを表したものである。
【0085】
［構成２－２］位置情報設定部（５３、６３）は、旧位置情報設定部５３（図２参照）と、新位置情報設定部６３（図２参照）と、を備える。旧位置情報設定部５３は、旧位置情報Ｄ１を設定する。旧位置情報Ｄ１は、旧位置Ｐ１に作業機械１０が配置されたときの機械座標系で、位置情報Ｄを表したものである。
【0086】
［構成２－３］新位置情報設定部６３（図２参照）は、旧位置情報Ｄ１、旧基準位置Ｒ１、および新基準位置Ｒ２に基づいて、新位置情報Ｄ２を演算する。新位置情報Ｄ２は、新位置Ｐ２に作業機械１０が配置されたときの機械座標系で位置情報Ｄを表したものである。
【0087】
上記［構成２－１］では、旧位置Ｐ１に作業機械１０が配置されたときの基準位置Ｒ（旧基準位置Ｒ１）と、新位置Ｐ２に作業機械１０が配置されたときの基準位置Ｒ（新基準位置Ｒ２）と、が設定される。旧基準位置Ｒ１と新基準位置Ｒ２とは、作業機械１０の外部の同じ基準位置Ｒである。よって、新位置情報設定部６３（図２参照）（上記［構成２－３］）は、旧基準位置Ｒ１および新基準位置Ｒ２に基づいて、新位置Ｐ２に対する旧位置Ｐ１の相対位置を算出することができる。また、上記［構成２－２］では、旧位置Ｐ１に作業機械１０が配置されたときの位置情報Ｄ（旧位置情報Ｄ１）が設定される。すなわち、旧位置Ｐ１に対する位置情報Ｄの相対位置が設定される。よって、新位置情報設定部６３（図２参照）は、新位置Ｐ２に対する旧位置Ｐ１の相対位置、および、旧位置Ｐ１に対する旧位置情報Ｄ１の相対位置に基づいて、新位置情報Ｄ２を算出することができる。この新位置情報Ｄ２は、作業機械１０が新位置Ｐ２に配置されたときの機械座標系で表した位置情報Ｄである。上記［構成２－１］、［構成２－２］、および［構成２－３］では、作業現場に対する作業機械１０の位置が直接的に検出されなくても、新位置情報Ｄ２を算出することができる。なお、作業現場に対する作業機械１０の位置が直接的に検出される例については後述する。
【0088】
（第３の発明の効果）
［構成３］基準位置Ｒは、作業現場の互いに異なる複数の点（第１の基準位置Ｒａ、第２の基準位置Ｒｂ）である。
［構成３］基準位置Ｒは、作業現場の互いに異なる複数の点（第１の基準位置Ｒａ、第２の基準位置Ｒｂ）である。
【0089】
上記［構成３］により、例えば作業機械１０の位置（旧位置Ｐ１または新位置Ｐ２）から基準位置Ｒに向かう方位の検出などを行わなくても、新位置情報Ｄ２を算出することができる。
【0090】
（第４の発明の効果）
［構成４］位置情報設定システム１は、作業機械１０の周囲の特徴物を検出する特徴物検出装置２５を備える。旧基準位置設定部５１（図２参照）および新基準位置設定部６１（図２参照）の少なくともいずれかは、特徴物検出装置２５の検出結果に基づいて、機械座標系で表した基準位置Ｒ（旧基準位置Ｒ１、新基準位置Ｒ２）を設定する。
［構成４］位置情報設定システム１は、作業機械１０の周囲の特徴物を検出する特徴物検出装置２５を備える。旧基準位置設定部５１（図２参照）および新基準位置設定部６１（図２参照）の少なくともいずれかは、特徴物検出装置２５の検出結果に基づいて、機械座標系で表した基準位置Ｒ（旧基準位置Ｒ１、新基準位置Ｒ２）を設定する。
【0091】
上記［構成４］により、機械座標系で表した基準位置Ｒ（旧基準位置Ｒ１および新基準位置Ｒ２の少なくともいずれか）を作業者が手動で設定する必要がない。よって、作業者の手間を抑制することができる。
【0092】
（第５の発明の効果）
図１に示すように、位置情報設定システム１は、下部走行体１１と、上部旋回体１３と、アタッチメント１５と、姿勢センサ２１と、を備える。上部旋回体１３は、下部走行体１１に旋回可能に取り付けられる。アタッチメント１５は、上部旋回体１３に取り付けられる。姿勢センサ２１は、下部走行体１１に対する上部旋回体１３の旋回角度、およびアタッチメント１５の姿勢を検出する。
図１に示すように、位置情報設定システム１は、下部走行体１１と、上部旋回体１３と、アタッチメント１５と、姿勢センサ２１と、を備える。上部旋回体１３は、下部走行体１１に旋回可能に取り付けられる。アタッチメント１５は、上部旋回体１３に取り付けられる。姿勢センサ２１は、下部走行体１１に対する上部旋回体１３の旋回角度、およびアタッチメント１５の姿勢を検出する。
【0093】
［構成５］図２に示す旧基準位置設定部５１および新基準位置設定部６１の少なくともいずれかは、機械座標系で表した基準位置Ｒ（旧基準位置Ｒ１、新基準位置Ｒ２）を設定する。この設定は、図３に示すアタッチメント１５の特定部位１５ｅが基準位置Ｒに配置されたときの姿勢センサ２１（図２参照）の検出結果に基づいて行われる。
【0094】
上記［構成５］では、作業者がアタッチメント１５を操作し、基準位置Ｒとして設定したい位置に特定部位１５ｅを配置することで、基準位置Ｒ（旧基準位置Ｒ１、および新基準位置Ｒ２の少なくともいずれか）を確実に設定することができる。よって、例えば、特徴物検出装置２５の不具合によって誤った位置を基準位置Ｒとして検出してしまう、といった問題が生じない。
【0095】
（第７の発明の効果）
［構成７］位置情報Ｄは、作業機械１０の作業を制限する範囲である作業制限範囲Ｄ１１の情報である。
［構成７］位置情報Ｄは、作業機械１０の作業を制限する範囲である作業制限範囲Ｄ１１の情報である。
【0096】
上記［構成７］により、次の効果が得られる。作業制限範囲Ｄ１１の位置は、例えば作業現場の障害物Ｏの位置などに基づいて設定されることが想定される。この場合、作業制限範囲Ｄ１１として適切な位置（作業現場における位置）は、作業機械１０が移動しても変わらないことが想定される。上記［構成１］および［構成７］では、作業現場に対して作業機械１０が移動した場合でも、作業現場に対する作業制限範囲Ｄ１１の位置が変わらない。よって、作業現場に対して作業機械１０が移動した場合に、作業制限範囲Ｄ１１を設定し直さなくても、作業機械１０の作業を作業制限範囲Ｄ１１に基づいて制限することができる。
【0097】
【0098】
上記［構成８］により、次の効果が得られる。上記［構成１］では、作業現場に対して作業機械１０が移動しても、作業現場に対する位置情報Ｄの位置は変わらない。一方、作業現場に対して作業機械１０が移動すると、作業機械１０から見た位置情報Ｄの位置は変わる。すると、作業機械１０が旧位置Ｐ１に配置されていたときには妥当であった位置情報Ｄ（すなわち旧位置情報Ｄ１）が、作業機械１０の移動後には妥当ではなくなる場合がある。そこで、上記［構成８］では、作業機械１０が旧位置Ｐ１から移動したときに、報知部８０（図２参照）が報知を行う。よって、位置情報Ｄが妥当でない情報になる可能性があることを、作業者に報知することができる。
【0099】
（第９の発明の効果）
［構成９］位置情報設定システム１は、旧位置Ｐ１から新位置Ｐ２までの距離が、所定の距離閾値以上のときに報知を行う報知部８０（第２報知部）（図２参照）を備える（図７のステップＳ１２４を参照）。
［構成９］位置情報設定システム１は、旧位置Ｐ１から新位置Ｐ２までの距離が、所定の距離閾値以上のときに報知を行う報知部８０（第２報知部）（図２参照）を備える（図７のステップＳ１２４を参照）。
【0100】
上記［構成９］では、作業機械１０が所定の距離閾値を超えて移動したときに、報知部８０（図２参照）が報知を行う。よって、位置情報Ｄが妥当でない情報になる可能性があることを、作業者に報知することができる（詳細は［構成８］による効果を参照）。
【0101】
（第２実施形態）
主に図８および図９を参照して、第２実施形態の位置情報設定システム２０１について、第１実施形態との相違点を説明する。なお、第２実施形態の位置情報設定システム２０１のうち、第１実施形態との共通点については、説明を省略する。
主に図８および図９を参照して、第２実施形態の位置情報設定システム２０１について、第１実施形態との相違点を説明する。なお、第２実施形態の位置情報設定システム２０１のうち、第１実施形態との共通点については、説明を省略する。
【0102】
第１実施形態では、図３に示すように、機械座標系の位置情報Ｄ（旧位置情報Ｄ１および新位置情報Ｄ２）、基準位置Ｒ（旧基準位置Ｒ１および新基準位置Ｒ２）が設定された。一方、本実施形態では、図８に示すように、現場座標系での作業機械１０の位置が検出され、現場座標系の位置情報Ｄが設定される。本実施形態では、基準位置Ｒ（図３参照）は設定される必要がない。位置情報設定システム２０１は、位置検出部２２７と、位置情報設定部２５３と、を備える。
【0103】
位置検出部２２７は、図９に示すように、現場座標系で表した作業機械１０の位置を検出する。現場座標系は、作業機械１０が配置された作業現場を基準とした座標系（例えばグローバル座標系など）である。作業現場に対して作業機械１０が移動しても、現場座標系は、作業現場に対して移動しない。位置検出部２２７（図８参照）は、作業機械１０の基準となる部位の、作業現場に対する位置および向きを検出する。作業機械１０の基準となる部位は、例えば、旋回中心１３ａ上の位置であり、例えば上部旋回体１３の底面の位置などである。作業機械１０の基準となる部位は、上部旋回体１３へのブーム１５ｂの取付部（ブームフット）などでもよい。位置検出部２２７は、位置測位システム（例えば衛星測位システムなど）により検出を行うものでもよい。位置測位システムは、衛星測位システムでもよく、例えばＧＮＳＳ（global navigation satellite system）でもよい。この場合、位置検出部２２７は、ＧＮＳＳアンテナ２２７ａを備える。位置測位システムは、衛星測位システムでなくてもよく、例えばトータルステーションを用いたものでもよい。
【0104】
【0105】
（作動）
図９に示す位置情報設定システム２０１の作動の、第１実施形態との相違点は次の通りである。作業機械１０が旧位置Ｐ１に配置されたときに、位置情報設定部２５３（図８参照）が現場座標系の位置情報Ｄを設定する。その後、作業機械１０が新位置Ｐ２に移動する。位置情報Ｄは現場座標系で表されるので、作業機械１０が旧位置Ｐ１から新位置Ｐ２に移動しても、作業現場に対する位置情報Ｄの位置は変わらない。また、作業機械１０の現場座標系における位置は、位置検出部２２７により検出される。よって、コントローラ３０（図８参照）は、現場座標系での作業機械１０の位置、および現場座標系での位置情報Ｄを把握することができる。その結果、作業機械１０は、新位置Ｐ２に移動した後も、旧位置Ｐ１で設定された位置情報Ｄを利用することができる。具体的には例えば、位置情報Ｄが作業制限範囲Ｄ１１である場合、作業機械１０が新位置Ｐ２に移動した後も、作業機械１０の作業可能な範囲を作業制限範囲Ｄ１１に基づいて制限することができる。
図９に示す位置情報設定システム２０１の作動の、第１実施形態との相違点は次の通りである。作業機械１０が旧位置Ｐ１に配置されたときに、位置情報設定部２５３（図８参照）が現場座標系の位置情報Ｄを設定する。その後、作業機械１０が新位置Ｐ２に移動する。位置情報Ｄは現場座標系で表されるので、作業機械１０が旧位置Ｐ１から新位置Ｐ２に移動しても、作業現場に対する位置情報Ｄの位置は変わらない。また、作業機械１０の現場座標系における位置は、位置検出部２２７により検出される。よって、コントローラ３０（図８参照）は、現場座標系での作業機械１０の位置、および現場座標系での位置情報Ｄを把握することができる。その結果、作業機械１０は、新位置Ｐ２に移動した後も、旧位置Ｐ１で設定された位置情報Ｄを利用することができる。具体的には例えば、位置情報Ｄが作業制限範囲Ｄ１１である場合、作業機械１０が新位置Ｐ２に移動した後も、作業機械１０の作業可能な範囲を作業制限範囲Ｄ１１に基づいて制限することができる。
【0106】
（第６の発明の効果）
図９に示す位置情報設定システム２０１による効果は、次の通りである。
図９に示す位置情報設定システム２０１による効果は、次の通りである。
【0107】
［構成６］位置情報設定システム２０１は、位置検出部２２７を備える。位置検出部２２７は、作業現場を基準とした現場座標系で表した作業機械１０の位置を検出する。位置情報設定部２５３（図８参照）は、現場座標系で表した位置情報Ｄを設定する。
【0108】
上記［構成６］では、基準位置Ｒ（図３参照）を設定しなくても、上記［構成１］による効果を得ることができる。よって、基準位置Ｒを設定するための装置（例えば特徴物検出装置２５）を設ける必要や、基準位置Ｒを設定するための操作者の操作（例えばティーチングなど）を行う必要をなくすことができる。また、基準位置Ｒに関するコントローラ３０（図８参照）の処理をなくすことができる。なお、本実施形態の位置情報設定システム２０１は、特徴物検出装置２５を備えてもよく、例えば位置情報Ｄを設定するために特徴物検出装置２５の検出値が用いられてもよい。
【0109】
（変形例）
上記実施形態は様々に変形されてもよい。例えば、互いに異なる実施形態の構成要素どうしが組み合わされてもよい。具体的には例えば、旧基準位置Ｒ１、新基準位置Ｒ２、および旧位置情報Ｄ１に基づいて新位置情報Ｄ２が設定される場合（第１実施形態参照）に、作業機械１０が位置検出部２２７（図９参照）を備えていてもよい。例えば、図３、および図８に示す各構成要素どうしの接続は変更されてもよい。例えば、図４および図７に示すフローチャートのステップの順序が変更されてもよく、ステップの一部が行われなくてもよい。例えば、閾値（例えば間隔閾値、距離閾値）などの値は一定でもよく、手動操作により変えられてもよく、何らかの条件に応じて自動的に変えられてもよい。例えば、構成要素の数が変更されてもよく、構成要素の一部が設けられなくてもよい。例えば、構成要素どうしの固定や連結などは、直接的でも間接的でもよい。例えば、互いに異なる複数の部材や部分として説明したものが、一つの部材や部分とされてもよい。例えば、一つの部材や部分として説明したものが、互いに異なる複数の部材や部分に分けて設けられてもよい。例えば、各構成要素は、各特徴（作用機能、配置、形状、作動など）の一部のみを有してもよい。
上記実施形態は様々に変形されてもよい。例えば、互いに異なる実施形態の構成要素どうしが組み合わされてもよい。具体的には例えば、旧基準位置Ｒ１、新基準位置Ｒ２、および旧位置情報Ｄ１に基づいて新位置情報Ｄ２が設定される場合（第１実施形態参照）に、作業機械１０が位置検出部２２７（図９参照）を備えていてもよい。例えば、図３、および図８に示す各構成要素どうしの接続は変更されてもよい。例えば、図４および図７に示すフローチャートのステップの順序が変更されてもよく、ステップの一部が行われなくてもよい。例えば、閾値（例えば間隔閾値、距離閾値）などの値は一定でもよく、手動操作により変えられてもよく、何らかの条件に応じて自動的に変えられてもよい。例えば、構成要素の数が変更されてもよく、構成要素の一部が設けられなくてもよい。例えば、構成要素どうしの固定や連結などは、直接的でも間接的でもよい。例えば、互いに異なる複数の部材や部分として説明したものが、一つの部材や部分とされてもよい。例えば、一つの部材や部分として説明したものが、互いに異なる複数の部材や部分に分けて設けられてもよい。例えば、各構成要素は、各特徴（作用機能、配置、形状、作動など）の一部のみを有してもよい。
【符号の説明】
【0110】
１、２０１ 位置情報設定システム
１０ 作業機械
１１ 下部走行体
１３ 上部旋回体
１５ アタッチメント
１５ｅ 特定部位
２１ 姿勢センサ
２５ 特徴物検出装置
５１ 旧基準位置設定部
５３ 旧位置情報設定部
６１ 新基準位置設定部
６３ 新位置情報設定部
８０ 報知部（第１報知部、第２報知部）
２２７ 位置検出部
２５３ 位置情報設定部
Ｄ 位置情報
Ｄ１ 旧位置情報
Ｄ２ 新位置情報
Ｄ１１ 作業制限範囲
Ｐ１ 旧位置
Ｐ２ 新位置
Ｒ 基準位置
Ｒ１ 旧基準位置
Ｒ２ 新基準位置
１０ 作業機械
１１ 下部走行体
１３ 上部旋回体
１５ アタッチメント
１５ｅ 特定部位
２１ 姿勢センサ
２５ 特徴物検出装置
５１ 旧基準位置設定部
５３ 旧位置情報設定部
６１ 新基準位置設定部
６３ 新位置情報設定部
８０ 報知部（第１報知部、第２報知部）
２２７ 位置検出部
２５３ 位置情報設定部
Ｄ 位置情報
Ｄ１ 旧位置情報
Ｄ２ 新位置情報
Ｄ１１ 作業制限範囲
Ｐ１ 旧位置
Ｐ２ 新位置
Ｒ 基準位置
Ｒ１ 旧基準位置
Ｒ２ 新基準位置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】