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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023068458
(43)【公開日】2023-05-17
(54)【発明の名称】システム及び実装装置
(51)【国際特許分類】
H05K 13/02 20060101AFI20230510BHJP
H05K 13/08 20060101ALI20230510BHJP
【ＦＩ】
H05K13/02 Z
H05K13/08 Q
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021179595
(22)【出願日】2021-11-02
(71)【出願人】
【識別番号】000237271
【氏名又は名称】株式会社ＦＵＪＩ
(74)【代理人】
【識別番号】110000110
【氏名又は名称】弁理士法人 快友国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】谷澤 由治
(72)【発明者】
【氏名】山口 秀行
【テーマコード（参考）】
5E353
【Ｆターム（参考）】
5E353CC01
5E353CC03
5E353EE03
5E353EE23
5E353GG01
5E353GG17
5E353HH11
5E353HH41
5E353HH51
5E353JJ21
5E353JJ48
5E353KK02
5E353QQ03
(57)【要約】
【課題】実装装置の外部において識別子を撮像する撮像装置の状態にからわらず基板を識別することができる技術を提供する。
【解決手段】システムは、第１撮像装置が識別子を撮像することにより取得される情報に基づいて基板を識別する第１識別部と、第２撮像装置が前記識別子を撮像することにより取得される情報に基づいて前記基板を識別する第２識別部と、前記第２撮像装置が前記識別子を撮像することにより取得される情報に基づいて前記第２識別部により前記基板を識別するか否かを所定の情報に基づいて判断する判断部と、を備えている。
【選択図】図５
【解決手段】システムは、第１撮像装置が識別子を撮像することにより取得される情報に基づいて基板を識別する第１識別部と、第２撮像装置が前記識別子を撮像することにより取得される情報に基づいて前記基板を識別する第２識別部と、前記第２撮像装置が前記識別子を撮像することにより取得される情報に基づいて前記第２識別部により前記基板を識別するか否かを所定の情報に基づいて判断する判断部と、を備えている。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
基板識別用の識別子（６）が付されている基板（２）に部品（４）を実装する実装装置（１０）と、
前記部品（４）が実装される前の前記基板（２）を前記実装装置（１０）の外部から前記実装装置（１０）の内部へ搬送する搬送装置（２０、３０）と、
前記搬送装置（２０、３０）により前記実装装置（１０）の内部へ前記基板（２）が搬送される前に、前記基板（２）に付されている前記識別子（６）を前記実装装置（１０）の外部において撮像する第１撮像装置（４０）と、
前記搬送装置（２０、３０）により前記実装装置（１０）の内部へ前記基板（２）が搬送された後に、前記基板（２）に付されている前記識別子（６）を前記実装装置（１０）の内部において撮像する第２撮像装置（２２）と、
前記第１撮像装置（４０）が前記識別子（６）を撮像することにより取得される情報に基づいて前記基板（２）を識別する第１識別部（５０、９０）と、
前記第２撮像装置（２２）が前記識別子（６）を撮像することにより取得される情報に基づいて前記基板（２）を識別する第２識別部（５０）と、
前記第２撮像装置（２２）が前記識別子（６）を撮像することにより取得される情報に基づいて前記第２識別部（５０）により前記基板（２）を識別するか否かを所定の情報（Ｐ）に基づいて判断する判断部（５０）と、
前記判断部（５０）が前記所定の情報（Ｐ）に基づいて前記第２識別部（５０）により前記基板（２）を識別すると判断する場合に、前記第１識別部（５０、９０）により前記基板（２）を識別することができなかった場合であっても、前記搬送装置（２０、３０）による前記基板（２）の搬送を停止させずに、前記実装装置（１０）の内部へ前記基板（２）を搬送する工程を前記搬送装置（２０、３０）に実行させる搬送制御部（５０、９０）と、を備えるシステム（１００）。
前記部品（４）が実装される前の前記基板（２）を前記実装装置（１０）の外部から前記実装装置（１０）の内部へ搬送する搬送装置（２０、３０）と、
前記搬送装置（２０、３０）により前記実装装置（１０）の内部へ前記基板（２）が搬送される前に、前記基板（２）に付されている前記識別子（６）を前記実装装置（１０）の外部において撮像する第１撮像装置（４０）と、
前記搬送装置（２０、３０）により前記実装装置（１０）の内部へ前記基板（２）が搬送された後に、前記基板（２）に付されている前記識別子（６）を前記実装装置（１０）の内部において撮像する第２撮像装置（２２）と、
前記第１撮像装置（４０）が前記識別子（６）を撮像することにより取得される情報に基づいて前記基板（２）を識別する第１識別部（５０、９０）と、
前記第２撮像装置（２２）が前記識別子（６）を撮像することにより取得される情報に基づいて前記基板（２）を識別する第２識別部（５０）と、
前記第２撮像装置（２２）が前記識別子（６）を撮像することにより取得される情報に基づいて前記第２識別部（５０）により前記基板（２）を識別するか否かを所定の情報（Ｐ）に基づいて判断する判断部（５０）と、
前記判断部（５０）が前記所定の情報（Ｐ）に基づいて前記第２識別部（５０）により前記基板（２）を識別すると判断する場合に、前記第１識別部（５０、９０）により前記基板（２）を識別することができなかった場合であっても、前記搬送装置（２０、３０）による前記基板（２）の搬送を停止させずに、前記実装装置（１０）の内部へ前記基板（２）を搬送する工程を前記搬送装置（２０、３０）に実行させる搬送制御部（５０、９０）と、を備えるシステム（１００）。
【請求項2】
前記搬送制御部（５０、９０）は、前記判断部（５０）が前記所定の情報（Ｐ）に基づいて前記第２識別部（５０）により前記基板（２）を識別しないと判断する場合であって、前記第１識別部（５０、９０）により前記基板（２）を識別することができなかった場合は、前記搬送装置（２０、３０）による前記基板（２）の搬送を停止させる、請求項１に記載のシステム（１００）。
【請求項3】
前記第２撮像装置（２２）は、前記判断部（５０）が前記所定の情報（Ｐ）に基づいて前記第２識別部（５０）により前記基板（２）を識別すると判断する場合は、前記第１識別部（５０、９０）により前記基板（２）を識別することができた場合であっても前記識別子（６）を撮像し、
前記第２識別部（５０）は、前記第２撮像装置（２２）が前記識別子（６）を撮像することにより取得される情報に基づいて前記基板（２）を識別する、請求項１または２に記載のシステム（１００）。
前記第２識別部（５０）は、前記第２撮像装置（２２）が前記識別子（６）を撮像することにより取得される情報に基づいて前記基板（２）を識別する、請求項１または２に記載のシステム（１００）。
【請求項4】
前記所定の情報（Ｐ）は、前記実装装置（１０）、および／または、前記第２撮像装置（２２）に所定の工程を実行させる命令を含む制御プログラム（Ｐ）であり、
前記判断部（５０）は、
前記第２撮像装置（２２）に前記識別子（６）を撮像する工程を実行させる命令が前記制御プログラム（Ｐ）に含まれている場合は、前記第２識別部（５０）により前記基板（２）を識別すると判断し、
前記第２撮像装置（２２）に前記識別子（６）を撮像する工程を実行させる命令が前記制御プログラム（Ｐ）に含まれていない場合は、前記第２識別部（５０）により前記基板（２）を識別しないと判断する、請求項１から３のいずれか一項に記載のシステム（１００）。
前記判断部（５０）は、
前記第２撮像装置（２２）に前記識別子（６）を撮像する工程を実行させる命令が前記制御プログラム（Ｐ）に含まれている場合は、前記第２識別部（５０）により前記基板（２）を識別すると判断し、
前記第２撮像装置（２２）に前記識別子（６）を撮像する工程を実行させる命令が前記制御プログラム（Ｐ）に含まれていない場合は、前記第２識別部（５０）により前記基板（２）を識別しないと判断する、請求項１から３のいずれか一項に記載のシステム（１００）。
【請求項5】
基板識別用の識別子（６）が付されている基板（２）に部品（４）を実装する実装装置（１０）であって、
前記基板（２）に付されている前記識別子（６）を前記実装装置（１０）の内部において撮像する撮像装置（２２）と、
前記基板（２）に付されている前記識別子（６）が前記実装装置（１０）の外部において撮像されることにより取得される情報を受信する受信部（５０）と、
前記実装装置（１０）に所定の工程を実行させる命令を含む制御プログラム（Ｐ）に基づいて、前記撮像装置（２２）が前記識別子（６）を撮像することにより取得される情報に基づいて前記基板（２）を識別するか、前記受信部（５０）により受信される情報に基づいて前記基板（２）を識別するかを判断する判断部（５０）と、を備え、
前記判断部（５０）は、
前記撮像装置（２２）に前記識別子（６）を撮像する工程を実行させる命令が前記制御プログラム（Ｐ）に含まれている場合は、前記撮像装置（２２）が前記識別子（６）を撮像することにより取得される情報に基づいて前記基板（２）を識別すると判断し、
前記撮像装置（２２）に前記識別子（６）を撮像する工程を実行させる命令が前記制御プログラム（Ｐ）に含まれていない場合は、前記受信部（５０）により受信される情報に基づいて前記基板（２）を識別すると判断する、実装装置（１０）。
前記基板（２）に付されている前記識別子（６）を前記実装装置（１０）の内部において撮像する撮像装置（２２）と、
前記基板（２）に付されている前記識別子（６）が前記実装装置（１０）の外部において撮像されることにより取得される情報を受信する受信部（５０）と、
前記実装装置（１０）に所定の工程を実行させる命令を含む制御プログラム（Ｐ）に基づいて、前記撮像装置（２２）が前記識別子（６）を撮像することにより取得される情報に基づいて前記基板（２）を識別するか、前記受信部（５０）により受信される情報に基づいて前記基板（２）を識別するかを判断する判断部（５０）と、を備え、
前記判断部（５０）は、
前記撮像装置（２２）に前記識別子（６）を撮像する工程を実行させる命令が前記制御プログラム（Ｐ）に含まれている場合は、前記撮像装置（２２）が前記識別子（６）を撮像することにより取得される情報に基づいて前記基板（２）を識別すると判断し、
前記撮像装置（２２）に前記識別子（６）を撮像する工程を実行させる命令が前記制御プログラム（Ｐ）に含まれていない場合は、前記受信部（５０）により受信される情報に基づいて前記基板（２）を識別すると判断する、実装装置（１０）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本明細書は、基板を識別するシステム及び実装装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１に開示されているシステムは、基板に部品を実装する実装装置と、実装装置の外部から実装装置の内部へ基板を搬送する搬送装置と、基板に付されている識別子を実装装置の外部において撮像する撮像装置とを備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１３－２１１５３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１の技術では、撮像装置が識別子を明確に撮像することができないときに、基板を識別することができないという問題が考えられる。例えば、撮像装置の設置位置や設置角度が不適正な状態であるときに、基板を識別することができないという問題が考えられる。また、この場合に、搬送装置による基板の搬送が停止することも考えられる。そこで本明細書は、実装装置の外部において識別子を撮像する撮像装置の状態にからわらず基板を識別することができる技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本明細書に開示されるシステムは、基板識別用の識別子が付されている基板に部品を実装する実装装置と、前記部品が実装される前の前記基板を前記実装装置の外部から前記実装装置の内部へ搬送する搬送装置と、前記搬送装置により前記実装装置の内部へ前記基板が搬送される前に、前記基板に付されている前記識別子を前記実装装置の外部において撮像する第１撮像装置と、前記搬送装置により前記実装装置の内部へ前記基板が搬送された後に、前記基板に付されている前記識別子を前記実装装置の内部において撮像する第２撮像装置と、前記第１撮像装置が前記識別子を撮像することにより取得される情報に基づいて前記基板を識別する第１識別部と、前記第２撮像装置が前記識別子を撮像することにより取得される情報に基づいて前記基板を識別する第２識別部と、前記第２撮像装置が前記識別子を撮像することにより取得される情報に基づいて前記第２識別部により前記基板を識別するか否かを所定の情報に基づいて判断する判断部と、前記判断部が前記所定の情報に基づいて前記第２識別部により前記基板を識別すると判断する場合に、前記第１識別部により前記基板を識別することができなかった場合であっても、前記搬送装置による前記基板の搬送を停止させずに、前記実装装置の内部へ前記基板を搬送する工程を前記搬送装置に実行させる搬送制御部と、を備えている。
【0006】
この構成によれば、第１撮像装置が識別子を撮像することにより取得される情報に基づいて基板を識別することができなかった場合であっても、搬送装置により実装装置の内部へ基板が搬送された後に、第２撮像装置が識別子を撮像することにより取得される情報に基づいて基板を識別することができる。そのため、実装装置の外部において識別子を撮像する第１撮像装置の状態にからわらず基板を識別することができる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下に説明する実施例の主要な特徴を列記しておく。なお、以下に記載する技術要素は、それぞれ独立した技術要素であって、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時の請求項に記載の組合せに限定されるものではない。
【0009】
本技術の一実施形態では、搬送制御部は、判断部が所定の情報に基づいて第２識別部により基板を識別しないと判断する場合であって、第１識別部により基板を識別することができなかった場合は、搬送装置による基板の搬送を停止させてもよい。
【0010】
本技術の一実施形態では、第２撮像装置は、判断部が所定の情報に基づいて第２識別部により基板を識別すると判断する場合は、第１識別部により基板を識別することができた場合であっても識別子を撮像してもよい。第２識別部は、第２撮像装置が識別子を撮像することにより取得される情報に基づいて基板を識別してもよい。
【0011】
本技術の一実施形態では、所定の情報は、実装装置、および／または、第２撮像装置に所定の工程を実行させる命令を含む制御プログラムであってもよい。判断部は、第２撮像装置に識別子を撮像する工程を実行させる命令が制御プログラムに含まれている場合は、第２識別部により基板を識別すると判断し、第２撮像装置に識別子を撮像する工程を実行させる命令が制御プログラムに含まれていない場合は、第２識別部により基板を識別しないと判断してもよい。
【0012】
本明細書に開示される実装装置は、基板識別用の識別子が付されている基板に部品を実装する実装装置であって、基板に付されている識別子を実装装置の内部において撮像する撮像装置と、基板に付されている識別子が実装装置の外部において撮像されることにより取得される情報を受信する受信部と、実装装置に所定の工程を実行させる命令を含む制御プログラムに基づいて、第２撮像装置が識別子を撮像することにより取得される情報に基づいて基板を識別するか、受信部により受信される情報に基づいて基板を識別するかを判断する判断部と、を備えている。判断部は、撮像装置に識別子を撮像する工程を実行させる命令が制御プログラムに含まれている場合は、撮像装置が識別子を撮像することにより取得される情報に基づいて基板を識別すると判断し、撮像装置に識別子を撮像する工程を実行させる命令が制御プログラムに含まれていない場合は、受信部により受信される情報に基づいて基板を識別すると判断する。
【0013】
（実施例）
実施例に係るシステム１００について図面を参照して説明する。図１から図３示すように、システム１００は、管理サーバ９０と、実装装置１０と、第１搬送装置３０と、第１撮像装置４０とを備えている。管理サーバ９０は、システム１００の全体を管理するための制御を実行する。図４に示すように、管理サーバ９０と実装装置１０と第１搬送装置３０と第１撮像装置４０とは、通信線９２により通信可能に接続されている。
実施例に係るシステム１００について図面を参照して説明する。図１から図３示すように、システム１００は、管理サーバ９０と、実装装置１０と、第１搬送装置３０と、第１撮像装置４０とを備えている。管理サーバ９０は、システム１００の全体を管理するための制御を実行する。図４に示すように、管理サーバ９０と実装装置１０と第１搬送装置３０と第１撮像装置４０とは、通信線９２により通信可能に接続されている。
【0014】
実装装置１０は、プリント基板等の回路基板２に電子部品４（例えば、ＩＣチップ）を実装する装置である（図１から図３参照）。回路基板２の上面には、複数の回路基板２から各回路基板２を識別するための識別子６が付されている。識別子６は、例えば、バーコードやＱＲコード（登録商標）である。実装装置１０は、複数の部品フィーダ１２と、フィーダ保持部１４と、装着ヘッド１６と、ヘッド移動装置１８とを備えている。
【0015】
各部品フィーダ１２は、複数の電子部品４を収容している。部品フィーダ１２は、フィーダ保持部１４に着脱可能に取り付けられ、装着ヘッド１６へ電子部品４を供給する。部品フィーダ１２の具体的な構成は特に限定されない。各部品フィーダ１２は、例えば、テープ上に収容された複数の電子部品４を供給するテープ式フィーダ、トレイ上に収容された複数の電子部品４を供給するトレイ式フィーダ、又は、容器内にランダムに収容された複数の電子部品４を供給するバルク式フィーダのいずれであってもよい。
【0016】
フィーダ保持部１４は、複数のスロットを備えており、複数のスロットのそれぞれには部品フィーダ１２を着脱可能に設置することができる。フィーダ保持部１４は、実装装置１０に固定されたものであってもよいし、実装装置１０に対して着脱可能なものであってもよい。
【0017】
装着ヘッド１６は、電子部品４を吸着するノズル１６ａを有する。ノズル１６ａは、装着ヘッド１６に着脱可能に取り付けられている。装着ヘッド１６は、ノズル１６ａをＺ方向（ここでは鉛直方向）に移動可能であり、部品フィーダ１２や回路基板２に対して、ノズル１６ａを接近及び離間させる。装着ヘッド１６は、部品フィーダ１２から電子部品４をノズル１６ａによって吸着すると共に、ノズル１６ａに吸着された電子部品４を回路基板２上に装着することができる。なお、装着ヘッド１６は、単一のノズル１６ａを有するものに限られず、複数のノズル１６ａを有するものであってもよい。
【0018】
ヘッド移動装置１８は、部品フィーダ１２と回路基板２との間で装着ヘッド１６を移動させる。一例ではあるが、本実施例のヘッド移動装置１８は、移動ベース１８ａをＸ方向及びＹ方向に移動させるＸＹロボットであり、移動ベース１８ａに対して装着ヘッド１６が固定されている。なお、装着ヘッド１６は、移動ベース１８ａに固定されるものに限られず、移動ベース１８ａに着脱可能に取り付けられるものであってもよい。
【0019】
実装装置１０は、更に、第２搬送装置２０と、第２撮像装置２２と、通信インターフェース２４（以下「通信Ｉ／Ｆ２４」という）と、制御部５０とを備えている。第２搬送装置２０は、実装装置１０の内部に配置されている。第２搬送装置２０は、実装装置１０の内部において回路基板２を搬送する装置である。第２搬送装置２０は、回路基板２の搬入、位置決め及び搬出を行う。一例ではあるが、実施例の第２搬送装置２０は、一対のベルトコンベアと、回路基板２を下方から支持する支持装置（図示省略）とを有する。
【0020】
第２撮像装置２２は、実装装置１０の内部に配置されている。第２撮像装置２２は、例えば、装着ヘッド１６に固定されており、回路基板２の上方に配置されている。第２撮像装置２２は、実装装置１０の内部において、回路基板２の上方から回路基板２を撮像する。第２撮像装置２２は、回路基板２の上面に付されている識別子６を撮像することができる。第２撮像装置２２は、機内カメラと呼ばれることもある。以下では、第２撮像装置２２が識別子６を撮像する工程を第２撮像工程という。また、第２撮像工程により取得される識別子６の画像情報を第２画像情報という。第２撮像工程により取得される識別子６の第２画像情報は、第２撮像装置２２から制御部５０へ送信される。なお、第１撮像工程および第１画像情報については後述する。
【0021】
通信Ｉ／Ｆ２４は、実装装置１０と他の装置（管理サーバ９０、第１搬送装置３０、第１撮像装置４０等）との通信を可能にするインターフェースである。実装装置１０は、通信Ｉ／Ｆ２４を介して、他の装置との情報の送受信を実行する。
【0022】
制御部５０は、ＣＰＵ（図示省略）と、記憶部５２（例えば、ＲＯＭやＲＡＭ）とを備えている（図４参照）。記憶部５２には、所定の制御プログラムＰが記憶されている。制御プログラムＰは、実装装置１０に所定の制御や処理を実行させるための命令を含んでいる。例えば、制御プログラムＰは、第２撮像装置２２に第２撮像工程を実行させるための命令を含んでいる。制御部５０は、記憶部５２に記憶されている制御プログラムＰに従って、所定の制御や処理を実行する。制御部５０が実行する制御や処理については後述する。
【0023】
第１搬送装置３０は、実装装置１０の外部に配置されている（図１から図３参照）。第１搬送装置３０は、実装装置１０の外部において回路基板２を搬送する装置である。第１搬送装置３０は、実装装置１０の内部の第２搬送装置２０と協働して、回路基板２を実装装置１０の外部から実装装置１０の内部へ搬送する。第１搬送装置３０と第２搬送装置２０により、電子部品４が実装される前の回路基板２が、実装装置１０の外部から内部へ搬送される。一例ではあるが、実施例の第１搬送装置３０は、一対のベルトコンベアと、回路基板２を下方から支持する支持装置（図示省略）とを有する。
【0024】
第１撮像装置４０は、実装装置１０の外部に配置されている。第１撮像装置４０は、支持部材（図示省略）により支持されており、第１搬送装置３０の上方に配置されている。第１撮像装置４０は、実装装置１０の外部において、回路基板２の上方に配置されており、回路基板２の上方から回路基板２を撮像する。第１撮像装置４０は、回路基板２の上面に付されている識別子６を撮像することができる。第１撮像装置４０は、機外カメラと呼ばれることもある。以下では、第１撮像装置４０が識別子６を撮像する工程を第１撮像工程という。また、第１撮像工程により取得される識別子６の画像情報を第１画像情報という。第１撮像工程により取得される識別子６の第１画像情報は、第１撮像装置４０から制御部５０へ送信される。
【0025】
第１撮像装置４０が回路基板２に付されている識別子６を撮像するときに、識別子６を明確に撮像できるときと、識別子６を明確に撮像できないときとがある。例えば、第１撮像装置４０の設置位置や設置角度が適正な状態であるときは、第１撮像装置４０が識別子６を明確に撮像することができる。この場合は、第１画像情報において識別子６を明確に認識することができる。一方、例えば、第１撮像装置４０の設置位置や設置角度が不適正な状態であるときは、第１撮像装置４０が識別子６を明確に撮像することができない。この場合は、第１画像情報において識別子６を明確に認識することができない。
【0026】
（基板識別処理；図５）
次に、実施例の基板識別処理について説明する。基板識別処理は、例えば、システム１００のスタートボタン（図示省略）が押されると開始される。図５に示すように、基板識別処理のＳ１０では、制御部５０が、制御プログラムＰに従って、第１撮像装置４０に第１撮像工程を実行させるための撮像実行信号を送信する。変形例では、Ｓ１０の処理は、管理サーバ９０が実行してもよい。第１撮像装置４０は、制御部５０（または、管理サーバ９０）から撮像実行信号を受信することに応じて第１撮像工程を実行する。第１撮像装置４０は、第１撮像工程において、回路基板２に付されている識別子６を実装装置１０の外部において撮像する。第１撮像工程が実行されることにより、第１画像情報が取得される。第１画像情報は、第１撮像装置４０から制御部５０（または、管理サーバ９０）に送信される。
次に、実施例の基板識別処理について説明する。基板識別処理は、例えば、システム１００のスタートボタン（図示省略）が押されると開始される。図５に示すように、基板識別処理のＳ１０では、制御部５０が、制御プログラムＰに従って、第１撮像装置４０に第１撮像工程を実行させるための撮像実行信号を送信する。変形例では、Ｓ１０の処理は、管理サーバ９０が実行してもよい。第１撮像装置４０は、制御部５０（または、管理サーバ９０）から撮像実行信号を受信することに応じて第１撮像工程を実行する。第１撮像装置４０は、第１撮像工程において、回路基板２に付されている識別子６を実装装置１０の外部において撮像する。第１撮像工程が実行されることにより、第１画像情報が取得される。第１画像情報は、第１撮像装置４０から制御部５０（または、管理サーバ９０）に送信される。
【0027】
Ｓ１２では、制御部５０が、第１撮像工程による第１画像情報を取得する。変形例では、Ｓ１２の処理は、管理サーバ９０が実行してもよい。第１画像情報は、第１撮像装置４０が識別子６を撮像することにより取得される情報である。制御部５０は、通信Ｉ／Ｆ２４を介して第１撮像装置４０から第１画像情報を受信する。
【0028】
続くＳ１４では、制御部５０が、Ｓ１２で取得する第１画像情報により回路基板２を識別することができるか否かを判断する。例えば、制御部５０は、第１画像情報において識別子６を明確に認識することができる場合は、第１画像情報により回路基板２を識別することができると判断する。一方、制御部５０は、第１画像情報において識別子６を明確に認識することができない場合は、第１画像情報により回路基板２を識別することができないと判断する。第１画像情報により回路基板２を識別することができる場合（ＹＥＳの場合）は、処理はＳ１６に進む。一方、第１画像情報により回路基板２を識別することができない場合（ＮＯの場合）は、処理はＳ３０に進む。Ｓ１４でＹＥＳの後のＳ１６では、制御部５０が、第１画像情報により回路基板２を識別する。識別結果は記憶部５２に記憶される。変形例では、Ｓ１４、Ｓ１６の処理は、管理サーバ９０が実行してもよい。
【0029】
続くＳ１８では、制御部５０が、制御プログラムＰに従って、第１搬送装置３０と第２搬送装置２０に搬送工程を実行させるための搬送実行信号を送信する。変形例では、Ｓ１８の処理は、管理サーバ９０が実行してもよい。あるいは、管理サーバ９０が第１搬送実行信号を第１搬送装置３０に送信し、制御部５０が第２搬送実行信号を第２搬送装置２０に送信してもよい。第１搬送装置３０と第２搬送装置２０は、制御部５０（または、管理サーバ９０）から搬送実行信号を受信することに応じて搬送工程を実行する。搬送工程において、第１搬送装置３０と第２搬送装置２０は、協働して、実装装置１０の外部から実装装置１０の内部へ回路基板２を搬送する。第１搬送装置３０と第２搬送装置２０は、電子部品４が実装される前の回路基板２を実装装置１０の内部へ搬送する。Ｓ１８の処理が実行されると、実装装置１０により電子部品４を回路基板２に実装する実装工程が実行可能な状態になる。また、Ｓ１８の処理が実行されると、第２撮像装置２２により識別子６を撮像する第２撮像工程が実行可能な状態になる。
【0030】
続くＳ２０では、制御部５０が、第２撮像装置２２に第２撮像工程を実行させるための命令が制御プログラムＰに含まれているか否かを判断する。第２撮像工程を実行させるための命令が制御プログラムＰに含まれている場合（ＹＥＳの場合）は、処理はＳ２２に進む。第２撮像工程を実行させるための命令が制御プログラムＰに含まれていない場合（ＮＯの場合）は、処理はＳ２８に進む。
【0031】
Ｓ２０でＹＥＳの後のＳ２２では、制御部５０が、制御プログラムＰに従って、第２撮像装置２２に第２撮像工程を実行させる。第２撮像装置２２は、第２撮像工程により、回路基板２に付されている識別子６を撮像する。第２撮像装置２２は、実装装置１０の内部において識別子６を撮像する。第２撮像工程が実行されることにより第２画像情報が取得される。
【0032】
続くＳ２４では、制御部５０が、第２撮像工程による第２画像情報を取得する。第２画像情報は、第２撮像装置２２が識別子６を撮像することにより取得される情報である。続くＳ２６では、制御部５０が、第２画像情報により回路基板２を識別する。識別結果は記憶部５２に記憶される。
【0033】
続くＳ２８では、制御部５０が、制御プログラムＰに従って、実装装置１０に実装工程を実行させる。実装装置１０は、実装工程により、回路基板２に電子部品４を実装する。
【0034】
続いて、上記のＳ１４でＮＯの後の処理について説明する。Ｓ１４でＮＯの後のＳ３０では、制御部５０が、第２撮像装置２２に第２撮像工程を実行させるための命令が制御プログラムＰに含まれているか否かを判断する。第２撮像工程を実行させるための命令が制御プログラムＰに含まれている場合（ＹＥＳの場合）は、処理はＳ３２に進む。第２撮像工程を実行させるための命令が制御プログラムＰに含まれていない場合（ＮＯの場合）は、処理はＳ４０に進む。
【0035】
Ｓ３０でＹＥＳの後のＳ３２では、制御部５０が、制御プログラムＰに従って、第１搬送装置３０と第２搬送装置２０に搬送工程を実行させるための搬送実行信号を送信する。制御部５０は、Ｓ３２の処理では、第１搬送装置３０と第２搬送装置２０による回路基板２の搬送を停止させない。Ｓ３２の処理については、上記のＳ２０の処理と同様の処理なので説明を省略する。
【0036】
続くＳ３４では、制御部５０が、制御プログラムＰに従って、第２撮像装置２２に第２撮像工程を実行させる。Ｓ３６では、制御部５０が、第２撮像工程による第２画像情報を取得する。Ｓ３８では、制御部５０が、第２画像情報により回路基板２を識別する。Ｓ３４、Ｓ３６、およびＳ３８の処理については、上記のＳ２２、Ｓ２４、およびＳ２６の処理と同様の処理なので説明を省略する。
【0037】
続くＳ２８では、制御部５０が、制御プログラムＰに従って、実装装置１０に実装工程を実行させる。実装装置１０は、実装工程により、回路基板２に電子部品４を実装する。
【0038】
続いて、上記のＳ３０でＮＯの後の処理について説明する。Ｓ３０でＮＯの後のＳ４０では、制御部５０が、第１搬送装置３０に回路基板２の搬送を停止させるための搬送停止信号を送信する。変形例では、Ｓ４０の処理は、管理サーバ９０が実行してもよい。第１搬送装置３０は、制御部５０（または、管理サーバ９０）から搬送停止信号を受信することに応じて回路基板２の搬送を停止する。Ｓ４０の処理が実行されると、第１搬送装置３０による回路基板２の搬送が停止し、実装装置１０の外部から実装装置１０の内部へ回路基板２が搬送されなくなる。
【0039】
（効果）
以上、実施例に係るシステム１００について説明した。上記のシステム１００では、制御部５０が、第２撮像装置２２が識別子６を撮像することにより取得される第２画像情報に基づいて回路基板２を識別するか否かを制御プログラムＰに基づいて判断する（Ｓ３０参照）。制御部５０は、制御プログラムＰに基づいて第２画像情報により回路基板２を識別すると判断する場合に、第１画像情報により回路基板２を識別することができなかった場合であっても、第１搬送装置３０と第２搬送装置２０による回路基板２の搬送を停止させずに、実装装置１０の内部へ回路基板２を搬送する工程を第１搬送装置３０と第２搬送装置２０に実行させる（Ｓ３０、Ｓ３２参照）。制御部５０は、第１搬送装置３０と第２搬送装置２０により実装装置１０の内部へ回路基板２が搬送された後に、第２撮像装置２２が識別子６を撮像することにより取得される第２画像情報に基づいて回路基板２を識別する（Ｓ３４、Ｓ３６、Ｓ３８参照）。
以上、実施例に係るシステム１００について説明した。上記のシステム１００では、制御部５０が、第２撮像装置２２が識別子６を撮像することにより取得される第２画像情報に基づいて回路基板２を識別するか否かを制御プログラムＰに基づいて判断する（Ｓ３０参照）。制御部５０は、制御プログラムＰに基づいて第２画像情報により回路基板２を識別すると判断する場合に、第１画像情報により回路基板２を識別することができなかった場合であっても、第１搬送装置３０と第２搬送装置２０による回路基板２の搬送を停止させずに、実装装置１０の内部へ回路基板２を搬送する工程を第１搬送装置３０と第２搬送装置２０に実行させる（Ｓ３０、Ｓ３２参照）。制御部５０は、第１搬送装置３０と第２搬送装置２０により実装装置１０の内部へ回路基板２が搬送された後に、第２撮像装置２２が識別子６を撮像することにより取得される第２画像情報に基づいて回路基板２を識別する（Ｓ３４、Ｓ３６、Ｓ３８参照）。
【0040】
この構成によれば、第１撮像装置４０が識別子６を撮像することにより取得される第１画像情報に基づいて回路基板２を識別することができなかった場合であっても、実装装置１０の内部へ回路基板２が搬送された後に、第２撮像装置２２が識別子６を撮像することにより取得される第２画像情報に基づいて回路基板２を識別することができる。そのため、実装装置１０の外部において識別子６を撮像する第１撮像装置４０の状態にからわらず回路基板２を識別することができる。
【0041】
また、制御部５０は、制御プログラムＰに基づいて第２画像情報により回路基板２を識別しないと判断する場合であって、第１画像情報により回路基板２を識別することができなかった場合は、第１搬送装置３０と第２搬送装置２０による回路基板２の搬送を停止させる（Ｓ３０、Ｓ４０参照）。
【0042】
この構成によれば、第２画像情報により回路基板２を識別しない場合であって、第１画像情報により回路基板２を識別することができない場合に、回路基板２の搬送を停止させることができる。第１画像情報と第２画像情報のいずれによっても回路基板２の識別が実行されない場合に、回路基板２の搬送を停止させることができる。そのため、識別されない回路基板２が搬送されることを抑制することができる。
【0043】
また、第２撮像装置２２は、制御部５０が制御プログラムＰに基づいて第２画像情報により回路基板２を識別すると判断する場合は、第１画像情報により回路基板２を識別することができた場合であっても識別子６を撮像する。制御部５０は、第２撮像装置２２が識別子６を撮像することにより取得される第２画像情報に基づいて回路基板２を識別する（Ｓ１４、Ｓ１６、Ｓ１８、Ｓ２０、Ｓ２２、Ｓ２４、Ｓ２６参照）。
【0044】
この構成によれば、第１画像情報と第２画像情報のいずれによっても回路基板２を識別することができる。これにより、識別精度を高めることができる。例えば、第１画像情報による識別結果と、第２画像情報による識別結果とを照合することにより、識別精度を高めることができる。
【0045】
また、制御部５０は、第２撮像装置２２に識別子６を撮像する工程を実行させる命令が制御プログラムＰに含まれている場合は、第２画像情報により回路基板２を識別すると判断する。また、制御部５０は、第２撮像装置２２に識別子６を撮像する工程を実行させる命令が制御プログラムＰに含まれていない場合は、第２画像情報により回路基板２を識別しないと判断する（Ｓ２０、Ｓ３０参照）。
【0046】
この構成によれば、第２画像情報により回路基板２を識別するか否かを制御プログラムＰに基づいて判断することができる。そのため、制御部５０が判断用の追加の情報を記憶しておく必要がなく、簡潔な構成で第２画像情報により回路基板２を識別するか否かを判断することができる。
【0047】
また、制御部５０は、第２撮像装置２２に識別子６を撮像する工程を実行させる命令が制御プログラムＰに含まれていない場合（Ｓ２０でＮＯ）は、通信Ｉ／Ｆ２４を介して受信される第１画像情報に基づいて回路基板２を識別すると判断してもよい。
【0048】
（対応関係）
Ｓ１６の処理を実行する制御部５０が、「第１識別部」の一例である。Ｓ２６またはＳ３８の処理を実行する制御部５０が、「第２識別部」の一例である。Ｓ２０またはＳ３０の処理を実行する制御部５０が、「判断部」の一例である。Ｓ１８、Ｓ３２またはＳ４０の処理を実行する制御部５０が、「搬送制御部」の一例である。第１搬送装置３０と第２搬送装置２０が、「搬送装置」の一例である。制御プログラムＰが、「所定の情報」の一例である。通信Ｉ／Ｆ２４を介して第１画像情報を受信する制御部５０が、「受信部」の一例である。
Ｓ１６の処理を実行する制御部５０が、「第１識別部」の一例である。Ｓ２６またはＳ３８の処理を実行する制御部５０が、「第２識別部」の一例である。Ｓ２０またはＳ３０の処理を実行する制御部５０が、「判断部」の一例である。Ｓ１８、Ｓ３２またはＳ４０の処理を実行する制御部５０が、「搬送制御部」の一例である。第１搬送装置３０と第２搬送装置２０が、「搬送装置」の一例である。制御プログラムＰが、「所定の情報」の一例である。通信Ｉ／Ｆ２４を介して第１画像情報を受信する制御部５０が、「受信部」の一例である。
【0049】
（変形例）
上記の実施例では、制御プログラムＰが、「所定の情報」の一例であったが、この構成に限定されない。「所定の情報」は、第２撮像装置２２が識別子６を撮像することにより取得される第２画像情報に基づいて回路基板２を識別するか否かを判断するための情報であれば、特に限定されない。例えば、「所定の情報」は、第２画像情報に基づいて回路基板２を識別することを示すフラグファイルであってもよい。制御部５０は、フラグファイルが存在する場合は、第２画像情報に基づいて回路基板２を識別すると判断し、フラグファイルが存在しない場合は、第２画像情報に基づいて回路基板２を識別しないと判断する。
上記の実施例では、制御プログラムＰが、「所定の情報」の一例であったが、この構成に限定されない。「所定の情報」は、第２撮像装置２２が識別子６を撮像することにより取得される第２画像情報に基づいて回路基板２を識別するか否かを判断するための情報であれば、特に限定されない。例えば、「所定の情報」は、第２画像情報に基づいて回路基板２を識別することを示すフラグファイルであってもよい。制御部５０は、フラグファイルが存在する場合は、第２画像情報に基づいて回路基板２を識別すると判断し、フラグファイルが存在しない場合は、第２画像情報に基づいて回路基板２を識別しないと判断する。
【0050】
上記の実施例では、制御部５０が基板識別処理（図５参照）を実行していたが、変形例では、基板識別処理の一部または全部を管理サーバ９０が実行してもよい。
【0051】
以上、本明細書に開示の技術の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。また、本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組合せに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。
【符号の説明】
【0052】
２：回路基板、４：電子部品、６：識別子、１０：実装装置、１２：部品フィーダ、１４：フィーダ保持部、１６：装着ヘッド、１６ａ：ノズル、１８：ヘッド移動装置、１８ａ：移動ベース、２０：第２搬送装置、２２：第２撮像装置、２４：通信インターフェース、３０：第１搬送装置、４０：第１撮像装置、５０：制御部、５２：記憶部、９０：管理サーバ、９２：通信線、１００：システム、Ｐ：制御プログラム
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
