特開 2023-68685 制御装置、制御方法、及び、制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023068685

(43)【公開日】2023-05-18

(54)【発明の名称】制御装置、制御方法、及び、制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   B23Q 7/04 20060101AFI20230511BHJP

   B23Q 17/00 20060101ALI20230511BHJP

   B23Q 11/00 20060101ALI20230511BHJP

   B23B 15/00 20060101ALI20230511BHJP

   B23B 25/00 20060101ALI20230511BHJP

   B23B 47/00 20060101ALI20230511BHJP

【ＦＩ】

B23Q7/04 A

B23Q17/00 B

B23Q11/00 N

B23Q11/00 P

B23B15/00 A

B23B25/00 A

B23B47/00 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021179900

(22)【出願日】2021-11-04

(71)【出願人】

【識別番号】000237271

【氏名又は名称】株式会社ＦＵＪＩ

(74)【代理人】

【識別番号】110000604

【氏名又は名称】弁理士法人 共立特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】野口 修平

(72)【発明者】

【氏名】福永 敏貴

(72)【発明者】

【氏名】二村 洋輔

(72)【発明者】

【氏名】木野 裕也

【テーマコード（参考）】

3C011

3C029

3C033

3C036

3C045

【Ｆターム（参考）】

3C011BB11

3C011BB15

3C029EE06

3C033HH30

3C036CC01

3C045FB10

3C045HA04

(57)【要約】

【課題】ワーク自動搬送機に生じた動作不良の原因を自動的に解消する解消動作を制御する制御装置を提供すること。
【解決手段】制御装置は、把持部の動作不良を表す不良動作情報を取得する情報取得部と、不良動作情報を取得した場合、クランプ動作中の把持部をアンクランプ動作に切り替えて動作させる第一動作、又は、アンクランプ動作中の把持部をクランプ動作に切り替えて動作させる第二動作を含む解消動作を制御する解消動作制御部と、解消動作を行った後、第一動作を行った把持部を再度クランプ動作させる、又は、第二動作を行った把持部を再度アンクランプ動作させるリトライ動作を制御するリトライ制御部と、を備える。
【選択図】図８

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ワークを把持するクランプ動作又は前記ワークを解放するアンクランプ動作を行う把持部を有して前記ワークを搬送するワーク自動搬送機に適用される制御装置であって、
前記把持部の動作不良を表す不良動作情報を取得する情報取得部と、
前記不良動作情報を取得した場合、前記クランプ動作中の前記把持部を前記アンクランプ動作に切り替えて動作させる第一動作、又は、前記アンクランプ動作中の前記把持部を前記クランプ動作に切り替えて動作させる第二動作を含む解消動作を制御する解消動作制御部と、
前記解消動作を行った後、前記第一動作を行った前記把持部を再度クランプ動作させる、又は、前記第二動作を行った前記把持部を再度アンクランプ動作させるリトライ動作を制御するリトライ制御部と、
を備えた、制御装置。

【請求項2】

前記解消動作制御部は、
前記解消動作として、前記第一動作後又は前記第二動作後に前記把持部を清掃する清掃装置の動作を制御する、請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記清掃装置が、前記ワーク自動搬送機を備えて前記ワークに機械加工を施す工作機械に設けられており、
前記解消動作制御部は、前記第一動作後又は前記第二動作後に前記工作機械に対して前記清掃装置による前記把持部の清掃を要求する清掃要求情報を出力する、請求項２に記載の制御装置。

【請求項4】

前記清掃装置は、
前記工作機械において前記ワークの加工部位に前記機械加工を施す際に発生する切粉の除去又は前記加工部位の冷却のためにクーラント液を供給するクーラント供給装置、又は、正圧エアを供給するエアブロー装置を含んで形成される、請求項３に記載の制御装置。

【請求項5】

前記ワーク自動搬送機は、前記工作機械の機内に設けられて前記ワークに対して前記機械加工を施す加工室の内部に向けて前記ワークを搬送する、請求項３又は４に記載の制御装置。

【請求項6】

前記工作機械は、前記機械加工として、前記ワークを切削する切削加工、及び、前記ワークに削孔する削孔加工のうちの少なくとも一つを行う、請求項３－５の何れか一項に記載の制御装置。

【請求項7】

前記清掃装置が前記ワーク自動搬送機に設けられており、
前記解消動作制御部は、前記第一動作後又は前記第二動作後に前記ワーク自動搬送機に対して前記清掃装置による前記把持部の清掃を要求する清掃要求情報を出力する、請求項２－６の何れか一項に記載の制御装置。

【請求項8】

前記リトライ動作後に再び前記情報取得部が前記不良動作情報を取得した場合、前記ワーク自動搬送機による前記ワークの搬送を停止する停止制御部を備えた、請求項１－７の何れか一項に記載の制御装置。

【請求項9】

前記情報取得部は、前記把持部の動作状態を検出する動作状態検出器から出力される信号に基づく前記不良動作情報を取得する、請求項１－８の何れか一項に記載の制御装置。

【請求項10】

ワークを把持するクランプ動作又は前記ワークを解放するアンクランプ動作を行う把持部を有して前記ワークを搬送するワーク自動搬送機に適用される制御方法であって、
前記把持部の動作不良を表す不良動作情報を取得する情報取得工程と、
前記不良動作情報を取得した場合、前記クランプ動作中の前記把持部を前記アンクランプ動作に切り替えて動作させる第一動作、又は、前記アンクランプ動作中の前記把持部を前記クランプ動作に切り替えて動作させる第二動作を含む解消動作を実行する解消動作工程と、
前記解消動作工程後、前記第一動作を行った前記把持部を再度クランプ動作させる、又は、前記第二動作を行った前記把持部を再度アンクランプ動作させるリトライ動作を実行するリトライ工程と、
を備えた、制御方法。

【請求項11】

ワークを把持するクランプ動作又は前記ワークを解放するアンクランプ動作を行う把持部を有して前記ワークを搬送するワーク自動搬送機を制御するコンピュータ装置によって実行される制御プログラムであって、
前記把持部の動作不良を表す不良動作情報を取得する情報取得ステップと、
前記不良動作情報を取得した場合、前記クランプ動作中の前記把持部を前記アンクランプ動作に切り替えて動作させる第一動作、又は、前記アンクランプ動作中の前記把持部を前記クランプ動作に切り替えて動作させる第二動作を含む解消動作を実行する解消動作ステップと、
前記解消動作ステップ後、前記第一動作を行った前記把持部を再度クランプ動作させる、又は、前記第二動作を行った前記把持部を再度アンクランプ動作させるリトライ動作を実行するリトライステップと、
を備えた、制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書は、制御装置、制御方法及び制御プログラムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来から、例えば、下記特許文献１に開示されたチャック異常時ローダ運転方法（以下、単に「ローダ運転方法」と称呼する。）が知られている。この従来のローダ運転方法は、主軸チャックにクーラント液又は正圧エアを吹き付けるチャック清掃装置が設けられた工作機械に対してワークの受け渡しを行うローダ（ワーク自動搬送機）の連続運転を可能とするものである。従来のローダ運転方法では、ローダから工作機械の主軸チャックにワークを受け渡したときに、主軸チャックに対するワークの密着を確認するようになっている。そして、主軸チャックに対する切粉等の付着に起因する密着不良の場合には、主軸チャックのワークをローダに戻し、空になった主軸チャックをチャック清掃装置によって清掃するようになっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平５－１２３９４１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、ワーク自動搬送機が工作機械に対して機械加工前及び機械加工後のワークを搬送する場合、切粉等の異物が付着することによって、ワーク自動搬送機においてもワークを把持する（クランプする）際、或いは、ワークを解放する（アンクランプする）際に、これらの動作不良が発生する可能性がある。このような動作不良が生じた場合、ワーク自動搬送機による自動搬送を一時的に停止させて、原因を解消する必要がある。従って、ワークを連続的に工作機械に対して自動搬送するためには、ワーク自動搬送機に生じた動作不良の原因を自動的に解消できることが望ましい。

【0005】

本明細書は、ワーク自動搬送機に生じた動作不良の原因を自動的に解消する解消動作を制御する制御装置、制御方法及び制御プログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本明細書は、ワークを把持するクランプ動作又はワークを解放するアンクランプ動作を行う把持部を有してワークを搬送するワーク自動搬送機に適用され、把持部の動作不良を表す不良動作情報を取得する情報取得部と、不良動作情報を取得した場合、クランプ動作中の把持部をアンクランプ動作に切り替えて動作させる第一動作、又は、アンクランプ動作中の把持部をクランプ動作に切り替えて動作させる第二動作を含む解消動作を制御する解消動作制御部と、解消動作を行った後、第一動作を行った把持部を再度クランプ動作させる、又は、第二動作を行った把持部を再度アンクランプ動作させるリトライ動作を制御するリトライ制御部と、を備える制御装置を開示する。

【0007】

これによれば、把持部がワークを搬送しているときに、把持部に動作不良が発生しても、制御装置の解消動作制御部が動作不良の原因となる異物等を除去するように、把持部に解消動作を自動的に行わせることができる。これにより、例えば、把持部に機構上の異常が発生する等の致命的な不良ではなく、異物等の存在に伴う把持部の動作不良であれば、動作不良を解消するためにワーク自動搬送機によるワークの自動搬送を一時的に又は断続的に停止させる必要がない。従って、動作不良の原因を自動的に解消することができることにより、ワーク自動搬送機の自動搬送を停止することによって生じる無駄な時間を減少させることができる。その結果、不良の確認に要する作業者の負担を軽減することができると共に、ワーク自動搬送機の稼働率ひいてはワークを加工する際の生産効率を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】ワーク自動搬送機がワークを搬送する加工システムを示す正面図である。

【図2】図１に示す旋盤モジュールを説明するための側面図である。

【図3】図１に示すドリミルモジュールを説明するための側面図である。

【図4】図１に示す加工前ストックモジュールを説明するための側面図である。

【図5】ワーク自動搬送機を説明するための側面図である。

【図6】ワーク自動搬送機を説明するための平面図である。

【図7】ワーク自動搬送機のクランプ動作及びアンクランプ動作を説明するための図である。

【図8】制御装置の構成を説明するためのブロック図である。

【図9】図８の解消動作制御部の構成を説明するためのブロック図である。

【図10】図８のリトライ制御部の構成を説明するためのブロック図である。

【図11】図８の停止制御部の構成を説明するためのブロック図である。

【図12】制御プログラムを表すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、制御装置の実施形態について、図面を参照しながら説明する。本実施形態においては、工作機械を含む複数の作業機及び作業機に対してワークを搬送するワーク自動搬送機を備えて形成された加工システムに制御装置が適用される場合を例示して説明する。

【0010】

１．加工システム１０の全体構成
加工システム１０は、図１に示すように、複数のベース２０と、ベース２０に設けられた複数（本実施形態においては１０個）の作業機モジュール３０とを備える。又、加工システム１０は、作業機モジュール３０の各々に機械加工前（処理前）のワークを搬入すると共に作業機モジュール３０の各々から機械加工後（処理後）のワークを搬出するワーク自動搬送機としての多関節ロボット７０を備えている（図２等を参照）。尚、以下の説明においては、多関節ロボット７０を、単に、「ロボット７０」とも称呼する。ここで、以下の説明においては、加工システム１０に関する「前後」、「左右」、「上下」を、加工システム１０の正面側から見た場合における前後、左右、上下として扱うこととする。

【0011】

作業機モジュール３０は、複数種類あり、例えば、工作機械である旋盤モジュール３０Ａ及びドリミルモジュール３０Ｂや、加工前ストックモジュール３０Ｃ、加工後ストックモジュール３０Ｄ、検測モジュール３０Ｅ、仮置モジュール３０Ｆ等を例示することができる。

【0012】

１－１．旋盤モジュール３０Ａ
旋盤モジュール３０Ａは、旋盤がモジュール化されたものである。旋盤は、機械加工の対象物であるワークＷを回転させて、切削加工する工作機械である。旋盤モジュール３０Ａは、図２に示すように、可動ヘッド４１、主軸台４２、工具台４３、工具台移動装置４４、加工室４５、走行室４６、クーラント供給装置４７、エアブロー装置４８、及び、モジュール制御装置４９を有している。

【0013】

可動ヘッド４１は、複数の車輪４１ａを介してベース２０に設けられたレール（図示省略）上を前後方向に沿って移動する。主軸台４２は、ワークＷを回転可能に保持するものである。主軸台４２は、前後方向に沿って水平に配置された主軸４２ａを回転可能に支持する。主軸４２ａの先端部にはワークＷを把持するチャック４２ｂが設けられる。主軸４２ａは、回転伝達機構４２ｃを介してサーボモータ４２ｄによって回転駆動される。

【0014】

工具台４３は、切削工具４３ａを保持し、切削工具４３ａに送り運動を与える装置である。工具台４３は、所謂、タレット型の工具台であり、ワークＷを切削する複数の切削工具４３ａが装着される工具保持部４３ｂを有している。又、工具台４３は、工具保持部４３ｂを回転可能に支持すると共に、所定の切削位置に位置決め固定可能である回転駆動部４３ｃを有している。

【0015】

工具台移動装置４４は、工具台４３ひいては切削工具４３ａを上下方向（Ｘ軸方向）及び前後方向（Ｚ軸方向）に沿って移動させる装置である。工具台移動装置４４は、工具台４３をＸ軸方向に沿って移動させるＸ軸駆動装置４４ａと、工具台４３をＺ軸方向に沿って移動させるＺ軸駆動装置４４ｂとを有している。

【0016】

Ｘ軸駆動装置４４ａは、可動ヘッド４１に設けられたコラムに対して上下方向に沿って摺動可能に取り付けられたＸ軸スライダ４４ａ１と、Ｘ軸スライダ４４ａ１を移動させるためのサーボモータ４４ａ２とを有している。Ｚ軸駆動装置４４ｂは、Ｘ軸スライダ４４ａ１に対して前後方向に沿って摺動可能に取り付けられたＺ軸スライダ４４ｂ１と、Ｚ軸スライダ４４ｂ１を移動させるためのサーボモータ４４ｂ２とを有している。

【0017】

加工室４５は、ワークＷを加工するための空間であり、加工室４５内には、チャック４２ｂ、工具台４３（切削工具４３ａ、工具保持部４３ｂ及び回転駆動部４３ｃ）が収容されている。加工室４５は、前壁４５ａ、天井壁４５ｂ、左右壁及び後壁（何れも図示省略）によって区画されている。前壁４５ａには、ワークＷが入出される入出口４５ａ１が形成されている。入出口４５ａ１は、図示省略のモータによって駆動するシャッタ４５ｃによって開閉される。尚、シャッタ４５ｃの開状態（開位置）を実線により、閉状態（閉位置）を二点鎖線により示す。

【0018】

走行室４６は、加工室４５の入出口４５ａ１に臨んで設けられた空間である。走行室４６は、前壁４５ａ及び全面パネル３１によって区画されている。走行室４６内は、後述するロボット７０が走行可能である。

【0019】

清掃装置としてのクーラント供給装置４７は、切削工具４３ａによるワークＷの加工部位（切削点）に清掃及び冷却用のクーラント液を供給する。又、クーラント供給装置４７は、ワークＷの搬送時において、後述するロボット７０の把持部としてのロボットハンド８５に対してクーラント液の供給が可能であり、清掃装置としての機能も発揮する。

【0020】

このため、クーラント供給装置４７は、タンク４７ａ、ポンプ４７ｂ及びクーラント配管４７ｃを備える。タンク４７ａは、クーラント液を貯留する。ポンプ４７ｂは、タンク４７ａからクーラント液を汲み上げてクーラント配管４７ｃに吐出する。クーラント配管４７ｃは、加工室４５まで延びており、切削工具４３ａ、加工部位（切削点）及びロボットハンド８５にクーラント液を吹き付けて供給する。尚、加工室４５の内部に供給されたクーラント液は、一旦ベース２０に設けられた図示省略の貯留槽に溜められる。そして、図示省略のフィルタによってろ過された後、タンク４７ａに送られるようになっている。

【0021】

清掃装置としてのエアブロー装置４８は、切削加工前又は切削加工中の切削工具４３ａ及びワークＷに正圧エアを吹き付ける。又、エアブロー装置４８は、ワークＷの搬送時において、後述するロボット７０のロボットハンド８５に対して正圧エアの吹き付けが可能であり、清掃装置としての機能も発揮する。このため、エアブロー装置４８は、例えば、工場エア配管（図示省略）に接続されて加工室４５まで延びており、図示省略の切替弁が開状態のときに切削工具４３ａ、加工部位（切削点）及びロボットハンド８５に正圧エアを吹き付けて供給する。

【0022】

モジュール制御装置４９は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、各種インターフェース（何れも図示省略）を有するコンピュータ装置を主要構成部品とするものである。モジュール制御装置４９は、回転駆動部４３ｃ、工具台移動装置４４、クーラント供給装置４７やエアブロー装置４８等の作動を制御する。モジュール制御装置４９は、後述するロボット制御装置９０及び制御装置１００と通信可能である。モジュール制御装置４９は、制御装置１００（又は、ロボット制御装置９０）から出力される清掃要求情報（後に詳述する）を入力し、清掃要求情報に従って清掃装置としてのクーラント供給装置４７及びエアブロー装置４８を作動させる。これにより、ロボット７０のロボットハンド８５は、清掃装置によって清掃（洗浄）される。

【0023】

１－２．ドリミルモジュール３０Ｂ
ドリミルモジュール３０Ｂは、ドリルによる削孔加工（孔開け）やミーリング加工等を行うマシニングセンタがモジュール化されたものである。マシニングセンタは、固定したワークＷに対し、回転工具を押し当てて加工する工作機械である。ドリミルモジュール３０Ｂは、図３に示すように、可動ヘッド５１、主軸ヘッド５２、主軸ヘッド移動装置５３、ワークテーブル５４、加工室５５、走行室５６、クーラント供給装置５７、エアブロー装置５８、モジュール制御装置５９を有している。

【0024】

可動ヘッド５１は、複数の車輪５１ａを介してベース２０に設けられたレール（図示省略）上を前後方向に沿って移動する。主軸ヘッド５２は、主軸５２ａを回転可能に支持する。主軸５２ａの先端（下端）部には、ワークＷを切削する切削工具５２ｂ（例えば、ドリルやエンドミル等）が装着可能である。主軸５２ａは、サーボモータ５２ｃによって回転駆動される。

【0025】

主軸ヘッド移動装置５３は、主軸ヘッド５２ひいては切削工具５２ｂを上下方向（Ｘ軸方向）及び前後・左右方向（Ｚ－Ｙ軸方向）に沿って移動させる装置である。主軸ヘッド移動装置５３は、主軸ヘッド５２をＸ軸方向に沿って移動させるＸ軸駆動装置５３ａと、主軸ヘッド５２をＺ－Ｙ軸方向に沿って移動させるＺ－Ｙ軸駆動装置５３ｂとを有している。Ｘ軸駆動装置５３ａは、Ｚ－Ｙ軸駆動装置５３ｂに対して上下方向に沿って摺動可能に取り付けられている。Ｚ－Ｙ軸駆動装置５３ｂは、可動ヘッド５１に対して前後・左右方向に沿って摺動可能に取り付けられている。

【0026】

ワークテーブル５４は、ワークＷを固定保持する。ワークテーブル５４は、ワークテーブル回転装置５４ａに固定されている。ワークテーブル回転装置５４ａは、前後方向に沿って延びる軸線まわりに回転駆動される。これにより、ワークＷを所望の角度に傾斜させた状態で切削工具５２ｂにより加工することができる。又、ワークテーブル５４は、ワークＷを把持するチャック５４ｂが設けられている。

【0027】

加工室５５は、ワークＷを加工するための空間であり、加工室５５内には、主軸５２ａ、切削工具５２ｂ、ワークテーブル５４、ワークテーブル回転装置５４ａが収容されている。加工室５５は、前壁５５ａ、天井壁５５ｂ、左右壁及び後壁（何れも図示省略）によって区画されている。前壁５５ａには、ワークＷが入出される入出口５５ａ１が形成されている。入出口５５ａ１は、図示省略のモータによって駆動するシャッタ５５ｃによって開閉される。尚、シャッタ５５ｃの開状態（開位置）を破線により、閉状態（閉位置）を二点鎖線により示す。

【0028】

走行室５６は、加工室５５の入出口５５ａ１に臨んで設けられた空間である。走行室５６は、前壁５５ａ及び全面パネル３１によって区画されている。走行室５６内は、後述するロボット７０が走行可能である。尚、隣り合う走行室４６（又は走行室５６）は、加工システム１０の並設方向全長に亘って連続する空間を形成する。

【0029】

清掃装置としてのクーラント供給装置５７は、切削工具５２ｂによるワークＷの加工部位（加工点）に清掃及び冷却用のクーラント液を供給する。又、クーラント供給装置５７は、ワークＷの搬送時において、後述するロボット７０の把持部としてのロボットハンド８５に対してクーラント液の供給が可能であり、清掃装置としての機能も発揮する。

【0030】

このため、クーラント供給装置５７は、タンク５７ａ、ポンプ５７ｂ及びクーラント配管５７ｃを備える。タンク５７ａは、クーラント液を貯留する。ポンプ５７ｂは、タンク５７ａからクーラント液を汲み上げてクーラント配管５７ｃに吐出する。クーラント配管５７ｃは、加工室５５まで延びており、切削工具５２ｂ、加工部位（加工点）及びロボットハンド８５にクーラント液を吹き付けて供給する。尚、加工室５５の内部に供給されたクーラント液は、一旦ベース２０に設けられた図示省略の貯留槽に溜められる。そして、図示省略のフィルタによってろ過された後、タンク５７ａに送られるようになっている。

【0031】

清掃装置としてのエアブロー装置５８は、削孔加工やミーリング加工等の機械加工前又は加工中の切削工具５２ｂ及びワークＷに正圧エアを吹き付ける。又、エアブロー装置５８は、ワークＷの搬送時において、後述するロボット７０のロボットハンド８５に対して正圧エアの吹き付けが可能であり、清掃装置としての機能も発揮する。このため、エアブロー装置５８は、例えば、工場エア配管（図示省略）に接続されて加工室５５まで延びており、図示省略の切替弁が開状態のときに切削工具５２ｂ、加工部位（切削点）及びロボットハンド８５に正圧エアを吹き付けて供給する。

【0032】

モジュール制御装置５９は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、各種インターフェース（何れも図示省略）を有するコンピュータ装置を主要構成部品とするものである。モジュール制御装置５９は、主軸５２ａ（サーボモータ５２ｃ）、主軸ヘッド移動装置５３、クーラント供給装置５７やエアブロー装置５８等の作動を制御する。モジュール制御装置５９は、旋盤モジュール３０Ａのモジュール制御装置４９、後述するロボット制御装置９０及び後述する制御装置１００と通信可能である。モジュール制御装置５９は、制御装置１００から出力される清掃要求情報（後に詳述する）を入力し、清掃要求情報に従って清掃装置としてのクーラント供給装置５７及びエアブロー装置５８を作動させる。これにより、ロボット７０のロボットハンド８５は、清掃装置によって清掃（洗浄）される。

【0033】

１－３．加工前ストックモジュール３０Ｃ
加工前ストックモジュール３０Ｃは、加工システム１０にワークＷを投入するモジュールである。加工前ストックモジュール３０Ｃは、図４に示すように、外装パネル６１、ワークプール６２、投入テーブル６３、リフト６４及びシリンダ装置６５を有している。外装パネル６１は、加工前ストックモジュール３０Ｃの前部を覆うパネルであり、内部にストック室６６が設けられている。ストック室６６内には、投入テーブル６３が収容されている。ストック室６６は、外装パネル６１の側面に設けられた入出口６１ａを介して隣接する作業機モジュール３０の走行室４６，５６に連通（開口）している。

【0034】

ワークプール６２は、前後方向（Ｚ軸方向）に延設されて、上下方向に重ねられる複数の収納段６２ａを有している。収納段６２ａは複数のワークＷを収納可能である。投入テーブル６３は、ワークＷを載置可能であり、ワークプール６２の前後方向における前端の上方側に設けられている。投入テーブル６３は、ロボット７０にワークＷを受け取らせる位置（即ち、投入位置）に配置されている。

【0035】

リフト６４は、ワークプール６２の前方に設けられている。リフト６４は、ワークプール６２からワークＷを１つずつ受け取り、投入テーブル６３の高さまで搬送する。シリンダ装置６５は、ワークプール６２の前方上方に設けられている。シリンダ装置６５は、リフト６４上のワークＷを投入テーブル６３上まで押し出す。

【0036】

１－４．加工後ストックモジュール３０Ｄ
加工後ストックモジュール３０Ｄは、加工システム１０によって実施されるワークＷに対する一連の加工が完了した完成品を収納して排出するモジュールである。加工後ストックモジュール３０Ｄも、投入テーブル６３と同様にワークＷを載置して搬出するための搬出テーブル又は搬出コンベア（何れも図示省略）を有している。搬出テーブル又は搬出コンベアは、ストック室６６と同様のストック室（図示省略）に収容されている。

【0037】

１－５．検測モジュール３０Ｅ及び仮置モジュール３０Ｆ
検測モジュール３０Ｅは、ワークＷ（例えば、機械加工後のワークＷ）を検測するものである。仮置モジュール３０Ｆは、加工システム１０による一連の加工工程中において、ワークＷを仮置きするためのものである。検測モジュール３０Ｅ及び仮置モジュール３０Ｆは、旋盤モジュール３０Ａ及びドリミルモジュール３０Ｂと同様に、走行室（図示省略）を有している。

【0038】

２．多関節ロボット７０
多関節ロボット７０は、加工システム１０を構成する作業機モジュール３０の各々に対し、ワークＷを搬入及び搬出して搬送するワーク自動搬送機である。多関節ロボット７０は、図５に示すように、走行可能であり、走行部７１及び本体部７２を有している。

【0039】

２－１．走行部７１
走行部７１は、走行室４６，５６内を左右方向（作業機モジュール３０の並設方向：Ｙ軸方向）に沿って走行可能である。走行部７１は、主として図５に示すように、走行部本体７１ａと、走行部本体７１ａを左右方向に直動させる走行駆動装置７１ｂと、走行駆動装置７１ｂを走行可能に支持する走行駆動軸７１ｃとを有している。

【0040】

走行駆動装置７１ｂは、走行部本体７１ａに設けられている。走行駆動装置７１ｂは、ロボット制御装置９０によって駆動制御される駆動源（例えば、サーボモータ）及び駆動力伝達機構（例えば、ピニオン及びラック等）を主に有する。走行駆動装置７１ｂは、ロボット制御装置９０からの指示に従って駆動源が駆動制御される。これにより、走行部本体７１ａは、走行室４６，５６内を左右方向に沿って走行することができる。

【0041】

走行駆動軸７１ｃは、ベース２０の前側面に設けられて水平方向（左右方向）に沿って延在するレール７１ｃ１と、レール７１ｃ１に摺動可能に係合する複数のスライダ７１ｃ２とを有する。尚、スライダ７１ｃ２は、走行部本体７１ａの背部（後部）に設けられる。

【0042】

２－２．本体部７２
本体部７２は、主として図５，６に示すように、旋回テーブル７３と、旋回テーブル７３に設けられたアーム部７４とから構成されている。

【0043】

２－２－１．旋回テーブル７３
旋回テーブル７３は、図６に示すように、テーブル駆動軸７３ａと、テーブル駆動軸７３ａを回転駆動するテーブル駆動装置７３ｂとを有している。テーブル駆動装置７３ｂは、走行部本体７１ａに設けられている。テーブル駆動装置７３ｂは、テーブル駆動軸７３ａに駆動力を伝達する。

【0044】

テーブル駆動装置７３ｂは、ロボット制御装置９０に接続されている。テーブル駆動装置７３ｂは、ロボット制御装置９０からの指示に従ってサーボモータ（図示省略）が回転駆動され、ピニオン（図示省略）がテーブル駆動軸７３ａを回転する。これにより、旋回テーブル７３は、テーブル駆動軸７３ａの回転軸まわりに回転可能である。

【0045】

又、旋回テーブル７３には、図５に示すように、ワークＷを反転する反転装置７５が設けられている。反転装置７５は、ワークＷを保持可能な把持部としてのロボットハンド８５から受け取ったワークＷを反転し、反転したワークＷをロボットハンド８５に受け渡すことができる。反転装置７５は、図５に示すように、取付台７５ａ、回転装置７５ｂ、把持装置７５ｃ、一対の把持爪７５ｄ、７５ｄから構成されている。

【0046】

２－２－２．アーム部７４
アーム部７４は、駆動軸（又はアーム）が直列に並んでいる、所謂、シリアルリンク型のアームである。アーム部７４は、主として図５及び図６に示すように、第一アーム８１、第一アーム駆動軸８２、第二アーム８３、第二アーム駆動軸８４、ロボットハンド８５、及びハンド駆動軸８６から構成されている。

【0047】

第一アーム８１は、棒状に形成されており、旋回テーブル７３に第一アーム駆動軸８２を介して回転可能に連結されている。具体的には、第一アーム駆動軸８２は、旋回テーブル７３上に設けられた支持部材７３ｃに回転可能に支持されている。第一アーム駆動軸８２は、第一アーム８１の基端部に固定されている。第一アーム駆動軸８２は、第一アーム駆動装置８１ａにより回転駆動される。第一アーム駆動装置８１ａは、ロボット制御装置９０に接続されており、ロボット制御装置９０からの指示に従って回転駆動され、第一アーム駆動軸８２を回転する。これにより、第一アーム８１は、第一アーム駆動軸８２の回転軸回りに回転可能である。

【0048】

第二アーム８３も、第一アーム８１と同様に、棒状に形成されており、第一アーム８１に第二アーム駆動軸８４を介して回転可能に連結されている。具体的には、第二アーム駆動軸８４は、第一アーム８１の先端部に回転可能に支持されている。第二アーム駆動軸８４は、第二アーム８３の基端部に固定されている。第二アーム駆動軸８４は、第二アーム駆動装置８３ａにより回転駆動される。第二アーム駆動装置８３ａは、ロボット制御装置９０に接続されており、ロボット制御装置９０からの指示に従って回転駆動され、第二アーム駆動軸８４を回転する。これにより、第二アーム８３は、第二アーム駆動軸８４の回転軸回りに回転可能である。

【0049】

ロボットハンド８５は、第二アーム８３にハンド駆動軸８６を介して回転可能に連結されている。ロボットハンド８５は、図５、図６及び図７に示すように、ハンド本体部８５ａとアクチュエータ８５ｂとを有する。ハンド本体部８５ａは、ワークＷを把持するロボットチャック８５ｃを備える。ここで、ロボットチャック８５ｃは、ハンド本体部８５ａの前面及び前面の反対側の後面に設けられる。

【0050】

アクチュエータ８５ｂは、ロボット制御装置９０に接続されている。アクチュエータ８５ｂは、ロボット制御装置９０からの指示に従って作動して駆動力を発生する。これにより、ロボットチャック８５ｃは、アクチュエータ８５ｂの駆動力により、例えば、図示省略の案内溝に沿って、或いは、支持軸回りに回転して互いに接近又は離間が可能であり、図７に示すように、接近方向に移動することでワークＷを把持し、離間方向に移動することでワークＷを解放する。

【0051】

ここで、本実施形態においては、ロボットハンド８５にロボットチャック８５ｃの動作状態、即ち、ワークＷを把持するクランプ動作及びワークＷを解放するアンクランプ動作を検出する動作状態検出器として、ロボットチャック動作端スイッチ８５ｄ（以下、単に「動作端スイッチ８５ｄ」とも称呼する。）が設けられている。動作端スイッチ８５ｄは、機械加工に供するワークＷに応じて、ロボットチャック８５ｃがワークＷを把持する把持位置（端）と、ロボットチャック８５ｃがワークＷを解放する解放位置（端）とに対応して設けられる。

【0052】

これにより、動作端スイッチ８５ｄは、ロボット制御装置９０のワーク把持指示によりアクチュエータ８５ｂが作動してロボットチャック８５ｃが把持位置に存在する場合には、オン信号Ｓ１１をロボット制御装置９０又は制御装置１００（後述の図８を参照）に出力する。一方、動作端スイッチ８５ｄは、ロボット制御装置９０のワーク把持指示によりアクチュエータ８５ｂが作動してロボットチャック８５ｃが把持位置に存在しない場合には、オフ信号Ｓ１２をロボット制御装置９０又は制御装置１００（後述の図８を参照）に出力する。

【0053】

又、動作端スイッチ８５ｄは、ロボット制御装置９０のワーク解放指示によりアクチュエータ８５ｂが作動してロボットチャック８５ｃが解放位置に存在する場合には、オン信号Ｓ２１をロボット制御装置９０又は制御装置１００（後述の図８を参照）に出力する。一方、動作端スイッチ８５ｄは、ロボット制御装置９０のワーク解放指示によりアクチュエータ８５ｂが作動してロボットチャック８５ｃが解放位置に存在しない場合には、オフ信号Ｓ２２をロボット制御装置９０又は制御装置１００（後述の図８を参照）に出力する。

【0054】

従って、動作端スイッチ８５ｄは、ロボットチャック８５ｃの動作状態が正常、即ち、把持位置又は解放位置に存在する状態であれば、ロボット制御装置９０又は制御装置１００に正常であることを表すオン信号Ｓ１１又はオン信号Ｓ２１を出力する。ところで、例えば、ワークＷの被把持部分とロボットチャック８５ｃとの間に切粉等の異物が存在する場合や、ロボットチャック８５ｃを案内する案内溝に切粉等の異物が存在する場合、或いは、アクチュエータ８５ｂに故障が生じた場合等には、ロボットチャック８５ｃが把持位置又は解放位置まで移動できない状況が生じる。

【0055】

この場合、ロボットチャック８５ｃは、把持位置及び解放位置の何れにも存在しない状態となる。従って、動作端スイッチ８５ｄは、ロボットチャック８５ｃの動作状態が異常であることを表す不良動作情報としてオフ信号Ｓ１２又はオフ信号Ｓ２２をロボット制御装置９０又は制御装置１００に継続して出力する。

【0056】

ハンド駆動軸８６は、第二アーム８３の先端部に回転可能に支持されている。ハンド駆動軸８６には、ロボットハンド８５のハンド本体部８５ａが固定されている。ハンド駆動軸８６は、例えば、ロボット制御装置９０に接続されたサーボモータ等により回転駆動される。 これにより、ハンド本体部８５ａひいてはロボットハンド８５は、ハンド駆動軸８６の回転軸回りに回転可能である。

【0057】

２－３．ロボット制御装置９０
ロボット制御装置９０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、各種インターフェース（何れも図示省略）を有するコンピュータ装置を主要構成部品とするものである。ロボット制御装置９０は、走行駆動装置７１ｂを駆動して走行駆動軸７１ｃを制御すると共に、テーブル駆動装置７３ｂを駆動してテーブル駆動軸７３ａを制御する。又、ロボット制御装置９０は、第一アーム駆動装置８１ａを駆動して第一アーム駆動軸８２を制御すると共に、第二アーム駆動装置８３ａを駆動して第二アーム駆動軸８４を制御する。更に、ロボット制御装置９０は、アクチュエータ８５ｂを駆動してロボットチャック８５ｃの把持動作及び解放動作を制御する。

【0058】

ロボット制御装置９０は、動作端スイッチ８５ｄと接続されており、動作端スイッチ８５ｄからのオン信号Ｓ１１，Ｓ２１及びオフ信号Ｓ１２，Ｓ２２に基づいて、アクチュエータ８５ｂの駆動ひいてはロボットチャック８５ｃの動作を制御する。そして、ロボット制御装置９０は、後述する制御装置１００から出力される各種要求情報及び要求信号に従ってアクチュエータ８５ｂを動作させ、解消動作としてロボットチャック８５ｃを動作させる。

【0059】

具体的に、ロボット制御装置９０は、要求情報を取得した場合、アクチュエータ８５ｂを動作させることにより、図７に示すように、ロボットチャック８５ｃをワークＷに接近させる接近方向への動作、即ち、ロボットチャック８５ｃがワークＷを把持するようにクランプ動作させる。又、ロボット制御装置９０は、要求情報を取得した場合、アクチュエータ８５ｂを動作させることにより、図７に示すように、ロボットチャック８５ｃをワークＷから離間させる離間方向への動作、即ち、ロボットチャック８５ｃがワークＷを解放するようにアンクランプ動作させる。そして、ロボット制御装置９０は、解消動作として、クランプ動作とアンクランプ動作とを交互に少なくとも一回以上行うことができる。

【0060】

尚、本実施形態においては、ロボット７０に対して専用のロボット制御装置９０を設けるようにする。しかし、ロボット７０の各種動作の制御については、作業機モジュール３０のモジュール制御装置４９，５９を兼用（代用）することも可能である。

【0061】

２－４．加工システム１０の入力装置１１及び表示装置１２
加工システム１０は、図１に示すように、入力装置１１及び表示装置１２を有している。入力装置１１は、作業機モジュール３０の前面に設けられており、作業者が各種設定、各種指示等を加工システム１０に入力するためのものである。表示装置１２は、作業機モジュール３０の前面に設けられており、作業者に対して運転状況や不良発生状況等の加工システム１０の各種情報を表示するためのものである。

【0062】

３．制御装置１００
次に、制御装置１００について説明する。制御装置１００は、主として、ロボット７０がワークＷを搬送する際に発生するロボットハンド８５の動作不良に対応して、ロボットハンド８５のロボットチャック８５ｃを解消動作させると共に清掃する清掃処理を実行する。このため、制御装置１００は、図８に示すように、情報取得部１１０、解消動作制御部１２０、リトライ制御部１３０、及び、停止制御部１４０を備えている。

【0063】

情報取得部１１０は、少なくとも、把持部としてのロボットハンド８５の動作不良を表す不良動作情報を取得する。具体的に、情報取得部１１０は、動作状態検出器であるロボットチャック動作端スイッチ８５ｄからの出力信号を取得可能に接続されている。そして、情報取得部１１０は、動作端スイッチ８５ｄからオン信号Ｓ１１，Ｓ２１を取得すると共に、不良動作情報としてオフ信号Ｓ１２，Ｓ２２を取得する。

【0064】

解消動作制御部１２０は、情報取得部１１０によってオフ信号Ｓ１２，Ｓ２２（不良動作情報）が取得された場合、ロボットハンド８５の動作不良を解消するための解消動作を制御する。即ち、解消動作制御部１２０は、情報取得部１１０によって不良動作情報即ちオフ信号Ｓ１２，Ｓ２２が取得された場合、取得時点におけるロボットハンド８５のロボットチャック８５ｃの動作状態に応じた動作に切り替えることにより、解消動作を制御する。

【0065】

又、解消動作制御部１２０は、解消動作として、ロボットハンド８５のロボットチャック８５ｃを清掃する清掃装置であるクーラント供給装置４７，５７、又は、エアブロー装置４８，５８の作動を制御する。尚、本実施形態においては、クーラント供給装置４７及びエアブロー装置４８（又は、クーラント供給装置５７及びエアブロー装置５８）の両方を清掃装置として作動させる場合を例示する。しかし、清掃装置としては、クーラント供給装置４７及びエアブロー装置４８の一方（又は、クーラント供給装置５７及びエアブロー装置５８の一方）であっても良い。以下、具体的に、解消動作を説明する。

【0066】

解消動作制御部１２０は、図９に示すように、切替動作制御部１２１と、清掃装置制御部１２２とを有する。切替動作制御部１２１は、ロボットハンド８５のロボットチャック８５ｃがクランプ動作中において情報取得部１１０がオフ信号Ｓ１２を取得した場合、解消動作としてアンクランプ動作に切り替える第一動作を制御する。

【0067】

又、切替動作制御部１２１は、ロボットハンド８５のロボットチャック８５ｃがアンクランプ動作中において、情報取得部１１０がオフ信号Ｓ２２を取得した場合、解消動作としてクランプ動作に切り替える第二動作を制御する。ここで、切替動作制御部１２１は、解消動作として、第一動作後に第二動作をさせたり、第二動作後に第一動作をさせたり、或いは、これらの連続動作を所定回数繰り返したりすることが可能である。

【0068】

ここで、本実施形態においては、切替動作制御部１２１は、ロボットハンド８５を第一動作させるために、ロボット制御装置９０に第一切替要求情報Ｒｃ１を出力する。又、切替動作制御部１２１は、ロボットハンド８５を第二動作させるために、ロボット制御装置９０に第二切替要求情報Ｒｃ２を出力する。

【0069】

清掃装置制御部１２２は、清掃装置としてのクーラント供給装置４７，５７及びエアブロー装置４８，５８の作動を制御する。

【0070】

具体的に、清掃装置制御部１２２は、切替動作制御部１２１によってロボットハンド８５のロボットチャック８５ｃが第一動作又は第二動作した後において、モジュール制御装置４９，５９に対して清掃要求情報Ｒｗを出力する。これにより、モジュール制御装置４９，５９は、取得した清掃要求情報Ｒｗに従い、クーラント供給装置４７，５７及びエアブロー装置４８，５８を作動させる。

【0071】

この場合、ロボットハンド８５のロボットチャック８５ｃは、加工室４５，５５の内部に存在している。又、ロボットハンド８５によって搬入されたワークＷも、加工室４５，５５の内部に存在している。このため、クーラント供給装置４７，５７が作動すると、クーラント液がロボットハンド８５及びワークＷに吹き付けられ、その結果、ハンド本体部８５ａ、ロボットチャック８５ｃ及びワークＷに付着している切粉等の異物が除去される。又、エアブロー装置４８，５８が作動すると、正圧エアがロボットハンド８５及びワークＷに吹き付けられ、その結果、ハンド本体部８５ａ、ロボットチャック８５ｃ及びワークＷに付着している切粉等の異物や、クーラント液が除去される。

【0072】

リトライ制御部１３０は、図１０に示すように、カウント部１３１と、カウント数判定部１３２と、リトライ動作制御部１３３とを有する。カウント部は、解消動作制御部１２０の切替動作制御部１２１と通信することにより、ロボットハンド８５がロボットチャック８５ｃを第一動作及び第二動作により繰り返し動作させたカウント数Ｎをカウントする。尚、カウント部１３１は、図示省略の記憶装置に対して、カウント数Ｎを履歴として記憶することができる。カウント数判定部１３２は、カウント部１３１からカウント数Ｎを取得し、予め設定された判定カウント数Ｎｂと比較する。そして、カウント数判定部１３２は、カウント数Ｎが判定カウント数Ｎｂになった場合、リトライ実行信号Ｓｒをリトライ動作制御部１３３に出力する。

【0073】

リトライ動作制御部１３３は、リトライ実行信号Ｓｒを取得した場合、ロボットハンド８５のロボットチャック８５ｃを再度クランプ動作又は再度アンクランプ動作させる。又、リトライ動作制御部１３３は、清掃装置制御部１２２によって清掃要求情報Ｒｗが出力され、清掃装置としてのクーラント供給装置４７，５７及びエアブロー装置４８，５８による清掃（洗浄）が完了した場合、ロボットハンド８５のロボットチャック８５ｃを再度クランプ動作又は再度アンクランプ動作させる。

【0074】

具体的に、リトライ動作制御部１３３は、情報取得部１１０がオフ信号Ｓ１２，Ｓ２２（不良動作情報）を取得した時点において把持部であるロボットハンド８５がクランプ動作していた場合には、ロボット制御装置９０に再度のクランプ動作を要求するクランプ動作要求情報Ｒｈｃを出力する。一方、リトライ動作制御部１３３は、情報取得部１１０がオフ信号Ｓ１２，Ｓ２２（不良動作情報）を取得した時点においてロボットハンド８５がアンクランプ動作していた場合には、ロボット制御装置９０に再度のアンクランプ動作を要求するアンクランプ動作要求情報Ｒｈｕを出力する。

【0075】

ここで、ロボット制御装置９０は、リトライ動作制御部１３３からクランプ動作要求情報Ｒｈｃを入力した場合、ロボットハンド８５のアクチュエータ８５ｂを動作させることにより、ロボットチャック８５ｃをクランプ動作させる。尚、この場合、ロボットハンド８５においては、解消動作制御部１２０の切替動作制御部１２１の制御により、例えば、第一動作によってロボットチャック８５ｃが解放位置に存在している。

【0076】

又、ロボット制御装置９０は、リトライ動作制御部１３３からアンクランプ動作要求情報Ｒｈｕを入力した場合、ロボットハンド８５のアクチュエータ８５ｂを動作させることにより、ロボットチャック８５ｃをアンクランプ動作させる。尚、この場合、ロボットハンド８５においては、解消動作制御部１２０の切替動作制御部１２１の制御により、例えば、第二動作によってロボットチャック８５ｃが把持位置に存在している。

【0077】

停止制御部１４０は、図１１に示すように、正常判定部１４１と、停止要求情報出力部１４２とを有する。正常判定部１４１は、リトライ動作制御部１３３がロボット制御装置９０にクランプ動作要求情報Ｒｈｃを出力した後において、情報取得部１１０がオン信号Ｓ１１（又はオフ信号Ｓ１２）を取得（入力）したか否かを判定する。同様に、正常判定部１４１は、リトライ動作制御部１３３がロボット制御装置９０にアンクランプ動作要求情報Ｒｈｕを出力した後において、情報取得部１１０がオン信号Ｓ２１（又はオフ信号Ｓ２２）を取得（入力）したか否かを判定する。

【0078】

即ち、クランプ動作要求情報Ｒｈｃが出力された後において、情報取得部１１０が動作端スイッチ８５ｄからオン信号Ｓ１１を入力した場合は、ロボットチャック８５ｃが適正に把持位置まで移動している、換言すれば、クランプ動作が適正に完了している。このため、正常判定部１４１は、クランプ動作要求情報Ｒｈｃが出力された状態で情報取得部１１０がオン信号Ｓ１１を入力した場合には、ロボットハンド８５におけるクランプ動作が正常であると判定する。

【0079】

一方、クランプ動作要求情報Ｒｈｃが出力された後において、情報取得部１１０が動作端スイッチ８５ｄから再びオフ信号Ｓ１２（即ち、不良動作情報）を入力した場合は、ロボットチャック８５ｃが適正に把持位置まで移動していない、換言すれば、クランプ動作が適正に完了していない。このため、正常判定部１４１は、クランプ動作要求情報Ｒｈｃが出力された状態でオフ信号Ｓ１２を入力した場合には、リトライ動作にもかかわらず、ロボットハンド８５におけるクランプ動作が未だ不良であると判定する。

【0080】

又、アンクランプ動作要求情報Ｒｈｕが出力された後において、情報取得部１１０が動作端スイッチ８５ｄからオン信号Ｓ２１を入力した場合は、ロボットチャック８５ｃが適正に解放位置まで移動している、換言すれば、アンクランプ動作が適正に完了している。このため、正常判定部１４１は、アンクランプ動作要求情報Ｒｈｕが出力された状態でオン信号Ｓ２１を入力した場合には、ロボットハンド８５におけるアンクランプ動作が正常であると判定する。

【0081】

一方、アンクランプ動作要求情報Ｒｈｕが出力された後において、情報取得部１１０が動作端スイッチ８５ｄから再びオフ信号Ｓ２２（即ち、不良動作情報）を入力した場合は、ロボットチャック８５ｃが適正に解放位置まで移動していない、換言すれば、アンクランプ動作が適正に完了していない。このため、正常判定部１４１は、アンクランプ動作要求情報Ｒｈｕが出力された状態でオフ信号Ｓ２２を入力した場合には、リトライ動作にもかかわらず、ロボットハンド８５におけるアンクランプ動作が未だ不良であると判定する。

【0082】

尚、本実施形態の正常判定部１４１は、情報取得部１１０がオン信号Ｓ１１（又はオフ信号Ｓ１２）、又は、オン信号Ｓ２１（又はオフ信号Ｓ２２）を取得したか否かを判定するようにした。しかし、正常判定部１４１は、図８にて破線により示すように、動作端スイッチ８５ｄから直接的にオン信号Ｓ１１（又はオフ信号Ｓ１２）、又は、オン信号Ｓ２１（又はオフ信号Ｓ２２）を取得するようにしても良い。

【0083】

停止要求情報出力部１４２は、正常判定部１４１によって未だ不良であると判定された場合、ロボット７０によるワークＷの自動搬送を停止させるために、ロボット制御装置９０に対して停止要求情報Ｒｓを出力する。これにより、ロボット制御装置９０は、停止制御部１４０から停止要求情報Ｒｓを取得した場合、未だロボットハンド８５のロボットチャック８５ｃによるワークＷのクランプ動作又はアンクランプ動作に異常が生じているため、ロボット７０の作動を停止する。

【0084】

４．制御装置１００の作動
次に、制御装置１００の作動について具体的に説明する。制御装置１００は、図１２に示す制御プログラムの実行をステップＳ１００にて実行を開始する。

【0085】

制御装置１００は、ステップＳ１０１にて、ロボット７０のロボットハンド８５がクランプ動作しているか否かを判定する。本実施形態においては、制御装置１００がロボット制御装置９０と通信することにより、現在、ロボット制御装置９０がアクチュエータ８５ｂを動作させてロボットチャック８５ｃがクランプ動作していることを表す情報を取得することができる。これにより、制御装置１００は、ロボットハンド８５がクランプ動作していれば、「Ｙｅｓ」と判定してステップＳ１０２に進む。一方、制御装置１００は、ロボットハンド８５がクランプ動作していなければ、「Ｎｏ」と判定して後述のステップＳ１０９に進む。

【0086】

ステップＳ１０２においては、制御装置１００は、情報取得部１１０が動作端スイッチ８５ｄから取得した信号に基づき、クランプ動作中のロボットハンド８５に動作不良を生じているか否かを判定する。尚、本実施形態においては、ロボット７０のロボットハンド８５が加工室４５，５５の内部にて、加工されたワークＷをクランプ動作によって把持して取り出す状況を想定する。

【0087】

この状況において、例えば、ロボットチャック８５ｃに切粉等の異物が付着している場合、或いは、ハンド本体部８５ａとロボットチャック８５ｃとの間に異物が存在している場合、ロボットチャック８５ｃがクランプ動作しても把持位置まで移動できない。従って、この場合には、動作端スイッチ８５ｄからオフ信号Ｓ１２が出力される。

【0088】

このため、制御装置１００は、情報取得部１１０が動作端スイッチ８５ｄからオフ信号Ｓ１２即ち不良動作情報を取得した場合には、ロボットチャック８５ｃのクランプ動作中に動作不良が発生していると判定する。従って、制御装置１００は、ステップＳ１０２にて「Ｙｅｓ」と判定する。尚、制御装置１００は、情報取得部１１０が所定時間以上にわたって継続してオフ信号Ｓ１２を取得している場合に動作不良が発生している可能性が高いため、ステップＳ１０２にて「Ｙｅｓ」と判定するようにしても良い。そして、制御装置１００は、続くステップＳ１０３のステップ処理を実行する。

【0089】

一方、制御装置１００は、情報取得部１１０が動作端スイッチ８５ｄからオン信号Ｓ１１を取得した場合には、クランプ動作中のロボットチャック８５ｃに動作不良が発生していないため、ステップＳ１０２にて「Ｎｏ」と判定する。この場合、制御装置１００は、後述するステップＳ１０７のステップ処理により、ロボット制御装置９０に対して、ロボット７０によるワークＷの自動搬送（自動運転）を継続するように、継続要求情報Ｒｇを出力する。

【0090】

ステップＳ１０３においては、制御装置１００は、クランプ動作中のロボットハンド８５を第一動作させる、具体的に、クランプ動作中のロボットチャック８５ｃをアンクランプ動作させる。即ち、制御装置１００の解消動作制御部１２０は、切替動作制御部１２１がロボット制御装置９０に対して第一切替要求情報Ｒｃ１を出力する。これにより、ロボット制御装置９０は、入力した第一切替要求情報Ｒｃ１に従い、ロボットハンド８５のアクチュエータ８５ｂを駆動させ、ロボットチャック８５ｃをアンクランプ動作させる。そして、制御装置１００は、続くステップＳ１０４のステップ処理を実行する。

【0091】

ここで、ステップＳ１０３において、切替動作制御部１２１は、ロボットハンド８５を解消動作させる場合、必要に応じて、例えば、第一切替要求情報Ｒｃ１を出力した後、第二切替要求情報Ｒｃ２を出力することによってアンクランプ動作中のロボットハンド８５をクランプ動作に切り替えることができる。その後、切替動作制御部１２１は、更に、第一切替要求情報Ｒｃ１を出力してクランプ動作中のロボットハンド８５をアンクランプ動作させることができ、これらの各動作を繰り返すことができる。

【0092】

即ち、切替動作制御部１２１は、ロボットハンド８５を解消動作させる場合、第一切替要求情報Ｒｃ１と第二切替要求情報Ｒｃ２とを交互に繰り返し出力することが可能である。尚、第一切替要求情報Ｒｃ１及び第二切替要求情報Ｒｃ２を繰り返し出力する際において、情報取得部１１０が最初にオフ信号Ｓ１２を取得した場合には、最後に第一切替要求情報Ｒｃ１を出力する。これにより、情報取得部１１０がオフ信号Ｓ１２を取得する場合、即ち、ロボットハンド８５がクランプ動作中に動作不良を生じた場合には、最終的にロボットハンド８５はアンクランプ動作した状態になる。

【0093】

ステップＳ１０４においては、制御装置１００は、第一動作（即ちアンクランプ動作）したロボットハンド８５、より詳しくは、ハンド本体部８５ａ及びロボットチャック８５ｃと、把持対象のワークＷとの清掃（或いは、洗浄）を実行する。即ち、制御装置１００の清掃装置制御部１２２は、モジュール制御装置４９，５９に対して清掃要求情報Ｒｗを出力する。これにより、モジュール制御装置４９，５９は、取得した清掃要求情報Ｒｗに従い、クーラント供給装置４７，５７及びエアブロー装置４８，５８を作動させる。

【0094】

従って、特に、クランプ動作中に動作不良が発生する状況、換言すれば、旋盤モジュール３０Ａ及びドリミルモジュール３０ＢによってワークＷが加工された後においては、ハンド本体部８５ａ、ロボットチャック８５ｃ及びワークＷに付着している切粉等の異物や、クーラント液が除去される。そして、制御装置１００は、続くステップＳ１０５のステップ処理を実行する。

【0095】

ステップＳ１０５においては、制御装置１００は、前記ステップＳ１０４にて清掃（洗浄）が完了したロボットハンド８５を、アンクランプ動作から再度クランプ動作させる。即ち、制御装置１００のリトライ制御部１３０は、リトライ動作制御部１３３がロボット制御装置９０に対してクランプ動作要求情報Ｒｈｃを出力する。これにより、ロボット制御装置９０は、リトライ動作制御部１３３からクランプ動作要求情報Ｒｈｃを入力した場合、ロボットハンド８５のアクチュエータ８５ｂを駆動させることにより、ロボットチャック８５ｃを再度クランプ動作させる。そして、制御装置１００は、続くステップＳ１０６のステップ処理を実行する。

【0096】

ここで、前記ステップＳ１０３にて、第一切替要求情報Ｒｃ１及び第二切替要求情報Ｒｃ２を繰り返し出力してロボットハンド８５を解消動作させる場合、リトライ制御部１３０のカウント部１３１がカウント数Ｎをカウントしている。そして、リトライ制御部１３０のカウント数判定部１３２は、カウント数Ｎが判定カウント数Ｎｂとなると、リトライ実行信号Ｓｒをリトライ動作制御部１３３に出力する。これにより、リトライ動作制御部１３３は、リトライ実行信号Ｓｒに従ってロボットハンド８５を再度クランプ動作させるために、ロボット制御装置９０に対してクランプ動作要求情報Ｒｈｃを出力することができる。

【0097】

ところで、リトライ動作制御部１３３がカウント数判定部１３２からリトライ実行信号Ｓｒを取得する場合、ロボットハンド８５においては判定カウント数Ｎｂとなるまでクランプ動作とアンクランプ動作とを繰り返している。この場合、例えば、清掃装置による清掃（洗浄）が行われなくても、異物等が脱落して除去される場合がある。従って、例えば、清掃装置による清掃（洗浄）が省略される場合には、リトライ動作制御部１３３がリトライ実行信号Ｓｒを取得してロボット制御装置９０に対してクランプ動作要求情報Ｒｈｃを出力することが特に有効になる。

【0098】

ステップＳ１０６においては、制御装置１００は、ロボットハンド８５におけるクランプ動作が正常に完了したか否かを判定する。即ち、クランプ動作要求情報Ｒｈｃが出力された後において情報取得部１１０がオン信号Ｓ１１を入力した場合には、制御装置１００の停止制御部１４０は、正常判定部１４１がロボットハンド８５におけるクランプ動作が正常であるため「Ｙｅｓ」と判定する。そして、制御装置１００は、続くステップＳ１０７のステップ処理を実行する。

【0099】

ステップＳ１０７においては、制御装置１００は、ロボット制御装置９０に対して、ロボット７０によるワークＷの自動搬送（自動運転）を継続するように、継続要求情報Ｒｇを出力する。これにより、ロボット７０は動作不良が解消された状態で、ワークＷの自動搬送を継続することができる。

【0100】

一方、正常判定部１４１は、クランプ動作要求情報Ｒｈｃが出力された後において情報取得部１１０が再びオフ信号Ｓ１２（不良動作情報）を入力した場合にはロボットハンド８５におけるクランプ動作が未だ不良であるため、「Ｎｏ」と判定する。そして、制御装置１００は、続くステップＳ１０８のステップ処理を実行する。

【0101】

尚、クランプ動作要求情報Ｒｈｃが出力された後において情報取得部１１０がオフ信号Ｓ１２を入力する状況では、異物等によりロボットチャック８５ｃが動作不良を生じる場合に加え、アクチュエータ８５ｂに異常が発生している場合も考えられる。従って、再度クランプ動作させた後にオフ信号Ｓ１２即ち不良動作情報を入力する場合には、例えば、作業者がロボットハンド８５の状態を直接確認すると良い。

【0102】

ステップＳ１０８においては、制御装置１００は、ロボット７０によるワークＷの自動搬送を停止させる。即ち、制御装置１００の停止制御部１４０は、停止要求情報出力部１４２が、ロボット７０によるワークＷの自動搬送を停止させるために、ロボット制御装置９０に対して停止要求情報Ｒｓを出力する。これにより、ロボット制御装置９０は、停止制御部１４０から停止要求情報Ｒｓを取得してロボット７０の作動を停止させ、ワークＷの自動搬送を終了する。

【0103】

次に、ロボットハンド８５がアンクランプ動作中に動作不良が生じた場合を説明する。前記ステップＳ１０１の判定処理における「Ｎｏ」判定に従い、制御装置１００は、ステップＳ１０９のステップ処理を実行する。

【0104】

即ち、制御装置１００は、ステップＳ１０９にて、ロボットハンド８５がアンクランプ動作を行っているか否かを判定する。本実施形態においては、制御装置１００がロボット制御装置９０と通信することにより、現在、ロボット制御装置９０がアクチュエータ８５ｂを動作させてロボットチャック８５ｃがアンクランプ動作を行っていることを表す情報を取得することができる。これにより、制御装置１００は、ロボットハンド８５がアンクランプ動作を行っていれば、「Ｙｅｓ」と判定してステップＳ１１０のステップ処理を実行する。

【0105】

一方、制御装置１００は、ロボットハンド８５がアンクランプ動作を行っていなければ、「Ｎｏ」と判定してステップＳ１１５にて制御プログラムの実行を終了する。即ち、制御装置１００は、前記ステップＳ１０１の判定処理における「Ｎｏ」判定と、ステップＳ１０９の判定処理における「Ｎｏ」判定とに基づき、ロボットハンド８５がクランプ動作もアンクランプ動作も行っていないため、制御プログラムに実行を一旦終了し、所定の時間の経過後に再びステップＳ１００にて制御プログラムの実行を開始する。

【0106】

ステップＳ１１０においては、制御装置１００は、情報取得部１１０が動作端スイッチ８５ｄから取得した信号に基づき、アンクランプ動作中のロボットハンド８５に動作不良を生じているか否かを判定する。尚、本実施形態においては、ロボット７０のロボットハンド８５が加工室４５，５５の内部にて、機械加工前のワークＷを搬入してアンクランプ動作によってワークＷを解放する状況を想定する。

【0107】

この状況において、例えば、ロボットチャック８５ｃに切粉等の異物が付着している場合、或いは、ハンド本体部８５ａとロボットチャック８５ｃとの間に異物が存在している場合、ロボットチャック８５ｃがアンクランプ動作しても解放位置まで移動できない。従って、この場合には、動作端スイッチ８５ｄからオフ信号Ｓ２２が出力される。

【0108】

このため、制御装置１００は、情報取得部１１０が動作端スイッチ８５ｄからオフ信号Ｓ２２即ち不良動作情報を取得した場合には、ロボットチャック８５ｃのアンクランプ動作中に動作不良が発生していると判定する。従って、制御装置１００は、ステップＳ１１０にて「Ｙｅｓ」と判定する。尚、制御装置１００は、情報取得部１１０が所定時間以上にわたって継続してオフ信号Ｓ２２を取得している場合に動作不良が発生している可能性が高いため、ステップＳ１１０にて「Ｙｅｓ」と判定するようにしても良い。そして、制御装置１００は、続くステップＳ１１１のステップ処理を実行する。

【0109】

一方、制御装置１００は、情報取得部１１０が動作端スイッチ８５ｄからオン信号Ｓ２１を取得した場合には、ロボットチャック８５ｃのアンクランプ動作中に動作不良が発生していないため、ステップＳ１１０にて「Ｎｏ」と判定する。この場合、制御装置１００は、前記ステップＳ１０７のステップ処理により、ロボット制御装置９０に対して継続要求情報Ｒｇを出力する。

【0110】

ステップＳ１１１においては、制御装置１００は、アンクランプ動作中のロボットハンド８５を第二動作させる、具体的に、アンクランプ動作中のロボットチャック８５ｃをクランプ動作させる。即ち、制御装置１００の解消動作制御部１２０は、切替動作制御部１２１がロボット制御装置９０に対して第二切替要求情報Ｒｃ２を出力する。これにより、ロボット制御装置９０は、入力した第二切替要求情報Ｒｃ２に従い、ロボットハンド８５のアクチュエータ８５ｂを駆動させ、ロボットチャック８５ｃをクランプ動作させる。そして、制御装置１００は、続くステップＳ１１２のステップ処理を実行する。

【0111】

ここで、ステップＳ１１１においても、前記ステップＳ１０３のステップ処理と同様に、切替動作制御部１２１は、ロボットハンド８５を解消動作させる場合、第二切替要求情報Ｒｃ２と第一切替要求情報Ｒｃ１とを交互に繰り返し出力することが可能である。尚、第二切替要求情報Ｒｃ２及び第一切替要求情報Ｒｃ１を繰り返し出力する際において、情報取得部１１０が最初にオフ信号Ｓ２２を取得した場合には、最後に第二切替要求情報Ｒｃ２を出力する。これにより、情報取得部１１０がオフ信号Ｓ２２を取得する場合、即ち、ロボットハンド８５がアンクランプ動作中に動作不良を生じた場合には、最終的にロボットハンド８５はクランプ動作した状態になる。

【0112】

ステップＳ１１２においては、制御装置１００は、第二動作（即ちクランプ動作）したロボットハンド８５、より詳しくは、ハンド本体部８５ａ及びロボットチャック８５ｃの清掃（或いは、洗浄）を実行する。即ち、制御装置１００の清掃装置制御部１２２は、モジュール制御装置４９，５９に対して清掃要求情報Ｒｗを出力する。これにより、モジュール制御装置４９，５９は、取得した清掃要求情報Ｒｗに従い、クーラント供給装置４７，５７及びエアブロー装置４８，５８を作動させる。

【0113】

従って、特に、アンクランプ動作中に動作不良が発生する状況、換言すれば、旋盤モジュール３０Ａ及びドリミルモジュール３０ＢにワークＷを搬送した後においては、ハンド本体部８５ａ及びロボットチャック８５ｃに付着している切粉等の異物や、クーラント液が除去される。そして、制御装置１００は、続くステップＳ１１３のステップ処理を実行する。

【0114】

ステップＳ１１３においては、制御装置１００は、前記ステップＳ１１２にて清掃（洗浄）が完了したロボットハンド８５を、クランプ動作から再度アンクランプ動作させる。即ち、制御装置１００のリトライ制御部１３０は、リトライ動作制御部１３３がロボット制御装置９０に対してアンクランプ動作要求情報Ｒｈｕを出力する。これにより、ロボット制御装置９０は、リトライ動作制御部１３３からアンクランプ動作要求情報Ｒｈｕを入力した場合、ロボットハンド８５のアクチュエータ８５ｂを駆動させることにより、ロボットチャック８５ｃを再度アンクランプ動作させる。そして、制御装置１００は、続くステップＳ１１４のステップ処理を実行する。

【0115】

ここで、ステップＳ１１３においても、前記ステップＳ１０６のステップ処理と同様に、リトライ制御部１３０のカウント部１３１がカウント数Ｎをカウントし、カウント数判定部１３２がリトライ実行信号Ｓｒをリトライ動作制御部１３３に出力することができる。これにより、リトライ動作制御部１３３は、リトライ実行信号Ｓｒに従ってロボットハンド８５を再度アンクランプ動作させるために、ロボット制御装置９０に対してアンクランプ動作要求情報Ｒｈｕを出力することができる。

【0116】

ステップＳ１１４においては、制御装置１００は、ロボットハンド８５におけるアンクランプ動作が正常に完了したか否かを判定する。即ち、アンクランプ動作要求情報Ｒｈｕが出力された後において情報取得部１１０がオン信号Ｓ２１を入力した場合には、制御装置１００の停止制御部１４０は、正常判定部１４１がロボットハンド８５におけるクランプ動作が正常であるため「Ｙｅｓ」と判定する。

【0117】

そして、制御装置１００は、前記ステップＳ１０７のステップ処理を実行することにより、ロボット制御装置９０に対して、ロボット７０によるワークＷの自動搬送（自動運転）を継続するように、継続要求情報Ｒｇを出力する。これにより、ロボット７０は動作不良が解消された状態で、ワークＷの自動搬送を継続することができる。

【0118】

一方、正常判定部１４１は、アンクランプ動作要求情報Ｒｈｕが出力された後において情報取得部１１０がオフ信号Ｓ２２を入力した場合には、ロボットハンド８５におけるアンクランプ動作が未だ不良であるため、「Ｎｏ」と判定する。そして、制御装置１００は、続くステップＳ１０８のステップ処理を実行することにより、停止要求情報出力部１４２がロボット制御装置９０に対して停止要求情報Ｒｓを出力する。これにより、ロボット制御装置９０は、停止制御部１４０から停止要求情報Ｒｓを取得してロボット７０の作動を停止させ、ワークＷの自動搬送を終了する。

【0119】

尚、アンクランプ動作要求情報Ｒｈｕが出力された後において情報取得部１１０がオフ信号Ｓ２２を入力する状況では、異物等によりロボットチャック８５ｃが動作不良を生じる場合に加え、アクチュエータ８５ｂに異常が発生している場合も考えられる。従って、再度アンクランプ動作させた後にオフ信号Ｓ２２即ち不良動作情報を入力する場合には、例えば、作業者がロボットハンド８５の状態を直接確認すると良い。

【0120】

ここで、上述した制御プログラムにおいて、前記ステップＳ１０２及び前記ステップＳ１１０の情報取得ステップが、制御方法における「情報取得工程」に対応する。又、上述した制御プログラムにおいて、前記ステップＳ１０３及び前記ステップＳ１０４、並びに、前記ステップＳ１１１及び前記ステップＳ１１２の解消動作ステップが、制御方法における「解消動作工程」に対応する。更に、上述した制御プログラムにおいて、前記ステップＳ１０５及び前記ステップＳ１０６、並びに、前記ステップＳ１１３及び前記ステップＳ１１４のリトライステップが、制御方法における「リトライ工程」に対応する。

【0121】

以上の説明からも理解できるように、制御装置１００は、ワークＷを把持するクランプ動作又はワークＷを解放するアンクランプ動作を行う把持部としてのロボットハンド８５を有してワークＷを搬送するワーク自動搬送機である多関節ロボット７０に適用され、ロボットハンド８５の動作不良を表す不良動作情報であるオフ信号Ｓ１２，Ｓ２２を取得する情報取得部１１０と、オフ信号Ｓ１２，Ｓ２２を取得した場合、クランプ動作中のロボットハンド８５をアンクランプ動作に切り替えて動作させる第一動作、又は、アンクランプ動作中のロボットハンド８５をクランプ動作に切り替えて動作させる第二動作を含む解消動作を制御する解消動作制御部１２０と、解消動作を行った後、第一動作を行ったロボットハンド８５を再度クランプ動作させる、又は、第二動作を行ったロボットハンド８５を再度アンクランプ動作させるリトライ動作を制御するリトライ制御部１３０と、を備える。

【0122】

これによれば、ロボット７０がワークＷを搬送しているときに、ロボットハンド８５に動作不良が発生しても、制御装置１００の解消動作制御部１２０が動作不良の原因となる異物等を除去するように、ロボットハンド８５に解消動作を自動的に行わせることができる。これにより、例えば、アクチュエータ８５ｂに異常が発生する等の致命的な不良ではなく、異物等の存在に伴う動作不良であれば、動作不良を解消するためにロボット７０によるワークＷの自動搬送を一時的に又は断続的に停止させる必要がない。従って、ロボット７０の自動搬送を停止することによって生じる無駄な時間を減少させることができ、その結果、作業者の負担を軽減することができると共に、ロボット７０の稼働率ひいてはワークＷを加工する加工システム１０の生産効率を向上させることができる。

【0123】

又、解消動作制御部１２０は、解消動作として、第一動作後又は第二動作後にロボットハンド８５を清掃する清掃装置としてのクーラント供給装置４７，５７及びエアブロー装置４８，５８の動作を制御することができる。これにより、ロボットハンド８５に付着した異物等をより確実に除去することができ、動作不良の原因を自動的に解消することができる。

【0124】

５．変形例
５－１．第一変形例
上述した実施形態においては、モジュール制御装置４９，５９及びロボット制御装置９０とは別に、制御装置１００を設け、制御装置１００が上述した制御プログラムを実行するようにした。即ち、上述した実施形態においては、専用の制御装置１００がロボットハンド８５の解消動作を制御し、且つ、清掃装置による清掃を制御するようにした。

【0125】

ところで、上述したように、コンピュータ装置を主要構成部品とするモジュール制御装置４９，５９とロボット制御装置９０とは、共に通信可能に接続されている。従って、制御装置１００を省略しても、例えば、モジュール制御装置４９，５９が上述した制御プログラムを実行したり、ロボット制御装置９０が上述した制御プログラムを実行したりすることが可能である。この場合においては、専用の制御装置１００を設ける必要がないため、例えば、加工システム１０全体の設備コストの低減が可能であると共に、上述した本実施形態と同様の効果が得られる。

【0126】

５－２．第二変形例
上述した実施形態においては、制御装置１００を加工システム１０の近傍に配置するようにした。しかしながら、例えば、ネットワーク回線を利用することにより、制御装置１００を加工システム１０から離間した場所（例えば、他地域の他工場等）に配置することも可能である。この場合においても、ネットワーク回線を利用して、制御装置１００、モジュール制御装置４９，５９及びロボット制御装置９０を通信可能に接続することにより、制御装置１００は、ロボットハンド８５を解消動作させたり、清掃装置による清掃を制御したりすることも可能となる。従って、この場合も、上述した実施形態と同様の効果が得られる。

【0127】

５－３．第三変形例
上述した実施形態においては、制御装置１００の解消動作制御部１２０が切替動作制御部１２１及び清掃装置制御部１２２を備えるようにした。そして、解消動作として、切替動作制御部１２１が第一動作又は第二動作を制御した後、清掃装置としてのクーラント供給装置４７，５７及びエアブロー装置４８，５８による清掃を行うようにした。

【0128】

この場合、解消動作制御部１２０は、例えば、切替動作制御部１２１のみを備えて、即ち、清掃装置制御部１２２を省略して、第一動作又は第二動作のみを解消動作として制御するようにしても良い。又、解消動作制御部１２０の清掃装置制御部１２２は、例えば、クーラント供給装置４７，５７のみを作動させてクーラント液のみでの清掃、又は、エアブロー装置４８，５８のみを作動させて正圧エアのみでの清掃を行うようにしても良い。これらによっても、ロボットハンド８５に発生した動作不良を解消することができ、上述した実施形態と同様の効果が得られる。

【0129】

５－４．第四変形例
上述した実施形態においては、作業機モジュール３０、より具体的には、旋盤モジュール３０Ａ及びドリミルモジュール３０Ｂに清掃装置としてのクーラント供給装置４７，５７及びエアブロー装置４８，５８を設け、加工室４５，５５の内部に進入したロボットハンド８５を清掃するようにした。これに代えて、又は、これに加えて、ロボット７０のロボットハンド８５に、例えば、クーラント供給装置４７及びエアブロー装置４８の少なくとも一方を設け、ロボットハンド８５の清掃を行うことも可能である。

【0130】

これにより、例えば、制御装置１００がロボット制御装置９０に清掃要求情報Ｒｗを出力することにより、クーラント供給装置又はエアブロー装置を作動させてロボットハンド８５を清掃することが可能となり、上述した実施形態と同様の効果が得られる。又、この場合、ロボット７０が、例えば、加工前ストックモジュール３０Ｃ、加工後ストックモジュール３０Ｄ、検測モジュール３０Ｅ、仮置モジュール３０ＦにワークＷを搬送する際にも、ロボットハンド８５を清掃することが可能となり、搬送時に生じるロボット７０の異常停止等を防止することができる。従って、この場合においても、上述した実施形態と同様の効果が得られる。

【0131】

５－５．第五変形例
上述した実施形態においては、加工システム１０の作業機モジュール３０として、ワークＷに機械加工を施す工作機械として旋盤モジュール３０Ａ及びドリミルモジュール３０Ｂを備えるようにした。これに代えて、又は、加えて、砥石車を備えワークＷを研削加工する研削モジュールを設けることも可能である。この場合、研削モジュールにおいても、ワークＷの研削点にクーラント液を供給するクーラント供給装置及び正圧エアを吹き付けるエアブロー装置を設けることができ、クーラント供給装置及びエアブロー装置が清掃装置としての機能を発揮することができる。従って、この場合においても、上述した実施形態と同様の効果が得られる。

【符号の説明】

【0132】

１０…加工システム、３０…作業機モジュール（工作機械）、４７，５７…クーラント供給装置（清掃装置）、４８，５８…エアブロー装置（清掃装置）、４９，５９…モジュール制御装置、７０…多関節ロボット（ワーク自動搬送機）、８５…ロボットハンド（把持部）、８５ｃ…ロボットチャック、９０…ロボット制御装置、１００…制御装置、１１０…情報取得部、１２０…解消動作制御部、１２１…切替動作制御部、１２２…清掃装置制御部、１３０…リトライ制御部、１３１…カウント部、１３２…カウント数判定部、１３３…リトライ動作制御部、１４０…停止制御部、１４１…正常判定部、１４２…停止要求情報出力部、Ｗ…ワーク、Ｓ１１，Ｓ２１…オン信号、Ｓ１２，Ｓ２２…オフ信号（不良動作情報）、Ｒｃ１…第一切替要求情報、Ｒｃ２…第二切替要求情報、Ｒｗ…清掃要求情報、Ｒｈｃ…クランプ動作要求情報、Ｒｈｕ…アンクランプ動作要求情報、Ｒｇ…継続要求情報、Ｒｓ…停止要求情報

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】