特開 2023-68961 把持本体、把持装置及び産業用ロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023068961

(43)【公開日】2023-05-18

(54)【発明の名称】把持本体、把持装置及び産業用ロボット

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/08 20060101AFI20230511BHJP

【ＦＩ】

B25J15/08 S

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021180454

(22)【出願日】2021-11-04

(71)【出願人】

【識別番号】000111085

【氏名又は名称】ニッタ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002675

【氏名又は名称】弁理士法人ドライト国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】松本 篤史

(72)【発明者】

【氏名】波多野 至

(72)【発明者】

【氏名】岩田 俊介

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS01

3C707BS02

3C707ES03

3C707ES10

3C707ET03

3C707HS14

(57)【要約】

【課題】把持本体がケースから脱落せず、かつ、液溜まりの発生を防止することができる把持本体、把持装置及び産業用ロボットを提供する。
【解決手段】把持本体２８Ａは、掌部３０と、掌部３０の周囲に突出して設けられ、掌部３０を厚さ方向に変形させることにより掌部３０に向かって倒れる複数の指部３２と、掌部３０及び複数の指部３２が設けられている一端側とは反対の他端側に設けられた開口部３４とを備え、開口部３４は、開口を画定する開口端５０と、開口の中心に向けて湾曲した内面５１とを有する。把持装置１０Ａは、把持本体２８Ａと、底部４１と、底部４１の外縁に設けられた筒状部４２Ａと、底部４１と筒状部４２Ａとを接続する角部４３とを有し、開口部３４に挿入されるケース４０Ａとを備え、角部４３は、ケース４０Ａの中心に向けて湾曲した外面５２を有し、内面５１と外面５２とが接触している。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ワークを把持する把持装置に用いられる袋状の把持本体であって、
掌部と、
前記掌部の周囲に突出して設けられ、前記掌部を厚さ方向に変形させることにより前記掌部に向かって倒れる複数の指部と、
前記掌部及び前記複数の指部が設けられている一端側とは反対の他端側に設けられた開口部と
を備え、
前記開口部は、開口を画定する開口端と、前記開口の中心に向けて湾曲した内面とを有する把持本体。

【請求項2】

前記開口部は、前記開口端に向けて厚さが徐々に薄くなっている請求項１に記載の把持本体。

【請求項3】

請求項１または２に記載の把持本体と、
底部と、前記底部の外縁に設けられた筒状部と、前記底部と前記筒状部とを接続する角部とを有し、前記開口部に挿入されるケースと
を備え、
前記角部は、前記ケースの中心に向けて湾曲した外面を有し、
前記内面と前記外面とが接触している把持装置。

【請求項4】

前記開口部に前記ケースが挿入されている状態において、前記内面の曲率は、前記外面の曲率と同一である請求項３に記載の把持装置。

【請求項5】

前記開口部から前記ケースが取り出されている状態において、前記内面の曲率は、前記外面の曲率よりも大きい請求項３または４に記載の把持装置。

【請求項6】

前記把持本体は、リブを有し、
前記ケースは、前記リブと係合する溝を有する請求項３～５のいずれか１項に記載の把持装置。

【請求項7】

前記リブの幅は、前記溝の幅よりも小さい請求項６に記載の把持装置。

【請求項8】

請求項３～７のいずれか１項に記載の把持装置を備えた、産業用ロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、把持本体、把持装置及び産業用ロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

ワークを把持することを目的とした把持装置として、袋状の把持本体を備えた把持装置が知られている（特許文献１）。特許文献１に係る把持装置の把持本体は、掌部と、掌部の周囲に突出して設けられた複数の指部とを有する。把持本体は、掌部及び指部が設けられている一端側とは逆の他端側に開口が設けられており、開口の周縁に形成されたフランジ部においてケースに固定され、ケースによって開口が密閉されている。ケースは、配管を介して真空発生装置と接続している。特許文献１に係る把持装置は、把持本体の内部が減圧されることにより、掌部が厚さ方向に変形し、複数の指部が掌部へ向かって倒れるように弾性変形する。これにより、複数の指部がワークの表面に接触し、ワークを把持する。例えば食品のような柔軟なワークを簡便に優しく把持することができる。

【0003】

特許文献２には、把持本体の外周にバンドが巻き付けられており、このバンドの締め付けにより把持本体とケースとをより確実に固定した把持装置が開示されている。特許文献２に係る把持装置は、把持本体とケースとをバンドで締め付ける構造を有することにより、掌部が厚さ方向に変形するのに伴って複数の指部が掌部へ向かって倒れるように弾性変形する際に、把持本体のケースからの脱落が防止されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１８－０６２０３８号公報

【特許文献2】特開２０１９－１５０８９２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献２に係る把持装置は、バンドと把持本体との間に段差が形成されるため、この段差に液溜まりが発生し易い。液溜まりは、かびが繁殖する原因となるため、衛生上好ましくない。特許文献１に係る把持装置は、把持本体の開口の周縁に形成されたフランジ部とケースとの間に段差が形成されるため、特許文献２と同様に液溜まりが発生し易い構造となっている。

【0006】

本発明は、把持本体がケースから脱落せず、かつ、液溜まりの発生を防止することができる把持本体、把持装置及び産業用ロボットを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明に係る把持本体は、ワークを把持する把持装置に用いられる袋状の把持本体であって、掌部と、前記掌部の周囲に突出して設けられ、前記掌部を厚さ方向に変形させることにより前記掌部に向かって倒れる複数の指部と、前記掌部及び前記複数の指部が設けられている一端側とは反対の他端側に設けられた開口部とを備え、前記開口部は、開口を画定する開口端と、前記開口の中心に向けて湾曲した内面とを有する。

【0008】

本発明に係る把持装置は、上記把持本体と、底部と、前記底部の外縁に設けられた筒状部と、前記底部と前記筒状部とを接続する角部とを有し、前記開口部に挿入されるケースとを備え、前記角部は、前記ケースの中心に向けて湾曲した外面を有し、前記内面と前記外面とが接触している。

【0009】

本発明に係る産業用ロボットは、上記把持装置を備える。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、把持本体の開口部が開口の中心に向けて湾曲した内面を有し、ケースの角部がケースの中心に向けて湾曲した外面を有し、開口部の内面と角部の外面とが接触していることにより、把持本体がケースから脱落せず、かつ、液溜まりの発生を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】実施形態に係る把持装置を適用した産業用ロボットの例を示す模式図である。

【図2】実施形態に係る把持装置を示す部分断面図である。

【図3】把持本体の開口部からケースが取り出されている状態を示す斜視図である。

【図4】把持本体の開口部からケースが取り出されている状態を示す断面図である。

【図5】把持本体の開口部にケースを挿入している状態を示す断面図である。

【図6】実施形態に係る把持装置の使用状態を示す部分断面図である。

【図7】実施形態の変形例に係る把持装置を示す分解斜視図である。

【図8】実施形態の変形例に係る把持装置を示す部分断面図である。

【図9】実施形態の変形例に係る把持装置の使用状態を示す部分断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。以下に示す実施形態及び変形例は、本発明の一例であり、本発明はこれに限られるものではない。実施形態及び変形例に関する以下の説明において、同様の構成については同様の符号を付し、適宜説明を省略する。

【0013】

１．実施形態
（全体構成）
図１に、本実施形態に係る把持装置１０Ａを適用した産業用ロボット１２の構成を示す。産業用ロボット１２は、直交ロボットであって、レール１４と、レール１４に沿って移動する移動体１６と、移動体１６に固定されたエアシリンダー１８とを備える。レール１４は、図中Ｙ軸方向に移動可能に設けられている。

【0014】

エアシリンダー１８は、シリンダーチューブ１９と、シリンダーチューブ１９に対し進退可能に設けられたピストンロッド２０とを有する。シリンダーチューブ１９には、配管２１，２２が設けられている。配管２１，２２を通じて、気体が給排気されることにより、ピストンロッド２０がシリンダーチューブ１９に対し進退可能となっている。ピストンロッド２０の先端には、アダプタプレート２３に接続された脱着部２４を介して把持装置１０Ａが設けられている。アダプタプレート２３は、図示しないボルトによってピストンロッド２０の先端に固定されている。

【0015】

産業用ロボット１２は、水平な基台２６上に置かれたワークＷを、把持装置１０Ａで把持すると共に、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸方向に移動することができる。

【0016】

図２に、把持装置１０Ａの部分断面図を示す。図２は、把持装置１０Ａを脱着部２４から取り外した状態を示している。把持装置１０Ａは、脱着部２４を介してピストンロッド２０に取り付けられる袋状の把持本体２８Ａを備える。把持本体２８Ａは、気密性と弾性と柔軟性とを有する材料、例えば、天然ゴムや合成ゴム、各種エラストマーなどで形成することができる。把持本体２８Ａの材料は、かならずしも一種の材料である必要はなく、異種材料を組み合わせた複合材料でもよい。把持本体２８ＡのＪＩＳ Ｋ６２５３のデュロメータ硬さ試験（タイプＡ）に準じて測定した硬度は、６０～９０程度であるのが好ましい。

【0017】

把持本体２８Ａは、掌部３０と、掌部３０の周囲に突出して設けられた複数の指部３２と、掌部３０及び複数の指部３２が設けられている一端側とは反対の他端側に設けられた開口部３４とを備える。掌部３０は略円盤状をなしている。指部３２は、掌部３０と一体に形成されており、掌部３０を挟むように２つ設けられている。指部３２同士の間には、所定の間隔が形成されている。指部３２は、掌部３０を囲むように放射状に３つ以上設けられていてもよい。

【0018】

指部３２の内側の面３２Ａは掌部３０と一体に形成されている。指部３２は中実である。指部３２の材質は、掌部３０と同じ材質、又は異なる材質でもよく、さらに均一である必要はなく、異種材料を組み合わせた複合材、フィラーなどの添加物を含んでもよい。

【0019】

開口部３４は、ケース４０Ａによって密閉されている。把持本体２８Ａの内側面とケース４０Ａとによって内部空間２９が形成されている。

【0020】

ケース４０Ａは、ステンレスなどの金属製、又はプラスチックなどの硬質の樹脂製であるのが好ましい。ケース４０Ａは、底部４１と、底部４１の外縁に設けられた筒状部４２Ａと、底部４１と筒状部４２Ａとを接続する角部４３とを有する。底部４１は板状の部材であり、この例では円盤状に形成されている。筒状部４２Ａは、筒状の部材であり、この例では円筒状に形成されている。底部４１と筒状部４２Ａと角部４３とは一体に形成されている。底部４１は、当該底部４１の厚さ方向に貫通する貫通穴４４を有している。貫通穴４４には継手４５が設けられている。継手４５は、シール材４６を介して底部４１にねじ止めされている。継手４５は、脱着部２４とワンタッチで着脱自在に連結される。

【0021】

脱着部２４は、ワンタッチ継手であり、一端がアダプタプレート２３に接続され、他端が継手４５に接続される。脱着部２４は、継手４５が差し込み方向に差し込まれると継手４５と接続され、リリース部４７が差し込み方向に押されることによって継手４５との接続が解除される。脱着部２４は、ワンタッチ継手に限らず、ねじによって継手４５と接続される継手でもよい。

【0022】

脱着部２４には給排気口４８が設けられている。給排気口４８は、不図示の配管の一端に接続される。この配管の他端は、例えば三方弁を介して、真空ポンプや真空エジェクタなどの真空発生器に接続される。この例では、真空発生器として真空ポンプが用いられる。三方弁は、真空ポート、給排気ポート及び大気解放ポートを有し、真空ポートが真空ポンプに、給排気ポートが把持装置１０Ａに、及び大気解放ポートが大気圧空間にそれぞれ接続される。給排気口４８に接続される配管を通じて、気体が、内部空間２９から真空ポンプへ、及び大気圧空間から内部空間２９へ、流通する。脱着部２４は、天面に設けられた図示しない取り付け穴を通じてボルトをアダプタプレート２３にねじ込むことによって、アダプタプレート２３に固定される。

【0023】

把持本体２８Ａの開口部３４は、開口を画定する開口端５０と、開口の中心に向けて湾曲した内面５１とを有する。開口部３４の内面５１は凹状の湾曲面である。ケース４０Ａの角部４３は、ケース４０Ａの中心に向けて湾曲した外面５２を有する。角部４３の外面５２は凸状の湾曲面である。開口部３４の内面５１と角部４３の外面５２とは接触している。開口部３４の凹状の内面５１と角部４３の凸状の外面５２とが接触することにより、内面５１と外面５２との間に摩擦力が生じ、把持本体２８Ａの開口部３４がケース４０Ａの角部４３に引っ掛けられた状態となる。これにより、バンドを使用することなく、把持本体２８Ａをケース４０Ａに取り付けることができる。把持本体２８Ａの脱落防止の観点から、開口部３４の内面５１の全面と角部４３の外面５２の全面とが接触することが望ましい。開口部３４の内面５１の少なくとも一部と角部４３の外面５２の少なくとも一部とが接触していれば、把持本体２８Ａをケース４０Ａに取り付けることができる。

【0024】

開口部３４は、開口部３４の開口端５０に向けて厚さが徐々に薄くなっている。すなわち、開口部３４の肉厚は、把持本体２８Ａの一端側から他端側に向けて漸減している。これにより、把持装置１０Ａは、把持本体２８Ａの開口部３４とケース４０Ａの底部４１との間に段差を有しておらず、開口部３４と底部４１とが滑らかに接続されている。

【0025】

開口部３４の内面５１及び角部４３の外面５２は、いずれも丸みを帯びたフィレット部である。開口部３４にケース４０Ａが挿入されている状態において、開口部３４の内面５１の曲率は、角部４３の外面５２の曲率と同一である。これにより、開口部３４の内面５１と角部４３の外面５２とは全面で接触し、内面５１と外面５２との接触による摩擦力が向上する。なお、ここでの「同一」とは、開口部３４の内面５１の曲率と角部４３の外面５２の曲率とが完全に同一である場合だけでなく、略同一である場合、例えば設計上の誤差等を考慮し、所定の誤差範囲（例えば数％程度の誤差範囲）である場合を含むものとする。

【0026】

図３に、把持本体２８Ａの開口部３４からケース４０Ａが取り出されている状態の斜視図を示す。図４に、把持本体２８Ａの開口部３４からケース４０Ａが取り出されている状態の断面図を示す。図５に、把持本体２８Ａの開口部３４にケース４０Ａを挿入している状態の断面図を示す。

【0027】

開口部３４からケース４０Ａが取り出されている状態において、開口部３４の内面５１の曲率は、角部４３の外面５２の曲率よりも大きい（図４参照）。開口部３４にケース４０Ａを挿入する際に、開口部３４の開口端５０は、ケース４０Ａの筒状部４２Ａの外側面に沿って拡大する（図５参照）。開口部３４にケース４０Ａが挿入されると、開口部３４の開口端５０は、ケース４０Ａの角部４３の外面５２に沿って縮小する。この結果、開口部３４の内面５１と角部４３の外面５２とが全面で接触し、上述したように開口部３４の内面５１の曲率が角部４３の外面５２の曲率と同一となる（図２参照）。開口部３４からケース４０Ａが取り出されている状態で開口部３４の内面５１の曲率が角部４３の外面５２の曲率よりも大きいことにより、開口部３４にケース４０Ａが挿入された状態ではケース４０Ａの角部４３が把持本体２８Ａの開口部３４により締め付けられる。

【0028】

（動作及び効果）
上記のように構成された把持装置１０Ａが設けられた産業用ロボット１２の動作及び効果について説明する。なお、以下に示す条件は、一例である。図１に示すように、産業用ロボット１２は、ピストンロッド２０がシリンダーチューブ１９内に退避し、エアシリンダー１８が収縮した状態を原点とする。把持装置１０Ａは、初期状態において把持本体２８Ａにおける内部空間２９（図２参照）の圧力が大気圧である。すなわち、給排気口４８と接続している三方弁は、給排気ポートが真空ポートから遮断され大気解放ポートと繋がっている状態である。

【0029】

産業用ロボット１２は、移動体１６がレール１４に沿って移動することで、基台２６上に置かれたワークＷの鉛直線上に把持装置１０Ａを位置決めする。次いで、産業用ロボット１２は、ピストンロッド２０がシリンダーチューブ１９から進出することにより、指部３２がワークＷに到達するまで、エアシリンダー１８を伸長させる。

【0030】

次いで三方弁は、給排気ポートが大気解放ポートから遮断され真空ポートと繋がった状態に切り替えられる。これにより把持装置１０Ａは、配管を通じて、把持本体２８Ａ内の気体を吸引し、把持本体２８Ａにおける内部空間２９の圧力を例えば－０．０３ＭＰａ以下に減圧する。

【0031】

図６に示すように、掌部３０は、内部空間２９へ吸い込まれるようにして厚さ方向（Ｚ方向）に変形する。掌部３０が厚さ方向へ変形するのに伴い、指部３２の内側の面３２Ａが掌部３０の中心へ引っ張られる。このとき、開口部３４の内面５１と角部４３の外面５２とが擦れ合いながら、開口部３４の開口端５０が把持本体２８Ａの他端側から一端側へ移動する。これにより、指部３２は、掌部３０へ向かって倒れるように弾性変形し、ワークＷの表面に接触する。このように、把持装置１０Ａは、把持本体２８Ａ内を減圧することにより、指部３２が閉じて、ワークＷを把持する。

【0032】

次いで産業用ロボット１２は、ピストンロッド２０をシリンダーチューブ１９内に退避させてエアシリンダー１８を収縮することにより、ワークＷを基台２６から持ち上げることができる。さらに産業用ロボット１２は、移動体１６がレール１４に沿って移動したり、レール１４がＹ軸方向に移動したりすることにより、水平方向へワークＷを自在に移動することができる。

【0033】

所望の場所へ移動した後、産業用ロボット１２は、ピストンロッド２０がシリンダーチューブ１９から進出することにより、ワークＷが基台２６に接触するまでエアシリンダー１８を伸長させる。次いで、三方弁は、給排気ポートが真空ポートから遮断され大気解放ポートと繋がっている状態に切り替えられる。そうすると把持本体２８Ａの内部空間２９へ大気解放ポートから配管を通じて気体が流入する。把持本体２８Ａの内部空間２９の圧力が大気圧に戻るのに伴い、掌部３０が押し出され元の状態に戻る。このとき、開口部３４の内面５１と角部４３の外面５２とが擦れ合いながら、開口部３４の開口端５０が把持本体２８Ａの一端側から他端側へ移動する。これにより、指部３２が開いて、ワークＷを手放す。

【0034】

次いで、産業用ロボット１２は、ピストンロッド２０をシリンダーチューブ１９内に退避させてエアシリンダー１８を収縮することにより、把持装置１０ＡをワークＷから切り離す。以上のようにして産業用ロボット１２は、基台２６上に置かれたワークＷを、把持装置１０Ａで把持することにより、所望の位置へ移動することができる。

【0035】

把持装置１０Ａは、把持本体２８Ａの開口部３４が、開口の中心に向けて湾曲した内面５１を有し、ケース４０Ａの角部４３が、ケース４０Ａの中心に向けて湾曲した外面５２を有し、開口部３４の内面５１と角部４３の外面５２とが接触している。これにより、把持本体２８Ａの開口部３４がケース４０Ａの角部４３に引っ掛けられた状態となるので、バンドを使用せずに、把持本体２８Ａをケース４０Ａに取り付けることができる。また、バンドを使用しないので、液溜まりの原因となる段差がない。したがって、把持装置１０Ａは、把持本体２８Ａがケース４０Ａから脱落せず、かつ、液溜まりの発生が防止されている。

【0036】

把持装置１０Ａは、バンドを使用しないことにより、部品点数を減らすことができ、かつ、バンドを締め付けるための専用の工具が不要となるので、製造コストが抑えられる。

【0037】

把持装置１０Ａは、開口部３４が開口端５０に向けて厚さが徐々に薄くなっていることにより、把持本体２８Ａの開口部３４とケース４０Ａの底部４１とが滑らかに接続されている。把持装置１０Ａは、把持本体２８Ａとケース４０Ａとの間に段差を有しないので、液溜まりの発生がより確実に防止されている。

【0038】

開口部３４にケース４０Ａが挿入されている状態において、開口部３４の内面５１の曲率は、角部４３の外面５２の曲率と同一である。把持装置１０Ａは、開口部３４の内面５１と角部４３の外面５２とが全面で接触することにより、開口部３４の内面５１と角部４３の外面５２との間の摩擦力が向上し、把持本体２８Ａがケース４０Ａから脱落することがより確実に防止されている。

【0039】

開口部３４からケース４０Ａが取り出されている状態においては、開口部３４の内面５１の曲率は、角部４３の外面５２の曲率よりも大きい。開口部３４にケース４０Ａを挿入すると、ケース４０Ａの角部４３が把持本体２８Ａの開口部３４により締め付けられ、上述したように開口部３４の内面５１の曲率が角部４３の外面５２の曲率と同一となる。このように、把持装置１０Ａは、ケース４０Ａの角部４３が把持本体２８Ａの開口部３４により締め付けられることにより、把持本体２８Ａがケース４０Ａから脱落することがより確実に防止されている。

【0040】

２．変形例
図７に、上記実施形態の変形例に係る把持装置１０Ｂの分解斜視図を示す。図７では、把持装置１０Ｂを構成する把持本体２８Ｂの一部を切り欠いて示している。

【0041】

図７に示すように、把持装置１０Ｂは、把持本体２８Ｂがリブ６０を有し、ケース４０Ｂがリブ６０と係合する溝６２を有している点において、上記実施形態に係る把持装置１０Ａ（図３参照）と相違する。把持装置１０Ｂは、リブ６０と溝６２とが係合することにより、ケース４０Ｂに対する把持本体２８Ｂの位置決めが行われている。

【0042】

リブ６０は、把持本体２８Ｂの内側面に設けられている。リブ６０は、把持本体２８Ｂの周方向に沿って環状に形成されている。リブ６０の形状は、この例では断面半円形状であるが、適宜選択することができ、例えば、断面半楕円形状、断面三角形状、断面矩形状、断面台形状などでもよい。

【0043】

溝６２は、ケース４０Ｂを構成する筒状部４２Ｂの外側面に設けられている。溝６２は、筒状部４２Ｂの周方向に沿って環状に形成されている。溝６２の形状は、この例では断面矩形状であるが、適宜選択することができ、例えば、断面角丸矩形状、断面半円形状、断面半楕円形状、断面三角形状、断面台形状などでもよい。

【0044】

図８に示すように、リブ６０の幅Ｗ１は、溝６２の幅Ｗ２よりも小さい。リブ６０の幅Ｗ１は、例えば溝６２の幅Ｗ２の１／２以下としてもよい。この例では、初期状態において、溝６２の幅方向における中央位置にリブ６０が配置されている。リブ６０の幅Ｗ１が溝６２の幅Ｗ２よりも小さいことにより、溝６２内でリブ６０の移動が許容される。

【0045】

図９に示すように、ワークを把持する動作が行われる場合、すなわち、掌部３０が厚さ方向（Ｚ方向）へ変形するのに伴い、指部３２が掌部３０へ向かって倒れるように弾性変形する場合は、把持本体２８Ｂの開口部３４の開口端５０が把持本体２８Ｂの他端側から一端側へ移動するとともに、リブ６０が溝６２内を他端側から一端側へ移動する。

【0046】

ワークを手放す動作が行われる場合、すなわち、掌部３０及び指部３２が元の状態に戻る場合は、把持本体２８Ｂの開口部３４の開口端５０が把持本体２８Ｂの一端側から他端側へ移動するとともに、リブ６０が溝６２内を一端側から他端側へ移動して元の位置に戻る（図８参照）。

【0047】

把持装置１０Ｂは、リブ６０の幅Ｗ１が溝６２の幅Ｗ２よりも小さいことにより、溝６２内でリブ６０が移動し、滑らかな動作が可能である。

【0048】

以上、実施形態及び変形例について説明したが、本発明は上記の実施形態及び変形例に限定されるものではなく、本発明の趣旨の範囲内で適宜変更することが可能である。

【0049】

例えば、給排気口４８は、切換弁を介して、正圧源と三方弁とに接続してもよい。正圧源は、内部空間２９に対し正圧を供給するポンプなどで構成される。給排気口４８が正圧源と接続している場合は、内部空間２９を加圧することができる。掌部３０は、正圧源により内部空間２９が加圧されることにより、内部空間２９側から大気圧空間側へ押し出されるようにして厚さ方向（Ｚ方向と反対方向）に変形する。指部３２は、掌部３０が厚さ方向へ変形するのに伴い、掌部３０から離れる方向へ倒れるように弾性変形する。すなわち、指部３２を開くことができる。このとき、開口部３４の内面５１と角部４３の外面５２とが擦れ合いながら、開口部３４の開口端５０が把持本体の一端側から他端側へ移動する。内部空間２９を加圧することにより、指部３２をワークの大きさに合わせて開くことができ、汎用性を向上させることができる。

【符号の説明】

【0050】

１０Ａ，１０Ｂ 把持装置
１２ 産業用ロボット
２８Ａ，２８Ｂ 把持本体
３０ 掌部
３２ 指部
３４ 開口部
４０Ａ，４０Ｂ ケース
４１ 底部
４２Ａ，４２Ｂ 筒状部
４３ 角部
５０ 開口端
５１ 内面
５２ 外面
６０ リブ
６２ 溝

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】