特開 2023-69004 ワーク供給システム、ワーク供給方法及びワーク供給プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023069004

(43)【公開日】2023-05-18

(54)【発明の名称】ワーク供給システム、ワーク供給方法及びワーク供給プログラム

(51)【国際特許分類】

   B65G 59/04 20060101AFI20230511BHJP

   B65G 47/91 20060101ALI20230511BHJP

   B25J 13/00 20060101ALI20230511BHJP

【ＦＩ】

B65G59/04

B65G47/91 A

B25J13/00 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021180533

(22)【出願日】2021-11-04

(71)【出願人】

【識別番号】390014672

【氏名又は名称】株式会社アマダ

(74)【代理人】

【識別番号】110001612

【氏名又は名称】弁理士法人きさらぎ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】岩永 洋志

【テーマコード（参考）】

3C707

3F030

3F072

【Ｆターム（参考）】

3C707AS02

3C707AS03

3C707BS12

3C707CS04

3C707DS01

3C707FS01

3C707FT02

3C707FT11

3C707KT01

3C707KT06

3C707NS10

3F030AA04

3F030AB04

3F030BA02

3F030BC02

3F072AA28

3F072GA10

3F072GD05

3F072KD03

(57)【要約】

【課題】ワーク群の積載位置にかかわらず最上位のワークのみを保持できるワーク供給システム、ワーク供給方法及びワーク供給プログラム。
【解決手段】ワーク載置台上に積載されたワーク群から最上位のワークを搬送可能に構成されたワーク供給ロボットと、ロボット制御部とを備え、前記ワーク供給ロボットは、前記最上位のワークを保持するロボットハンドを含み、前記ロボット制御部は、前記ワークに対する前記ロボットハンドの保持位置を特定する保持位置特定処理と、前記保持位置特定処理により特定された前記ロボットハンドの前記保持位置に最も近いワークの部位を特定する最近傍部位特定処理と、前記最近傍部位特定処理により特定された最近傍部位と対向する対向部位を回転中心として特定する回転中心特定処理と、前記回転中心特定処理により特定された前記対向部位を中心として前記最上位のワークを前記ワーク群から剥離させるロボットハンド制御処理とを行う。
【選択図】図１２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ワーク載置台上に積載されたワーク群から最上位のワークを搬送可能に構成されたワーク供給ロボットと、
ロボット制御部と
を備え、
前記ワーク供給ロボットは、前記最上位のワークを保持するロボットハンドを含み、
前記ロボット制御部は、
前記ワークに対する前記ロボットハンドの保持位置を特定する保持位置特定処理と、
前記保持位置特定処理により特定された前記ロボットハンドの前記保持位置に最も近いワークの部位を特定する最近傍部位特定処理と、
前記最近傍部位特定処理により特定された最近傍部位と対向する対向部位を回転中心として特定する回転中心特定処理と、
前記回転中心特定処理により特定された前記対向部位を中心として前記最上位のワークを前記ワーク群から剥離させるロボットハンド制御処理と
を行う
ワーク供給システム。

【請求項2】

前記ワークの前記最近傍部位及び前記対向部位は、前記ワークの辺である
請求項１に記載のワーク供給システム。

【請求項3】

前記回転中心特定処理は、前記最近傍部位特定処理において、２以上の最近傍部位を特定した場合には、最長最近傍部位と対向する対向部位を回転中心として特定する
請求項１又は２に記載のワーク供給システム。

【請求項4】

前記回転中心特定処理は、前記最長最近傍部位が２以上ある場合、周辺に障害物がある前記最長最近傍部位と対向する対向部位を回転中心として特定する
請求項３に記載のワーク供給システム。

【請求項5】

前記ワークの前記最近傍部位及び前記対向部位は、前記ワークの角である
請求項１に記載のワーク供給システム。

【請求項6】

前記ロボット制御部は、前記ワークを包含する矩形となるよう前記ワークの形状を近似する矩形近似処理を更に実行するよう構成され、
前記最近傍部位特定処理は、前記矩形近似処理により近似された矩形に基づいて最近傍部位を特定する
請求項１～５のいずれか１項に記載のワーク供給システム。

【請求項7】

前記ロボットハンド制御処理は、前記最上位のワークを前記最上位のワークの前記対向部位を中心として回転させた状態において、所定の待機時間前記最上位のワークを保持するよう構成されている
請求項１～６のいずれか１項に記載のワーク供給システム。

【請求項8】

ワークに対するロボットハンドの保持位置を特定する保持位置特定処理工程と、
前記保持位置特定処理により特定された前記ロボットハンドの前記保持位置に最も近いワークの部位を特定する最近傍部位特定処理工程と、
前記最近傍部位特定処理により特定された最近傍部位と対向する対向部位を回転中心として特定する回転中心特定処理工程と、
前記回転中心特定処理により特定された前記対向部位を中心として前記最上位のワークを前記ワーク群から剥離させるロボットハンド制御処理工程と
を備える
ワーク供給方法。

【請求項9】

ワークに対するロボットハンドの保持位置を特定する保持位置特定処理と、
前記保持位置特定処理により特定された前記ロボットハンドの前記保持位置に最も近いワークの部位を特定する最近傍部位特定処理と、
前記最近傍部位特定処理により特定された最近傍部位と対向する対向部位を回転中心として特定する回転中心特定処理と、
前記回転中心特定処理により特定された前記対向部位を中心として前記最上位のワークを前記ワーク群から剥離させるロボットハンド制御処理と
をロボット制御部に実行させる
ワーク供給プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ワーク供給システム、ワーク供給方法及びワーク供給プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ワーク処理部を含んでいるワーク取扱装置が知られている（特許文献１等）。ワーク処理部は、複数枚のワークを積重しておくワーク積重部に近接して最上位のワークを持ち上げてほぼ垂直状態に保持する。また、ワーク処理部は、保持したワークの所望の面をワーク取扱ロボットが把持できるよう構成されている。

【0003】

特許文献１のワーク取扱装置では、ワーク処理部が、ワーク積重部に積重されている最上位のワークの端縁部を把持してほぼ垂直状態になるように回動させる。特許文献１のワーク取扱装置であれば、最上位のワークのみをめくるように持ち上げることができ、ワークが２枚以上同時に持ち上げられる可能性を低減できるとされている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開平５－３８５２１号公報

【特許文献2】特開２０１８－１２０３８８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、載置場所の中央の直上に設置された１台のカメラにより載置場所全体を撮影すると共に、該撮影されたワークの画像に基づいてワークの位置及び積載高さを特定し、該特定されたワークの位置及び積載高さの情報に基づいてワーク保持用ロボットを制御するよう構成されている加工システムが知られている（特許文献２等）。このような構成を備えることにより、載置場所上のどこにワークを積載してもワークの位置を把握し、ワーク保持ロボットがワークを保持することができる。

【0006】

しかしながら、特許文献１のワーク取扱装置では、ワーク処理部は、常にワーク積重部の決まった箇所でワークの端縁部を把持し、回動させるため、ワーク積重部上の特定の箇所にワークを積重する必要があり、上述した加工システムの利点を活かすことができないという問題がある。

【0007】

本発明の一態様は、ワーク群の積載位置にかかわらず最上位のワークのみを保持できるワーク供給システム、ワーク供給方法及びワーク供給プログラムである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の一態様に係るワーク供給システムは、ワーク載置台上に積載されたワーク群から最上位のワークを搬送可能に構成されたワーク供給ロボットと、ロボット制御部とを備え、前記ワーク供給ロボットは、前記最上位のワークを保持するロボットハンドを含み、前記ロボット制御部は、前記ワークに対する前記ロボットハンドの保持位置を特定する保持位置特定処理と、前記保持位置特定処理により特定された前記ロボットハンドの前記保持位置に最も近いワークの部位を特定する最近傍部位特定処理と、前記最近傍部位特定処理により特定された最近傍部位と対向する対向部位を回転中心として特定する回転中心特定処理と、前記回転中心特定処理により特定された前記対向部位を中心として前記最上位のワークを前記ワーク群から剥離させるロボットハンド制御処理とを行う。

【0009】

本発明の一態様に係るワーク供給方法は、ワークに対するロボットハンドの保持位置を特定する保持位置特定処理工程と、前記保持位置特定処理により特定された前記ロボットハンドの前記保持位置に最も近いワークの部位を特定する最近傍部位特定処理工程と、前記最近傍部位特定処理により特定された最近傍部位と対向する対向部位を回転中心として特定する回転中心特定処理と、前記回転中心特定処理により特定された前記対向部位を中心として前記最上位のワークを前記ワーク群から剥離させるロボットハンド制御処理工程とを備える。

【0010】

本発明の一態様に係るワーク供給プログラムは、ワークに対するロボットハンドの保持位置を特定する保持位置特定処理と、前記保持位置特定処理により特定された前記ロボットハンドの前記保持位置に最も近いワークの部位を特定する最近傍部位特定処理と、前記最近傍部位特定処理により特定された部位と対向する対向部位を回転中心として特定する回転中心特定処理と、前記回転中心特定処理により特定された前記対向部位を中心として前記最上位のワークを前記ワーク群から剥離させるロボットハンド制御処理とをロボット制御部に実行させる。

【0011】

本発明の一態様によるワーク供給システム、ワーク供給方法及びワーク供給プログラムによれば、特定されたロボットハンドの保持位置に最も近いワークの部位と対向する対向部位を回転中心として最上位のワークをワーク群から剥離させることにより、ワーク載置台上のどこにワーク群が積載されていても最上位のワークのみを保持できる。

【発明の効果】

【0012】

本発明の一態様に係るワーク供給システム、ワーク供給方法及びワーク供給プログラムによれば、ワーク群の積載位置にかかわらず最上位のワークのみを保持できる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】図１は、本発明の第１実施形態に係るワーク供給システムを示す概略図である。

【図2】図２は、第１実施形態に係るワーク供給ロボットのロボットハンドを示す概略図である。

【図3】図３は、第１実施形態に係る制御装置を示す機能ブロック図である。

【図4】図４は、第１実施形態に係るワークの矩形近似処理を示す概略図である。

【図5】図５は、第１実施形態に係るワーク及びロボットハンドの矩形近似処理を示す概略図である。

【図6】図６は、第１実施形態に係るワークの最近傍部位特定処理を示す概略図である。

【図7】図７は、第１実施形態に係るワークの回転中心を示す概略図である。

【図8】図８は、第１実施形態に係るワークの最近傍部位が複数ある場合の処理を示す概略図である。

【図9】図９は、第１実施形態に係るワークの周辺に障害物がある場合の処理を示す概略図である。

【図10】図１０は、第１実施形態のワーク供給システムを用いたワーク供給方法の一例を示すフローチャートである。

【図11】図１１は、第１実施形態に係る最上位のワークの剥離動作を示す概略図である。

【図12】図１２は、第１実施形態に係る最上位のワークの剥離動作を示す概略図である。

【図13】図１３は、第１実施形態に係る最上位のワークの剥離動作を示す概略図である。

【図14】図１４は、第２実施形態に係るワークの最近傍部位特定処理を示す概略図である。

【図15】図１５は、第２実施形態に係るワークの回転中心を示す概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本発明を実施するための最良の実施形態について、図面を用いて説明する。なお、以下の実施形態は、各請求項に係る発明を限定するものではなく、また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

【0015】

［第１実施形態に係るワーク供給システムの全体構成］
図１は、本発明の第１実施形態に係るワーク供給システムを示す概略図である。
図１に示すように、第１実施形態に係るワーク供給システム１は、概略的には、ワーク載置台１０上に積載されたワークＷ群から最上位のワークＷｔを搬送可能に構成されたワーク供給ロボット１００を備える。ワーク供給ロボット１００は、最上位のワークＷｔを保持するロボットハンド１２０を含んでいる。

【0016】

また、ワーク供給システム１は、ワーク載置台１０に積載されているワークＷ群を特定するためのカメラ５０と、ワーク供給ロボット１００及びカメラ５０を制御可能な制御装置２００を更に備える。さらに、第１実施形態に係るワーク供給システム１は、曲げ加工機等の加工機を更に備えていてもよく、加工機と共にワークＷの自動加工システムを構成してもよい。

【0017】

［ワーク供給ロボットの構成］
ワーク供給ロボット１００は、ワーク載置台１０と、ワークＷの搬送先（例えば、加工機等）との間に配置されており、ワーク載置台１０上でワークＷを保持し、そのワークＷを加工機等の搬送先に向けて搬送するように構成されている。

【0018】

具体的には、ワーク供給ロボット１００は、図１に示すように、ワーク供給ロボット１００を移動させるための移動機構１６０と、ワークＷを保持可能なロボットハンド（ｒｏｂｏｔｉｃ ｈａｎｄ）１２０と、ロボットハンド１２０をワークＷに対して接近又は離間させるアーム部１４０とを含んでいる。

【0019】

移動機構１６０は、床面上に敷設されたレール部１６０ａと、レール部１６０ａ上に沿って移動可能なベース台１６０ｂと、ベース台１６０ｂを駆動させるベース台駆動手段（図示せず）とを有する所謂直動機構であり、制御装置２００の後述するロボット制御部２３０からの制御信号に基づいて、床面上においてワーク供給ロボット１００を移動させるよう構成されている。なお、移動機構１６０は、種々の公知の構成を採用可能であるため、その詳細な説明を省略する。

【0020】

アーム部１４０は、一端部が移動機構１６０のベース台１６０ｂに連結されると共に、他端部がロボットハンド１２０に連結されており、制御装置２００のロボット制御部２３０からの制御信号に基づいて、ロボットハンド１２０をワークＷに対して接近又は離間させるよう構成されている。第１実施形態において、アーム部１４０は、６軸の制御軸を有する多関節アームであり、ワーク載置台１０からのワークＷの搬送だけではなく、加工機等へのワークＷの搬送（搬入）、ワークＷの加工（曲げ加工）の補助、及び、加工機等からの製品（曲げ加工品）の搬送（搬出）等を実行可能に構成されている。なお、アーム部１４０は、種々の公知の構成を採用可能であるため、その詳細な説明を省略する。また、アーム部１４０は、上述した６軸の制御軸を有する多関節アームの構成に限定されず、種々の公知の構成を任意に採用することが可能である。

【0021】

図２は、第１実施形態に係るワーク供給ロボットのロボットハンドを示す概略図である。
ロボットハンド１２０は、図２に示すように、アーム部１４０の先端部に着脱可能に装着されるハンド本体１２２と、ハンド本体１２２に取り付けられ、ワークＷを保持可能に構成された複数の吸着部１２４とを有している。ハンド本体１２２は、アーム部１４０の先端部に着脱可能に装着される装着部１２２ａと、装着部１２２ａに結合された第１支持バー１２２ｂと、第１支持バー１２２ｂにその長手方向に間隔を置いて設けられた複数の第２支持バー１２２ｃとを有している。なお、ハンド本体１２２の形状は、図示の例に限定されず、ワークＷの形状等に応じて任意に変更することが可能である。

【0022】

吸着部１２４は、各第２支持バー１２２ｃの両末端部にそれぞれ取り付けられており、それぞれ、エアを吸引するエア吸引源（図示せず）に配管を介して接続されている。各吸着部１２４は、その下端部にワークＷの表面に吸着可能（接触可能）な平型の吸着パッドを有しており、エア吸引源によるエアの吸引力によって、ワーク載置台１０に積載されたワークＷ群から最上位のワークＷｔの表面に吸着するよう構成されている。なお、ロボットハンド１２０は、種々の公知の構成を採用可能であるため、その詳細な説明を省略する。また、ロボットハンド１２０は、上述した吸着方式に限定されず、種々の公知の構成を任意に採用することが可能である。

【0023】

［カメラの構成］
カメラ５０は、レンズ及びイメージセンサが１つずつ配されており、図１に示すように、少なくともワーク載置台１０の全体又は一部を撮影範囲として撮影可能となるよう、ワーク載置台１０の上部に、カメラスタンド５１等の支持部材を介して配置されている。第１実施形態において、カメラ５０は、図１に示すように、ワーク供給ロボット１００と干渉しない位置に配置されており、ワーク載置台１０に積載されたワークＷ群を上方から撮影するように構成されている。

【0024】

カメラ５０は、撮影した撮影画像データを制御装置２００の後述する画像処理部２５０に供給するよう構成されている。なお、第１実施形態に係るカメラ５０は、カメラ５０からデジタル信号（撮影画像データ）を直接画像処理部２５０に出力する構成であってもよいし、カメラ５０から出力されたアナログ信号（撮影画像信号）をＡ／Ｄコンバータ（図示せず）等でデジタル信号（撮影画像データ）に変換して画像処理部２５０に出力する構成であってもよい。また、カメラ５０は、ワーク載置台１０に積載されているワークＷ群を撮影する際にそのワークＷ群に照明光が照射されるよう、後述する照明設備Ｌと連動可能に構成されている。このような構成によれば、ワークＷ群のエッジが明確化され、ワークＷ群の外形及び位置を特定する際にワークＷ群のエッジが特定しやすくなるという利点がある。

【0025】

［ワーク載置台の構成］
ワーク載置台１０は、図１に示すように、ワーク供給ロボット１００側の端部にマグネットフロータ２０が設けられている。マグネットフロータ２０は、ワークＷ群の端面を突当て面２２に突き当てた状態で、ワーク載置台１０に積載すると、マグネットの磁力によってワークＷ群のうちの上部側のワークＷを浮上させることができる。

【0026】

また、ワーク載置台１０の周囲所定箇所には、端面バー（図示せず）と、積載されたワークＷ群に照射光を照射可能な複数個のＬＥＤ（発光ダイオード：Ｌｉｇｈｔ－Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）等を有する照明設備Ｌとが設けられている。第１実施形態に係るワーク供給システム１は、照明設備Ｌによって、カメラ５０によるワークＷの特定を補助するよう構成されている。なお、これらワーク載置台１０、マグネットフロータ２０及び照明設備Ｌは、種々の公知の構成を任意に採用可能であるため、その詳細な説明を省略する。

【0027】

［制御装置の構成］
図３は、第１実施形態に係る制御装置を示す機能ブロック図である。
制御装置２００は、図３に示すように、入力部２１０と、表示部２２０と、ロボット制御部２３０と、カメラ制御部２４０と、画像処理部２５０と、記憶部２６０とを含む。また、制御装置２００は、種々の公知の構成によりワーク供給ロボット１００及びカメラ５０と接続している。

【0028】

入力部２１０は、例えば、キーボード、マウス、押しボタンスイッチ、タクトスイッチ及びキーロックスイッチ等の入力デバイスにより構成されており、入力部２１０を操作することにより、ワーク供給システム１において通常必要とされる情報入力の機能に加え、例えば、記憶部２６０の後述するＮＣ制御プログラムの選択、及び後述する回転中心ＬＣの選択等の操作をすることができる。

【0029】

表示部２２０は、表示装置としてのディスプレイを有しており、ワーク供給システム１において通常必要とされる画面表示の機能に加え、例えば、ＮＣ制御プログラムを選択するための選択画面、カメラ５０の撮影画像、及び回転中心ＬＣの確認画面等を表示する。また、表示部２２０は、入力部２１０の機能を有するタッチパネルで構成され得る。表示部２２０がタッチパネルで構成された場合は、ユーザは、例えば表示部２２０を操作することにより、ＮＣ制御プログラムの選択等の各種の情報を制御装置２００に対して入力可能となる。

【0030】

なお、入力部２１０及び表示部２２０の構成は、上述した構成に限定されず、これら入力部２１０及び表示部２２０に代わり同等の機能を有する構成であれば（例えば、遠隔から利用可能な表示手段や入力手段等）、これに限定されるものではない。

【0031】

カメラ制御部２４０は、記憶部２６０に記憶されている撮影プログラムに基づいて、カメラ５０の撮影動作を制御するよう構成されている。また、カメラ制御部２４０は、カメラ５０がワークＷ群を撮影する際に照明設備Ｌの照明光の照射がカメラ５０の撮影と連動するよう制御する。

【0032】

画像処理部２５０は、カメラ５０から供給された撮影画像データに基づいてワーク載置台１０に積載されたワークＷ群の外形をエッジ検出し、エッジ検出結果からワークＷ群の位置（ｘ，ｙ）情報を算出し、算出した位置情報をロボット制御部２３０に供給するよう構成されている。すなわち、画像処理部２５０は、最上位のワークＷｔの位置を高精度に特定するワーク特定装置として機能することが可能に構成されている。

【0033】

ロボット制御部２３０は、図３に示すように、搬送制御部２３２と、保持位置特定部２３４と、矩形近似部２３６と、最近傍部位特定部２３８と、回転中心特定部２３９とを有する。保持位置特定部２３４は、ワークＷに対するワーク供給ロボット１００のロボットハンド１２０の保持位置を特定する保持位置特定処理を行う。具体的には、保持位置特定部２３４は、後述する記憶部２６０のＮＣ制御プログラムからワークＷと、そのワークＷに対するロボットハンド１２０の保持位置との座標データを抽出し、保持位置を特定する。

【0034】

図４は、第１実施形態に係るワークの矩形近似処理を示す概略図である。
矩形近似部２３６は、図４に示すように、ワークＷを包含する矩形ＲとなるようにワークＷの形状を近似する矩形近似処理を実行するよう構成されている。具体的には、矩形近似部２３６は、記憶部２６０のＮＣ制御プログラムに含まれるワークＷの座標データからワークＷの輪郭を抽出し、輪郭線を表す点群の座標の集まりから、その点群の外接矩形の座標を計算し、矩形Ｒを描画する。矩形Ｒのアスペクト比は、矩形近似処理を実行するワークＷの形状によって異なり、矩形Ｒは、ワークＷを内包する最小の矩形である。

【0035】

図５は、第１実施形態に係るワーク及びロボットハンドの矩形近似処理を示す概略図である。
また、矩形近似部２３６は、図５に示すように、保持位置特定部２３４が特定したロボットハンド１２０の保持位置が、ロボットハンド１２０がワークＷからはみ出ていた場合、ワークＷを包含する矩形ＲとなるようにワークＷの形状を近似する矩形近似処理に加え、ワークＷとロボットハンド１２０を包含する矩形Ｒ′に近似する矩形近似処理を実行する。このような構成を備えることにより、ワークＷを剥離させる際に、ロボットハンド１２０のワークＷからはみ出ている部分がワーク載置台１０にめり込むことを防ぐことができる。

【0036】

最近傍部位特定部２３８は、保持位置特定部２３４の保持位置特定処理により特定されたロボットハンド１２０の保持位置に最も近いワークＷの部位を特定する最近傍部位特定処理を行う。ロボットハンド１２０の保持位置は、具体的には、ロボットハンド１２０の吸着部１２４の吸着パッドの端部である。また、ワークＷの部位は、具体的には、ワークＷの辺である。

【0037】

図６は、第１実施形態に係るワークの最近傍部位特定処理を示す概略図である。
最近傍部位特定処理は、図６に示すように、矩形近似部２３６の矩形近似処理により近似された矩形Ｒに基づいて最近傍辺（ｎｅａｒｅｓｔ ｎｅｉｂｏｕｒ ｓｉｄｅ）ＮＳを特定する。具体的には、最近傍部位特定部２３８は、矩形Ｒを構成する４つの辺と、各辺に最も近いロボットハンド１２０の吸着部１２４の吸着パッドの端部との距離を計算し、その距離が最短距離Ｌｍｉｎとなる辺を最近傍辺ＮＳとして特定する。本明細書において矩形Ｒの各辺と吸着部１２４の吸着パッドの端部との距離は、矩形Ｒの各辺と直交する方向に沿う距離である。なお、保持位置特定部２３４が特定したロボットハンド１２０の保持位置が、ロボットハンド１２０がワークＷからはみ出ていた場合、ワークＷからはみ出している吸着部１２４の吸着パッドの端部は、最近傍部位特定部２３８の最近傍部位特定処理から除外され、ワークＷ内の吸着部１２４の吸着パッドの端部に基づいて最近傍部位特定処理を行う。

【0038】

図７は、第１実施形態に係るワークの回転中心を示す概略図である。
回転中心特定部２３９は、図７に示すように、最近傍部位特定部２３８の最近傍部位特定処理により特定された最近傍部位ＮＳと対向する辺を回転中心ＬＣとして特定する回転中心特定処理を行う。また、保持位置特定部２３４が特定したロボットハンド１２０の保持位置が、ロボットハンド１２０がワークＷからはみ出ていた場合、最近傍部位特定部２３８の最近傍部位特定処理により特定された最近傍部位ＮＳと対向する矩形Ｒ′の辺を回転中心ＬＣとして特定する。

【0039】

図８は、第１実施形態に係るワークの最近傍部位が複数ある場合の処理を示す概略図である。
図９は、第１実施形態に係るワークの周辺に障害物がある場合の処理を示す概略図である。
回転中心特定部２３９の回転中心特定処理は、図８に示すように、最近傍部位特定部２３８の最近傍部位特定処理において、２以上の最近傍辺ＮＳを特定した場合には、最長最近傍辺ＮＳと対向する辺を回転中心ＬＣとして特定する。また、回転中心特定処理は、図９に示すように、最長最近傍辺ＮＳが２以上ある場合、周辺に障害物（例えば、端面バー及びマグネットフロータ２０等）がある最長最近傍辺ＮＳと対向する辺を回転中心ＬＣとして特定する。周辺の障害物情報は、例えば、後述する記憶部２６０のＮＣ制御プログラムに含まれており、最長最近傍辺ＮＳが２以上特定された場合に、優先最長最近傍辺特定パラメータとして取得されるが、これに限定されない。

【0040】

搬送制御部２３２は、ワーク供給ロボット１００のＣＮＣ制御（コンピュータ数値制御：Ｃｏｍｐｕｔｅｒｉｚｅｄ Ｎｕｍｅｒｉｃａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ）が可能に構成されており、回転中心特定部２３９の回転中心特定処理により特定された対向辺を中心として最上位のワークＷｔをワークＷ群から剥離させるロボットハンド制御処理を行う。

【0041】

具体的には、搬送制御部２３２は、ワーク載置台１０からワークＷを搬送（搬出）する際に、記憶部２６０に記憶されているＮＣ制御プログラムに基づいて、ワーク載置台１０に積載されたワークＷ群から最上位のワークＷｔにロボットハンド１２０が到達するように移動機構１６０及びアーム部１４０を制御するよう構成されている。また、搬送制御部２３２は、最上位のワークＷｔにロボットハンド１２０が到達した際に、ロボットハンド１２０により最上位のワークＷｔを保持するようにエア吸引源を制御すると共に、保持した最上位のワークＷｔを回転中心ＬＣを中心として回転させつつ持ち上げ、加工機等の搬送先に向けて搬送するように移動機構１６０及びアーム部１４０を制御するよう構成されている。

【0042】

さらに、搬送制御部２３２のロボットハンド制御処理は、最上位のワークＷｔを最上位のワークＷｔの対向部位を中心として回転させた状態において、所定の待機時間（例えば、２秒間等）最上位のワークＷｔを保持するよう構成されている。待機時間は、上述した例に限定されず、ワークＷのサイズ等によって種々の任意の時間を採用可能である。

【0043】

以上の構成を備えるロボット制御部２３０は、最上位のワークＷｔを回転中心ＬＣを中心として回転させる剥離動作を行うか否かをユーザが選択可能に構成されている。また、ロボット制御部２３０は、最上位のワークＷｔを回転させた状態で保持する待機時間を初期設定値からユーザが変更可能に構成されている。さらに、ロボット制御部２３０は、最上位のワークＷｔを回転させる際の回転角度をユーザが初期設定値から変更可能に構成されている。また、ロボット制御部２３０は、ユーザが上述した設定項目を確認し、設定変更を実施するための手動調整画面を表示部２２０に表示するよう構成されている。

【0044】

記憶部２６０は、ワーク供給ロボット１００にワーク載置台１０からのワークＷの搬送（搬出）、加工機等へのワークＷの搬送（搬入）、ワークＷの加工（曲げ加工）の補助、及び、加工機等からの製品（曲げ加工品）の搬送（搬出）等を実行させるためのＮＣ制御プログラムを格納する。また、記憶部２６０は、カメラ５０を制御するための撮影プログラム、画像処理プログラム等を格納する。

【0045】

さらに、記憶部２６０は、ロボット制御部２３０にワーク供給ロボット１００の制御を実行させるためのワーク供給プログラムを格納する。ワーク供給プログラムは、ワークＷに対するロボットハンド１２０の保持位置を特定する保持位置特定処理と、保持位置特定処理により特定されたロボットハンド１２０の保持位置に最も近いワークＷの部位を特定する最近傍部位特定処理と、最近傍部位特定処理により特定された最近傍部位ＮＳと対向する対向部位を回転中心ＬＣとして特定する回転中心特定処理と、回転中心特定処理により特定された対向部位を中心として最上位のワークＷｔをワークＷ群から剥離させるロボットハンド制御処理とをロボット制御部２３０に実行させるよう構成されている。

【0046】

以上の構成を備える制御装置２００は、表示部２２０に、最上位のワークＷｔの剥離動作を行うか否かをユーザが選択可能な手動調整画面を表示するよう構成されている。また、制御装置２００は、手動調整画面に、最上位のワークＷｔを最上位のワークＷｔの対向部位を中心として回転させた状態において保持する待機時間と、最上位のワークＷｔを回転させる際の回転角度とを更に表示する。このような構成を備える制御装置２００は、ユーザが入力部２１０又は制御装置２００のタッチパネルで構成されている表示部２２０を操作することで、剥離動作を行うか否かと、待機時間と、回転角度とを初期設定状態から手動で変更可能に構成されている。

【0047】

なお、回転中心特定部２３９の回転中心特定処理により特定された回転中心ＬＣは、手動により変更可能に構成されている。具体的には、表示部２２０の手動調整画面にカメラ５０によって撮影された最上位のワークＷｔの画像と共に最上位のワークＷｔを近似した矩形Ｒ，Ｒ′が表示される。回転中心特定部２３９が特定した回転中心ＬＣは、矩形Ｒ，Ｒ′上に最上位のワークＷｔの他の辺と異なる色で強調表示される。また、ユーザが回転中心ＬＣとして選択可能な最上位のワークＷｔの他の辺もユーザが識別できるように矩形Ｒ，Ｒ′上に明示される。ユーザは、入力部２１０又は制御装置２００のタッチパネルで構成されている表示部２２０を操作することで、最上位のワークＷｔの他の辺を回転中心ＬＣとして選択することができる。

【0048】

また、制御装置２００は、ワークＷの形状及び大きさと、ロボットハンド１２０の形状及び大きさと、ロボットハンド１２０の保持位置とに基づいて、剥離動作の有効性や、剥離動作の効果を最適化するために変更すべきパラメータを特定し、表示部２２０に表示するよう構成されてもよい。

【0049】

［第１実施形態に係るワーク供給方法］
図１０は、第１実施形態のワーク供給システムを用いたワーク供給方法の一例を示すフローチャートである。
図１０を参照して、以上説明したワーク供給システム１の一連のワーク供給方法について説明する。一連のワーク供給方法は、ワークＷのローディング中に実行されるものである。具体的には、まず、制御装置２００のロボット制御部２３０は、ワーク供給ロボット１００がワークＷを搬送するためのＮＣ制御プログラムを記憶部２６０から読み出す。制御装置２００のロボット制御部２３０の保持位置特定部２３４は、読み出されたＮＣ制御プログラムからワークＷ群の最上位のワークＷｔに対するワーク供給ロボット１００のロボットハンド１２０の保持位置を特定する保持位置特定処理を実行する（図１０のＳ１：保持位置特定処理工程）。

【0050】

保持位置特定処理の実施後、制御装置２００のロボット制御部２３０の矩形近似部２３６は、矩形近似処理を実行する。まず、矩形近似部２３６は、保持位置特定処理により特定されたワーク供給ロボット１００のロボットハンド１２０の最上位のワークＷｔの保持位置に応じて、異なる矩形近似処理を実行する。具体的には、ロボットハンド１２０が最上位のワークＷｔからはみ出ない場合（図１０のＳ２にてＮＯ）、矩形近似部２３６は、最上位のワークＷｔを包含する矩形Ｒに最上位のワークＷｔの形状を近似する矩形近似処理を実行する（図１０のＳ３）。一方で、ロボットハンド１２０が最上位のワークＷｔからはみ出る場合（図１０のＳ２にてＹＥＳ）、最上位のワークＷｔとロボットハンド１２０を包含する矩形Ｒ′に近似する矩形近似処理を更に実行する（図１０のＳ５）。

【0051】

矩形近似処理の実行後、制御装置２００のロボット制御部２３０の最近傍部位特定部２３８は、矩形近似部２３６の矩形近似処理により近似された矩形Ｒに基づいて最近傍部位特定処理を実行する。具体的には、最近傍部位特定部２３８は、保持位置特定部２３４の保持位置特定処理により特定されたワーク供給ロボット１００のロボットハンド１２０の吸着部１２４の吸着パッドの端部に最も近い最上位のワークＷｔ（矩形Ｒ）の辺を最近傍辺ＮＳとして特定する最近傍部位特定処理を実行する（図１０のＳ４：最近傍部位特定処理工程）。

【0052】

最近傍部位特定処理の実行後、制御装置２００のロボット制御部２３０の回転中心特定部２３９は、最近傍部位特定部２３８の最近傍部位特定処理により特定された最近傍辺ＮＳの数に応じて以下の処理を実行する。すなわち、最近傍部位特定部２３８により特定された最近傍辺ＮＳが１つの場合（図１０のＳ６にてＮＯ）、回転中心特定部２３９は、その最近傍辺ＮＳと対向する辺を回転中心ＬＣとして特定する回転中心特定処理を実行する（図１０のＳ７：回転中心特定処理工程）。最近傍部位特定部２３８により特定された最近傍辺ＮＳが複数ある場合（図１０のＳ６にてＹＥＳ）、回転中心特定部２３９は、最長最近傍辺ＮＳが１つであれば（図１０のＳ１１にてＮＯ）、その最長最近傍辺ＮＳと対向する辺を回転中心ＬＣとして特定する（図１０のＳ１２）。

【0053】

一方、制御装置２００のロボット制御部２３０の最近傍部位特定部２３８により特定された最近傍辺ＮＳが複数あり（図１０のＳ６にてＹＥＳ）、かつ最長最近傍辺ＮＳが複数ある場合（図１０のＳ１１にてＹＥＳ）、回転中心特定部２３９は、最上位のワークＷｔの周辺に障害物（端面バー又はマグネットフロータ２０）がある最長最近傍辺ＮＳと対向する辺を回転中心ＬＣとして特定する（図１０のＳ１３）。

【0054】

回転中心ＬＣが特定された後、ワークＷ群が載置台１０に載置され、カメラ５０によって載置されたワーク群が撮影される。その後、制御装置２００は、カメラ５０から供給された撮影画像データに基づいてＮＣ制御プログラムを補正する。ＮＣ制御プログラムの補正と同時に、又は、補正後に、制御装置２００は、ロボット制御部２３０の回転中心特定部２３９が特定した回転中心ＬＣを表示部２２０に表示する（図１０のＳ８）。具体的には、回転中心特定部２３９が特定した回転中心ＬＣは、最上位のワークＷｔを近似した矩形Ｒ，Ｒ′上に最上位のワークＷｔの他の辺と異なる色で強調表示される。また、ユーザが回転中心ＬＣとして選択可能な最上位のワークＷｔの他の辺もユーザが識別できるように明示される。

【0055】

また、制御装置２００は、表示部２２０に、最上位のワークＷｔの剥離動作を行うか否かと、最上位のワークＷｔを回転させた状態で保持する待機時間と、最上位のワークＷｔを回転させる際の回転角度とをユーザが初期設定状態から手動で変更可能な手動調整画面を表示する。

【0056】

ユーザは、制御装置２００の表示部２２０に表示された回転中心ＬＣを確認する。ユーザは、回転中心特定部２３９が特定した回転中心ＬＣとは異なる回転中心ＬＣを選択したい場合（図１０のＳ９にてＮＯ）、制御装置２００の入力部２１０又は制御装置２００のタッチパネルで構成されている表示部２２０を操作することで、最上位のワークＷｔの他の辺を回転中心ＬＣとして選択することができる（図１０のＳ１４）。

【0057】

ユーザが手動で回転中心ＬＣを選択しない場合（図１０のＳ９にてＹＥＳ）、制御装置２００のロボット制御部２３０の搬送制御部２３２は、回転中心特定部２３９が特定した辺を回転中心ＬＣとして最上位のワークＷｔをワークＷ群から剥離させるロボットハンド制御処理を実行する（ロボットハンド制御処理工程）。一方、ユーザが手動で回転中心ＬＣを選択した場合、搬送制御部２３２は、ユーザが選択した辺を回転中心ＬＣとして最上位のワークＷｔをワークＷ群から剥離させるロボットハンド制御処理を実行する。ワーク供給ロボット１００は、搬送制御部２３２の制御に従ってワーク載置台１０から加工機へ最上位のワークＷｔを供給する（図１０のＳ１０）。

【0058】

図１１～１３は、第１実施形態に係る最上位のワークの剥離動作を示す概略図である。
ワーク供給ロボット１００は、図１１に示すように、アーム部１４０及び移動機構１６０が動作することでロボットハンド１２０が最上位のワークＷｔの保持位置に移動する。ロボットハンド１２０は、吸着部１２４の吸着パッドがエア吸引源による吸引力によって最上位のワークＷｔの表面に吸着することで最上位のワークＷｔを保持する。最上位のワークＷｔを保持したワーク供給ロボット１００は、図１２に示すように、制御装置２００のロボット制御部２３０の回転中心特定部２３９が特定した最上位のワークＷｔの辺、又はユーザが手動で選択した最上位のワークＷｔの辺を回転中心ＬＣとして最上位のワークＷｔをワークＷ群から剥離させる。ワーク供給ロボット１００は、図１２の姿勢、すなわち、最上位のワークＷｔを最上位のワークＷｔの対向部位を中心として回転させた状態で所定の待機時間最上位のワークＷｔを保持する。所定の待機時間の経過後、ワーク供給ロボット１００は、図１３に示すように、回転中心ＬＣとして特定又は選択された最上位のワークＷｔの辺をワークＷ群から離間させ、ワーク載置台１０に対してほぼ水平になるように最上位のワークＷｔを保持する。その後、ワーク供給ロボット１００は、加工機へ最上位のワークＷｔを供給する。以上の工程により第１実施形態に係るワーク供給システム１によるワーク供給方法の一連の動作が実行される。

【0059】

［第１実施形態に係るワーク供給システムの利点］
以上説明したように、第１実施形態に係るワーク供給システム１は、ワーク載置台１０上に積載されたワークＷ群から最上位のワークＷｔを搬送可能に構成されたワーク供給ロボット１００と、ロボット制御部２３０とを備え、ワーク供給ロボット１００は、最上位のワークＷｔを保持するロボットハンド１２０を含み、ロボット制御部２３０は、ワークＷに対するロボットハンド１２０の保持位置を特定する保持位置特定処理と、保持位置特定処理により特定されたロボットハンド１２０の保持位置に最も近いワークＷの部位（辺）を特定する最近傍部位特定処理と、最近傍部位特定処理により特定された最近傍部位（最近傍辺ＮＳ）と対向する対向部位（辺）を回転中心ＬＣとして特定する回転中心特定処理と、回転中心特定処理により特定された対向部位を中心として最上位のワークＷｔをワークＷ群から剥離させるロボットハンド制御処理とを行う。

【0060】

そして、第１実施形態に係るワーク供給システム１は、このような構成を備えることにより、ワークＷに対するロボットハンド１２０の保持位置に応じて回転中心ＬＣを選択し、最上位のワークＷｔをワークＷ群から斜めに持ち上げて剥離させるため、ワーク載置台１０上のワークＷ群の載置場所やワークＷの形状にかかわらず最上位のワークＷｔのみを保持できるという利点がある。さらに、本発明者は、ロボットハンド１２０の吸着部１２４の吸着パッドの端部とワークＷの端部が近いほど、最上位のワークＷｔのみをワークＷ群から剥離させる１枚取りの成功率が上がるという新たな知見を発見した。第１実施形態に係るワーク供給システム１は、最近傍部位（最近傍辺ＮＳ）と対向する対向部位（辺）を回転中心ＬＣとするため、回転中心ＬＣがロボットハンド１２０の保持位置から離れている、すなわち、吸着パッドの端部とワークＷの端部（最近傍辺ＮＳ）が近いため、より確実に最上位のワークＷｔのみをワークＷ群から剥離させることができるという利点を有している。

【0061】

また、第１実施形態に係るワーク供給システム１において、ワークＷの最近傍部位及び対向部位は、ワークＷの辺である。このような構成を備えることにより、常に設定どおりの回転角でワークＷを持ち上げられるという利点を有している。

【0062】

さらに、第１実施形態に係るワーク供給システム１において、回転中心特定制御処理は、最近傍部位特定処理において、２以上の最近傍部位（最近傍辺ＮＳ）を特定した場合には、最長最近傍部位（最近傍辺ＮＳ）と対向する対向部位（辺）を回転中心ＬＣとして最上位のワークＷｔをワークＷ群から剥離させる。このような構成を備えることにより、特定された他の最近傍部位（最近傍辺ＮＳ）と対向する対向部位（辺）を回転中心ＬＣとする場合に比べ、より確実に最上位のワークＷｔのみをワークＷ群から剥離することできるという利点を有している。

【0063】

また、第１実施形態に係るワーク供給システム１において、回転中心特定処理は、最長最近傍部位（最近傍辺ＮＳ）が２以上ある場合、周辺に障害物がある最長最近傍部位（最近傍辺ＮＳ）と対向する対向部位（辺）を回転中心ＬＣとして最上位のワークＷｔをワークＷ群から剥離させる。このような構成を備えることにより、最上位のワークＷｔをワークＷ群から剥離させる際に、ワーク供給ロボット１００のロボットハンド１２０が障害物と干渉することを防ぐことができるという利点を有している。

【0064】

さらに、第１実施形態に係るワーク供給システム１において、ロボット制御部２３０は、ワークＷを包含する矩形ＲとなるようワークＷの形状を近似する矩形近似処理を更に実行するよう構成され、最近傍部位特定処理は、矩形近似処理により近似された矩形Ｒに基づいて最近傍部位を特定する。このような構成を備えることにより、ワークＷが複雑な形状を有する場合であっても、矩形近似により形状を単純化することで適当な最近傍部位（最近傍辺ＮＳ）、ひいては回転中心ＬＣを特定することができるという利点を有している。

【0065】

また、第１実施形態に係るワーク供給システム１において、ロボットハンド制御処理は、最上位のワークＷｔを最上位のワークＷｔの対向部位を中心として回転させた状態において、所定の待機時間最上位のワークＷｔを保持するよう構成されている。このような構成を備えることにより、最上位のワークＷｔに直下のワークＷが張り付いていた場合であっても、その直下のワークＷが自重で最上位のワークＷｔから剥離するため、最上位のワークＷｔのみをワークＷ群から剥離することができるという利点を有している。

【0066】

［第２実施形態に係るワーク供給システムの全体構成］
次に、第２実施形態に係るワーク供給システム１′について説明する。なお、第２実施形態において、第１実施形態と同じ機能を果たす部分には同じ符号を付し、重複する説明は省略する。

【0067】

第２実施形態に係るワーク供給システム１′において、最近傍部位特定部２３８は、保持位置特定部２３４の保持位置特定処理により特定されたロボットハンド１２０の保持位置に最も近いワークＷの部位を特定する最近傍部位特定処理を行う。ロボットハンド１２０の保持位置は、具体的には、ロボットハンド１２０の吸着部１２４の吸着パッドの端部である。また、ワークＷの部位は、具体的には、ワークＷの角である。

【0068】

図１４は、第２実施形態に係るワークの最近傍部位特定処理を示す概略図である。
最近傍部位特定処理は、図１４に示すように、矩形近似部２３６の矩形近似処理により近似された矩形Ｒに基づいて最近傍角（ｎｅａｒｅｓｔ ｎｅｉｂｏｕｒ ｃｏｒｎｅｒ）ＮＣを特定する。具体的には、最近傍部位特定部２３８は、矩形Ｒを構成する４つの角と、各角に最も近いロボットハンド１２０の吸着部１２４の吸着パッドの端部との距離を計算し、その距離が最短距離Ｌｍｉｎとなる角を最近傍角ＮＣとして特定する。

【0069】

図１５は、第２実施形態に係るワークの回転中心を示す概略図である。
搬送制御部２３２は、図１５に示すように、最近傍部位特定部２３８の最近傍部位特定処理により特定された最近傍角ＮＣと対向する角を回転中心ＬＣとして、最上位のワークＷｔをワークＷ群から剥離させるロボットハンド制御処理を行う。

【0070】

搬送制御部２３２のロボットハンド制御処理は、最上位のワークＷｔの最近傍角ＮＣがワークＷ群から剥離し、かつ最近傍角ＮＣと対向する角がワークＷ群から剥離していない状態において、所定の待機時間（例えば、２秒間等）最上位のワークＷｔを保持するよう構成されている。待機時間は、上述した例に限定されず、ワークＷのサイズ等によって種々の任意の時間を採用可能である。

【0071】

［第２実施形態に係るワーク供給システムの利点］
以上説明したように、第２実施形態に係るワーク供給システム１′は、第１実施形態と同様に、ロボットハンド１２０の保持位置に応じて回転中心ＬＣを選択し、最上位のワークＷｔをワークＷ群から剥離させるため、ワークＷ群の積載位置にかかわらず最上位のワークＷｔのみを保持できるという利点を有している。

【0072】

さらに、第２実施形態に係るワーク供給システム１において、ワークＷの最近傍部位及び対向部位は、ワークＷの角である。このような構成を備えることにより、近似線と実際のワークがかけ離れてしまった場合でも、角を合わせればよいという利点を有している。

【0073】

また、第２実施形態に係るワーク供給システム１′は、第１実施形態と同様に、ロボット制御部２３０が、ワークＷを包含する矩形ＲにワークＷの形状を近似する矩形近似処理を更に実行するよう構成され、最近傍部位特定処理が、矩形近似処理により近似された矩形Ｒに基づいて最近傍部位（最近傍角ＮＣ）を特定するよう構成されている。これにより、ワーク供給システム１′は、第１実施形態と同様に、ワークＷが複雑な形状を有する場合であっても、形状を単純化することで適当な回転中心ＬＣを特定することができるという利点を有している。

【0074】

また、第２実施形態に係るワーク供給システム１′は、第１実施形態と同様に、ロボットハンド制御処理が、最上位のワークＷｔの最近傍部位（最近傍角ＮＣ）がワークＷから剥離し、かつ最近傍部位（最近傍角ＮＣ）と対向する対向部位（角）がワークＷ群から剥離していない状態において、所定の待機時間最上位のワークＷｔを保持するよう構成されている。これにより、ワーク供給システム１′は、第１実施形態と同様に、最上位のワークＷｔに最上位のワークＷｔの下のワークＷが張り付いていた場合であっても、そのワークＷが自重で最上位のワークＷｔから剥離するため、最上位のワークＷｔのみをワークＷ群から剥離することができるという利点を有している。

【0075】

［変形例］
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明の技術的範囲は、第１実施形態及び第２実施形態に記載の範囲には限定されない。上述した実施形態には、多様な変更又は改良を加えることが可能である。

【0076】

例えば、上述した第１実施形態では、ワークＷの最近傍部位及び対向部位は、ワークＷの辺であるものとして説明し、上述した第２実施形態では、ワークＷの最近傍部位及び対向部位は、ワークＷの角であるものとして説明したが、これに限定されない。例えば、ワークＷの最近傍部位及び対向部位は、ワークＷの辺又は角以外の任意の部位であってもよい。

【0077】

上述した第１実施形態では、回転中心特定処理は、最近傍部位特定処理において、２以上の最近傍部位（最近傍辺ＮＳ）を特定した場合には、最長最近傍部位（最近傍辺ＮＳ）と対向する対向部位（辺）を回転中心ＬＣとして最上位のワークＷｔをワークＷ群から剥離させるものとして説明したが、これに限定されない。ロボットハンド制御処理は、他の最近傍部位（最近傍辺ＮＳ）と対向する対向部位（辺）を回転中心ＬＣとして最上位のワークＷｔをワークＷ群から剥離させてもよい。

【0078】

上述した第１実施形態では、回転中心特定処理は、最長最近傍部位（最近傍辺ＮＳ）が２以上ある場合、周辺に障害物がある最長最近傍部位（最近傍辺ＮＳ）と対向する対向部位（辺）を回転中心ＬＣとして最上位のワークＷｔをワークＷ群から剥離させるものとして説明したが、これに限定されない。ロボットハンド制御処理は、他の最近傍部位（最近傍辺ＮＳ）と対向する対向部位（辺）を回転中心ＬＣとして最上位のワークＷｔをワークＷ群から剥離させてもよい。

【0079】

上述した第１実施形態及び第２実施形態では、ロボット制御部２３０は、ワークＷを包含する矩形ＲとなるようワークＷの形状を近似する矩形近似処理を更に実行するよう構成され、最近傍部位特定処理は、矩形近似処理により近似された矩形Ｒに基づいて最近傍部位を特定するものとして説明したが、これに限定されない。ロボット制御部２３０は、矩形近似処理を行わず、ワークＷの形状に基づいて最近傍部位特定処理を行ってもよい。

【0080】

上述した第１実施形態及び第２実施形態では、ロボットハンド制御処理は、最上位のワークＷｔを最上位のワークＷｔの対向部位を中心として回転させた状態において、所定の待機時間最上位のワークＷｔを保持するよう構成されているものとして説明したが、これに限定されない。ロボットハンド制御処理は、上述した状態から直ちに最上位のワークＷｔの対向部位（辺、角）をワークＷ群から離間してもよい。

【0081】

上述した第１実施形態及び第２実施形態では、ロボットハンド１２０の保持位置は、ロボットハンド１２０の吸着部１２４の吸着パッドの端部であるものとして説明したが、これに限定されず、吸着部１２４の吸着パッドの中心部でもよいし、ロボットハンド１２０のハンド本体１２２の端部でもよい。

【0082】

上述した第１実施形態及び第２実施形態のワーク供給方法において、回転中心ＬＣが特定された後、ワークＷ群が載置台１０に載置されるものとして説明したが、これに限定されず、回転中心ＬＣの特定前、又は、特定中に、ワークＷ群が載置台１０に載置されてもよい。

【符号の説明】

【0083】

１，１′ ワーク供給システム
１０ ワーク載置台
２０ マグネットフロータ
２２ 突き当て面
５０ カメラ
５１ カメラスタンド
１００ ワーク供給ロボット
１２０ ロボットハンド
１２２ ハンド本体
１２２ａ 装着部
１２２ｂ 第１支持バー
１２２ｃ 第２支持バー
１２４ 吸着部
１４０ アーム部
１６０ 移動機構
１６０ａ レール部
１６０ｂ ベース台
２００ 制御装置
２１０ 入力部
２２０ 表示部
２３０ ロボット制御部
２３２ 搬送制御部
２３４ 保持位置特定部
２３６ 矩形近似部
２３８ 最近傍部位特定部
２３９ 回転中心特定部
２４０ カメラ制御部
２５０ 画像処理部
２６０ 記憶部
Ｌ 照明設備
ＬＣ 回転中心
Ｌｍｉｎ 最短距離
ＮＣ 最近傍角（最近傍部位）
ＮＳ 最近傍辺（最近傍部位）
Ｒ，Ｒ′ 矩形
Ｗ ワーク
Ｗｔ 最上位のワーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】