特開2023-69358IP Force 特許公報全文掲載

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技術分野

画像処理装置、画像処理方法及びプログラム

要約特許出願時に添付された[要約書]

【課題】画像データに基づく物体の位置推定を精度良く行える画像処理装置、画像処理方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】画像処理装置１０は、物体１０１が移動するベルトコンベア１００の上流側に設定された撮像領域１０５の画像データから、撮像領域１０５にある物体１０１の位置を推定する。画像処理装置１０は、ベルトコンベア１００上での物体１０１の速度を推定する。画像処理装置１０は、物体１０１が設定条件を満たす場合に、物体１０１について、検出された物体１０１の位置と推定された物体１０１の速度とに基づいて、所定時刻における、ベルトコンベア１００の下流側に設定された処理領域１０６での位置を推定する。
【選択図】図１

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

特許文献１に開示されている技術を用いて、対象物体の位置を検出し、その対象物体にロボットで作業を行うことができる。しかしながら、画像処理で物体の位置を検出する際、画像にロボットの一部が写り込むおそれがある。この写り込みがノイズとなり、画像を用いた対象物体の位置の検出精度が低下するおそれがある。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

目的を達成するため、本開示の一側面における画像処理装置は、 物体が移動する経路の上流側に設定された第１領域の画像データから、前記第１領域にある前記物体の位置を推定する、第１位置推定部と、 前記経路上での前記物体の速度を推定する、速度推定部と、 前記物体が設定条件を満たす場合に、前記物体について、検出された前記物体の位置と推定された前記物体の速度とに基づいて、所定時刻における、・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

以上のように本開示における技術によれば、画像データに基づく物体の位置推定を精度良く行うことができる。

この発明についての権利主張の範囲[特許請求の範囲]

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 図１は、画像処理装置が用いられるシステムについて説明するための図である。
【図2】 図２は、画像処理装置の構成を示すブロック図である。
【図3】 図３は、画像処理装置が用いられる、物体を投光マーカによりマーキングするシステムを説明するための図である。
【図4】 図４は、画像処理装置の具体的構成を示すブロック図である。
【図5】 図５は、撮像座標系の座標から三次元座標系の座標への変換を説明するための図である。
【図6】 図６は、三次元座標系の座標から投影用撮像座標系の座標への変換を説明するための図である。
【図7】 図７は、画像処理装置によるキャリブレーション実行時の動作を示すフロー図である。
【図8】 図８は、画像処理装置による位置推定時の動作を示すフロー図である。
【図9】 図９は、実施形態における画像処理装置を実現するコンピュータの一例を示すブロック図である。

選択図 図1出願人が指定した本件の代表的な図

１ ：第１位置推定部 ２ ：速度推定部 ３ ：第２位置推定部 ４ ：処理実行部 ５ ：キャリブレーション部 １０ ：画像処理装置 ２１ ：撮像装置 ２２ ：投影装置 ２３ ：撮像装置 １００ ：ベルトコンベア １００Ａ：マーカ １０１ ：物体 １０２ ：投光マーカ １０５ ：撮像領域 １０６ ：処理領域 １０７ ：投影領域 １０８ ：撮像領域 １１０ ：コンピュータ １１１ ：ＣＰＵ １１２ ：メインメモリ １１３ ：記憶装置 １１４ ：入力インターフェイス １１５ ：表示コントローラ １１６ ：ライタ １１７ ：通信インターフェイス １１８ ：入力機器 １１９ ：ディスプレイ装置 １２０ ：記録媒体 １２１ ：バス

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