特開 2023-69359 人工衛星、送電システム、及び送電方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023069359

(43)【公開日】2023-05-18

(54)【発明の名称】人工衛星、送電システム、及び送電方法

(51)【国際特許分類】

   B64G 1/42 20060101AFI20230511BHJP

   B64G 1/44 20060101ALI20230511BHJP

   B64G 1/66 20060101ALI20230511BHJP

   B64G 1/36 20060101ALI20230511BHJP

   B64G 1/10 20060101ALI20230511BHJP

【ＦＩ】

B64G1/42 300

B64G1/44 300

B64G1/66 A

B64G1/36 800

B64G1/10 464

【審査請求】未請求

【請求項の数】13

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021181151

(22)【出願日】2021-11-05

(71)【出願人】

【識別番号】500302552

【氏名又は名称】株式会社ＩＨＩエアロスペース

(74)【代理人】

【識別番号】100097515

【弁理士】

【氏名又は名称】堀田 実

(74)【代理人】

【識別番号】100136700

【弁理士】

【氏名又は名称】野村 俊博

(72)【発明者】

【氏名】小澤 雄一郎

(57)【要約】

【課題】太陽系における地球以外の惑星または衛星である天体の表面の長期間陰または永久陰において、探査機などの動力源となる電気エネルギーを取得できるようにする。
【解決手段】人工衛星は１０、太陽系における地球以外の惑星または衛星である天体１を周回し、天体１の表面において太陽光が所定の長期間または永久に当たらない長期間陰または永久陰に位置する受電装置２０に送電する。人工衛星１０は、太陽光から電気エネルギーを生成する発電装置１１と、この電気エネルギーを電磁波に変換し、この電磁波を天体１の表面における受電装置２０に送信する送電装置１３とを備える。人工衛星１０は、受電装置２０の上方領域を通過する軌道で繰り返し天体１を周回する。送電装置１３は、この上方領域から受電装置２０に電磁波を送信する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

太陽系における地球以外の惑星または衛星である天体を周回し、当該天体の表面において太陽光が所定の長期間または永久に当たらない長期間陰または永久陰に位置する受電装置に送電するための人工衛星であって、
太陽光から電気エネルギーを生成する発電装置と、
当該電気エネルギーを電磁波に変換し、当該電磁波を、前記天体の表面における受電装置に送信する送電装置と、を備え、
前記人工衛星は、前記受電装置の上方領域を通過する軌道で繰り返し前記天体を周回し、前記送電装置は、当該上方領域から前記受電装置に前記電磁波を送信する、人工衛星。

【請求項2】

前記送電装置は、前記発電装置が生成した前記電気エネルギーを蓄える蓄電池を有し、
前記送電装置は、前記蓄電池に蓄えられた前記電気エネルギーを前記電磁波に変換し、当該電磁波を前記上方領域から前記受電装置に送信する、請求項１に記載の人工衛星。

【請求項3】

前記天体の表面を撮像するカメラと、
前記カメラにより撮像された画像に映った、前記受電装置の位置を表わす指標に基づいて、前記人工衛星から見た前記受電装置の方向を目標方向として検出する画像処理部とを備え、
前記送電装置は、検出された前記目標方向に前記電磁波を送信する、請求項２に記載の人工衛星。

【請求項4】

前記送電装置は、前記カメラにより撮像された画像内における前記指標の有無と、前記目標方向とに基づいて、前記人工衛星が前記上方領域を通過する度に、前記受電装置の前記上方領域から前記目標方向へ前記電磁波を送信する、請求項３に記載の人工衛星。

【請求項5】

前記指標は、発光している複数の発光部であり、
前記画像処理部は、前記複数の発光部の配置パターンを表わすパターン情報と、前記画像とに基づいて、前記人工衛星から見た前記受電装置の方向を目標方向として検出する、請求項３又は４に記載の人工衛星。

【請求項6】

前記受電装置は、前記複数の発光部を含む１群の発光部を有しており、
発光する複数の発光部が、前記１群の発光部から選択されるように、且つ、予め設定された複数の配置パターンのいずれかを形成するという条件の下で変更され、
前記画像処理部は、
前記複数の配置パターンをそれぞれ表わす複数のパターン情報を記憶しており、
前記複数のパターン情報と前記画像とに基づいて、前記複数のパターン情報のいずれかの前記配置パターンを形成する前記複数の発光部が前記画像内に存在するかを判断し、存在する場合には、当該複数の発光部に基づいて前記目標方向を検出する、請求項５に記載の人工衛星。

【請求項7】

前記受電装置は、前記複数の発光部を含む１群の発光部を有しており、
発光する複数の発光部が、前記１群の発光部から選択されるという条件の下で変更され、当該変更後の発光する複数の発光部の配置パターンを表わすパターン情報が、前記受電装置から前記人工衛星に送信され、
前記画像処理部は、前記人工衛星が受けた前記パターン情報と前記画像とに基づいて、当該パターン情報の前記配置パターンを形成する前記複数の発光部が前記画像内に存在するかを判断し、存在する場合には、当該複数の発光部に基づいて前記目標方向を検出する、請求項５に記載の人工衛星。

【請求項8】

前記天体の重力方向に対する、前記人工衛星の本体の姿勢を目標姿勢に保つ姿勢制御装置と、
前記天体の重力方向を検出する重力方向検出部とを備え、
前記送電装置は、前記画像処理部により検出された前記目標方向と、前記重力方向検出部により検出された前記重力方向と基づいて、当該重力方向に対する当該目標方向の角度の大きさが所定角度範囲内である時間にわたって、前記受電装置の前記上方領域から前記目標方向へ前記電磁波を送信する、請求項３～７のいずれか一項に記載の人工衛星。

【請求項9】

前記天体の重力方向に対する、前記人工衛星の本体の姿勢を目標姿勢に保つ姿勢制御装置と、
前記受電装置から送信されるパイロット信号を受信して、当該パイロット信号の到来方向を目標方向として検出する信号受信部と、
前記天体の重力方向を検出する重力方向検出部と、を備え、
前記送電装置は、前記信号受信部により検出された前記目標方向と、前記重力方向検出部により検出された前記重力方向と基づいて、当該重力方向に対する当該目標方向の角度の大きさが所定角度範囲内である時間にわたって、前記受電装置の前記上方領域から前記目標方向へ前記電磁波を送信する、請求項１又は２に記載の人工衛星。

【請求項10】

前記天体は月である、請求項１～９のいずれか一項に記載の人工衛星。

【請求項11】

請求項１～１０のいずれか一項に記載の人工衛星と、前記受電装置とを備える、送電システム。

【請求項12】

太陽系における地球以外の惑星または衛星である天体を周回する人工衛星から、当該天体の表面において太陽光が所定の長期間または永久に当たらない長期間陰または永久陰に位置する受電装置に送電する送電方法であって、
前記受電装置の上方領域を通過する軌道で繰り返し前記天体を周回するように請求項１～１０のいずれか一項に記載の人工衛星を飛行させ、
前記人工衛星に設けた発電装置により、太陽光から電気エネルギーを生成し、
前記人工衛星の送電装置により、前記電気エネルギーを電磁波に変換して当該電磁波を前記上方領域から前記受電装置に送信し、前記受電装置は、前記送電装置からの当該電磁波を電気エネルギーに変換する、送電方法。

【請求項13】

前記人工衛星は前記上方領域を通過する度に、前記人工衛星の送電装置により、当該上方領域から前記受電装置に前記電磁波を送信し、
前記受電装置により変換された前記電気エネルギーにより、前記永久陰または前記長期間陰において所定の機械を活動させる、請求項１２に記載の送電方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、地球以外の惑星や衛星（例えば月）などの天体を周回する人工衛星から、当該天体の表面に配置された受電装置へ送電する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

月などの天体の表面において活動する探査機などの機械は、その動力源として電気エネルギーを必要とする。例えば、月面において、太陽光発電パネルを配置し、このパネルにより、太陽光から電気エネルギーを生成して探査機の蓄電池に蓄える。探査機などの機械は、蓄電池の電気エネルギーを動力源として活動することができる。

【0003】

特許文献１には、本願の実施形態の一部に関連する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００１－３０９５８１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかし、太陽系における地球以外の惑星や衛星の表面には、太陽光が長期間（例えば地球時間で半月以上の間）当たらない領域（以下で長期間陰という）や、太陽光が永久に当たらない領域（以下で永久陰という）が存在する。

【0006】

例えば、月の自転周期は約２７日であるので、月面の多くの領域は、約２週間にわたって太陽光が当たらない長期間陰である。月の極域にある大きな（例えば数百ｋｍにわたる）クレーターの内面には永久陰も存在する。

【0007】

したがって、長期間陰または永久陰において、太陽光により電気エネルギーを生成することができず、探査機などの機械は、その動力源としての電気エネルギーを得ることが困難である。

【0008】

そこで、本発明の目的は、太陽系における地球以外の惑星または衛星である天体の表面の長期間陰または永久陰において、探査機または他の機械の動力源となる電気エネルギーを取得できるようにすることにある。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上述の目的を達成するため、本発明による人工衛星は、太陽系における地球以外の惑星または衛星である天体を周回し、当該天体の表面において太陽光が所定の長期間または永久に当たらない長期間陰または永久陰に位置する受電装置に送電するための人工衛星であって、
太陽光から電気エネルギーを生成する発電装置と、
当該電気エネルギーを電磁波に変換し、当該電磁波を、前記天体の表面における受電装置に送信する送電装置と、を備え、
前記人工衛星は、前記受電装置の上方領域を通過する軌道で繰り返し前記天体を周回し、前記送電装置は、当該上方領域から前記受電装置に前記電磁波を送信する。

【0010】

本発明による送電システムは、上述の人工衛星と上述の受電装置とを備える。

【0011】

本発明による送電方法は、太陽系における地球以外の惑星または衛星である天体を周回する人工衛星から、当該天体の表面において太陽光が所定の長期間または永久に当たらない長期間陰または永久陰に位置する受電装置に送電する送電方法であって、
前記受電装置の上方領域を通過する軌道で繰り返し前記天体を周回するように上述の人工衛星を飛行させ、
前記人工衛星に設けた発電装置により、太陽光から電気エネルギーを生成し、
前記人工衛星の送電装置により、前記電気エネルギーを電磁波に変換して当該電磁波を前記上方領域から前記受電装置に送信し、前記受電装置は、前記送電装置からの当該電磁波を電気エネルギーに変換する。

【発明の効果】

【0012】

本発明によると、人工衛星は、天体表面の長期間陰または永久陰における受電装置の上方領域を通過する軌道で繰り返し天体を周回するとともに、その発電装置により太陽光から電気エネルギーを生成する。人工衛星の送電装置は、生成した電気エネルギーを電磁波に変換して、当該電磁波を受電装置の上方領域から受電装置に送信する。受電装置は、当該電磁波を受けて、当該電磁波を電気エネルギーに変換する。したがって、天体表面の長期間陰または永久陰において、探査機または他の機械の動力源となる電気エネルギーを取得できる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の実施形態による送電システムを示すブロック図である。

【図2】天体を周回する人工衛星を示す。

【図3】受電装置の上方領域を通過する時の人工衛星を示す説明図である。

【図4】図３の部分拡大図に対応する図である。

【図5】複数の発光部の配置パターンを利用する場合の送電システムを示すブロック図である。

【図6】本発明の実施形態による送電方法を示すフローチャートである。

【図7】変更例１の説明図であり、受電装置の上方領域を通過する時の人工衛星を示す。

【図8】変更例１による送電方法を示すフローチャートである。

【図9】変更例３による送電システムを示すブロック図である。

【図10】変更例３による送電方法を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0014】

本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。

【0015】

（送電システム）
図１は、本発明の実施形態による送電システム１００を示すブロック図である。送電システム１００は、天体１（図２）を周回する人工衛星１０と、天体１の表面に配置された受電装置２０を備え、人工衛星１０から受電装置２０へ送電するシステムである。図２は、天体１を周回する人工衛星１０を示す。図３は、受電装置２０の上方領域を通過する時の人工衛星１０を示す。

【0016】

なお、人工衛星１０は、例えば天体１（一例では月）の表面から約１００ｋｍ以内または１００ｋｍ程度の高さで天体１を周回してよいが、人工衛星１０は、他の高さで天体１を周回してもよい。

【0017】

天体１は、例えば月（地球の衛星）であってよい。ただし、本発明によると、天体１は、地球以外の太陽系の惑星や、当該惑星の衛星であってもよい。天体１の表面は、ガスではなく固体の物質により形成されている。なお、天体１は、大気が無いものであってもよいが、大気（例えば希薄な大気）が存在するものであってもよい。

【0018】

（受電装置）
受電装置２０は、天体１の表面における長期間陰または永久陰内に位置する。例えば、受電装置２０は、地球から打ち上げられ天体１の表面に着陸させられて配置されてもよいし、天体１において製造され又は組み立てられて天体１の表面に配置されてもよい。これにより、受電装置２０は、天体１の表面における長期間陰または永久陰内に位置してよい。長期間陰は、太陽光が長期間（例えば地球時間で３日、１週間、又は２週間（半月）以上の間）連続して当たらない領域である。永久陰は、太陽光が永久に当たらない領域である。永久陰は、例えば天体１（一例では月）の極域におけるクレーターの内面に存在する領域であってよい。

【0019】

受電装置２０は、例えば、長期間陰または永久陰において所定の機械２が動作（活動）するための動力源として電気エネルギーを人工衛星１０から受け取る。機械２は、この電気エネルギーを消費することにより動作可能である。

【0020】

機械２は、例えば、長期間陰または永久陰において探査を行う探査機であってよい。探査機２は、天体１の表面上を移動（例えば走行）可能に構成されていてよい。探査機２は、例えば、天体１表面の地形を観測する機器（例えばレーザレンジファインダやカメラ）と、天体１表面の掘削、岩石の切削、岩石の採取等の作業を行う作業装置（例えばロボットアーム）との両方または一方を備えていてよい。また、探査機２は、他の探査用の機器又は装置を備えるものであってもよい。

【0021】

受電装置２０は、受電部２１と蓄電池２２を有していてよい。受電部２１は、人工衛星１０から送信された電磁波を受けて当該電磁波を電気エネルギーに変換する。ここで、電磁波は、本実施形態では電波（マイクロ波またはミリ波）であるが（以下同様）、これらに限定されない。受電部２１は、例えば、受電レクテナ（rectenna:rectifying antenna）であってよい。受電レクテナ２１は、アンテナと整流回路を有し、人工衛星１０から送信された電磁波を当該アンテナで受信し、受信した電磁波を当該整流回路により直流電力（電気エネルギー）に変換する。なお、受電レクテナ２１を高効率で動作させるための制御装置が、受電装置２０に設けられてもよい。

【0022】

受電部２１は、上記電磁波（マイクロ波またはミリ波）を受ける受電面を有する。受電面は、天体１の重力方向と反対方向または当該反対方向に対して斜めの方向を向いていてよい。受電面と正対する方向から見た場合、受電面の形状は、矩形、円形、又は楕円形であってよい。また、受電面は、平面に形成されていてよい。ただし、受電面の形状は、受電部２１の設置箇所の地形にも拠る場合があるので、これらの形状に限定されない。

【0023】

受電部２１（例えば受電レクテナ２１の上記アンテナ）の上記受電面と正対する方向から見た場合、当該方向に直交する各方向における当該受電面の寸法は、１０ｍ以上であり１００ｍ以下であってよいが（一例では当該寸法は３０ｍ程度）、この範囲に限定されない。

【0024】

蓄電池２２は、受電部２１により変換された電気エネルギーを蓄える。

【0025】

受電装置２０は、上記所定の機械２とは別に設けられてよい。この場合、受電装置２０は、充電器２３を備えている。充電器２３は、上述の蓄電池２２に蓄えられた電気エネルギーを上記所定の機械２（例えば探査機２）の蓄電池に供給する。したがって、所定の機械２の蓄電池には、受電装置２０の充電器２３からの電気エネルギーが蓄えられる。例えば、所定の機械２は、受電装置２０の充電器２３の位置まで移動し、当該位置で充電器２３から電気エネルギーを受ける。この場合、受電装置２０（充電器２３）は、長期間陰または永久陰内の一定位置に充電ステーションとして配置されてよい。

【0026】

なお、本発明によると、受電装置２０は、上述の所定の機械２（例えば探査機２）に設けられてもよい。この場合、所定の機械２は、上述の蓄電池２２に蓄えられた電気エネルギーにより動作可能であり、受電装置２０は、上述の充電器２３を有していなくてよい。また、この場合、機械２は、人工衛星１０の軌道の下方の領域（長期間陰または永久陰）内で活動してよい。

【0027】

（人工衛星）
人工衛星１０は、地球から打ち上げられて、天体１を周回する軌道に投入される。これにより、人工衛星１０は、受電装置２０の上方の領域（以下で単に上方領域ともいう）を通過する上記軌道で繰り返し天体１を周回するようになる。

【0028】

人工衛星１０は、発電装置１１と、蓄電池１２と、送電装置１３と、カメラ１４と、画像処理部１５と、姿勢調整部１３ｂとを備える。

【0029】

発電装置１１は、人工衛星１０が上記軌道上を飛行しながら、太陽光から電気エネルギーを生成する。発電装置１１は、太陽光を受けている時間は、常に、太陽光から電気エネルギーを生成してよい。発電装置１１は、例えば太陽光発電パネルであってよい。

【0030】

蓄電池１２は、発電装置１１が生成した電気エネルギーを蓄える。

【0031】

送電装置１３は、発電装置１１が生成した電気エネルギーを電磁波に変換し、当該電磁波を受電装置２０に送信する。送電装置１３は、後述の目標方向に集中的に（例えば目標方向にのみ）電磁波を送信するように構成されていてよい。本実施形態では、送電装置１３は、蓄電池１２に蓄えられた電気エネルギーを電磁波に変換し、当該電磁波を受電装置２０に送信する。

【0032】

本実施形態では、人工衛星１０が受電装置２０の上方領域を通過する度に、送電装置１３は、当該上方領域から受電装置２０に電磁波を送信する。例えば、人工衛星１０が受電装置２０の上方領域を通過する度に、送電装置１３は単位時間あたりに送電できる最大のエネルギーの電磁波を受電装置２０に送信してよいが、本発明は、これに限定されない。

【0033】

カメラ１４は、人工衛星１０が上記軌道上を飛行している時に、人工衛星１０から天体１の表面の画像を取得する。カメラ１４は、天体１の表面の可視光画像を生成する可視光カメラ（例えばＣＣＤカメラ）であってよい。カメラ１４は、人工衛星１０の本体１０ａ（図２）に取り付けられている。

【0034】

人工衛星１０は、姿勢制御装置１７を備えてよい。姿勢制御装置１７は、天体１の重力方向（以下で単に重力方向ともいう）に対する、人工衛星１０の本体１０ａの姿勢を一定の目標姿勢に保つ。人工衛星１０の本体１０ａに対するカメラ１４の姿勢は一定であってよい。この場合、目標姿勢の人工衛星１０の本体１０ａに取り付けられたカメラ１４の向きが重力方向になるように、カメラ１４が人工衛星１０の本体１０ａに取り付けられてよい。これにより、人工衛星１０が天体１を周回している時に、カメラ１４の向きは重力方向に保たれる。

【0035】

姿勢制御装置１７は、人工衛星１０の本体１０ａに作用する重力の方向を検出する重力方向検出部１７ａ（例えば加速度センサ）と、検出した当該重力方向に対する人工衛星１０の姿勢を一定に保つように作動する姿勢調整装置１７ｂ（例えばフライホイール等のアクチュエータ、又はガスを噴出するスラスタ）とを有するものであってよい。なお、複数のカメラ１４が設けられ、天体１に対する人工衛星１０の本体１０ａの姿勢によらず、少なくともいずれかのカメラ１４が、天体１の表面の画像を取得可能となるように、複数のカメラ１４の向きが互いに異なっていてもよい。

【0036】

カメラ１４は、受電装置２０の位置を表わす指標が映された画像を生成するために設けられる。指標は、天体１の表面側において受電装置２０の位置に設けられてよい。指標は、例えば、天体１の表面側から上方へ光を放出する発光部２４であってよい。
一例では、発光部２４は、上方へ放射状に広がる光を出す光源であってよい（後述する複数の発光部２４と１群の発光部２４の各々も、同様である）。これにより、例えば、カメラ１４の視野（画角）内に発光部２４が位置していれば、この状態でカメラ１４が撮像して生成する画像内には、発光部２４が認識可能に映る。
別の例では、発光部２４は、１つの方向にのみ進行する光（例えばレーザ光）を射出するものであってよい（後述する複数の発光部２４と１群の発光部２４の各々も、同様である）。この場合、受電装置２０は、発光部２４（各発光部２４）の光射出方向を人工衛星１０に向けるように、発光部２４の向きを制御する追尾装置を備える。この追尾装置は、人工衛星１０の軌道情報に基づいて、現時点での、各発光部２４に対する人工衛星１０の位置を時々刻々と計算し、計算された当該位置に基づいて、上記のように発光部２４（各発光部２４）の向きを制御する。上記軌道情報は、人工衛星１０から受信したものであってよい。

【0037】

また、画像処理部１５は、カメラ１４により撮像された画像内に上記指標が存在するか否かを判断し、当該判断の結果（以下で単に指標の有無ともいう）を送電装置１３（後述の給電制御部１３ｃ）に入力する。

【0038】

画像処理部１５は、カメラ１４により撮像された画像に映った上記指標に基づいて、人工衛星１０から見た受電装置２０の方向を目標方向として検出する。上記指標（例えば上述の多角形の上記所定形状）を表わす参照データは、例えば予め画像処理部１５に記憶されており、画像処理部１５は、当該参照データと、上記画像とに基づいて、上述のように目標方向を検出してよい。

【0039】

送電装置１３は、カメラ１４により撮像された画像内における指標の有無（画像処理部１５の上記判断結果）と、画像処理部１５により検出された目標方向とに基づいて、人工衛星１００が受電装置２０の上方領域を通過する度に、受電装置２０の上方領域から当該目標方向へ電磁波を送信する。

【0040】

指標は、発光している複数の発光部２４であってよい。当該複数の発光部２４は、所定のパターンで配置されている。すなわち、当該複数の発光部２４は、発光部２４の配置パターンを形成する。当該複数の発光部２４は、受電装置２０の受電面における複数箇所または受電面を囲む複数箇所にそれぞれ配置されてよい。例えば、これら複数の発光部２４は、配置パターンとしての所定形状の仮想多角形の頂点となる位置にそれぞれ配置されていてよい。各発光部２４は、受電装置２０に設けられ、蓄電池２２の電気エネルギーにより発光してよい。複数の発光部２４は、例えば３つ以上の発光部２４であってよい。

【0041】

指標が発光している複数の発光部２４である場合、上述の参照データは、当該複数の発光部２４の配置パターンを表わすパターン情報である。パターン情報は、画像処理部１５に記憶または入力されてよい。画像処理部１５は、このパターン情報と、カメラ１４により撮像された画像（すなわち、当該画像に映った、発光している複数の発光部２４）とに基づいて、人工衛星１０から見た受電装置２０の方向を目標方向として検出する。例えば、この画像内における、発光している複数の発光部２４の配置パターンの位置に基づいて、目標方向を検出する。

【0042】

この場合、受電装置２０は、複数の発光部２４を含む１群の発光部２４を有していてもよい。すなわち、受電装置２０は、上述した複数の発光部２４と、追加の１つ以上又は２つ以上の発光部２４とを含む１群の発光部２４を有していてもよい。１群の発光部２４の数は、例えば４つ以上、５つ以上、又はそれ以上の多数であってよい。図４は、図３の部分拡大図に対応する図であり、１群の発光部２４と関連の構成を示す。図４の例では、１群の発光部２４は、発光部２４ａ～２４ｉである。

【0043】

このような場合、受電装置２０は、発光させる複数の発光部２４を変更する発光制御部２５を有していてよい。発光制御部２５により発光させられる複数の発光部２４が１群の発光部２４から選択されるという条件の下で、発光制御部２５は、発光させる複数の発光部２４を変更してよい。この場合、以下の構成Ａ又は構成Ｂを採用してよい。

【0044】

＜構成Ａ＞
１群の発光部２４のうち、予め設定された複数の上記配置パターンをそれぞれ複数の指標としてもよい。これらの配置パターンをそれぞれ表わす複数のパターン情報は、予め画像処理部１５に記憶されていてよい。発光制御部２５により発光させられる複数の発光部２４が、当該複数のパターン情報のいずれかが表わす配置パターンを形成するという条件の下で、発光制御部２５は、発光させる複数の発光部２４を変更する。この変更は繰り返し行われてよい。例えば、人工衛星１０が天体を１周する度に、又は、他の定期的なタイミングで、又は、任意のタイミングで、発光制御部２５は、発光させる複数の発光部２４を変更してよい。

【0045】

一方、画像処理部１５は、記憶している複数のパターン情報と、カメラ１４により撮像された画像とに基づいて、当該複数のパターン情報のいずれかが表わす配置パターンに該当する指標（発光している複数の発光部２４）が当該画像内に存在するかを判断し、存在する場合には、当該指標と当該画像に基づいて人工衛星１０から見た受電装置２０（受電部２１）の方向を目標方向として検出する。

【0046】

＜構成Ｂ＞
図５は、構成Ｂによる送電システム１００を示すブロック図である。この送電システム１００において、人工衛星１０は通信部１８を更に備え、受電装置２０は通信部２６を更に備える。

【0047】

発光制御部２５は、発光させる複数の発光部２４を変更するとともに、当該変更後に発光させる複数の発光部２４の配置パターンを表わすパターン情報の送信制御を行う。すなわち、発光制御部２５は、当該パターン情報の人工衛星１０への送信を受電装置２０の通信部２６に実行させる。これにより、当該パターン情報が人工衛星１０へ無線で送信される。なお、この送信制御は、例えば、当該パターン情報を受信した旨の通知信号を受電装置２０の通信部２６が受信するまで繰り返し行ってよい。発光制御部２５は、発光させる複数の発光部２４を繰り返し変更してもよい。この場合、当該変更の度に、発光制御部２５は、当該変更後に発光させる複数の発光部２５の配置パターンを表わすパターン情報の送信制御を上述のように行う。本構成Ｂの場合において、複数の発光部２４を変更する前の初期状態では、発光制御部２５は、最初に発光させる複数の発光部２４の配置パターンを表わすパターン情報の送信制御を上述のように行ってよい。

【0048】

一方、人工衛星１０の通信部１８は、受電装置２０の通信部２６からパターン情報を受けると、指標としての当該パターン情報を画像処理部１５に入力する。画像処理部１５は、通信部１８から入力された最新のパターン情報と、カメラ１４により撮像された画像とに基づいて、当該パターン情報の配置パターンを形成する複数の発光部２４が当該画像内に存在するかを判断し、存在する場合には、当該複数の発光部２４に基づいて人工衛星１０から見た受電装置２０（受電部２１）の方向を目標方向として検出する。なお、人工衛星１０の通信部１８は、受電装置２０からパターン情報を受けると、その旨の上記通知信号を受電装置２０に無線で送信してよい。

【0049】

＜送電装置の各構成要素＞
送電装置１３は、送電部１３ａと、姿勢調整部１３ｂと、給電制御部１３ｃとを有していてよい。

【0050】

送電部１３ａは、発電装置１１が生成した電気エネルギーを電磁波に変換し、当該電磁波を受電装置２０へ送信する。本実施形態では、送電部１３ａは、蓄電池１２から電力が供給されることにより、電磁波を送信する。

【0051】

送電部１３ａは、本実施形態では、送電アンテナであってよい。送電部１３ａは、特定の方向に集中的に（例えば特定の方向にのみ）電磁波を送信する。この場合、送電部１３ａは指向性アンテナであってよい。特定の方向を、以下で単に送電方向（アンテナの向き）という。送電部１３ａは、人工衛星１０の本体１０ａに対して姿勢が変化可能に、人工衛星１０の本体１０ａに取り付けられていてよい。送電部１３ａの姿勢が変化することにより、人工衛星１０の本体１０ａから見た送電方向が変化する。

【0052】

姿勢調整部１３ｂは、送電方向が目標方向になるように送電部１３ａの姿勢（向き）を変化させる。このような姿勢調整部１３ｂは、例えば、人工衛星１０の本体１０ａに対して送電部１３ａを所定の各軸回りに揺動させることにより、人工衛星１０の本体１０ａに対する送電部１３ａの姿勢を変化させる駆動装置（例えばモータ）であってよい。なお、このような姿勢調整部１３ｂの代わりに、または、姿勢調整部１３ｂが送電部１３ａの姿勢を変化させることに加えて、人工衛星１０に設けた姿勢調整装置１７が、天体１に対する人工衛星１０の本体１０ａの姿勢を調整してもよい。これにより、送電方向が目標方向に調整されてもよい（この場合、このような調整が後述のステップＳ３４で行われる）。

【0053】

給電制御部１３ｃは、蓄電池１２から送電部１３ａへの電力供給を制御することにより送電部１３ａによる電磁波の送信を制御する。給電制御部１３ｃは、カメラ１４により撮像された画像内における上記指標の有無と、目標方向とに基づいて、人工衛星１０が上方領域を通過する度に、送電部１３ａに、上方領域から目標方向へ電磁波を送信させる。

【0054】

また、送電装置１３は、姿勢調整部１３ｂを有する代わりに、フェーズドアレイを構成する複数の送電部１３ａを有していてもよい。この場合、給電制御部１３ｃは、各送電部１３ａへの供給電力の位相を制御することにより、複数の送電部１３ａが発生する電磁波の相互干渉で、目標方向へ送信される電磁波が生じる。このように、送電装置１３は、目標方向へ電磁波を送信してもよい。

【0055】

＜送電タイミング制御の構成と処理＞
カメラ１４は、上述のように天体１の表面を撮像して当該表面の画像を継続して生成し、当該画像を継続して画像処理部１５に入力する。画像処理部１５は、上述のように、カメラ１４から継続して入力されて来る画像内に受電装置２０の位置を表わす指標が存在する場合には、その旨の信号を給電制御部１３ｃへ出力する。給電制御部１３ｃは、当該信号を受けた時に、蓄電池１２から送電部１３ａへ電力を供給している場合には、この電力供給を継続させる。給電制御部１３ｃは、当該信号を受けた時に、蓄電池１２から送電部１３ａへ電力を供給していない場合には、この電力供給を開始させる。

【0056】

一方、画像処理部１５は、上述のように、カメラ１４から継続して入力されて来る画像内に受電装置２０を表わす指標が存在しない場合には、その旨の信号を給電制御部１３ｃへ出力する。給電制御部１３ｃは、当該信号を受けた時に、蓄電池１２から送電部１３ａへ電力を供給している場合には、この電力供給を停止させる。給電制御部１３ｃは、当該信号を受けた時に、蓄電池１２から送電部１３ａへの電力供給を停止している場合には、この電力供給の停止を継続させる。

【0057】

このような処理により、人工衛星１０が受電装置２０の上方領域を通過する度に、送電装置１３は電磁波を上記上方領域から受電装置２０に送信する。

【0058】

（送電方法）
図６は、本発明の実施形態による送電方法を示すフローチャートである。この送電方法は、上述の天体１の表面に位置する受電装置２０に送電する方法であり、上述の人工衛星１０により行われる。この送電方法は、ステップＳ１～Ｓ３を有する。

【0059】

ステップＳ１において、受電装置２０の上方領域を通過する軌道で繰り返し天体１を周回するように人工衛星１０を飛行させる。例えば、人工衛星１０を搭載したロケットが地球から打ち上げられて、宇宙空間においてロケットから分離された人工衛星１０が天体１へ飛行し、天体１の上記軌道に投入される。これにより、人工衛星１０は、上記軌道で天体１を周回するようになる。

【0060】

以降において、各ステップＳ２、Ｓ３が行われている時においても、人工衛星１０は、上記軌道で天体１を周回するように飛行し続ける。

【0061】

ステップＳ２において、人工衛星１０に設けられた発電装置１１により、太陽光から電気エネルギーを生成する。また、ステップＳ２では、発電装置１１は、生成した電気エネルギーを人工衛星１０の蓄電池１２に蓄える。ステップＳ２は、以降において、ステップＳ３が行われている時においても、発電装置１１が太陽光に照らされる時間帯において行われる。

【0062】

ステップＳ３において、人工衛星１０が受電装置２０の上方領域を通過する度に、人工衛星１０の送電装置１３により、当該上方領域から受電装置２０に電磁波を送信し、受電装置２０は、送電装置１３からの電磁波を電気エネルギーに変換する。ステップＳ３は、ステップＳ３１～Ｓ４０を有してよい。

【0063】

ステップＳ３１において、人工衛星１０のカメラ１４は、天体１の表面の画像を生成する。
ステップＳ３２において、画像処理部１５は、ステップＳ３１で生成された画像内に受電装置２０の位置を表わす指標が存在するかを判断する。例えば、画像処理部１５は、指標の参照データ（例えば、予め記憶している複数の上記パターン情報、又は、受電装置２０から受信した最新の上記パターン情報）に基づいて、ステップＳ３１で生成された画像内に受電装置２０を表わす指標が存在するかを判断する。

【0064】

ステップＳ３２の判断結果が肯定となった場合（すなわち、画像内に指標が存在すると判断された場合）には、ステップＳ３３へ進むとともに、再びステップＳ３１とステップＳ３２を行う。すなわち、ステップＳ３３と、再度のステップＳ３１、Ｓ３２を並行して行う。一方、ステップＳ３２の判断結果が否定となった場合、ステップＳ３３へ進まずに、再びステップＳ３１とステップＳ３２を行う。

【0065】

ステップＳ３３において、画像処理部１５は、直前のステップＳ３１で生成された画像内における指標の位置に基づいて、人工衛星１０の本体１０ａに対する受電装置２０（指標）の方向を目標方向として検出する。この目標方向は、ステップＳ３１が行われた時点の方向であってもよいし、この目標方向に基づいて後述のステップＳ３６又はＳ３７が行われる未来時点における方向であってもよい。後者の場合、画像処理部１５は、人工衛星１０の上記軌道や飛行速度の既知の情報と、直前のステップＳ３１で目標方向を検出してから当該目標方向に基づいて後述のステップＳ３６又はＳ３７が行われるまでの既知の遅延時間と、当該ステップＳ３１で生成された画像内における指標の位置に基づいて、当該ステップＳ３６又はＳ３７が行われる未来時点における当該目標方向を検出する。画像処理部１５は、検出した目標方向を送電装置１３（姿勢調整部１３ｂ）に入力する。ステップＳ３３が完了したら、次のステップＳ３４を行う。

【0066】

ステップＳ３４において、姿勢調整部１３ｂは、送電部１３ａの送電方向が直前のステップＳ３３で入力された目標方向となるように送電部１３ａの姿勢を調整する。このようなステップＳ３１～Ｓ３４が繰り返し行われることにより、人工衛星１０の飛行により人工衛星１０と受電装置２０との相対的な位置と向きの関係が変化しても、送電部１３ａは、受電装置２０を向く方向（目標方向）に調整される。したがって、後述のステップＳ３７において送電を継続して行う時にも、送電部１３ａは、受電装置２０を向く方向（目標方向）に調整されている。

【0067】

このようなステップＳ３３、Ｓ３４は、繰り返されるステップＳ３２での判断結果が肯定となる度に行われる。

【0068】

一方、上述のステップＳ３２での判断結果が肯定の場合には、上述のようにステップＳ３３、Ｓ３４を行うとともに、ステップＳ３５を行う。すなわち、ステップＳ３３、Ｓ３４とステップＳ３５とが、並行して行われる。

【0069】

ステップＳ３５では、送電部１３ａが受電装置２０へ電磁波を送信しているかが判断される。この判断は、給電制御部１３ｃが行ってよい。ステップＳ３５の判断結果が否定である場合には（この時点で、送電部１３ａが受電装置２０へ電磁波を送信していない場合には）、ステップＳ３６へ進む。

【0070】

ステップＳ３６において、給電制御部１３ｃは、蓄電池１２から送電部１３ａへの電力供給を開始する。これにより、送電部１３ａは、電磁波の送信を開始する。なお、今回のステップＳ３５と並行して行われている上述のステップＳ３４が完了したら、ステップＳ３６が行われるように送電装置１３が構成されていてよい。したがって、今回のステップＳ３６において、送信部１３ａは、受電装置２０の方向である目標方向に電磁波を送信する。

【0071】

一方、ステップＳ３５の判断結果が肯定である場合には、ステップＳ３７に進む。ステップＳ３７では、給電制御部１３ｃは、蓄電池１２から送電部１３ａへの電力供給を継続する。これにより、送電部１３ａは、電磁波の送信を継続する。この時、送電部１３ａの送電方向は、繰り返される上述のステップＳ３４で目標方向に調整されているので、送信部１３ａは、受電装置２０の方向である目標方向に電磁波を送信する。

【0072】

また、上述のステップＳ３２での判断結果が否定の場合には、上述のようにステップＳ３１、Ｓ３２を再び行うとともに、ステップＳ３８を行う。

【0073】

ステップＳ３８において、送電部１３ａが目標方向に受電装置２０へ電磁波を送信しているかが判断される。この判断は、給電制御部１３ｃが行ってよい。ステップＳ３８の判断結果が肯定である場合には（この時点で、送電部１３ａが電磁波を送信している場合には）、ステップＳ３９へ進む。

【0074】

ステップＳ３９では、給電制御部１３ｃは、蓄電池１２から送電部１３ａへの電力供給を停止する。これにより、送電部１３ａは、目標方向への電磁波の送信を停止する。

【0075】

一方、ステップＳ３８の判断結果が否定である場合には、ステップＳ４０に進む。ステップＳ４０では、給電制御部１３ｃは、蓄電池１２から送電部１３ａへの電力供給の停止を継続する。これにより、送電部１３ａは、電磁波の送信の停止を継続する。

【0076】

上述のステップＳ３６、Ｓ３７において、給電制御部１３ｃは、送電部１３ａが最大のエネルギーで電磁波を送信するように、当該最大のエネルギーに対応する電力を送電部１３ａに供給してよい。ここで、最大のエネルギーは、送電部１３ａが単位時間あたりに送電できる電磁波の最大エネルギーである。

【0077】

上述のステップＳ３６、Ｓ３７により、受電装置２０は、送電装置１３からの電磁波を電気エネルギーに変換し、電気エネルギーにより、長期間陰または永久陰において所定の機械２を動作させる。例えば、当該電気エネルギーが蓄電池２２と充電器２３を介して機械２に供給される。

【0078】

（実施形態の効果）
本実施形態によると、人工衛星１０は、天体１表面の受電装置２０の上方領域を通過する軌道で繰り返し天体１を周回する。この場合に、人工衛星１０が当該上方領域を通過する度に、人工衛星１０の送電装置１３は、当該上方領域から受電装置２０に電磁波を送信する。これにより、受電装置２０は、人工衛星１０から電磁波を受けて、当該電磁波を電気エネルギーに変換することを繰り返す。したがって、受電装置２０は、電磁波による電気エネルギーを繰り返し得ることができる。よって、天体１表面の長期間陰または永久陰において、受電装置２０により電気エネルギーを得て、当該電気エネルギーにより探査機２又は他の機械２を活動させることができる。

【0079】

画像処理部１５は、人工衛星１０の本体１０ａから見た受電装置２０の方向である目標方向を、画像内の指標に基づいて検出する。当該指標が、天体１の表面側から上方へ光を放出する発光部２４である場合、長期間陰または永久陰の暗闇に受電装置２０に位置していても、目標方向を検出することができる。

【0080】

これについて、受電装置２０（受電部２１）が長期間壁または永久陰に配置されているからこそ、複数の発光部２４の配置パターンを指標とすることができる。このように、複数の発光部２４は、長期間壁または永久陰の暗闇で発光しているので、その配置パターンが画像内に明確に反映される。よって、複数の発光部２４を信頼性の高い指標とすることができる。
また、大気が無い天体１では、複数の発光部２４からの光に基づく、上記画像における上記配置パターンは、大気による影響（当該光の吸収、屈折、および散乱）を受けないので、複数の発光部２４の配置パターンを指標とすることができる。
上記画像における上記配置パターンを画像処理部１５が認識できる程度に大気が希薄な天体１においても、上記配置パターンを指標とすることができる。すなわち、複数の発光部２４の光が大気による上記影響を受けても、上記画像における上記配置パターンの当該影響による変動が、上記認識の可能な範囲内となる程度に大気が希薄な天体１においても、複数の発光部２４の配置パターンを指標とすることができる。

【0081】

更に、複数の発光部２４の配置パターンを指標とする場合には、画像処理部１５が、当該指標に基づいて、受電装置２０の方向である目標方向を検出する。これにより、目標方向が誤認識されることを回避でき、人工衛星１００で発電した電力が、意図しない箇所へ送電されてしまうこと（例えば盗電）を回避できる。

【0082】

また、本実施形態のように受電装置２０に送信する電磁波がマイクロ波（又はミリ波）である場合には、受電部２１の受電面に非金属のレゴリスが堆積しても、送電装置１３による受電装置２０への送電が可能となる。

【0083】

人工衛星１０が、天体１の表面から約１００ｋｍ以内の高さで天体１を周回することにより、送電時における送電部１３ａと受電部２１との距離を約１００ｋｍ程度以下にできる。このような短い送電距離により、送電効率を高めることができ、送電衛星としての人工衛星１０を大規模化することなく送電量を大きくすることができる。

【0084】

本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の技術的思想の範囲内で種々変更を加え得ることは勿論である。例えば、本発明の実施形態による送電システム１００、人工衛星１０、又は受電装置２０は、上述した複数の事項の全て有していなくてもよく、上述した複数の事項のうち一部のみを有していてもよい。

【0085】

また、以下の変更例１～３のいずれかを単独で採用してもよいし、変更例１～３の２つ以上を任意に組み合わせて採用してもよい。この場合、以下で述べない点は、上述と同じである。

【0086】

（変更例１）
人工衛星１０は、その本体１０ａに作用する重力の方向（以下で単に重力方向という）を検出する重力方向検出部を更に備える。この重力方向検出部は、検出した重力方向を送電装置１３（給電制御部１３ｃ）へ入力する。このような重力方向検出部は、図１のように上述した姿勢制御装置１７に含まれる重力方向検出部１７ａであってもよいし、姿勢制御装置１７とは別に設けられたものであってもよい。

【0087】

送電装置１３は、画像処理部１５により検出された目標方向と、重力方向検出部１７ａにより検出された重力方向とに基づいて、天体１の当該重力方向に対する当該目標方向の角度θの大きさが所定角度範囲内である時間にわたって、受電装置２０の上方領域から目標方向へ電磁波を送信する。すなわち、給電制御部１３ｃは、画像処理部１５により検出された目標方向と、重力方向検出部１７ａにより検出された重力方向とに基づいて、天体１の当該重力方向に対する当該目標方向の角度θの大きさが所定角度範囲内である時間にわたって、蓄電池１２から送電部１３ａへの電力供給を行う。

【0088】

上述の角度θは、図７に示すように、人工衛星１０の位置における天体１の重力方向と目標方向との成す角度である。また、上述の所定角度範囲は、例えば、０度以上であり上限角度以下の範囲である。この上限角度は、例えば、１０度、２０度、３０度、４０度、４５度、又は５０度であってよい。

【0089】

図８は、変更例１の場合における送電方法のフローチャートを示す。変更例１では、ステップＳ３は以下のように行われる。ステップＳ３２の判断結果が肯定となった場合（すなわち、画像内に指標が存在すると判断された場合）には、ステップＳ３３へ進むとともに、再びステップＳ３１とステップＳ３２を繰り返すが、上述と違ってステップＳ３８は行われない。すなわち、ステップＳ３８～Ｓ４０は省略される。

【0090】

ステップＳ３３において、上述のように目標方向が検出されたら、ステップＳ３４へ進むとともに、ステップＳ３５へ進む。変更例１では、ステップＳ３５において、給電制御部１３ｃは、直前のステップＳ３３で検出した目標方向と、重力方向検出部１７ａにより現時点で検出された重力方向とのなす角度θ（図７）の大きさが、所定角度範囲内であるかを判断する。ステップＳ３５での判断結果が肯定である場合には、ステップＳ３６へ進み、そうでない場合には、ステップＳ３７へ進む。

【0091】

ステップＳ３６では、給電制御部１３ｃは、蓄電池１２から送電部１３ａへの電力供給を開始する。このステップＳ３６を行う時に、蓄電池１２から送電部１３ａへの電力供給を給電制御部１３ｃが既に開始している場合には、給電制御部１３ｃは、蓄電池１２から送電部１３ａへの電力供給を継続する。

【0092】

ステップＳ３７では、給電制御部１３ｃは、蓄電池１２から送電部１３ａへの電力供給を停止する。このステップＳ３７を行う時に、蓄電池１２から送電部１３ａへの電力供給を給電制御部１３ｃが既に停止している場合には、給電制御部１３ｃは、蓄電池１２から送電部１３ａへの電力供給の停止を継続する。

【0093】

変更例１によると、送電装置１３は、目標方向と重力方向と基づいて、重力方向に対する目標方向の角度θの大きさが所定角度範囲内である時間にわたって、受電装置２０の上方の領域から目標方向へ電磁波を送信する。これにより、人工衛星１０と受電装置２０との距離が短い時間帯（すなわち上記角度θが所定角度範囲内である時間）において送電を行える。したがって、送電効率を高くすることができる。

【0094】

なお、変更例１の当該効果は、上述の実施形態でも得ることができる。すなわち、上述の実施形態において、向きが重力方向に保たれるカメラ１４の画角が、上述の上限角度の２倍に設定されていてもよい。これにより、上述の実施形態においても、変更例１と同様の効果が得られる。

【0095】

（変更例２）
送電部１３ａが受電装置２０に送信する電磁波は、マイクロ波やミリ波でなくてもよく、例えばレーザ光であってもよい。この場合、送電部１３ａは、レーザ光を受電部２１に（すなわち目標方向に）送信するレーザ光源であり、受電部２１は、送電部１３ａからのレーザ光を電気エネルギー（電力）に変換する光電変換部である。

【0096】

（変更例３）
図９は、変更例３による送電システム１００を示すブロック図である。変更例３によると、受電装置２０は、人工衛星１０に対してパイロット信号を送信する信号送信部２７を有する。この場合、人工衛星１０は、上述のカメラ１４と画像処理部１５の代わりに信号受信部１９を有する。信号受信部１９は、信号送信部２７からのパイロット信号を受信することにより当該パイロット信号の到来方向を目標方向として検出する。信号受信部１９は、検出した目標方向を姿勢調整部１３ｂに入力する。なお、パイロット信号は電波であってよい。

【0097】

図１０は、変更例３による送電方法を示すフローチャートである。変更例３の送電方法では、上述のステップＳ３１は行われず、上述のステップＳ２を行いながら、繰り返しステップＳ３２を行う。このステップＳ３２では、信号受信部１９は、信号送信部２７からのパイロット信号を受信したかを判断することを繰り返す。

【0098】

ステップＳ３２の判断結果が肯定となった場合（すなわち、パイロット信号を受信したと判断された場合）には、ステップＳ３３へ進むとともに、再びステップＳ３２を繰り返すが、上述の実施形態と違ってステップＳ３５へは進まない。

【0099】

ステップＳ３３において、信号受信部１９は、直前のステップＳ３２で受信したパイロット信号の到来方向を受電装置２０（受電部２１）の方向（目標方向）として検出する。次いで、ステップＳ３４へ進むとともに、ステップＳ３５へ進む。

【0100】

ステップＳ３５において、給電制御部１３ｃは、直前のステップＳ３３で検出した目標方向と、重力方向検出部１７ａにより現時点で検出された重力方向とがなす角度θの大きさが、所定角度範囲内であるかを判断する。ここで、角度θと所定角度範囲は、それぞれ上述の変更例１における角度θと所定角度範囲と同じである。ステップＳ３５での判断結果が肯定である場合には、ステップＳ３６へ進み、そうでない場合には、ステップＳ３７へ進む。

【0101】

ステップＳ３６では、給電制御部１３ｃは、蓄電池１２から送電部１３ａへの電力供給を開始する。このステップＳ３６を行う時に、蓄電池１２から送電部１３ａへの電力供給を給電制御部１３ｃが既に開始している場合には、給電制御部１３ｃは、蓄電池１２から送電部１３ａへの電力供給を継続する。

【0102】

ステップＳ３７では、給電制御部１３ｃは、蓄電池１２から送電部１３ａへの電力供給を停止する。このステップＳ３７を行う時に、蓄電池１２から送電部１３ａへの電力供給を給電制御部１３ｃが既に停止している場合には、給電制御部１３ｃは、蓄電池１２から送電部１３ａへの電力供給の停止を継続する。

【0103】

なお、変更例３では、上述のステップＳ３８～Ｓ４０は省略される。

【符号の説明】

【0104】

１ 天体、２ 機械（探査機）、１０ 人工衛星、１０ａ 本体、１１ 発電装置、１２ 蓄電池、１３ 送電装置、１３ａ 送電部（送電アンテナ）、１３ｂ 姿勢調整部、１３ｃ 給電制御部、１４ カメラ、１５ 画像処理部、１７ 姿勢制御装置、１７ａ 重力方向検出部、１７ｂ 姿勢調整装置、１８ 通信部、１９ 信号受信部、２０ 受電装置、２１ 受電部（受電レクテナ）、２２ 蓄電池、２３ 充電器、２４ 発光部、２５ 発光制御部、２６ 通信部、２７ 信号送信部、１００ 送電システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】