(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023069623
(43)【公開日】2023-05-18
(54)【発明の名称】法面吹付工法及び吹付用機械
(51)【国際特許分類】
E02D 17/20 20060101AFI20230511BHJP
【ＦＩ】
E02D17/20 104B
E02D17/20 106
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021181638
(22)【出願日】2021-11-08
(71)【出願人】
【識別番号】390036504
【氏名又は名称】日特建設株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000431
【氏名又は名称】弁理士法人高橋特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】石垣 幸整
【テーマコード（参考）】
2D044
【Ｆターム（参考）】
2D044DC05
2D044EA00
(57)【要約】
【課題】機械的に吹付作業を施工出来、吹付装置を一品製作でなく、吹付材を法面の表面上に均一厚さに正確に吹き付け出来る法面吹付工法及び吹付用機械の提供。
【解決手段】本発明は、車両にアタッチメント（１）を取り付け、アタッチメント（１）は、長手方向に移動可能で且つ直交する方向に延在する板状部材（２）、板状部材（２）に沿って移動可能な吹付用ノズル（３）を備え、吹付用ノズル（３）を法面の表面形状に追随、移動し、吹付用ノズル（３）の移動に先立って、吹付用ノズルから吹付材を吹き付ける位置の軌跡を予め設定し、吹付用ノズル（３）の移動の際には、吹付用ノズルから吹付材を吹き付けた位置の軌跡が、予め設定された軌跡と同一になる様に制御する。
【選択図】図２
【解決手段】本発明は、車両にアタッチメント（１）を取り付け、アタッチメント（１）は、長手方向に移動可能で且つ直交する方向に延在する板状部材（２）、板状部材（２）に沿って移動可能な吹付用ノズル（３）を備え、吹付用ノズル（３）を法面の表面形状に追随、移動し、吹付用ノズル（３）の移動に先立って、吹付用ノズルから吹付材を吹き付ける位置の軌跡を予め設定し、吹付用ノズル（３）の移動の際には、吹付用ノズルから吹付材を吹き付けた位置の軌跡が、予め設定された軌跡と同一になる様に制御する。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両にアタッチメントを取り付ける工程を有し、
当該アタッチメントは、その長手方向に移動可能で且つ長手方向と直交する方向（横方向）に延在する板状部材と、当該板状部材に沿って移動可能な吹付用ノズルを備えており、
吹付用ノズルを法面の表面形状に追随して移動するノズル移動工程を有し、
当該ノズル移動工程では、
アタッチメントを長手方向に伸縮する工程と、
前記アタッチメントを揺動する工程と、
前記板状部材をアタッチメントの長手方向に移動する工程と、
前記板状部材に沿って吹付用ノズルを移動する工程と、
前記板状部材を回動する工程と、
吹付用ノズル（３）を回動する工程、の何れかを含み、
ノズル移動工程に先立って、吹付用ノズルから吹付材を吹き付ける位置の軌跡を予め設定する工程を含み、
前記ノズル移動工程では、吹付用ノズルから吹付材を吹き付けた位置の軌跡が、予め設定された軌跡と同一になる様に制御されることを特徴とする法面吹付工法。
当該アタッチメントは、その長手方向に移動可能で且つ長手方向と直交する方向（横方向）に延在する板状部材と、当該板状部材に沿って移動可能な吹付用ノズルを備えており、
吹付用ノズルを法面の表面形状に追随して移動するノズル移動工程を有し、
当該ノズル移動工程では、
アタッチメントを長手方向に伸縮する工程と、
前記アタッチメントを揺動する工程と、
前記板状部材をアタッチメントの長手方向に移動する工程と、
前記板状部材に沿って吹付用ノズルを移動する工程と、
前記板状部材を回動する工程と、
吹付用ノズル（３）を回動する工程、の何れかを含み、
ノズル移動工程に先立って、吹付用ノズルから吹付材を吹き付ける位置の軌跡を予め設定する工程を含み、
前記ノズル移動工程では、吹付用ノズルから吹付材を吹き付けた位置の軌跡が、予め設定された軌跡と同一になる様に制御されることを特徴とする法面吹付工法。
【請求項2】
予め設定される吹付用ノズルから吹付材を吹き付ける位置の軌跡は、施工法面の水平面に対して傾斜した方向（斜め方向）に延在する軌跡である請求項１の法面吹付工法。
【請求項3】
予め設定される吹付用ノズルから吹付材を吹き付ける位置の軌跡は、特定の吹付開始位置と吹付終了位置を有し、当該吹付開始位置と吹付終了位置の間が途切れることなく且つ同一経路を重複することなく連続している請求項１の法面吹付工法。
【請求項4】
車両に設けられているブームに取り付け及び／又は当該ブームから取り外すためのアタッチメント側接続手段を有するアタッチメントと制御装置を含み、
前記アタッチメントは、
最長な形状を有する第１の部材及び第２の部材を有し、第２の部材（１－２）を第１の部材に摺動することにより長手方向に伸縮可能に構成され、
第２の部材の長手方向に移動可能で且つ長手方向と直交する方向（横方向）に延在する板状部材と、当該板状部材に沿って吹付用ノズルを移動させる横方向移動用部材と、
第２の部材の長手方向に延在する回転中心に対して、前記板状部材を回動する第１の回動用部材と、
吹付用ノズルを回動する第２の回動用部材を含んでおり、
前記車両には第１の部材を揺動する車両側揺動部材が設けられており、
前記制御装置は、
吹付用ノズルから吹付材を噴射する以前に、吹付材を吹き付ける位置の軌跡を予め設定する機能と、
吹付用ノズル（２）から吹付材を吹き付けた位置の軌跡が、予め設定された軌跡と同一になる様に調整する機能を有することを特徴とする吹付用機械。
前記アタッチメントは、
最長な形状を有する第１の部材及び第２の部材を有し、第２の部材（１－２）を第１の部材に摺動することにより長手方向に伸縮可能に構成され、
第２の部材の長手方向に移動可能で且つ長手方向と直交する方向（横方向）に延在する板状部材と、当該板状部材に沿って吹付用ノズルを移動させる横方向移動用部材と、
第２の部材の長手方向に延在する回転中心に対して、前記板状部材を回動する第１の回動用部材と、
吹付用ノズルを回動する第２の回動用部材を含んでおり、
前記車両には第１の部材を揺動する車両側揺動部材が設けられており、
前記制御装置は、
吹付用ノズルから吹付材を噴射する以前に、吹付材を吹き付ける位置の軌跡を予め設定する機能と、
吹付用ノズル（２）から吹付材を吹き付けた位置の軌跡が、予め設定された軌跡と同一になる様に調整する機能を有することを特徴とする吹付用機械。
【請求項5】
前記制御装置は、予め設定される吹付用ノズルから吹付材を吹き付ける位置の軌跡として、施工法面の水平面に対して傾斜した方向に延在する軌跡を設定する機能を有する請求項４の吹付用機械。
【請求項6】
前記制御装置は、予め設定される吹付用ノズルから吹付材を吹き付ける位置の軌跡として、特定の吹付開始位置と吹付終了位置を有し、当該吹付開始位置と吹付終了位置の間が途切れることなく且つ同一経路を重複することなく連続している軌跡を設定する機能を有する請求項４の吹付用機械。
【請求項7】
前記制御装置は、
前記第２の部材を前記第１の部材に摺動して前記アタッチメントの長手方向寸法を伸縮する機能と、
直交する方向に延在する板状部材を第２の部材の長手方向の目標位置まで移動する機能と、
横方向移動用部材を駆動して前記板状部材に沿って吹付用ノズルを移動する機能と、
第１の回動用部材により、第２の部材の長手方向或いはそれと平行に延在する回転中心周りに前記板状部材を回動する機能と、
第２の回動用部材により吹付用ノズルを回動する機能と、
前記車両に設けられた車両側揺動部材を作動して第１の部材を揺動する機能を有している請求項４～６の何れか１項の吹付用機械。
前記第２の部材を前記第１の部材に摺動して前記アタッチメントの長手方向寸法を伸縮する機能と、
直交する方向に延在する板状部材を第２の部材の長手方向の目標位置まで移動する機能と、
横方向移動用部材を駆動して前記板状部材に沿って吹付用ノズルを移動する機能と、
第１の回動用部材により、第２の部材の長手方向或いはそれと平行に延在する回転中心周りに前記板状部材を回動する機能と、
第２の回動用部材により吹付用ノズルを回動する機能と、
前記車両に設けられた車両側揺動部材を作動して第１の部材を揺動する機能を有している請求項４～６の何れか１項の吹付用機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、法面表面に吹付材を吹き付ける法面吹付工法と、それに用いられる吹付用機械に関する。
【背景技術】
【0002】
不陸の多い法面の表面に吹付材を吹き付ける法面吹付工法は、作業員が吹付用ノズルを持って、所定箇所に吹付材を吹き付けることにより実行される作業（人手による作業）が多かった。
人手による吹付作業は転落その他の危険があり、また、人手により吹付用ノズルを把持しなければならないため、ホース閉塞時には作業員が危険に晒されてしまう。さらに作業効率が低い（例えば、作業員一人当たりの作業面積が１００ｍ２／日）という問題があった。
これに対して、機械を用いて吹付作業を行えば、人手による作業に比較して、遥かに作業効率が向上する。そして、作業員の危険が減少する。
そのため、自走可能な法面吹付装置（例えば、特許文献１）が提案されている。
人手による吹付作業は転落その他の危険があり、また、人手により吹付用ノズルを把持しなければならないため、ホース閉塞時には作業員が危険に晒されてしまう。さらに作業効率が低い（例えば、作業員一人当たりの作業面積が１００ｍ２／日）という問題があった。
これに対して、機械を用いて吹付作業を行えば、人手による作業に比較して、遥かに作業効率が向上する。そして、作業員の危険が減少する。
そのため、自走可能な法面吹付装置（例えば、特許文献１）が提案されている。
【0003】
しかし、係る法面吹付装置（特許文献１）は、いわゆる「一品製作」で製造される場合があり、一品製作された場合には価格が高く、導入コストが高騰するという問題を有している。
また、吹付作業時に装置を固定するため、車両のアウトリガーを張り出さなければならず、アウトリガーによる固定作業に時間を費やしてしまう。
それに加えて、吹付用ノズルの位置や噴射方向の自由度が低いため、不陸の大きい法面の表面に、均一厚さで吹付材を吹き付けることが困難であった。
また、吹付作業時に装置を固定するため、車両のアウトリガーを張り出さなければならず、アウトリガーによる固定作業に時間を費やしてしまう。
それに加えて、吹付用ノズルの位置や噴射方向の自由度が低いため、不陸の大きい法面の表面に、均一厚さで吹付材を吹き付けることが困難であった。
【0004】
ここで、吹付作業においては、ノズルから吹付材を吹き付けた吹付位置の軌跡（吹付作業を行うコース）を作業前に予め設定し、設定された軌跡（或いはコース）通りに吹付作業を施工すれば、作業効率を大幅に向上することが出来る。
しかし、吹付作業前に吹付位置の軌跡（或いはコース）を予め設定し、当該設定された軌跡の通りに吹付作業を行うことは、非常に精度の高い制御技術が必要であり、従来技術においては行われていない。
そして、例えば、施工法面において水平面に対して傾斜した方向（斜め方向）に延在する軌跡を描く（斜め方向の軌跡を描く）様に吹付材を噴射することは、従来技術において、作業員が吹付ノズルを保持して噴射する吹付や、上述した法面吹付装置（特許文献１）による吹付では不可能である。
その他の従来技術として、市販の計測装置により、施工対象の法面の凹凸形状をレーザー光により計測しつつ、リアルタイムで対象法面の吹付の状況や吹付厚を確認する技術が提案されている（特許文献２参照）。しかし、係る従来技術（特許文献２）では、吹付作業前に吹付位置の軌跡（或いはコース）を予め設定し、当該設定された軌跡の通りに吹付作業を行うことは意図しておらず、また、吹付位置の軌跡が斜め方向に延在する様な吹付作業を行うことは不可能であった。
しかし、吹付作業前に吹付位置の軌跡（或いはコース）を予め設定し、当該設定された軌跡の通りに吹付作業を行うことは、非常に精度の高い制御技術が必要であり、従来技術においては行われていない。
そして、例えば、施工法面において水平面に対して傾斜した方向（斜め方向）に延在する軌跡を描く（斜め方向の軌跡を描く）様に吹付材を噴射することは、従来技術において、作業員が吹付ノズルを保持して噴射する吹付や、上述した法面吹付装置（特許文献１）による吹付では不可能である。
その他の従来技術として、市販の計測装置により、施工対象の法面の凹凸形状をレーザー光により計測しつつ、リアルタイムで対象法面の吹付の状況や吹付厚を確認する技術が提案されている（特許文献２参照）。しかし、係る従来技術（特許文献２）では、吹付作業前に吹付位置の軌跡（或いはコース）を予め設定し、当該設定された軌跡の通りに吹付作業を行うことは意図しておらず、また、吹付位置の軌跡が斜め方向に延在する様な吹付作業を行うことは不可能であった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特許第６４５４１２３号公報
【特許文献2】特開２０１７－１９７９４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
本発明は上述した従来技術の問題点に鑑みて提案されたものであり、機械により吹付作業を施工することが出来て、吹付材を法面の表面上に均一厚さにて正確に吹き付けることが出来て、吹付作業前に吹付位置の軌跡（或いはコース）を予め設定し、当該設定された軌跡の通りに吹付作業を行うことが出来る法面吹付工法及び吹付用機械の提供を目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明の法面吹付工法は、
車両（３０：無限軌道帯により進行する機械を含む）にアタッチメント（１）を取り付ける工程を有し、
当該アタッチメント（１）は、その長手方向に移動可能で且つ長手方向と直交する方向（横方向）に延在する板状部材（２）と、当該板状部材（２）に沿って移動可能な吹付用ノズル（３）を備えており、
吹付用ノズル（３）を法面（Ｆ）の表面形状に追随して移動するノズル移動工程を有し、
当該ノズル移動工程では、
アタッチメント（１）を長手方向（軸方向）に伸縮する工程と、
前記アタッチメント（１）を揺動する工程と、
前記板状部材（２）をアタッチメント（１）の長手方向に移動する工程と、
前記板状部材（２）に沿って吹付用ノズル（３）を移動する工程と、
（アタッチメント（１）の長手方向或いは当該長手方向と平行に延在する回転中心に対して）前記板状部材（２）を回動する（揺動及び／又は回転する場合を含む）工程と、
吹付用ノズル（３）を回動する（揺動及び／又は回転する場合を含む）（吹付用ノズル３を前記板状部材２に対して回動する場合を含む）工程の何れかを含み、
ノズル移動工程に先立って、吹付用ノズル（３）から吹付材を吹き付ける位置（吹付位置）の軌跡（設定された軌跡、経路）を予め設定する工程を含み、
前記ノズル移動工程では、吹付用ノズル（３）から吹付材を吹き付けた位置の軌跡（吹付の軌跡）が、予め設定された軌跡（設定された軌跡）と同一になる様に制御されることを特徴としている。
車両（３０：無限軌道帯により進行する機械を含む）にアタッチメント（１）を取り付ける工程を有し、
当該アタッチメント（１）は、その長手方向に移動可能で且つ長手方向と直交する方向（横方向）に延在する板状部材（２）と、当該板状部材（２）に沿って移動可能な吹付用ノズル（３）を備えており、
吹付用ノズル（３）を法面（Ｆ）の表面形状に追随して移動するノズル移動工程を有し、
当該ノズル移動工程では、
アタッチメント（１）を長手方向（軸方向）に伸縮する工程と、
前記アタッチメント（１）を揺動する工程と、
前記板状部材（２）をアタッチメント（１）の長手方向に移動する工程と、
前記板状部材（２）に沿って吹付用ノズル（３）を移動する工程と、
（アタッチメント（１）の長手方向或いは当該長手方向と平行に延在する回転中心に対して）前記板状部材（２）を回動する（揺動及び／又は回転する場合を含む）工程と、
吹付用ノズル（３）を回動する（揺動及び／又は回転する場合を含む）（吹付用ノズル３を前記板状部材２に対して回動する場合を含む）工程の何れかを含み、
ノズル移動工程に先立って、吹付用ノズル（３）から吹付材を吹き付ける位置（吹付位置）の軌跡（設定された軌跡、経路）を予め設定する工程を含み、
前記ノズル移動工程では、吹付用ノズル（３）から吹付材を吹き付けた位置の軌跡（吹付の軌跡）が、予め設定された軌跡（設定された軌跡）と同一になる様に制御されることを特徴としている。
【0008】
本発明の法面吹付工法において、
予め設定される吹付用ノズル（３）から吹付材を吹き付ける位置の軌跡（設定された軌跡）は、施工法面の水平面に対して傾斜した方向（斜め方向）に延在する軌跡（斜め方向の軌跡）であることが好ましい。
或いは、本発明の法面吹付工法において、
予め設定される吹付用ノズル（３）から吹付材を吹き付ける位置の軌跡（設定された軌跡）は、
特定の吹付開始位置（設定された軌跡の始点）と吹付終了位置（設定された軌跡の終点）を有し、当該吹付開始位置と吹付終了位置の間が途切れることなく且つ同一経路を重複することなく且つ同一経路を重複することなく連続している（いわゆる「一筆書き」である）のが好ましい。
予め設定される吹付用ノズル（３）から吹付材を吹き付ける位置の軌跡（設定された軌跡）は、施工法面の水平面に対して傾斜した方向（斜め方向）に延在する軌跡（斜め方向の軌跡）であることが好ましい。
或いは、本発明の法面吹付工法において、
予め設定される吹付用ノズル（３）から吹付材を吹き付ける位置の軌跡（設定された軌跡）は、
特定の吹付開始位置（設定された軌跡の始点）と吹付終了位置（設定された軌跡の終点）を有し、当該吹付開始位置と吹付終了位置の間が途切れることなく且つ同一経路を重複することなく且つ同一経路を重複することなく連続している（いわゆる「一筆書き」である）のが好ましい。
【0009】
本発明の法面吹付工法において、
吹付材を吹き付ける場所が車両（３０：例えばバックホウの様に、無限軌道帯により進行する機械を含む）に設けられたブーム（３１）の最高到達点よりも低い位置にある場合には、前記アタッチメント（１）を取り付けることなく、前記車両（３０）に設けられたブーム（３１）の車両（３０）と反対側の先端に吹付用ノズル（３）を取り付けて、当該ブーム（３１）を動かしつつ吹付用ノズル（３）から吹付材を噴射し、
吹付材を吹き付ける場所が車両（３０：無限軌道帯により進行する機械を含む）に設けられたブーム（３１）の最高到達点よりも高い位置にある場合には、前記車両（３０）に設けられたブーム（３１）の車両（３０）と反対側の先端にアタッチメント（１）を取り付けるのが好ましい。
また、吹付材を吹付用ノズル側に供給する吹付材供給系統（２０）は吹付固化材用ポンプ（２１：例えばコンクリートポンプ）を備え、吹付固化材用ポンプ（２１）は移動可能な台車（２２）に載置されており、
（ポンプ圧送距離に施工範囲が限定されてしまうことを可能な限り避けるため）吹付用ノズル（３）から吹付材を噴射する際には当該吹付用ノズル（３）に近接する位置に台車（２２）を移動する工程を有することが好ましい。
吹付材を吹き付ける場所が車両（３０：例えばバックホウの様に、無限軌道帯により進行する機械を含む）に設けられたブーム（３１）の最高到達点よりも低い位置にある場合には、前記アタッチメント（１）を取り付けることなく、前記車両（３０）に設けられたブーム（３１）の車両（３０）と反対側の先端に吹付用ノズル（３）を取り付けて、当該ブーム（３１）を動かしつつ吹付用ノズル（３）から吹付材を噴射し、
吹付材を吹き付ける場所が車両（３０：無限軌道帯により進行する機械を含む）に設けられたブーム（３１）の最高到達点よりも高い位置にある場合には、前記車両（３０）に設けられたブーム（３１）の車両（３０）と反対側の先端にアタッチメント（１）を取り付けるのが好ましい。
また、吹付材を吹付用ノズル側に供給する吹付材供給系統（２０）は吹付固化材用ポンプ（２１：例えばコンクリートポンプ）を備え、吹付固化材用ポンプ（２１）は移動可能な台車（２２）に載置されており、
（ポンプ圧送距離に施工範囲が限定されてしまうことを可能な限り避けるため）吹付用ノズル（３）から吹付材を噴射する際には当該吹付用ノズル（３）に近接する位置に台車（２２）を移動する工程を有することが好ましい。
【0010】
本発明の吹付用機械（１００）は、
車両（３０：無限軌道帯により進行する機械を含む）に設けられているブーム（３１）に取り付け及び／又は当該ブーム（３１）から取り外すためのアタッチメント側接続手段（４）を有するアタッチメント（１）と制御装置（ＣＵ：例えば吹付用機械側の制御盤やＰＣ等）を含み、
前記アタッチメント（１）は、
最長な形状を有する第１の部材（１－１：車両側部材）及び第２の部材（１－２：吹付用ノズル側部材）を有し、第２の部材（１－２）を第１の部材（１－１）に摺動（スライド）することにより長手方向に伸縮可能に構成され、
第２の部材（１－２：吹付用ノズル側部材）の長手方向に移動可能で且つ長手方向と直交する方向（横方向）に延在する板状部材（２）と、当該板状部材（２）に沿って吹付用ノズル（３）を移動させる横方向移動用部材（５）と、
第２の部材（１－２：吹付用ノズル側部材）の長手方向に延在する回転中心に対して、前記板状部材（２）を回動する第１の回動用部材（６）と、
吹付用ノズル（３）を回動する（吹付用ノズル３を前記板状部材２に対して回動することを含む）第２の回動用部材（７）を含んでおり、
前記車両（３０）には第１の部材（１－１：車両側部材）を揺動する車両側揺動部材（８）が設けられており、
前記制御装置（ＣＵ）は、
吹付用ノズル（３）から吹付材を噴射する以前に、吹付材を吹き付ける位置の軌跡（設定された軌跡）を予め設定する機能と、
吹付用ノズル（２）から吹付材を吹き付けた位置の軌跡（吹付の軌跡）が、予め設定された軌跡（設定された軌跡）と同一になる様に調整する（制御する）機能を有することを特徴としている。
車両（３０：無限軌道帯により進行する機械を含む）に設けられているブーム（３１）に取り付け及び／又は当該ブーム（３１）から取り外すためのアタッチメント側接続手段（４）を有するアタッチメント（１）と制御装置（ＣＵ：例えば吹付用機械側の制御盤やＰＣ等）を含み、
前記アタッチメント（１）は、
最長な形状を有する第１の部材（１－１：車両側部材）及び第２の部材（１－２：吹付用ノズル側部材）を有し、第２の部材（１－２）を第１の部材（１－１）に摺動（スライド）することにより長手方向に伸縮可能に構成され、
第２の部材（１－２：吹付用ノズル側部材）の長手方向に移動可能で且つ長手方向と直交する方向（横方向）に延在する板状部材（２）と、当該板状部材（２）に沿って吹付用ノズル（３）を移動させる横方向移動用部材（５）と、
第２の部材（１－２：吹付用ノズル側部材）の長手方向に延在する回転中心に対して、前記板状部材（２）を回動する第１の回動用部材（６）と、
吹付用ノズル（３）を回動する（吹付用ノズル３を前記板状部材２に対して回動することを含む）第２の回動用部材（７）を含んでおり、
前記車両（３０）には第１の部材（１－１：車両側部材）を揺動する車両側揺動部材（８）が設けられており、
前記制御装置（ＣＵ）は、
吹付用ノズル（３）から吹付材を噴射する以前に、吹付材を吹き付ける位置の軌跡（設定された軌跡）を予め設定する機能と、
吹付用ノズル（２）から吹付材を吹き付けた位置の軌跡（吹付の軌跡）が、予め設定された軌跡（設定された軌跡）と同一になる様に調整する（制御する）機能を有することを特徴としている。
【0011】
本発明の吹付用機械（１００）において、
前記制御装置（ＣＵ）は、予め設定される吹付用ノズル（２）から吹付材を吹き付ける位置の軌跡（設定された軌跡）として、施工法面の水平面に対して傾斜した方向（斜め方向）に延在する軌跡（斜め方向の軌跡）を設定する機能を有することが好ましい。
或いは、本発明の吹付用機械（１００）において、
前記制御装置（ＣＵ）は、予め設定される吹付用ノズル（２）から吹付材を吹き付ける位置の軌跡（設定された軌跡）として、特定の吹付開始位置（設定された軌跡の始点）と吹付終了位置（設定された軌跡の終点）を有し、当該吹付開始位置と吹付終了位置の間が途切れることなく且つ同一経路を重複することなく連続している（いわゆる「一筆書き」である）軌跡を設定する機能を有することが好ましい。
前記制御装置（ＣＵ）は、予め設定される吹付用ノズル（２）から吹付材を吹き付ける位置の軌跡（設定された軌跡）として、施工法面の水平面に対して傾斜した方向（斜め方向）に延在する軌跡（斜め方向の軌跡）を設定する機能を有することが好ましい。
或いは、本発明の吹付用機械（１００）において、
前記制御装置（ＣＵ）は、予め設定される吹付用ノズル（２）から吹付材を吹き付ける位置の軌跡（設定された軌跡）として、特定の吹付開始位置（設定された軌跡の始点）と吹付終了位置（設定された軌跡の終点）を有し、当該吹付開始位置と吹付終了位置の間が途切れることなく且つ同一経路を重複することなく連続している（いわゆる「一筆書き」である）軌跡を設定する機能を有することが好ましい。
【0012】
また、本発明の吹付用機械（１００）において、前記制御装置（ＣＵ）は、
前記第２の部材（１－２）を前記第１の部材（１－１）に摺動（スライド）して前記アタッチメント（１）の長手方向寸法を伸縮する機能と、
直交する方向（横方向）に延在する板状部材（２）を第２の部材（１－２）の長手方向の目標箇所まで移動する機能と、
横方向移動用部材（５）を駆動して前記板状部材（２）に沿って吹付用ノズル（３）を移動する機能と、
第１の回動用部材（６）により、第２の部材（１－２）の長手方向或いはそれと平行に延在する回転中心周りに前記板状部材（２）を回動する機能と、
第２の回動用部材（７）により吹付用ノズル（３）を回動する（吹付用ノズル３を前記板状部材２に対して回動することを含む）機能と、
前記車両（３０）に設けられた車両側揺動部材（８）を作動して第１の部材（１－１）を揺動する機能を有しているのが好ましい。
前記第２の部材（１－２）を前記第１の部材（１－１）に摺動（スライド）して前記アタッチメント（１）の長手方向寸法を伸縮する機能と、
直交する方向（横方向）に延在する板状部材（２）を第２の部材（１－２）の長手方向の目標箇所まで移動する機能と、
横方向移動用部材（５）を駆動して前記板状部材（２）に沿って吹付用ノズル（３）を移動する機能と、
第１の回動用部材（６）により、第２の部材（１－２）の長手方向或いはそれと平行に延在する回転中心周りに前記板状部材（２）を回動する機能と、
第２の回動用部材（７）により吹付用ノズル（３）を回動する（吹付用ノズル３を前記板状部材２に対して回動することを含む）機能と、
前記車両（３０）に設けられた車両側揺動部材（８）を作動して第１の部材（１－１）を揺動する機能を有しているのが好ましい。
【0013】
さらに、本発明の吹付用機械（１００）において、
吹付材を吹付用ノズル側に供給する吹付材供給系統（２０）を備え、
当該吹付材供給系統（２０）には吹付固化材用ポンプ（２１：例えばコンクリートポンプ）が介装されており、
吹付用ノズル（３）から吹付材を噴射する際に当該吹付用ノズル（３）と前記吹付固化材用ポンプ（２１）との距離を短縮するため、当該吹付固化材用ポンプ（２１）は移動可能な台車（２２）に載置されているのが好ましい。
吹付材を吹付用ノズル側に供給する吹付材供給系統（２０）を備え、
当該吹付材供給系統（２０）には吹付固化材用ポンプ（２１：例えばコンクリートポンプ）が介装されており、
吹付用ノズル（３）から吹付材を噴射する際に当該吹付用ノズル（３）と前記吹付固化材用ポンプ（２１）との距離を短縮するため、当該吹付固化材用ポンプ（２１）は移動可能な台車（２２）に載置されているのが好ましい。
【発明の効果】
【0014】
上述の構成を具備する本発明によれば、人手によらず機械により吹付作業を施工できるので、従来の手作業に比較して作業者の危険が少ない。
また、ブーム（３１）を有する既存の車両（３０）における当該ブーム（３１）にアタッチメント（１）を取り付けることにより、吹付装置（１００）を一品製作することなく用意することが出来るので、施工コストが節約される。
そして、アタッチメント（１）を取り付けるべき車両（３０）を適宜選択して、吹付作業の施工高さに対応した車両（３０）を選択することにより、施工範囲が限定されることがない。
同様に、適切な作業を選択することにより、車両のアウトリガーの張り出しによる固定作業を省略することが可能となる。
そして、大容量の吹付材を施工するべき法面（Ｆ）に対して吹き付けることが出来る。
また、ブーム（３１）を有する既存の車両（３０）における当該ブーム（３１）にアタッチメント（１）を取り付けることにより、吹付装置（１００）を一品製作することなく用意することが出来るので、施工コストが節約される。
そして、アタッチメント（１）を取り付けるべき車両（３０）を適宜選択して、吹付作業の施工高さに対応した車両（３０）を選択することにより、施工範囲が限定されることがない。
同様に、適切な作業を選択することにより、車両のアウトリガーの張り出しによる固定作業を省略することが可能となる。
そして、大容量の吹付材を施工するべき法面（Ｆ）に対して吹き付けることが出来る。
【0015】
それに加えて本発明によれば、吹付用ノズル（３）を法面（Ｆ）の表面形状に追随して移動し、ノズルを移動するに際しては、アタッチメント（１）を長手方向（軸方向）に伸縮し、前記アタッチメント（１）を揺動し、前記板状部材（２）をアタッチメント（１）の長手方向に移動し、前記板状部材（２）に沿って吹付用ノズル（３）を移動し、アタッチメント（１）の長手方向に延在する回転中心に対して前記板状部材（２）を回動し、或いは、吹付用ノズル（３）を回動するので、吹付用ノズル（３）の位置及び吹付材の吹付方向の自由度が大きくなり、その制御が高精度で行われる。そのため、吹付用ノズル（３）が移動する際における自由度が大きく、法面（Ｆ）の表面形状に対して吹付用ノズル（３）を高精度にて追随して移動することが出来る。そのため、不陸（凹凸）が多く複雑な形状の法面であっても、吹付用ノズル（３）から噴射される吹付材を法面（Ｆ）の表面上に、均一厚さにて正確に吹き付けることが出来る。その結果、法面（Ｆ）の表面に均一厚さの吹付層を正確に形成することが出来る。
本発明において、各々の領域における吹付材の吹付厚さは、吹付工法を施工するべき法面に目印標（例えば、プラスチックの目印標）を設置し、その目印標の施工法面からの高さを所定の吹付厚さに設定し、計測装置（Ｍ）の計測に基づいて作成した映像データにおいて目印標が視認できなければ所定の吹付厚さとなったことが確認できる。
或いは、計測装置（Ｍ）により得られた吹付直前の画像と吹付直後の画像とを比較することにより、従来公知の方法で演算することが出来る（例えば特許文献２参照）。
さらに、目印標と、計測装置（Ｍ）による前記演算とを併用して、確認しつつ吹付作業を行うことも可能である。
本発明において、各々の領域における吹付材の吹付厚さは、吹付工法を施工するべき法面に目印標（例えば、プラスチックの目印標）を設置し、その目印標の施工法面からの高さを所定の吹付厚さに設定し、計測装置（Ｍ）の計測に基づいて作成した映像データにおいて目印標が視認できなければ所定の吹付厚さとなったことが確認できる。
或いは、計測装置（Ｍ）により得られた吹付直前の画像と吹付直後の画像とを比較することにより、従来公知の方法で演算することが出来る（例えば特許文献２参照）。
さらに、目印標と、計測装置（Ｍ）による前記演算とを併用して、確認しつつ吹付作業を行うことも可能である。
【0016】
本発明では、吹付用ノズル（３）を移動して吹付材を噴射するのに先立って、吹付用ノズル（３）から吹付材を吹き付ける位置の軌跡（設定された軌跡）を予め設定し、吹付用ノズル（３）を移動して吹付材を噴射する（ノズル移動工程）に際しては、吹付用ノズル（３）から吹付材を吹き付けた位置の軌跡（吹付の軌跡）が、予め設定された軌跡（設定された軌跡）と同一になる様に制御され、予め設定される吹き付ける位置の軌跡（設定された軌跡）を、例えば施工法面の水平面に対して傾斜した方向（斜め方向）に延在する軌跡（斜め方向の軌跡）にすることにより、従来技術では不可能であった斜め方向に吹付位置を移動しつつ、吹付作業を実行することが可能となる。
或いは、予め設定される吹き付ける位置の軌跡（設定された軌跡）を、例えば、特定の吹付開始位置（設定された軌跡の始点）と吹付終了位置（設定された軌跡の終点）を有し、当該吹付開始位置と吹付終了位置の間が途切れることなく且つ同一経路を重複することなく連続している（いわゆる「一筆書き」である）軌跡に設定すれば、吹付作業現場における吹付開始位置（設定された軌跡の始点）と吹付終了位置（設定された軌跡の終点）を設定することにより、特定の範囲について（作業員の労力によらない）完全自動制御によって吹付作業を実行することが可能である。
或いは、予め設定される吹き付ける位置の軌跡（設定された軌跡）を、例えば、特定の吹付開始位置（設定された軌跡の始点）と吹付終了位置（設定された軌跡の終点）を有し、当該吹付開始位置と吹付終了位置の間が途切れることなく且つ同一経路を重複することなく連続している（いわゆる「一筆書き」である）軌跡に設定すれば、吹付作業現場における吹付開始位置（設定された軌跡の始点）と吹付終了位置（設定された軌跡の終点）を設定することにより、特定の範囲について（作業員の労力によらない）完全自動制御によって吹付作業を実行することが可能である。
【0017】
ここで、本発明ではアタッチメント（１）における第１の部材（１－１）及び第２の部材（１－２）は相互に摺動（スライド）して伸縮するので、固化材搬送用の配管として可撓性の高いゴムホース（１１）を使用し、アタッチメント（１）の収縮時と伸長時の長手方向長さの差を、ゴムホース（１１）を弛ませることによって吸収する必要がある。しかし、剛性のある配管に比較して、可撓性の高いゴムホース（１１）は配管抵抗が高いことが知られている。そして、ゴムホース（１１）を弛ませることによりアタッチメント（１）の収縮時と伸長時の長手方向長さの差を吸収するので、ゴムホース（１１）を弛ませる分だけゴムホース（１１）の全長を、固定配管に比較して長くする必要がある。そのため、ゴムホース（１１）により構成されている吹付材供給系統（２０）では配管抵抗が大きく、従来のエア圧送に比較して配管が閉塞する可能性が高い。
それに対して、本発明で、吹付材供給系統（２０）に吹付固化材用ポンプ（２１）を介装し、吹付固化材用ポンプ（２１）を移動可能な台車（２２）に載置すれば、台車（２２）を移動して吹付固化材用ポンプ（２１）吐出口から吹付用ノズル（３）までの距離（吹付固化材用ポンプ２１吐出口から吹付用ノズル３までのゴムホース１１の長さ）を短くして、吹付材供給系統（２０）における配管抵抗を小さくすることが出来る。その結果、ゴムホース（１１）の閉塞を抑制することが出来る。それに加えて、吹付固化材用ポンプ（２１）を移動可能な台車（２２）に載置しているので、ポンプ圧送距離に施工範囲が限定されてしまうことを可能な限り避けることが出来る。
それに対して、本発明で、吹付材供給系統（２０）に吹付固化材用ポンプ（２１）を介装し、吹付固化材用ポンプ（２１）を移動可能な台車（２２）に載置すれば、台車（２２）を移動して吹付固化材用ポンプ（２１）吐出口から吹付用ノズル（３）までの距離（吹付固化材用ポンプ２１吐出口から吹付用ノズル３までのゴムホース１１の長さ）を短くして、吹付材供給系統（２０）における配管抵抗を小さくすることが出来る。その結果、ゴムホース（１１）の閉塞を抑制することが出来る。それに加えて、吹付固化材用ポンプ（２１）を移動可能な台車（２２）に載置しているので、ポンプ圧送距離に施工範囲が限定されてしまうことを可能な限り避けることが出来る。
【図面の簡単な説明】
【0018】
【図1】本発明の実施形態の概要を示す説明図である。
【図2】実施形態において、アタッチメントを長手方向に伸縮する工程を示す説明図である。
【図3】アタッチメントを揺動する工程を示す説明図である。
【図4】板状部材に沿って吹付用ノズルを横方向に移動する工程を示す説明図である。
【図5】板状部材に沿って吹付用ノズルを横方向に移動する機構の一例を示す説明図である。
【図6】前記板状部材を回動する工程を示す説明図である。
【図7】板状部材を回動する機構の一例を示す説明図である。
【図9】ノズルを回動する工程を示す説明図である。
【図10】ノズルを揺動する機構の一例を示す説明図である。
【図13】ノズル先端を回転する機構の一例を示す説明図である。
【図14】吹付用機械の制御装置の機能ブロック図である。
【図16】斜め方向に延在する吹付位置の軌跡の説明図である。
【図17】特定の吹付開始位置と吹付終了位置を有し、その間が途切れることなく且つ同一経路を重複することなく連続している軌跡の説明図である。
【図21】図示の実施形態における吹付工法の手順を示すフローチャートである。
【図22】吹付用ノズルの構造を示す説明図である。
【図23】実施形態における吹付材供給系統の要部を示す説明図である。
【図24】実施形態における吹付材供給系統における変形例を示す説明図である。
【図25】実施形態において、アタッチメントを用いることなく吹付を行う態様を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0019】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。
最初に図１を参照して、本発明の実施形態の概要を説明する。
図１において、本発明の実施形態に係る吹付用機械１００は、車両３０（例えば、軌道帯を有する車両）と、車両３０のブーム３１に取り付け可能／取り外し可能なアタッチメント１を有している。そしてアタッチメント１は、アタッチメント側接続手段４によりブーム３１に接続されている。
後述する様に、アタッチメント１は第１の部材１－１（車両側部材）及び第２の部材１－２（吹付用ノズル側部材）を有しており、第１の部材１－１と第２の部材１－２が相対的に摺動（スライド）することにより、アタッチメント１は長手方向に伸縮可能である。すなわち、第１の部材１－１に対して、第２の部材１－２は移動（摺動）可能である。
アタッチメント１には、長手方向と直交する方向（横方向）に延在する板状部材２と、板状部材２に沿って移動可能な吹付用ノズル３が設けられている。そして、吹付用ノズル３は、吹付作業が行われるべき法面Ｆ（施工法面）の表面形状に追随して移動する（ノズル移動工程を実行する）ように構成されている。なお図１において、吹付用ノズル３に吹付材（固化材）を供給するゴムホース（供給ホース）が符号１１で示されている。
最初に図１を参照して、本発明の実施形態の概要を説明する。
図１において、本発明の実施形態に係る吹付用機械１００は、車両３０（例えば、軌道帯を有する車両）と、車両３０のブーム３１に取り付け可能／取り外し可能なアタッチメント１を有している。そしてアタッチメント１は、アタッチメント側接続手段４によりブーム３１に接続されている。
後述する様に、アタッチメント１は第１の部材１－１（車両側部材）及び第２の部材１－２（吹付用ノズル側部材）を有しており、第１の部材１－１と第２の部材１－２が相対的に摺動（スライド）することにより、アタッチメント１は長手方向に伸縮可能である。すなわち、第１の部材１－１に対して、第２の部材１－２は移動（摺動）可能である。
アタッチメント１には、長手方向と直交する方向（横方向）に延在する板状部材２と、板状部材２に沿って移動可能な吹付用ノズル３が設けられている。そして、吹付用ノズル３は、吹付作業が行われるべき法面Ｆ（施工法面）の表面形状に追随して移動する（ノズル移動工程を実行する）ように構成されている。なお図１において、吹付用ノズル３に吹付材（固化材）を供給するゴムホース（供給ホース）が符号１１で示されている。
【0020】
詳細を後述するように、図１の吹付用機械１００は、
アタッチメント１を長手方向（軸方向）に伸縮する工程（図２参照）、
前記アタッチメント１を揺動する工程（図３参照）、
前記板状部材２をアタッチメント１の長手方向に移動させる工程（図２参照）、
前記板状部材２に沿って吹付用ノズル３を移動する工程（図４、図５参照）、
アタッチメント１の長手方向に延在する回転中心に対して、前記板状部材２を回動する（揺動及び／又は回転する場合を含む）工程（図６～図８参照）、
吹付用ノズル３を（吹付用ノズルを前記板状部材に取り付ける取付機構において）回動する（揺動及び／又は回転する場合を含む）工程（図９～図１３参照）、
が実行可能である様に構成されている。上記の工程の何れかにより、吹付用ノズル３を法面Ｆの表面形状に追随して移動するノズル移動工程が構成される。
図１において、連接ロッド３３を介して、車両３０と台車２２が接続されており、台車２２にはコンクリートポンプ２１が載置されている。図２３を参照して後述するように、コンクリートポンプ２１から吐出される吹付材（固化材）をゴムホース１１で吹付用ノズル３（図示しない）に圧送する距離を短くして、ゴムホース１１内の閉塞の危険性を減少するためである。
アタッチメント１を長手方向（軸方向）に伸縮する工程（図２参照）、
前記アタッチメント１を揺動する工程（図３参照）、
前記板状部材２をアタッチメント１の長手方向に移動させる工程（図２参照）、
前記板状部材２に沿って吹付用ノズル３を移動する工程（図４、図５参照）、
アタッチメント１の長手方向に延在する回転中心に対して、前記板状部材２を回動する（揺動及び／又は回転する場合を含む）工程（図６～図８参照）、
吹付用ノズル３を（吹付用ノズルを前記板状部材に取り付ける取付機構において）回動する（揺動及び／又は回転する場合を含む）工程（図９～図１３参照）、
が実行可能である様に構成されている。上記の工程の何れかにより、吹付用ノズル３を法面Ｆの表面形状に追随して移動するノズル移動工程が構成される。
図１において、連接ロッド３３を介して、車両３０と台車２２が接続されており、台車２２にはコンクリートポンプ２１が載置されている。図２３を参照して後述するように、コンクリートポンプ２１から吐出される吹付材（固化材）をゴムホース１１で吹付用ノズル３（図示しない）に圧送する距離を短くして、ゴムホース１１内の閉塞の危険性を減少するためである。
【0021】
図１において、計測装置Ｍから法面Ｆに照射されるレーザー光が、矢印Ｌで示されている。図１４、図２１を参照して後述するが、計測装置Ｍの制御装置ＭＣＵで作成された映像データは、信号ラインＳＬ１（有線または無線）を介して吹付用機械１００の制御装置ＣＵに送信される。さらに、吹付用機械１００の制御装置ＣＵの制御信号が、信号ラインＳＬ１０を介してコンクリートポンプ２１に送信される。
また、図１４を参照して後述するが、制御装置ＣＵは、コンクリートポンプ２１への制御信号の他、吹付用ノズル３の位置を調整する各部材（アタッチメント１等）への制御信号、吹付材に混入するエアの供給装置（コンプレッサー等）や急結剤の供給装置への制御信号等を送信する（図１４参照）。
図１において、第２の部材１－２は第１の部材１－１に対して摺動（スライド）可能であり、以て、アタッチメント１の長手方向寸法を伸縮可能である。そして、板状部材２は第２の部材１－２の長手方向にスライド移動可能である。当該スライド移動により、吹付用ノズル３は、アタッチメント１の長手方向を往復動して、同一の吹付位置を複数回、図示の実施形態では例えば４回、通過する。同一吹付位置を通過する度毎に、吹付用ノズル３からは、吹付作業で吹き付けるべき吹付量の１／４ずつが噴射される。
また、図１４を参照して後述するが、制御装置ＣＵは、コンクリートポンプ２１への制御信号の他、吹付用ノズル３の位置を調整する各部材（アタッチメント１等）への制御信号、吹付材に混入するエアの供給装置（コンプレッサー等）や急結剤の供給装置への制御信号等を送信する（図１４参照）。
図１において、第２の部材１－２は第１の部材１－１に対して摺動（スライド）可能であり、以て、アタッチメント１の長手方向寸法を伸縮可能である。そして、板状部材２は第２の部材１－２の長手方向にスライド移動可能である。当該スライド移動により、吹付用ノズル３は、アタッチメント１の長手方向を往復動して、同一の吹付位置を複数回、図示の実施形態では例えば４回、通過する。同一吹付位置を通過する度毎に、吹付用ノズル３からは、吹付作業で吹き付けるべき吹付量の１／４ずつが噴射される。
【0022】
吹付用ノズル３を法面Ｆの表面形状に追随して移動し、吹付用ノズル３を移動するに際しては、アタッチメント１を長手方向（軸方向）に伸縮して板状部材２をアタッチメント１の長手方向に移動し、アタッチメント１を揺動し、板状部材２に沿って吹付用ノズル３を移動し、アタッチメント１の長手方向に延在する回転中心に対して板状部材２を回動し、或いは、吹付用ノズル３を回動する。
係る複数種類の動作を組み合わせて吹付用ノズル３を移動するため、吹付用ノズル３の位置及び吹付材の吹付方向の自由度が大きくなり、その制御が高精度で行われる。吹付用ノズル３が移動する際における自由度が大きくなるため、法面Ｆの表面形状に対して、吹付用ノズル３を高精度にて追随して移動することが出来る。そのため、不陸（凹凸）が多く複雑な形状の法面であっても、吹付用ノズル３から噴射される吹付材を法面Ｆの表面上に、均一厚さにて正確に吹き付けることが出来て、法面Ｆの表面に均一厚さの吹付層を正確に形成することが出来る。
係る複数種類の動作を組み合わせて吹付用ノズル３を移動するため、吹付用ノズル３の位置及び吹付材の吹付方向の自由度が大きくなり、その制御が高精度で行われる。吹付用ノズル３が移動する際における自由度が大きくなるため、法面Ｆの表面形状に対して、吹付用ノズル３を高精度にて追随して移動することが出来る。そのため、不陸（凹凸）が多く複雑な形状の法面であっても、吹付用ノズル３から噴射される吹付材を法面Ｆの表面上に、均一厚さにて正確に吹き付けることが出来て、法面Ｆの表面に均一厚さの吹付層を正確に形成することが出来る。
【0023】
ここで、法面Ｆの各々の領域における吹付材の吹付厚さを計測するために、吹付工法を施工するべき法面に目印標（図示せず：例えばプラスチック製の黒色の目印標）を設置する。図示しない目印標の施工法面からの高さ方向寸法は、所定の吹付厚さと同一に設定されている。
吹付作業に際して、計測装置Ｍの計測に基づいて作成した映像データにおいて前記目印標が視認できなければ所定の吹付厚さとなったことが確認できる。
前記目印標を用いない場合には、計測装置（Ｍ）により得られた吹付直前の画像と吹付直後の画像とを比較することにより、従来公知の方法で演算することが出来る（例えば特許文献２参照）。
さらに、目印標と、計測装置（Ｍ）による前記演算とを併用して、吹付厚さを確認しつつ吹付作業を行うことも可能である。
図示の実施形態において、計測装置Ｍとしては、レーザー光を照射して計測を行う市販の計測装置を用いることができる。
図１において、吹付用機械１００の制御装置は、例えば吹付用機械側の制御盤やＰＣ等の情報処理装置であるが、制御盤を操作するオペレーターを意味する場合もある。
吹付作業に際して、計測装置Ｍの計測に基づいて作成した映像データにおいて前記目印標が視認できなければ所定の吹付厚さとなったことが確認できる。
前記目印標を用いない場合には、計測装置（Ｍ）により得られた吹付直前の画像と吹付直後の画像とを比較することにより、従来公知の方法で演算することが出来る（例えば特許文献２参照）。
さらに、目印標と、計測装置（Ｍ）による前記演算とを併用して、吹付厚さを確認しつつ吹付作業を行うことも可能である。
図示の実施形態において、計測装置Ｍとしては、レーザー光を照射して計測を行う市販の計測装置を用いることができる。
図１において、吹付用機械１００の制御装置は、例えば吹付用機械側の制御盤やＰＣ等の情報処理装置であるが、制御盤を操作するオペレーターを意味する場合もある。
【0024】
図示の実施形態においては、図１４～図２１を参照して説明する様に、ノズル移動工程に先立って、吹付用ノズル３から吹付材を吹き付ける位置（吹付位置：吹付エリア）の軌跡を予め設定する工程を有し、前記ノズル移動工程では、吹付用ノズル３から吹付材を吹き付けた位置の軌跡（吹付の軌跡）が、予め設定された軌跡と同一になる様に制御している。
例えば、予め設定される吹付材の吹付位置の軌跡（設定された軌跡）を、後述する図１６に示す様に、施工法面の水平面に対して傾斜した方向（斜め方向）に延在する軌跡（斜め方向の軌跡）にすれば、従来技術では不可能であった斜め方向に吹付位置を移動しつつ、吹付作業を実行することが可能となる。
或いは、予め設定される吹付材の吹付位置の軌跡（設定された軌跡）を、後述する図１７（Ａ）、図１９（Ｂ）に示す様に、吹付領域ＲＡ、ＲＢにおいて、特定の吹付開始位置Ａ１、Ｂ１（設定された軌跡の始点）と吹付終了位置Ａ２、Ｂ２（設定された軌跡の終点）を有し、当該吹付開始位置Ａ１、Ｂ１と吹付終了位置Ａ２、Ｂ２の間が途切れることなく且つ同一経路を重複することなく連続した軌跡（いわゆる「一筆書き」の軌跡）に設定すれば、吹付作業現場における吹付開始位置（設定された軌跡の始点）と吹付終了位置（設定された軌跡の終点）のみ設定すれば、吹付材を吹き付けるべき特定の範囲について、均一の吹付厚さで且つ吹付材で被覆されていない箇所が存在しない態様で、（作業員の労力によらない）完全自動制御によって吹付作業を実行することが可能である。
ノズル移動工程において、計測装置Ｍにより吹付材を吹き付けるべき法面の個々の領域（吹付位置、吹付エリア）の位置情報を包含する映像データ（例えば３Ｄマップ）を取得し、当該映像データを活用或いは参照して、吹付用ノズル３を法面Ｆの表面形状に対して高精度で追随して移動させ、吹付材を吹き付けつけている状態を観察しつつ、吹付作業を実行することが可能である。
例えば、予め設定される吹付材の吹付位置の軌跡（設定された軌跡）を、後述する図１６に示す様に、施工法面の水平面に対して傾斜した方向（斜め方向）に延在する軌跡（斜め方向の軌跡）にすれば、従来技術では不可能であった斜め方向に吹付位置を移動しつつ、吹付作業を実行することが可能となる。
或いは、予め設定される吹付材の吹付位置の軌跡（設定された軌跡）を、後述する図１７（Ａ）、図１９（Ｂ）に示す様に、吹付領域ＲＡ、ＲＢにおいて、特定の吹付開始位置Ａ１、Ｂ１（設定された軌跡の始点）と吹付終了位置Ａ２、Ｂ２（設定された軌跡の終点）を有し、当該吹付開始位置Ａ１、Ｂ１と吹付終了位置Ａ２、Ｂ２の間が途切れることなく且つ同一経路を重複することなく連続した軌跡（いわゆる「一筆書き」の軌跡）に設定すれば、吹付作業現場における吹付開始位置（設定された軌跡の始点）と吹付終了位置（設定された軌跡の終点）のみ設定すれば、吹付材を吹き付けるべき特定の範囲について、均一の吹付厚さで且つ吹付材で被覆されていない箇所が存在しない態様で、（作業員の労力によらない）完全自動制御によって吹付作業を実行することが可能である。
ノズル移動工程において、計測装置Ｍにより吹付材を吹き付けるべき法面の個々の領域（吹付位置、吹付エリア）の位置情報を包含する映像データ（例えば３Ｄマップ）を取得し、当該映像データを活用或いは参照して、吹付用ノズル３を法面Ｆの表面形状に対して高精度で追随して移動させ、吹付材を吹き付けつけている状態を観察しつつ、吹付作業を実行することが可能である。
【0025】
アタッチメント１を長手方向に伸縮する工程が図２で示されている。
図２において、アタッチメント１は、長手方向に延在する形状を有する第１の部材１－１（車両側部材）及び第２の部材１－２（吹付用ノズル側部材）を有し、第２の部材１－２を第１の部材１－１に対して、矢印Ｓ方向にスライド（摺動）することにより、アタッチメント１（第１の部材１－１、第２の部材１－２）は長手方向に伸縮することが出来る。
アタッチメント１は、第１の部材１－１の車両側端部近傍にアタッチメント側接続手段４を有しており、アタッチメント側接続手段４を介して、（アタッチメント１は）車両３０のブーム３１に取り付け及び／又は取り外し自在に構成されている。
図２は、アタッチメント１を最も伸長した状態を示しており、第２の部材１－２の下端部は第1の部材１－１の上端部近傍に位置している。一方、図示しないが、アタッチメント１が最短となるように収縮した状態では、第２の部材１－２の上端部は第1の部材１－１の上端部近傍に位置する。図２において、矢印Ｓの長さが、第２の部材１－２の上端部の移動範囲を示している。
アタッチメント１の第２の部材１－２を第１の部材１－１に対してスライドするための機構としては、例えばフォークリフトで用いられている公知の機構を採用することが出来る。
図２において、アタッチメント１は、長手方向に延在する形状を有する第１の部材１－１（車両側部材）及び第２の部材１－２（吹付用ノズル側部材）を有し、第２の部材１－２を第１の部材１－１に対して、矢印Ｓ方向にスライド（摺動）することにより、アタッチメント１（第１の部材１－１、第２の部材１－２）は長手方向に伸縮することが出来る。
アタッチメント１は、第１の部材１－１の車両側端部近傍にアタッチメント側接続手段４を有しており、アタッチメント側接続手段４を介して、（アタッチメント１は）車両３０のブーム３１に取り付け及び／又は取り外し自在に構成されている。
図２は、アタッチメント１を最も伸長した状態を示しており、第２の部材１－２の下端部は第1の部材１－１の上端部近傍に位置している。一方、図示しないが、アタッチメント１が最短となるように収縮した状態では、第２の部材１－２の上端部は第1の部材１－１の上端部近傍に位置する。図２において、矢印Ｓの長さが、第２の部材１－２の上端部の移動範囲を示している。
アタッチメント１の第２の部材１－２を第１の部材１－１に対してスライドするための機構としては、例えばフォークリフトで用いられている公知の機構を採用することが出来る。
【0026】
図２において、アタッチメント１の第２の部材１－２には、第２の部材１－２の長手方向にスライド可能（移動可能）であって、且つ長手方向と直交する方向（横方向）に延在（図４参照）する板状部材２が取り付けられている。図２では、単一の板状部材２が第２の部材１－２の最上方に移動した状態と、最下方に移動した状態と、最上方と最下方の中間位置に移動した状態とが示されているが、板状部材２は１個のみ設けられ、３個設けられている訳ではない。
アタッチメント１が最短となるように収縮した状態（図示せず）を含めると、板状部材２がアタッチメント１の長手方向について移動可能な範囲は、図２に示す３つの位置の範囲の概略２倍以上の範囲となる。板状部材２を第２の部材１－２の長手方向に移動するための機構として、従来公知の機構を用いることが出来る。
板状部材２には吹付用ノズル３が取り付けられ、吹付用ノズル３は板状部材２に沿って横方向（図２で紙面に垂直な方向）に移動可能である（図４、図５参照）。なお、図２において、吹付用ノズル３に固化材（吹付材）を供給する供給ホースが符号１１で示されている。
アタッチメント１が最短となるように収縮した状態（図示せず）を含めると、板状部材２がアタッチメント１の長手方向について移動可能な範囲は、図２に示す３つの位置の範囲の概略２倍以上の範囲となる。板状部材２を第２の部材１－２の長手方向に移動するための機構として、従来公知の機構を用いることが出来る。
板状部材２には吹付用ノズル３が取り付けられ、吹付用ノズル３は板状部材２に沿って横方向（図２で紙面に垂直な方向）に移動可能である（図４、図５参照）。なお、図２において、吹付用ノズル３に固化材（吹付材）を供給する供給ホースが符号１１で示されている。
【0027】
アタッチメント１を揺動する工程が図３で示されている。
図３において、車両３０のブーム３１には、アタッチメント１（の第１の部材１―１）を揺動する車両側揺動部材８が設けられている。図３では、車両側揺動部材８によりアタッチメント１を最大１５°の範囲で揺動（矢印Ａ３参照）するように設定されるが、「最大１５°」は例示であり、矢印Ａ３方向に揺動する範囲はその他の角度に設定することが出来る。
アタッチメント１を揺動する車両側揺動部材８として、従来公知の機構を用いることが出来る。
図３において、車両３０のブーム３１には、アタッチメント１（の第１の部材１―１）を揺動する車両側揺動部材８が設けられている。図３では、車両側揺動部材８によりアタッチメント１を最大１５°の範囲で揺動（矢印Ａ３参照）するように設定されるが、「最大１５°」は例示であり、矢印Ａ３方向に揺動する範囲はその他の角度に設定することが出来る。
アタッチメント１を揺動する車両側揺動部材８として、従来公知の機構を用いることが出来る。
【0028】
板状部材２に沿って吹付用ノズル３がスライド（摺動：移動）する工程が図４に示されている。
図４において、吹付用ノズル３は板状部材２に沿って、アタッチメント１の長手方向と直交する方向（矢印Ａ４方向）にスライド（移動）する。図４において、板状部材２には、単一の吹付用ノズル３が、板状部材２の長手方向（矢印Ａ４方向）の両端位置及び中央位置に位置した状態で表示されているが、吹付用ノズル３は１個のみ設けられており、３個設けられている訳ではない。
吹付用ノズル３には供給ホース１１が接続されている。
吹付用ノズル３は、図５で示す横方向移動用部材５により板状部材２に沿って移動する。
図４において、吹付用ノズル３は板状部材２に沿って、アタッチメント１の長手方向と直交する方向（矢印Ａ４方向）にスライド（移動）する。図４において、板状部材２には、単一の吹付用ノズル３が、板状部材２の長手方向（矢印Ａ４方向）の両端位置及び中央位置に位置した状態で表示されているが、吹付用ノズル３は１個のみ設けられており、３個設けられている訳ではない。
吹付用ノズル３には供給ホース１１が接続されている。
吹付用ノズル３は、図５で示す横方向移動用部材５により板状部材２に沿って移動する。
【0029】
図５において、板状部材２に配置される横方向移動用部材５は、一対のスプロケット５Ａ、５Ａ、スプロケット５Ａにより駆動されるチェーン５Ｂ、チェーン５Ｂに固定されたノズル取付部材５Ｃを有している。ノズル取付部材５Ｃはチェーン５Ｂに固定されていると共に、板状部材２に取り付けられている角状パイプ（図示せず）に回転ローラー（図示せず）を介して取り付けられている。そしてノズル取付部材５Ｃには吹付用ノズル３が取り付けられている。
板状部材２に沿って吹付用ノズル３を移動する際は、一対のスプロケット５Ａのうち一方を駆動源（例えば、図示しない油圧モータ）により正転或いは逆転し、それによりチェーン５Ｂが左右に走行する。そして、チェーン５Ｂに固定されたノズル取付部材５Ｃと共に吹付用ノズル３が図５の左右方向（矢印Ａ５）に移動する。ここで、図４における矢印Ａ４と、図５における矢印Ａ５は共に、吹付用ノズル３が板状部材２の長手方向（図４、図５の左右方向）に移動する方向を示している。
吹付用機械１００のオペレーターの操作により図示しない油圧モータを停止すれば、ノズル取付部材５Ｃに取り付けられた吹付用ノズル３は、任意の位置に停止、固定する。
なお、図５では吹付用ノズル３は、板状部材２の長手方向に対して垂直方向（図５で紙面に垂直な方向）を向いて配置されているが、図９～図１３を参照して後述する様に、吹付用ノズル３を回動（揺動及び／又は回転する場合も含む）することが出来る。
板状部材２に沿って吹付用ノズル３を移動する際は、一対のスプロケット５Ａのうち一方を駆動源（例えば、図示しない油圧モータ）により正転或いは逆転し、それによりチェーン５Ｂが左右に走行する。そして、チェーン５Ｂに固定されたノズル取付部材５Ｃと共に吹付用ノズル３が図５の左右方向（矢印Ａ５）に移動する。ここで、図４における矢印Ａ４と、図５における矢印Ａ５は共に、吹付用ノズル３が板状部材２の長手方向（図４、図５の左右方向）に移動する方向を示している。
吹付用機械１００のオペレーターの操作により図示しない油圧モータを停止すれば、ノズル取付部材５Ｃに取り付けられた吹付用ノズル３は、任意の位置に停止、固定する。
なお、図５では吹付用ノズル３は、板状部材２の長手方向に対して垂直方向（図５で紙面に垂直な方向）を向いて配置されているが、図９～図１３を参照して後述する様に、吹付用ノズル３を回動（揺動及び／又は回転する場合も含む）することが出来る。
【0030】
図６は、板状部材２の回転中心軸Ｃ６を中心とした回動（矢印Ｒ１）が示されている。回転中心軸Ｃ６は、アタッチメント１の第２の部材１－２の長手方向に延在している。図示の煩雑を防ぐために、図６ではノズル３の図示は省略している。なお、回転中心軸Ｃ６は、アタッチメント１の第２の部材１－２の長手方向と平行な方向に延在させることも可能である。
板状部材２の回動は、図７、図８を参照して後述する第１の回動用部材６、６－１により実行される。
板状部材２の回動は、図７、図８を参照して後述する第１の回動用部材６、６－１により実行される。
【0031】
図７で模式的に示す第１の回動用部材６は、伸縮自在な第１のシリンダ６Ａ及び第２のシリンダ６Ｂを備え、第１のシリンダ６Ａはシリンダ取付部６Ｃと板状部材２における回動自在な軸支点２ａを連結し、第２のシリンダ６Ｂはシリンダ取付部６Ｃと板状部材２における回動自在な軸支点２ｂとを連結している。
第１及び第２のシリンダ６Ａ、６Ｂの伸縮量を等しい場合には、板状部材２は実線で示す回動位置Ｐ１となり、第１のシリンダ６Ａを伸長して第２のシリンダ６Ｂを収縮すると板状部材２は回動し（矢印Ｒ２）、例えば破線で示す回動位置Ｐ２となる。第１のシリンダ６Ａの伸縮量を調整することにより、板状部材２を様々な位置に固定することが出来る。矢印Ｒ２で示す回動は、図６の矢印Ｒ１で示す回動の一態様である。
第１及び第２のシリンダ６Ａ、６Ｂの伸縮量を等しい場合には、板状部材２は実線で示す回動位置Ｐ１となり、第１のシリンダ６Ａを伸長して第２のシリンダ６Ｂを収縮すると板状部材２は回動し（矢印Ｒ２）、例えば破線で示す回動位置Ｐ２となる。第１のシリンダ６Ａの伸縮量を調整することにより、板状部材２を様々な位置に固定することが出来る。矢印Ｒ２で示す回動は、図６の矢印Ｒ１で示す回動の一態様である。
【0032】
第１の回動用部材の変形例６－１を示す図８において、第２の部材１－２（図８では図示せず）に取り付けられた第１の回動用部材６―１は、板状部材支持部６－１Ａ及び取付部２ｃにより、板状部材２を回動自在に軸支している。板状部材支持部６－１Ａは第１の回動用部材６―１の本体部の先端近傍に設けられ、取付部２ｃは板状部材２側の取付ブラケット２Ａに設けられている。
第１の回動用部材６－１には伸縮自在なシリンダ６―１Ｂが設けられている。シリンダ６―１Ｂは、第１の回動用部材６－１本体部のシリンダ取付部６－1Ｃとシリンダ取付部２ｄとを連結している。シリンダ取付部２ｄは、板状部材２側の取付ブラケット２Ａに設けられている。
第１の回動用部材６－１には伸縮自在なシリンダ６―１Ｂが設けられている。シリンダ６―１Ｂは、第１の回動用部材６－１本体部のシリンダ取付部６－1Ｃとシリンダ取付部２ｄとを連結している。シリンダ取付部２ｄは、板状部材２側の取付ブラケット２Ａに設けられている。
【0033】
図８に示す様に、板状部材２のシリンダ取付部２ｄは、取付ブラケット２Ａに設けられた取付部２ｃ（本体部の板状部材支持部６－１Ａ）とは、シリンダ取付部６－１Ｃのシリンダ伸縮方向に対してオフセットしている。そのため、シリンダ６－１Ｂを伸縮すると、板状部材２を回動させることが出来る（矢印Ｒ３）。矢印Ｒ３で示す回動も、図６の矢印Ｒ１で示す回動の一態様である。
例えば、シリンダ６－１Ｂを実線で示す様に圧縮すると、板状部材２を図８において実線で示す回動位置Ｐ３とすることが出来る。或いは、シリンダ６－１Ｂを点線で示す様に伸長すると、板状部材２を図８において破線で示す回動位置Ｐ４とすることが出来る。そしてシリンダ６－１Ｂの伸縮量を調整することにより、板状部材２を様々な回動位置に固定することが出来る。
例えば、シリンダ６－１Ｂを実線で示す様に圧縮すると、板状部材２を図８において実線で示す回動位置Ｐ３とすることが出来る。或いは、シリンダ６－１Ｂを点線で示す様に伸長すると、板状部材２を図８において破線で示す回動位置Ｐ４とすることが出来る。そしてシリンダ６－１Ｂの伸縮量を調整することにより、板状部材２を様々な回動位置に固定することが出来る。
【0034】
図９は、吹付用ノズル３の回動（或いは揺動）を示している。
図９において、吹付用ノズル３は、図示しない板状部材２に取付機構９により移動可能に設けられており、矢印Ｒ４で示す様に回動（揺動及び／又は回転する場合を含む）する。図９で符号１１は吹付用ノズル３に固化材を供給する供給ホースを示す。
吹付用ノズル３は第２の回動用部材７（図９では図示せず）により回動され、第２の回動用部材７について図１０～図１３を参照して説明する。
図９において、吹付用ノズル３は、図示しない板状部材２に取付機構９により移動可能に設けられており、矢印Ｒ４で示す様に回動（揺動及び／又は回転する場合を含む）する。図９で符号１１は吹付用ノズル３に固化材を供給する供給ホースを示す。
吹付用ノズル３は第２の回動用部材７（図９では図示せず）により回動され、第２の回動用部材７について図１０～図１３を参照して説明する。
【0035】
図１０で示す第２の回動用部材７は、吹付用ノズル３を回動する機構の一例である。
図１０において、第２の回動用部材７は、本体部７Ａに設けられた回転軸７Ｂにより円盤部７Ｃが回転し、円盤部７Ｃにはロッド７Ｄの一端部７ＤＡが回動自在に軸支されている。ロッド７Ｄの他端部７ＤＢは、吹付用ノズル３の基部近傍において、連結部材７Ｅを介して接続部材３Ｄに連結されている。接続部材３Ｄは、吹付用ノズル３と供給ホース１１を接続している。
明確には図示されていないが、ロッド７Ｄの他端部７ＤＢは、連結部材７Ｅに対して、例えば、図１１において上下方向には移動可能であるが、左右方向には移動しない様に軸支されている。他端部７ＤＢをその様に軸支した場合には、第２の回動用部材７の円盤部７Ｃを回転させると（図１１の矢印Ｒ５）、円盤部７Ｃの回転は、ロッド７Ｄ、連結部材７Ｅ、接続部材３Ｄを介して吹付用ノズル３に伝達され、吹付用ノズル３は、例えば図１０において矢印Ｒ６で示す様に揺動する。揺動角度は、例えば片側で４５°である。
なお、ロッド７Ｄの一端部７ＤＡの円盤部７Ｃにおける位置（回転中心７Ｃ１との位置関係）等を調整し、且つ、ロッド７Ｄの他端部７ＤＢは連結部材７Ｅに対して回転自在に固定（軸支）することにより、吹付用ノズル３の先端は、図１０において矢印Ｒ７で示す様に回転させることが出来る。
図１０において、第２の回動用部材７は、本体部７Ａに設けられた回転軸７Ｂにより円盤部７Ｃが回転し、円盤部７Ｃにはロッド７Ｄの一端部７ＤＡが回動自在に軸支されている。ロッド７Ｄの他端部７ＤＢは、吹付用ノズル３の基部近傍において、連結部材７Ｅを介して接続部材３Ｄに連結されている。接続部材３Ｄは、吹付用ノズル３と供給ホース１１を接続している。
明確には図示されていないが、ロッド７Ｄの他端部７ＤＢは、連結部材７Ｅに対して、例えば、図１１において上下方向には移動可能であるが、左右方向には移動しない様に軸支されている。他端部７ＤＢをその様に軸支した場合には、第２の回動用部材７の円盤部７Ｃを回転させると（図１１の矢印Ｒ５）、円盤部７Ｃの回転は、ロッド７Ｄ、連結部材７Ｅ、接続部材３Ｄを介して吹付用ノズル３に伝達され、吹付用ノズル３は、例えば図１０において矢印Ｒ６で示す様に揺動する。揺動角度は、例えば片側で４５°である。
なお、ロッド７Ｄの一端部７ＤＡの円盤部７Ｃにおける位置（回転中心７Ｃ１との位置関係）等を調整し、且つ、ロッド７Ｄの他端部７ＤＢは連結部材７Ｅに対して回転自在に固定（軸支）することにより、吹付用ノズル３の先端は、図１０において矢印Ｒ７で示す様に回転させることが出来る。
【0036】
吹付用ノズル３を回動する機構は図１０、図１１で示す機構に限定される訳ではなく、例えば、図１２で示すような機構であっても良い。図１２は吹付用ノズル３を回動する機構である第２の回動用部材の変形例７－１を示している。
図１２において、第２の回動用部材７－１は、伸縮自在な第１のシリンダ７－１Ａ及び第２のシリンダ７－１Ｂを備え、第１のシリンダ７－１Ａは第１のシリンダ取付部７―１Ｃと吹付用ノズル３側のブラケット３Ａにおける取付部３ａとを連結しており、第２のシリンダ７－１Ｂは第２のシリンダ取付部７―１Ｄと吹付用ノズル３側のブラケット３Ａにおける取付部３ｂとを連結している。
図１２において、第２の回動用部材７－１は、伸縮自在な第１のシリンダ７－１Ａ及び第２のシリンダ７－１Ｂを備え、第１のシリンダ７－１Ａは第１のシリンダ取付部７―１Ｃと吹付用ノズル３側のブラケット３Ａにおける取付部３ａとを連結しており、第２のシリンダ７－１Ｂは第２のシリンダ取付部７―１Ｄと吹付用ノズル３側のブラケット３Ａにおける取付部３ｂとを連結している。
【0037】
第１及び第２のシリンダ７－１Ａ、７－１Ｂの伸縮量に応じて、吹付用ノズル３は回動中心３Ｂに対して回動（揺動）し（矢印Ｒ８）、所定の揺動角度に保持される。第１及び第２のシリンダ７－１Ａ、７－１Ｂの伸縮量を等しくすると、吹付用ノズル３は図１２における実線の位置（位置Ｐ５）に保持される。
第１のシリンダ７－１Ａを収縮し、第２のシリンダ７－１Ｂを伸長すると、吹付用ノズル３は揺動中心３Ａに対して左側（図１２で）に移動し、破線で示す揺動位置（位置Ｐ６）に位置する。一方、第１のシリンダ７－１Ａを伸長し、第２のシリンダ７－１Ｂを収縮すると、吹付用ノズル３は揺動中心３Ａに対して右側（図１２で）に移動し、破線で示す揺動位置（位置Ｐ７）となる。そして、第１のシリンダ７－１Ａ、第２のシリンダ７－１Ｂの伸縮量を調整することにより、吹付用ノズル３を様々な揺動位置とすることが出来る。
図１２において、吹付用ノズル３の揺動角度は、例えば片側で１５°（両側合計で３０°の揺動範囲）である。
第１のシリンダ７－１Ａを収縮し、第２のシリンダ７－１Ｂを伸長すると、吹付用ノズル３は揺動中心３Ａに対して左側（図１２で）に移動し、破線で示す揺動位置（位置Ｐ６）に位置する。一方、第１のシリンダ７－１Ａを伸長し、第２のシリンダ７－１Ｂを収縮すると、吹付用ノズル３は揺動中心３Ａに対して右側（図１２で）に移動し、破線で示す揺動位置（位置Ｐ７）となる。そして、第１のシリンダ７－１Ａ、第２のシリンダ７－１Ｂの伸縮量を調整することにより、吹付用ノズル３を様々な揺動位置とすることが出来る。
図１２において、吹付用ノズル３の揺動角度は、例えば片側で１５°（両側合計で３０°の揺動範囲）である。
【0038】
吹付用ノズル３を回動については、図１０～図１２で示す様な揺動に加えて、吹付用ノズル３の先端が小円の軌跡を描くように回転させる場合も含む。図１３は、吹付用ノズル３の先端が小円の軌跡を描くように回転させる第２の回動用部材の第２の変形例７－２を示している。
図１３において、第２の回動用部材７－２は、本体部７－２Ａに設けられた回転軸７－２Ｂに第１の円盤部７－２Ｃが回転自在に軸支され、第１の円盤部７－２Ｃには第２の円盤部７－２Ｄが軸部７－２ＤＡで回転自在に軸支されている。第１の円盤部７－２Ｃの回転中心７－２ＣＡは第１の円盤部７－２Ｃの中心（円形の中心点）に対してオフセットされている。
第２の円盤部７－２Ｄの端部７－２ＤＢ（図１３で上端）は接続部材７－２Ｅに連結されており、接続部材７‐２Ｅには吹付用ノズル３の支持部材３Ｅが固定されている。
図１３において、第２の回動用部材７－２は、本体部７－２Ａに設けられた回転軸７－２Ｂに第１の円盤部７－２Ｃが回転自在に軸支され、第１の円盤部７－２Ｃには第２の円盤部７－２Ｄが軸部７－２ＤＡで回転自在に軸支されている。第１の円盤部７－２Ｃの回転中心７－２ＣＡは第１の円盤部７－２Ｃの中心（円形の中心点）に対してオフセットされている。
第２の円盤部７－２Ｄの端部７－２ＤＢ（図１３で上端）は接続部材７－２Ｅに連結されており、接続部材７‐２Ｅには吹付用ノズル３の支持部材３Ｅが固定されている。
【0039】
図１３において、第１の円盤部７－２Ｃが回転軸７－２ＣＡを中心に回転すると（矢印Ｒ９）、第２の円盤部７－２Ｄが偏芯回転し、当該偏芯回転は、接続部材７－２Ｅ、支持部材３Ｅを介して吹付用ノズル３に伝達され、吹付用ノズル３の先端は小円の軌跡を描くように回転する（矢印Ｒ１２）。
第１の円盤部７－２Ｃの回転中心７－２ＣＡのオフセット量、第２の円盤部７－２Ｄの軸支位置７－２ＤＡ等を調整することにより、吹付用ノズル３の先端の回転Ｒ１２の回転半径等を調整することが出来る。
なお、図示の簡略化と説明を平易にするため、図１０と図１３では、実機に対して上下逆の状態で表示されている。
第１の円盤部７－２Ｃの回転中心７－２ＣＡのオフセット量、第２の円盤部７－２Ｄの軸支位置７－２ＤＡ等を調整することにより、吹付用ノズル３の先端の回転Ｒ１２の回転半径等を調整することが出来る。
なお、図示の簡略化と説明を平易にするため、図１０と図１３では、実機に対して上下逆の状態で表示されている。
【0040】
次に、機能ブロック図である図１４を参照して、吹付用機械１００の制御装置ＣＵについて説明する。
上述した様に、吹付用機械１００の制御装置ＣＵは、ノズル移動工程に先立ち吹付用ノズル３から吹付材を吹き付ける位置の軌跡（設定された軌跡、経路）を予め設定する機能を有し、ノズル移動工程において、吹付用ノズル３から吹付材を吹き付けた位置の軌跡（吹付位置の軌跡、実際の軌跡）が、前記予め設定された軌跡（経路）と同一になる様に制御する機能を有する。
そして、制御装置ＣＵは、アタッチメント１の長手方向寸法の伸縮、板状部材２の第２の部材１－２における長手方向の移動、板状部材２の長手方向における吹付用ノズル３の移動、板状部材２の回動、吹付用ノズル３の回動、第１の部材１－１の揺動を実行する機能を有し、アタッチメント１等の部材、吹付材等の供給手段に制御信号を送信する機能を有している。
図１４において、吹付用機械１００の制御装置ＣＵは、吹付エリア特定ブロックＢ１、軌跡設定ブロックＢ１０、ノズル位置調整ブロックＢ２、吹付量チェックブロックＢ３、吹付量決定ブロックＢ４、エア増減決定ブロックＢ５、制御信号発生ブロックＢ６を有している。ノズル位置調整ブロックＢ２の詳細については、図１５を参照して後述する。
上述した様に、吹付用機械１００の制御装置ＣＵは、ノズル移動工程に先立ち吹付用ノズル３から吹付材を吹き付ける位置の軌跡（設定された軌跡、経路）を予め設定する機能を有し、ノズル移動工程において、吹付用ノズル３から吹付材を吹き付けた位置の軌跡（吹付位置の軌跡、実際の軌跡）が、前記予め設定された軌跡（経路）と同一になる様に制御する機能を有する。
そして、制御装置ＣＵは、アタッチメント１の長手方向寸法の伸縮、板状部材２の第２の部材１－２における長手方向の移動、板状部材２の長手方向における吹付用ノズル３の移動、板状部材２の回動、吹付用ノズル３の回動、第１の部材１－１の揺動を実行する機能を有し、アタッチメント１等の部材、吹付材等の供給手段に制御信号を送信する機能を有している。
図１４において、吹付用機械１００の制御装置ＣＵは、吹付エリア特定ブロックＢ１、軌跡設定ブロックＢ１０、ノズル位置調整ブロックＢ２、吹付量チェックブロックＢ３、吹付量決定ブロックＢ４、エア増減決定ブロックＢ５、制御信号発生ブロックＢ６を有している。ノズル位置調整ブロックＢ２の詳細については、図１５を参照して後述する。
【0041】
吹付エリア特定ブロックＢ１は、計測装置Ｍから、信号ラインＳＬ１を介して、吹付材を吹き付けるべき法面Ｆ或いはその個々の領域（エリア）の映像データ（例えば３Ｄマップ）を取得する機能を有する。当該映像データには当該吹付領域（エリア）の位置情報が包含されている。
吹付エリア特定ブロックＢ１は、取得した前記映像データに基づいて吹付位置を特定する機能を有している。当該吹付位置の特定に際しては、従来公知の技術を採用することが出来る。
吹付エリア特定ブロックＢ１により特定された吹付位置の情報は、信号ラインＳＬ２を介してノズル位置調整ブロックＢ２に送信される。
吹付エリア特定ブロックＢ１は、取得した前記映像データに基づいて吹付位置を特定する機能を有している。当該吹付位置の特定に際しては、従来公知の技術を採用することが出来る。
吹付エリア特定ブロックＢ１により特定された吹付位置の情報は、信号ラインＳＬ２を介してノズル位置調整ブロックＢ２に送信される。
【0042】
制御装置ＣＵの外部には、吹付作業に先立ち「吹付位置の軌跡を設定するための情報（軌跡の設定に関する情報）」を入力する入力装置ＣＵ１が設けられている。入力装置ＣＵ１はＰＣ等の情報処理装置により構成されている。なお、入力装置ＣＵ１は図１には図示されていない。
「吹付位置の軌跡の設定に関する情報」として、例えば、吹付の範囲、軌跡のパターン、吹付開始位置（始点）、吹付終了位置（終点）、必要な吹付材の吹付厚さに応じた単位時間当たりの吹付量、ノズル移動速度、その他である。軌跡のパターンとしては例えば、後述する図１６に示す斜め方向に吹付位置の軌跡が延在するパターン、図１７（Ａ）に示すパターン、図１８、図１９（Ｂ）、図２０に示すパターン、その他がある。
軌跡設定ブロックＢ１０は、入力装置ＣＵ１から、信号ラインＳＬ１３を介して、事前に作業者が入力した「吹付位置の軌跡の設定に関する情報」を取得する。そして、軌跡設定ブロックＢ１０は、取得した「吹付位置の軌跡の設定に関する情報」に基づき、吹付材を吹き付ける位置の軌跡を予め設定する機能を有している。吹付位置の軌跡の設定については、図１７～図２０を参照して後述する。
軌跡設定ブロックＢ１０により設定された吹付材を吹き付ける位置の軌跡の情報は、信号ラインＳＬ１４を介してノズル位置調整ブロックＢ２に送信される。
「吹付位置の軌跡の設定に関する情報」として、例えば、吹付の範囲、軌跡のパターン、吹付開始位置（始点）、吹付終了位置（終点）、必要な吹付材の吹付厚さに応じた単位時間当たりの吹付量、ノズル移動速度、その他である。軌跡のパターンとしては例えば、後述する図１６に示す斜め方向に吹付位置の軌跡が延在するパターン、図１７（Ａ）に示すパターン、図１８、図１９（Ｂ）、図２０に示すパターン、その他がある。
軌跡設定ブロックＢ１０は、入力装置ＣＵ１から、信号ラインＳＬ１３を介して、事前に作業者が入力した「吹付位置の軌跡の設定に関する情報」を取得する。そして、軌跡設定ブロックＢ１０は、取得した「吹付位置の軌跡の設定に関する情報」に基づき、吹付材を吹き付ける位置の軌跡を予め設定する機能を有している。吹付位置の軌跡の設定については、図１７～図２０を参照して後述する。
軌跡設定ブロックＢ１０により設定された吹付材を吹き付ける位置の軌跡の情報は、信号ラインＳＬ１４を介してノズル位置調整ブロックＢ２に送信される。
【0043】
ノズル位置調整ブロックＢ２は、軌跡設定ブロックＢ１０により設定された吹付材吹付位置の軌跡の情報と、吹付エリア特定ブロックＢ１により特定された吹付位置の情報に基づき、吹付位置の軌跡（実際の吹付の軌跡）が、予め設定された軌跡と同一になる様に調整する（制御する）機能を有している。
そして、当該吹付を実行するために最適なノズル位置に調整する（制御する）機能を有している。具体的には、最適なノズル位置に調整するため、アタッチメント１等の各部材（図１～図１３に示す部材）の動作、位置を決定し、アタッチメント１等の各部材に制御信号を送信する機能を有している。
アタッチメント１等の各部材の動作、位置は、部材毎に、ノズル位置調整ブロックＢ２の各構成ブロック（図１５のアタッチメント長手方向位置調整ブロックＢ２１～車両移動ブロックＢ２７）によりそれぞれ決定される。
なお、ノズル位置調整ブロックＢ２（及び／或いは吹付量チェックブロックＢ３）による制御において、吹付エリア特定ブロックＢ１から取得した吹付位置の情報は、吹付位置における吹付厚さが所定の厚さに達したこと、すなわち、当該吹付位置の吹付状況を確認し、当該吹付位置に更に吹付を行うことが必要か否かを確認するため等に利用される。
そして、当該吹付を実行するために最適なノズル位置に調整する（制御する）機能を有している。具体的には、最適なノズル位置に調整するため、アタッチメント１等の各部材（図１～図１３に示す部材）の動作、位置を決定し、アタッチメント１等の各部材に制御信号を送信する機能を有している。
アタッチメント１等の各部材の動作、位置は、部材毎に、ノズル位置調整ブロックＢ２の各構成ブロック（図１５のアタッチメント長手方向位置調整ブロックＢ２１～車両移動ブロックＢ２７）によりそれぞれ決定される。
なお、ノズル位置調整ブロックＢ２（及び／或いは吹付量チェックブロックＢ３）による制御において、吹付エリア特定ブロックＢ１から取得した吹付位置の情報は、吹付位置における吹付厚さが所定の厚さに達したこと、すなわち、当該吹付位置の吹付状況を確認し、当該吹付位置に更に吹付を行うことが必要か否かを確認するため等に利用される。
【0044】
図１４に示す吹付量チェックブロックＢ３～制御信号発生ブロックＢ６の説明に先立ち、図１５に示すノズル位置調整ブロックＢ２（の各構成Ｂ２１～Ｂ２７）における各機能ブロックについて説明する。
図１５において、ノズル位置調整ブロックＢ２は、アタッチメント長手方向位置調整ブロックＢ２１、アタッチメント揺動角度調整ブロックＢ２２、板状部材位置調整ブロックＢ２３、ノズル横方向位置調整ブロックＢ２４、板状部材回動調整ブロックＢ２５、ノズル回動調整ブロックＢ２６、車両移動ブロックＢ２７を有している。
アタッチメント長手方向位置調整ブロックＢ２１は、アタッチメント１の第２の部材１－２を第１の部材１－１にスライド（摺動）して（図２の矢印Ｓ方向）、アタッチメント１（第１の部材１－１、第２の部材１－２）を長手方向に伸縮させて、アタッチメント１の長手方向位置を調整する機能を有している。アタッチメント１（第２の部材１－２）の長手方向位置を調整することにより、第２の部材１－２に取り付けられる板状部材２（における吹付用ノズル３）のアタッチメント長手方向位置を調整している。
図１５において、ノズル位置調整ブロックＢ２は、アタッチメント長手方向位置調整ブロックＢ２１、アタッチメント揺動角度調整ブロックＢ２２、板状部材位置調整ブロックＢ２３、ノズル横方向位置調整ブロックＢ２４、板状部材回動調整ブロックＢ２５、ノズル回動調整ブロックＢ２６、車両移動ブロックＢ２７を有している。
アタッチメント長手方向位置調整ブロックＢ２１は、アタッチメント１の第２の部材１－２を第１の部材１－１にスライド（摺動）して（図２の矢印Ｓ方向）、アタッチメント１（第１の部材１－１、第２の部材１－２）を長手方向に伸縮させて、アタッチメント１の長手方向位置を調整する機能を有している。アタッチメント１（第２の部材１－２）の長手方向位置を調整することにより、第２の部材１－２に取り付けられる板状部材２（における吹付用ノズル３）のアタッチメント長手方向位置を調整している。
【0045】
アタッチメント揺動角度調整ブロックＢ２２は、車両３０に設けられた車両側揺動部材８（図３）を作動して、第１の部材１－１（及び第１の部材１－２に接続される第２の部材１－２）を揺動し（図３の矢印Ａ３）、その揺動角度を調整する機能を有している。第１の部材１－１を揺動する角度範囲は、例えば図３に示す様に最大１５°の範囲である。但し、前記揺動する角度範囲は、１５°に限定される訳でなく、その他の角度に設定することも出来る。第１の部材１－１の揺動角度を調整することにより、（第２の部材１－２の）板状部材２における吹付用ノズル３の揺動位置、すなわち、アタッチメント１が車両３０のブーム３１に対してどの程度折れ曲がる（或いは傾く）のかを調整することが出来る。
【0046】
図２、図４を参照して上述した様に、アタッチメント１の第２の部材１－２には板状部材２が取り付けられており、板状部材２はアタッチメント１の長手方向にスライド可能（移動可能）で、且つ、アタッチメント１の長手方向と直交する方向（横方向）に延在（図４参照）している。
図１５において、板状部材位置調整ブロックＢ２３は、板状部材２を第２の部材１－２の長手方向（図２の矢印Ｓ方向）に移動し、アタッチメント１の長手方向における板状部材２の位置を調整する機能を有している。これにより、板状部材２に取り付けられる吹付用ノズル３のアタッチメント１の長手方向位置も調整される。
上述した様に、吹付用ノズル３は板状部材２に取り付けられ、横方向移動用部材５を作動することにより、吹付用ノズル３を板状部材２の長手方向に沿って（図４で矢印Ａ４の方向）に移動可能である。ノズル横方向位置調整ブロックＢ２４は、図４、図５で示す様に、吹付用ノズル３を板状部材２の長手方向に沿って移動した際に、板状部材２の長手方向における吹付用ノズル３の位置を調整する機能を有している。
図１５において、板状部材位置調整ブロックＢ２３は、板状部材２を第２の部材１－２の長手方向（図２の矢印Ｓ方向）に移動し、アタッチメント１の長手方向における板状部材２の位置を調整する機能を有している。これにより、板状部材２に取り付けられる吹付用ノズル３のアタッチメント１の長手方向位置も調整される。
上述した様に、吹付用ノズル３は板状部材２に取り付けられ、横方向移動用部材５を作動することにより、吹付用ノズル３を板状部材２の長手方向に沿って（図４で矢印Ａ４の方向）に移動可能である。ノズル横方向位置調整ブロックＢ２４は、図４、図５で示す様に、吹付用ノズル３を板状部材２の長手方向に沿って移動した際に、板状部材２の長手方向における吹付用ノズル３の位置を調整する機能を有している。
【0047】
図１５において、板状部材回動調整ブロックＢ２５は、に示す様に、第１の回動用部材６或いは第１の回動用部材６－１を作動して、アタッチメント１の長手方向に延在する回転中心に対して、板状部材２を回動し（図６～図８の矢印Ｒ１～Ｒ３）（揺動及び／又は回転する場合を含む）、板状部材２の回動方向における位置を調整し、以て、吹付用ノズル３の（アタッチメント１の長手方向に延在する回転中心に対する）回動方向位置を調整する機能を有している。
ノズル回動調整ブロックＢ２６は、第２の回動用部材７、７－１或いは７－２を作動して、吹付用ノズル３を回動し（揺動及び／又は回転する場合を含む）、吹付用ノズル３の回動方向における位置を調整する機能を有している。
上述した様に、吹付用ノズル３は板状部材２に取付機構９により移動可能に取り付けられており（図９参照）、第２の回動用部材７、第２の回動用部材７－１或いは第２の回動用部材７－２を作動することにより回動し（揺動及び／又は回転する場合を含む）、以て、吹付用ノズル３の回動方向位置を調整する。ここで、吹付用ノズル３の回動は、図１０～図１３に例示した通りであり、例えば図１０において矢印Ｒ６で示す揺動（揺動角度は、例えば片側で４５°）、図１０において矢印Ｒ７で示す回転、図１２において矢印Ｒ８で示す揺動（揺動角度は、例えば片側で１５°）、図１３において矢印Ｒ１２で示す回転の何れかである。
ノズル回動調整ブロックＢ２６は、第２の回動用部材７、７－１或いは７－２を作動して、吹付用ノズル３を回動し（揺動及び／又は回転する場合を含む）、吹付用ノズル３の回動方向における位置を調整する機能を有している。
上述した様に、吹付用ノズル３は板状部材２に取付機構９により移動可能に取り付けられており（図９参照）、第２の回動用部材７、第２の回動用部材７－１或いは第２の回動用部材７－２を作動することにより回動し（揺動及び／又は回転する場合を含む）、以て、吹付用ノズル３の回動方向位置を調整する。ここで、吹付用ノズル３の回動は、図１０～図１３に例示した通りであり、例えば図１０において矢印Ｒ６で示す揺動（揺動角度は、例えば片側で４５°）、図１０において矢印Ｒ７で示す回転、図１２において矢印Ｒ８で示す揺動（揺動角度は、例えば片側で１５°）、図１３において矢印Ｒ１２で示す回転の何れかである。
【0048】
図１５において、車両移動ブロックＢ２７は、吹付用機械１００を車両３０により移動する機能を有している。当該機能を実行するに際して、吹付用機械１００（及び車両３０）のオペレーターが運転しても良いし、或いは、車両３０が自動運転を行う様に構成することも可能である。
ノズル位置調整ブロックＢ２を構成する各機能ブロックＢ２１～Ｂ２７で調整し、決定したノズル位置を、軌跡設定ブロックＢ１０で設定した吹付位置の軌跡と同一になるノズル位置に調整するための制御信号は、信号ラインＳＬ３（図１４）を介してアタッチメント１等の各対象部材（図１～図１３に示す各部材）に送信される。
ノズル位置調整ブロックＢ２を構成する各機能ブロックＢ２１～Ｂ２７で調整し、決定したノズル位置を、軌跡設定ブロックＢ１０で設定した吹付位置の軌跡と同一になるノズル位置に調整するための制御信号は、信号ラインＳＬ３（図１４）を介してアタッチメント１等の各対象部材（図１～図１３に示す各部材）に送信される。
【0049】
再び図１４において、ノズル位置調整ブロックＢ２は、吹付エリアにおける吹付を実行するためノズル位置、移動速度に関する信号を、信号ラインＳＬ４を介して制御信号発生ブロックＢ６（図１４）に送信する機能を有している。
図１４において、吹付量チェックブロックＢ３は、信号ラインＳＬ５を介して、吹付材を吹き付けるべき法面の個々の領域（エリア）の映像データ（例えば３Ｄマップ、当該エリアの位置情報が包含される）を計測装置Ｍから取得する機能を有する。
また、吹付量チェックブロックＢ３は、取得した前記映像データに基づき当該吹付エリアの吹付状況を確認し、当該吹付エリアに更に吹付を行うことが必要か否かをチェックする機能を有している。
更に吹付を行うことが必要か否かをチェックする際には、図１を参照して上述した様に、例えば、吹付工法を施工するべき法面Ｆに所定の（目標の）吹付厚さに応じて設置された目印標（プラスチック製の黒色の目印標）が視認できない場合には、所定の吹付厚さであると判断して、更なる吹付は不要と判断する。或いは、更に吹付を行うことが必要か否かをチェックする際には、計測装置Ｍにより得られた前記映像データに基づいて、従来技術を用いて判断することも出来る。
吹付量チェックブロックＢ３によるチェック結果（更に吹付を行うことが必要か否かの判断結果）は、信号ラインＳＬ６を介して吹付量決定ブロックＢ４に送信される。
図１４において、吹付量チェックブロックＢ３は、信号ラインＳＬ５を介して、吹付材を吹き付けるべき法面の個々の領域（エリア）の映像データ（例えば３Ｄマップ、当該エリアの位置情報が包含される）を計測装置Ｍから取得する機能を有する。
また、吹付量チェックブロックＢ３は、取得した前記映像データに基づき当該吹付エリアの吹付状況を確認し、当該吹付エリアに更に吹付を行うことが必要か否かをチェックする機能を有している。
更に吹付を行うことが必要か否かをチェックする際には、図１を参照して上述した様に、例えば、吹付工法を施工するべき法面Ｆに所定の（目標の）吹付厚さに応じて設置された目印標（プラスチック製の黒色の目印標）が視認できない場合には、所定の吹付厚さであると判断して、更なる吹付は不要と判断する。或いは、更に吹付を行うことが必要か否かをチェックする際には、計測装置Ｍにより得られた前記映像データに基づいて、従来技術を用いて判断することも出来る。
吹付量チェックブロックＢ３によるチェック結果（更に吹付を行うことが必要か否かの判断結果）は、信号ラインＳＬ６を介して吹付量決定ブロックＢ４に送信される。
【0050】
図１４において、吹付量決定ブロックＢ４は、吹付量チェックブロックＢ３から当該吹付位置に更に吹付を行うことが必要か否かの結果に関する情報を取得し、併せて吹付材を吹き付けるべき法面の領域（エリア）の映像データを取得し、吹付量を決定する機能を有している。
当該吹付量決定の際には、吹付直前の画像と吹付直後の画像とを比較することにより、従来技術に係る方法で演算することが出来る。さらに、目印標の視認状況と前記演算とを併用して、吹付量を決定することも出来る。吹付量決定の結果、吹付量の維持、増加或いは減少、吹付量をゼロにする（吹付を停止する）の何れかが決定される（吹付量の決定）。吹付量決定ブロックＢ４により決定された吹付量の情報（吹付量の決定）は、信号ラインＳＬ７を介して制御信号発生ブロックＢ６に送信される。
当該吹付量決定の際には、吹付直前の画像と吹付直後の画像とを比較することにより、従来技術に係る方法で演算することが出来る。さらに、目印標の視認状況と前記演算とを併用して、吹付量を決定することも出来る。吹付量決定の結果、吹付量の維持、増加或いは減少、吹付量をゼロにする（吹付を停止する）の何れかが決定される（吹付量の決定）。吹付量決定ブロックＢ４により決定された吹付量の情報（吹付量の決定）は、信号ラインＳＬ７を介して制御信号発生ブロックＢ６に送信される。
【0051】
図２２を参照して後述するが、供給ホース１１（図１、図２２、他）により圧送されて吹付用ノズル３から噴射される吹付材（固化材、コンクリート等）は、スランプ値を大きく設定しているので、そのままの状態では法面Ｆに付着しない。そのため、吹付材供給系統２０における吹付用ノズル３の噴射直前で、エアと急結剤を吹付材に混入して噴射している。急結剤を混入することにより、吹付材のスランプ値が大きくても吹付用ノズル３から吹き付けられた材料は法面に付着して、固化する。
図１４において、エア増減決定ブロックＢ５は、計測装置Ｍから、信号ラインＳＬ８を介して吹付位置（領域：エリア）の映像データ（吹付位置の位置情報等を包含する）を取得し、当該映像データに基づき、吹付材にエアと急結剤を混入する必要があるか否かを決定する機能と、エアと急結剤を混入する必要がある場合にはエア及び急結剤混入量の増減や混入量を決定する機能を有している。
吹付材にエアと急結剤を混入させる必要があるか否かを決定する際、及び／又は、エアと急結剤を混入させる必要がある場合における混入量の増減、混入量を決定する際には、計測装置Ｍからの前記映像データ（例えば３Ｄマップ）で吹付位置における吹付材の付着状況を確認し、当該付着状況に基づいて実行される。
エア増減決定ブロックＢ５による決定結果（エアと急結剤を混入するか否かの決定結果、エアと急結剤を混入させる必要がある場合における混入量の増減と混入量の決定結果）は、信号ラインＳＬ９を介して制御信号発生ブロックＢ６に送信される。
図１４において、エア増減決定ブロックＢ５は、計測装置Ｍから、信号ラインＳＬ８を介して吹付位置（領域：エリア）の映像データ（吹付位置の位置情報等を包含する）を取得し、当該映像データに基づき、吹付材にエアと急結剤を混入する必要があるか否かを決定する機能と、エアと急結剤を混入する必要がある場合にはエア及び急結剤混入量の増減や混入量を決定する機能を有している。
吹付材にエアと急結剤を混入させる必要があるか否かを決定する際、及び／又は、エアと急結剤を混入させる必要がある場合における混入量の増減、混入量を決定する際には、計測装置Ｍからの前記映像データ（例えば３Ｄマップ）で吹付位置における吹付材の付着状況を確認し、当該付着状況に基づいて実行される。
エア増減決定ブロックＢ５による決定結果（エアと急結剤を混入するか否かの決定結果、エアと急結剤を混入させる必要がある場合における混入量の増減と混入量の決定結果）は、信号ラインＳＬ９を介して制御信号発生ブロックＢ６に送信される。
【0052】
上述した様に、制御信号発生ブロックＢ６はノズル位置調整ブロックＢ２から、吹付エリアの吹付を実行するためのノズル位置、移動速度に関する信号を受信し、吹付量決定ブロックＢ４から決定された吹付量の情報（吹付停止に関する情報を含む）を受信し、さらに、エア増減決定ブロックＢ５から決定結果（エアと急結剤を混入するか否かの決定結果、エアと急結剤を混入させる必要がある場合における混入量の増減と混入量の決定結果）を受信する。
【0053】
図１４において、制御信号発生ブロックＢ６は、ノズル位置調整ブロックＢ２から「吹付エリアの吹付を実行するためのノズル位置、移動速度に関する信号」を受信した場合に、吹付量決定ブロックＢ４からの吹付量の決定結果も踏まえ、吹付材供給系統２０のコンクリートポンプ２１に対する制御信号を、信号ラインＳＬ１０を介して送信する機能を有している。当該制御信号を受信したコンクリートポンプ２１は、固化材配管１１（ゴムホース）を介して所定量（吹付量決定ブロックＢ４で決定された量）の吹付材（固化材）を吹付用ノズル３に供給する。
また、制御信号発生ブロックＢ６は、ノズル位置調整ブロックＢ２から「吹付エリアの吹付を実行するためのノズル位置、移動速度に関する信号」を受信した場合、コンクリートポンプ２１に制御信号を送信すると共に、エア供給装置２４に対する制御信号を信号ラインＳＬ１１を介して送信すると共に、急結剤供給装置２５を作動する制御信号を信号ラインＳＬ１２を介して送信する機能を有している。
明確には図示されていないが、エア供給装置２４は、例えばコンプレッサーで構成される。
また、制御信号発生ブロックＢ６は、ノズル位置調整ブロックＢ２から「吹付エリアの吹付を実行するためのノズル位置、移動速度に関する信号」を受信した場合、コンクリートポンプ２１に制御信号を送信すると共に、エア供給装置２４に対する制御信号を信号ラインＳＬ１１を介して送信すると共に、急結剤供給装置２５を作動する制御信号を信号ラインＳＬ１２を介して送信する機能を有している。
明確には図示されていないが、エア供給装置２４は、例えばコンプレッサーで構成される。
【0054】
図１４において、制御信号発生ブロックＢ６からの前記制御信号に基づき、エア供給装置２４は、エア配管１３（ゴムホース、図２２参照）を介して、エア増減決定ブロックＢ５で決定された所定量のエアを供給し、急結剤供給装置２５は、急結剤配管１４（ゴムホース、図２２参照）を介して、エア増減決定ブロックＢ５で決定された所定量の急結剤を供給する。
エア供給装置２４から供給されたエアと急結剤供給装置２５から供給された急結剤は、図２２を参照して後述する様に、吹付材供給系統２０における吹付用ノズル３の直前（直ぐ上流側）で、急結剤リング１２を介して吹付材に混入される。
エア供給装置２４から供給されたエアと急結剤供給装置２５から供給された急結剤は、図２２を参照して後述する様に、吹付材供給系統２０における吹付用ノズル３の直前（直ぐ上流側）で、急結剤リング１２を介して吹付材に混入される。
【0055】
次に図１６を参照して、吹付用ノズル３からの吹付位置の軌跡（吹付の軌跡、実際の軌跡）が、施工法面の水平面に対して傾斜した方向（斜め方向）に延在する場合（吹付位置が斜め方向の移動する場合）について説明する。図１６に示す軌跡（斜め方向の軌跡）も「軌跡のパターン」の一態様である。
図１６において、施工法面における水平方向をＨ、施工法面における上下方向をＶ、（吹付用ノズル３が移動する）軌跡が延在する方向の傾斜角度θ、吹付用ノズル３の施工法面の水平方向の移動速度ＶＸ、吹付用ノズル３の施工法面の上下方向の移動速度ＶＹとした場合、以下の関係が成立する。
軌跡が延在する方向の傾斜角度 θ＝ｔａｎ－１（Ｖｙ／Ｖｘ）
吹付用ノズル３の上下方向の移動速度 Ｖｙ＝Ｖｘｔａｎθ
吹付用ノズル３の水平方向の移動速度 Ｖｘ＝Ｖｙ／ｔａｎθ
従って、吹付用ノズル３の水平方向の移動速度Ｖｘと上下方向の移動速度Ｖｙを調整、制御すれば、軌跡が延在する方向の傾斜角度θを調整、制御することが出来る。換言すれば、パラメータθ、Ｖｘ、Ｖｙの何れか二つを設定すれば、残り一つのパラメータは、上記式により演算することが出来る。
吹付用ノズルの上下方向の移動速度Ｖｙは、例えば板状部材２の（アタッチメント２）第２の部材１－２に対する移動速度（図２参照）、水平方向の移動速度Ｖｘは、吹付用ノズル３の板状部材２に対する移動速度（図４参照）である。
図１６において、施工法面における水平方向をＨ、施工法面における上下方向をＶ、（吹付用ノズル３が移動する）軌跡が延在する方向の傾斜角度θ、吹付用ノズル３の施工法面の水平方向の移動速度ＶＸ、吹付用ノズル３の施工法面の上下方向の移動速度ＶＹとした場合、以下の関係が成立する。
軌跡が延在する方向の傾斜角度 θ＝ｔａｎ－１（Ｖｙ／Ｖｘ）
吹付用ノズル３の上下方向の移動速度 Ｖｙ＝Ｖｘｔａｎθ
吹付用ノズル３の水平方向の移動速度 Ｖｘ＝Ｖｙ／ｔａｎθ
従って、吹付用ノズル３の水平方向の移動速度Ｖｘと上下方向の移動速度Ｖｙを調整、制御すれば、軌跡が延在する方向の傾斜角度θを調整、制御することが出来る。換言すれば、パラメータθ、Ｖｘ、Ｖｙの何れか二つを設定すれば、残り一つのパラメータは、上記式により演算することが出来る。
吹付用ノズルの上下方向の移動速度Ｖｙは、例えば板状部材２の（アタッチメント２）第２の部材１－２に対する移動速度（図２参照）、水平方向の移動速度Ｖｘは、吹付用ノズル３の板状部材２に対する移動速度（図４参照）である。
【0056】
次に図１７を参照して、特定の吹付開始位置（設定された軌跡の始点）と吹付終了位置（設定された軌跡の終点）を有し、当該吹付開始位置と吹付終了位置の間が途切れることなく且つ同一経路を重複することなく連続している（いわゆる「一筆書き」である）軌跡について説明する。
図１７（Ａ）において、施工領域αＣを吹付材で被覆するに際して、吹付開始位置Ａ１から水平方向（図１７（Ａ）における左右方向）の経路Ｈ１２を辿って、符号Ａ２で示す位置まで吹付位置が移動する。吹付位置が経路Ｈ１２（Ａ１からＡ２までの軌跡）を移動する間に、経路Ｈ１２に沿った幅Ｗ（図１７（Ａ）における上下方向の幅）の範囲は、厚さｔの吹付材で被覆される。ここで、符号Ｗは、吹付用ノズル３から吹付材を噴射した際に施工法面に衝突して広がる吹付材の幅方向寸法である。
ここで、設定された軌跡に沿って吹き付ける作業が一回のみであれば、吹付材の厚さｔが施工領域αＣの吹付材被覆層の設計厚さ以上にする。一方、設定された軌跡に沿って吹き付ける作業を複数回繰り返すのであれば（例えば４回）、一回で吹き付けられる吹付材の厚さｔは、施工領域αＣの吹付材被覆層の設計厚さｃｔに対して、
ｔ≧（ｃｔ／作業の繰り返し回数） となり、
繰り返し回数が４回であれば ｔ≧ｃｔ／４ である。
図１７（Ａ）において、施工領域αＣを吹付材で被覆するに際して、吹付開始位置Ａ１から水平方向（図１７（Ａ）における左右方向）の経路Ｈ１２を辿って、符号Ａ２で示す位置まで吹付位置が移動する。吹付位置が経路Ｈ１２（Ａ１からＡ２までの軌跡）を移動する間に、経路Ｈ１２に沿った幅Ｗ（図１７（Ａ）における上下方向の幅）の範囲は、厚さｔの吹付材で被覆される。ここで、符号Ｗは、吹付用ノズル３から吹付材を噴射した際に施工法面に衝突して広がる吹付材の幅方向寸法である。
ここで、設定された軌跡に沿って吹き付ける作業が一回のみであれば、吹付材の厚さｔが施工領域αＣの吹付材被覆層の設計厚さ以上にする。一方、設定された軌跡に沿って吹き付ける作業を複数回繰り返すのであれば（例えば４回）、一回で吹き付けられる吹付材の厚さｔは、施工領域αＣの吹付材被覆層の設計厚さｃｔに対して、
ｔ≧（ｃｔ／作業の繰り返し回数） となり、
繰り返し回数が４回であれば ｔ≧ｃｔ／４ である。
【0057】
吹付用ノズル３による吹付位置が符号Ａ２で示す位置（施工領域αＣの水平方向縁部）に到達したならば、吹付材の吹付を一時中止して吹付用ノズル３を図１７（Ａ）における上下方向下方の符号Ａ３で示す位置まで、符号Ｌで示す距離だけ移動する。すなわち、位置Ａ２～Ａ３間の距離Ｌの経路Ｖ２３においては、吹付材の吹付は行わない。
ここで、経路Ｖ２３の距離Ｌ（吹付用ノズル３の移動距離）は、施工法面に衝突して広がる吹付材の幅方向寸法Ｗ以下である（Ｌ≦Ｗ）。施工領域αＣに吹付材で被覆されていない領域が生じるのを防止するためである。
位置Ａ３に到達したならば、吹付材の噴射を再開しつつ、吹付用ノズル３を水平方向（図１７（Ａ）の左右方向の左方）に位置Ａ４まで移動して（経路Ｈ３４に沿って移動し）、幅Ｗの領域を吹付材で厚さ寸法ｔだけ被覆する。位置Ａ４に到達したならば、吹付材の噴射を停止して、図１７（Ａ）の上下方向を下方に経路Ｖ４５に沿って距離Ｌだけ移動し、位置Ａ５まで移動する。
ここで、経路Ｖ２３の距離Ｌ（吹付用ノズル３の移動距離）は、施工法面に衝突して広がる吹付材の幅方向寸法Ｗ以下である（Ｌ≦Ｗ）。施工領域αＣに吹付材で被覆されていない領域が生じるのを防止するためである。
位置Ａ３に到達したならば、吹付材の噴射を再開しつつ、吹付用ノズル３を水平方向（図１７（Ａ）の左右方向の左方）に位置Ａ４まで移動して（経路Ｈ３４に沿って移動し）、幅Ｗの領域を吹付材で厚さ寸法ｔだけ被覆する。位置Ａ４に到達したならば、吹付材の噴射を停止して、図１７（Ａ）の上下方向を下方に経路Ｖ４５に沿って距離Ｌだけ移動し、位置Ａ５まで移動する。
【0058】
位置Ａ５に到達したならば、吹付材の噴射を再開しつつ、経路Ｈ５６に沿って吹付用ノズル３を水平方向（図１７（Ａ）の左右方向の右方）に吹付終了位置である位置Ａ６まで移動して、幅Ｗの領域を吹付材で厚さ寸法ｔだけ被覆する。
位置Ａ６に到達し、設定された軌跡に沿って吹き付ける作業が一回のみであれば、施工領域αＣの吹付作業が終了する。
一方、設定された軌跡に沿って吹き付ける作業を複数回（例えば４回）繰り返す場合には、繰り返し回数が所定回数に到達していなければ、再び吹付開始位置Ａ１に戻り、経路Ｈ１２、Ｖ２３、Ｈ３４、Ｖ４５、Ｈ５６に沿った軌跡で吹付用ノズル３を移動しつつ、施工領域αＣに吹付材を吹き付ける。
図１７（Ａ）を参照して説明した吹付用ノズル３の移動軌跡は、図１７（Ｂ）で示す通りである。
位置Ａ６に到達し、設定された軌跡に沿って吹き付ける作業が一回のみであれば、施工領域αＣの吹付作業が終了する。
一方、設定された軌跡に沿って吹き付ける作業を複数回（例えば４回）繰り返す場合には、繰り返し回数が所定回数に到達していなければ、再び吹付開始位置Ａ１に戻り、経路Ｈ１２、Ｖ２３、Ｈ３４、Ｖ４５、Ｈ５６に沿った軌跡で吹付用ノズル３を移動しつつ、施工領域αＣに吹付材を吹き付ける。
図１７（Ａ）を参照して説明した吹付用ノズル３の移動軌跡は、図１７（Ｂ）で示す通りである。
【0059】
図１７では、施工法面の一部領域である施工領域αＣの全面を吹付材で被覆しているが、図示の実施形態では、法枠を形成するのに適用することが可能である。
図１７において、経路Ｖ２３、Ｖ４５においても幅Ｗの領域を被覆する様に吹付材を噴射し、且つ、Ｖ２３、Ｖ４５における移動距離図１８（Ａ）において、法枠間の上下方向距離を図１７（Ａ）における寸法Ｌに設定すれば、吹付用ノズル３が図１７で示す様に位置Ａ１～Ａ６まで移動すれば、図１８（Ａ）において、ハッチングを付して示す領域に幅Ｗ、厚さｔの吹付材が被覆される。これにより、図１８（Ａ）において、ハッチングを付して示す幅Ｗ、厚さｔの法枠Ｎ１が形成される。
そして、吹付開始位置Ａ１を適宜設定することで、図１８（Ａ）で示す法枠Ｎが形成される。
図１７において、経路Ｖ２３、Ｖ４５においても幅Ｗの領域を被覆する様に吹付材を噴射し、且つ、Ｖ２３、Ｖ４５における移動距離図１８（Ａ）において、法枠間の上下方向距離を図１７（Ａ）における寸法Ｌに設定すれば、吹付用ノズル３が図１７で示す様に位置Ａ１～Ａ６まで移動すれば、図１８（Ａ）において、ハッチングを付して示す領域に幅Ｗ、厚さｔの吹付材が被覆される。これにより、図１８（Ａ）において、ハッチングを付して示す幅Ｗ、厚さｔの法枠Ｎ１が形成される。
そして、吹付開始位置Ａ１を適宜設定することで、図１８（Ａ）で示す法枠Ｎが形成される。
【0060】
図１８（Ａ）の法枠Ｎは、水平方向（図１８（Ａ）の左右方向）と垂直方向（図１８（Ａ）の上下方向）に延在しているが、図１８（Ｂ）で示す様に、斜め方向に延在した法枠を形成することが可能である。
図１６を参照して説明した様に、吹付用ノズル３の移動方向を水平方向或いは垂直方向に対して斜め方向に設定し、幅Ｗの領域を被覆する様に吹付材を噴射する様に設定し、且つ、図１８における経路Ｖ２３、Ｖ４５における移動距を寸法Ｌに設定すれば、図１８（Ｂ）で示す様に、法枠Ｎ２は斜め方向に延在する。
図１６を参照して説明した様に、吹付用ノズル３の移動方向を水平方向或いは垂直方向に対して斜め方向に設定し、幅Ｗの領域を被覆する様に吹付材を噴射する様に設定し、且つ、図１８における経路Ｖ２３、Ｖ４５における移動距を寸法Ｌに設定すれば、図１８（Ｂ）で示す様に、法枠Ｎ２は斜め方向に延在する。
【0061】
図１７、図１８で示す軌跡においては、一つの軌跡を辿る間に、紙面の上下方向に延在する経路Ｖ２３、Ｖ４５においては吹付用ノズル３からの吹付材の噴射を停止する必要がある。
しかし、図１９、図２０で示す様な経路であれば、一つの軌跡を辿る間であれば吹付材の噴射を停止する必要は無い。
図１９（Ａ）において、吹付材を吹き付ける位置の軌跡ＫＡ（設定された軌跡）は、吹付開始位置Ａ１（設定された軌跡の始点）と吹付終了位置Ａ２（設定された軌跡の終点）を有している。そして、吹付開始位置Ａ１と吹付終了位置Ａ２の間が途切れることなく且つ同一経路を重複することなく連続した軌跡（一筆書き状の軌跡）を描いて、吹付作業を行うべき範囲ＲＡ（吹付領域）全体を、均一に吹付材で被覆する。
また、図２０で示す軌跡のパターンも、吹付材を吹き付ける位置の軌跡ＫＢ（設定された軌跡）は、吹付開始位置Ｂ１（設定された軌跡の始点）と吹付終了位置Ｂ２（設定された軌跡の終点）を有しており、吹付開始位置Ｂ１と吹付終了位置Ｂ２の間が途切れることなく且つ同一経路を重複することなく連続する（一筆書き状の軌跡を描く）。それにより、吹付作業を行うべき範囲ＲＢ（吹付領域）全体を、均一に吹付材で被覆する。
しかし、図１９、図２０で示す様な経路であれば、一つの軌跡を辿る間であれば吹付材の噴射を停止する必要は無い。
図１９（Ａ）において、吹付材を吹き付ける位置の軌跡ＫＡ（設定された軌跡）は、吹付開始位置Ａ１（設定された軌跡の始点）と吹付終了位置Ａ２（設定された軌跡の終点）を有している。そして、吹付開始位置Ａ１と吹付終了位置Ａ２の間が途切れることなく且つ同一経路を重複することなく連続した軌跡（一筆書き状の軌跡）を描いて、吹付作業を行うべき範囲ＲＡ（吹付領域）全体を、均一に吹付材で被覆する。
また、図２０で示す軌跡のパターンも、吹付材を吹き付ける位置の軌跡ＫＢ（設定された軌跡）は、吹付開始位置Ｂ１（設定された軌跡の始点）と吹付終了位置Ｂ２（設定された軌跡の終点）を有しており、吹付開始位置Ｂ１と吹付終了位置Ｂ２の間が途切れることなく且つ同一経路を重複することなく連続する（一筆書き状の軌跡を描く）。それにより、吹付作業を行うべき範囲ＲＢ（吹付領域）全体を、均一に吹付材で被覆する。
【0062】
図１９（Ａ）において、吹付材を吹き付けた吹付位置（吹付材で被覆された箇所）は概略円形になるが、その曲率半径Ｗ／２は、図１７、図１８における吹付材が広がる幅Ｗの１／２である。吹付作業を行うべき領域ＲＣを決定して、噴射開始位置Ａ１、噴射終了位置Ａ２、距離Ｌ１～Ｌ６を設定することにより、吹付位置の軌跡ＫＡを決定することが出来る。
噴射開始位置Ａ１、噴射終了位置Ａ２、距離Ｌ１～Ｌ６を設定するに際しては、領域ＲＣにおいて吹付材が被覆しない部分が生じることを防止しなければならない。図１９（Ａ）において、噴射開始位置Ａ１と領域ＲＡの隅部ＲＡ１との距離Ｌ１がＷ／２よりも大きければ、隅部ＲＡ１近傍には吹付材が到達しない。そのため、噴射開始位置Ａ１と領域ＲＡの隅部ＲＡ１との距離Ｌ１を設定する際には、条件 Ｌ１≦Ｗ／２ を充足する必要がある。
また、領域ＲＡの上縁部ＲＡｅ（図１９（Ｂ）参照）から噴射位置（軌跡ＫＡ）までの距離Ｌ２はＷ／２以下（Ｌ２≦Ｗ／２）でないと、上縁部ＲＡｅ近傍に吹付材で被覆されない部分が出来てしまう。
噴射開始位置Ａ１、噴射終了位置Ａ２、距離Ｌ１～Ｌ６を設定するに際しては、領域ＲＣにおいて吹付材が被覆しない部分が生じることを防止しなければならない。図１９（Ａ）において、噴射開始位置Ａ１と領域ＲＡの隅部ＲＡ１との距離Ｌ１がＷ／２よりも大きければ、隅部ＲＡ１近傍には吹付材が到達しない。そのため、噴射開始位置Ａ１と領域ＲＡの隅部ＲＡ１との距離Ｌ１を設定する際には、条件 Ｌ１≦Ｗ／２ を充足する必要がある。
また、領域ＲＡの上縁部ＲＡｅ（図１９（Ｂ）参照）から噴射位置（軌跡ＫＡ）までの距離Ｌ２はＷ／２以下（Ｌ２≦Ｗ／２）でないと、上縁部ＲＡｅ近傍に吹付材で被覆されない部分が出来てしまう。
【0063】
軌跡ＫＡの折り返す位置ＫＡｄについては、図１９（Ｂ）で示す様に、領域ＲＡの右縁部ＲＡｒから距離Ｗ／２だけ離れていると、領域ＲＡの右隅部ＲＡｒｅに、吹付材が被覆されない部分ＶＡ２が出来てしまう。従って、軌跡ＫＡの折り返す位置ＫＡｄは、領域ＲＡの隅部が吹付材で確実に被覆される様に設定されることが好ましい。例えば、領域ＲＡの右隅部ＲＡｒｅから折り返し位置ＫＡｄまでの距離Ｌｄ（図１９（Ａ）参照）は、Ｗ／２以下であれば（Ｌｄ≦Ｗ／２）であれば、領域ＲＡの右隅部ＲＡｒｅは確実に吹付材で被覆される。その場合、噴射開始位置Ａ１、距離Ｌ１、Ｌ２も、
Ｌｄ≦Ｗ／２ という条件を充足する様に設定される。
軌跡ＫＡにおいて、図１９（Ａ）、図１９（Ｂ）の左右方向の経路の間隔Ｌ４については、吹付材が被覆されない部分や厚さ寸法が所定の寸法未満にならない様に、
Ｌ４≦Ｗ／２ とする。
Ｌｄ≦Ｗ／２ という条件を充足する様に設定される。
軌跡ＫＡにおいて、図１９（Ａ）、図１９（Ｂ）の左右方向の経路の間隔Ｌ４については、吹付材が被覆されない部分や厚さ寸法が所定の寸法未満にならない様に、
Ｌ４≦Ｗ／２ とする。
【0064】
噴射終了位置Ａ２についても、噴射開始位置Ａ１と同様に、図１９（Ａ）において、領域ＲＡの隅部ＲＡｃとの距離Ｌ６が Ｌ６≦Ｗ／２ の条件を充足する様に設定されるのが好ましい。
この様に設定すれば、吹付位置の軌跡が図１９（Ａ）で示す様な一筆書き状の軌跡を描くことにより、吹付領域ＲＡの全域に吹付材を吹き付けることが出来る。
なお、吹付材で被覆された箇所の曲率半径Ｗ／２は、必要な吹付材の吹付厚さに応じた単位時間当たりの吹付量、ノズル移動速度を決定することにより行うことが可能である。
この様に設定すれば、吹付位置の軌跡が図１９（Ａ）で示す様な一筆書き状の軌跡を描くことにより、吹付領域ＲＡの全域に吹付材を吹き付けることが出来る。
なお、吹付材で被覆された箇所の曲率半径Ｗ／２は、必要な吹付材の吹付厚さに応じた単位時間当たりの吹付量、ノズル移動速度を決定することにより行うことが可能である。
【0065】
図１９（Ａ）において、吹付開始位置Ａ１（始点）と、吹付終了位置Ａ２（終点）は、図示とは逆にすることが出来る。
例えば、図１９（Ａ）では軌跡は最上部では左側から右側に移動し、その直下では右側から左側に移動しているが、吹付開始位置Ａ１（始点）と吹付終了位置Ａ２（終点）の位置を変更しても良い。また、最上部の軌跡は右側から左側に移動し、その直下の軌跡は左側から右側へ移動しても良い。
さらに図２０で示す様に、吹付領域ＲＢにおける最も左側では下から上に吹付用ノズル３を移動し、その右側では上から下に移動することも出来る。或いは、吹付開始位置Ｂ１（始点）と吹付終了位置Ｂ２（終点）の位置を変更しても良い。そして、最も左側では上から下に移動し、その右側では下から上に移動する様に設定しても良い。
図２０において、吹付領域ＲＢの隅部ＲＢ１から吹付開始位置Ｂ１までの距離Ｌ７は Ｌ７≦Ｗ／２ に設定し、
経路間の幅Ｌ８も Ｌ８≦Ｗ／２ に設定し、
折り返し位置ＫＢｄと領域ＲＢの下縁部ＲＢｅとの距離Ｌ９（上方の折り返し位置と上縁部との距離と同じ）も Ｌ９≦Ｗ／２ に設定し、
隅部ＲＢ２から吹付終了位置Ｂ２までの距離Ｌ１０も Ｌ１０≦Ｗ／２ に設定するのが好ましい。
例えば、図１９（Ａ）では軌跡は最上部では左側から右側に移動し、その直下では右側から左側に移動しているが、吹付開始位置Ａ１（始点）と吹付終了位置Ａ２（終点）の位置を変更しても良い。また、最上部の軌跡は右側から左側に移動し、その直下の軌跡は左側から右側へ移動しても良い。
さらに図２０で示す様に、吹付領域ＲＢにおける最も左側では下から上に吹付用ノズル３を移動し、その右側では上から下に移動することも出来る。或いは、吹付開始位置Ｂ１（始点）と吹付終了位置Ｂ２（終点）の位置を変更しても良い。そして、最も左側では上から下に移動し、その右側では下から上に移動する様に設定しても良い。
図２０において、吹付領域ＲＢの隅部ＲＢ１から吹付開始位置Ｂ１までの距離Ｌ７は Ｌ７≦Ｗ／２ に設定し、
経路間の幅Ｌ８も Ｌ８≦Ｗ／２ に設定し、
折り返し位置ＫＢｄと領域ＲＢの下縁部ＲＢｅとの距離Ｌ９（上方の折り返し位置と上縁部との距離と同じ）も Ｌ９≦Ｗ／２ に設定し、
隅部ＲＢ２から吹付終了位置Ｂ２までの距離Ｌ１０も Ｌ１０≦Ｗ／２ に設定するのが好ましい。
【0066】
図示の実施形態における吹付用機械１００を用いた吹付工法の手順について、主として図２１を参照して説明する。
図２１において、ステップＳ１では、吹付材を吹き付けるべき領域（エリア）を特定する。吹付エリアの特定に際しては、施工開始時点で既に決定されている場合は、決定されたエリアとなる。
吹付エリアの特定に際して、吹付用機械１００の制御装置ＣＵ（図１４）が計測装置Ｍで作成したされた映像データに基づき特定することも出来る。吹付エリアの特定は、制御装置ＣＵの吹付エリア特定ブロックＢ１（図１４）で行われる。
ステップＳ２では、吹付用ノズル３から吹付材を吹き付ける（吹付位置の）軌跡を設定する。ステップＳ２の軌跡の設定は、制御装置ＣＵの軌跡設定ブロックＢ１０（図１４）は、入力装置ＣＵ１（図１４）から取得した「吹付位置の軌跡の設定に関する情報」に基づいて実行される。「吹付位置の軌跡の設定に関する情報」は予め作業者により入力された情報であり、吹付の範囲、軌跡のパターン（図１６～図２０参照）、吹付開始位置（始点）、吹付終了位置（終点）、必要な吹付材の吹付厚さに応じた単位時間当たりの吹付量、ノズル移動速度、その他である。
図２１では明示されていないが、軌跡の設定に際しても、計測装置Ｍ（図１）からの映像データを参照することが出来る。
図２１において、ステップＳ１では、吹付材を吹き付けるべき領域（エリア）を特定する。吹付エリアの特定に際しては、施工開始時点で既に決定されている場合は、決定されたエリアとなる。
吹付エリアの特定に際して、吹付用機械１００の制御装置ＣＵ（図１４）が計測装置Ｍで作成したされた映像データに基づき特定することも出来る。吹付エリアの特定は、制御装置ＣＵの吹付エリア特定ブロックＢ１（図１４）で行われる。
ステップＳ２では、吹付用ノズル３から吹付材を吹き付ける（吹付位置の）軌跡を設定する。ステップＳ２の軌跡の設定は、制御装置ＣＵの軌跡設定ブロックＢ１０（図１４）は、入力装置ＣＵ１（図１４）から取得した「吹付位置の軌跡の設定に関する情報」に基づいて実行される。「吹付位置の軌跡の設定に関する情報」は予め作業者により入力された情報であり、吹付の範囲、軌跡のパターン（図１６～図２０参照）、吹付開始位置（始点）、吹付終了位置（終点）、必要な吹付材の吹付厚さに応じた単位時間当たりの吹付量、ノズル移動速度、その他である。
図２１では明示されていないが、軌跡の設定に際しても、計測装置Ｍ（図１）からの映像データを参照することが出来る。
【0067】
図２１において、ステップＳ３では、ステップＳ２で設定した吹付位置の軌跡の通りに吹付作業を行う様に、吹付用ノズル３の位置、移動速度等を設定（決定）する。ステップＳ３の吹付用ノズル３の位置、移動速度等の設定に際して、ノズル位置調整ブロックＢ２（の各構成ブロックＢ２１～Ｂ２７、図１４、図１５）は、軌跡設定ブロックＢ１０から取得した吹付位置の軌跡（設定軌跡）に基づいて実行する。
ステップＳ４では、ステップＳ３で吹付用ノズル３の位置、移動速度が、設定された吹付位置の軌跡と同一の軌跡を描いて吹付が行われる様に決定されたことに基づいて、ステップＳ２で設定された吹付位置の軌跡に沿って吹き付けを実行する。
ステップＳ４の吹き付けに際して、図１４、図１５を参照して上述した様に、制御信号発生ブロックＢ６は、ノズル位置調整ブロックＢ２からノズル位置、移動速度に関する信号を受信すると、コンクリートポンプ２１、エア供給装置２４、急結剤供給装置２５のそれぞれに制御信号を送信する。
制御信号を受信したコンクリートポンプ２１、エア供給装置２４、急結剤供給装置２５は、（吹付量決定ブロックＢ４、エア増減決定ブロックＢ５で決定された）所定量の吹付材（固化材）、エア、急結剤の各々を、固化材配管１１、エア配管１３、急結剤配管１４にそれぞれ供給し、当該供給されたエア及剤は吹付用ノズル３の噴射直前で吹付材に混入される。当該エア及び急結剤の吹付材への混入については、図２２を参照して詳述する。
ステップＳ４では、ステップＳ３で吹付用ノズル３の位置、移動速度が、設定された吹付位置の軌跡と同一の軌跡を描いて吹付が行われる様に決定されたことに基づいて、ステップＳ２で設定された吹付位置の軌跡に沿って吹き付けを実行する。
ステップＳ４の吹き付けに際して、図１４、図１５を参照して上述した様に、制御信号発生ブロックＢ６は、ノズル位置調整ブロックＢ２からノズル位置、移動速度に関する信号を受信すると、コンクリートポンプ２１、エア供給装置２４、急結剤供給装置２５のそれぞれに制御信号を送信する。
制御信号を受信したコンクリートポンプ２１、エア供給装置２４、急結剤供給装置２５は、（吹付量決定ブロックＢ４、エア増減決定ブロックＢ５で決定された）所定量の吹付材（固化材）、エア、急結剤の各々を、固化材配管１１、エア配管１３、急結剤配管１４にそれぞれ供給し、当該供給されたエア及剤は吹付用ノズル３の噴射直前で吹付材に混入される。当該エア及び急結剤の吹付材への混入については、図２２を参照して詳述する。
【0068】
図２１において、ステップＳ５では、吹付エリア（吹付位置、吹付箇所）における吹き付け厚さを判定する。この判定結果に基づき吹付材を供給するコンクリートポンプ２１の制御を実行する。
吹付エリアにおける吹き付け厚さ判定は、吹付量チェックブロックＢ３、吹付量決定ブロックＢ４が、吹付箇所（吹付領域、吹付位置）の映像データ（例えば３Ｄマップ）に基づき実行する。
吹付エリアにおける吹き付け厚さの判定結果等に基づき、吹付量決定ブロックＢ４は吹付量（吹付量の増減、吹付停止を含む）を決定し、制御信号発生ブロックＢ６はコンクリートポンプ２１に制御信号を送信する。コンクリートポンプ２１は、前記制御信号に基づき、固化材を吹付用機械１００に供給する。
ステップＳ６では、吹付材に混入するエアと急結剤の混入量を制御する（混入量の増減、混入不要の場合を含む）。
エア量、急結剤量の制御に際して、図１４を参照して上述した様に、エア増減決定ブロックＢ５は、吹付箇所の映像データに基づき、吹付材に混入するエアと急結剤の混入量を決定し（混入量の増減或いは維持の決定、混入停止の決定を含む）、制御信号発生ブロックＢ６はエア供給装置２４及び急結剤供給装置２５に制御信号を送信する。
エア供給装置２４及び急結剤供給装置２５は当該制御信号に基づき、決定された量のエア及び急結剤を供給し、当該供給されたエア及び急結剤は、吹付用ノズル３の噴射直前で、吹付材に混入される。そしてステップＳ７に進む。
吹付エリアにおける吹き付け厚さ判定は、吹付量チェックブロックＢ３、吹付量決定ブロックＢ４が、吹付箇所（吹付領域、吹付位置）の映像データ（例えば３Ｄマップ）に基づき実行する。
吹付エリアにおける吹き付け厚さの判定結果等に基づき、吹付量決定ブロックＢ４は吹付量（吹付量の増減、吹付停止を含む）を決定し、制御信号発生ブロックＢ６はコンクリートポンプ２１に制御信号を送信する。コンクリートポンプ２１は、前記制御信号に基づき、固化材を吹付用機械１００に供給する。
ステップＳ６では、吹付材に混入するエアと急結剤の混入量を制御する（混入量の増減、混入不要の場合を含む）。
エア量、急結剤量の制御に際して、図１４を参照して上述した様に、エア増減決定ブロックＢ５は、吹付箇所の映像データに基づき、吹付材に混入するエアと急結剤の混入量を決定し（混入量の増減或いは維持の決定、混入停止の決定を含む）、制御信号発生ブロックＢ６はエア供給装置２４及び急結剤供給装置２５に制御信号を送信する。
エア供給装置２４及び急結剤供給装置２５は当該制御信号に基づき、決定された量のエア及び急結剤を供給し、当該供給されたエア及び急結剤は、吹付用ノズル３の噴射直前で、吹付材に混入される。そしてステップＳ７に進む。
【0069】
図２１において、ステップＳ７では、吹付作業を終了するか否かを判断する。当該判断は、吹付目標達成の程度、予定された作業時間、その他を考慮して制御装置ＣＵにより決定される。その場合、吹付目標達成の程度、予定された作業時間、その他の指標は予め吹付用機械１００の制御装置ＣＵに入力されており、制御装置ＣＵにより自動的に判断が可能である。ただし、ステップＳ７については吹付用機械１００のオペレーターが判断することも可能である。
ステップＳ７において、吹付作業を終了する場合（ステップＳ７が「Ｙｅｓ」）は吹付作業が終了し（「エンド」）、吹付作業を終了しない場合（ステップＳ７が「Ｎｏ」：吹付作業を継続する）はステップＳ１に戻り、ステップＳ１以下を繰り返す。
図２１において、ステップＳ４はステップＳ５及びステップＳ６に先行して実行される様に示されているが、ステップＳ４をステップＳ５及びステップＳ６よりも後に実行することが可能である。また、ステップＳ４、ステップＳ５、ステップＳ６を同時に実行することも可能である。
ステップＳ７において、吹付作業を終了する場合（ステップＳ７が「Ｙｅｓ」）は吹付作業が終了し（「エンド」）、吹付作業を終了しない場合（ステップＳ７が「Ｎｏ」：吹付作業を継続する）はステップＳ１に戻り、ステップＳ１以下を繰り返す。
図２１において、ステップＳ４はステップＳ５及びステップＳ６に先行して実行される様に示されているが、ステップＳ４をステップＳ５及びステップＳ６よりも後に実行することが可能である。また、ステップＳ４、ステップＳ５、ステップＳ６を同時に実行することも可能である。
【0070】
次に主として図２２～図２４を参照して、図示の実施形態における吹付材供給系統２０について説明する。
図示の実施形態において、コンクリートポンプ２１（図２３、図２４参照）から供給ホース１１により圧送されて吹付用ノズル３から噴射される固化材（コンクリート等）は、硬化により吹付材供給系統を閉塞することを防止するためスランプ値が大きく、そのままの状態では、法面に付着しない。
そのため、吹付材供給系統２０における吹付用ノズル３の噴射直前の位置に急結剤リング１２を設け、急結剤リング１２でエアと急結剤を固化材に混入して噴射している。急結剤を混入することにより、固化材のスランプ値が大きくても、吹付用ノズル３から吹き付けられた材料が法面で固化する。
図示の実施形態において、コンクリートポンプ２１（図２３、図２４参照）から供給ホース１１により圧送されて吹付用ノズル３から噴射される固化材（コンクリート等）は、硬化により吹付材供給系統を閉塞することを防止するためスランプ値が大きく、そのままの状態では、法面に付着しない。
そのため、吹付材供給系統２０における吹付用ノズル３の噴射直前の位置に急結剤リング１２を設け、急結剤リング１２でエアと急結剤を固化材に混入して噴射している。急結剤を混入することにより、固化材のスランプ値が大きくても、吹付用ノズル３から吹き付けられた材料が法面で固化する。
【0071】
図２２において、吹付材供給系統２０は、コンクリートポンプ２１から固化材を吹付用ノズル３に供給する固化材配管１１（ゴムホース）と、吹付用ノズル３の上流側に隣接する位置で固化材配管１１に接続する（合流する）様に配置された急結剤リング１２と、エア供給装置２４から急結剤リング１２の上流側にエアを供給するエア配管１３（例えばゴムホース）と、急結剤供給装置２５から急結剤リング１２の上流側に急結剤を供給する急結剤配管１４（例えばゴムホース）を有している。
急結剤リング１２は、固化材配管１１に合流する合流部１２Ａと、エア配管１３との接続部１２Ｂと、急結剤配管１４との合流部１２Ｃを備えている。
コンクリートポンプ２１から固化材配管１１により圧送される固化材には、急結剤リング１２の合流部１２Ａにおいてエアと急結剤が混入され、当該エアと急結剤が混入された固化材（吹付材）は吹付用ノズル３から施工法面に対して噴射される。
急結剤リング１２は、固化材配管１１に合流する合流部１２Ａと、エア配管１３との接続部１２Ｂと、急結剤配管１４との合流部１２Ｃを備えている。
コンクリートポンプ２１から固化材配管１１により圧送される固化材には、急結剤リング１２の合流部１２Ａにおいてエアと急結剤が混入され、当該エアと急結剤が混入された固化材（吹付材）は吹付用ノズル３から施工法面に対して噴射される。
【0072】
図示の実施形態では、図２で示す様に、アタッチメント１（第１の部材１－１、第２の部材１－２）が伸縮する。アタッチメント伸長時と収縮時の長手方向寸法の差を吸収するため、可撓性の高いゴムホース１１（固化材配管）を使用して、アタッチメント収縮時にはゴムホース１１を弛ませて対応している。しかし、アタッチメント伸長時に対応して配管抵抗の大きいゴムホース１１の全長を長くすると、ゴムホース１１内における閉塞の可能性が大きくなる。
そのため図示の実施形態では、図２３で示す様に、ミキサー車２３で製造された吹付材（固化材）をゴムホース１１で吹付用ノズル３（図示しない）に圧送するためのコンクリートポンプ２１（吹付固化材用ポンプ）を台車２２に載置している。台車２２を吹付工法の施工現場近傍まで移動させて、吹付用ノズル３に近接する位置に台車２２を移動すれば、コンクリートポンプ２１から吹付用ノズル３までの距離（ゴムホース１１の全長）を短くすることが出来て、以て、ゴムホース１１内で固化材が固化して閉塞する危険性を減少することが出来る。この場合、例えば図１で示す様に、連接ロッド３３を介して、車両３０と台車２２を接続することが出来る。
図示の実施形態において、図２４で示す様に、コンクリートポンプ２１を台車２２に載置しないことが可能である。その場合、固化材用のプラント（コンクリートミキサー車２３、コンクリートポンプ２１を含む）が、吹付工法の施工現場近傍に設けられることになる。
そのため図示の実施形態では、図２３で示す様に、ミキサー車２３で製造された吹付材（固化材）をゴムホース１１で吹付用ノズル３（図示しない）に圧送するためのコンクリートポンプ２１（吹付固化材用ポンプ）を台車２２に載置している。台車２２を吹付工法の施工現場近傍まで移動させて、吹付用ノズル３に近接する位置に台車２２を移動すれば、コンクリートポンプ２１から吹付用ノズル３までの距離（ゴムホース１１の全長）を短くすることが出来て、以て、ゴムホース１１内で固化材が固化して閉塞する危険性を減少することが出来る。この場合、例えば図１で示す様に、連接ロッド３３を介して、車両３０と台車２２を接続することが出来る。
図示の実施形態において、図２４で示す様に、コンクリートポンプ２１を台車２２に載置しないことが可能である。その場合、固化材用のプラント（コンクリートミキサー車２３、コンクリートポンプ２１を含む）が、吹付工法の施工現場近傍に設けられることになる。
【0073】
図１～図２４を参照して説明した実施形態では、吹付材を吹き付ける場所（例えば法面Ｆ）が車両３０に設けられたブーム３１の最高到達点よりも低い位置にある場合には、アタッチメント１を取り付けると吹付用ノズル３は吹き付ける場所よりも高い位置となり、吹き付けが困難になる。
吹付材を吹き付けるべき場所がブーム３１の最高到達点よりも低い位置にある場合には、図２５で示す様に、車両３０に設けられたブーム３１にアタッチメント１を取り付けずに、ブーム３１の車両３０と反対側の先端（最高到達点側の先端）に、吹付用ノズル３を取り付け／取り外し可能なブーム側接続部材３２を介して吹付用ノズル３を取り付けて、ブーム３１を動かしつつ吹付用ノズル３から吹付材を噴射する。
吹付材を吹き付けるべき箇所がブーム３１の最高到達点よりも高い位置にある場合には、図１～図２４を参照して説明したように、ブーム３１にアタッチメント１を取り付けて、吹付作業を行う。
吹付材を吹き付けるべき場所がブーム３１の最高到達点よりも低い位置にある場合には、図２５で示す様に、車両３０に設けられたブーム３１にアタッチメント１を取り付けずに、ブーム３１の車両３０と反対側の先端（最高到達点側の先端）に、吹付用ノズル３を取り付け／取り外し可能なブーム側接続部材３２を介して吹付用ノズル３を取り付けて、ブーム３１を動かしつつ吹付用ノズル３から吹付材を噴射する。
吹付材を吹き付けるべき箇所がブーム３１の最高到達点よりも高い位置にある場合には、図１～図２４を参照して説明したように、ブーム３１にアタッチメント１を取り付けて、吹付作業を行う。
【0074】
図２５で示す態様では、ノズル３はブーム側接続部材３２に固定されているが、図２６で示す様に、ブーム側接続部材３２に板状部材２を取り付け、ノズル３は板状部材２の長手方向（図２６の左右方向：矢印Ａ４方向）に移動可能に構成することが出来る。
ノズル３を板状部材２の長手方向に移動可能とするには、例えば、図４を参照して説明した工程を実行するための構成を採用することが可能である。
図２６で示す態様（図２５で示す態様の変形例）では、吹付材を吹き付ける場所がブーム３１の最高到達点よりも低い位置にある場合において、ブーム側接続部材３２近傍の領域のみならず、ブーム側接続部材３２から板状部材２の長手方向（図２６の左右方向：矢印Ａ４方向）に離隔した個所に対しても吹付材を噴射することが出来る。
ノズル３を板状部材２の長手方向に移動可能とするには、例えば、図４を参照して説明した工程を実行するための構成を採用することが可能である。
図２６で示す態様（図２５で示す態様の変形例）では、吹付材を吹き付ける場所がブーム３１の最高到達点よりも低い位置にある場合において、ブーム側接続部材３２近傍の領域のみならず、ブーム側接続部材３２から板状部材２の長手方向（図２６の左右方向：矢印Ａ４方向）に離隔した個所に対しても吹付材を噴射することが出来る。
【0075】
図示の実施形態はあくまでも例示であり、本発明の技術的範囲を限定する趣旨の記述ではないことを付記する。
【符号の説明】
【0076】
１・・・アタッチメント
１－１・・・第１の部材（車両側部材）
１－２・・・第２の部材（吹付用ノズル側部材）
２・・・板状部材
３・・・吹付用ノズル
４・・・アタッチメント側接続手段
５・・・横方向移動用部材
６・・・第１の回動用部材
７・・・第２の回動用部材
８・・・車両側揺動部材
１１・・・ゴムホース（固化材用配管）
２０・・・吹付材供給系統
２１・・・コンクリートポンプ（吹付固化材用ポンプ）
２２・・・台車
３０・・・車両
３１・・・ブーム
３２・・・ブーム側接続部材
１００・・・吹付用機械
Ｆ・・・法面
ＣＵ・・・吹付用機械の制御装置
１－１・・・第１の部材（車両側部材）
１－２・・・第２の部材（吹付用ノズル側部材）
２・・・板状部材
３・・・吹付用ノズル
４・・・アタッチメント側接続手段
５・・・横方向移動用部材
６・・・第１の回動用部材
７・・・第２の回動用部材
８・・・車両側揺動部材
１１・・・ゴムホース（固化材用配管）
２０・・・吹付材供給系統
２１・・・コンクリートポンプ（吹付固化材用ポンプ）
２２・・・台車
３０・・・車両
３１・・・ブーム
３２・・・ブーム側接続部材
１００・・・吹付用機械
Ｆ・・・法面
ＣＵ・・・吹付用機械の制御装置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】