特開 2023-69839 制御システム、および、人力駆動車用制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023069839

(43)【公開日】2023-05-18

(54)【発明の名称】制御システム、および、人力駆動車用制御装置

(51)【国際特許分類】

   B62M 6/45 20100101AFI20230511BHJP

   B62J 45/41 20200101ALI20230511BHJP

   B62J 50/22 20200101ALI20230511BHJP

   B62K 25/08 20060101ALI20230511BHJP

   B62J 1/08 20060101ALI20230511BHJP

   B62J 45/00 20200101ALI20230511BHJP

   B62M 25/00 20060101ALI20230511BHJP

   B62J 6/028 20200101ALI20230511BHJP

   B62J 3/10 20200101ALI20230511BHJP

   B62J 6/22 20200101ALI20230511BHJP

【ＦＩ】

B62M6/45

B62J45/41

B62J50/22

B62K25/08

B62J1/08 D

B62J45/00

B62M25/00

B62J6/028

B62J3/10

B62J6/22

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021182006

(22)【出願日】2021-11-08

(71)【出願人】

【識別番号】000002439

【氏名又は名称】株式会社シマノ

(74)【代理人】

【識別番号】100162031

【弁理士】

【氏名又は名称】長田 豊彦

(74)【代理人】

【識別番号】100175721

【弁理士】

【氏名又は名称】高木 秀文

(72)【発明者】

【氏名】湯淺 浩司

(72)【発明者】

【氏名】井土垣 慧

(72)【発明者】

【氏名】黒飛 忠治

【テーマコード（参考）】

3D014

【Ｆターム（参考）】

3D014DD02

3D014DD03

3D014DE02

(57)【要約】

【課題】荷台に配置された荷物の位置に応じて電気部品を適切に制御できる制御システムを提供する。
【解決手段】人力駆動車の荷台に設けられる圧力検出部と、電気部品と、前記圧力検出部によって検出される、前記荷台に配置された荷物の位置に応じて、前記電気部品を制御する制御部と、を備える。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

人力駆動車用の制御システムであって、
前記人力駆動車の荷台に設けられる圧力検出部と、
電気部品と、
前記圧力検出部によって検出される、前記荷台に配置された荷物の位置に応じて、前記電気部品を制御する制御部と、を備える、制御システム。

【請求項2】

前記電気部品は、前記人力駆動車に推進力を付与するモータを備えるドライブユニットを含む、請求項１に記載の制御システム。

【請求項3】

前記制御部は、前記荷物が第１位置に配置されていると検知された場合に、前記モータの最大出力値を第１出力値に設定する、請求項２に記載の制御システム。

【請求項4】

前記制御部は、前記荷物が前記第１位置とは異なる第２位置に配置されていると検知された場合に、前記モータの最大出力値を、前記第１出力値より大きい第２出力値に設定する、請求項３に記載の制御システム。

【請求項5】

前記電気部品は、前記荷物の状態を報知する報知装置を含む、請求項１に記載の制御システム。

【請求項6】

前記制御部は、前記荷物が第１位置に配置されていると検知された場合に、前記報知装置に第１報知動作を行わせる、請求項５に記載の制御システム。

【請求項7】

前記制御部は、前記荷物が第２位置に配置されていると検知された場合に、前記報知装置に、前記第１報知動作とは異なる第２報知動作を行わせる、請求項６に記載の制御システム。

【請求項8】

前記圧力検出部は、前記荷台に配置された前記荷物の重量をさらに検知する、請求項１から７のいずれか一項に記載の制御システム。

【請求項9】

前記電気部品は、ドライブユニット、電動サスペンション、電動シートポスト、電動リアディレイラ、電動フロントディレイラ、電動クラッチ、電子端末、ディスプレイ、振動発生装置、光発生装置、音発生装置、の少なくとも１つを含む、請求項１記載の制御システム。

【請求項10】

人力駆動車の荷台に設けられる圧力検出部によって検出される、前記荷台に配置された荷物の位置に応じて、人力駆動車の電気部品を制御する制御部を備える、人力駆動車用制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、制御システム、および、人力駆動車用制御装置の技術に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、電気部品を制御する制御部を備える人力駆動車用の制御システムが知られている。例えば、特許文献１に開示される人力駆動車の電気部品は、荷台を備える人力駆動車に推進力を付与するモータを備えるドライブユニットを含む。特許文献１に開示される制御部は、人力駆動車の車速、ペダルのトルクの大きさ、および、ペダルを漕ぐ方向に基づいてドライブユニットを制御する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平６－２１１１７９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

荷台に配置された荷物の位置に応じて電気部品を適切に制御できる技術が望まれている。

【0005】

本開示の目的は、荷台に配置された荷物の位置に応じて電気部品を適切に制御できる制御システム、および、人力駆動車用制御装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の第１側面に従う制御システムは、人力駆動車の荷台に設けられる圧力検出部と、電気部品と、圧力検出部によって検出される、荷台に配置された荷物の位置に応じて、電気部品を制御する制御部と、を備える。
第１側面の制御システムによれば、荷台に配置された荷物の位置に応じて電気部品を適切に制御できる。

【0007】

第１側面に従う第２側面の制御システムにおいて、電気部品は、人力駆動車に推進力を付与するモータを備えるドライブユニットを含む。
第２側面の制御システムによれば、荷台に配置された荷物の位置に応じて、ドライブユニットを適切に制御できる。

【0008】

第２側面に従う第３側面の制御システムにおいて、制御部は、荷物が第１位置に配置されていると検知された場合に、モータの最大出力値を第１出力値に設定する。
第３側面の制御システムによれば、荷台に配置された荷物が落下することを抑制できる。

【0009】

第３側面に従う第４側面の制御システムにおいて、制御部は、荷物が第１位置とは異なる第２位置に配置されていると検知された場合に、モータの最大出力値を、第１出力値より大きい第２出力値に設定する。
第４側面の制御システムによれば、荷台に配置された荷物が第２位置にある場合は人力駆動車のアシスト力を増加できる。

【0010】

第１側面に従う第５側面の制御システムにおいて、電気部品は、荷物の状態を報知する報知装置を含む。
第５側面の制御システムによれば、搭乗者が、走行中においても荷台に配置された荷物の状態を把握できる。

【0011】

第５側面に従う第６側面の制御システムにおいて、制御部は、荷物が第１位置に配置されていると検知された場合に、報知装置に第１報知動作を行わせる。
第６側面の制御システムによれば、搭乗者が、走行中においても荷台に配置された荷物が第１位置にあることを把握できる。

【0012】

第６側面に従う第７側面の制御システムにおいて、制御部は、荷物が第２位置に配置されていると検知された場合に、報知装置に、第１報知動作とは異なる第２報知動作を行わせる。
第７側面の制御システムによれば、搭乗者が、走行中においても荷台に配置された荷物が第２位置にあることを把握できる。

【0013】

第１から第７側面のいずれか１つに従う第８側面の制御システムにおいて、圧力検出部は、荷台に配置された荷物の重量をさらに検知する。
第８側面の制御システムによれば、荷台に配置された荷物の位置、および、重量に応じて、電気部品を適切に制御できる。

【0014】

第１側面に従う第９側面の制御システムにおいて、電気部品は、ドライブユニット、電動サスペンション、電動シートポスト、電動リアディレイラ、電動フロントディレイラ、電動クラッチ、電子端末、ディスプレイ、振動発生装置、光発生装置、音発生装置、の少なくとも１つを含む。
第９側面の制御システムによれば、荷台に配置された荷物の位置に応じて、ドライブユニット、電動サスペンション、電動シートポスト、電動リアディレイラ、電動フロントディレイラ、電動クラッチ、電子端末、ディスプレイ、振動発生装置、光発生装置、音発生装置、の少なくとも１つを適切に制御できる。

【0015】

第１０側面に従う人力駆動車用制御装置は、人力駆動車の荷台に設けられる圧力検出部によって検出される、荷台に配置された荷物の位置に応じて、人力駆動車の電気部品を制御する制御部を備える。
第１０側面の人力駆動車用制御装置によれば、荷台に配置された荷物の位置に応じて電気部品を適切に制御できる。

【発明の効果】

【0016】

本開示の制御システム、および、人力駆動車用制御装置によれば、荷台に配置された荷物の位置に応じて電気部品を適切に制御できる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】第１実施形態に係る制御システムを含む人力駆動車を示す側面図。

【図2】制御システムの一例を示すブロック図。

【図3】人力駆動力とモータ出力との関係の一例を示すグラフ。

【図4】第１出力値、および、第２出力値の一例を示すグラフ。

【図5】第１実施形態における制御フローを示すフローチャート。

【図6】第２実施形態における制御フローを示すフローチャート。

【図7】第３実施形態における制御フローを示すフローチャート。

【図8】第４実施形態において、モータの応答速度の一例を示すグラフ。

【図9】第４実施形態における制御フローを示すフローチャート。

【図10】第５実施形態における制御フローを示すフローチャート。

【図11】第６実施形態における制御フローを示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0018】

（第１実施形態）
第１実施形態に係る制御システム７０を含む人力駆動車１が説明される。第１実施形態に係る制御システム７０を含む人力駆動車１の説明には、図１から図４が用いられる。人力駆動車１は、少なくとも１つの車輪を有し、少なくとも人力駆動力によって駆動できる乗り物である。人力駆動車１は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、ハンドバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車１が有する車輪の数は限定されない。人力駆動車１は、例えば１輪車、および、２輪以上の車輪を有する乗り物を含む。人力駆動車１は、人力駆動力のみによって駆動できる乗り物に限定されない。人力駆動車１は、人力駆動力だけではなく、電気モータの駆動力を推進に利用するＥ－ｂｉｋｅを含む。Ｅ－ｂｉｋｅは、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車１は自転車として説明される。

【0019】

人力駆動車１は、クランク１０、後輪２０、前輪３０、フレーム４０、駆動機構５０、バッテリ６０、および、制御システム７０を含む。

【0020】

図１に示されるクランク１０は、フレーム４０に対して回転可能なクランク軸１１、クランク軸１１の軸方向の両端部にそれぞれ設けられる一対のクランクアーム１２を含む。一対のクランクアーム１２には夫々ペダル１３が連結される。

【0021】

後輪２０、および、前輪３０は、フレーム４０に支持される。前輪３０は、フレーム４０の前部に設けられたフロントフォーク４１に取り付けられる。フロントフォーク４１には、ハンドル４２が連結される。ハンドル４２には、電気部品８０を操作するための操作装置４３が設けられる。本実施形態では、操作装置４３は、サイクルコンピュータを含む。操作装置４３は、搭乗者の操作に応じた信号を制御部１０１に出力する。後輪２０は、フレーム４０の後部に取り付けられる。フレーム４０の上部には、シート４４が設けられる。

【0022】

駆動機構５０は、クランク１０と後輪２０とを連結する。駆動機構５０は、クランク軸１１に連結される第１回転体５１、後輪２０に連結される第２回転体５２、および、第１回転体５１と第２回転体５２とを連結するチェーン５３を含む。

【0023】

第１回転体５１は、少なくとも１つのフロントスプロケットを含む。本実施形態では、第１回転体５１は、２以上のフロントスプロケットを含む。第１回転体５１は、１つのフロントスプロケットを含んでいてもよい。第１回転体５１が丁数の異なる２以上のフロントスプロケットを含む場合、第１回転体５１が人力駆動車１に取り付けられた状態において、最も丁数が多いフロントスプロケットは、最も丁数が少ないフロントスプロケットよりも、自転車のフレーム４０の中心面から離れて配置される。

【0024】

第２回転体５２は、少なくとも１つのリアスプロケットを含む。第２回転体５２は、丁数が異なる２以上のリアスプロケットを含む。第２回転体５２は、丁数が異なる１２以上のリアスプロケットを含んでいてもよい。第２回転体５２が２以上のリアスプロケットを含む場合、第２回転体５２が人力駆動車１に取り付けられた状態において、最も丁数が多いリアスプロケットは、最も丁数が少ないリアスプロケットよりも、自転車のフレーム４０の中心面の近くに配置される。チェーン５３は、第１回転体５１に含まれる１つのフロントスプロケットと、第２回転体５２に含まれる１のリアスプロケットとを連結する。チェーン５３を介して、第１回転体５１の回転力がリアスプロケットに伝達される。

【0025】

本実施形態の駆動機構５０はフロントスプロケット、および、リアスプロケットと、チェーン５３を用いて回転力を伝達するように構成されるが、駆動機構５０の構成は、特に限らない。例えば第１回転体５１、および、第２回転体５２は、スプロケットに代えて、プーリ、ベベルギア等を含んでもよい。第１回転体５１、および、第２回転体５２は、チェーン５３に代えて、ベルト、シャフト等によって連結されてもよい。

【0026】

クランク軸１１と第１回転体５１との間には、第１ワンウェイクラッチを設けてもよい。第１ワンウェイクラッチは、クランク１０が前転した場合に第１回転体５１を前転させ、クランク１０が後転した場合にクランク軸１１と第１回転体５１との相対回転を許容するように構成される。第２回転体５２と後輪２０との間には、第２ワンウェイクラッチが設けられる。第２ワンウェイクラッチは、第２回転体５２が前転した場合に後輪２０を前転させ、第２回転体５２が後転した場合に第２回転体５２と後輪２０との相対回転を許容するように構成される。

【0027】

バッテリ６０は、人力駆動車１に設けられる電気部品８０に電力を供給する。バッテリ６０は、フレーム４０の内部、および、外部の少なくとも１つに設けられる。バッテリ６０は、電気部品８０、および、人力駆動車用制御装置１００に電力を供給可能に構成される。バッテリ６０はドライブユニット８１に電力を供給可能に構成されてもよい。バッテリ６０は、複数のバッテリを含み、複数の電気部品８０に夫々電力を供給するように構成されてもよい。単一のバッテリ６０が、電気部品８０と、ドライブユニット８１と、に電力を供給するように構成されてもよい。バッテリ６０は電気部品８０に直接設けられてもよい。

【0028】

図１に示される人力駆動車１は、荷台Ｃを着脱可能に構成される。荷台Ｃは、被牽引車Ｃ１０、キャリア、前かご、および、後ろかご等を含む。本実施形態では、荷台Ｃは、被牽引車Ｃ１０、および、キャリアを含む。

【0029】

被牽引車Ｃ１０は、本体Ｃ１１、車輪Ｃ１２、接続部Ｃ１３、および、連結部Ｃ１４を含む。本体Ｃ１１は、荷物を積載可能に構成される。本体Ｃ１１は、人力駆動車１の後方に配置される。本体Ｃ１１は、荷物を積載するための積載面Ｃ１１ａ、および、積載面Ｃ１１ａの外縁部に設けられる柵Ｃ１１ｂを含む。柵Ｃ１１ｂは、枠体、および、壁等を含む。車輪Ｃ１２は、本体Ｃ１１に設けられる。接続部Ｃ１３は、本体Ｃ１１と連結部Ｃ１４とを互いに接続するように構成される。接続部Ｃ１３は、本体Ｃ１１、および、連結部Ｃ１４の少なくとも１つと一体に構成されてもよい。接続部Ｃ１３は、本体Ｃ１１、および、連結部Ｃ１４とは別体で構成されてもよい。接続部Ｃ１３は、荷物を積載可能に構成されてもよい。連結部Ｃ１４は、人力駆動車１に連結可能に構成される。好ましくは、連結部Ｃ１４は、人力駆動車１に着脱可能に連結される。本実施形態では、連結部Ｃ１４は、フレーム４０のうち、電動シートポスト８３を支持する部分に連結される。連結部Ｃ１４は、フレーム４０に対してヨー方向に相対的に回転するように構成される。被牽引車Ｃ１０は、人力駆動車１の前方、または、側方に配置されるように人力駆動車１に連結されてもよい。被牽引車Ｃ１０は、接続部Ｃ１３を省略して構成されてもよい。

【0030】

キャリアは、荷物を積載可能に構成される。キャリアは、前輪３０の上方に配置されるフロントキャリア、および、後輪２０の上方に配置されるリアキャリアＣ２０を含む。本実施形態では、キャリアは、リアキャリアＣ２０を含む。リアキャリアＣ２０は、フレーム４０のリアエンド４５、および、シートステイ４６に連結される。

【0031】

制御システム７０は、人力駆動車用の制御システム７０であって、人力駆動車１の荷台Ｃに設けられる圧力検出部１１０と、電気部品８０と、圧力検出部１１０によって検出される、荷台Ｃに配置された荷物の位置に応じて、電気部品８０を制御する制御部１０１と、を備える。図２には、制御システム７０の一例が示される。図２に示される制御システム７０は、電気部品８０、人力駆動車用制御装置１００、および、圧力検出部１１０を含む。本明細書においては、人力駆動車用制御装置１００が制御装置１００として記載される場合がある。

【0032】

図１、および、図２に示される電気部品８０は、操作装置４３の操作、および、操作装置４３の操作とは異なる条件の少なくとも１つに応じて電気的に動作するように構成される。電気部品８０は、ドライブユニット８１、電動サスペンション８２、電動シートポスト８３、電動リアディレイラ８４、電動フロントディレイラ８５、電動クラッチ８６、電子端末８７、ディスプレイ８８、振動発生装置８９、光発生装置９０、および、音発生装置９１の少なくとも１つを含む。電気部品８０は、人力駆動車１に推進力を付与するモータ８１ａを備えるドライブユニット８１を含む。本実施形態では、電気部品８０は、ドライブユニット８１、電動サスペンション８２、電動シートポスト８３、電動リアディレイラ８４、電動フロントディレイラ８５、電動クラッチ８６、電子端末８７、ディスプレイ８８、振動発生装置８９、光発生装置９０、および、音発生装置９１を含む。

【0033】

ドライブユニット８１は、人力駆動車１の推進を補助するように構成される。ドライブユニット８１のモータ８１ａは、例えば、人力駆動力に応じて動作する。ドライブユニット８１は、モータ８１ａに加えて、モータ８１ａとクランク１０とを連結する減速機を備えてもよい。

【0034】

電動サスペンション８２は、人力駆動車１に加わる衝撃を吸収するように構成される。電動サスペンション８２は、後輪２０に対応するように設けられる電動リアサスペンション、および、前輪３０に対応するように設けられる電動フロントサスペンションの少なくとも１つを含む。本実施形態では、電動サスペンション８２は、前輪３０に対応するように設けられる電動フロントサスペンションを含む。

【0035】

電動シートポスト８３は、シート４４の高さを変更するように構成される。本実施形態では、電動シートポスト８３の駆動に伴って、フレーム４０に対するシート４４の高さが変更される。

【0036】

電動リアディレイラ８４は、クランク軸１１の回転速度に対する後輪２０の回転速度の比率である変速比を変更する。変速比は、チェーン５３が係合するフロントスプロケットの丁数を、チェーン５３が係合するリアスプロケットの丁数で割ることによって算出される。電動リアディレイラ８４は、チェーン５３を複数のリアスプロケットの間において掛け替えることによって、人力駆動車１の変速比を変更できる。

【0037】

電動フロントディレイラ８５は、変速比を変更する。電動フロントディレイラ８５は、チェーン５３を複数のフロントスプロケットの間において掛け替えることによって、人力駆動車１の変速比を変更できる。

【0038】

電動クラッチ８６は、例えば、第２回転体５２と後輪２０との間に設けられる。電動クラッチ８６は、第２回転体５２と後輪２０との間の回転動力伝達状態を伝達、または、遮断するように構成される。電動クラッチ８６は、第１回転体５１とドライブユニット８１のモータ８１ａとの間に設けられてもよい。

【0039】

電子端末８７は、演算処理を行うと共に、演算処理の結果等を出力する。電子端末８７は、表示部によるメッセージの表示、バイブ機能による振動の発生、ランプによる光の出力、および、スピーカによる音声の出力の少なくとも１つによって、演算処理の結果等を出力できる。電子端末８７は、人力駆動車１に設けられてもよく、人力駆動車１の搭乗者が所持してもよい。電子端末８７は、例えば、サイクルコンピュータ、スマートフォン、および、タブレット端末等を含む。本実施形態では、電子端末８７は、操作装置４３を含む。

【0040】

ディスプレイ８８は、各種情報を表示する。ディスプレイ８８は、人力駆動車１に設けられてもよく、人力駆動車１の搭乗者が所持してもよい。ディスプレイ８８は、例えば、液晶ディスプレイ、および、有機ＥＬディスプレイ等を含む。

【0041】

振動発生装置８９は、振動を発生する。振動発生装置８９は、人力駆動車１に設けられてもよく、人力駆動車１の搭乗者が所持してもよい。振動発生装置８９は、例えば、偏心錘を備える電気モータ等を含む。

【0042】

光発生装置９０は、光を発生する。光発生装置９０は、人力駆動車１に設けられてもよく、人力駆動車１の搭乗者が所持してもよい。光発生装置９０は、例えば、ディスプレイ８８、フロントランプ９０ａ、および、テールランプ等を含む。

【0043】

音発生装置９１は、音を発生する。音発生装置９１は、人力駆動車１に設けられてもよく、人力駆動車１の搭乗者が所持してもよい。音発生装置９１は、例えば、ブザー、および、スピーカ等を含む。

【0044】

人力駆動車用制御装置１００は、人力駆動車１の荷台Ｃに設けられる圧力検出部１１０によって検出される、荷台Ｃに配置された荷物の位置に応じて、人力駆動車１の電気部品８０を制御する制御部１０１を備える。図２には、制御装置１００の一例が示される。図２に示される制御装置１００は、制御部１０１、および、記憶部１０２を含む。

【0045】

制御部１０１は、人力駆動車１に関する制御を行うように構成される。制御部１０１は、予め定められた制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、または、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）を含む。制御部１０１は、１、または、複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。

【0046】

記憶部１０２は、各種の制御プログラム、および、各種の制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部１０２は、例えば不揮発性メモリ、および、揮発性メモリを含む。

【0047】

制御部１０１は、ドライブユニット８１のモータ８１ａを制御するように構成される。制御部１０１は、例えば、人力駆動車１に入力される人力駆動力に応じて、ドライブユニット８１のモータ８１ａを制御するように構成される。図３は、人力駆動力に応じてドライブユニット８１のモータ８１ａを制御する際に用いられるグラフの一例を示す。図３、および、図４においては、モータ８１ａの出力がモータ出力として記載される。本明細書においては、モータ８１ａの出力がモータ出力として記載される場合がある。モータ出力は、ドライブユニット８１が減速機を含む場合、減速機を介したモータ８１ａの出力である。モータ出力は、例えば人力駆動力と同じ単位で示される。例えば、モータ出力は、モータ８１ａの回転トルク、および、モータ８１ａの回転速度の少なくとも１つによって示される。モータ出力は、モータ８１ａの回転トルクとモータ８１ａの回転速度との積であるモータ８１ａの仕事率によって示されてもよい。

【0048】

制御部１０１は、人力駆動力が第１閾値Ｔ１以上になるとモータ８１ａの駆動を開始する。制御部１０１は、モータ８１ａの駆動を開始すると、人力駆動力が大きくなるにつれてモータ出力が比例して大きくなるようにモータ８１ａを制御する。制御部１０１は、人力駆動力が第２閾値Ｔ２以上になると、モータ出力がモータ８１ａの最大出力値ＰＭを維持するようにモータ８１ａを制御する。

【0049】

モータ８１ａの最大出力値ＰＭは、制御部１０１がモータ８１ａを制御する場合におけるモータ８１ａの出力の上限値を規定する。モータ８１ａの最大出力値ＰＭは、モータ８１ａの性能に基づく最大出力値とは相違する場合がある。第２閾値Ｔ２は、第１閾値Ｔ１よりも大きい。制御部１０１は、例えば、人力駆動力に対するモータ出力の比率が所定比率を超えないようにモータ８１ａを制御する。人力駆動力とモータ出力との関係は、人力駆動車１の走行速度と道路交通法との関係等に応じて規定される。

【0050】

図４に示されるように、モータ８１ａの最大出力値ＰＭは、第１出力値ＰＭ１、および、第２出力値ＰＭ２を含む。第２出力値ＰＭ２は、第１出力値ＰＭ１とは異なる。本実施形態では、第２出力値ＰＭ２は、第１出力値ＰＭ１より大きい。第１出力値ＰＭ１、および、第２出力値ＰＭ２は、予め行われる実験等に基づいて設定される。

【0051】

制御部１０１は、モータ８１ａの最大出力値ＰＭを、第１出力値ＰＭ１、または、第２出力値ＰＭ２に設定できるように構成される。制御部１０１は、モータ８１ａの最大出力値ＰＭを第１出力値ＰＭ１に設定した場合、人力駆動力が第２閾値Ｔ２以上になると、モータ出力が第１出力値ＰＭ１を維持するようにモータ８１ａを制御する。制御部１０１は、モータ８１ａの最大出力値ＰＭを第２出力値ＰＭ２に設定した場合、人力駆動力が第３閾値Ｔ３以上になると、モータ出力が第２出力値ＰＭ２を維持するようにモータ８１ａを制御する。第３閾値Ｔ３は、第２閾値Ｔ２よりも大きい。

【0052】

図１、および、図２に示される圧力検出部１１０は、荷台Ｃに加えられる圧力に基づいて、荷台Ｃに配置された荷物の位置を検出する。圧力検出部１１０は、荷台Ｃに配置された荷物の位置に加えて、荷台Ｃに配置された荷物の重量、重心の位置、および、振動の少なくとも１つをさらに検出してもよい。圧力検出部１１０は、荷台Ｃに設けられる。圧力検出部１１０は、荷台Ｃに配置された荷物の位置を示す検出信号を制御部１０１に出力する。圧力検出部１１０によって検出される荷物の位置は、本体Ｃ１１に配置された荷物の位置、および、リアキャリアＣ２０に配置された荷物の位置の少なくとも１つを含む。本実施形態では、圧力検出部１１０によって検出される荷物の位置は、本体Ｃ１１に配置された荷物の位置を含む。

【0053】

圧力検出部１１０は、例えば、シート状に形成される。圧力検出部１１０は、本体Ｃ１１の荷物が積載される積載面Ｃ１１ａに敷かれる。圧力検出部１１０は、積載面Ｃ１１ａの全域に亘るように設けられる。本体Ｃ１１に積載される荷物は、圧力検出部１１０に載置される。圧力検出部１１０は、圧力検出部１１０に載置される荷物からの圧力に基づいて、本体Ｃ１１に配置された荷物の位置を検出する。

【0054】

制御部１０１は、圧力検出部１１０から出力される検出信号に基づいて、荷台Ｃに配置された荷物の位置を取得できる。制御部１０１は、荷台Ｃに配置された荷物の位置に応じて電気部品８０を制御する。本実施形態では、制御部１０１は、ドライブユニット８１を制御する。

【0055】

制御部１０１は、荷物が第１位置に配置されていると検知された場合に、モータ８１ａの最大出力値ＰＭを第１出力値ＰＭ１に設定する。第１位置は、荷台Ｃにおける所定の位置である。本実施形態では、第１位置は、本体Ｃ１１の積載面Ｃ１１ａのうち、荷物が落下し易い位置である。第１位置は、予め行われる実験等に基づいて設定される。記憶部１０２は、第１位置を記憶する。第１位置は、例えば、荷台Ｃの端、および、荷台Ｃの柵Ｃ１１ｂの低い箇所の近く等の位置情報を含む。本実施形態では、荷台Ｃの端の位置情報には、積載面Ｃ１１ａの外縁を含む所定の領域が含まれる。

【0056】

荷台Ｃの柵Ｃ１１ｂの低い箇所の位置情報には、積載面Ｃ１１ａのうち、比較的高さが低い柵Ｃ１１ｂに隣接する領域が含まれる。比較的高さが低い柵Ｃ１１ｂは、例えば、柵Ｃ１１ｂのうち、高さが所定の閾値未満の柵Ｃ１１ｂを含む。比較的高さが低い柵Ｃ１１ｂは、柵Ｃ１１ｂの高さが互いに異なる場合、柵Ｃ１１ｂ同士の高さを比較することによって決定されてもよい。例えば、柵Ｃ１１ｂのうち、相対的に高さが低い柵Ｃ１１ｂが比較的高さが低い柵Ｃ１１ｂとして決定されてもよい。

【0057】

制御部１０１は、荷物が第１位置とは異なる第２位置に配置されていると検知された場合に、モータ８１ａの最大出力値ＰＭを、第１出力値ＰＭ１より大きい第２出力値ＰＭ２に設定する。第２位置は、荷台Ｃにおける所定の位置である。本実施形態では、第２位置は、積載面Ｃ１１ａのうち、荷物が落下し難い位置である。第２位置は、第１位置とは重複しない。第２位置は、予め行われる実験等に基づいて設定される。記憶部１０２は、第２位置を記憶する。第２位置は、例えば、荷台Ｃの中央部分、および、高さの高い柵Ｃ１１ｂで囲まれている部分等の位置情報を含む。本実施形態では、荷台Ｃの中央部分の位置情報には、積載面Ｃ１１ａの中心位置を含む所定の領域が含まれる。

【0058】

高さの高い柵Ｃ１１ｂで囲まれている部分の位置情報には、積載面Ｃ１１ａのうち、比較的高さが高い複数の柵Ｃ１１ｂに隣接する領域が含まれる。比較的高さが高い柵Ｃ１１ｂは、例えば、柵Ｃ１１ｂのうち、高さが所定の閾値以上の柵Ｃ１１ｂを含む。比較的高さが高い柵Ｃ１１ｂは、柵Ｃ１１ｂの高さが互いに異なる場合、柵Ｃ１１ｂ同士の高さを比較することによって決定されてもよい。例えば、柵Ｃ１１ｂのうち、相対的に高さが低い柵Ｃ１１ｂが比較的高さが高い柵Ｃ１１ｂとして決定されてもよい。

【0059】

制御部１０１が実行する制御の一例が説明される。制御部１０１が実行する制御の一例の説明には、図５が用いられる。制御部１０１は、図５に示されるフローチャートに従った第１制御フローを、所定の条件が満たされた場合に開始する。本実施形態では、制御部１０１は、バッテリ６０から制御部１０１に電力の供給が開始された場合、および、操作装置４３において所定の操作が行われた場合に、第１制御フローを開始する。制御部１０１は、第１制御フローが終了すると、所定の条件が満たされるまで、第１制御フローを所定時間ごとに繰り返し実行する。本実施形態では、制御部１０１は、操作装置４３において所定の操作が行われるまで、第１制御フローを所定時間ごとに繰り返し実行する。

【0060】

ステップＳ１において、制御部１０１は、圧力検出部１１０から出力される検出信号に基づいて、荷台Ｃに配置された荷物の位置を取得する。制御部１０１は、記憶部１０２に記憶される情報を読み込むことによって、第１位置を取得する。制御部１０１は、荷台Ｃに配置された荷物の位置と第１位置とを比較することによって、荷物が第１位置に配置されていることを検知する。例えば、制御部１０１は、荷台Ｃに配置された荷物の位置の少なくとも一部が第１位置と重複する場合に、荷物が第１位置に配置されていることを検知する。制御部１０１は、荷物が第１位置に配置されていることを検知した場合、ステップＳ２に移行する。制御部１０１は、荷物が第１位置に配置されていることを検知しなかった場合、ステップＳ３に移行する。

【0061】

ステップＳ２において、制御部１０１は、モータ８１ａの最大出力値ＰＭを第１出力値ＰＭ１に設定する。制御部１０１は、ステップＳ２の処理を行った後、第１制御フローを終了する。

【0062】

ステップＳ３において、制御部１０１は、記憶部１０２に記憶される情報を読み込むことによって第２位置を取得し、荷台Ｃに配置された荷物の位置と第２位置とを比較することによって荷物が第２位置に配置されていることを検知する。例えば、制御部１０１は、荷台Ｃに配置された荷物の位置の少なくとも一部が第２位置と重複する場合に、荷物が第２位置に配置されていることを検知する。制御部１０１は、荷物が第２位置に配置されていることを検知した場合、ステップＳ４に移行する。制御部１０１は、荷物が第２位置に配置されていることを検知しなかった場合、第１制御フローを終了する。

【0063】

ステップＳ４において、制御部１０１は、モータ８１ａの最大出力値ＰＭを第２出力値ＰＭ２に設定する。制御部１０１は、ステップＳ４の処理を行った後、第１制御フローを終了する。

【0064】

制御部１０１は、第１制御フローを実行してモータ８１ａの最大出力値ＰＭの設定を行うことによって、荷台Ｃに配置された荷物の位置に応じて電気部品８０を適切に制御できる。本実施形態では、制御部１０１は、荷台Ｃに配置された荷物の位置に応じて、ドライブユニット８１を適切に制御できる。

【0065】

本実施形態では、制御部１０１は、荷物が第１位置に配置されている場合に、モータ８１ａの最大出力値ＰＭを第２出力値ＰＭ２より小さい第１出力値ＰＭ１に設定し、人力駆動車１のアシスト力を低減する。人力駆動車１のアシスト力を低減することによって、制御部１０１は、例えば、荷台Ｃの端等の落下し易い位置に荷物がある場合に人力駆動車１の走行速度の増加を抑制できる。人力駆動車１の走行速度の増加を抑制できることによって、人力駆動車１の走行中に荷物がバランスを崩し難くなり、荷台Ｃに配置された荷物が人力駆動車１の走行中に落下することを抑制できる。

【0066】

本実施形態では、制御部１０１は、荷物が第２位置に配置されている場合に、モータ８１ａの最大出力値ＰＭを第１出力値ＰＭ１より大きい第２出力値ＰＭ２に設定する。モータ８１ａの最大出力値ＰＭを第１出力値ＰＭ１より大きい第２出力値ＰＭ２に設定することによって、制御部１０１は、例えば、荷台Ｃの中央部分等の落下し難い位置に荷物がある場合は人力駆動車１のアシスト力を増加させ、快適な走行を実現する。本実施形態では、荷台Ｃに配置された荷物の位置が落下し易い第１位置に配置されているか否かを検知した後、荷物の位置が第１位置に配置されていない場合、荷物の位置が落下し難い第２位置に配置されているか否かを検知したが、本発明はこの実施形態に限定されない。荷台Ｃに配置された荷物の位置が落下し難い第１位置に配置されているか否かを検知した後、荷物の位置が第１位置に配置されていない場合、荷物の位置が落下し易い第２位置に配置されているか否かを検知してもよい。荷物の位置が落下し難い第１位置に配置されているか否かを検知した後、荷物の位置が第１位置に配置されていない場合、荷物の位置が落下し易い第２位置に配置されているか否かを検知する場合、第１出力値ＰＭ１は第２出力値ＰＭ２より大きい値に設定される。

【0067】

（第２実施形態）
第２実施形態の制御システム７０が説明される。第２実施形態の制御システム７０の説明には、図２、および、図６が用いられる。第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号が付され、重複する説明が省略される。

【0068】

電気部品８０は、荷物の状態を報知する報知装置を含む。報知装置は、図２に示される電子端末８７、ディスプレイ８８、振動発生装置８９、光発生装置９０、および、音発生装置９１の少なくとも１つを含む。

【0069】

制御部１０１は、報知装置を制御できるように構成される。制御部１０１は、例えば、報知装置に所定の信号を出力する。報知装置は、制御部１０１からの信号に基づいて、荷台Ｃに配置された荷物の状態を報知する報知動作を行う。報知動作は、第１報知動作、および、第２報知動作を含む。

【0070】

第１報知動作は、荷台Ｃに配置された荷物が第１位置にあることを報知する動作を含む。本実施形態では、第１報知動作は、荷台Ｃに配置された荷物が落下し易い位置にあることを報知する動作を含む。電子端末８７は、第１報知動作を行う場合に、例えば、荷台Ｃに配置された荷物が落下し易い位置にあることを示すメッセージの表示、振動の発生、光の出力、および、音声の出力の少なくとも１つを行う。ディスプレイ８８は、第１報知動作を行う場合に、例えば、荷台Ｃに配置された荷物が落下し易い位置にあることを示すメッセージを表示する。振動発生装置８９は、第１報知動作を行う場合に、例えば、荷台Ｃに配置された荷物が落下し易い位置にあることを示す振動を発生する。光発生装置９０は、第１報知動作を行う場合に、例えば、荷台Ｃに配置された荷物が落下し易い位置にあることを示す光を発生する。音発生装置９１は、第１報知動作を行う場合に、例えば、荷台Ｃに配置された荷物が落下し易い位置にあることを示す音を発生する。

【0071】

第２報知動作は、第１報知動作とは異なる動作である。第２報知動作は、荷台Ｃに配置された荷物が第２位置にあることを報知する動作を含む。本実施形態では、第２報知動作は、荷台Ｃに配置された荷物が落下し難い位置にあることを報知する動作を含む。電子端末８７は、第２報知動作を行う場合に、例えば、荷台Ｃに配置された荷物が落下し難い位置にあることを示すメッセージの表示、振動の発生、光の出力、および、音声の出力の少なくとも１つを行う。ディスプレイ８８は、第２報知動作を行う場合に、例えば、荷台Ｃに配置された荷物が落下し難い位置にあることを示すメッセージを表示する。振動発生装置８９は、第２報知動作を行う場合に、例えば、荷台Ｃに配置された荷物が落下し難い位置にあることを示す振動を発生する。光発生装置９０は、第２報知動作を行う場合に、例えば、荷台Ｃに配置された荷物が落下し難い位置にあることを示す光を発生する。音発生装置９１は、第２報知動作を行う場合に、例えば、荷台Ｃに配置された荷物が落下し難い位置にあることを示す音を発生する。

【0072】

制御部１０１は、荷台Ｃに配置された荷物の位置に応じて、報知装置に報知動作を行わせる。本実施形態では、制御部１０１は、荷物が第１位置に配置されていると検知された場合に、報知装置に第１報知動作を行わせる。制御部１０１は、荷物が第２位置に配置されていると検知された場合に、報知装置に第１報知動作とは異なる第２報知動作を行わせる。

【0073】

制御部１０１が実行する制御の一例が説明される。制御部１０１が実行する制御の一例の説明には、図６が用いられる。制御部１０１は、図６に示されるフローチャートに従った第２制御フローを、所定の条件が満たされた場合に開始する。制御部１０１は、第２制御フローが終了すると、所定の条件が満たされるまで、第２制御フローを所定時間ごとに繰り返し実行する。第２制御フローの開始の条件、および、第２制御フローの実行を繰り返す条件は、第１実施形態における第１制御フローと同様である。

【0074】

ステップＳ１１において、制御部１０１は、荷物が第１位置に配置されていることを検知する。制御部１０１は、荷物が第１位置に配置されていることを検知した場合、ステップＳ１２に移行する。制御部１０１は、荷物が第１位置に配置されていることを検知しなかった場合、ステップＳ１３に移行する。

【0075】

ステップＳ１２において、制御部１０１は、第１報知動作を行わせる信号を報知装置に出力する。制御部１０１は、ステップＳ１２の処理を行った後、第２制御フローを終了する。

【0076】

ステップＳ１３において、制御部１０１は、荷物が第２位置に配置されていることを検知する。制御部１０１は、荷物が第２位置に配置されていることを検知した場合、ステップＳ１４に移行する。制御部１０１は、荷物が第２位置に配置されていることを検知しなかった場合、第２制御フローを終了する。

【0077】

ステップＳ１４において、制御部１０１は、第２報知動作を行わせる信号を報知装置に出力する。制御部１０１は、ステップＳ１４の処理を行った後、第２制御フローを終了する。制御部１０１は、ステップＳ１３において荷物が第２位置に配置されていることを検知しなかった場合、第１報知動作、および、第２報知動作とは異なる報知動作を、報知装置に行わせてもよい。

【0078】

制御部１０１は、第２制御フローを実行することによって、荷台Ｃに配置された荷物の位置に応じて、報知装置を適切に制御できる。搭乗者は、報知装置が制御されることによって、荷台Ｃに配置された荷物の状態を走行中に把握できる。

【0079】

本実施形態では、報知装置が第１報知動作を行った場合に、搭乗者は、荷台Ｃに配置された荷物が落下し易い位置にあることを走行中に把握でき、例えば、人力駆動車１の走行速度を減少できる。人力駆動車１の走行速度を減少できることによって、人力駆動車１の走行中に荷物がバランスを崩し難くなり、荷台Ｃに配置された荷物が人力駆動車１の走行中に落下することを抑制できる。本実施形態では、報知装置が第２報知動作を行った場合に、搭乗者は、荷台Ｃに配置された荷物が落下し難い位置にあることを走行中に把握でき、例えば、安心して人力駆動車１の走行速度を増加できる。本実施形態では、荷台Ｃに配置された荷物の位置が落下し易い第１位置に配置されているか否かを検知した後、荷物の位置が第１位置に配置されていない場合、荷物の位置が落下し難い第２位置に配置されているか否かを検知したが、本発明はこの実施形態に限定されない。荷台Ｃに配置された荷物の位置が落下し難い第１位置に配置されているか否かを検知した後、荷物の位置が第１位置に配置されていない場合、荷物の位置が落下し易い第２位置に配置されているか否かを検知してもよい。荷物の位置が落下し難い第１位置に配置されているか否かを検知した後、荷物の位置が第１位置に配置されていない場合、荷物の位置が落下し易い第２位置に配置されているか否かを検知する場合、第１報知動作は、荷台Ｃに配置された荷物が落下し難い位置にあることを示す動作であり、第２報知動作は、荷台Ｃに配置された荷物が落下し易い位置にあることを示す動作である。

【0080】

（第３実施形態）
第３実施形態の制御システム７０が説明される。第３実施形態の制御システム７０の説明には、図７が用いられる。第１実施形態、および、第２実施形態と共通する構成については、第１実施形態、および、第２実施形態と同一の符号が付され、重複する説明が省略される。

【0081】

圧力検出部１１０は、荷台Ｃに配置された荷物の重量をさらに検知する。荷台Ｃに配置された荷物の重量は、本体Ｃ１１に配置された荷物の重量、および、リアキャリアＣ２０に配置された荷物の重量の少なくとも１つを含む。本実施形態では、荷台Ｃに配置された荷物の重量は、本体Ｃ１１に配置された荷物の重量を含む。

【0082】

制御部１０１は、圧力検出部１１０によって検出される荷物の重量に応じて電気部品８０を制御する。例えば、制御部１０１は、報知装置に報知動作を行わせる。本実施形態では、制御部１０１は、荷台Ｃに配置された荷物の重量が第１値以上の場合、報知装置に第１報知動作を行わせる。第１値は、予め行われる実験等に基づいて設定される。第１値は、予め記憶部１０２に記憶される。

【0083】

第１報知動作は、荷台Ｃに配置された荷物の重量が重いことを報知する動作を含む。例えば、荷物の重量は、第１値を基準として、重いかどうかが規定される。電子端末８７は、第１報知動作を行う場合に、例えば、荷台Ｃに配置された荷物が重いことを示すメッセージの表示、振動の発生、光の出力、および、音声の出力の少なくとも１つを行う。ディスプレイ８８は、第１報知動作を行う場合に、例えば、荷台Ｃに配置された荷物が重いことを示すメッセージを表示する。振動発生装置８９は、第１報知動作を行う場合に、例えば、荷台Ｃに配置された荷物が重いことを示す振動を発生する。光発生装置９０は、第１報知動作を行う場合に、例えば、荷台Ｃに配置された荷物が重いことを示す光を発生する。音発生装置９１は、第１報知動作を行う場合に、例えば、荷台Ｃに配置された荷物が重いことを示す音を発生する。

【0084】

本実施形態では、制御部１０１は、荷台Ｃに配置された荷物の重量が第２値以下の場合、報知装置に第１報知動作とは異なる第２報知動作を行わせる。第２値は、第１値とは異なる。本実施形態では、第２値は、第１値よりも小さい。第２値は、予め行われる実験等に基づいて設定される。第２値は、予め記憶部１０２に記憶される。

【0085】

第２報知動作は、荷台Ｃに配置された荷物の重量が軽いことを報知する動作を含む。例えば、荷物の重量は、第２値を基準として、軽いかどうかが規定される。電子端末８７は、第２報知動作を行う場合に、例えば、荷台Ｃに配置された荷物が軽いことを示すメッセージの表示、振動の発生、光の出力、および、音声の出力の少なくとも１つを行う。ディスプレイ８８は、第２報知動作を行う場合に、例えば、荷台Ｃに配置された荷物が軽いことを示すメッセージを表示する。振動発生装置８９は、第２報知動作を行う場合に、例えば、荷台Ｃに配置された荷物が軽いことを示す振動を発生する。光発生装置９０は、第２報知動作を行う場合に、例えば、荷台Ｃに配置された荷物が軽いことを示す光を発生する。音発生装置９１は、第２報知動作を行う場合に、例えば、荷台Ｃに配置された荷物が軽いことを示す音を発生する。

【0086】

制御部１０１が実行する制御の一例が説明される。制御部１０１が実行する制御の一例の説明には、図７が用いられる。制御部１０１は、図７に示されるフローチャートに従った第３制御フローを、所定の条件が満たされた場合に開始する。制御部１０１は、第３制御フローが終了すると、所定の条件が満たされるまで、第３制御フローを所定時間ごとに繰り返し実行する。第３制御フローの開始の条件、および、第３制御フローの実行を繰り返す条件は、第１実施形態における第１制御フローと同様である。

【0087】

ステップＳ２１において、制御部１０１は、圧力検出部１１０から出力される検出信号に基づいて、荷台Ｃに配置された荷物の重量を取得する。制御部１０１は、記憶部１０２から情報を読み込むことによって第１値を取得する。制御部１０１は、荷台Ｃに配置された荷物の重量、および、第１値に基づいて荷物の重量が第１値以上であることを検知した場合、ステップＳ２２に移行する。制御部１０１は、荷物の重量が第１値以上であることを検知しなかった場合、ステップＳ２３に移行する。

【0088】

ステップＳ２２において、制御部１０１は、第１報知動作を行わせる信号を報知装置に出力する。制御部１０１は、ステップＳ２２の処理を行った後、第３制御フローを終了する。

【0089】

ステップＳ２３において、制御部１０１は、記憶部１０２から情報を読み込むことによって第２値を取得する。制御部１０１は、荷台Ｃに配置された荷物の重量、および、第２値に基づいて、荷物の重量が第２値以下であることを検知した場合、ステップＳ２４に移行する。制御部１０１は、荷物の重量が第２値以下であることを検知しなかった場合、第３制御フローを終了する。

【0090】

ステップＳ２４において、制御部１０１は、第２報知動作を行わせる信号を報知装置に出力する。制御部１０１は、ステップＳ２４の処理を行った後、第３制御フローを終了する。制御部１０１は、ステップＳ２３において荷物の重量が第２値以下であることを検知しなかった場合、第１報知動作、および、第２報知動作とは異なる報知動作を、報知装置に行わせてもよい。

【0091】

制御部１０１は、第３制御フローを実行することによって、荷台Ｃに配置された荷物の重量に応じて、報知装置を適切に制御できる。搭乗者は、報知装置が制御されることによって、荷台Ｃに配置された荷物の状態を走行中に把握できる。

【0092】

本実施形態では、報知装置が第１報知動作を行った場合に、搭乗者は、荷台Ｃに配置された荷物が重いことを走行中に把握でき、例えば、人力駆動車１の走行速度を減少できる。人力駆動車１の走行速度を減少できることによって、人力駆動車１の走行中に荷物がバランスを崩し難くなり、荷台Ｃに配置された荷物が人力駆動車１の走行中に落下することを抑制できる。本実施形態では、報知装置が第２報知動作を行った場合に、搭乗者は、荷台Ｃに配置された荷物が軽いことを走行中に把握でき、例えば、安心して人力駆動車１の走行速度を増加できる。本実施形態では、荷台Ｃに配置された荷物の重量が第１値以上であるか否かを検知した後、荷物の重量が第１値以上ではない場合、荷物の重量が第２値以下であるか否かを検知したが、本発明はこの実施形態に限定されない。荷台Ｃに配置された荷物の重量が第１値以下であるか否かを検知した後、荷物の重量が第１値以下ではない場合、荷物の重量が第２値以上であるか否かを検知してもよい。荷物の重量が第１値以下であるか否かを検知した後、荷物の重量が第１値以下ではない場合、荷物の重量が第２値以上であるか否かを検知する場合、第１報知動作は、荷台Ｃに配置された荷物が軽いことを示す動作であり、第２報知動作は、荷台Ｃに配置された荷物が重いことを示す動作である。

【0093】

制御部１０１は、第３実施形態において、荷物の重量に加えて、荷物の位置に応じて、電気部品８０を制御してもよい。制御部１０１は、荷物の重量に加えて、荷物の位置に応じて電気部品８０を制御することによって、荷物の位置、および、重量に応じて、電気部品８０を適切に制御できる。

【0094】

例えば、制御部１０１は、第３実施形態において、荷物の重量が第１値以上であること、および、荷物が第１位置に配置されていることを検知した場合に、報知装置に第１報知動作を行わせてもよい。例えば、制御部１０１は、第３実施形態において、荷物の重量が第２値以下であること、および、荷物が第２位置に配置されていることを検知した場合に、報知装置に第１報知動作とは異なる第２報知動作を行わせてもよい。報知装置が第１報知動作、および、第２報知動作を行うことによって、搭乗者は、荷台Ｃに配置された荷物の状態を走行中に把握できる。

【0095】

制御部１０１は、第３実施形態において、報知装置とは異なる電気部品８０を制御してもよい。例えば、制御部１０１は、第３実施形態において、ドライブユニット８１、電動サスペンション８２、電動シートポスト８３、電動リアディレイラ８４、電動フロントディレイラ８５、および、電動クラッチ８６の少なくとも１つを制御してもよい。例えば、制御部１０１は、第３実施形態において、ドライブユニット８１のモータ８１ａの最大出力値ＰＭを設定してもよい。

【0096】

（第４実施形態）
第４実施形態の制御システム７０が説明される。第４実施形態の制御システム７０の説明には、図８、および、図９が用いられる。第１実施形態から第３実施形態と共通する構成については、第１実施形態から第３実施形態と同一の符号が付され、重複する説明が省略される。

【0097】

図８には、図３に示される第２閾値Ｔ２以上の人力駆動力がペダル１３に入力される場合における、時間とモータ出力との関係を示すグラフの一例が示される。図８に示されるグラフの傾きは、モータ８１ａの出力が増加する場合におけるモータ８１ａの応答速度を示す。本明細書においては、モータ８１ａの出力が増加する場合におけるモータ８１ａの応答速度がモータ８１ａの応答速度として記載される場合がある。

【0098】

モータ８１ａの応答速度は、第１応答速度、および、第２応答速度を含む。第２応答速度は、第１応答速度とは異なる。本実施形態では、第２応答速度は、第１応答速度より速い。第１応答速度、および、第２応答速度は、予め行われる実験等に基づいて設定される。図８の実線で示されるグラフの傾きは、第１応答速度の一例を示す。図８の２点鎖線で示されるグラフの傾きは、第２応答速度の一例を示す。制御部１０１は、人力駆動力が入力されると、第１応答速度、または、第２応答速度に応じてモータ８１ａを制御する。

【0099】

本実施形態では、制御部１０１は、第１応答速度に応じてモータ８１ａを制御する場合、第２閾値Ｔ２以上の人力駆動力がペダル１３に入力されると、モータ出力が時間ｔ２においてモータ８１ａの最大出力値ＰＭとなるようにモータ８１ａを制御する。制御部１０１は、第２応答速度に応じてモータ８１ａを制御する場合、第２閾値Ｔ２以上の人力駆動力がペダル１３に入力されると、モータ出力が時間ｔ１においてモータ８１ａの最大出力値ＰＭとなるようにモータ８１ａを制御する。時間ｔ１までに要する時間は、時間ｔ２までに要する時間よりも短い。

【0100】

制御部１０１は、圧力検出部１１０によって検出される荷物の位置に応じてモータ８１ａの応答速度を設定する。本実施形態では、制御部１０１は、荷物が第１位置に配置されていると検知された場合、モータ８１ａの出力が増加する場合におけるモータ８１ａの応答速度を第１応答速度に設定する。制御部１０１は、荷物が第２位置に配置されていると検知された場合、モータ８１ａの出力が増加する場合におけるモータ８１ａの前記応答速度を、第１応答速度より速い第２応答速度に設定する。

【0101】

制御部１０１が実行する制御の一例が説明される。制御部１０１が実行する制御の一例の説明には、図９が用いられる。制御部１０１は、図９に示されるフローチャートに従った第４制御フローを、所定の条件が満たされた場合に開始する。制御部１０１は、第４制御フローが終了すると、所定の条件が満たされるまで、第４制御フローを所定時間ごとに繰り返し実行する。第４制御フローの開始の条件、および、第４制御フローの実行を繰り返す条件は、第１実施形態における第１制御フローと同様である。

【0102】

ステップＳ３１において、制御部１０１は、荷物が第１位置に配置されていることを検知する。制御部１０１は、荷物が第１位置に配置されていることを検知した場合、ステップＳ３２に移行する。制御部１０１は、荷物が第１位置に配置されていることを検知しなかった場合、ステップＳ３３に移行する。

【0103】

ステップＳ３２において、制御部１０１は、モータ８１ａの応答速度を第１応答速度に設定する。制御部１０１は、ステップＳ３２の処理を行った後、第４制御フローを終了する。

【0104】

ステップＳ３３において、制御部１０１は、荷物が第２位置に配置されていることを検知する。制御部１０１は、荷物が第２位置に配置されていることを検知した場合、ステップＳ３４に移行する。制御部１０１は、荷物が第２位置に配置されていることを検知しなかった場合、第４制御フローを終了する。

【0105】

ステップＳ３４において、制御部１０１は、モータ８１ａの応答速度を第２応答速度に設定する。制御部１０１は、ステップＳ３４の処理を行った後、第４制御フローを終了する。

【0106】

制御部１０１は、第４制御フローを実行することによって、荷物の位置に応じてモータ８１ａの応答速度を設定し、快適な走行を実現する。本実施形態では、制御部１０１は、荷物が第１位置に配置されている場合に、モータ８１ａの応答速度を第２応答速度より遅い第１応答速度に設定することによって、人力駆動車１のアシスト力を緩やかに増加できる。人力駆動車１のアシスト力を緩やかに増加できることによって、制御部１０１は、例えば、荷台Ｃの端等の落下し易い位置に荷物がある場合に人力駆動車１の走行速度の増加を抑制できる。人力駆動車１の走行速度の増加を抑制できることによって、人力駆動車１の走行中に荷物がバランスを崩し難くなり、荷台Ｃに配置された荷物が人力駆動車１の走行中に落下することを抑制できる。

【0107】

本実施形態では、制御部１０１は、荷物が第２位置に配置されている場合に、モータ８１ａの応答速度を第１応答速度より速い第２応答速度に設定する。モータ８１ａの応答速度を第１応答速度より速い第２応答速度に設定することによって、制御部１０１は、例えば、荷台Ｃの中央部分等の落下し難い位置に荷物がある場合は人力駆動車１のアシスト力を速やかに増加させ、快適な走行を実現する。本実施形態では、荷台Ｃに配置された荷物の位置が落下し易い第１位置に配置されているか否かを検知した後、荷物の位置が第１位置に配置されていない場合、荷物の位置が落下し難い第２位置に配置されているか否かを検知したが、本発明はこの実施形態に限定されない。荷台Ｃに配置された荷物の位置が落下し難い第１位置に配置されているか否かを検知した後、荷物の位置が第１位置に配置されていない場合、荷物の位置が落下し易い第２位置に配置されているか否かを検知してもよい。荷物の位置が落下し難い第１位置に配置されているか否かを検知した後、荷物の位置が第１位置に配置されていない場合、荷物の位置が落下し易い第２位置に配置されているか否かを検知する場合、第１応答速度は第２応答速度より速い速度に設定される。

【0108】

（第５実施形態）
第５実施形態の制御システム７０が説明される。第５実施形態の制御システム７０の説明には、図１０が用いられる。第１実施形態から第４実施形態と共通する構成については、第１実施形態から第４実施形態と同一の符号が付され、重複する説明が省略される。

【0109】

ドライブユニット８１は、複数の動作モードを有する。制御部１０１は、複数の動作モードを切り替えられるように構成される。複数の動作モードは、人力駆動車１に搭乗者が搭乗している状態において選択される。複数の動作モードは、例えば、荷物の位置に応じて選択される。本実施形態では、複数の動作モードは、第１動作モード、および、第２動作モードを含む。

【0110】

制御部１０１は、第１動作モード、および、第２動作モードにおいて、所定のパラメータに応じてモータ８１ａの出力を制御する。第１動作モード、および、第２動作モードにおいて、人力駆動車１に入力される人力駆動力に対するモータ８１ａの出力比率は、所定のパラメータに応じて変動する。人力駆動車１に入力される人力駆動力に対するモータ８１ａの出力比率は、人力駆動力と人力駆動車１のアシスト力との比率を示す。本明細書においては、人力駆動車１に入力される人力駆動力に対するモータ８１ａの出力比率が、モータ８１ａの出力比率として記載される場合がある。

【0111】

例えば、第１動作モード、および、第２動作モードにおいて、モータ８１ａの出力比率は、人力駆動車１の走行速度に応じて変動する。モータ８１ａの出力比率は、人力駆動車１の走行速度が所定の範囲内である場合に、予め設定される最大値となる。本明細書においては、モータ８１ａの出力比率の最大値が、モータ８１ａの最大出力比率として記載される。

【0112】

第１動作モードにおけるモータ８１ａの最大出力比率は、予め第１最大出力比率に設定される。第２動作モードにおけるモータ８１ａの最大出力比率は、予め第２最大出力比率に設定される。第２最大出力比率は、第１最大出力比率とは異なる。本実施形態では、第２最大出力比率は、第１最大出力比率よりも大きい。第１最大出力比率、および、第２最大出力比率は、予め行われる実験等に基づいて設定される。

【0113】

本実施形態では、制御部１０１は、ドライブユニット８１の動作モードを切り替えることによって、モータ８１ａの最大出力比率を設定する。制御部１０１は、ドライブユニット８１の動作モードを第１動作モードに切り替えることによって、モータ８１ａの最大出力比率を第１最大出力比率に設定する。制御部１０１は、ドライブユニット８１の動作モードを第２動作モードに切り替えることによって、モータ８１ａの最大出力比率を第２最大出力比率に設定する。

【0114】

制御部１０１は、ドライブユニット８１の動作モードを切り替えることなく、モータ８１ａの最大出力比率を設定してもよい。例えば、制御部１０１は、動作モードに応じて予め設定されるモータ８１ａの最大出力比率を、別の値に変更することによって、モータ８１ａの最大出力比率を設定してもよい。

【0115】

制御部１０１は、圧力検出部１１０によって検出される荷物の位置に応じて、モータ８１ａの最大出力比率を設定する。本実施形態では、制御部１０１は、荷物が第１位置に配置されていると検知された場合、人力駆動車１に入力される人力駆動力に対するモータ８１ａの最大出力比率を第１最大出力比率に設定する。制御部１０１は、荷物が第２位置に配置されていると検知された場合、人力駆動車１に入力される人力駆動力に対するモータ８１ａの前記最大出力比率を第１最大出力比率よりも大きい第２最大出力比率に設定する。

【0116】

制御部１０１が実行する制御の一例が説明される。制御部１０１が実行する制御の一例の説明には、図１０が用いられる。制御部１０１は、図１０に示されるフローチャートに従った第５制御フローを、所定の条件が満たされた場合に開始する。制御部１０１は、第５制御フローが終了すると、所定の条件が満たされるまで、第５制御フローを所定時間ごとに繰り返し実行する。第５制御フローの開始の条件、および、第５制御フローの実行を繰り返す条件は、第１実施形態における第１制御フローと同様である。

【0117】

ステップＳ４１において、制御部１０１は、荷物が第１位置に配置されていることを検知する。制御部１０１は、荷物が第１位置に配置されていることを検知した場合、ステップＳ４２に移行する。制御部１０１は、荷物が第１位置に配置されていることを検知しなかった場合、ステップＳ４３に移行する。

【0118】

ステップＳ４２において、制御部１０１は、ドライブユニット８１の動作モードを第１動作モードに切り替える信号を、ドライブユニット８１に出力する。制御部１０１は、ステップＳ４２の処理を行った後、第５制御フローを終了する。

【0119】

ステップＳ４３において、制御部１０１は、荷物が第２位置に配置されていることを検知する。制御部１０１は、荷物が第２位置に配置されていることを検知した場合、ステップＳ４４に移行する。制御部１０１は、荷物が第２位置に配置されていることを検知しなかった場合、第５制御フローを終了する。

【0120】

ステップＳ４４において、制御部１０１は、ドライブユニット８１の動作モードを第２動作モードに切り替える信号を、ドライブユニット８１に出力する。制御部１０１は、ステップＳ４４の処理を行った後、第５制御フローを終了する。

【0121】

制御部１０１は、第５制御フローを実行することによって、荷物の位置に応じてモータ８１ａの最大出力比率を設定し、快適な走行を実現する。本実施形態では、制御部１０１は、荷物が第１位置に配置されている場合に、モータ８１ａの最大出力比率を第２最大出力比率よりも小さい第１最大出力比率に設定して人力駆動車１のアシスト力を低減させる。人力駆動車１のアシスト力を低減させることによって、制御部１０１は、例えば、荷台Ｃの端等の荷物が落下し易い位置に荷物がある場合に人力駆動車１の走行速度の増加を抑制できる。人力駆動車１の走行速度の増加を抑制できることによって、人力駆動車１の走行中に荷物がバランスを崩し難くなり、荷台Ｃに配置された荷物が人力駆動車１の走行中に落下することを抑制できる。

【0122】

本実施形態では、制御部１０１は、荷物が第２位置に配置されている場合に、モータ８１ａの最大出力比率を第１最大出力比率よりも大きい第２最大出力比率に設定する。モータ８１ａの最大出力比率を第１最大出力比率よりも大きい第２最大出力比率に設定することによって、制御部１０１は、例えば、荷台Ｃの中央部分等の落下し難い位置に荷物がある場合は人力駆動車１のアシスト力を増加させ、快適な走行を実現する。本実施形態では、荷台Ｃに配置された荷物の位置が落下し易い第１位置に配置されているか否かを検知した後、荷物の位置が第１位置に配置されていない場合、荷物の位置が落下し難い第２位置に配置されているか否かを検知したが、本発明はこの実施形態に限定されない。荷台Ｃに配置された荷物の位置が落下し難い第１位置に配置されているか否かを検知した後、荷物の位置が第１位置に配置されていない場合、荷物の位置が落下し易い第２位置に配置されているか否かを検知してもよい。荷物の位置が落下し難い第１位置に配置されているか否かを検知した後、荷物の位置が第１位置に配置されていない場合、荷物の位置が落下し易い第２位置に配置されているか否かを検知する場合、第１最大出力比率は第２最大出力比率より大きい値に設定される。

【0123】

（第６実施形態）
第６実施形態の制御システム７０が説明される。第６実施形態の制御システム７０の説明には、図１１が用いられる。第１実施形態から第５実施形態と共通する構成については、第１実施形態から第５実施形態と同一の符号が付され、重複する説明が省略される。

【0124】

制御部１０１は、モータ８１ａを停止できるように構成される。例えば、制御部１０１は、モータ８１ａを停止する停止信号をモータ８１ａに出力する。モータ８１ａは、制御部１０１から出力される停止信号に基づいて停止する。

【0125】

制御部１０１は、人力駆動車１の走行速度を取得できるように構成される。人力駆動車１の走行速度は、人力駆動車１に搭載される各種のセンサによって検出される。制御部１０１は、各種のセンサから出力される信号に基づいて、人力駆動車１の走行速度を取得できる。

【0126】

制御部１０１は、荷台Ｃに配置された荷物の位置、および、人力駆動車１の走行速度に応じて、モータ８１ａを停止する。本実施形態では、制御部１０１は、荷物が第１位置に配置されていると検知された場合、人力駆動車１の走行速度が第１走行速度を超えると前記モータ８１ａを停止する。第１走行速度は、予め行われる実験等に基づいて設定される。記憶部１０２は、第１走行速度を記憶する。

【0127】

本実施形態では、制御部１０１は、荷物が第２位置に配置されていると検知された場合、人力駆動車１の走行速度が第１走行速度よりも大きい第２走行速度を超えると前記モータ８１ａを停止する。第２走行速度は、予め行われる実験等に基づいて設定される。記憶部１０２は、第２走行速度を記憶する。

【0128】

制御部１０１が実行する制御の一例が説明される。制御部１０１が実行する制御の一例の説明には、図１１が用いられる。制御部１０１は、図１１に示されるフローチャートに従った第６制御フローを、所定の条件が満たされた場合に開始する。制御部１０１は、第６制御フローが終了すると、所定の条件が満たされるまで、第６制御フローを所定時間ごとに繰り返し実行する。第６制御フローの開始の条件、および、第６制御フローの実行を繰り返す条件は、第１実施形態における第１制御フローと同様である。

【0129】

ステップＳ５１において、制御部１０１は、各種のセンサから出力される信号に基づいて人力駆動車１の走行速度を取得する。制御部１０１は、記憶部１０２から情報を読み込むことによって第１走行速度を取得する。制御部１０１は、荷物が第１位置に配置されていることを検知し、かつ、人力駆動車１の走行速度が第１走行速度を超えている場合、ステップＳ５２に移行する。制御部１０１は、荷物が第１位置に配置されていることを検知しなかった場合、および、人力駆動車１の走行速度が第１走行速度を超えていない場合の少なくとも１つを満たす場合、ステップＳ５３に移行する。

【0130】

ステップＳ５２において、制御部１０１は、モータ８１ａを停止する停止信号をモータ８１ａに出力する。制御部１０１は、ステップＳ５２の処理を行った後、第６制御フローを終了する。

【0131】

ステップＳ５３において、制御部１０１は、記憶部１０２から情報を読み込むことによって第２走行速度を取得する。制御部１０１は、荷物が第２位置に配置されていることを検知し、かつ、人力駆動車１の走行速度が第２走行速度を超えている場合、ステップＳ５４に移行する。制御部１０１は、荷物が第２位置に配置されていることを検知しなかった場合、および、人力駆動車１の走行速度が第２走行速度を超えていなかった場合の少なくとも１つを満たす場合、第６制御フローを終了する。

【0132】

ステップＳ５４において、制御部１０１は、モータ８１ａを停止する停止信号をモータ８１ａに出力する。制御部１０１は、ステップＳ５４の処理を行った後、第６制御フローを終了する。

【0133】

制御部１０１は、第６制御フローを実行することによって、荷物の位置、および、人力駆動車１の走行速度に応じてモータ８１ａを停止でき、快適な走行を実現する。本実施形態では、制御部１０１は、荷物が第１位置に配置されている場合に、人力駆動車１の走行速度が第１走行速度を超えるとモータ８１ａを停止する。第１走行速度が第２走行速度よりも小さいため、制御部１０１は、例えば、荷台Ｃの端等の落下し易い位置に荷物がある場合に、人力駆動車１の走行速度の増加に伴う人力駆動車１のアシストの停止タイミングを早められる。人力駆動車１のアシストの停止タイミングを早められることによって、人力駆動車１の走行中に荷物がバランスを崩し難くなり、荷台Ｃに配置された荷物が人力駆動車１の走行中に落下することを抑制できる。

【0134】

本実施形態では、制御部１０１は、荷物が第２位置にある場合に、人力駆動車１の走行速度が第２走行速度を超えるとモータ８１ａを停止する。第２走行速度が第１走行速度よりも大きいため、制御部１０１は、例えば、荷台Ｃの中央部分等の落下し難い位置に荷物がある場合に人力駆動車１によるアシストを継続して行い易くなり、快適な走行を実現する。本実施形態では、荷台Ｃに配置された荷物の位置が落下し易い第１位置に配置されているか否かを検知した後、荷物の位置が第１位置に配置されていない場合、荷物の位置が落下し難い第２位置に配置されているか否かを検知したが、本発明はこの実施形態に限定されない。荷台Ｃに配置された荷物の位置が落下し難い第１位置に配置されているか否かを検知した後、荷物の位置が第１位置に配置されていない場合、荷物の位置が落下し易い第２位置に配置されているか否かを検知してもよい。荷物の位置が落下し難い第１位置に配置されているか否かを検知した後、荷物の位置が第１位置に配置されていない場合、荷物の位置が落下し易い第２位置に配置されているか否かを検知する場合、第１走行速度は第２走行速度より速い速度に設定される。

【0135】

（変形例）
各実施形態に関する説明は、本発明に従う制御システム７０、および、制御装置１００が取り得る形態の例示であり、本発明を制限することを意図していない。本発明に従う制御システム７０、および、制御装置１００は、例えば以下に示す各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わされた形態を取り得る。

【0136】

例えば、各実施形態における人力駆動車１の構成は一例であり、人力駆動車１は、各実施形態において示されない各種装置を含んでいてもよく、各実施形態において示す各種装置のうち一部を含まない構成としてもよい。

【0137】

各実施形態において例示される構成は、相互に矛盾しない範囲において互いに組み合わせられてもよい。各実施形態において例示されるフローチャートの処理内容、および、処理順序は一例であり、本発明の範囲内において適宜処理内容、および、処理順序を変更できる。

【0138】

各実施形態において例示される制御において用いられる各種の閾値は限定されず、任意に設定されてもよい。各種の閾値は、操作装置４３の操作等によって任意に変更されてもよい。

【0139】

各実施形態において制御部１０１が制御する電気部品８０は、ドライブユニット８１、および、報知装置に限定されない。各実施形態において、制御部１０１は、ドライブユニット８１、および、報知装置とは異なる電気部品８０を制御してもよい。各実施形態において、制御部１０１は、例えば、電動サスペンション８２、電動シートポスト８３、電動リアディレイラ８４、電動フロントディレイラ８５、および、電動クラッチ８６の少なくとも１つを制御してもよい。

【0140】

制御部１０１は、例えば、各実施形態において電動サスペンション８２を制御する場合、荷物の位置、荷物の重量、および、人力駆動車１の走行速度に応じて、電動サスペンション８２の各種パラメータを変更する。電動サスペンション８２の各種パラメータは、例えば、ロックアウト状態、トラベル量、減衰力、および、反発力の少なくとも１つを含む。

【0141】

制御部１０１は、例えば、各実施形態において電動シートポスト８３を制御する場合、荷物の位置、荷物の重量、および、人力駆動車１の走行速度に応じて、電動シートポスト８３の各種パラメータを変更する。電動シートポスト８３の各種パラメータは、例えば、シート４４の高さを含む。

【0142】

制御部１０１は、例えば、各実施形態において電動リアディレイラ８４を制御する場合、荷物の位置、荷物の重量、および、人力駆動車１の走行速度に応じて、電動リアディレイラ８４の各種パラメータを変更する。電動リアディレイラ８４の各種パラメータは、例えば、変速ステージを含む。

【0143】

制御部１０１は、例えば、各実施形態において電動フロントディレイラ８５を制御する場合、荷物の位置、荷物の重量、および、人力駆動車１の走行速度に応じて、電動フロントディレイラ８５の各種パラメータを変更する。電動フロントディレイラ８５の各種パラメータは、例えば、変速ステージを含む。

【0144】

制御部１０１は、例えば、各実施形態において電動クラッチ８６を制御する場合、荷物の位置、荷物の重量、および、人力駆動車１の走行速度に応じて、電動クラッチ８６の動作を制御する。

【0145】

各実施形態において、圧力検出部１１０が検出する情報は、荷台Ｃに配置された荷物の位置、および、重量に限定されない。各実施形態において、圧力検出部１１０は、荷台Ｃに配置された荷物の重心の位置、および、振動をさらに検出してもよい。制御部１０１は、圧力検出部１１０によって検出される荷物の重心の位置、および、振動に応じて、電気部品８０を制御してもよい。例えば、制御部１０１は、荷物の重心の位置、および、振動が所定の条件を満たす場合に、電気部品８０を制御してもよい。

【0146】

本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」、または、「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」、または、「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

【符号の説明】

【0147】

１…人力駆動車、７０…制御システム、８０…電気部品、８１…ドライブユニット、８１ａ…モータ、８２…電動サスペンション、８３…電動シートポスト、８４…電動リアディレイラ、８５…電動フロントディレイラ、８６…電動クラッチ、８７…電子端末、８８…ディスプレイ、８９…振動発生装置、９０…光発生装置、９１…音発生装置、１００…制御装置、１０１…制御部、１１０…圧力検出部、Ｃ…荷台、ＰＭ…最大出力値、ＰＭ１…第１出力値、ＰＭ２…第２出力値

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】