特開 2023-699 自動二輪車の制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023000699

(43)【公開日】2023-01-04

(54)【発明の名称】自動二輪車の制御装置

(51)【国際特許分類】

   B62M 6/45 20100101AFI20221222BHJP

   B62M 7/12 20060101ALI20221222BHJP

   B62J 45/00 20200101ALI20221222BHJP

   B60L 15/20 20060101ALI20221222BHJP

【ＦＩ】

B62M6/45

B62M7/12

B62J45/00

B60L15/20 M

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021101673

(22)【出願日】2021-06-18

(71)【出願人】

【識別番号】000144027

【氏名又は名称】株式会社ミツバ

(74)【代理人】

【識別番号】110002066

【氏名又は名称】弁理士法人筒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】岡田 宏昭

(72)【発明者】

【氏名】蛭間 洋明

(72)【発明者】

【氏名】北澤 純也

【テーマコード（参考）】

5H125

【Ｆターム（参考）】

5H125AA01

5H125AB03

5H125AC12

5H125AC23

5H125BA00

5H125CA01

5H125CA08

5H125EE23

5H125EE42

5H125EE49

(57)【要約】

【課題】バッテリの残量が少ない場合でも車両の運搬を容易に行うことを可能にする自動二輪車の制御装置を提供する。
【解決手段】アシストモードは、電動モータのトルクまたは回転速度を上限値に制限した上で電動モータに通電する動作モードであり、駆動モードは、電動モータのトルクまたは回転速度を当該上限値に制限せずに電動モータに通電する動作モードである。モード許否判定部は、電圧検出部で検出されたバッテリ電圧Ｖｂを第１の閾値電圧Ｖｔｈ１と比較し、Ｖｂ＞Ｖｔｈ１の場合には、アシストモードおよび駆動モードでの動作を共に許可し、Ｖｂ≦Ｖｔｈ１の場合には、アシストモードでの動作を許可し、駆動モードでの動作を禁止する。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

電動モータで車輪を駆動する自動二輪車の制御装置であって、
前記電動モータに給電する駆動バッテリのバッテリ電圧を検出する電圧検出部と、
アシストモードでの動作の許可／禁止と、駆動モードでの動作の許可／禁止とを定めるモード許否判定部と、
前記アシストモードでの動作を実行する期間で、前記電動モータのトルクまたは回転速度の上限値を制限する駆動制限部と、
を有し、
前記アシストモードは、前記電動モータのトルクまたは回転速度を前記上限値に制限した上で前記電動モータに通電する動作モードであり、
前記駆動モードは、前記電動モータのトルクまたは回転速度を前記上限値に制限せずに前記電動モータに通電する動作モードであり、
前記モード許否判定部は、前記電圧検出部で検出された前記バッテリ電圧を第１の閾値電圧と比較し、前記バッテリ電圧が前記第１の閾値電圧よりも高い場合には、前記アシストモードおよび前記駆動モードでの動作を共に許可し、前記バッテリ電圧が前記第１の閾値電圧よりも低い場合には、前記アシストモードでの動作を許可し、前記駆動モードでの動作を禁止する、
自動二輪車の制御装置。

【請求項2】

前記モード許否判定部は、前記電圧検出部で検出された前記バッテリ電圧を前記第１の閾値電圧よりも低い第２の閾値電圧と比較し、前記バッテリ電圧が前記第２の閾値電圧よりも低い場合には、前記アシストモードでの動作を禁止する、
請求項１に記載の自動二輪車の制御装置。

【請求項3】

前記駆動制限部は、前記アシストモードでの動作が許可され、かつ、ユーザ操作に応じて前記アシストモードでの動作の実行命令を受けた場合に、前記アシストモードでの動作を実行する、
請求項１に記載の自動二輪車の制御装置。

【請求項4】

前記駆動制限部は、前記アシストモードでの動作が許可され、かつ、ユーザ操作に応じた前記アシストモードでの動作の実行命令を受け、かつ、ユーザの着座の有無を検出するシートセンサから着座無しの検出信号を受けた場合に、前記アシストモードでの動作を実行する、
請求項１に記載の自動二輪車の制御装置。

【請求項5】

前記駆動制限部は、前記自動二輪車のスロットルの開度を検出するスロットルセンサからの入力を受け、前記電動モータのトルクまたは回転速度を、前記上限値の範囲内で前記スロットルの開度に応じて可変制御する、
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の自動二輪車の制御装置。

【請求項6】

前記電動モータのトルクまたは回転速度の前記上限値は、歩行速度に基づいて定められる、
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の自動二輪車の制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動二輪車の制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、電動式またはハイブリッド式の自動二輪車において、モータの制御モードを通常走行とは異なるアシストモードに切替え可能なパーキングアシスト選択スイッチを備えた構成が示される。パーキングアシスト選択スイッチは、前進スイッチ、後退スイッチおよび停止スイッチを備え、モータは、前進スイッチまたは後退スイッチが操作されると、例えば、前輪を５ｋｍ／ｈ等の車速を限度に正転駆動または逆転駆動する。また、アシストモードにおけるモータの駆動力は、ブレーキレバーを操作することで調整される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１７－１９３２７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

例えば、電動式またはハイブリッド式の自動二輪車では、方向転換の際や、車庫への移動の際等で、乗員が、車両から降りた状態で車両を手で運搬するような場面が想定される。このような場面を想定し、自動二輪車では、特許文献１に示されるようなアシストモードが設けられる場合がある。一方、自動二輪車では、通常走行が困難となるレベルまでバッテリの残量が低下した場合、通常、電動モータの動作が禁止される。しかし、バッテリの残量が低下した場合、バッテリを充電するため、車両を運搬する必要性が生じ得る。この際に、電動モータの動作が禁止されていると、車両の運搬が困難となる恐れがあった。

【0005】

本発明は、このようなことに鑑みてなされたものであり、その目的の一つは、バッテリの残量が少ない場合でも車両の運搬を容易に行うことを可能にする自動二輪車の制御装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の自動二輪車の制御装置は、電動モータで車輪を駆動する自動二輪車の制御装置であって、前記電動モータに給電する駆動バッテリのバッテリ電圧を検出する電圧検出部と、アシストモードでの動作の許可／禁止と、駆動モードでの動作の許可／禁止とを定めるモード許否判定部と、前記アシストモードでの動作を実行する期間で、前記電動モータのトルクまたは回転速度の上限値を制限する駆動制限部と、を有し、前記アシストモードは、前記電動モータのトルクまたは回転速度を前記上限値に制限した上で前記電動モータに通電する動作モードであり、前記駆動モードは、前記電動モータのトルクまたは回転速度を前記上限値に制限せずに前記電動モータに通電する動作モードであり、前記モード許否判定部は、前記電圧検出部で検出された前記バッテリ電圧を第１の閾値電圧と比較し、前記バッテリ電圧が前記第１の閾値電圧よりも高い場合には、前記アシストモードおよび前記駆動モードでの動作を共に許可し、前記バッテリ電圧が前記第１の閾値電圧よりも低い場合には、前記アシストモードでの動作を許可し、前記駆動モードでの動作を禁止する、ように構成される。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、バッテリの残量が少ない場合でも車両の運搬を容易に行うことが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の一実施の形態による自動二輪車の構成例を示す側面図である。

【図2】図１のＡ矢視図である。

【図3】図１におけるコントローラ（制御装置）の主要部の構成例を示す概略図である。

【図4】図１におけるモード許否判定部の処理内容の一例を示すフロー図である。

【図5】図４のフローに伴う図３の制御装置の動作例を説明する図である。

【図6】図３における駆動制限部の処理内容の一例を示すフロー図である。

【図7】本発明の比較例となる自動二輪車の制御装置において、モード許否判定部の処理内容の一例を示すフロー図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の実施の形態について図面を用いて詳細に説明する。

【0010】

《自動二輪車の構成》
図１は、本発明の一実施の形態による自動二輪車の構成例を示す側面図である。図２は、図１のＡ矢視図である。図１および図２に示す自動二輪車（車両とも呼ぶ）１０は、車輪である前輪１１および後輪１２を備える。前輪１１は、ユーザ（すなわち乗員）によるハンドル部１３の操作に応じて操舵される。後輪１２は、例えば、３相ブラシレスＤＣモータ等を代表とする電動モータＭＴにより駆動される。

【0011】

自動二輪車（車両）１０は、当該車両１０の骨格をなし、かつ前輪１１および後輪１２を支持する車体フレーム１４を備える。車体フレーム１４は、鋼材製の複数の中空パイプや鋼板等を溶接等により接続することで、フロント部１４ａ、リア部１４ｂ、フロア部１４ｃ、前方傾斜部１４ｄおよび後方傾斜部１４ｅを含んだ所定形状に形成される。後方傾斜部１４ｅには、電動モータＭＴを支持するブラケット１４ｆが一体に設けられる。

【0012】

車体フレーム１４のフロント部１４ａには、ハンドル部１３の操作に連動するフロントフォーク１５が回動自在に設けられる。フロントフォーク１５には、フロントサスペンション（図示せず）が設けられる。前輪１１は、当該フロントフォーク１５の長手方向の一端に回動自在に装着される。また、ハンドル部１３は、当該フロントフォーク１５の長手方向の他端側に設けられる。

【0013】

ハンドル部１３は、図２に示されるように、左右一対のグリップ１３ａ、ブレーキレバー１３ｂおよびバックミラー１３ｃと、表示部１３ｄとを備える。右側のグリップ１３ａには、スロットルが設けられる。スロットルセンサＴＳは、スロットルに電気的に接続され、スロットルの開度を検出する。表示部１３ｄは、車両１０の種々の情報を表示する。表示部１３ｄの表示内容には、例えば、速度（ｋｍ／ｈ）やバッテリ残量（％）、さらにはコントローラ温度（℃）や走行距離（ＯＤＯおよびＴＲＩＰ）等が含まれる。

【0014】

ここで、ハンドル部１３において、右側のグリップ１３ａの近辺には、アシストスイッチＡＳＷが設けられる。アシストスイッチＡＳＷは、ユーザ操作に応じてアシストモードでの動作の実行命令を出力するスイッチである。例えば、ユーザ（すなわち乗員）によってアシストスイッチＡＳＷがオンに操作された場合、アシストモードでの動作の実行命令を表す操作信号が出力される。アシストモードは、電動モータＭＴのトルクまたは回転速度を上限値に制限した上で電動モータＭＴに通電する動作モードである。

【0015】

一方、アシストスイッチＡＳＷがオフの場合、駆動モードでの動作が選択される。駆動モードは、電動モータＭＴのトルクまたは回転速度をアシストモードでの上限値に制限せずに電動モータＭＴに通電する動作モードである。すなわち、駆動モードは、通常走行を行う場合の動作モードである。

【0016】

車体フレーム１４のリア部１４ｂには、左右一対のリアサスペンション１７の長手方向の一端が回動自在に取り付けられる。一対のリアサスペンション１７の長手方向の他端は、後輪１２を回転自在に支持する車軸１２ａにそれぞれ回動自在に取り付けられる。なお、一対のリアサスペンション１７の長手方向の他端は、車軸１２ａに限らず、図示しないスイングアーム（リアアーム）に取り付けられてもよい。

【0017】

車軸１２ａの長手方向の一端（図１の手前側および図２の左側）には、ドリブンスプロケット１２ｂが固定されている。ドリブンスプロケット１２ｂには、駆動チェーン１９が噛み合わされている。また、駆動チェーン１９には、電動モータＭＴの回転軸に固定されたドライブスプロケット１６も噛み合わされている。ドライブスプロケット１６は、ドリブンスプロケット１２ｂよりも小径となっている。これにより、電動モータＭＴの回転軸の回転は、高トルク化された上でドリブンスプロケット１６から後輪１２に伝達される。なお、駆動チェーン１９に替えて、例えば、芯金を内蔵したゴム製の無端ベルトが用いられてもよい。

【0018】

車体フレーム１４は、フロントカバー部２０ａ、フロアカバー部２０ｂおよびリアカバー部２０ｃを含むカバー部材２０で覆われる。フロントカバー部２０ａは、車体フレーム１４のフロント部１４ａおよび前方傾斜部１４ｄを覆う。また、フロントカバー部２０ａの内部には、フロントフォーク１５の一部が収容される。当該フロントフォーク１５の一部は、フロントカバー部２０ａの内部で回動自在となっている。さらに、フロントカバー部２０ａの車両前方側には、ヘッドランプユニット２１が設けられる。

【0019】

フロアカバー部２０ｂは、車体フレーム１４のフロア部１４ｃを覆う。フロアカバー部２０ｂの内部には、電動モータＭＴを制御するコントローラ（制御装置）ＣＴが収容される。リアカバー部２０ｃは、車体フレーム１４のリア部１４ｂと、ブラケット１４ｆを含む後方傾斜部１４ｅとを覆う。リアカバー部２０ｃには、開口部が設けられ、当該開口部には、ユーザ（すなわち乗員）が着座するためのシート２４が開閉自在に取り付けられる。シート２４には、シートセンサＳＥＳが設置される。シートセンサＳＥＳは、例えば、荷重センサ等であり、ユーザの着座の有無を検出する。

【0020】

また、リアカバー部２０ｃの内部には、駆動バッテリＢＴと、ブラケット１４ｆに固定された電動モータＭＴとが収容される。駆動バッテリＢＴは、シート２４を開くことで出し入れ可能となっている。駆動バッテリＢＴは、例えば、急速充電が可能な二次電池（リチウムイオンバッテリ等）で構成され、電動モータＭＴに給電する。電動モータＭＴは、リアカバー部２０ｃの内部において、駆動バッテリＢＴの近傍に収容される。これにより、車両１０の重量バランスを適正化できる。さらに、リアカバー部２０ｃの車両後方側には、ブレーキランプユニット２２が取り付けられる。

【0021】

《コントローラ（制御装置）の概略》
図３は、図１におけるコントローラ（制御装置）の主要部の構成例を示す概略図である。図３には、例えば、ＥＣＵ（Engine Control Unit）等と呼ばれるコントローラＣＴと、コントローラＣＴの各種周辺部品とが示される。各種周辺部品の中には、図１および図２に示したように、電動モータＭＴと、駆動バッテリＢＴと、シートセンサＳＥＳと、アシストスイッチＡＳＷと、スロットルセンサＴＳとが含まれ、加えて、回転角センサＲＳと、電源２６とが含まれる。

【0022】

回転角センサＲＳは、例えば、ホールＩＣ、ロータリエンコーダ、レゾルバ等で構成され、電動モータＭＴの回転角を検出する。電源２６は、例えば、１２Ｖや５Ｖ等の制御用電圧Ｖｃを生成する。駆動バッテリＢＴは、例えば、数１０Ｖ～数１００Ｖ等のバッテリ電圧Ｖｂを生成し、代表的には、４８Ｖ等を生成する。電源２６は、駆動バッテリＢＴのバッテリ電圧Ｖｂを降圧するＤＣＤＣコンバータや、当該ＤＣＤＣコンバータによって充電される補機バッテリ等で構成される。

【0023】

コントローラＣＴは、モード許否判定部３０と、電圧検出部３１と、トルク制御部３２と、インバータ３３と、速度検出部３４と、リレースイッチ（例えばコンタクタ）３５と、電流センサＩＳと、を備える。電圧検出部３１は、電動モータＭＴに給電する駆動バッテリＢＴのバッテリ電圧Ｖｂを検出する。具体的には、電圧検出部３１は、バッテリ電圧Ｖｂを抵抗分圧する抵抗素子や、抵抗分圧された電圧をディジタル値に変換し、バッテリ電圧Ｖｂに比例する検出電圧値Ｖｂ＿ｄｅｔを出力するアナログディジタル変換器等を含む。

【0024】

モード許否判定部３０は、詳細は後述するが、バッテリ電圧Ｖｂ、詳細には電圧検出部３１からの検出電圧値Ｖｂ＿ｄｅｔに基づいて、前述したアシストモードでの動作の許可／禁止と、前述した駆動モードでの動作の許可／禁止とを定める。そして、モード許否判定部３０は、アシストモード許可フラグＡＭＦおよび駆動モード許可フラグＤＭＦを生成する。アシストモード許可フラグＡＭＦのオン／オフは、それぞれ、アシストモードでの動作の許可／禁止を表す。同様に、駆動モード許可フラグＤＭＦのオン／オフは、それぞれ、駆動モードでの動作の許可／禁止を表す。

【0025】

速度検出部３４は、回転角センサＲＳで検出された回転角の変化率等に基づいて、電動モータＭＴの回転速度ω、ひいては、車両１０の車速を検出する。トルク制御部３２は、スロットルセンサＴＳ、シートセンサＳＥＳ、電流センサＩＳ、速度検出部３４の各検出結果と、アシストスイッチＡＳＷからの操作信号と、モード許否判定部３０からの各フラグとに基づいて、インバータ３３を介して電動モータＭＴのトルクまたは回転速度を制御する。

【0026】

インバータ３３は、例えば、３相のスイッチング素子、具体的には６個のスイッチング素子等で構成される。インバータ３３には、駆動バッテリＢＴからのバッテリ電圧Ｖｂがリレースイッチ３５を介して印加される。インバータ３３は、当該バッテリ電圧Ｖｂを電源として、トルク制御部３２からの３相のＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号ＰＷＭｕ，ＰＷＭｖ，ＰＷＭｗに応じてスイッチング制御を行うことで、電動モータＭＴに３相の交流電力を供給する。この際に、電流センサＩＳは、電動モータＭＴに流れるモータ電流Ｉｍを検出する。

【0027】

トルク制御部３２は、詳細には、トルク指令部４０と、電流制御器４１と、ＰＷＭ変調器４２と、を備える。トルク指令部４０は、例えば、モード許否判定部３０からの駆動モード許可フラグＤＭＦがオンの場合に、スロットルセンサＴＳによって検出されたスロットルの開度に基づいてトルク指令値、ひいては、電流指令値Ｉ^＊を算出する。これにより、トルク制御部３２は、スロットルの開度に応じて車両１０の加減速を制御し、車両１０を通常走行させることが可能になる。

【0028】

ここで、トルク指令部４０は、駆動制限部４３を備える。駆動制限部４３は、アシストモードでの動作を実行する期間で、電動モータＭＴのトルクまたは回転速度の上限値を制限し、その結果として電流指令値Ｉ^＊の大きさを制限する。具体的には、駆動制限部４３は、アシストモードでの動作が許可され、かつ、ユーザ操作に応じてアシストモードでの動作の実行命令を受けた場合、すなわち、アシストモード許可フラグＡＭＦがオン、かつアシストスイッチＡＳＷがオンの場合に、当該アシストモードでの動作を実行する。

【0029】

アシストモードでの上限値は、歩行速度に基づいて定められ、例えば、車両１０の最高速度が４ｋｍ～７ｋｍ／ｈ等となるように定められる。なお、駆動制限部４３は、アシストモード許可フラグＡＭＦおよびアシストスイッチＡＳＷに加えて、シートセンサＳＥＳの検出結果に基づいて、アシストモードでの動作を実行するか否かを定めてもよい。具体的には、駆動制限部４３は、前述した条件に加えて、シートセンサＳＥＳから着座無しの検出信号を受けた場合に、アシストモードでの動作を実行してもよい。また、駆動制限部４３は、電動モータＭＴの回転速度を制限する際には、速度検出部３４によって検出された回転速度ωを参照しながら制御を行えばよい。

【0030】

電流制御器４１は、トルク指令部４０からの電流指令値Ｉ^＊と、電流センサＩＳによって検出されたモータ電流Ｉｍの値との誤差に基づいて、当該誤差をゼロに近づけるためのデューティ比指令値ＤＴを、比例積分制御（ＰＩ制御）等を用いて算出する。ＰＷＭ変調器４２は、電流制御器４１からのデューティ比指令値ＤＴを受け、当該デューティ比を有する３相のＰＷＭ信号ＰＷＭｕ，ＰＷＭｖ，ＰＷＭｗを生成する。

【0031】

なお、図３において、コントローラＣＴは、代表的には、マイクロコントローラ（マイコンと略す）やスイッチング素子等を含む各種部品が搭載された配線基板等によって構成される。この場合、マイコンは、例えば、電源２６からの５Ｖ等の制御用電圧Ｖｃで動作する。実装形態の一例として、モード許否判定部３０や、トルク制御部３２内のトルク指令部４０および電流制御器４１は、マイコン内のプロセッサを用いたプログラム処理等によって実現される。トルク制御部３２内のＰＷＭ変調器４２は、マイコン内のＰＷＭタイマ等を用いて実現される。速度検出部３４は、マイコン内のタイマ等を用いて実現される。電圧検出部３１内のアナログディジタル変換器も、マイコン内に搭載される。

【0032】

ただし、図３のコントローラＣＴは、このような実装形態に限らず、ソフトウェア、ハードウェア、または、その組み合わせで適宜実現されればよい。例えば、モード許否判定部３０、電圧検出部３１、トルク制御部３２および速度検出部３４の一部または全ては、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウェアで実現されてもよい。

【0033】

《モード許否判定部（比較例）の動作》
図７は、本発明の比較例となる自動二輪車の制御装置において、モード許否判定部の処理内容の一例を示すフロー図である。図７において、比較例となるモード許否判定部は、例えば、所定の制御周期で電圧検出部３１にバッテリ電圧Ｖｂを検出させ、当該バッテリ電圧Ｖｂ、詳細には、検出電圧値Ｖｂ＿ｄｅｔを、第１の閾値電圧Ｖｔｈ１と比較する（ステップＳ１０３）。第１の閾値電圧Ｖｔｈ１は、電動モータＭＴによる通常走行が可能な下限電圧を表し、例えば、予め設計段階で定められる。

【0034】

そして、当該モード許否判定部は、バッテリ電圧Ｖｂが第１の閾値電圧Ｖｔｈ１よりも高い場合には、駆動モードおよびアシストモードでの動作を共に許可する（ステップＳ１０１～Ｓ１０３）。具体的には、当該モード許否判定部は、駆動モード許可フラグＤＭＦおよびアシストモード許可フラグＡＭＦを共にオンにする。

【0035】

一方、当該モード許否判定部は、ステップＳ１０３でバッテリ電圧Ｖｂが第１の閾値電圧Ｖｔｈ１よりも低い場合（ここでは閾値電圧Ｖｔｈ１以下の場合）には、駆動モードおよびアシストモードでの動作を共に禁止する（ステップＳ１０４，Ｓ１０６）。具体的には、当該モード許否判定部は、駆動モード許可フラグＤＭＦおよびアシストモード許可フラグＡＭＦを共にオフにする。

【0036】

しかし、このようなフローを用いると、バッテリ電圧Ｖｂが第１の閾値電圧Ｖｔｈ１よりも低い場合に、電動モータＭＴを動かすことができなくなる。その結果、車両１０の運搬が困難となる恐れがあった。すなわち、バッテリ電圧Ｖｂが第１の閾値電圧Ｖｔｈ１よりも低くなると、例えば、駆動バッテリＢＴを早急に充電するため、車両１０を充電スポットまで運搬する必要性が生じ得る。この際の運搬が困難となり得る。そこで、以下に示すフローを用いることが有益となる。

【0037】

《モード許否判定部（実施の形態）の動作》
図４は、図１におけるモード許否判定部の処理内容の一例を示すフロー図である。図４において、実施の形態によるモード許否判定部３０は、図７の場合と同様に、電圧検出部３１で検出されたバッテリ電圧Ｖｂを第１の閾値電圧Ｖｔｈ１と比較する（ステップＳ１０３）。そして、モード許否判定部３０は、図７の場合と同様に、バッテリ電圧Ｖｂが第１の閾値電圧Ｖｔｈ１よりも高い場合には、アシストモードおよび駆動モードでの動作を共に許可する（ステップＳ１０１～Ｓ１０３）。

【0038】

一方、モード許否判定部３０は、ステップＳ１０３でバッテリ電圧Ｖｂが第１の閾値電圧Ｖｔｈ１よりも低い場合には、図７の場合と同様に、駆動モードの動作を禁止する（ステップＳ１０４）。ただし、この場合でも、モード許否判定部３０は、図７の場合と異なり、アシストモードでの動作を許可する。すなわち、モード許否判定部３０は、ステップＳ１０２に伴うアシストモード許可フラグＡＭＦのオンをそのまま維持する。

【0039】

これにより、バッテリ電圧Ｖｂが第１の閾値電圧Ｖｔｈ１よりも低い場合であっても、電動モータＭＴをアシストモードで動かすことができる。すなわち、アシストモードでは、電動モータＭＴのトルクまたは回転速度が上限値の範囲内に制限されるため、必要とされる電力が少ない。このため、駆動バッテリＢＴの残量が少ない場合であっても、電動モータＭＴのアシストモードとしての正常動作を維持できる。その結果、ユーザは、駆動バッテリＢＴに電動モータＭＴを動かせるだけの残量が残っている限り、アシストモードを用いて車両１０を運搬することが可能になる。

【0040】

ただし、例えば、駆動バッテリＢＴがリチウムイオンバッテリ等の場合、第１の閾値電圧Ｖｔｈ１よりも低下した駆動バッテリＢＴをアシストモードで使い続けると、過放電が生じる恐れがある。過放電は、駆動バッテリＢＴの破損を招き得る。そこで、モード許否判定部３０は、電圧検出部３１で検出されたバッテリ電圧Ｖｂを、第１の閾値電圧Ｖｔｈ１よりも低い第２の閾値電圧Ｖｔｈ２とも比較する（ステップＳ１０５）。そして、モード許否判定部３０は、バッテリ電圧Ｖｂが第２の閾値電圧Ｖｔｈ２よりも低い場合（ここでは閾値電圧Ｖｔｈ２以下の場合）には、アシストモードでの動作を禁止する（ステップＳ１０６）。

【0041】

図５は、図４のフローに伴う図３の制御装置の動作例を説明する図である。図５には、バッテリ電圧Ｖｂの時間変化の一例が示される。図５において、バッテリ電圧Ｖｂが第１の閾値電圧Ｖｔｈ１よりも高い期間Ｔ１では、駆動モード許可フラグＤＭＦおよびアシストモード許可フラグＡＭＦは、共にオンとなる。バッテリ電圧Ｖｂが第１の閾値電圧Ｖｔｈ１よりも低く、第２の閾値電圧Ｖｔｈ２よりも高い期間Ｔ２では、駆動モード許可フラグＤＭＦはオフとなり、アシストモード許可フラグＡＭＦはオンとなる。

【0042】

また、バッテリ電圧Ｖｂが第２の閾値電圧Ｖｔｈ２よりも低い期間Ｔ３では、駆動モード許可フラグＤＭＦおよびアシストモード許可フラグＡＭＦは、共にオフとなる。第２の閾値電圧Ｖｔｈ２は、例えば、駆動バッテリＢＴにおける過放電の耐性等に基づいて予め定められる。

【0043】

ここで、ケースＣ１およびケースＣ２に示さるように、アシストモード許可フラグＡＭＦがオンの期間Ｔ１，Ｔ２で、アシストスイッチＡＳＷがオンに操作された場合、図３の制御装置ＣＴ、詳細にはトルク指令部４０は、アシストモードでの動作を実行する。一方、駆動モード許可フラグＤＭＦおよびアシストモード許可フラグＡＭＦが共にオフの期間Ｔ３では、図３の制御装置ＣＴは、アシストスイッチＡＳＷのオン／オフに関わらず、停止状態となる。

【0044】

停止状態では、例えば、インバータ３３の動作が禁止されるか、または、リレースイッチ３５のオフによってインバータ３３への電源供給が遮断されることで、駆動バッテリＢＴが過放電から保護される。また、ケースＣ２に示されるように、期間Ｔ２の途中の時点でアシストスイッチＡＳＷがオンに操作されると、制御装置ＣＴは、期間Ｔ１の終点から当該期間Ｔ２の途中の時点までの期間で、駆動モードでの動作もアシストモードでの動作も実行していない待機状態となる。

【0045】

《駆動制限部の詳細》
図６は、図３における駆動制限部の処理内容の一例を示すフロー図である。図６において、駆動制限部４３は、まず、アシストモード許可フラグＡＭＦに基づいて、アシストモードでの動作が許可されているか禁止されているかを判定する（ステップＳ２０１）。ステップＳ２０１でアシストモードでの動作が禁止されている場合、駆動制限部４３は、アシストモードでの動作を実行しない。

【0046】

一方、ステップＳ２０１でアシストモードでの動作が許可されている場合、駆動制限部４３は、アシストスイッチＡＳＷがオンであり、かつ、シートセンサＳＥＳによって着座無しが検出されているか否かを判定する（ステップＳ２０２）。ステップＳ２０２で、アシストスイッチＡＳＷがオフであるか、または、シートセンサＳＥＳによって着座有りが検出されている場合、駆動制限部４３は、アシストモードでの動作を実行しない。

【0047】

ステップＳ２０２でアシストスイッチＡＳＷがオン、かつ、シートセンサＳＥＳによって着座無しが検出されている場合、駆動制限部４３は、スロットルセンサＴＳの検出結果に基づいて、スロットルの入力有無を判定する（ステップＳ２０３）。すなわち、駆動制限部４３は、スロットルの開度がゼロか、非ゼロかを判定する。ステップＳ２０３でスロットルの入力が無い場合、すなわちスロットルの開度がゼロの場合、駆動制限部４３は、アシストモードでの動作を実行しない。

【0048】

一方、ステップＳ２０３でスロットルの入力が有る場合、すなわちスロットルの開度が非ゼロの場合、駆動制限部４３は、アシストモードでの動作を実行する（ステップＳ２０４）。ステップＳ２０４では、駆動制限部４３は、スロットルセンサＴＳからの入力を受け、電動モータＭＴのトルクまたは回転速度を、上限値の範囲内でスロットルの開度に応じて可変制御する。

【0049】

具体例として、トルクを可変制御する場合、駆動制限部４３は、アシストモードでのトルクの上限値に向けてスロットルの開度に応じて大きくなっていくような電流指令値Ｉ^＊を生成すればよい。また、回転速度を可変制御する場合、駆動制限部４３は、アシストモードでの回転速度の上限値に向けてスロットルの開度に応じて大きくなっていくような目標回転速度を生成したのち、速度制御器を用いて電流指令値Ｉ^＊を生成すればよい。この際に、速度制御器は、当該目標回転速度と、速度検出部３４によって検出された回転速度ωとの誤差に基づいて、当該誤差をゼロに近づけるための電流指令値Ｉ^＊を比例積分制御（ＰＩ制御）等を用いて算出する。

【0050】

このようなフローを用いることで、スロットルを介したユーザの意向を反映してアシストの度合いを調整することが可能になり、ユーザの利便性を高めることが可能になる。また、ステップＳ２０２のように、アシストモードでの動作を実行するための条件として、シートセンサＳＥＳによる着座無しの条件を加えることで、例えば、通常走行中にユーザがアシストスイッチＡＳＷを誤ってオンに操作したような場合でも、駆動モードを維持できる。

【0051】

また、変形例として、例えば、図５の期間Ｔ１と期間Ｔ２とで、当該シートセンサＳＥＳに基づく条件の適用有無を切り替えてもよい。具体的には、駆動モード許可フラグＤＭＦがオンの場合には、シートセンサＳＥＳによる着座無しの条件を適用し、駆動モード許可フラグＤＭＦがオフの場合には、シートセンサＳＥＳによる着座無しの条件を削除してもよい。これにより、前述したように、通常走行中に意図せずにアシストモードでの動作が実行されるような事態を防止しつつ、図５の期間Ｔ２において、ユーザは、着座した状態で、車両１０を低速に運搬することが可能になる。

【0052】

《実施の形態の主要な効果》
以上、実施の形態の方式を用いることで、代表的には、バッテリの残量が少ない場合でも車両の運搬を容易に行うことが可能になる。また、これに伴い、ユーザは、例えば、バッテリを早急に充電するため、車両を充電スポットまで容易に運搬することができる。その結果、ユーザの利便性を高めることが可能になる。

【0053】

本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。その他、上記各実施の形態における各構成要素の材質，形状，寸法，数，設置箇所等は、本発明を達成できるものであれば任意であり、上記各実施の形態に限定されない。

【符号の説明】

【0054】

１０：自動二輪車（車両）、１１：前輪、１２：後輪、１２ａ：車軸、１２ｂ：ドリブンスプロケット、１３：ハンドル部、１３ａ：グリップ、１３ｂ：ブレーキレバー、１３ｃ：バックミラー、１３ｄ：表示部、１４：車体フレーム、１４ａ：フロント部、１４ｂ、リア部、１４ｃ：フロア部、１４ｄ：前方傾斜部、１４ｅ：後方傾斜部、１４ｆ：ブラケット、１５：フロントフォーク、１６：ドライブスプロケット、１７：リアサスペンション、１９：駆動チェーン、２０：カバー部材、２０ａ：フロントカバー部、２０ｂ：フロアカバー部、２０ｃ：リアカバー部、２１：ヘッドランプユニット、２２：ブレーキランプユニット、２４：シート、２６：電源、３０：モード許否判定部、３１：電圧検出部、３２：トルク制御部、３３：インバータ、３４：速度検出部、３５：リレースイッチ、４０：トルク指令部、４１：電流制御器、４２：ＰＷＭ変調器、４３：駆動制限部、ＡＭＦ：アシストモード許可フラグ、ＡＳＷ：アシストスイッチ、ＢＴ：駆動バッテリ、ＣＴ：コントローラ（制御装置）、ＤＭＦ：駆動モード許可フラグ、ＤＴ：デューティ比指令値、Ｉ^＊：電流指令値、ＩＳ：電流センサ、Ｉｍ：モータ電流、ＭＴ：電動モータ、ＰＷＭｕ，ＰＷＭｖ，ＰＷＭｗ：ＰＷＭ信号、ＲＳ：回転角センサ、ＳＥＳ：シートセンサ、ＴＳ：スロットルセンサ、Ｔ１～Ｔ３：期間、Ｖｂ：バッテリ電圧、Ｖｂ＿ｄｅｔ：検出電圧値、Ｖｃ：制御用電圧、Ｖｔｈ１：第１の閾値電圧、Ｖｔｈ２：第２の閾値電圧、ω：回転速度

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】