特開 2023-70345 高所作業車の障害物検知装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023070345

(43)【公開日】2023-05-19

(54)【発明の名称】高所作業車の障害物検知装置

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20230512BHJP

   B66F 11/04 20060101ALI20230512BHJP

【ＦＩ】

B66F9/24 H

B66F11/04

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021182453

(22)【出願日】2021-11-09

(71)【出願人】

【識別番号】000116644

【氏名又は名称】株式会社アイチコーポレーション

(74)【代理人】

【識別番号】100092897

【弁理士】

【氏名又は名称】大西 正悟

(74)【代理人】

【識別番号】100157417

【弁理士】

【氏名又は名称】並木 敏章

(74)【代理人】

【識別番号】100218095

【弁理士】

【氏名又は名称】山崎 一夫

(72)【発明者】

【氏名】森山 亮

(72)【発明者】

【氏名】狩野 翔

【テーマコード（参考）】

3F333

【Ｆターム（参考）】

3F333AA08

3F333AB01

3F333DB10

3F333FA11

3F333FA34

3F333FA36

3F333FD15

3F333FE05

(57)【要約】

【課題】必要以上に作動規制が行われることを抑制し得る高所作業車の障害物検知装置を提供する。
【解決手段】作業台１４０に取り付けられた作業台障害物検知センサ２０１ａ，２０１ｂによる障害物の検知可能エリアＡＲ内において、作業台１４０の移動方向に対応する有効検知エリアＶＡＲを設定可能とする。その有効検知エリアＶＡＲ内において、作業台障害物検知センサ２０１ａ，２０１ｂにより障害物が検知された場合に、走行体１１０および昇降装置の作動規制を行う。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行移動可能に作動する走行体と、
作業台を支持して前記走行体に設けられ、前記作業台を前記走行体に対し相対移動させるように作動する昇降装置と、
前記走行体および／または前記昇降装置が作動する際の前記作業台の移動方向を検出する移動方向検出装置と、
前記作業台に取り付けられ、前記作業台が移動する際の障害物を検知する作業台障害物検知センサと、
前記作業台障害物検知センサによる障害物の検知可能エリア内において、前記作業台の移動方向に対応する有効検知エリアを設定する検知エリア制御装置と、
前記検知エリア制御装置により設定された前記有効検知エリア内において、前記作業台障害物検知センサにより障害物が検知された場合に、前記走行体および／または前記昇降装置の作動規制を行う作動制御装置と、を備えて構成されることを特徴とする高所作業車の障害物検知装置。

【請求項2】

前記移動方向検出装置は、前記昇降装置が作動する際の前記作業台の前記走行体に対する相対移動方向と、前記走行体が作動する際の前記走行体の走行移動方向とに基づき、前記作業台の移動方向を検出することを特徴とする請求項１に記載の高所作業車の障害物検知装置。

【請求項3】

前記作動制御装置は、前記検知エリア制御装置により設定された前記有効検知エリア内において、前記作業台障害物検知センサにより障害物が検知された場合に、検知された障害物と検知した作業台障害物検知センサとの距離に応じて、前記走行体および／または前記昇降装置の作動速度を減速させる作動規制を行うことを特徴とする請求項１もしくは２に記載の高所作業車の障害物検知装置。

【請求項4】

前記作動制御装置は、前記走行体および／または前記昇降装置の作動規制により前記作業台の移動が停止した場合は、その後、前記検知された障害物と前記検知した作業台障害物検知センサとの距離が遠くなる方向に前記作業台を移動させる場合のみ前記走行体および／または前記昇降装置の作動を許可することを特徴とする請求項３に記載の高所作業車の障害物検知装置。

【請求項5】

前記検知エリア制御装置により設定された前記有効検知エリア内において、前記作業台障害物検知センサにより障害物が検知された場合に、前記検知された障害物と前記検知した作業台障害物検知センサとの距離に応じて警報を発出する警報装置を備えたことを特徴とする請求項１～４のいずれかに記載の高所作業車の障害物検知装置。

【請求項6】

前記走行体に取り付けられ、前記走行体が走行移動する際の障害物を検知する走行体障害物検知センサを備え、
前記検知エリア制御装置は、前記走行体障害物検知センサによる障害物の検知可能エリア内において、前記走行体の走行移動方向に対応する有効検知エリアを設定するとともに、設定した当該有効検知エリア内において、前記走行体障害物検知センサにより障害物が検知された場合に、前記走行体の作動規制を行うことを特徴とする請求項１～５のいずれかに記載の高所作業車の障害物検知装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、走行体上に設けられた昇降装置により移動可能に支持された作業台を備えた高所作業車の障害物検知装置に関する。

【背景技術】

【0002】

高所作業車は、走行移動可能な走行体と、その走行体上に設けられた昇降装置と、その昇降装置により移動可能に支持された作業台とを備えて構成されている。このような高所作業車には、走行体の形態として、トラック車両をベースに構成されたものや、車輪もしくはクローラ機構を備えた自走式のものがある。また、昇降装置の形態としても、旋回、起伏および伸縮可能なブーム式のものや、シザースリンク機構もしくは伸縮ポストを備えた垂直昇降式のものがあり、これらの走行体および昇降装置の形態を組み合わせた種々の高所作業車が知られている（例えば、特許文献１を参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１５－１８９５３４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

高所作業車において、走行体や昇降装置を作動させて作業台を移動させる際に、その移動経路上に建造物や樹木等が存在する場合、それらが作業台の移動を妨げる障害物となって、作業台と接触してしまい作業に支障をきたす虞がある。そこで、このような障害物を検出するためのセンサ（「障害物検出センサ」とも称する）を作業台に取り付け、その障害物検出センサにより障害物が検出されると、走行体や昇降装置の作動を規制し、作業台の移動速度を減速させたり作業台を停止させたりするように構成された制御装置（「障害物検知装置」とも称する）を備えた高所作業車も知られている。

【0005】

従来の障害物検知装置は、作業台周囲の広い範囲に亘って障害物を検出するように構成されている。例えば、作業台の複数位置に障害物検出センサを取り付け、そのいずれかのセンサの検出可能エリア内に侵入物があると、それを障害物として検知し、昇降装置等の作動規制を行うようになっている。このように、作業台周囲の広い範囲に亘って障害物を検出する場合、作業台の移動の妨げとならない位置にあるものも障害物として検知してしまい、作動規制する必要のない状況においても作動規制が行われてしまうという問題がある。

【0006】

本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、作業台の移動の妨げとならないものを障害物として検知することを低減して必要以上に作動規制が行われることを抑制し得る高所作業車の障害物検知装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するため、本発明に係る高所作業車の障害物検知装置は、走行移動可能に作動する走行体と、作業台を支持して前記走行体に設けられ、前記作業台を前記走行体に対し相対移動させるように作動する昇降装置と、前記走行体および／または前記昇降装置が作動する際の前記作業台の移動方向を検出する移動方向検出装置（例えば、第１実施形態における移動方向検出部１５１）と、前記作業台に取り付けられ、前記作業台が移動する際の障害物を検知する作業台障害物検知センサと、前記作業台障害物検知センサによる障害物の検知可能エリア内において、前記作業台の移動方向に対応する有効検知エリア
を設定する検知エリア制御装置（例えば、第１実施形態における検知エリア制御部１５２）と、前記検知エリア制御装置により設定された前記有効検知エリア内において、前記作業台障害物検知センサにより障害物が検知された場合に、前記走行体および／または前記昇降装置の作動規制を行う作動制御装置（例えば、第１実施形態における作動規制部１５３）と、を備えて構成される。

【0008】

本発明に係る障害物検知装置において、前記移動方向検出装置は、前記昇降装置が作動する際の前記作業台の前記走行体に対する相対移動方向と、前記走行体が作動する際の前記走行体の走行移動方向とに基づき、前記作業台の移動方向を検出することが好ましい。

【0009】

また、本発明に係る障害物検知装置において、前記作動制御装置は、前記検知エリア制御装置により設定された前記有効検知エリア内において、前記作業台障害物検知センサにより障害物が検知された場合に、検知された障害物と検知した作業台障害物検知センサとの距離に応じて、前記走行体および／または前記昇降装置の作動速度を減速させる作動規制を行うことが好ましい。

【0010】

また、本発明に係る障害物検知装置において、前記作動制御装置は、前記走行体および／または前記昇降装置の作動規制により前記作業台の移動が停止した場合は、その後、前記検知された障害物と前記検知した作業台障害物検知センサとの距離が遠くなる方向に前記作業台を移動させる場合のみ前記走行体および／または前記昇降装置の作動を許可することが好ましい。

【0011】

また、本発明に係る障害物検知装置において、前記検知エリア制御装置により設定された前記有効検知エリア内において、前記作業台障害物検知センサにより障害物が検知された場合に、前記検知された障害物と前記検知した作業台障害物検知センサとの距離に応じて警報を発出する警報装置を備えることが好ましい。

【0012】

また、本発明に係る障害物検知装置において、前記走行体に取り付けられ、前記走行体が走行移動する際の障害物を検知する走行体障害物検知センサを備え、前記検知エリア制御装置は、前記走行体障害物検知センサによる障害物の検知可能エリア内において、前記走行体の走行移動方向に対応する有効検知エリアを設定するとともに、設定した当該有効検知エリア内において、前記走行体障害物検知センサにより障害物が検知された場合に、前記走行体の作動規制を行うことが好ましい。

【発明の効果】

【0013】

本発明に係る高所作業車の障害物検知装置では、作業台に取り付けられた作業台障害物検知センサによる障害物の検知可能エリア内において、作業台の移動方向に対応する有効検知エリアが設定され、その有効検知エリア内において、作業台障害物検知センサにより障害物が検知された場合に、走行体および／または昇降装置の作動規制が行われる。作業台の移動方向に対応する範囲にあるものは作業台が移動する際の障害物となる可能性が高く、作業台の移動方向に対応しない範囲にあるものは作業台が移動する際の障害物となる可能性は低い。そのため、本発明によれば、作業台の移動方向と対応しない範囲にある、作業台の移動の妨げとならないものを障害物として検知することを低減し、必要以上に走行体や昇降装置の作動規制が行われることを抑制することが可能となる。

【0014】

本発明に係る障害物検知装置において、走行体に取り付けられて走行体が走行移動する際の障害物を検知する走行体障害物検知センサを備え、走行体障害物検知センサによる障害物の検知可能エリア内において、走行体の走行移動方向に対応する有効検知エリアを設定するとともに、設定した有効検知エリア内において、走行体障害物検知センサにより障害物が検知された場合に、走行体の作動規制を行う構成とすれば、走行体の走行移動方向
と対応しない範囲にある、走行体の走行移動の妨げとならないものを障害物として検知することを低減し、必要以上に走行体の作動規制が行われることを抑制することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明の第１実施形態に係る障害物検知装置を備えたブーム式の高所作業車の側面図である。

【図2】上記ブーム式の高所作業車の作動制御構成を示すブロック図である。

【図3】上記第１実施形態に係る障害物検知装置の構成を示すブロック図である。

【図4】上記第１実施形態に係る障害物検知装置における障害物検出センサの機能を説明するための側面図である。

【図5】上記第１実施形態に係る障害物検知装置における障害物検出センサの機能を説明するための平面図である。

【図6】上記第１実施形態に係る障害物検知装置における作業台の移動方向の検知方法を説明するための概略図である。

【図7】上記第１実施形態に係る障害物検知装置における障害物検出センサの有効検知エリアの設定方法について例示する平面図である。

【図8】上記第１実施形態に係る障害物検知装置における障害物検出センサの有効検知エリアの設定方法について例示する側面図である。

【図9】上記第１実施形態に係る障害物検知装置における障害物検出センサの有効検知エリアを変更する場合について例示する側面図である。

【図10】上記第１実施形態の第１の変形例に係る障害物検知装置における障害物検出センサの機能を説明するための側面図である。

【図11】上記第１実施形態の第１の変形例に係る障害物検知装置における障害物検出センサの機能を説明するための平面図である。

【図12】上記第１実施形態の第２の変形例に係る障害物検知装置における障害物検出センサの機能を説明するための側面図である。

【図13】上記第１実施形態の第２の変形例に係る障害物検知装置における障害物検出センサの機能を説明するための平面図である。

【図14】本発明の第２実施形態に係る障害物検知装置を備えた垂直昇降式の高所作業車の斜視図である。

【図15】上記垂直昇降式の高所作業車の作動制御構成を示すブロック図である。

【図16】上記第２実施形態に係る障害物検知装置の構成を示すブロック図である。

【図17】上記第２実施形態に係る障害物検知装置における障害物検出センサの機能を説明するための側面図である。

【図18】上記第２実施形態に係る障害物検知装置における障害物検出センサの機能を説明するための平面図である。

【図19】上記第２実施形態の第１の変形例に係る障害物検知装置における障害物検出センサの機能を説明するための側面図である。

【図20】上記第２実施形態の第１の変形例に係る障害物検知装置における障害物検出センサの機能を説明するための平面図である。

【図21】上記第２実施形態の第２の変形例に係る障害物検知装置における障害物検出センサの機能を説明するための側面図である。

【図22】上記第２実施形態の第２の変形例に係る障害物検知装置における障害物検出センサの機能を説明するための平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。本発明の第１実施形態に係る障害物検知装置を備えた自走式の伸縮ブーム式の高所作業車１０１を図１に示している。この高所作業車１０１について、図１および図２を参照して説明する。高所作業車１０
１は、走行可能に構成された走行体１１０と、走行体１１０の上部に水平旋回可能に設けられた旋回体１２０と、旋回体１２０の上部に起伏可能に設けられたブーム１３０と、ブーム１３０の先端部に設けられた作業台１４０とを備えて構成される。なお、旋回体１２０およびブーム１３０により昇降装置が構成される。

【0017】

走行体１１０は、走行体フレーム１１１に回転自在に設けられた左右一対の前輪１１２および後輪１１３を有している。走行体１１０は、左右の前輪１１２をそれぞれ回転駆動する２つの前輪走行モータ１１６と、左右の後輪１１３をそれぞれ回転駆動する２つの後輪走行モータ１１７とを有している。走行体１１０は、前輪および後輪走行モータ１１６，１１７により左右の前輪１１２および後輪１１３をそれぞれ回転駆動するとともに、これら前輪１１２および後輪１１３をそれぞれ操舵することにより、所望の方向へと走行移動できるように構成されている。なお、左右の前輪１１２を操舵輪とし、左右の後輪１１３を走行モータによる駆動輪としてもよい。あるいは、左右の後輪１１３を操舵輪とし、左右の前輪１１２を走行モータによる駆動輪としてもよい。

【0018】

走行体フレーム１１１の上部中央には旋回機構１１５が設けられている。旋回機構１１５は、走行体フレーム１１１に固定された外輪と、旋回体１２０に固定され、前記外輪に係合された内輪と、旋回体１２０に設けられた旋回モータ１２６と、旋回体１２０に設けられた油圧ポンプＰから走行体１１０に設けられた前輪および後輪走行モータ１１６，１１７等に作動油を供給するためのロータリーセンタージョイント（図示せず）とを有している。旋回体１２０は、旋回機構１１５により走行体フレーム１１１に水平旋回自在に取り付けられ、旋回モータ１２６を正転もしくは逆転作動させることにより、走行体１１０に対して左右方向に旋回可能に構成されている。

【0019】

旋回体１２０の上部には、枢結ピン１３４によりブーム１３０が上下方向に揺動自在（起伏自在）に設けられている。ブーム１３０は、旋回体１２０とブーム１３０の間に跨設されたブーム起伏シリンダ１３５により旋回体１２０に対して起伏作動が可能になっている。ブーム１３０は、旋回体１２０に枢結された基端ブーム１３１、並びに、基端ブーム１３１に入れ子式に組み合わされた中間ブーム１３２および先端ブーム１３３を有して伸縮自在に構成される。ブーム１３０は、ブーム１３０内に設けられたブーム伸縮シリンダ１３６により伸縮作動が可能になっている。

【0020】

先端ブーム１３３の先端部には、枢結ピンにより垂直ポスト１３７が上下方向に揺動自在に設けられている。垂直ポスト１３７の上部には、作業台１４０が左右方向に旋回自在（首振り自在）に設けられている。先端ブーム１３３の先端部と垂直ポスト１３７との間には上側レベリングシリンダ（図示せず）が跨設されている。この上側レベリングシリンダは、基端ブーム１３１と旋回体１２０との間に跨設される下側レベリングシリンダ（図示せず）との間で油圧ホースによって閉回路が形成されており、下側レベリングシリンダの伸縮作動に応じて上側レベリングシリンダが伸縮作動されることにより、垂直ポスト１３７を先端ブーム１３３に対して上下揺動させてブーム１３０の起伏角度によらず常に作業台１４０の床面を水平な状態に保持するように構成されている。

【0021】

作業台１４０は、作業台１４０に設けられた首振りモータ１４６により垂直ポスト１３７に対して左右方向に旋回作動（首振り作動）が可能に構成されている。作業台１４０は、作業者が搭乗可能な略矩形状の作業床１４１と、その作業床１４１の周囲に立設された手摺り１４２とを有している。作業台１４０には、走行体１１０の走行操作やブーム１３０の作動操作等を行うための操作装置１７０が設けられている。

【0022】

操作装置１７０は、図２に示すように、走行体１１０の発進停止および前進後退の切り替え等を行う走行操作レバー１７１と、走行体１１０の操舵操作（前輪１１２および後輪
１１３の操舵）を行う操舵ダイヤル１７２と、旋回体１２０の旋回操作を行う旋回操作レバー１７４と、ブーム１３０の起伏および伸縮操作を行うブーム操作レバー１７５と、作業台１４０の首振り操作（旋回操作）を行う首振り操作レバー１７６とを有している。高所作業車１０１では、作業者が作業台１４０に搭乗し、走行操作レバー１７１および操舵ダイヤル１７２等を操作することにより所望の作業位置に走行移動させるとともに、旋回操作レバー１７４およびブーム操作レバー１７５等を操作することにより作業台１４０を所望の高所位置に昇降移動させることができるように構成されている。

【0023】

左右の前輪１１２および後輪１１３と操舵ダイヤル１７２とは、ステアリング装置（図示略）を介して連動連結されている。ステアリング装置は、左右の前輪１１２に繋がる前輪転舵機構と、前輪転舵機構を駆動して左右の前輪１１２の舵角を変化させる前輪操舵シリンダ１９２と、左右の後輪１１３に繋がる後輪転舵機構と、後輪転舵機構を駆動して左右の後輪１１３の舵角を変化させる後輪操舵シリンダ１９４と、左右の前輪１１２の舵角を検出する前輪舵角検出器１９６と、左右の後輪１１３の舵角を検出する後輪舵角検出器１９７とを有している。

【0024】

走行体１１０には、左右の前輪１１２の回転をそれぞれ制動する２つの前輪ブレーキシリンダ１１８と、左右の後輪１１３の回転をそれぞれ制動する２つの後輪ブレーキシリンダ１１９とが設けられている。

【0025】

旋回体１２０には、左右の前輪走行モータ１１６、左右の後輪走行モータ１１７、左右の前輪ブレーキシリンダ１１８、左右の後輪ブレーキシリンダ１１９、前輪操舵シリンダ１９２、後輪操舵シリンダ１９４、旋回モータ１２６、ブーム起伏シリンダ１３５、ブーム伸縮シリンダ１３６および首振りモータ１４６等の駆動源として、これらの油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧ユニット１８０が設けられている。油圧ユニット１８０は、エンジンＥと、エンジンＥによって駆動される油圧ポンプＰと、作動油タンクＴと、油圧ポンプＰから各油圧アクチュエータに供給する作動油の供給方向および供給量を制御する制御バルブユニット１８５とを有している。制御バルブユニット１８５は、各油圧アクチュエータに対応して設けられた複数の制御バルブＶ１～Ｖ１０を有している。

【0026】

旋回体１２０には、作業台１４０に設けられた操作装置１７０から操作信号が入力されるコントローラ１５０が設けられている。コントローラ１５０は、操作装置１７０からの操作信号を受けると、当該操作信号に応じた指令信号を油圧ユニット１８０の制御バルブユニット１８５に出力する。例えば、操作装置１７０の旋回操作レバー１７４から操作信号が入力されると、旋回操作レバー１７４の傾倒操作方向および操作量に応じた指令信号を制御バルブユニット１８５の旋回制御バルブＶ７に出力して、旋回制御バルブＶ７のスプール移動方向およびバルブ開度を制御し、旋回モータ１２６を駆動させて走行体１１０に対して旋回体１２０を旋回作動させる。

【0027】

コントローラ１５０は、ブーム操作レバー１７５から操作信号が入力されると、ブーム操作レバー１７５の傾倒操作方向および操作量に応じた指令信号を制御バルブユニット１８５の起伏および伸縮制御バルブＶ８，Ｖ９に出力して、起伏および伸縮制御バルブＶ８，Ｖ９のスプール移動方向およびバルブ開度を制御し、ブーム起伏シリンダ１３５およびブーム伸縮シリンダ１３６を駆動させてブーム１３０を起伏および伸縮作動させる。また、コントローラ１５０は、首振り操作レバー１７６から操作信号が入力されると、首振り操作レバー１７６の傾倒操作方向および操作量に応じた指令信号を制御バルブユニット１８５の首振り制御バルブＶ１０に出力して、首振り制御バルブＶ１０のスプール移動方向およびバルブ開度を制御し、首振りモータ１４６を駆動させて垂直ポスト１３７に対して作業台１４０を首振り作動させる。

【0028】

このように旋回体１２０、ブーム１３０および作業台１４０の作動制御を行うため、高所作業車１０１は、走行体１１０に対する旋回体１２０の旋回角度を検出する旋回角度検出器１６１と、旋回体１２０に対するブーム１３０の起伏角度を検出するブーム起伏角度検出器１６２と、ブーム１３０の伸長量を検出するブーム伸長量検出器１６３と、ブーム１３０（垂直ポスト１３７）に対する作業台１４０の首振り角度（旋回角度）を検出する首振り角度検出器１６４と、水平面に対する走行体フレーム１１１の傾斜角度を検出する傾斜角度検出器１６５とを有し、これら各検出器からの検出信号がコントローラ１５０に入力されるようになっている。コントローラ１５０は、これら各検出器からの検出信号に基づいて走行体１１０に対する作業台１４０の相対移動位置を常に求めて記憶するようになっている。

【0029】

コントローラ１５０は、走行操作レバー１７１から操作信号が入力されると、その操作信号に応じた指令信号を走行制御バルブユニット１８５の前輪走行制御バルブＶ１、後輪走行制御バルブＶ２、前輪ブレーキ制御バルブＶ５および後輪ブレーキ制御バルブＶ６に出力して、前輪走行モータ１１６，１１６および後輪走行モータ１１７，１１７の回転作動、すなわち前輪１１２，１１２および後輪１１３，１１３の駆動を制御する。

【0030】

コントローラ１５０は、操舵ダイヤル１７２から操舵信号が入力されると、操舵信号に応じた指令信号を前輪操舵制御バルブＶ３および後輪操舵制御バルブＶ４に出力して、前輪および後輪舵角検出器１９６，１９７により検出される舵角が操舵信号に対応した目標舵角となるように前輪操舵シリンダ１９２および後輪操舵シリンダ１９４を作動させて前輪１１２，１１２および後輪１１３，１１３を転舵作動させる。

【0031】

次に、高所作業車１０１における障害物検知装置について、図３～図９を追加参照して説明する。図３に示すように、この障害物検知装置は、走行操作レバー１７１、操舵ダイヤル１７２、旋回操作レバー１７４、ブーム操作レバー１７５、首振り操作レバー１７６、旋回角度検出器１６１、ブーム起伏角度検出器１６２、ブーム伸長量検出器１６３、首振り角度検出器１６４、傾斜角度検出器１６５、前輪舵角検出器１９６、後輪舵角検出器１９７、作業台障害物検出センサ２０１ａ，２０１ｂ、走行体障害物検出センサ２１１ａ，２１１ｂ、警報器２１５およびコントローラ１５０（特に、移動方向検出部１５１、検知エリア制御部１５２、作動規制部１５３、警報制御部１５４）を主体として構成される。

【0032】

作業台障害物検出センサ２０１ａ，２０１ｂおよび走行体障害物検出センサ２１１ａ，２１１ｂは、レーザ光を照射して対象物（障害物）からの反射光を受光することにより、対象物の存在を検出するとともに、対象物までの距離を測定することができるＬｉＤＡＲ（Light Detection and RangingまたはLaser Imaging Detection and Rangingの略称）により構成されている。図４および図５に示すように、作業台障害物検出センサ２０１ａは作業台１４０の前部に設けられ、作業台障害物検出センサ２０１ｂは作業台１４０の後部に設けられている。また、走行体障害物検出センサ２１１ａは走行体１１０の前部に設けられ、走行体障害物検出センサ２１１ｂは走行体１１０の後部に設けられている。

【0033】

作業台障害物検出センサ２０１ａ，２０１ｂおよび走行体障害物検出センサ２１１ａ，２１１ｂの機能について、作業台障害物検出センサ２０１ｂを例にとって説明する。作業台障害物検出センサ２０１ｂは、検出可能エリアＡＲ（図４および図５において破線の扇形で示す）が広く構成されており、その検出可能エリアＡＲ内に侵入物があるとそれを障害物として検出することが可能になっている。また、作業台障害物検出センサ２０１ｂは、検出可能エリアＡＲ内において、有効検知エリアＶＡＲ（図４および図５において円弧状の両矢線で示す範囲）が設定できるようになっている。この有効検知エリアＶＡＲが設定されると作業台障害物検出センサ２０１ｂは、有効検知エリアＶＡＲ内に侵入物がある
とそれを障害物として検出する一方、検出可能エリアＡＲ内ではあるが有効検知エリアＶＡＲに設定されていないエリア内に侵入物があってもそれを検知しないようになっている。有効検知エリアＶＡＲは、検出可能エリアＡＲ内であれば任意の向きに設定することができる。また、有効検知エリアＶＡＲの範囲は、上下方向および左右方向にそれぞれ、例えば、５度から３０度の放射状の広がりを有するように設定することができる。作業台障害物検出センサ２０１ａおよび走行体障害物検出センサ２１１ａ，２１１ｂについても、作業台障害物検出センサ２０１ｂと同様の機能を有している。

【0034】

警報器２１５は、後述する作動規制（走行体１１０および作業台１４０の作動規制）が行われた際に、そのことを作業者に警告するための警報（例えば、音声や光による）を発出することが可能に構成されている。警報器２１５は、例えば、作業台１４０に設置される。

【0035】

コントローラ１５０の移動方向検出部１５１は、走行体１１０の移動方向と作業台１４０の移動方向をそれぞれ検出する。この移動方向の検出は、例えば、次のように行われる。まず、移動方向検出部１５１は、走行操作レバー１７１および操舵ダイヤル１７２からの各操作信号と、傾斜角度検出器１６５、前輪舵角検出器１９６および後輪舵角検出器１９７からの各検出信号に基づき、走行体１１０の走行移動方向を検出する。この走行移動方向は、図６に示すように例えば、路面に固定されたＸＹＺ３軸直交座標系（Ｘ軸は左右方向、Ｙ軸は前後方向、Ｚ軸は上下方向に沿うとする）におけるベクトルＶとして求められる。このベクトルＶのＸ軸方向成分、Ｙ軸方向成分およびＺ軸方向成分を、それぞれＶｘ、Ｖｙ、Ｖｚとすると、Ｖｘは走行体１１０の左右方向への旋回に関連し、Ｖｙは走行体１１０の前後方向への走行に関連し、Ｖｚは走行体１１０が坂道等を走行する際の傾きに関連する。

【0036】

また、移動方向検出部１５１は、旋回操作レバー１７４、ブーム操作レバー１７５および首振り操作レバー１７６からの各操作信号と、旋回角度検出器１６１、ブーム起伏角度検出器１６２、ブーム伸長量検出器１６３および首振り角度検出器１６４からの各検出信号に基づき、走行体１１０に対する作業台１４０の相対移動方向を検出する。この相対移動方向は、図６に示すように例えば、（走行体１１０が走行移動していないとみなしたときの）ＸＹＺ３軸直交座標系におけるベクトルＵとして求められる。このベクトルＵのＸ軸方向成分、Ｙ軸方向成分およびＺ軸方向成分を、それぞれＵｘ、Ｕｙ、Ｕｚとすると、Ｕｘはブーム１３０の旋回および作業台１４０の首振りに関連し、Ｕｙはブーム１３０の旋回、伸縮および起伏に関連し、Ｕｚはブーム１３０の伸縮および起伏に関連する。

【0037】

そして、移動方向検出部１５１は、走行体１１０に対する作業台１４０の相対移動方向と、走行体１１０の走行移動方向とに基づき、作業台１４０の移動方向（３次元空間内での移動方向）を検出する。この作業台１４０の移動方向は、図６に示すように例えば、ベクトルＵとベクトルＶとを合成した合成ベクトルＷとして求められる。

【0038】

コントローラ１５０の検知エリア制御部１５２は、移動方向検出部１５１により検出された作業台１４０の移動方向に対応するように作業台障害物検出センサ２０１ａまたは２０１ｂにおいて有効検知エリアＶＡＲを設定する。また、検知エリア制御部１５２は、移動方向検出部１５１により検出された走行体１１０の走行移動方向に対応するように、走行体障害物検出センサ２１１ａまたは２１１ｂにおいて有効検知エリアＶＡＲを設定する。例えば、図７に示すように、走行体１１０が後方に右旋回して進み、作業台１４０は走行体１１０に対し相対移動していない場合、走行体１１０の走行移動方向（ベクトルＶ）は後進右旋回の方向となり、作業台１４０の移動方向（合成ベクトルＷ）は走行体１１０の走行移動方向と同じ方向となる。そこで、検知エリア制御部１５２は、走行体障害物検出センサ２１１ｂの検知可能エリアＡＲ内において走行体１１０の走行移動方向に対応す
るように（ベクトルＶを挟んで左右１０度程度の範囲において）有効検知エリアＶＡＲを設定する。また、検知エリア制御部１５２は、作業台障害物検出センサ２０１ｂの検知可能エリアＡＲ内において作業台１４０の移動方向に対応するように（合成ベクトルＷを挟んで左右１０度程度の範囲において）有効検知エリアＶＡＲを設定する。

【0039】

別の例として、図８に示すように、走行体１１０が上り勾配の路面を後方に直進し、作業台１４０は走行体１１０に対し相対移動していない場合、走行体１１０の走行移動方向（ベクトルＶ）は後ろ斜め上方となり、作業台１４０の移動方向（合成ベクトルＷ）は走行体１１０の走行移動方向と同じ方向となる。そこで、検知エリア制御部１５２は、走行体障害物検出センサ２１１ｂの検知可能エリアＡＲ内において走行体１１０の走行移動方向に対応するように有効検知エリアＶＡＲを設定する。また、検知エリア制御部１５２は、作業台障害物検出センサ２０１ｂの検知可能エリアＡＲ内において作業台１４０の移動方向に対応するように有効検知エリアＶＡＲを設定する。

【0040】

コントローラ１５０の作動規制部１５３は、走行体障害物検出センサ２１１ａまたは２１１ｂの有効検知エリアＶＡＲ内において障害物が検出されると、走行体１１０の作動を規制する。すなわち、走行操作レバー１７１の操作量にかかわらず前輪走行モータ１１６，１１６および後輪走行モータ１１７，１１７の回転作動を規制し、走行体１１０の走行移動速度を減速させる。また、作動規制部１５３は、作業台障害物検出センサ２０１ａまたは２０１ｂの有効検知エリアＶＡＲ内において障害物が検出されると、走行体１１０の作動を規制するとともに、昇降装置（旋回体１２０およびブーム１３０）の作動を規制する。すなわち、旋回操作レバー１７４の操作量にかかわらず旋回モータ１２６の作動を規制し、旋回体１２０の旋回速度を減速させ、ブーム操作レバー１７５の操作量にかかわらずブーム起伏シリンダ１３５およびブーム伸縮シリンダ１３６の作動を規制し、ブーム１３０の起伏および伸縮作動速度を減速させ、首振り操作レバー１７６の操作量にかかわらず首振りモータ１４６の作動を規制し、作業台１４０の首振り作動速度を減速させる。

【0041】

この作動規制は、障害物を検出したセンサと障害物との距離に応じて行われる。例えば、作業台障害物検出センサ２０１ｂにより障害物が検出された場合、作業台障害物検出センサ２０１ｂと障害物との距離が例えば１ｍ以内となると走行体１１０および昇降装置の作動速度の減速を開始し、当該距離が例えば３０ｃｍまで接近すると走行体１１０および昇降装置の作動を停止させる。作動規制により走行体１１０または昇降装置の作動が停止した場合、作動規制部１５３は、障害物を検出したセンサと障害物との距離が遠くなる方向に、走行体１１０および作業台１４０が移動するように走行体１１０および昇降装置の作動操作が行われた場合のみこれらの作動再開を許可する。

【0042】

コントローラ１５０の警報制御部１５４は、作動規制部１５３により作動規制が行われる際に、警報器２１５により警報を発出させ、作業者に注意を促す。なお、障害物を検出したセンサと障害物との距離に応じて警報の内容を変更してもよい。例えば、障害物を検出したセンサと障害物との距離が短くなるほど警報に用いる音声の音量を増大させたり、警報に用いるランプの点灯色を変化させたりしてもよい。

【0043】

なお、或る障害物検知センサにより障害物が検出された際に、別の障害物検知センサの有効検知エリアを変更するようにしてもよい。図９は、走行体１１０が水平な路面を後方に直進しているときに、走行体障害物検出センサ２１１ｂにより進行方向において路面状態の変化（この場合は路面が水平から上り勾配に変化すること）が検出された状況を示している。この場合、作業台障害物検出センサ２０１ｂの有効検出エリアＶＡＲは、路面状況の変化が検出される前は後方を向くように（円弧状の両矢線α１で示す範囲に）設定されているのに対し、路面状況の変化が検出される後は後方斜め下方の範囲まで広がるように（円弧状の両矢線α２で示す範囲に）設定が変更される。

【0044】

以上のように高所作業車１０１における障害物検知装置によれば、走行体１１０の走行移動方向および作業台１４０の移動方向に対応した範囲に有効検知エリアＶＡＲが設定され、この有効検知エリアＶＡＲ内において障害物が検出された場合に走行体１１０および昇降装置の作動規制が行われる。そのため、走行体１１０の走行移動方向および作業台１４０の移動方向と対応しない範囲にある、これらの移動の妨げとならないものを障害物として検知することを低減し、必要以上に作動規制が行われることを抑制することができる。

【0045】

以下、第１実施形態の変形例について、図１０～図１４を追加参照して説明する。第１実施形態の第１の変形例としての高所作業車１０１Ａを図１０および図１１に示している。この高所作業車１０１Ａは、障害物検知装置において作業台障害物検出センサ２０２ａ，２０２ｂおよび走行体障害物検出センサ２１２ａ，２１２ｂを備えている点で高所作業車１０１と異なり、他の構成は略同じである。作業台障害物検出センサ２０２ａ，２０２ｂおよび走行体障害物検出センサ２１２ａ，２１２ｂは、ＬｉＤＡＲにより構成されている。図１０および図１１に示すように、作業台障害物検出センサ２０２ａは作業台１４０の前部に設けられ、作業台障害物検出センサ２０２ｂは作業台１４０の後部に設けられている。また、走行体障害物検出センサ２１２ａは走行体１１０の前部に設けられ、走行体障害物検出センサ２１２ｂは走行体１１０の後部に設けられている。

【0046】

作業台障害物検出センサ２０２ａ，２０２ｂおよび走行体障害物検出センサ２１２ａ，２１２ｂの機能について、作業台障害物検出センサ２０２ｂを例にとって説明する。作業台障害物検出センサ２０２ｂは、検出可能エリアＡＲ（図１０および図１１において破線の扇形で示す）が上述の作業台障害物検出センサ２０１ａ，２０１ｂおよび走行体障害物検出センサ２１１ａ，２１１ｂに比較して狭く構成されており、その検出可能エリアＡＲ内に侵入物があるとそれを障害物として検出することが可能になっている。また、作業台障害物検出センサ２０２ｂは、上下方向および左右方向に所定の揺動可能範囲（図１０および図１１において円弧状の両矢線で示す範囲）内で揺動可能に取り付けられており、電動アクチュエータ（図示略）により揺動作動して、検出可能エリアＡＲを揺動可能範囲内において任意の向きに設定できるようになっている。作業台障害物検出センサ２０２ａおよび走行体障害物検出センサ２１２ａ，２１２ｂについても、作業台障害物検出センサ２０２ｂと同様の機能を有している。

【0047】

この変形例におけるコントローラ１５０の検知エリア制御部１５２は、移動方向検出部１５１により検出された作業台１４０の移動方向に対応するように、作業台障害物検出センサ２０２ａまたは２０２ｂの検出可能エリアＡＲの向きを変更し、当該向きを変更した検出可能エリアＡＲを有効検知エリアとして設定する。また、検知エリア制御部１５２は、移動方向検出部１５１により検出された走行体１１０の走行移動方向に対応するように、走行体障害物検出センサ２１２ａまたは２１２ｂの検出可能エリアＡＲの向きを変更し、当該向きを変更した検出可能エリアＡＲを有効検知エリアとして設定する。

【0048】

第１実施形態の第２の変形例としての高所作業車１０１Ｂを図１２および図１３に示している。この高所作業車１０１Ｂは、障害物検知装置において作業台障害物検出センサ２０３ａ，２０３ｂ，２０３ｃ，２０３ｄ，２０３ｅ，２０３ｆ，２０３ｇ，２０３ｈ，２０３ｉ，２０３ｊおよび走行体障害物検出センサ２１３ａ，２１３ｂを備えている点で高所作業車１０１と異なり、他の構成は略同じである。作業台障害物検出センサ２０３ａ～２０３ｊおよび走行体障害物検出センサ２１３ａ，２１３ｂは、ＬｉＤＡＲにより構成されている。図１２および図１３に示すように、作業台障害物検出センサ２０３ａは作業台１４０の前部に設けられ、作業台障害物検出センサ２０３ｂは作業台１４０の後部に設けられ、作業台障害物検出センサ２０３ｃは作業台１４０の上部に設けられ、作業台障害物
検出センサ２０３ｄは作業台１４０の下部に設けられている。作業台障害物検出センサ２０３ｅは作業台１４０の右側部に設けられ、作業台障害物検出センサ２０３ｆは作業台１４０の左側部に設けられている。作業台障害物検出センサ２０３ｇは作業台１４０の前右角部に設けられ、作業台障害物検出センサ２０３ｈは作業台１４０の前左角部に設けられ、作業台障害物検出センサ２０３ｉは作業台１４０の後右角部に設けられ、作業台障害物検出センサ２０３ｊは作業台１４０の後左角部に設けられている。また、走行体障害物検出センサ２１３ａは走行体１１０の前部に設けられ、走行体障害物検出センサ２１２ｂは走行体１１０の後部に設けられている。

【0049】

作業台障害物検出センサ２０３ａ～２０３ｊおよび走行体障害物検出センサ２１３ａ，２１３ｂの機能について説明する。作業台障害物検出センサ２０３ａ～２０３ｊおよび走行体障害物検出センサ２１３ａ，２１３ｂは、検出可能エリアＡＲ（図１２および図１３において破線の扇形で示す）が上述の作業台障害物検出センサ２０１ａ，２０１ｂおよび走行体障害物検出センサ２１１ａ，２１１ｂに比較して狭く構成されており、その検出可能エリアＡＲ内に侵入物があるとそれを障害物として検出することが可能になっている。また、作業台障害物検出センサ２０３ａ～２０３ｊおよび走行体障害物検出センサ２１３ａ，２１３ｂは、それぞれの検出可能エリアＡＲが互いに異なる向きとなるように互いに異なる位置に取り付けられている。

【0050】

この変形例におけるコントローラ１５０の検知エリア制御部１５２は、移動方向検出部１５１により検出された作業台１４０の移動方向に対応するように、作業台障害物検出センサ２０３ａ～２０３ｊの中から少なくとも１個の障害物検出センサを選択し、その選択した障害物検出センサの検出可能エリアＡＲを有効検知エリアとして設定する。例えば、作業台１４０の移動方向が上方であれば作業台障害物検出センサ２０３ｃを選択し、作業台１４０の移動方向が右斜め後方であれば作業台障害物検出センサ２０３ｉを選択する。また、検知エリア制御部１５２は、移動方向検出部１５１により検出された走行体１１０の走行移動方向に対応するように、走行体障害物検出センサ２１３ａまたは２１３ｂを選択し、その選択した障害物検出センサの検出可能エリアＡＲを有効検知エリアとして設定する。例えば、走行体１１０の走行移動方向が前方であれば走行体障害物検出センサ２１３ａを選択し、走行体１１０の走行移動方向が後方であれば走行体障害物検出センサ２１３ｂを選択する。なお、走行体１１０の各角部にも走行体障害物検出センサを設け、様々な走行移動方向に対応できるようにしてもよい。

【0051】

次に、本発明の第２実施形態について説明する。本発明の第２実施形態に係る障害物検知装置を備えた自走式の垂直昇降式の高所作業車１を図１４に示している。この高所作業車１について、図１４および図１５を参照して説明する。高所作業車１は、前後左右に設けられた４個のタイヤ車輪１１を有する走行体１０と、走行体１０上に設けられた昇降装置２０と、この昇降装置２０に支持された作業台３０とを備えて構成されている。

【0052】

走行体１０は、タイヤ車輪１１のうち左右一対の前輪１１ａ，１１ｂをそれぞれ回転駆動する左右の走行モータ１２ａ，１２ｂと、左右の前輪１１ａ，１１ｂを繋ぐ転舵機構（図示せず）と、この転舵機構を駆動して左右の前輪１１ａ，１１ｂの舵角（走行体１０の前後中心軸に対する偏向角）を変化させる操舵シリンダ１７とを有している。タイヤ車輪１１のうち左右一対の後輪１１ｃ，１１ｄは、車軸により連結された非駆動輪である。走行体１０は、左右の走行モータ１２ａ，１２ｂにより左右の前輪１１ａ，１１ｂを回転駆動するとともに、操舵シリンダ１７により左右の前輪１１ａ，１１ｂの舵角を変化させることによって、所望の方向へ走行移動可能に構成されている。なお、左右の前輪１１ａ，１１ｂを操舵輪とし、左右の後輪１１ｃ，１１ｄを走行モータによる駆動輪としてもよい。

【0053】

昇降装置２０は、Ｘ字形状の２本のリンク部材２０ａを走行体１０の左右方向に並設するとともに、２本のリンク部材２０ａの中央部を第１枢結棒２０ｂにより連結し、さらにそれらを上下方向に３段並設してそれぞれ第２枢結棒２０ｃにより枢結した構成のシザースリンク機構と、このシザースリンク機構と走行体１０の間に跨設された昇降シリンダ２１とを有して構成される。

【0054】

シザースリンク機構を構成する最下方のリンク部材２０ａは、走行体１０の前方に位置する側の下端部が走行体１０の上部に枢結され、走行体１０の後方に位置する側の下端部には走行体１０の上部に設けられたレール上を転動するローラ２０ｅが設けられている。シザースリンク機構を構成する最上方のリンク部材２０ａは、走行体１０の前方に位置する側の上端部が作業台３０の下部に枢結され、走行体１０の後方に位置する側の上端部には作業台３０の下部に設けられたレールを転動するローラ２０ｆが設けられている。昇降装置２０は、昇降シリンダ２１を伸縮作動させることによりシザースリンク機構を上下方向に伸縮させて作業台３０を上下方向に昇降移動させることができるように構成されている。

【0055】

作業台３０は、作業者が搭乗可能な作業床３１と、その作業床３１上の前後左右の端部に立設された手摺り３２と、前方側の手摺り３２の上部に設けられた操作装置４０とを有している。操作装置４０は、図１５に示すように、走行体１０の発進停止および前進後進の走行操作を行う走行操作レバー４１と、走行体１０の操舵操作（操舵輪である左右の前輪１１ａ，１１ｂの操舵）を行う操舵ダイヤル４２と、作業台３０の昇降操作を行う昇降操作レバー４３とを有している。高所作業車１は、作業台３０に搭乗した作業者が走行操作レバー４１、操舵ダイヤル４２および昇降操作レバー４３を操作することにより、走行体１０の走行移動および作業台３０の昇降移動を行わせて所望の作業位置に移動できるように構成されている。

【0056】

走行操作レバー４１は、非操作状態において垂直姿勢となる中立位置に位置し、この中立位置を基準に前方および後方へ傾倒操作可能に構成されている。走行操作レバー４１の操作状態（中立位置を基準とした操作方向および操作量）は、操作装置４０内に設けられたポテンショメータ等からなる走行操作検出器４１ａによって検出され、その検出信号がコントローラ５０に入力される。走行操作レバー４１の前方への傾倒操作は、走行体１０の前進走行指令に相当し、その傾倒操作量が大きい程、コントローラ５０において前進走行時の目標速度が大きい値に設定される。走行操作レバー４１の後方への傾倒操作は、走行体１０の後進走行指令に相当し、その傾倒操作量が大きい程、コントローラ５０において後進走行時の目標速度が大きい値に設定される。走行操作レバー４１の中立位置への復帰操作は、走行体１０の停止指令に相当する。

【0057】

操舵ダイヤル４２は、非操作状態において中立位置（図１５に示すように、操舵ダイヤル４２に記されたマークと操作装置４０の表面に記されたマークとが一致する位置）に位置し、この中立位置を基準に右回り（時計回り）および左回り（反時計回り）に捻り操作可能に構成されている。操舵ダイヤル４２の操作状態（中立位置を基準とした操作方向および操作量）は、操作装置４０内に設けられたポテンショメータ等からなる操舵操作検出器４２ａによって検出され、その検出信号がコントローラ５０に入力される。操舵ダイヤル４２の右回り方向への捻り操作は、前輪１１ａ，１１ｂの右方向への操舵指令に相当し、その捻り操作量が大きい程、コントローラ５０において右方向への目標舵角が大きい値に設定される。操舵ダイヤル４２の左回り方向への捻り操作は、前輪１１ａ，１１ｂの左方向への操舵指令に相当し、その捻り操作量が大きい程、コントローラ５０において左方向への目標舵角が大きい値に設定される。また、操舵ダイヤル４２の中立位置への復帰操作は、前輪１１ａ，１１ｂの舵角を零の状態にする指令（走行体１０の直進走行指令）に相当する。

【0058】

昇降操作レバー４３は、非操作状態において垂直姿勢となる中立位置に位置し、この中立位置を基準に前方および後方へ傾倒操作可能に構成されている。昇降操作レバー４３の操作状態（中立位置を基準とした操作方向と操作量）は、操作装置４０内に設けられたポテンショメータ等からなる昇降操作検出器４３ａによって検出され、その検出信号がコントローラ５０に入力される。昇降操作レバー４３の中立位置よりも前方への傾倒操作は作業台３０の下降指令に相当し、中立位置よりも後方への傾倒操作は作業台３０の上昇指令に相当する。また、昇降操作レバー４３の中立位置への復帰操作は、作業台３０の停止指令に相当する。

【0059】

走行体１０には、バッテリＢと、バッテリＢからの直流電力を交流電力に変換して左右の走行モータ１２ａ，１２ｂに供給するインバータＩＶとが設けられている。コントローラ５０のインバータ制御部５６は、走行操作レバー４１の操作状態に応じた回転方向および回転速度で左右の走行モータ１２ａ，１２ｂが回転駆動するようにインバータＩＶを介して左右の走行モータ１２ａ，１２ｂに電力を供給し、左右の走行モータ１２ａ，１２ｂを回転駆動させる制御を行うようになっている。

【0060】

さらに、走行体１０には、バッテリＢからの電力によって回転駆動するポンプ駆動用モータＭＴと、ポンプ駆動用モータＭＴによって駆動される油圧ポンプＰと、作動油タンクＴと、操舵シリンダ１７への作動油の供給方向を切り換える操舵制御バルブ７１と、昇降シリンダ２１への作動油の供給方向（供給するか否かを含む）を切り換える昇降制御バルブ７２とを備えている。ポンプ駆動用モータＭＴは、昇降操作レバー４３による作業台３０の上昇操作、および操舵ダイヤル４２による操舵操作を行った場合のみに回転駆動される。油圧ポンプＰから吐出された作動油は、操舵制御バルブ７１を介して操舵シリンダ１７に供給され、昇降制御バルブ７２を介して昇降シリンダ２１に供給される。

【0061】

コントローラ５０の操舵制御部５７は、操舵ダイヤル４２の操作に応じて操舵制御バルブ７１のスプールを電磁駆動して操舵シリンダ１７への作動油の供給方向を切り換え、操舵シリンダ１７を伸縮作動させて左右の前輪１１ａ，１１ｂの舵角を変化させる制御を行うようになっている。コントローラ５０の昇降制御部５８は、昇降操作レバー４３の操作に応じて昇降制御バルブ７２のスプールを電磁駆動して昇降シリンダ２１への作動油の供給方向を切り換え、昇降シリンダ２１を伸縮作動させて昇降装置２０により作業台３０を昇降移動させる制御を行うようになっている。

【0062】

昇降装置２０は、昇降シリンダ２１の伸長量から作業台３０の昇降位置（高さ位置）を検出する昇降位置検出器６１を備えている。昇降位置検出器６１により検出された作業台３０の昇降位置情報は、コントローラ５０の昇降制御部５３に入力されるようになっている。なお、昇降位置検出器６１は、昇降シリンダ２１の伸長量から作業台３０の昇降位置を検出する構成の他に、光学式や超音波式の反射型距離センサにより構成して作業台３０の昇降位置を検出するようにしてもよい。また、シザースリンクの角度を検出して、作業台３０の高さを算出するようにしてもよい。

【0063】

次に、高所作業車１における障害物検知装置について、図１６～図１８を追加参照して説明する。図１６に示すように、この障害物検知装置は、走行操作レバー４１、操舵ダイヤル４２、昇降操作レバー４３、昇降位置検出器６１、舵角検出器６２、作業台障害物検出センサ８１ａ，８１ｂ、走行体障害物検出センサ８６ａ，８６ｂ、警報器９１およびコントローラ５０（特に、移動方向検出部５１、検知エリア制御部５２、作動規制部５３、警報制御部５４）を主体として構成される。舵角検出器６２は、操舵輪である左右の前輪１１ａ，１１ｂの舵角を検出し、その検出信号をコントローラ５０に出力する。

【0064】

作業台障害物検出センサ８１ａ，８１ｂおよび走行体障害物検出センサ８６ａ，８６ｂは、ＬｉＤＡＲにより構成されている。図１７および図１８に示すように、作業台障害物検出センサ８１ａは作業台３０の前部に設けられ、作業台障害物検出センサ８１ｂは作業台３０の後部に設けられている。また、走行体障害物検出センサ８６ａは走行体１０の前部に設けられ、走行体障害物検出センサ８６ｂは走行体１０の後部に設けられている。なお、図１８では、本来であれば平面視において互いに重なる位置にある走行体１０と作業台３０を、便宜的に並べて図示している。この点は、以下において参照する図２０および図２２においても同様である。

【0065】

作業台障害物検出センサ８１ａ，８１ｂおよび走行体障害物検出センサ８６ａ，８６ｂは、第１実施形態の作業台障害物検出センサ２０１ａ，２０１ｂおよび走行体障害物検出センサ２１１ａ，２１１ｂと同様の機能を有している。すなわち、検出可能エリアＡＲ（図１７および図１８において破線の扇形で示す）において、有効検知エリアＶＡＲ（図１７および図１８において円弧状の両矢線で示す範囲）が設定できるようになっており、この有効検知エリアＶＡＲ内に侵入物があるとそれを障害物として検出するようになっている。

【0066】

警報器９１は、第１実施形態の警報器２１５と同様の機能を有している。すなわち、警報器９１は、走行体１０および作業台３０の作動規制が行われた際に、そのことを作業者に警告するための警報を発出する。警報器９１は、例えば、作業台３０に設置される。

【0067】

コントローラ５０の移動方向検出部５１は、走行体１０の移動方向と作業台３０の移動方向をそれぞれ検出する。例えば、移動方向検出部５１は、走行操作レバー４１および操舵ダイヤル４２からの各操作信号（詳細には、走行操作検出器４１ａおよび操舵操作検出器４２ａからの各検出信号）と、舵角検出器６２からの検出信号に基づき、走行体１０の走行移動方向を検出する。また、移動方向検出部５１は、昇降操作レバー４３からの操作信号（詳細には、昇降操作検出器４３ａからの検出信号）と、昇降位置検出器６１からの検出信号に基づき、走行体１０に対する作業台３０の相対移動方向を検出する。そして、移動方向検出部５１は、走行体１０に対する作業台３０の相対移動方向と、走行体１０の走行移動方向とに基づき、作業台３０の移動方向（３次元空間内での移動方向）を検出する。

【0068】

コントローラ５０の検知エリア制御部５２は、移動方向検出部５１により検出された作業台３０の移動方向に対応するように作業台障害物検出センサ８１ａまたは８１ｂにおいて有効検知エリアＶＡＲを設定する。また、検知エリア制御部５２は、移動方向検出部５１により検出された走行体１０の走行移動方向に対応するように、走行体障害物検出センサ８６ａまたは８６ｂにおいて有効検知エリアＶＡＲを設定する。例えば、走行体１０が前方に進み、作業台３０は走行体１０に対し上方に相対移動している場合、走行体１０の走行移動方向は前方となり、作業台３０の移動方向は前斜め上方となる。そこで、検知エリア制御部５２は、走行体障害物検出センサ８６ａの検知可能エリアＡＲ内において走行体１０の走行移動方向（前方）に対応するように有効検知エリアＶＡＲを設定する。また、検知エリア制御部５２は、作業台障害物検出センサ８１ａの検知可能エリアＡＲ内において作業台３０の移動方向（前斜め上方）に対応するように有効検知エリアＶＡＲを設定する。

【0069】

コントローラ５０の作動規制部５３は、走行体障害物検出センサ８６ａまたは８６ｂの有効検知エリアＶＡＲ内において障害物が検出されると、走行体１０の作動を規制する。すなわち、走行操作レバー４１の操作量にかかわらず走行モータ１２ａ，１２ｂの回転作動を規制し、走行体１０の走行移動速度を減速させる。また、作動規制部５３は、作業台障害物検出センサ８１ａまたは８１ｂの有効検知エリアＶＡＲ内において障害物が検出さ
れると、走行体１０の作動を規制するとともに、昇降装置２０の作動を規制する。すなわち、昇降操作レバー４３の操作量にかかわらず昇降シリンダ２１の作動を規制し、作業台３０の昇降速度を減速させる。この作動規制は、第１実施形態の作動規制部１５３と同様に、障害物を検出したセンサと障害物との距離に応じて行われる（ここでは説明を省略する）。

【0070】

コントローラ５０の警報制御部５４は、作動規制部５３により作動規制が行われる際に、警報器９１により警報を発出させ、作業者に注意を促す。

【0071】

以上のように高所作業車１における障害物検知装置によれば、走行体１０の走行移動方向および作業台３０の移動方向に対応した範囲に有効検知エリアＶＡＲが設定され、この有効検知エリアＶＡＲ内において障害物が検出された場合に走行体１０および昇降装置２０の作動規制が行われる。そのため、走行体１０の走行移動方向および作業台３０の移動方向と対応しない範囲にある、これらの移動の妨げとならないものを障害物として検知することを低減し、必要以上に作動規制が行われることを抑制することができる。

【0072】

以下、第２実施形態の変形例について、図１９～図２２を追加参照して説明する。第２実施形態の第１の変形例としての高所作業車１Ａを図１９および図２０に示している。この高所作業車１Ａは、障害物検知装置において作業台障害物検出センサ８２ａ，８２ｂ，８２ｃおよび走行体障害物検出センサ８７ａ，８７ｂを備えている点で高所作業車１と異なり、他の構成は略同じである。作業台障害物検出センサ８２ａ～８２ｃおよび走行体障害物検出センサ８７ａ，８７ｂは、ＬｉＤＡＲにより構成されている。図１９および図２０に示すように、作業台障害物検出センサ８２ａは作業台３０の前部に設けられ、作業台障害物検出センサ８２ｂは作業台３０の後部に設けられ、作業台障害物検出センサ８２ｃは作業台３０の下部に設けられている。また、走行体障害物検出センサ８７ａは走行体１０の前部に設けられ、走行体障害物検出センサ８７ｂは走行体１０の後部に設けられている。

【0073】

作業台障害物検出センサ８２ａ～８２ｃおよび走行体障害物検出センサ８７ａ，８７ｂの構成および機能は、第１実施形態の第１の変形例における作業台障害物検出センサ２０２ａ，２０２ｂおよび走行体障害物検出センサ２１２ａ，２１２ｂと同様であり、ここでは説明を省略する。

【0074】

この変形例におけるコントローラ５０の検知エリア制御部５２は、移動方向検出部５１により検出された作業台３０の移動方向に対応するように、作業台障害物検出センサ８１ａ，８１ｂまたは８１ｃの検出可能エリアＡＲの向きを変更し、当該向きを変更した検出可能エリアＡＲを有効検知エリアとして設定する。また、検知エリア制御部５２は、移動方向検出部５１により検出された走行体１０の走行移動方向に対応するように、走行体障害物検出センサ８７ａまたは８７ｂの検出可能エリアＡＲの向きを変更し、当該向きを変更した検出可能エリアＡＲを有効検知エリアとして設定する。

【0075】

第２実施形態の第２の変形例としての高所作業車１Ｂを図２１および図２２に示している。この高所作業車１Ｂは、障害物検知装置において作業台障害物検出センサ８３ａ，８３ｂ，８３ｃ，８３ｄ，８３ｅ，８３ｆ，８３ｇ，８３ｈ，８３ｉ，８３ｊおよび走行体障害物検出センサ８８ａ，８８ｂを備えている点で高所作業車１と異なり、他の構成は略同じである。作業台障害物検出センサ８３ａ～８３ｊおよび走行体障害物検出センサ８８ａ，８８ｂは、ＬｉＤＡＲにより構成されている。図２１および図２２に示すように、作業台障害物検出センサ８３ａは作業台３０の前部に設けられ、作業台障害物検出センサ８３ｂは作業台３０の後部に設けられ、作業台障害物検出センサ８３ｃは作業台３０の上部に設けられ、作業台障害物検出センサ８３ｄは作業台３０の下部に設けられている。作業
台障害物検出センサ８３ｅは作業台３０の右側部に設けられ、作業台障害物検出センサ８３ｆは作業台３０の左側部に設けられている。作業台障害物検出センサ８３ｇは作業台３０の前右角部に設けられ、作業台障害物検出センサ８３ｈは作業台３０の前左角部に設けられ、作業台障害物検出センサ８３ｉは作業台３０の後右角部に設けられ、作業台障害物検出センサ８３ｊは作業台３０の後左角部に設けられている。また、走行体障害物検出センサ８８ａは走行体１０の前部に設けられ、走行体障害物検出センサ８８ｂは走行体１０の後部に設けられている。

【0076】

作業台障害物検出センサ８３ａ～８３ｊおよび走行体障害物検出センサ８８ａ，８８ｂの構成および機能は、第１実施形態の第２の変形例における作業台障害物検出センサ２０２ａ，２０２ｂおよび走行体障害物検出センサ２０３ａ～２０３ｊおよび走行体障害物検出センサ２１３ａ，２１３ｂと同様であり、ここでは説明を省略する。

【0077】

この変形例におけるコントローラ５０の検知エリア制御部５２は、移動方向検出部５１により検出された作業台３０の移動方向に対応するように、作業台障害物検出センサ８３ａ～８３ｊの中から少なくとも１個の障害物検出センサを選択し、その選択した障害物検出センサの検出可能エリアＡＲを有効検知エリアとして設定する。例えば、作業台３０の移動方向が下方であれば作業台障害物検出センサ８３ｄを選択し、作業台３０の移動方向が右斜め前方であれば作業台障害物検出センサ８３ｇを選択する。また、検知エリア制御部５２は、移動方向検出部５１により検出された走行体１０の走行移動方向に対応するように、走行体障害物検出センサ８８ａまたは８８ｂを選択し、その選択した障害物検出センサの検出可能エリアＡＲを有効検知エリアとして設定する。例えば、走行体１０の走行移動方向が前方であれば走行体障害物検出センサ８８ａを選択し、走行体１０の走行移動方向が後方であれば走行体障害物検出センサ８８ｂを選択する。なお、走行体１０の各角部にも走行体障害物検出センサを設け、様々な走行移動方向に対応できるようにしてもよい。

【0078】

以上、本発明に係る好ましい実施形態について説明してきたが、本発明の範囲は上述の実施形態に示したものに限定されない。例えば、上述の実施形態では、障害物検知センサとしてＬｉＤＡＲを例示しているが、障害物の検知方式は特定のものに限定されるものではない。超音波センサを用いて障害物を検知する方式や画像認識により障害物を検知する方式等、種々の検知方式を利用することができる。

【0079】

上述の第１実施形態では、本発明を適用するブーム式の高所作業車として、伸縮ブーム式の高所作業車を示したが、屈折ブーム式の高所作業車にも適用可能である。また、上述の第２実施形態では、本発明を適用する垂直昇降式の高所作業車として、シザースリンク式の高所作業車を示したが、マスト式の高所作業車にも適用可能である。また、本発明は、ローラジャッキを備えた高所作業車や自走式でない高所作業車に対しても適用することが可能である。

【符号の説明】

【0080】

１，１０１ 高所作業車
１０，１１０ 走行体
２０ 昇降装置
３０，１４０ 作業台
５０，１５０ コントローラ
５１，１５１ 移動方向検出部
５２，１５２ 検知エリア制御部
５３，１５３ 作動規制部
５４，１５４ 警報制御部
１２０ 旋回体
１３０ ブーム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】