特開 2023-70842 可搬式作業台および安全監視システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023070842

(43)【公開日】2023-05-22

(54)【発明の名称】可搬式作業台および安全監視システム

(51)【国際特許分類】

   E06C 1/39 20060101AFI20230515BHJP

   G06T 7/00 20170101ALI20230515BHJP

   E04G 1/32 20060101ALI20230515BHJP

【ＦＩ】

E06C1/39 Z

G06T7/00 C

E04G1/32 E

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021183193

(22)【出願日】2021-11-10

(71)【出願人】

【識別番号】302060926

【氏名又は名称】株式会社フジタ

(74)【代理人】

【識別番号】110000408

【氏名又は名称】弁理士法人高橋・林アンドパートナーズ

(72)【発明者】

【氏名】影嶋 宏一

(72)【発明者】

【氏名】森 大樹

(72)【発明者】

【氏名】皆内 佳奈子

【テーマコード（参考）】

2E044

5L096

【Ｆターム（参考）】

2E044AA06

2E044EE09

2E044EE11

5L096CA02

5L096EA26

5L096FA02

5L096FA15

5L096FA67

(57)【要約】

【課題】画像で認識可能な可搬式作業台を提供すること。
【解決手段】可搬式作業台は、一対の梯子状の支持脚と、一対の梯子状の支持脚の間に架け渡される天板と、天板の下面の中心から吊り下げられる下げ振りと、を含み、下げ振りは、錘と、錘を保持する紐状部材と、を含む。錘は、所定のマーカーを含んでもよい。錘は、紐状部材に対して垂直な円形状の上面を含んでもよい。錘は、側面を含み、所定のマーカーは、上面に付される第１のマーカーおよび側面に付される第２のマーカーを含み、第１のマーカーは、第２のマーカーと異なってもよい。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

一対の梯子状の支持脚と、
前記一対の梯子状の支持脚の間に架け渡される天板と、
前記天板の下面の中心から吊り下げられる下げ振りと、を含み、
前記下げ振りは、
錘と、
前記錘を保持する紐状部材と、を含む、可搬式作業台。

【請求項2】

前記錘は、所定のマーカーを含む、請求項１に記載の可搬式作業台。

【請求項3】

前記錘は、前記紐状部材に対して垂直な円形状の上面を含む、請求項２に記載の可搬式作業台。

【請求項4】

前記錘は、側面を含み、
前記所定のマーカーは、前記上面に付される第１のマーカーおよび前記側面に付される第２のマーカーを含み、
前記第１のマーカーは、前記第２のマーカーと異なる、請求項３に記載の可搬式作業台。

【請求項5】

画像に含まれる所定のマーカーに基づき、前記画像の中の可搬式作業台の下げ振りを特定する下げ振り特定部と、
特定された前記下げ振りに基づき、前記画像の中の前記可搬式作業台の天板を特定する天板特定部と、
特定された前記下げ振りおよび前記天板に基づき、前記天板の水平状態を表す天板状態値を生成する天板状態検出部と、
前記天板状態値に基づき、前記可搬式作業台の水平度を判定する判定部と、を含む、安全監視システム。

【請求項6】

前記天板状態検出部は、前記天板の二次元座標を三次元座標に変換し、変換された前記三次元座標に基づき、前記天板状態値を生成する、請求項５に記載の安全監視システム。

【請求項7】

さらに、前記画像の中の前記可搬式作業台の開き止め金具の状態を表す開き止め金具状態情報を生成する開き止め金具状態検出部を含み、
前記判定部は、さらに、前記開き止め金具状態情報に基づき、前記可搬式作業台の前記開き止め金具が正しく使用されているか否かを判定する、請求項５または請求項６に記載の安全監視システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の一実施形態は、可搬式作業台を用いた作業現場の安全性を監視する安全監視システムに関する。また、本発明の一実施形態は、安全監視システムで使用される可搬式作業台に関する。

【背景技術】

【0002】

作業現場では、様々な装置または設備が使用されるが、安全な作業のためには、これらの装置または設備が正しく使用されることが重要である。例えば、可搬式作業台（立馬ともいう。）は、主に、中低所作業で使用される設備であり、作業者は安全帯（墜落制止用器具ともいう。）を装備することなく作業する場合が多い。そのため、可搬式作業台が水平に設置されていない場合、可搬式作業台の転倒や作業者の落下などの災害を招く。例えば、特許文献１には、作業者が可搬式作業台から転落することを防止する方法として、可搬式作業台の天板上の作業者の荷重パターンを検出し、作業者に注意喚起することが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－４５１３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、可搬式作業台が正しく使用されていない場合には、たとえ作業者に注意喚起を促したとしても、そもそも、作業者は危険な状態で作業していることになる。そのため、作業現場において、第三者の視点から、可搬式作業台が正しく使用されているかを監視することの要求があった。

【0005】

本発明の一実施形態は、上記問題に鑑み、画像で認識可能な可搬式作業台を提供することを目的の一つとする。また、本発明の一実施形態は、可搬式作業台が正しく、安全に使用されているか否かを監視する安全監視システムを提供することを目的の一つとする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一実施形態に係る可搬式作業台は、一対の梯子状の支持脚と、一対の梯子状の支持脚の間に架け渡される天板と、天板の下面の中心から吊り下げられる下げ振りと、を含み、下げ振りは、錘と、錘を保持する紐状部材と、を含む。

【0007】

錘は、所定のマーカーを含んでもよい。

【0008】

錘は、紐状部材に対して垂直な円形状の上面を含んでもよい。

【0009】

錘は、側面を含み、所定のマーカーは、上面に付される第１のマーカーおよび側面に付される第２のマーカーを含み、第１のマーカーは、第２のマーカーと異なってもよい。

【0010】

本発明の一実施形態に係る安全監視システムは、画像に含まれる所定のマーカーに基づき、画像の中の可搬式作業台の下げ振りを特定する下げ振り特定部と、特定された下げ振りに基づき、画像の中の可搬式作業台の天板を特定する天板特定部と、特定された下げ振りおよび天板に基づき、天板の水平状態を表す天板状態値を生成する天板状態検出部と、天板状態値に基づき、可搬式作業台の水平度を判定する判定部と、を含む。

【0011】

天板状態検出部は、天板の二次元座標を三次元座標に変換し、変換された三次元座標に基づき、天板状態値を生成してもよい。

【0012】

安全監視システムは、さらに、画像の中の可搬式作業台の開き止め金具の状態を表す開き止め金具状態情報を生成する開き止め金具状態検出部を含み、判定部は、さらに、開き止め金具状態情報に基づき、可搬式作業台の開き止め金具が正しく使用されているか否かを判定してもよい。

【発明の効果】

【0013】

本発明の一実施形態に係る可搬式作業台は、撮影された画像の中で特定されやすいため、画像を用いて可搬式作業台の使用状況を確認することができる。また、本発明の一実施形態に係る安全監視システムは、画像を用いて可搬式作業台が正しく、安全に使用されているか否かを判定し、作業者に注意喚起を行うことができる。したがって、可搬式作業台を使用した作業において、作業者が可搬式作業台から転落するなどの災害を未然に防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本発明の一実施形態に係る安全監視システムの構成を示す模式図である。

【図2】本発明の一実施形態に係る安全監視システムで使用される可搬式作業台の模式的な上面図および側面図である。

【図3】本発明の一実施形態に係る安全監視システムで使用される可搬式作業台の下げ振りの構成を示す模式的な斜視図である。

【図4】本発明の一実施形態に係る安全監視システムの撮像装置および情報処理装置の構成を示すブロック図である。

【図5】本発明の一実施形態に係る安全監視システムを用いる作業現場の監視処理を説明するフローチャートである。

【図6】本発明の一実施形態に係る安全監視システムの情報処理装置で実行される監視処理を説明する模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下に、本発明の各実施形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、実施形態はあくまで一例にすぎず、当業者が、発明の主旨を保ちつつ適宜変更することによって容易に想到し得るものについても、当然に本発明の範囲に含有される。また、図面は説明をより明確にするため、実際の態様に比べ、各部の幅、厚さ、形状等について模式的に表される場合がある。しかし、図示された形状はあくまで一例であって、本発明の解釈を限定するものではない。

【0016】

本発明細書において、説明の便宜上、「上」、「上方」、もしくは「上方部」、または「下」、「下方」、もしくは「下方部」という語句を用いて説明するが、各構成の上下関係を説明しているに過ぎない。例えば、構造物の構成の位置関係を説明する場合、構造物の通常使用する態様を基準とし、構造物が設置される面側（例えば、床面側）を「下」、「下方」、または「下方部」とすることがある。

【0017】

本明細書において、各構成に付記される「第１」、「第２」、または「第３」の文字は、各構成を区別するために用いられる便宜的な標識であり、特段の説明がない限り、それ以上の意味を有さない。

【0018】

本明細書および図面において、同一又は類似する複数の構成を総じて表記する際には同一の符号を用い、これら複数の構成のそれぞれを区別して表記する際には、大文字又は小文字のアルファベットを添えて表記する場合がある。また、一つの構成のうちの複数の部分を区別して表記する際には、ハイフンと自然数を用いる場合がある。

【0019】

図１～図６を参照して、本発明の一実施形態に係る安全監視システム１０の構成および安全監視システム１０を用いる作業現場の監視処理について説明する。

【0020】

［１．安全監視システム１０の構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る安全監視システム１０の構成を示す模式図である。安全監視システム１０は、可搬式作業台１００、撮像装置２００、および情報処理装置３００を含む。撮像装置２００は、作業現場に設置された可搬式作業台１００を撮影することができる。撮像装置２００は、情報処理装置３００と通信可能に接続されているため、撮像装置２００によって撮影された画像は、情報処理装置３００に送信される。情報処理装置３００では、撮影された画像に基づき、可搬式作業台１００が正しく使用されているか否かを判定することができる。すなわち、安全監視システム１０は、可搬式作業台１００が使用される作業現場の安全性を監視するシステムである。

【0021】

［１－１．可搬式作業台１００の構成］
始めに、安全監視システム１０で使用される可搬式作業台１００の構成について説明する。

【0022】

図２は、本発明の一実施形態に係る安全監視システム１０で使用される可搬式作業台１００の模式的な上面図および側面図である。具体的には、図２（Ａ）は、可搬式作業台１００の上面図であり、図２（Ｂ）および図２（Ｃ）は、可搬式作業台１００の側面図である。可搬式作業台１００は、天板１１０、一対の支持脚１２０、開き止め金具１３０、および下げ振り１４０を含む。

【0023】

天板１１０は、２つの長辺（ｙ方向）および２つの短辺（ｘ方向）を含む四角形状を有する。天板１１０の２つの短辺の各々は支持脚１２０によって支持され、天板１１０は、一対の支持脚１２０の間に架け渡されている。

【0024】

支持脚１２０は、２本の支柱１２２および複数本の踏桟１２４を含む。複数本の踏桟１２４は、２本の支柱１２２間に架け渡されている。すなわち、支持脚１２０は、梯子状を有する。２本の支柱１２２の幅は、下方に向かって広がっている。そのため、２本の支柱１２２の間に架け渡される踏桟１２４の長さは、上段に位置するものよりも下段に位置するものの方が長い。なお、踏桟１２４の本数および間隔は、特に限定されない。踏桟１２４の本数および間隔は、作業者の歩幅などを考慮して、適宜決定される。

【0025】

支柱１２２は、伸縮可能であってもよい。例えば、支柱１２２は、上部支柱（外管）および下部支柱（内管）を含み、上部支柱内に下部支柱が挿入されていてもよい。この場合、上部支柱から下部支柱を引き出すことにより、支柱１２２を伸長することができる。

【0026】

支持脚１２０は、天板１１０の底面側に折り畳むことができる。作業現場では、折り畳まれた支持脚１２０を開き、天板１１０に対して支持脚１２０が一定の角度を有するように、天板１１０と支持脚１２０との位置が開き止め金具１３０によって固定される。開き止め金具１３０は、一端が天板１１０に固定され、他端が支持脚１２０に固定されて、折曲可能に設けられていてもよい。この場合、可搬式作業台１００を使用するときには、開き止め金具１３０は、直線状となるように使用される。可搬式作業台１００を使用しないときには、開き止め金具１３０が折り曲げられることにより、支持脚１２０を天板１１０の底面側に折り畳むことができる。また、開き止め金具１３０は、直線状を有し、一端が天板１１０および支持脚１２０の一方に回転可能に固定され、他端が天板１１０および支持脚１２０の他方に係止可能に設けられていてもよい。この場合、可搬式作業台１００を使用するときには、支持脚１２０を開き、開き止め金具１３０を天板１１０と支持脚１２０との間に係止する。いずれの場合においても、可搬式作業台１００を使用しているときには、開き止め金具１３０は、天板１１０と支持脚１２０との間で直線状を有する。

【0027】

下げ振り１４０は、錘１４２および紐状部材１４４を含む。下げ振り１４０は、天板１１０に吊り下げられている。具体的には、紐状部材１４４の一端は、錘１４２の上面に接続され、紐状部材１４４の他端は、天板１１０の底面に接続されている。錘１４２は、紐状部材１４４よりも十分に重い。そのため、下げ振り１４０は、紐状部材１４４の長さ方向が常に鉛直方向となる。紐状部材１４４は、下げ振り１４０が吊り下げられたときに錘１４２を保持し、長さ方向が鉛直方向を指し示すことができればよく、特に限定されない。例えば、紐状部材１４４の代わりに、糸状部材または棒状部材を用いることもできる。

【0028】

ここで、図３を参照して、下げ振り１４０の構成について説明する。

【0029】

図３は、本発明の一実施形態に係る安全監視システム１０で使用される可搬式作業台１００の下げ振り１４０の構成を示す模式的な斜視図である。下げ振り１４０は、円形状の上面を含む円柱形状を有する。下げ振り１４０は、少なくとも円形状の上面を含んでいればよく、外観形状は特に限定されない。例えば、下げ振り１４０は、円形状の上面を含む円錐形状または円錐台形状であってもよい。また、紐状部材１４４の一端は、錘１４２の上面の中心、すなわち、円の中心に接続されている。但し、紐状部材１４４の一端の接続位置は、これに限られない。紐状部材１４４の一端は、紐状部材１４４が鉛直方向を指し示したときに、錘１４２の上面の法線方向が紐状部材１４４の長さ方向に常に平行となるように、錘１４２と接続されていればよい。なお、紐状部材１４４の他端は、天板１１０の底面の中心、すなわち、四角形状の対角線の交点の位置に接続されている。但し、紐状部材１４４の他端の位置は、これに限られない。例えば、紐状部材１４４の他端は、天板１１０の隅（四角形状の頂点）に接続されていてもよい。

【0030】

錘１４２は、所定のマーカーを有する。マーカーは、形状、模様、もしくは色彩、またはこれらの結合であってもよい。マーカーは、錘１４２の上面とそれ以外の面とが区別できるものであることが好ましい。例えば、マーカーは、錘１４２の上面に第１の色を塗布し、それ以外の面に第１の色とは異なる第２の色を塗布することによって形成することができる。また、マーカーは、錘１４２の上面に第１の方向に沿って走る第１の縞模様を設け、それ以外の面に第１の方向と異なる方向に沿って走る第２の縞模様を設けることによって形成することができる。

【0031】

詳細は後述するが、可搬式作業台１００は下げ振り１４０を含み、下げ振り１４０がマーカーを有しているため、作業現場を撮影した画像の中のマーカーを検出し、画像の中の下げ振りおよび可搬式作業台を容易に特定することができる。

【0032】

［１－２．撮像装置２００および情報処理装置３００の構成］
続いて、安全監視システム１０の撮像装置２００および情報処理装置３００の構成について説明する。

【0033】

図４は、本発明の一実施形態に係る安全監視システム１０の撮像装置２００および情報処理装置の構成を示すブロック図である。撮像装置２００は、ネットワークＮＷを介して、情報処理装置３００と通信可能に接続される。ネットワークＮＷは、無線であることが好ましく、例えば、インターネットなどである。撮像装置２００は、撮像部２１０および通信部２２０を含む。情報処理装置３００は、下げ振り特定部３１０、可搬式作業台特定部３２０、天板状態検出部３３０、開き止め金具状態検出部３４０、判定部３５０、通信部３６０、および記憶部３７０を含む。

【0034】

撮像部２１０は、作業現場を撮影し、画像を生成することが生成することができる。撮像部２１０は、例えば、ＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ－Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）イメージセンサまたはＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ ＭＯＳ）イメージセンサなどの固体撮像素子を含むカメラである。

【0035】

通信部２２０は、情報またはデータを送受信可能な通信インターフェースであり、撮像部２１０によって撮影された画像を情報処理装置３００に送信することができる。

【0036】

撮像装置２００は、作業現場の所定の位置に設置され、画角内の作業現場を撮影するものであってもよく、作業者のヘルメットなどに取り付けられ、作業者とともに移動しながら作業現場を撮影するものであってもよい。また、撮像装置２００は、ドローンまたは自律走行型ロボットなどのように、作業現場を移動可能な移動体に搭載されていてもよい。

【0037】

情報処理装置３００は、情報またはデータを用いて演算処理を行うことができる、いわゆるコンピュータである。情報処理装置３００は、例えば、中央演算装置（ＣＰＵ）、マイクロプロセッサ（ＭＰＵ）、または画像処理装置（ＧＰＵ）を含む。また、情報処理装置３００は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、フラッシュメモリ、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、もしくはソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）などの記憶装置、または通信インターフェースを含む。

【0038】

下げ振り特定部３１０、可搬式作業台特定部３２０、天板状態検出部３３０、開き止め金具状態検出部３４０、および判定部３５０は、コンピュータが記憶装置に格納されたプログラムを実行することによって機能することができる。通信部３６０は、撮像装置２００から情報またはデータを受信することできる。具体的には、通信部３６０は、撮像装置２００が撮影した作業現場の画像を受信することができる。また、通信部３６０は、後述する不安全行動情報を、作業現場の作業者または監督者の情報端末に送信することができる。記憶部３７０は、情報またはデータを格納することができ、記憶部３７０には、可搬式作業台データベース３７２が格納されている。可搬式作業台データベース３７２は、マーカーと可搬式作業台１００とが紐付けられて登録されている。そのため、可搬式作業台データベース３７２を用いて、マーカーに紐付けられた可搬式作業台１００のパラメータ（例えば、天板１１０の各頂点の三次元座標、短辺の長さ、および長辺の長さ、ならびに下げ振り１４０の上面の直径など）を取得することができる。

【0039】

下げ振り特定部３１０は、画像の中のマーカーを識別し、マーカーに基づき下げ振りを特定することができる。例えば、下げ振り１４０の錘１４２の上面に塗布された色がマーカーである場合、下げ振り特定部３１０は、画像の中のマーカーの色の領域と他の色の領域とを区別することにより、マーカー、すなわち、下げ振りの錘の上面を識別し、画像の中の下げ振りを特定することができる。なお、詳細は後述するが、下げ振り特定部３１０は、下げ振りの錘の上面を識別できることが好ましい。

【0040】

可搬式作業台特定部３２０は、画像の中の下げ振りの上方に位置する四角形状を天板として特定することができる。なお、画像の中の天板は、四角形状の対角線の交点を中心として、１８０度回転対称な図形として特定される。これにより、天板状態検出部３３０によって実行される天板の水平状態の計算における計算量を削減することができる。

【0041】

天板状態検出部３３０は、下げ振り特定部３１０によって特定された下げ振りおよび可搬式作業台特定部３２０によって特定された天板に基づき、画像の中の天板の水平状態を検出し、天板状態値を生成することができる。これにより、可搬式作業台１００の水平度を把握し、可搬式作業台１００が正しく設置されて使用されているか否かを判定することができる。

【0042】

開き止め金具状態検出部３４０は、画像の中の開き止め金具の状態を検出し、開き止め金具状態情報を生成することができる。これにより、可搬式作業台１００の開き止め金具１３０の使用状態を把握し、開き止め金具１３０が正しく使用されているか否かを判定することができる。

【0043】

判定部３５０は、天板状態値に基づき、可搬式作業台１００の天板１１０の水平状態を判定することができる。また、判定部３５０は、開き止め状態検出部に基づき、可搬式作業台１００の開き止め金具１３０の使用状態を判定することができる。これらにより、作業現場において、可搬式作業台１００が正しく、安全に使用されているか否かを把握することができる。なお、判定部３５０は、可搬式作業台１００が正しく、安全に使用されていない場合には、不安全行動情報を生成することができる。不安全行動情報は、作業現場の作業者または監督者の情報端末に送信されてもよい。この場合、作業者または監督者に、作業現場の可搬式作業台１００の不安全状態を通知し、注意喚起を行うことができる。

【0044】

［２．安全監視システム１０を用いる作業現場の監視処理］
図５は、本発明の一実施形態に係る安全監視システム１０を用いる作業現場の監視処理を説明するフローチャートである。安全監視システム１０を用いる作業現場の監視処理は、撮像装置２００によって作業現場が撮影されることによって開始される。図５に示すフローチャートでは、撮像装置２００から送信された画像に基づき、情報処理装置３００で実行される監視処理（ステップＳ１１０～ステップＳ１７０）について説明する。

【0045】

ステップＳ１１０では、下げ振り特定部３１０が、画像の中の下げ振りを特定する。換言すると、下げ振り特定部３１０は、画像の中に下げ振りが含まれるか否かを判定する。具体的には、下げ振り特定部３１０は、画像の中の下げ振りのマーカーを識別し、マーカーに基づき下げ振りを特定する。下げ振りが特定されたとき（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、ステップＳ１２０が実行される。下げ振りが特定されないとき（ステップＳ１１０：ＮＯ）、ステップＳ１１０が再度実行される。

【0046】

ステップＳ１２０では、可搬式作業台特定部３２０が、画像の中の可搬式作業台を特定する。換言すると、可搬式作業台特定部３２０は、画像の中に可搬式作業台が含まれるか否かを判定する。具体的には、可搬式作業台特定部３２０は、特定された下げ振りの上方に位置する四角形状を天板として特定する。天板が特定されたとき（ステップＳ１２０：ＹＥＳ）、ステップＳ１３０が実行される。天板が特定されないとき（ステップＳ１２０：ＮＯ）、ステップＳ１１０が再度実行される。

【0047】

ステップＳ１３０では、天板状態検出部３３０が、特定された天板の水平状態を検出する。天板の水平状態の検出では、画像の中の天板の二次元座標を三次元座標にする変換が行われ、撮像装置２００の撮影角度を補正する変換が行われ、鉛直方向に対して垂直な水平方向と比較した天板状態値の生成が行われる。以下、適宜、図６を参照しながら、順に説明する。図６は、本発明の一実施形態に係る安全監視システムの情報処理装置３００で実行される監視処理を説明する模式図である。

【0048】

始めに、画像の中の天板の二次元座標を三次元座標にする変換について説明する。図６（Ａ）に示すように、画像は、二次元座標（ｕ，ｖ）を有するが、これを三次元座標（ｕ，ｖ，ｗ）に拡張すると、画像面は、三次元座標（ｕ，ｖ，０）と表すことができる。

【0049】

天板状態検出部３３０は、画像の中の天板の二次元座標を取得し、これを画像面内の三次元座標に拡張する（以下、「第１の三次元座標」とする。）。次に、天板状態検出部３３０は、可搬式作業台データベース３７２からマーカーに紐付けられた可搬式作業台１００の天板１１０の三次元座標を取得する。実際には、天板１１０の４つの頂点の三次元座標であるが、ここでは、便宜上、天板１１０の三次元座標として説明する。天板状態検出部３３０は、天板１１０の三次元座標を、縮小、拡大、または回転した三次元座標（以下、「第２の三次元座標」とする。）を生成し、第２の三次元座標が画像面に投影された三次元座標（以下、「第３の三次元座標」とする。）を第１の三次元座標と照合する。天板状態検出部３３０は、第３の三次元座標が第１の三次元座標と一致する（例えば、第１の三次元座標と第３の三次元座標とが所定の一致度以上を有する）ように、第２の三次元座標の生成および照合を繰り返す。天板状態検出部３３０は、第１の三次元座標と一致した第３の三次元座標に対応する第２の三次元座標を画像の中の天板の三次元座標（ｕ，ｖ，ｗ）として取得する。

【0050】

なお、画面の中の天板および下げ振りの二次元座標を三次元座標に変換する方法は、上記の方法に限定されない。下げ振り特定部３１０および天板状態検出部３３０は、画像の中で特定された天板および下げ振りに基づいて、天板の三次元座標を取得することができればよい。

【0051】

次に、撮像装置２００の撮影角度を補正する変換について説明する。

【0052】

図６（Ｂ）に示すように、天板状態検出部３３０は、画像の中の下げ振りの錘の上面の短軸の長さｄ_ａおよび長軸の長さｄ_ｂを取得する。錘の上面に対する撮像装置２００の撮影角度θは、式（１）で表される。

【0053】

【数1】

【0054】

また、天板状態検出部３３０は、画像の中の天板の中心および下げ振りの錘の上面の中心の各々の二次元座標を取得する。天板の中心と錘の上面の中心とを結ぶ直線方向が、画像の中の鉛直方向に相当する。天板状態検出部３３０は、天板の中心を通り、画像の中の鉛直方向に垂直な直線（以下、「中心線」とする。）を算出する。中心線は、画像の中の水平方向を表す。なお、中心線の二次元座標は、画像面内の三次元座標に拡張され、単位ベクトル（ｎ_ｕ，ｎ_ｖ，０）として表すことができる。

【0055】

なお、上述した説明は、下げ振り１４０の紐状部材１４４の他端が天板１１０の中心に接続されている場合の説明である。しかしながら、下げ振り１４０の紐状部材１４４の他端が天板１１０の中心以外であっても、天板１１０と紐状部材１４４の他端との接続位置を予め取得しておくことにより、中心線を算出することが可能である。

【0056】

水平方向は、錘の側面から眺めた方向であり、これは、中心線を軸として、角度－θで回転させることによって得られる。そこで、第２の三次元座標（ｕ，ｖ，ｗ）を、単位ベクトル（ｎ_ｕ，ｎ_ｖ，０）を軸として、角度φ（＝－θ）で回転させる変換を行うことにより、水平方向から眺めた天板の三次元座標（ｕ’，ｖ’，ｗ’）を取得する。なお、変換式は、式（２）で表される。

【0057】

【数2】

【0058】

次に、鉛直方向に対して垂直な水平方向と比較した天板状態値の生成について説明する。

【0059】

天板状態検出部３３０は、天板の三次元座標（ｕ’，ｖ’，ｗ’）を画像面に投影した三次元座標（ｕ’，ｖ’，０）の中心線からの距離を算出する。中心線の単位ベクトルが水平方向であるため、中心線からの距離が小さいと天板の傾きが小さく、中心線からの距離が大きいと天板の傾きが大きいことを意味する。すなわち、算出される中心線からの距離は、天板の水平状態を表す天板状態値ということができる。

【0060】

ステップＳ１３０は、天板状態値が生成されることによって終了する。

【0061】

ステップＳ１４０では、開き止め金具状態検出部３４０が、画像の中の可搬式作業台の開き止め金具の状態を検出し、開き止め金具状態情報を生成する。具体的には、開き止め金具状態検出部３４０は、画像の中の天板の長辺から支持脚に、または支持脚から天板の長辺に向かって延在する形状を特定する。ここで特定される形状は、例えば、直線状または屈曲状などである。特定された形状が直線状であるとき、開き止め金具状態検出部３４０は、正常状態の開き止め金具状態情報を生成する。特定された形状が直線状以外であるとき、金具状態検出部３４０は、異常状態の開き止め金具状態情報を生成する。また、天板の長辺から支持脚に、または支持脚から天板の長辺に向かって延在する形状が特定されないとき（例えば、形状の端部が天板または支持脚と重畳しないときなど）、異常状態の開き止め金具状態情報が生成される。すなわち、可搬式作業台１００の開き止め金具１３０が正常に使用されていないとき、異常状態の開き止め金具状態情報が生成される。

【0062】

ステップＳ１５０では、判定部３５０が、天板状態値に基づき、可搬式作業台１００の天板１１０の水平状態を判定する。天板状態値が所定のしきい値以下であるとき（ステップＳ１５０：ＹＥＳ）、ステップＳ１６０が実行される。天板状態値が所定のしきい値を超えるとき（ステップＳ１５０：ＮＯ）、ステップＳ１７０が実行される。

【0063】

ステップＳ１６０では、判定部３５０が、開き止め金具状態情報に基づき、可搬式作業台１００の開き止め金具１３０の使用状態を判定する。開き止め金具状態情報が正常状態であるとき（ステップＳ１６０：ＹＥＳ）、監視処理は終了する。開き止め金具状態情報が異常状態であるとき（ステップＳ１６０：ＮＯ）、ステップＳ１７０が実行される。

【0064】

ステップＳ１７０では、判定部３５０が、不安全行動情報を生成する。不安全行動情報は、可搬式作業台１００が安全な状態で使用されていないことを示す情報である。ステップＳ１７０が実行されると、監視処理は終了する。なお、監視処理は、定期的に実施されることが好ましく、一定の周期で間欠的に実施されることが好ましい。監視処理が周期的に実施されることで、作業工程の変化が大きい作業現場（例えば、建設現場など）での安全を確保することができる。

【0065】

なお、詳細な説明は省略するが、生成された不安全行動情報は、作業現場の作業者または監督者の情報端末に送信されることにより、作業者または監督者に、作業現場の可搬式作業台１００の不安全状態を通知し、注意喚起を行うことができる。

【0066】

以上、本発明の一実施形態に係る安全監視システム１０によれば、可搬式作業台１００を使用した作業現場を撮影した画像に基づき、可搬式作業台１００が正しく、安全に使用されているか否かを判定することができる。したがって、安全監視システム１０は、可搬式作業台１００を使用した作業現場の安全性を監視することができる。また、本発明の一実施形態に係る可搬式作業台１００は、錘１４２に所定のマーカーが付されているため、画像の中のマーカーを検出し、画像の中の天板および下げ振りを容易に特定することができる。

【0067】

本発明の実施形態として上述した各実施形態は、相互に矛盾しない限りにおいて、適宜組み合わせて実施することができる。また、各実施形態を基にして、当業者が適宜構成要素の追加、削除、もしくは設計変更を行ったもの、または工程の追加、省略、もしくは条件変更を行ったものも、本発明の要旨を備えている限り、本発明の範囲に含まれる。

【0068】

上述した各実施形態によりもたらされる作用効果とは異なる他の作用効果であっても、本明細書の記載から明らかなもの、または当業者において容易に予測し得るものについては、当然に本発明によりもたらされるものと解される。

【符号の説明】

【0069】

１０：安全監視システム、 １００：可搬式作業台、 １１０：天板、 １２０：支持脚、 １２２：支柱、 １２４：踏桟、 １３０：金具、 １４２：錘、 １４４：紐状部材、 ２００：撮像装置、 ２１０：撮像部、 ２２０：通信部、 ３００：情報処理装置、 ３１０：特定部、 ３２０：可搬式作業台特定部、 ３３０：天板状態検出部、 ３４０：金具状態検出部、 ３５０：判定部、 ３６０：通信部、 ３７０：記憶部、 ３７２：可搬式作業台データベース

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】