特開 2023-7149 情報処理装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023007149

(43)【公開日】2023-01-18

(54)【発明の名称】情報処理装置

(51)【国際特許分類】

   G06T 7/00 20170101AFI20230111BHJP

   G06T 1/00 20060101ALI20230111BHJP

【ＦＩ】

G06T7/00 C

G06T1/00 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021110213

(22)【出願日】2021-07-01

(71)【出願人】

【識別番号】000003621

【氏名又は名称】株式会社竹中工務店

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】染谷 俊介

(72)【発明者】

【氏名】平 将次郎

(72)【発明者】

【氏名】加藤 瑞穂

(72)【発明者】

【氏名】五十嵐 賢

(72)【発明者】

【氏名】黒田 健資

【テーマコード（参考）】

5B050

5L096

【Ｆターム（参考）】

5B050BA17

5B050DA01

5B050EA07

5B050EA12

5L096AA09

5L096EA16

5L096FA18

5L096FA65

5L096FA66

5L096FA69

(57)【要約】

【課題】点群データによる建物の展開図の作成を容易に行うことができる情報処理装置を得る。
【解決手段】情報処理装置１０は、内部に壁面を有する建物の内部において、当該壁面を含む領域を３次元撮影して得られた点群データを取得する取得部１１Ａと、取得部１１Ａによって取得された点群データにおいて、当該点群データが示す点群の内部の所定位置から外方向に最も遠い点によって構成される点群を用いて図面上の上記壁面を構成する構成部１１Ｂと、を備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

内部に壁面を有する建物の内部において、当該壁面を含む領域を３次元撮影して得られた点群データを取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記点群データにおいて、当該点群データが示す点群の内部の所定位置から外方向に最も遠い点によって構成される点群を用いて図面上の前記壁面を構成する構成部と、
を備えた情報処理装置。

【請求項2】

前記点群データが示す点群を上方から見た場合に、当該点群に外接し、かつ、一辺が平面視水平となる方形枠の周長が最小となるように前記点群データを回転させる回転部、
を更に備えた請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

前記内部の所定位置から、前記構成部によって構成された前記壁面の方向に向かって正射投影した立面を展開することで展開図を作成する作成部、
を更に備えた請求項１又は請求項２に記載の情報処理装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、情報処理装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、建設業での３次元スキャナ（以下、「３Ｄスキャナ」ともいう。）による３次元撮影は、土木分野と同様に、屋外から建物の躯体及び外装や、設備類を対象として行われている。また、当該３次元撮影は、半屋外（目隠し壁で隠れた屋上、ドライエリア、ピロティ等）や屋内においても、建物の躯体及び内装や、設備類を対象に行われている。

【0003】

この３Ｄスキャナによる３次元撮影によって取得した点群データは、パーソナルコンピュータ等により、現地及び現況の確認を行うといった活用が行われている。

【0004】

このような３Ｄスキャナによって得られる点群データを利用する技術として、以下に示す技術があった。

【0005】

特許文献１には、点の集合からＣＡＤ図面を描画するためのＣＡＤデータを作成するＣＡＤデータ作成装置が開示されている。

【0006】

このＣＡＤデータ作成装置は、対象物の位置および形状を点群データとして取得すると共に、当該点群データに基づいて表示部に点群を表示する点群データ取得部を備えている。また、このＣＡＤデータ作成装置は、取得された前記対象物を示す点群の中から、当該対象物を構成する部材を示す点群を指定する点群指定部と、指定された前記部材を示す点群の元となる点群データと他の点群データと区分する点群区分部と、を備えている。

【0007】

また、特許文献２には、間取り図を容易に作成することができるようにすることを目的とした間取り図作成方法が開示されている。

【0008】

この間取り図作成方法は、測定装置を用いて室内の３次元点群データを含む測定データを取得する工程と、前記３次元点群データを基に前記室内の３次元モデルを取得する工程と、前記３次元モデルを基に前記室内の間取り図を作成する工程と、を含む。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0009】

【特許文献1】特開２００３－３２３４６１号公報

【特許文献2】特開２０１７－１５１７４４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0010】

ところで、内部に壁面を有する建物の内部において、当該壁面を含む領域を３Ｄスキャナにより３次元撮影して得られた点群データを用いて、当該建物の展開図を作成したいという要望がある。

【0011】

しかしながら、特許文献１に記載の技術を、上記展開図を作成するために適用した場合、上記対象物として壁面等を示す点群を指定する必要があり、手間がかかる、という問題点があった。

【0012】

また、特許文献２に記載の技術では、室内の３次元モデルを取得する点については記載されているものの、建物の壁面等を構成する点については記載されておらず、この技術においても、建物の展開図を、必ずしも容易に作成することができるとは限らない、という問題点があった。

【0013】

本開示は、以上の事情を鑑みて成されたものであり、点群データによる建物の展開図の作成を容易に行うことができる情報処理装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0014】

請求項１に記載の本発明に係る情報処理装置は、内部に壁面を有する建物の内部において、当該壁面を含む領域を３次元撮影して得られた点群データを取得する取得部と、前記取得部によって取得された前記点群データにおいて、当該点群データが示す点群の内部の所定位置から外方向に最も遠い点によって構成される点群を用いて図面上の前記壁面を構成する構成部と、を備えている。

【0015】

請求項１に記載の本発明に係る情報処理装置によれば、内部に壁面を有する建物の内部において、当該壁面を含む領域を３次元撮影して得られた点群データを取得し、取得した点群データにおいて、当該点群データが示す点群の内部の所定位置から外方向に最も遠い点によって構成される点群を用いて図面上の壁面を構成することで、建物の図面上の壁面を、人手を介することなく構成することができる結果、点群データによる建物の展開図の作成を容易に行うことができる。

【0016】

請求項２に記載の本発明に係る情報処理装置は、請求項１に記載の情報処理装置であって、前記点群データが示す点群を上方から見た場合に、当該点群に外接し、かつ、一辺が平面視水平となる方形枠の周長が最小となるように前記点群データを回転させる回転部、を更に備えている。

【0017】

請求項２に記載の本発明に係る情報処理装置によれば、点群データが示す点群を上方から見た場合に、当該点群に外接し、かつ、一辺が平面視水平となる方形枠の周長が最小となるように点群データを回転させることで、上記点群の平面視における水平方向の調整を、人手を介することなく行うことができる結果、点群データによる建物の展開図の作成を、より容易に行うことができる。

【0018】

請求項３に記載の本発明に係る情報処理装置は、請求項１又は請求項２に記載の情報処理装置であって、前記内部の所定位置から、前記構成部によって構成された前記壁面の方向に向かって正射投影した立面を展開することで展開図を作成する作成部、を更に備えている。

【0019】

請求項３に記載の本発明に係る情報処理装置によれば、上記内部の所定位置から、上記構成部によって構成された壁面の方向に向かって正射投影した立面を展開することで展開図を作成することで、より容易に、点群データによる建物の展開図の作成を行うことができる。

【発明の効果】

【0020】

以上説明したように、本発明によれば、点群データによる建物の展開図の作成を容易に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】実施形態に係る情報処理システムのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

【図2】実施形態に係る３Ｄスキャナの構成の一例を示す斜視図である。

【図3】実施形態に係る情報処理装置の機能的な構成の一例を示すブロック図である。

【図4】実施形態に係るスキャン情報データベースの構成の一例を示す模式図である。

【図5】実施形態に係る情報処理の一例を示すフローチャートである。

【図6】実施形態に係る情報処理の説明に供する図であり、点群の一例を示す斜視図である。

【図7A】実施形態に係る情報処理の説明に供する図であり、点群データの回転処理の状態の一例を示す平面図である。

【図7B】実施形態に係る情報処理の説明に供する図であり、点群データの回転処理の状態の一例を示す平面図である。

【図8】実施形態に係る情報処理の説明に供する図であり、壁面構成処理の状態の一例を示す平面図である。

【図9】実施形態に係る情報処理の説明に供する図であり、壁面平滑化処理の状態の一例を示す平面図である。

【図10】実施形態に係る情報処理の説明に供する図であり、展開図作成処理の状態の一例を示す平面図である。

【図11】実施形態に係る展開図提示画面の一例を示す正面図である。

【発明を実施するための形態】

【0022】

以下、図面を参照して、本発明を実施するための形態例を詳細に説明する。

【0023】

まず、図１～図３を参照して、本実施形態に係る情報処理システム９０の構成を説明する。図１は、本実施形態に係る情報処理システム９０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。また、図２は、本実施形態に係る３Ｄスキャナ５０の構成の一例を示す斜視図である。更に、図３は、本実施形態に係る情報処理装置１０の機能的な構成の一例を示すブロック図である。

【0024】

図１に示すように、本実施形態に係る情報処理システム９０は、情報処理装置１０及び３Ｄスキャナ５０を含んで構成されている。なお、情報処理装置１０の例としては、パーソナルコンピュータ及びサーバコンピュータ等の汎用又は専用の情報処理装置が挙げられる。

【0025】

本実施形態に係る情報処理装置１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１、一時記憶領域としてのメモリ１２、不揮発性の記憶部１３、キーボードとマウス等の入力部１４、液晶ディスプレイ等の表示部１５、媒体読み書き装置（Ｒ／Ｗ）１６及び通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）部１８を備えている。ＣＰＵ１１、メモリ１２、記憶部１３、入力部１４、表示部１５、媒体読み書き装置１６及び通信Ｉ／Ｆ部１８はバスＢを介して互いに接続されている。媒体読み書き装置１６は、記録媒体１７に書き込まれている情報の読み出し及び記録媒体１７への情報の書き込みを行う。

【0026】

記憶部１３はＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、フラッシュメモリ等によって実現される。記憶媒体としての記憶部１３には、情報処理プログラム１３Ａが記憶されている。情報処理プログラム１３Ａは、情報処理プログラム１３Ａが書き込まれた記録媒体１７が媒体読み書き装置１６にセットされ、媒体読み書き装置１６が記録媒体１７からの情報処理プログラム１３Ａの読み出しを行うことで、記憶部１３へ記憶される。ＣＰＵ１１は、情報処理プログラム１３Ａを記憶部１３から読み出してメモリ１２に展開し、情報処理プログラム１３Ａが有するプロセスを順次実行する。

【0027】

また、記憶部１３には、スキャン情報データベース１３Ｂが記憶される。なお、スキャン情報データベース１３Ｂについては、詳細を後述する。

【0028】

一方、図１に示すように、本実施形態に係る３Ｄスキャナ５０は、スキャナ本体５２及び記憶部５８を含んで構成されている。なお、図示は省略するが、本実施形態に係る３Ｄスキャナ５０は、スキャナ本体５２により３次元撮影を行う際に当該スキャナ本体５２による撮影方向を変化させるためのモータや、当該モータ、スキャナ本体５２等の各部の作動を制御する制御部等も含まれている。

【0029】

図２に示すように、本実施形態に係る３Ｄスキャナ５０は、３脚とされた脚部６０の上部にスキャナ本体５２が設けられており、スキャナ本体５２は、脚部６０の上部において、上述したモータの駆動により撮影方向が変更可能とされている。なお、脚部６０は３脚には限らないことは言うまでもない。

【0030】

本実施形態に係る３Ｄスキャナ５０は、スキャナ本体５２からレーザ光を射出し、対象物に反射して返ってくるまでの時間から距離を算出する一方、スキャナ本体５２の移動方向からレーザ光の射出角度を算出し、これらの算出値を用いて３次元位置を特定する、所謂タイムオブフライト方式のものとされている。但し、３Ｄスキャナ５０による３次元位置の特定方式は、これに限るものではない。例えば、スキャナ本体５２から複数に変調させたレーザ光を射出し、対象物に当たって戻ってきた拡散反射成分の位相差により対象物との距離を求め、当該距離とレーザ光の射出角度から３次元位置を特定する、所謂フェイズシフト方式のものを、３Ｄスキャナ５０として適用する形態としてもよい。

【0031】

また、本実施形態に係る３Ｄスキャナ５０では、点群データとして、各点の３次元位置の座標を示す座標情報の他、対応する点のレーザ光の反射強度を示す反射強度情報、及び対応する点の色を示す色情報が取得される。そして、本実施形態に係る３Ｄスキャナ５０では、取得した座標情報、反射強度情報、及び色情報が点群データにおける点毎に関連付けられて記憶部５８に記憶される。但し、この形態に限るものではなく、例えば、点群データとして、座標情報のみや、座標情報及び反射強度情報の組み合わせ、及び座標情報及び色情報の組み合わせを記憶する形態としてもよい。

【0032】

なお、本実施形態に係る情報処理システム９０では、３Ｄスキャナ５０の記憶部５８に記憶された各種情報を有線通信によって情報処理装置１０に送信する形態とされているが、これに限るものではない。例えば、無線通信によって、３Ｄスキャナ５０の記憶部５８に記憶された各種情報を情報処理装置１０に送信する形態としてもよい。また、記憶部５８を３Ｄスキャナ５０から着脱可能な可搬型の記憶媒体としておき、当該記憶媒体を介して、３Ｄスキャナ５０の記憶部５８に記憶された各種情報を情報処理装置１０に転送する形態としてもよい。更に、３Ｄスキャナ５０の記憶部５８に記憶された各種情報を情報処理装置１０に直接送信する形態には限らず、例えば、クラウドサーバを経由して情報処理装置１０に送信する形態としてもよい。

【0033】

次に、図３を参照して、本実施形態に係る情報処理装置１０の機能的な構成について説明する。図３に示すように、本実施形態に係る情報処理装置１０は、取得部１１Ａ、構成部１１Ｂ、回転部１１Ｃ、及び作成部１１Ｄを含む。情報処理装置１０のＣＰＵ１１が情報処理プログラム１３Ａを実行することで、取得部１１Ａ、構成部１１Ｂ、回転部１１Ｃ、及び作成部１１Ｄとして機能する。

【0034】

本実施形態に係る取得部１１Ａは、内部に壁面を有する建物の内部において、当該壁面を含む領域を３Ｄスキャナ５０により３次元撮影して得られた点群データを取得する。

【0035】

また、本実施形態に係る構成部１１Ｂは、取得部１１Ａによって取得された点群データにおいて、当該点群データが示す点群の内部の所定位置から外方向に最も遠い点によって構成される点群を用いて図面上の上記壁面を構成する。なお、本実施形態では、上記内部の所定位置として、点群データが示す点群の３次元座標系における中心位置を適用しているが、これに限るものではない。例えば、上記点群の鉛直方向の中心軸における各位置を、上記内部の所定位置として適用する形態としてもよい。また、上記内部の所定位置は、これらの中心位置や中心軸上の位置に限らず、建物の内部の位置であれば、如何なる位置も適用することができる。

【0036】

また、本実施形態に係る構成部１１Ｂは、以上の処理によって得られた図面上の壁面を、最小二乗法を用いて平滑化する。

【0037】

また、本実施形態に係る回転部１１Ｃは、上記点群データが示す点群を上方から見た場合に、当該点群に外接し、かつ、一辺が平面視水平となる方形枠の周長が最小となるように当該点群データを回転させる。そして、本実施形態に係る作成部１１Ｄは、上記内部の所定位置から、構成部１１Ｂによって構成された壁面の方向に向かって正射投影した立面を展開することで展開図を作成する。

【0038】

なお、錯綜を回避するために、以下の説明では、処理対象とする建物（以下、「対象建物」という。）の内部が直方体状である場合について説明するが、これに限るものではない。例えば、壁面に凹凸を有する形状や、三角柱状、５角柱以上の多角柱状、平面視円状の円柱状、平面視楕円状の楕円柱状等の他の内部形状の建物を対象建物として適用する形態としてもよい。

【0039】

次に、図４を参照して、本実施形態に係るスキャン情報データベース１３Ｂについて説明する。図４は、本実施形態に係るスキャン情報データベース１３Ｂの構成の一例を示す模式図である。

【0040】

図４に示すように、本実施形態に係るスキャン情報データベース１３Ｂは、座標、反射強度、及び色の各情報が関連付けられて記憶される。

【0041】

上記座標は、３Ｄスキャナ５０による３次元撮影によって得られた各点の位置の座標を示す、上述した座標情報であり、上記反射強度は、対応する点における、上述した反射強度情報であり、上記色は、対応する点における、上述した色情報である。即ち、本実施形態に係るスキャン情報データベース１３Ｂは、３Ｄスキャナ５０による３次元撮影によって得られた座標情報、反射強度情報、及び色情報の点群データが登録されるものである。

【0042】

次に、図５～図１１を参照して、本実施形態に係る情報処理システム９０の作用を説明する。図５は、本実施形態に係る情報処理の一例を示すフローチャートである。また、図６は、本実施形態に係る情報処理の説明に供する図であり、点群の一例を示す斜視図である。また、図７Ａ及び図７Ｂは、本実施形態に係る情報処理の説明に供する図であり、点群データの回転処理の状態の一例を示す平面図である。また、図８は、本実施形態に係る情報処理の説明に供する図であり、壁面構成処理の状態の一例を示す平面図である。また、図９は、本実施形態に係る情報処理の説明に供する図であり、壁面平滑化処理の状態の一例を示す平面図である。また、図１０は、本実施形態に係る情報処理の説明に供する図であり、展開図作成処理の状態の一例を示す平面図である。更に、図１１は、本実施形態に係る展開図提示画面の一例を示す正面図である。

【0043】

３次元撮影を行う撮影者は、内部に壁面を有する対象建物の内部において、当該壁面を含む領域を３Ｄスキャナ５０により３次元撮影する。なお、錯綜を回避するために、以下では、３Ｄスキャナ５０による１回のみの３次元撮影で撮影対象領域を網羅できる場合について説明するが、これに限るものではない。３Ｄスキャナ５０による１回のみの３次元撮影では撮影対象領域を網羅できない場合は、複数回に分けて３次元撮影を実施し、各３次元撮影で得られた点群データを合成する形態としてもよい。

【0044】

この３次元撮影によって、撮影対象領域における、上述した座標情報、反射強度情報、及び色情報の各情報が得られ、一時的に記憶部５８に記憶される。

【0045】

その後、撮影者は、３Ｄスキャナ５０に記憶された座標情報、反射強度情報、及び色情報の各情報を情報処理装置１０に送信する操作を行う。

【0046】

上記各情報が３Ｄスキャナ５０から受信されると、情報処理装置１０では、受信した各情報がスキャン情報データベース１３Ｂに登録される。この情報の登録により、一例として図４に示されるスキャン情報データベース１３Ｂが構築されることになる。

【0047】

この状態において、情報処理装置１０のユーザは、情報処理プログラム１３Ａの実行を開始する指示入力を、入力部１４を介して行う。この指示入力に応じて、情報処理装置１０のＣＰＵ１１が当該情報処理プログラム１３Ａを実行することにより、図５に示す情報処理が実行される。

【0048】

図５のステップ１００で、ＣＰＵ１１は、スキャン情報データベース１３Ｂから全ての情報（以下、「点群データ」という。）を読み出す。

【0049】

ステップ１０２で、ＣＰＵ１１は、読み出した点群データにおける座標情報を用いて、当該座標情報により示される、一例として図６に模式的に示す対象建物８０の内部を示す点群８２の内部の所定位置を特定する。本実施形態では、上述したように、上記内部の所定位置として、点群８２の３次元座標系における中心位置Ｃ（図８も参照。）を適用している。なお、図６では、便宜上、点群８２の各点８２Ａを実際より大きく図示している。また、錯綜を回避するために、図６では、対象建物８０の内部に設けられている設備配管、柱、梁、テーブルといった物体や、対象建物８０の図６左端側及び奥手側の壁面の点群の図示を省略している。

【0050】

ステップ１０４で、ＣＰＵ１１は、一例として図７Ａに示すように、点群８２に外接し、かつ、一辺が平面視水平方向となる方形枠８８の周長（＝Ｌ１＋Ｌ２＋Ｌ３＋Ｌ４）が最小となるように点群データを回転させる回転処理を行う。この回転処理により、一例として図７Ｂに示す様に、点群８２が示す対象建物８０の向きを平面視水平方向に調整することができる。

【0051】

ステップ１０６で、ＣＰＵ１１は、一例として図８に示すように、回転処理を経た点群データにおいて、当該点群データが示す点群８２の内部の所定位置から外方向に最も遠い点８２Ａを、対象建物８０の図面上の壁面を構成する点であるとして特定する壁面構成処理を行う。上述したように、本実施形態では、上記内部の所定位置として中心位置Ｃを適用している。このため、本実施形態では、対象建物８０の天井面及び床面を除く領域に対し、中心位置Ｃから外側に向けて放射線状に各点群８２の座標情報が示す位置を探索し、中心位置Ｃからの距離が最も遠い位置の点８２Ａを、対象建物８０の図面上の壁面を構成する点であるとして特定する。この壁面構成処理により、一例として図８に示すように、対象建物８０の内部に設けられている設備配管、柱、テーブル等の物体８９を除外した壁面を示す点群８２を特定することができる。

【0052】

ステップ１０８で、ＣＰＵ１１は、特定した点群８２を示す情報を、対象建物８０の図面上の壁面を構成する点であるとして記憶部１３の所定領域に記憶する。ステップ１１０で、ＣＰＵ１１は、一例として図９に示すように、以上の処理によって得られた対象建物８０の図面上の壁面を構成する点８２Ａの各々を対象として、水平方向に対して最小二乗法で差分が最小となるように描画した直線８７の高さ方向の集合が図面上の壁面そのものを示すものとする壁面平滑化処理を行う。この壁面平滑化処理において、ＣＰＵ１１は、点群８２における上記図面上の壁面を構成する点８２Ａの各々の位置を示す座標情報を、最も近接する直線８７の位置に移動させる。

【0053】

このように、本実施形態では、壁面平滑化処理を、最小二乗法を適用して行っているが、これに限るものではない。対象建物８０の図面上の壁面を、より滑らかなものとしたい場合には、例えば、スプライン関数を用いてスムージングを行う形態としてもよい。

【0054】

ステップ１１２で、ＣＰＵ１１は、一例として図１０に示すように、以上の処理を経た点群データを用いて、中心位置Ｃから、当該点群データが示す図面上の壁面８６Ａ～壁面８６Ｄの方向に向かって正射投影した立面を展開することで展開図を作成する。

【0055】

ステップ１１４で、ＣＰＵ１１は、作成した展開図を用いて、予め定められた構成とされた展開図提示画面を表示するように表示部１５を制御し、ステップ１１６で、ＣＰＵ１１は、所定情報が入力されるまで待機する。

【0056】

図１１には、本実施形態に係る展開図提示画面の一例が示されている。図１１に示すように、本実施形態に係る展開図提示画面では、ステップ１１２の処理によって作成した対象建物８０の展開図が、床面８４が中央部に位置するように表示される。一例として図１１に示す展開図提示画面が表示部１５に表示されると、ユーザは、表示内容を確認した後、終了ボタン１５Ａを、入力部１４を介して指定する。ユーザによって終了ボタン１５Ａが指定されると、ステップ１１６が肯定判定となって本情報処理が終了する。

【0057】

以上説明したように、本実施形態に係る情報処理装置１０によれば、内部に壁面を有する建物の内部において、当該壁面を含む領域を３次元撮影して得られた点群データを取得する取得部１１Ａと、取得部１１Ａによって取得された点群データにおいて、当該点群データが示す点群の内部の所定位置から外方向に最も遠い点によって構成される点群を用いて図面上の壁面を構成する構成部１１Ｂと、を備えている。従って、建物の図面上の壁面を、人手を介することなく構成することができる結果、点群データによる建物の展開図の作成を容易に行うことができる。

【0058】

また、本実施形態に係る情報処理装置１０によれば、点群データが示す点群を上方から見た場合に、当該点群に外接し、かつ、一辺が平面視水平となる方形枠の周長が最小となるように点群データを回転させる。従って、点群の平面視における水平方向の調整を、人手を介することなく行うことができる結果、点群データによる建物の展開図の作成を、より容易に行うことができる。

【0059】

更に、本実施形態に係る情報処理装置１０によれば、上記内部の所定位置から、構成部１１Ｂによって構成された壁面の方向に向かって正射投影した立面を展開することで展開図を作成する。従って、より容易に、点群データによる建物の展開図の作成を行うことができる。

【0060】

なお、上記実施形態では、回転処理を行った後に壁面構成処理を行う場合について説明したが、これに限定されない。例えば、壁面構成処理を行った後に回転処理を行う形態としてもよい。

【0061】

また、上記実施形態において、例えば、取得部１１Ａ、構成部１１Ｂ、回転部１１Ｃ、及び作成部１１Ｄの各処理を実行する処理部（processing unit）のハードウェア的な構造としては、次に示す各種のプロセッサ（processor）を用いることができる。上記各種のプロセッサには、前述したように、ソフトウェア（プログラム）を実行して処理部として機能する汎用的なプロセッサであるＣＰＵに加えて、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の製造後に回路構成を変更可能なプロセッサであるプログラマブルロジックデバイス（Programmable Logic Device：PLD）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が含まれる。

【0062】

処理部は、これらの各種のプロセッサのうちの１つで構成されてもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡの組み合わせや、ＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ）で構成されてもよい。また、処理部を１つのプロセッサで構成してもよい。

【0063】

処理部を１つのプロセッサで構成する例としては、第１に、クライアント及びサーバ等のコンピュータに代表されるように、１つ以上のＣＰＵとソフトウェアの組み合わせで１つのプロセッサを構成し、このプロセッサが処理部として機能する形態がある。第２に、システムオンチップ（System On Chip：SoC）等に代表されるように、処理部を含むシステム全体の機能を１つのＩＣ（Integrated Circuit）チップで実現するプロセッサを使用する形態がある。このように、処理部は、ハードウェア的な構造として、上記各種のプロセッサの１つ以上を用いて構成される。

【0064】

更に、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造としては、より具体的には、半導体素子などの回路素子を組み合わせた電気回路（circuitry）を用いることができる。

【符号の説明】

【0065】

１０ 情報処理装置
１１ ＣＰＵ
１１Ａ 取得部
１１Ｂ 構成部
１１Ｃ 回転部
１１Ｄ 作成部
１２ メモリ
１３ 記憶部
１３Ａ 情報処理プログラム
１３Ｂ スキャン情報データベース
１４ 入力部
１５ 表示部
１５Ａ 終了ボタン
１６ 媒体読み書き装置
１７ 記録媒体
１８ 通信Ｉ／Ｆ部
５０ ３Ｄスキャナ
５２ スキャナ本体
５８ 記憶部
６０ 脚部
８０ 対象建物
８２ 点群
８２Ａ 点
８４ 床面
８６Ａ～８６Ｄ 壁面
８７ 直線
８８ 方形枠
８９ 物体
９０ 情報処理システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7A】

【図7B】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】