特開 2023-7187 搬送用車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023007187

(43)【公開日】2023-01-18

(54)【発明の名称】搬送用車両

(51)【国際特許分類】

   B62B 3/02 20060101AFI20230111BHJP

   B62B 3/00 20060101ALI20230111BHJP

【ＦＩ】

B62B3/02 G

B62B3/00 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021110281

(22)【出願日】2021-07-01

(71)【出願人】

【識別番号】000004204

【氏名又は名称】日本精工株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】林 敏也

(72)【発明者】

【氏名】藤岡 紘

【テーマコード（参考）】

3D050

【Ｆターム（参考）】

3D050AA01

3D050BB02

3D050BB22

3D050DD01

3D050EE08

3D050EE15

3D050FF02

3D050GG01

3D050HH07

3D050KK14

(57)【要約】

【課題】搬送物の昇降が可能であって、ホイールベースを可動できる、搬送用車両を提供する。
【解決手段】搬送用車両は、荷台部と、第１車輪が取り付けられた第１車体部と、第２車輪が取り付けられた第２車体部と、連結部と、伸縮可能なアクチュエータ部とを備える。連結部には、第１車体部に対して、第２車体部が揺動する連結軸を有する。アクチュエータ部は、連結部の下側の第１車輪の軸線と第２車輪の軸線との間の距離を変化させる。
を備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷台部と、
第１車輪が取り付けられた第１車体部と、
第２車輪が取り付けられた第２車体部と、
前記第１車体部に対して、前記第２車体部が揺動する連結軸を有する連結部と、
前記荷台部の下側と連結され、前記連結部を備える取付部と、
前記連結部の下側の前記第１車輪の軸線と前記第２車輪の軸線との間の距離を変化させるアクチュエータ部と、
を備える搬送用車両。

【請求項2】

前記アクチュエータ部は、ネジ軸と、ナットとを含み、
前記ナットに対して前記ネジ軸が突出する突出量が大きくなると、前記連結部の下側の前記第１車輪の軸線と前記第２車輪の軸線との間の距離が大きくなり、
前記ナットに対して前記ネジ軸が突出する突出量が小さくなると、前記連結部の下側の前記第１車輪の軸線と前記第２車輪の軸線との間の距離が小さくなる、請求項１に記載の搬送用車両。

【請求項3】

前記ネジ軸は、前記連結軸の下側にある、請求項２に記載の搬送用車両。

【請求項4】

前記連結部の下側の前記第１車輪の軸線と前記第２車輪の軸線との間の距離が大きくなると、路面から前記荷台部までの高さが小さくなり、
前記連結部の下側の前記第１車輪の軸線と前記第２車輪の軸線との間の距離が小さくなると、前記路面から前記荷台部までの高さが大きくなる、
請求項１から３のいずれか一項に記載の搬送用車両。

【請求項5】

前記第１車体部は、前記連結部の下側において、前記第２車体部に対向する第１面を有し、
前記第２車体部は、前記連結部の下側において、前記第１車体部に対向する第２面を有し、
前記第１面と前記第２面とが当接すると、前記第１面と前記第２面とが平行になる、請求項１から４のいずれか一項に記載の搬送用車両。

【請求項6】

前記第１車体部側に重心がある、請求項１から５のいずれか一項に記載の搬送用車両。

【請求項7】

前記アクチュエータ部の一端は、前記第１車体部に対して回転可能に支持されており、
前記アクチュエータ部の他端は、前記第２車体部に対して回転可能に支持されており、
前記連結部の下側の前記第１車輪の軸線と前記第２車輪の軸線との間の距離が変わっても、前記アクチュエータ部の一端から前記アクチュエータ部の他端までの方向は変化しない、請求項１から６のいずれか一項に記載の搬送用車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、搬送用車両に関する。

【背景技術】

【0002】

搬送用車両には、搬送物の出し入れ時における作業者の身体的な作業負担の軽減が求められている。例えば、特許文献１には、台車と、台車から垂直方向に延在する垂直軸と、垂直軸に連結されるロボットアームと、を備え、ロボットアームが台車に搬送物を積載する又は台車から搬送物を持ち上げる移動体の構造が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－５５０８５号公報

【特許文献2】特開２０００－３４４４８１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

宅配ロボット、無人搬送台車（ＡＧＶ；Ａｕｔｏ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）、搬送用カート等、搬送物を保持して道路を走行する小型の搬送用車両には、走行安定性が求められている。

【0005】

特許文献２には、搬送物の昇降機能および搬送物確保のためのホイールベースの可動機能を備えているフォークリフトが記載されている。

【0006】

搬送物の昇降が可能であって、ホイールベースの可動をより短いアクチュエータで実現させたい要望がある。

【0007】

本開示は、上記の課題に鑑みてなされたものであって、搬送物の昇降が可能であって、ホイールベースを可動できる、搬送用車両を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本開示の搬送用車両は、荷台部と、第１車輪が取り付けられた第１車体部と、第２車輪が取り付けられた第２車体部と、前記第１車体部に対して、前記第２車体部が揺動する連結軸を有する連結部と、前記荷台部の下側と連結され、前記連結部を備える取付部と、前記連結部の下側の前記第１車輪の軸線と前記第２車輪の軸線との間の距離を変化させるアクチュエータ部と、を備える。

【0009】

これにより、搬送用車両は、搬送物を入れる荷台部の昇降が可能であって、ホイールベースをアクチュエータ部で可動できる。

【0010】

望ましい態様として、前記アクチュエータ部は、ネジ軸と、ナットとを含み、前記ナットに対して前記ネジ軸が突出する突出量が大きくなると、前記連結部の下側の前記第１車輪の軸線と前記第２車輪の軸線との間の距離が大きくなり、前記ナットに対して前記ネジ軸が突出する突出量が小さくなると、前記連結部の下側の前記第１車輪の軸線と前記第２車輪の軸線との間の距離が小さくなる。

【0011】

これにより、搬送用車両は、アクチュエータ部の伸縮に応じて、ホイールベースの可動を調整できる。

【0012】

望ましい態様として、前記ネジ軸は、前記連結軸の下側にある。

【0013】

ネジ軸の長さが小さくても、ホイールベースの変化を大きくすることができる。

【0014】

望ましい態様として、前記連結部の下側の前記第１車輪の軸線と前記第２車輪の軸線との間の距離が大きくなると、路面から前記荷台部までの高さが小さくなり、前記連結部の下側の前記第１車輪の軸線と前記第２車輪の軸線との間の距離が小さくなると、前記路面から前記荷台部までの高さが大きくなる。

【0015】

これにより、搬送用車両は、荷台部の昇降と、ホイールベースの可動とを連動させることができる。

【0016】

望ましい態様として、前記第１車体部は、前記連結部の下側において、前記第２車体部に対向する第１面を有し、前記第２車体部は、前記連結部の下側において、前記第１車体部に対向する第２面を有し、前記第１面と前記第２面とが当接すると、前記第１面と前記第２面とが平行になる。

【0017】

これにより、第１面と第２面とが当接した状態では、荷台部が高くなっても、姿勢が安定する。

【0018】

望ましい態様として、前記第１車体部側に重心がある。

【0019】

これにより、搬送用車両は、第１車体部を前方にして進めば、斜面を登坂走行しても、姿勢が安定する。

【0020】

望ましい態様として、前記アクチュエータ部の一端は、前記第１車体部に対して回転可能に支持されており、前記アクチュエータ部の他端は、前記第２車体部に対して回転可能に支持されており、前記連結部の下側の前記第１車輪の軸線と前記第２車輪の軸線との間の距離が変わっても、前記アクチュエータ部の一端から前記アクチュエータ部の他端までの方向は変化しない。

【0021】

これにより、アクチュエータ部の動作は、第１車体部および第２車体部の動作と干渉しにくくなり、円滑になる。

【発明の効果】

【0022】

本開示によれば、搬送物の昇降が可能であって、ホイールベースを可動できる、搬送用車両を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】図１は、本実施形態に係る第１モードの搬送用車両の側面図である。

【図2】図２は、図１のＺ１－Ｚ１における矢視断面図である。

【図3】図３は、図２のＹ１－Ｙ１における矢視断面図である。

【図4】図４は、アクチュエータ部と搬送用車両との関係を説明するための説明図である。

【図5】図５は、本実施形態に係る第２モードの搬送用車両の断面図である。

【図6】図６は、本実施形態に係る第３モードの搬送用車両の断面図である。

【図7】図７は、登坂時の搬送用車両を示す側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0024】

以下、本開示につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、下記の発明を実施するための形態（以下、実施形態という）により本発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、下記実施形態で開示した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。

【0025】

図１は、本実施形態に係る第１モードの搬送用車両の側面図である。図２は、図１のＺ１－Ｚ１における矢視断面図である。図３は、図２のＹ１－Ｙ１における矢視断面図である。図４は、アクチュエータ部と搬送用車両との関係を説明するための説明図である。以下の説明においては、ＸＹＺ直交座標軸が用いられる。Ｘ軸は、搬送用車両におけるホイールベースに沿う軸である。Ｘ軸に沿う方向をＸ方向という。Ｙ軸は、幅方向（左右方向）と平行な方向に沿う軸である。Ｙ軸に沿う方向をＹ方向という。Ｚ軸は、Ｘ－Ｙ平面に垂直な軸である。Ｚ軸に沿う方向をＺ方向という。

【0026】

＜搬送用車両＞
搬送用車両１０は、道路などの路面を走行する。宅配ロボット、無人搬送台車等、搬送物を保持して走行する。搬送用車両１０は、走行車である。搬送用車両１０は、無人走行車でなく、例えば、人力で押される搬送用カートなどであってもよい。搬送用車両１０は、図１のＸ方向の第１車輪２４の方を前方として走行する。

【0027】

搬送用車両１０は、第１車体部２０、第２車体部３０、連結部４０、アクチュエータ部５０（図３参照）、荷台部６０、およびコントローラ８０を有する。第１車体部２０に対して第２車体部３０は、連結軸４２周りに揺動可能に連結される。第１車体部２０と第２車体部３０とは、図２に示すように、Ｚ方向から見てＹ方向の中心軸Ｕ上に並べて配置される。

【0028】

第１車体部２０は、第１車輪２４、第１ヒンジ部４４（図２参照）、１対のブラケット２６（図２参照）および第１面２８を有する。第１車輪２４は、操舵輪であって、従動輪である。図２に示すように、第１車輪２４には、左車輪２４Ｌと右車輪２４Ｒとがある。第１車輪軸線２２は、車輪軸を結ぶ線であって、図２に示すように、左車輪２４Ｌの中心と右車輪２４Ｒの中心とを結ぶ線である。左車輪２４Ｌと右車輪２４Ｒとの間隔は、長さＢである。第１車輪軸線２２は、Ｙ軸と平行な軸線である。第１車体部２０は、連結部４０の下側において、第２車体部３０に対向する第１面２８を有している。

【0029】

１対のブラケット２６は、Ｙ方向に貫通する孔２６Ｈをそれぞれ備える。１対のブラケット２６は、図２および図３に示すように、第１車体部２０の内部の、前方から見て右側の面および左側の面に、それぞれ備えられる。１対のブラケット２６は、それぞれの面から、第１車体部２０のＹ方向の中心に向かってそれぞれ延びる。孔２６Ｈは、ブラケット２６の第１車体部２０のＹ方向の中心側の端部に備えられる。１対のブラケット２６の、それぞれの孔２６Ｈは、孔２６Ｈ同士が同軸上に備えられる。１対のブラケット２６の孔２６Ｈは、第１車体部２０の内部の左側の面側および右側の面側の、連結軸４２の軸線と第１車輪軸線２２とを結んだ線上に、それぞれ備えられてもよい。

【0030】

第１面２８は、図１および図３に示すように、第１車体部２０の後方の面の下方に備えられる。第１面２８は、Ｙ方向から見て、第１車体部２０の後方の面と、下方の面とが接合する角が、所定の平面で切除された形状を有する。

【0031】

第２車体部３０は、第２車輪３４、第２ヒンジ部４６（図２参照）、１対のブラケット３６（図２参照）および第２面３８を有する。第２車輪３４は、駆動輪であり、内部に印ホイールモータを備えている。第２車輪３４の駆動源は、インホイールモータではなく、原動機や、走行用のモータであってもよい。図２に示すように、第２車輪３４には、左車輪３４Ｌと右車輪３４Ｒとがある。第２車輪軸線３２は、車輪軸を結ぶ線であって、図２に示すように、左車輪３４Ｌの中心と右車輪３４Ｒの中心とを結ぶ線である。第２車輪軸線３２は、Ｙ軸と平行な軸線である。第２車体部３０は、連結部４０の下側において、第１車体部２０に対向する第２面３８を有している。

【0032】

図２に示すように、１対のブラケット３６は、Ｙ方向に貫通する孔３６Ｈをそれぞれ備える。１対のブラケット３６は、図２および図３に示すように、第２車体部３０の、前方から見て左側面および右側面にそれぞれ備えられ、第２車体部３０のＹ方向の中心に向かってそれぞれ延びる。それぞれの孔３６Ｈは、ブラケット３６の第２車体部３０のＹ方向の中心側の端部に備えられる。１対のブラケット３６の、Ｙ方向の中心側の端同士の間隙は、所定の間隔となっている。１対のブラケット３６の孔３６Ｈは、同軸上に備えられる。１対のブラケット３６の孔３６Ｈは、第２車体部３０の内部の左側面側および右側面側の、連結軸４２の軸線と第２車輪軸線３２とを結んだ線上に、それぞれ備えられてもよい。

【0033】

第２面３８は、図１および図３に示すように、第２車体部３０の前方の面の下方に備えられる。第２面３８は、Ｙ方向から見て、第２車体部３０の前方の面と、下方の面とが接合する角が、所定の平面で切除された形状を有する。

【0034】

以下の説明において、第１車輪軸線２２と第２車輪軸線３２とを結んだ線分は、図１に示す車両底部の基準線Ｋとする。基準線Ｋは、第１車体部２０の第１車輪２４の半径ｒ１と第２車体部３０の第１車輪２４の半径ｒ２とが同じである場合、路面と平行となる。

【0035】

連結部４０は、第１車体部２０と第２車体部３０とを連結するヒンジ機構である。連結部は、第１ヒンジ部４４と、第２ヒンジ部４６と、連結軸４２とを有する。第１ヒンジ部４４と、第２ヒンジ部４６とは、Ｙ方向に重なり合わない位置にある。

【0036】

第１ヒンジ部４４は、図１に示すように、第１車体部２０の後方の面の上方に備えられる。第１ヒンジ部４４は、第１車体部２０と一体に備えられる。第１ヒンジ部４４には、Ｙ方向に貫通する孔４４Ｈがある。

【0037】

第２ヒンジ部４６は、第２車体部３０の前方の面の上方に備えられる。第２ヒンジ部４６は、第２車体部３０と一体に備えられる。第２ヒンジ部４６には、Ｙ方向に貫通する孔４６Ｈがある。

【0038】

図２に示すように、連結軸４２は、第１ヒンジ部４４の孔４４Ｈと第２ヒンジ部４６の孔４６Ｈとに挿通されている。連結軸４２は、Ｙ軸と平行な連結軸４２上に備えられる。連結軸４２は、円柱形状の軸ピンまたはシャフトである。以下の説明において、図１および図３に示すように、連結軸４２の軸線と第１車輪軸線２２とを結ぶ仮想上の直線の線分は、第１揺動線Ｖ１とされる。連結軸４２から第１車輪軸線２２までの第１揺動線Ｖ１の長さは、図４に示すように、長さＭ１である。図１および図３に示すように、連結軸４２の軸線と第２車輪軸線３２とを結ぶ仮想上の直線の線分は、第２揺動線Ｖ２とされる。連結軸４２から第１車輪軸線２２までの第２揺動線Ｖ２の長さは、図４に示すように、長さＭ２である。

【0039】

荷台部６０は、荷物を収納することができる。荷台部６０は、図１に示すように、搬送用車両１０の上方に備えられる。荷台部６０は、連結部４０に、連結軸４２周りに揺動可能に備えられる。荷台部６０は、収納部６２および取付部６４を有する。

【0040】

収納部６２と取付部６４とは、固定されている。収納部６２は、箱形状を有する。収納部６２は底面６６を備える。底面６６は平面となっている。収納部６２は、例えば、開閉蓋を備えており、開閉蓋を開閉して内部に荷物を出し入れすることができる。

【0041】

取付部６４は、荷台部６０を搬送用車両１０に対して取り付ける。取付部６４は、収納部６２の底面６６に取り付けられる。例えば、取付部６４は、収納部６２の底面６６に溶接される。取付部６４は、Ｙ方向に貫通する孔６４Ｈを備えるブラケットである。取付部６４は、複数のブラケットが、Ｙ方向に離隔して形成されてもよい。取付部６４は、孔６４Ｈに、連結軸４２の軸ピンが挿通されて、連結軸４２まわりに揺動可能に取り付けられる。取付部６４の孔６４Ｈに挿通される軸ピンは、連結軸４２の第１ヒンジ部４４と第２ヒンジ部４６とを連結する軸ピンと同じである。

【0042】

荷台部６０は、連結部４０とともに高さの位置を変化することができる。すなわち、アクチュエータ部５０の長さの伸縮に応じて、荷台部６０の位置の高さが変化する。荷台部６０の位置の高さは、路面から、底面６６の連結軸４２からの軸が直交する点である基準点６８までの高さである。

【0043】

姿勢調整部７０は、荷台部６０を、基準線Ｋに対して所定の角度となるよう支持する。具体的には、姿勢調整部７０は、Ｙ方向から見て、荷台部６０の底面６６が基準線Ｋに対して所定の角度となるよう支持する。姿勢調整部７０は、Ｙ方向から見て、例えば、荷台部６０の底面６６を、基準線Ｋと平行となるよう支持する。姿勢調整部７０は、第１バネ部７２および第２バネ部７４を含む。

【0044】

第１バネ部７２は、荷台部６０の底面６６の前方側に備えられる。第２バネ部７４は、荷台部６０の底面６６の後方側に備えられる。第１バネ部７２および第２バネ部７４の一端は、それぞれ荷台部６０の底面６６に取り付けられ、第１バネ部７２および第２バネ部７４の他端は、第１車体部２０の上方の面および第２車体部３０の上方の面に、それぞれ取り付けられる。

【0045】

第１車体部２０の第１角度Ａ１および第２車体部３０の第２角度Ａ２が変化すると、第１バネ部７２は、荷台部６０と第１車体部２０との間隔δ１が変化し、また、第２バネ部７４は、荷台部６０と第２車体部３０との間隔δ２が変化する。第１バネ部７２および第２バネ部７４は、間隔δ１（図３参照）および間隔δ２（図３参照）の変化量に応じて、それぞれ変化した方向と逆方向の力が生じる。これにより、第１バネ部７２による付勢力と第２バネ部７４による付勢力とが均衡する。このようにして、荷台部６０は、姿勢調整部７０により、第１車体部２０および第２車体部３０が連結軸４２周りに揺動しても、基準線Ｋに対して所定の角度をとることができる。

【0046】

＜アクチュエータ部＞
アクチュエータ部５０は、図３に示すように、搬送用車両１０の中心軸Ｕの軸上に備えられ、Ｘ方向に長さを伸縮する。アクチュエータ部５０は、Ｘ方向の伸縮する一端にブラケット５２および他端にブラケット５４を有する。アクチュエータ部５０は、Ｘ方向に伸縮することにより、ブラケット５２とブラケット５４との間の、Ｘ方向の長さを変化させる。

【0047】

アクチュエータ部５０は、モータ５０ａ、第１プレート５０ｂ、ネジ機構５０ｃ、ガイド機構５０ｄ、プーリーアンドベルト機構５０ｅ、第２プレート５０ｆおよび第３プレート５０ｇを含む。

【0048】

モータ５０ａは、出力軸を回転させる。モータ５０ａは、出力回転数および回転速度が調整可能となっている。モータ５０ａは、ブレーキ機能を備えてもよい。

【0049】

ネジ機構５０ｃは、ボールねじ装置であり、ネジ軸５０ｃ１およびナット５０ｃ２を含む。ネジ軸５０ｃ１の外周には、所定のリードの軌道溝が形成されている。ナット５０ｃ２には、内周部の内部にネジ軸５０ｃ１の軌道溝と対応する軌道溝が形成されている。ナット５０ｃ２とネジ軸５０ｃ１との間には、図示しないボールなどの転動体が備えられる。ネジ軸５０ｃ１の軌道溝と、ナット５０ｃ２の軌道溝との間に、ボールを介して接触して螺合する。ネジ機構５０ｃは、ナット５０ｃ２の回転運動を直動運動に変換する。ネジ機構５０ｃは、ナット５０ｃ２が回転することで、ネジ軸５０ｃ１をネジ軸５０ｃ１のＸ方向に移動させる。

【0050】

ガイド機構５０ｄは、ガイド軸５０ｄ１およびスライダ５０ｄ２を含む。ガイド軸５０ｄ１は、中心軸Ｕと平行方向に伸びており、スライダ５０ｄ２の移動をＸ方向のみに規制する。なお、ガイド機構５０ｄは、省略してもよい。

【0051】

プーリーアンドベルト機構５０ｅは、プーリー５０ｅ１、プーリー５０ｅ２およびベルト５０ｅ３を含む。プーリー５０ｅ１と、プーリー５０ｅ２とは、所定のギア比を有する。プーリー５０ｅ２の直径は、プーリー５０ｅ１の直径より大きくてよい。

【0052】

図４に示すように、モータ５０ａは、第１プレート５０ｂに取り付けられ、モータ５０ａの出力軸には、プーリーアンドベルト機構５０ｅのプーリー５０ｅ１が取り付けられる。プーリーアンドベルト機構５０ｅのプーリー５０ｅ２は、ネジ機構５０ｃのナット５０ｃ２に取り付けられる。ネジ機構５０ｃのナット５０ｃ２はベアリングを備えており、第１プレート５０ｂに取り付けられる。これにより、ナット５０ｃ２は、第１プレート５０ｂに対して回転自在となる。そして、ナット５０ｃ２は、第１プレート５０ｂとの間の距離は固定され、ナット５０ｃ２の軸方向への移動は拘束される。プーリー５０ｅ１と、プーリー５０ｅ２とは、それぞれモータ５０ａおよびのナット５０ｃ２にそれぞれ取り付けられた後、１つのベルト５０ｅ３で巻かれる。ガイド機構５０ｄのガイド軸５０ｄ１の軸線方向は、ネジ軸５０ｃ１の軸線方向と平行に備えられる。ガイド軸５０ｄ１およびネジ軸５０ｃ１の軸線方向の一端は、共に第２プレート５０ｆに固定され、ガイド軸５０ｄ１およびネジ軸５０ｃ１の軸線方向の他端は、共に第３プレート５０ｇに固定される。アクチュエータ部５０は、モータ５０ａの回転が、プーリーアンドベルト機構５０ｅを介して、ネジ機構５０ｃのナット５０ｃ２を回転させる。

【0053】

アクチュエータ部５０において、モータ５０ａの回転は、プーリーアンドベルト機構５０ｅを介してナット５０ｃ２に伝達され、モータ５０ａの回転に応じて、ナット５０ｃ２が回転する。ナット５０ｃ２の回転は、ネジ軸５０ｃ１をＸ方向に移動させ、ナット５０ｃ２に対するネジ軸５０ｃ１の位置を変化させる。これにより、アクチュエータ部５０は、Ｘ方向に長さを伸縮させることができる。このように、本実施形態において、アクチュエータ部５０の伸縮とは、第１プレート５０ｂと第２プレート５０ｆが相対移動することをいう。

【0054】

アクチュエータ部５０のブラケット５２およびブラケット５４は、軸線方向がＹ方向の孔５２Ｈおよび孔５４Ｈを、それぞれ有する。ブラケット５２は、第１プレート５０ｂに固定される。ブラケット５４は、第２プレート５０ｆに固定される。

【0055】

ブラケット５２およびブラケット５４は、第１車体部２０または第２車体部３０に対して、それぞれ揺動可能に取り付けられる。具体的には、アクチュエータ部５０の一端側のブラケット５２の孔５２Ｈ（図４参照）と、第１車体部２０のブラケット２６の孔２６Ｈ（図３参照）とが、それぞれ軸ピン５１に挿通される。また、アクチュエータ部５０の他端側のブラケット５４の孔５４Ｈ（図４参照）と、第２車体部３０のブラケット３６の孔３６Ｈ（図３参照）とが、軸ピン５３で挿通される。

【0056】

図２に示すように、アクチュエータ部５０は、搬送用車両１０の、Ｚ方向における、連結部４０と第１車輪軸線２２および第２車輪軸線３２との間に備えられる。具体的には、アクチュエータ部５０の伸縮する一端側の軸ピン５１の軸線が、第１車体部２０の、Ｚ方向における連結軸４２の軸線と第１車輪軸線２２との間に備えられる。また、アクチュエータ部５０の伸縮する他端側の軸ピン５３の軸線が、第２車体部３０のＺ方向における連結軸４２の軸線と第２車輪軸線３２との間に備えられる。

【0057】

ブラケット５２は、図４に示すように、第１揺動線Ｖ１の連結軸４２から距離Ｎ１の位置に備えられる。ここで、距離Ｎ１は、第１揺動線Ｖ１の長さＭ１より短い。また、ブラケット５４は、第２揺動線Ｖ２の連結軸４２から距離Ｎ２の位置に備えられる。ここで、距離Ｎ２は、第２揺動線Ｖ２の長さＭ２より短い。距離Ｎ１と距離Ｎ２とは等しい。

【0058】

図４に示すように、アクチュエータ部５０は、ナット５０ｃ２に対してネジ軸５０ｃ１が突出する突出量を変えることができる。これにより、ナット５０ｃ２に対してネジ軸５０ｃ１が突出する突出量に応じ、第１プレート５０ｂに対して、第２プレート５０ｆが相対移動する。第２プレートと共に、アクチュエータ部５０の他端側のブラケット５４が移動するので、軸ピン５１と、軸ピン５３との距離Ｓが変化する。

【0059】

第１揺動線Ｖ１の長さＭ１と、第２揺動線Ｖ２の長さＭ２とが等しく、かつ距離Ｎ１と、距離Ｎ２とが等しい場合には、距離Ｓと、車輪軸線間距離であるホイールベースＬとの関係は、Ｓ：Ｌ＝Ｎ１：Ｍ１＝Ｎ２：Ｍ２となる。アクチュエータ部５０は、連結軸４２の下側に配置され、ネジ軸５０ｃ１が伸縮する。このため、距離Ｓと、ホイールベースＬとの関係により、距離Ｓの変化は、距離Ｓの変化よりもより大きなホイールベースＬの変化として現れる。その結果、ホイールベースであるホイールベースＬが、より短いネジ軸５０ｃ１で伸縮可能になる。

【0060】

このように、ネジ軸５０ｃ１は、連結軸４２の下側にあるので、ネジ軸５０ｃ１の長さが小さくても、ホイールベースの変化を大きくすることができる。

【0061】

図５は、本実施形態に係る第２モードの搬送用車両の断面図である。図６は、本実施形態に係る第３モードの搬送用車両の断面図である。例えば、第１モードでは距離Ｓ１（図３参照）、第２モードでは距離Ｓ２（図５参照）または第３モードでは距離Ｓ３（図６参照）で、アクチュエータ部５０は、それぞれ伸縮を停止して、それらの長さを保つことができる。

【0062】

アクチュエータ部５０が距離Ｓを伸縮すると、アクチュエータ部５０の伸縮する力が、ブラケット５２およびブラケット５４を介して、ブラケット２６およびブラケット３６に伝わり、第１車体部２０に対して第２車体部３０を、連結軸４２周りに揺動させる。これにより、第１車輪軸線２２と第２車輪軸線３２との間のＸ方向の距離であるホイールベースＬが変化する。

【0063】

＜コントローラ＞
駆動ドライバ８６を介して、コントローラ８０は、第２車輪３４の駆動およびアクチュエータ部５０の駆動を制御する。コントローラ８０は、演算部８１と、記憶部８２と、入出力部８５とを備える。

【0064】

演算部８１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｓｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）およびＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）を含む。入出力部８５から入力された情報は、演算部８１に伝えられて所定の演算処理がされる。ＣＰＵは、演算手段であり、ＲＡＭをワークエリアとして使用しながらＲＯＭや記憶部８２に記憶されているプログラムを実行することにより、図１に示す演算部８１は、走行制御部８３、昇降制御部８４を含む種々の機能を実現する。

【0065】

演算部８１で処理された情報や入出力部８５から入力された情報は、記憶部８２に保存される。また、記憶部８２は、フラッシュメモリまたはＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）などで構成される。

【0066】

コントローラ８０は、入出力部８５を介して、速度情報、地図情報などの情報を入力される。コントローラ８０は、入出力部８５を介して、駆動ドライバ８６へ制御信号を出力する。

【0067】

走行制御部８３は、地図情報に基づいて、第１車輪２４の操舵と、第２車輪３４の駆動を制御する。これにより、搬送用車両１０は、自走できる。

【0068】

昇降制御部８４は、アクチュエータ部５０を伸縮させることにより、荷台部６０の高さを第１モード、第２モードおよび第３モードの３段階で制御する。本実施形態では、荷台部６０の高さは、３段階で制御されるが２段階でもよく、４段階以上であってもよい。

【0069】

駆動ドライバ８６は、コントローラ８０の走行制御部８３の指令に基づいて、第２車輪３４のインホイールモータの駆動力を発生させる。具体的には、駆動ドライバ８６は、走行制御部８３の指令に基づき、第１車輪２４を回転させる。

【0070】

駆動ドライバ８６は、コントローラ８０の昇降制御部８４の指令に基づいて、モータ５０ａの駆動力を発生させる。具体的には、駆動ドライバ８６は、昇降制御部８４の指令に基づいて、モータ５０ａを回転させ、アクチュエータ部５０を駆動する。コントローラ８０の昇降制御部８４は、モータ５０ａの出力回転数を制御することにより、ナット５０ｃ２に対してネジ軸５０ｃ１を伸縮する長さを制御することができる。また、モータ５０ａの回転速度を制御することにより、アクチュエータ部５０は、伸縮する速度を制御することができる。

【0071】

なお、アクチュエータ部５０は、ブレーキ機能を備えてもよい。アクチュエータ部５０は、ブレーキ機能を備えることにより、モータ５０ａを制御しない時でも伸縮した長さを維持することができる。

【0072】

以下に、搬送用車両１０の第１モード、第２モードおよび第３モードの状態について説明する。

【0073】

＜第１モード＞
図３に示されるように、第１モードの搬送用車両１０ホイールベースは、ホイールベースＬであり、荷台部６０の位置は、路面から高さＨ１である。第１モードの搬送用車両１０のアクチュエータ部５０のＸ方向の長さは、距離Ｓ１である。

【0074】

また、第１モードの搬送用車両１０の第１揺動線Ｖ１は、連結軸４２周りの第１角度Ａ１１であり、第２揺動線Ｖ２は、連結軸４２周りの第２角度Ａ１２である。また、第１モードの搬送用車両１０の重心Ｇの位置は、路面からの高さＧＨ１である。

【0075】

また、第１モードの搬送用車両１０は、重心ＧのＸ方向の位置と第１車輪軸線２２との距離Ｌ１１が、重心Ｇと第２車輪軸線３２との距離Ｌ１２より小さい。すなわち、重心ＧのＸ方向の位置は、基準線Ｋの中心より第１車輪軸線２２側である。

【0076】

第１モードの搬送用車両１０の連結軸４２の軸線と中心軸Ｕとの間隔は、間隔Ｄ１である。また、第１モードの搬送用車両１０のＸ方向の全長は、全長Ｅ１である。

【0077】

第１モードの搬送用車両１０の重心Ｇにかかる、搬送用車両１０の重量を重量Ｗとする。第１モードの搬送用車両１０は、第１車体部２０の第１車輪２４には、搬送用車両１０の重量Ｗのうち第１車輪２４に重量Ｗｆ（第１軸重）が掛かっており、また、第２車体部３０の第２車輪３４に重量Ｗｒが掛かっている。ここで、重量Ｗｆおよび重量Ｗｒ（第２軸重）は、基準線Ｋが水平である場合、基準線Ｋにおける重心Ｇが掛かる位置と第１車輪軸線２２との距離Ｌ１１と、基準線Ｋにおける重心Ｇが掛かる位置と第２車輪軸線３２との間の距離Ｌ１２との配分により決定される。

【0078】

第１モードでは、荷台部６０と、第１車体部２０の上方の面との間隙がδ１１であり、荷台部６０と、第２車体部３０の上方の面との間隙がδ１２である。姿勢調整部７０により、荷台部６０は、第１バネ部７２の間隔δ１１に応じた付勢力、および第２バネ部７４の間隔δ１２に応じた付勢力に応じて、間隔δ１１と間隔δ１２とが均等になるように荷台部６０が支持される。姿勢調整部７０により支持される荷台部６０は、Ｙ方向から見て、基準線Ｋとほぼ平行となるよう維持される。

【0079】

＜第２モード＞
第２モードのアクチュエータ部５０のＸ方向の長さは、図５に示すように、距離Ｓ２である。ここで、距離Ｓ２は、第１モードの搬送用車両１０の距離Ｓ１より短い。また、第２モードの搬送用車両１０では、第１車体部２０の連結軸４２周りの角度がＡ２１あり、第２車体部３０の連結軸４２周りの角度がＡ２２である。また、第２モードの搬送用車両１０のホイールベースはホイールベースＬ２であり、荷台部６０は、高さＨ２である。ここで、第２モードの搬送用車両１０の荷台部６０の高さＨ２は、第１モードの搬送用車両１０の荷台部６０の高さＨ１より高い。

【0080】

このように、第２モードから第１モードへ変化して、連結部４０の下側の第１車体部２０と第２車体部３０との間の距離が大きくなると、路面から荷台部６０までの高さが小さくなる。第１モードから第２モードへ変化して、連結部４０の下側の第１車体部２０と第２車体部３０との間の距離が小さくなると、路面から荷台部６０までの高さが大きくなる。これにより、搬送用車両１０は、荷台部６０の昇降と、ホイールベースＬの伸縮とを連動させることができる。

【0081】

また、第２モードの搬送用車両１０の重心Ｇは、路面からの高さＧＨ２を有する。ここで、第２モードの搬送用車両１０の重心Ｇの位置の高さＧＨ２は、第１モードの搬送用車両１０の重心Ｇの位置の高さＧＨ１より高い。また、第２モードの搬送用車両１０は、重心ＧのＸ方向の位置と第１車輪軸線２２との間隔Ｌ２１が、重心Ｇと第２車輪軸線３２との間隔Ｌ２２より小さい。すなわち、重心ＧのＸ方向の位置は、基準線Ｋの中心より第１車輪軸線２２側である。

【0082】

また、第２モードの搬送用車両１０の連結軸４２の軸線と中心軸Ｕとの間隔は、間隔Ｄ２である。間隔Ｄ２は、第１モードの間隔Ｄ１より長い。

【0083】

第２モードでは、搬送用車両１０は、全長Ｅ２である。第２モードでの搬送用車両１０の全長Ｅ２は、第１モードでの搬送用車両１０の全長Ｅ１より短い。

【0084】

第２モードの搬送用車両１０では、荷台部６０と第１車体部２０の上方の面との間は、間隔δ２１であり、荷台部６０と第２車体部３０の上方の面との間は、間隔δ２２である。第２モードにおいても、搬送用車両１０の荷台部６０は、第１バネ部７２および第２バネ部７４により、間隔δ２１と間隔δ２２とが均等になるよう付勢される。荷台部６０は、Ｙ方向から見て、基準線Ｋとほぼ平行になっている。

【0085】

アクチュエータ部５０の一端の軸ピン５１は、第１車体部２０に対して回転可能に支持されており、アクチュエータ部５０の他端の軸ピン５３は、第２車体部３０に対して回転可能に支持されている。第１モードから第２モードへ変化した場合、連結部４０の下側の第１車体部２０と第２車体部３０との間の距離が距離Ｓ１から距離Ｓ２へ変わっても、アクチュエータ部５０の一端の軸ピン５１からアクチュエータ部５０の他端の軸ピン５３までの方向は変化しない。これにより、アクチュエータ部５０の動作は、第１車体部２０および第２車体部３０の動作と干渉しにくくなり、円滑になる。

【0086】

＜第３モード＞
第３モードの搬送用車両１０のアクチュエータ部５０のＸ方向の長さは、図６に示すように、距離Ｓ３である。ここで、第３モードの搬送用車両１０の距離Ｓ３は、第２モードの搬送用車両１０の距離Ｓ２より短い。第３モードの搬送用車両１０のホイールベースＬは、ホイールベースＬ３であり、荷台部６０の位置の高さは、路面から高さＨ３である。ここで、第３モードの搬送用車両１０の荷台部６０の位置の高さＨ３は、第２モードの搬送用車両１０の荷台部６０の位置の高さＨ２より高い。

【0087】

第３モードから第２モードへ変化して、連結部４０の下側の第１車体部２０と第２車体部３０との間の距離が大きくなると、路面から荷台部６０までの高さが小さくなる。第２モードから第３モードへ変化して、連結部４０の下側の第１車体部２０と第２車体部３０との間の距離が小さくなると、路面から荷台部６０までの高さが大きくなる。これにより、搬送用車両１０は、荷台部６０の昇降と、ホイールベースＬの伸縮とを連動させることができる。

【0088】

また、第３モードの搬送用車両１０の重心Ｇの路面からの高さは、高さＧＨ３である。ここで、第３モードの搬送用車両１０の重心Ｇの位置の路面からの高さＧＨ３は、第２モードの搬送用車両１０の重心Ｇの位置の高さＧＨ２より高い。第３モードの搬送用車両１０は、重心ＧのＸ方向の位置と第１車輪軸線２２との間隔Ｌ３１が、重心Ｇと第２車輪軸線３２との間隔Ｌ３２より小さい。すなわち、重心ＧのＸ方向の位置は、基準線Ｋの中心より第１車輪軸線２２側である。

【0089】

また、第３モードの搬送用車両１０の連結軸４２の軸線と中心軸Ｕとの間隔は、距離Ｄ３である。第３モードの間隔Ｄ３は、第１モードの間隔Ｄ１および第２モードの間隔Ｄ２より長い。

【0090】

第３モードの搬送用車両１０は、全長Ｅ３である。第３モードの搬送用車両１０の全長Ｅ３は、第１モードの搬送用車両１０の全長Ｅ１および第２モードの搬送用車両１０の全長Ｅ２より短い。

【0091】

第３モードの搬送用車両１０は、荷台部６０と第１車体部２０との間が間隔δ３１であり、荷台部６０と第２車体部３０との間が間隔δ３２である。荷台部６０は、第１バネ部７２の間隔δ３１に応じた付勢力、および第２バネ部７４の間隔δ３２に応じた付勢力により、間隔δ１１と間隔δ１２とが均等になるように支持される。荷台部６０は、姿勢調整部７０により支持されて、Ｙ方向から見て、基準線Ｋとほぼ平行になっている。

【0092】

搬送用車両１０は、第１車体部２０の後方の面の下方に第１面２８と、第２車体部３０の前方の面の下方に第２面３８とを有する。これにより、第１車体部２０と第２車体部３０とが、連結軸４２周りに揺動して第１角度Ａ３１と第２角度Ａ３２となったときも、第１車体部２０の後方の面と、第２車体部３０の前方の面とが干渉しない。これにより、第１車体部２０の後方の面と第２車体部３０の前方の面との、Ｘ方向における距離を小さくすることができる。その結果、搬送用車両１０の全長Ｅが短くなる。

【0093】

第３モードにおいて、第１面２８と第２面３８とが当接すると、第１面２８と第２面３８とが平行になる。これにより、第１面２８と第２面３８とが当接した状態では、荷台部６０が高くなっても、姿勢が安定する。

【0094】

第２モードから第３モードへ変化した場合、連結部４０の下側の第１車体部２０と第２車体部３０との間の距離が距離Ｓ２から距離Ｓ３へ変わっても、アクチュエータ部５０の一端の軸ピン５１からアクチュエータ部５０の他端の軸ピン５３までの方向は変化しない。これにより、アクチュエータ部５０の動作は、第１車体部２０および第２車体部３０の動作と干渉しにくくなり、円滑になる。

【0095】

（登坂限界角度）
図７は、登坂時の搬送用車両を示す側面図である。一般に、搬送用車両１０は、傾斜路面を登る際、路面の傾斜角度Ｔｒに応じて、搬送用車両１０の重量が掛かる位置が後方に移動し、いわゆる荷重移動が生じる。すなわち、図７に示すように、搬送用車両１０が傾斜角度Ｔｒを有する路面を登る方向に走行する際、搬送用車両１０の重量が掛かる基準線Ｋにおける位置は、Ｓｉｎ（Ｔｒ）に基準線Ｋから重心Ｇまでの間の距離を掛けた分だけ、後方に移動した位置となる。具体的には、傾斜路面による荷重移動後の搬送用車両１０の、基準線Ｋにおける重心Ｇが掛かる位置と第１車輪軸線２２との間の水平方向の距離は、距離Ｌｒ１となり、基準線Ｋにおける重心Ｇが掛かる位置と、第２車輪軸線３２との間の水平方向の距離は、距離Ｌｒ２となる。ここで、距離Ｌｒ１＞ホイールベースＬ１であり、距離Ｌｒ２＜ホイールベースＬ２である。このため、傾斜路面における搬送用車両１０の第１車輪２４の重量Ｗｒｆは、傾斜のない路面のときに第１車輪２４に掛かる重量Ｗｆ（第１軸重）より小さくなる。

【0096】

本実施形態に係る搬送用車両１０の第１モードでは、第２モード及び第３モードと比較して、重心Ｇの位置がＺ方向の低い位置、かつＸ方向の前方の位置である。このため、第２モード及び第３モードと比較して、第１モードの搬送用車両１０は、傾斜を有する路面を登坂したとしても、搬送用車両１０の第１車輪２４と路面との接触力の低下を抑制することができる。そして、搬送用車両１０は、登坂限界角度を大きくすることができる。

【0097】

このように、搬送用車両１０は、第１車体部２０側に重心がある。そして、搬送用車両１０は、第１車体部２０を前方にして進めば、斜面を登坂走行しても、姿勢が安定する。

【0098】

以上説明したように、本実施形態に係る搬送用車両１０は、荷台部６０と、第１車輪２４が取り付けられた第１車体部２０と、第２車輪３４が取り付けられた第２車体部３０と、連結部４０と、取付部６４と、伸縮可能なアクチュエータ部５０と、を備える。連結部４０は、第１車体部２０に対して、第２車体部３０が揺動する連結軸４２を有する。取付部６４は、荷台部６０の下側と連結され、連結部４０を備える。アクチュエータ部５０は、連結部４０の下側の第１車体部２０と第２車体部３０との間の距離を変化させる。これにより、搬送用車両１０は、搬送物を入れる荷台部６０の昇降が可能であって、ホイールベースＬをより短いアクチュエータ部で伸縮できる。

【0099】

搬送用車両１０には、搬送物の出し入れ時における作業者の身体的な作業負担の軽減が求められている。荷台部６０からの荷物の積み下ろし作業は、収納部６２に荷物を収納して、または収納部６２から荷物を取り出して行われる。荷物の積み下ろし作業が、上述した第３モードにおける高さＨ３や第２モードにおける高さＨ２で行われるため、作業者の作業負担が軽減される。

【0100】

アクチュエータ部５０は、ネジ軸５０ｃ１と、ナット５０ｃ２とを有する。ナット５０ｃ２に対してネジ軸５０ｃ１が突出する突出量が大きくなると、連結部４０の下側の第１車体部２０と第２車体部３０との間の距離が大きくなる。これに対して、ナット５０ｃ２に対してネジ軸５０ｃ１が突出する突出量が小さくなると、連結部４０の下側の第１車体部２０と第２車体部３０との間の距離が小さくなる。これにより、搬送用車両１０は、アクチュエータ部５０の伸縮に応じて、ホイールベースＬの伸縮を調整できる。

【0101】

このように、本実施形態では、搬送用車両１０の走行時には、ホイールベースＬが大きくなり、搬送物の昇降時には、作業車の作業負担が軽減される。

【符号の説明】

【0102】

１０ 搬送用車両
２０ 第１車体部
２２ 第１車輪軸線
２４ 第１車輪
２６ ブラケット
２８ 第１面
３０ 第２車体部
３２ 第２車輪軸線
３４ 第２車輪
３６ ブラケット
３８ 第２面
４０ 連結部
４２ 連結軸
４４ 第１ヒンジ部
４６ 第２ヒンジ部
５０ アクチュエータ部
５０ａ モータ
５０ｂ 第１プレート
５０ｃ ネジ機構
５０ｃ１ ネジ軸
５０ｃ２ ナット
５０ｄ ガイド機構
５０ｅ プーリーアンドベルト機構
５１ 軸ピン
５２ ブラケット
５３ 軸ピン
５４ ブラケット
６０ 荷台部
６２ 収納部
６４ 取付部
８０ コントローラ
８６ 駆動ドライバ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】