特開 2023-72259 マルチ田植機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023072259

(43)【公開日】2023-05-24

(54)【発明の名称】マルチ田植機

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20230517BHJP

   A01C 11/02 20060101ALI20230517BHJP

   A01G 13/00 20060101ALI20230517BHJP

【ＦＩ】

A01B69/00 301

A01C11/02 302D

A01G13/00 303

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021184688

(22)【出願日】2021-11-12

(71)【出願人】

【識別番号】000001878

【氏名又は名称】三菱マヒンドラ農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003133

【氏名又は名称】弁理士法人近島国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】宇田川 健太

【テーマコード（参考）】

2B024

2B043

2B060

【Ｆターム（参考）】

2B024CA02

2B024CB04

2B043BA02

2B043BB04

2B043DA17

2B043DC03

2B043EA32

2B043EB05

2B043EB22

2B043EC12

2B043EC13

2B043EE01

2B043EE02

2B043EE05

2B043EE06

2B060AE03

2B060BA04

2B060BB02

2B060DA02

2B060DA10

(57)【要約】

【課題】容易かつ正確にシート切れを予測可能なマルチ田植機を提供する。
【解決手段】マルチ田植機（Ｐ）は、ＧＰＳ受信機（２８）を用いて、植付作業機（６）が下降して圃場に接地した第１位置（Ｃ）と、シート切断機構（１５）によってシート（Ｓ）を切断した第２位置（Ｄ）と、から植付処理における旋回終わりから次の旋回開始までに対応する１工程の前記シート（Ｓ）の使用量である第１の値（Ｗ１）を求め、かつ前記シート切断機構（１５）によって前記シート（Ｓ）を切断した際に、前記植付処理での前記シート（Ｓ）の積算使用量である第２の値（Ｗ２）を求める制御部（Ｕ）と、前記第１の値（Ｗ１）と、前記第２の値（Ｗ２）と、を同時に表示する表示部（８７）と、を備える。
【選択図】図１６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行装置に支持される走行機体と、該走行機体に昇降自在に支持される植付作業機と、該植付作業機に設けられ、圃場面を被覆するロール状のシートを収納し得るシート収納部と、を備え、前記走行機体が直進走行中に、連続的に繰出された前記シートの上から前記植付作業機が圃場へ苗を植付ける植付処理を行うマルチ田植機において、
前記走行機体の位置情報を検出するＧＰＳ受信機と、
前記シートを切断するシート切断機構と、
前記ＧＰＳ受信機を用いて、前記植付作業機が下降して圃場に接地した第１位置と、前記シート切断機構によって前記シートを切断した第２位置と、から前記植付処理における旋回終わりから次の旋回開始までに対応する１工程の前記シートの使用量である第１の値を求め、かつ前記シート切断機構によって前記シートを切断した際に、前記植付処理での前記シートの積算使用量である第２の値を求める制御部と、
前記第１の値と、前記第２の値と、を同時に表示する表示部と、を備える、
ことを特徴とするマルチ田植機。

【請求項2】

前記表示部は、前記シート収納部にセットした際の前記シートの長さである第３の値を、前記第１の値及び前記第２の値と同時に表示可能である、
ことを特徴とする請求項１に記載のマルチ田植機。

【請求項3】

報知可能な報知部を更に備え、
前記制御部は、前工程の前記第１位置及び前記第２位置から前記第１の値を求め、現工程の前記第１位置並びに前記前工程で求められた前記第１の値に基づいて、前記現工程のシート切断位置を設定し、前記現工程の植付処理中に、前記シート切断位置から所定距離以内になると前記シートの切断を促す予告報知を前記報知部によって行う、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のマルチ田植機。

【請求項4】

報知可能な報知部を更に備え、
前記制御部は、前工程の前記第１位置に基づいて現工程のシート切断位置を設定し、前記現工程の植付処理中に、前記シート切断位置から所定距離以内になると前記シートの切断を促す予告報知を前記報知部によって行う、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のマルチ田植機。

【請求項5】

前記シート切断機構を駆動するモータを更に備え、
前記制御部は、前記シート切断位置において、前記シートを前記シート切断機構によって切断するように、前記モータを駆動する、
ことを特徴とする請求項３又は４に記載のマルチ田植機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、シートの上から圃場へ苗を植付けるマルチ田植機に関する。

【背景技術】

【0002】

一般に、田植機による圃場への植付作業は、矩形の圃場の植付作業を行う際、往復走行しながら畦際から所定の幅に設定される枕地を除いた範囲の植付作業を行い、最後に枕地を周回して圃場の植付作業を終える。シートの上から圃場へ苗を移植するマルチ田植機においては、圃場の未被覆部や重複被覆部が発生しないように、シートによる圃場の被覆開始位置を管理する必要がある。

【0003】

従来、車輪の回転量に基づき走行距離を測定する走行距離測定機構を備え、シートが繰り出されている状態での総走行距離と、入力されたシートの長さと、を表示装置に表示するマルチ田植機が提案されている（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１８－０１４９１３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１に記載のマルチ田植機では、圃場での直進走行の片道分に相当する１工程の距離が分からないため、表示装置に表示された総走行距離とシートの長さとを比較しても、事前にシート切れを予測するのが困難であった。また、走行距離測定機構は、車輪の回転量に基づいて走行距離を測定するので、車輪がスリップすると正確に走行距離を測ることができず、シート切れの予測が不正確であった。

【0006】

そこで、本発明は、容易かつ正確にシート切れを予測可能なマルチ田植機を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明は、走行装置（１，２）に支持される走行機体（３）と、該走行機体（３）に昇降自在に支持される植付作業機（６）と、該植付作業機（６）に設けられ、圃場面を被覆するロール状のシート（Ｓ）を収納し得るシート収納部（１０）と、を備え、前記走行機体（３）が直進走行中に、連続的に繰出された前記シート（Ｓ）の上から前記植付作業機（６）が圃場へ苗を植付ける植付処理を行うマルチ田植機（Ｐ）において、
前記走行機体（３）の位置情報を検出するＧＰＳ受信機（２８）と、
前記シート（Ｓ）を切断するシート切断機構（１５）と、
前記ＧＰＳ受信機（２８）を用いて、前記植付作業機（６）が下降して圃場に接地した第１位置（Ｃ）と、前記シート切断機構（１５）によって前記シート（Ｓ）を切断した第２位置（Ｄ）と、から前記植付処理における旋回終わりから次の旋回開始までに対応する１工程の前記シート（Ｓ）の使用量である第１の値（Ｗ１）を求め、かつ前記シート切断機構（１５）によって前記シート（Ｓ）を切断した際に、前記植付処理での前記シート（Ｓ）の積算使用量である第２の値（Ｗ２）を求める制御部（Ｕ）と、
前記第１の値（Ｗ１）と、前記第２の値（Ｗ２）と、を同時に表示する表示部（８７）と、を備える、
ことを特徴とするマルチ田植機（Ｐ）にある。

【0008】

なお、上記カッコ内の符号は、図面と対照するためのものであるが、これにより特許請求の範囲の記載に何等影響を及ぼすものではない。

【発明の効果】

【0009】

本発明によると、表示部にシートの使用量である第１の値と、シートの積算使用量である第２の値と、が同時に表示されるので、容易かつ正確にシート切れを予測することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本実施形態に係るマルチ田植機を示す側面図。

【図2】マルチ田植機を示す斜視図。

【図3】植付作業機を昇降する油圧コントロール装置を示す側面図。

【図4】（ａ）は紙ホルダが開放状態の際のシート収納部を示す側面図、（ｂ）は紙ホルダが閉鎖状態の際のシート収納部を示す側面図。

【図5】シート検出スイッチを示す側面図。

【図6】シート切断機構を示す動作図。

【図7】（ａ）は運転部を示す斜視図、（ｂ）はモニタを示す拡大図。

【図8】（ａ）はスイッチパネルを示す拡大図、（ｂ）は自動直進操作パネルを示す拡大図。

【図9】制御部を示すブロック図。

【図10】植付作業機の作業機制御を示すフロー図。

【図11】作業機操作制御を示すフロー図。

【図12】自動直進制御を示すフロー図。

【図13】自動直進制御を説明するための図。

【図14】シート切断制御を示すフロー図。

【図15】シート切断制御を説明するための図。

【図16】使用量表示制御を示すフロー図。

【図17】使用量表示制御を説明するための図。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、図面に沿って、本発明の実施の形態について説明する。図１に示すように、本実施の形態に係る乗用型のマルチ田植機Ｐは、車輪１，２によって支持される走行機体３と、走行機体３の後部に昇降リンク機構５を介して昇降自在に支持される植付作業機６と、を有している。昇降リンク機構５は、走行機体３と植付作業機６との間に介設されたリフトシリンダ７を有し、後述する油圧コントロール装置４８（図３参照）によるリフトシリンダ７の伸縮動作に応じて植付作業機６が昇降される。なお、走行装置としての車輪１，２は、クローラ等の他の走行装置を用いてもよい。

【0012】

植付作業機６は、昇降リンク機構５によって支持される作業機フレーム８、マット苗が載置される苗載台９、芯に巻きつけられるロール状のシートを横架収納するシート収納部１０、苗を圃場に移植する植付機構１１、圃場面を滑走する円筒状のローラフロート１２並びに紙押さえロール１３及びシート切断機構１５等を備えている。植付機構１１は、走行機体３の走行に伴い連続的に繰出されて圃場面を被覆するために繰出されたシートＳの上からマット苗より掻取った苗を圃場に移植する。繰出されたシートＳはシート切断機構１５によりシート収納部１０に収納されたロール状のシートから適宜分断される。ローラフロート１２は、左右に延びる円筒状に形成されて前後に並列して設けられ、紙押さえロール１３は、左右に延びる円筒状に形成されてローラフロート１２より後方に配置される。ローラフロート１２及び紙押さえロール１３は、繰出されたシートＳを圃場面に押圧しながら圃場面を滑走し、紙押さえロール１３は、ローラフロート１２より小さな接地面積となるように構成されている。

【0013】

上記走行機体３は、その中央部にステアリングハンドル２１及び運転座席２２等を有する運転部２４が配置され、その前方にエンジンをカバーするボンネット２３、その左右に予備苗台２５が配置されている。また、走行機体３には、ボンネット２３を囲うように設けられた取付けブラケット２７を介して、ＧＰＳ（位置情報計測システム）受信機２８が配置されている。ＧＰＳ受信機２８は、走行機体３の位置情報を検出することができる。該走行機体３には、上記エンジンからの動力を車輪１，２及び植付作業機６に伝達するトランスミッションが備えられており、該トランスミッションには植付作業機への動力を断接する植付クラッチ（図示せず）等が介在している。

【0014】

更に、図２に示すように、走行機体３の左右両側には、紙ロールケース５０に収納されているシートを使い切った際に使用するためのロール状の予備のシートＷを支持可能な補助ロール台７５が配置されている。補助ロール台７５は予備のシートＷの中心軸が略前後方向となるように予備のシートＷを支持し、補助ロール台７５に支持された予備のシートＷの後端付近に設けられた上下方向の軸を中心に回動可能に構成されている。植付作業機６が上端位置にある場合において、補助ロール台７５を回動すると、補助ロール台７５に支持された予備のシートＷの回動軸側の端部と紙ロールケース５０の端部とが近接するように設けられている。この状態で、予備のシートＷを紙ロールケース５０に向けて押し込むことで、新たに予備のシートＷが紙ロールケース５０に格納される。

【0015】

植付作業機６を昇降制御する油圧コントロール装置４８は、図３に示すように、作業機操作レバー３５（図７参照）の操作により駆動する作業機操作カムモータ４２と、作業機操作カムモータ４２の駆動に基づいて回動する作業機操作カム４５と、作業機操作カム４５の回動に伴って揺動し植付クラッチを断接するクラッチアーム４６と、作業機操作カム４５の回動に伴い開閉する油圧コントロールバルブ４３と、作業機操作カム４５の回転軸と同軸上に固定されて作業機操作カム４５の回動位置を検出する作業機操作カムポテンショ７６と、を備える。

【0016】

作業機操作カム４５は、作業機操作カムモータ４２の駆動に基づいて、「上昇」、「固定」、「下降（自動）」、「植付」の各ポジションに操作され、これら各ポジションは、作業機操作カムポテンショ７６により検出される。作業機操作カム４５の各ポジションに従い油圧コントロールバルブ４３が開閉されると、トランスミッションに設けられた油圧ポンプ（図示せず）の油圧を開放又は遮断することによりリフトシリンダ７が伸縮して、植付作業機６が昇降する。作業機操作カム４５が「上昇」ポジションでは、植付作業機６を上昇させ（植付クラッチは切り）、「固定」ポジションでは、植付作業機６を任意の高さで固定し（植付クラッチは切り）、「下降（自動）」ポジションでは、植付作業機６をローラフロート１２が接地するまで下降させ（植付クラッチは切り）、「植付」ポジションでは、クラッチアーム４６を介して植付クラッチを入りにさせる。なお、「下降（自動）」及び「植付」ポジションでは、ローラフロート１２による対地高さ検出にもとづいた機械的な自動昇降制御が実行される。

【0017】

シート収納部１０は、図４（ａ）（ｂ）に示すように、紙ロールケース５０と、紙ロールケース５０の近傍に設けられた基端部から延設されて揺動可能に支持される紙ホルダ５１と、揺動可能に支持されて紙ホルダ５１を開閉操作する紙ホルダ操作レバー５２と、シート収納部１０の左右両端に回転可能に支持される紙繰出ノブ５３と、を備える。紙ロールケース５０にはロール状のシートが収納され、紙ホルダ５１は、植付作業機６が上昇しているときには紙ロールケース５０から繰出されたシートＳを下方から受け止めて保持する。紙繰出ノブ５３は、オペレータによって手動で回転させられることにより紙ロールケース５０に収納されているシートを回転して、シートをシート収納部１０の外部へ繰出す。

【0018】

紙ホルダ５１は、基端部から略後方へ延出して植付作業を行うための閉鎖状態（図４（ｂ））と、基端部から下後方へ延出して紙ロールケース５０に収納されているシートを手動で繰出し易い開放状態（図４（ａ））と、を有する。紙ホルダ５１は、閉鎖状態において、紙ホルダ操作レバー５２の先端が左側面視で時計回りに操作されると、紙ホルダ５１の後端が下降して開放状態（図４（ａ））となる。また、紙ホルダ５１は、開放状態において、紙ホルダ操作レバー５２の先端が左側面視で反時計回りに操作されると、紙ホルダ５１の後端が上昇して植付作業を行うための閉鎖状態（図４（ｂ））となる。

【0019】

図４（ｂ）に示す閉鎖状態では、植付作業機６が下降した植付位置にあり、紙ロールケース５０のシートＳは、ローラフロート１２（及び紙押えロール１３）により田面上に押付けられ、マルチ田植機Ｐの走行に伴って田面上に敷かれ、植付機構１１により掴まれた苗株が、上記敷かれたシートＳを打破って植付けられる。このようにして、マルチ田植作業が進行して、紙ロールケース５０のシートＳは消耗する。

【0020】

シート収納部１０には、図５に示すように、ブラケット５５を介して取り付けられるシート検出スイッチ５６及び作動レバー５８が配置されている。シート検出スイッチ５６は、作動レバー５８が回動することによって、ＯＮ又はＯＦＦする。作動レバー５８は、図５において時計回りに付勢されており、紙ロールケース５０にシートが有る場合、該シートに押圧される。これにより、シート検出スイッチ５６は、ＯＮとなる。一方、紙ロールケース５０にシートが無い場合、作動レバー５８は、シートによって回動規制されることなく、時計回りに付勢されて回動する。これにより、シート検出スイッチ５６は、ＯＦＦとなり、紙ロールケース５０のシートが無くなったことを検出する。

【0021】

図１及び図６に示すように、シート切断機構１５は、走行機体３に設けられてオペレータが切断操作を行う切断操作部７７と、植付作業機６に設けられてオペレータによる切断操作部７７の操作によりシートを切断する切断部７８と、切断操作部７７と切断部７８とを接続する操作ワイヤ８０と、を有しており、操作ワイヤ８０は、カッターモータ８１によって牽引可能である。切断操作部７７は、運転座席２２の後方に設けられており、先端にオペレータが把持するグリップ７７ｂを有して、オペレータの操作により左右に伸びるレバー軸７７ｃを中心として揺動可能に支持されるカッターレバー７７ａと、レバー軸７７ｃと平行な軸を中心としてカッターレバー７７ａに回動可能に支持されるレバー固定フック７７ｄと、レバー固定フック７７ｄが係合してカッターレバー７７ａの揺動を規制するフック受け７７ｅと、を有する。レバー軸７７ｃの近傍には、シート切断操作検出スイッチ８２が設けられている。

【0022】

カッターレバー７７ａは、レバー軸７７ｃを中心に、略垂直に起立する非作動位置と、非作動位置から前方へ向けて略水平になるまで傾倒した作動位置と、の間で揺動可能に構成されている。カッターレバー７７ａが非作動位置に位置する際には、レバー固定フック７７ｄがフック受け７７ｅに係合することでカッターレバー７７ａの前方への傾動が規制される。オペレータが、レバー固定フック７７ｄとフック受け７７ｅとの係合を解除してカッターレバー７７ａを作動位置へ傾動させると、シート切断操作検出スイッチ８２がカッターレバー７７ａに押圧されてＯＮとなる。そして、シート切断操作検出スイッチ８２がＯＮとなると、カッターモータ８１が駆動され、カッターモータ８１によって操作ワイヤ８０が牽引される。

【0023】

切断部７８は、後端にシートカッター７８ｃを有し、左右に延びるカッター軸７８ｄを中心として上下に揺動するカッターアーム７８ｂと、カッター軸７８ｄよりカッターアーム７８ｂの前方に設けられて、カッター軸７８ｄと平行な軸を中心として操作ワイヤ８０の終端を回動可能に支持する終端支持部７８ａと、弾性力によりシートカッター７８ｃを上方に付勢するカッターばね７８ｅと、を有する。

【0024】

上述したように、カッターモータ８１によって操作ワイヤ８０が牽引されると、カッターアーム７８ｂの後端が下方へ傾動し、シートカッター７８ｃが圃場面下まで降下することで、シート収納部１０に収納されているロール状のシートと繰出されたシートＳが分断される。オペレータがカッターレバー７７ａの操作をやめると、カッターばね７８ｅがシートカッター７８ｃを上方へ持ち上げる方向へカッターアーム７８ｂを傾動させ、操作ワイヤ８０がカッターアーム７８ｂの傾動により牽引され、操作ワイヤ８０がカッターレバー７７ａを牽引して、カッターレバー７７ａが作動位置から非作動位置へ復帰する。

【0025】

上記運転部２４の前部には、図７（ａ）に示すように、モニタ３０、スイッチパネル３１及び自動直進操作パネル８４が配置されている。また、ステアリングハンドル２１の左側には、主変速レバー３２が配置され、ステアリングハンドル２１の右側には、副変速レバー３３（図２参照）及び作業機操作レバー３５が配置されている。オペレータが、該主変速レバー３２を中立位置からの前方向に操作すると前進段が変速され、主変速レバー３２を中立位置から後方向に操作すると後進段が変速されると共にその状態がバックスイッチ（図示せず）で検出される。

【0026】

作業機操作レバー３５は、上昇位置と下降位置との間で上下方向に揺動可能に設けられると共に、作業機操作レバー３５に設けられたレバーばね（図示せず）により上昇位置と下降位置の中間に設けられた中立位置に付勢されている。また、作業機操作レバー３５の上昇位置は、作業機操作スイッチ（上側）３５ａ（図９参照）によって検知され、作業機操作レバー３５の下降位置は、作業機操作スイッチ（下側）３５ｂ（図９参照）によって検知される。オペレータが作業機操作レバー３５を上方に操作（上昇操作）すると作業機操作レバー３５が上昇位置へ切り替えられ、オペレータが作業機操作レバー３５を下方に操作（下降操作）すると作業機操作レバー３５が下降位置に切り替えられて、オペレータが作業機操作レバー３５の操作をやめると、作業機操作レバー３５はレバーばねにより中立位置へ復帰する。なお、作業機操作スイッチ（上側）３５ａ及び作業機操作スイッチ（下側）３５ｂは、主変速レバー３２の把持部に設けられてもよく、オペレータは、主変速レバー３２を操作する左手だけで、走行機体３の操向操作と、植付作業機６の昇降とを行えるように構成してもよい。

【0027】

モニタ３０には、図７（ｂ）に示すように、表示パネル８３、シートの補給時期を報知する紙補給報知ランプ３６、警報ランプ８５及びシート情報表示部８７等が設けられている。表示パネル８３には、マルチ田植機Ｐの作業状態等を表示可能である。警報ランプ８５は、点灯又は点滅することで、オペレータにシートＳを切断するタイミングを報知する。表示部としてのシート情報表示部８７は、後述する１工程距離Ｗ１、積算距離Ｗ２及びシート長Ｗ０を表示可能であり、これら１工程距離Ｗ１、積算距離Ｗ２及びシート長Ｗ０は、それぞれ第１表示部８７ａ、第２表示部８７ｂ及び第３表示部８７ｃに表示される。第１表示部８７ａ、第２表示部８７ｂ及び第３表示部８７ｃは、互いに隣接して配置され、オペレータが一目で全ての情報を視認することができるようになっている。

【0028】

スイッチパネル３１には、図８（ａ）に示すように、後述する予備警報距離α（図１４及び図１５参照）を調節可能なタイミング調整ダイヤル８８、シート収納部１０にセットした際のシートの長さ、すなわち使用前のシートの長さである第３の値としてのシート長Ｗ０を入力するシート長設定ダイヤル８９、植付作業機６の駆動を規制し得る作業準備スイッチ９０、報知モード、切断・報知モード、非報知モードの切り替えを行う切断自動モード切替スイッチ９１、警報停止スイッチ９２及びリセットスイッチ９３等が設けられている。更に、自動直進操作パネル８４には、図８（ｂ）に示すように、直進自動モード切替スイッチ９４、直進制御スイッチ９５、Ａ点設定スイッチ９６及びＢ点設定スイッチ９７等が設けられている。なお、シート長設定ダイヤル８９は、回転可能なダイヤルであると共に、プッシュ式のスイッチとなっており、押し操作することで、使用量表示制御Ｓ４における使用量表示モードのＯＮ又はＯＦＦを切り替えることができる。

【0029】

図９は、マルチ田植機Ｐの制御部Ｕの制御ブロック図である。制御部Ｕは、ＣＰＵ１０１と、ＲＯＭ１０２と、ＲＡＭ１０３と、Ｉ／Ｆ１０４と、を有する。ＣＰＵ１０１は、ＲＯＭ１０２に格納された各種のプログラムを実行する。ＲＡＭ１０３は、ＣＰＵ１０１の作業領域として使用されると共に、各種のデータを記憶可能である。Ｉ／Ｆ１０４は、各種センサやモータとの入出力に使用される。

【0030】

制御部Ｕの入力側には、作業機操作スイッチ（上側）３５ａ、作業機操作スイッチ（下側）３５ｂ、ＧＰＳ受信機２８、ジャイロセンサ２９、シート検出スイッチ５６、作業機操作カムポテンショ７６、シート切断操作検出スイッチ８２、タイミング調整ダイヤル８８、シート長設定ダイヤル８９、作業準備スイッチ９０、切断自動モード切替スイッチ９１、警報停止スイッチ９２、リセットスイッチ９３、直進自動モード切替スイッチ９４、直進制御スイッチ９５、Ａ点設定スイッチ９６及びＢ点設定スイッチ９７等が接続されている。

【0031】

ジャイロセンサ２９は、走行機体３の傾斜角度を検知することができ、警報停止スイッチ９２は、警報ランプ８５及び警報ブザー９８による報知を停止することができる。なお、本実施の形態では、報知部としての警報ランプ８５及び警報ブザー９８によって報知を行うが、警報ランプ８５及び警報ブザー９８のいずれか一方のみを設け、それを報知部としてもよい。

【0032】

リセットスイッチ９３は、押し操作されることで、ＲＡＭ１０３に記憶された後述するシート長Ｗ０、１工程距離Ｗ１及び積算距離Ｗ２をリセットする。直進自動モード切替スイッチ９４は、後述する自動直進制御Ｓ２を実行するか否かを切り替えることができる。直進制御スイッチ９５は、走行機体３がターゲットラインＬ１，Ｌ２，Ｌ３，…のいずれかに沿って直進走行をアシストするか否かを切り替えることができる。Ａ点設定スイッチ９６及びＢ点設定スイッチ９７は、それぞれ後述するＡ点座標及びＢ点座標を設定することができる。

【0033】

制御部Ｕの出力側には、紙補給報知ランプ３６、作業機操作カムモータ４２、ステアリングモータ７０、カッターモータ８１、表示パネル８３、警報ランプ８５、シート情報表示部８７、及び警報ブザー９８等が接続されている。ステアリングモータ７０は、ステアリングハンドル２１に連結される操向装置を駆動する。これにより、走行機体３は、操向操作される。紙補給報知ランプ３６は、シート検出スイッチ５６がＯＦＦとなることで、点灯し、オペレータに紙ロールケース５０のシートが無くなったことを報知する。警報ブザー９８は、鳴動することで、オペレータにシートＳを切断するタイミングを報知する。

【0034】

図１０は、制御部Ｕのメインルーチンである作業機制御を示し、各サブルーチンが作業機操作制御Ｓ１、自動直進制御Ｓ２、シート切断制御Ｓ３、使用量表示制御Ｓ４の順番で順次繰り返される。作業機操作制御Ｓ１は、作業機操作レバー３５の操作に基づいて植付作業機６の昇降を制御する。自動直進制御Ｓ２は、走行機体３の直進走行をアシストするように、ステアリングモータ７０を制御する。シート切断制御Ｓ３は、所定の位置でシートＳを切断するように、カッターモータ８１を制御する。使用量表示制御Ｓ４は、マルチ田植機Ｐの圃場走行に伴って、シートＳについての情報をシート情報表示部８７に表示する。

【0035】

まず、作業機操作制御Ｓ１について、図１１に沿って説明する。制御部Ｕは、作業機操作スイッチ（下側）３５ｂがＯＮとなるように作業機操作レバー３５の操作（主変速レバー３２の把持部におけるスイッチ操作も含む）が行われたか否かを判断する（ステップＳ１１）。そして、作業機操作スイッチ（下側）３５ｂがＯＮとなる操作が行われたと判断された場合（ステップＳ１１：あり）、制御部Ｕは、作業準備スイッチ９０の状態を検出する（ステップＳ１２）。作業準備スイッチ９０がＯＮの場合（ステップＳ１２：ＯＮ）、制御部Ｕは、作業機操作カムポテンショ７６の検知結果に基づいて、作業機状態、すなわち作業機操作カム４５のポジションを検出する（ステップＳ１３）。

【0036】

作業機状態が上昇以外の場合（ステップＳ１３：上昇以外）、制御部Ｕは、作業機状態が下降（自動）かそれ以外かを判断する（ステップＳ１４）。作業機状態が下降（自動）以外の場合（ステップＳ１４：自動以外）、制御部Ｕは、作業機状態が植付か固定かを判断する（ステップＳ１５）。作業機状態が固定の場合（ステップＳ１５：固定）、制御部Ｕは、植付作業機６を下降させ、ローラフロート１２が接地するように油圧コントロールバルブ４３を制御する（ステップＳ１６）。すなわち、作業機状態が固定であって、植付作業機６が停止している際に、作業機操作スイッチ（下側）３５ｂがＯＮ（ステップＳ１１：あり）となると、植付作業機６は圃場に接地するまで下降する。

【0037】

ステップＳ１２において、作業準備スイッチ９０がＯＦＦの場合（ステップＳ１２：ＯＦＦ）でも同様に、作業機状態が固定であれば（ステップＳ１７：上昇以外，Ｓ１８：固定）、作業機操作スイッチ（下側）３５ｂがＯＮ（ステップＳ１１：あり）となると、植付作業機６は圃場に接地するまで下降する（ステップＳ１９）。また、ステップＳ１７において作業機状態が上昇の場合（ステップＳ１７：上昇）、作業機操作スイッチ（下側）３５ｂがＯＮ（ステップＳ１１：あり）となることで、作業機状態が固定、すなわち植付作業機６の上昇動作が停止する（ステップＳ２３）。作業機準備スイッチがＯＦＦの場合（ステップＳ１２：ＯＦＦ）であって、作業機状態が上昇でも固定でもない場合、すなわち作用期状態が下降（自動）の場合（ステップＳ１８：固定以外）、処理をリターンする。

【0038】

また、ステップＳ１４において作業機状態が下降（自動）の場合（ステップＳ１４：下降（自動））、制御部Ｕは、作業機操作スイッチ（下側）３５ｂがＯＮ操作される操作時間Ｔが所定時間Ｔ０よりもよりも短いか否かを判断する（ステップＳ３７）。操作時間Ｔが所定時間Ｔ０以上の場合（ステップＳ３７：ＮＯ）、処理をリターンする。操作時間Ｔが所定時間Ｔ０よりも短い場合（ステップＳ３７：ＹＥＳ）、制御部Ｕは、ステップＳ１６，Ｓ１８における植付作業機６の下降動作が終了して停止しているか否かを判断する（ステップＳ２０）。植付作業機６の下降動作が終了していない場合（ステップＳ２０：ＮＯ）、制御部Ｕは、植付クラッチ入待ち状態となって処理をリターンする（ステップＳ２１）。植付作業機６の下降動作が終了している場合（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、制御部Ｕは、作業機操作カム４５が植付ポジションとなるように作業機操作カムモータ４２を駆動する（ステップＳ２２）。

【0039】

作業機操作カム４５が植付ポジションとなった場合には、植付クラッチが入り（ＯＮ）となり、かつ植付作業機６がローラフロート１２による対地高さ検出に基づいて自動で昇降する。なお、本実施の形態では、作業機操作カム４５が植付ポジションに位置する状態でマルチ田植機Ｐが直進走行することで、連続的に繰り出されたシートＳの上から植付作業機６が圃場へ苗を植付ける植付処理が行われる。

【0040】

ステップＳ１１において作業機操作スイッチ（下側）３５ｂがＯＮとならない場合（ステップＳ１１：なし）、制御部Ｕは、作業機操作スイッチ（上側）３５ａがＯＮ操作されたか否かを判断する（ステップＳ２４）。作業機操作スイッチ（上側）３５ａがＯＮ操作されない場合（ステップＳ２４：なし）、制御部Ｕは、植付クラッチ入待ち状態か否かを判断する（ステップＳ２５）。植付クラッチ入待ち状態ではない場合（ステップＳ２５：ＮＯ）、処理をリターンする。植付クラッチ入待ち状態である場合（ステップＳ２５：ＹＥＳ）、制御部Ｕは、植付作業機６の下降動作が停止したか否かを判断する（ステップＳ２６）。植付作業機６の下降動作が停止していない場合（ステップＳ２６：ＮＯ）、処理をリターンする。植付作業機６の下降動作が停止している場合（ステップＳ２６：ＹＥＳ）、制御部Ｕは、作業機操作カム４５が植付ポジションとなるように作業機操作カムモータ４２を駆動し（ステップＳ２７）、処理をリターンする。

【0041】

ステップＳ２４において作業機操作スイッチ（上側）３５ａがＯＮ操作された場合（ステップＳ２４：あり）、制御部Ｕは、作業機状態が上昇かそれ以外かを判断する（ステップＳ２９）。作業機状態が上昇の場合（ステップＳ２９：上昇）、処理をリターンする。作業機状態が上昇以外の場合（ステップＳ２９：上昇以外）、制御部Ｕは、更に作業機状態が下降（自動）かそれ以外かを判断する（ステップＳ３２）。

【0042】

作業機状態が下降（自動）の場合（ステップＳ３２：下降（自動））、制御部Ｕは、植付作業機６の下降動作が停止しているか否かを判断する（ステップＳ３３）。植付作業機６の下降動作が停止している場合（ステップＳ３３：ＹＥＳ）、制御部Ｕは、植付作業機６を上昇させ（ステップＳ３４）、処理をリターンする。また、植付作業機６の下降動作が停止している場合（ステップＳ３３：ＮＯ）、制御部Ｕは、作業機操作カム４５が固定ポジションとなるように作業機操作カムモータ４２を駆動させ（ステップＳ３５）、処理をリターンする。

【0043】

また、ステップＳ３２において作業機状態が下降（自動）以外の場合（ステップＳ３２：自動以外）、制御部Ｕは、作業機状態が固定か植付かを判断する（ステップＳ３９）。作業機状態が固定の場合（ステップＳ３９：固定）、制御部Ｕは、上述のステップＳ３４に進む。作業機状態が植付の場合（ステップＳ３９：植付）、制御部Ｕは、作業機操作カム４５が下降（自動）ポジションとなるように作業機操作カムモータ４２を駆動させ（ステップＳ４０）、処理をリターンする。このように、作業機操作スイッチ（上側）３５ａがＯＮ操作された場合（ステップＳ２４：あり）、制御部Ｕは、植付→下降（自動）→固定→上昇というように、現状のポジションから一つ上のポジションに移行する。

【0044】

次に、図１２のフローチャートに沿って、自動直進制御Ｓ２について説明する。図１２に示すように、自動直進制御Ｓ２においては、制御部Ｕは、まず直進自動モード切替スイッチ９４がＯＮか否かを判断する（ステップＳ４１）。直進自動モード切替スイッチ９４がＯＦＦの場合（ステップＳ４１：ＮＯ）、処理をリターンする。

【0045】

直進自動モード切替スイッチ９４がＯＮの場合、すなわち自動直進制御Ｓ２を実行する自動モードがＯＮの場合（ステップＳ４１：ＹＥＳ）、制御部Ｕは、Ｂ点設定スイッチ９７が押し操作されたか否かを判断する（ステップＳ４２）。Ｂ点設定スイッチ９７が押し操作されていない場合（ステップＳ４２：なし）、制御部Ｕは、Ａ点設定スイッチ９６が押し操作されたか否かを判断する（ステップＳ４３）。Ａ点設定スイッチ９６が押し操作された場合（ステップＳ４３：あり）、制御部Ｕは、Ａ点設定スイッチ９６が押し操作された時点でのＧＰＳ受信機２８が受信した座標情報（以下、Ａ点座標とする）をＲＡＭ１０３に記憶し、処理をリターンする。

【0046】

ステップＳ４２においてＢ点設定スイッチ９７が押し操作された場合（ステップＳ４２：あり）、制御部Ｕは、Ａ点座標が設定されたか否か判断する（ステップＳ４５）。Ａ点座標が設定されていない場合（ステップＳ４５：ＮＯ）、処理をリターンする。Ａ点座標が設定されている場合（ステップＳ４５：ＹＥＳ）、制御部Ｕは、Ｂ点設定スイッチ９７が押し操作された時点でのＧＰＳ受信機２８が受信した座標情報（以下、Ｂ点座標とする）をＲＡＭ１０３に記憶する。更に、制御部Ｕは、図１３に示すように、Ａ点座標とＢ点座標を通る直線Ｌ０を設定し、直線Ｌ０と平行でかつ所定距離ずつ離れた複数のターゲットラインＬ１，Ｌ２，Ｌ３，…を設定し（ステップＳ４６）、処理をリターンする。

【0047】

ステップＳ４３においてＡ点設定スイッチ９６が押し操作されていない場合（ステップＳ４３：なし）、制御部Ｕは、直進制御スイッチ９５がＯＮか否かを判断する（ステップＳ４７）。直進制御スイッチ９５がＯＦＦの場合（ステップＳ４７：ＮＯ）、処理をリターンする。直進制御スイッチ９５がＯＮの場合（ステップＳ４７：ＹＥＳ）、制御部Ｕは、ターゲットラインＬ１，Ｌ２，Ｌ３，…のいずれかに走行機体３が沿うように、ステアリングモータ７０を駆動し（ステップＳ４８）、処理をリターンする。

【0048】

このように、自動直進制御Ｓ２では、直進自動モード切替スイッチ９４がＯＮの場合に、Ａ点座標及びＢ点座標を設定できる。そして、これらＡ点座標及びＢ点座標からターゲットラインＬ１，Ｌ２，Ｌ３，…が設定された状態で直進制御スイッチ９５がＯＮであると、ターゲットラインＬ１，Ｌ２，Ｌ３，…のいずれかに走行機体３が沿うように、自動でマルチ田植機Ｐが操向操作される。

【0049】

次に、図１４のフローチャートに沿って、シート切断制御Ｓ３について説明する。図１４に示すように、シート切断制御Ｓ３においては、制御部Ｕは、まず作業準備スイッチ９０がＯＮか否かを判断する（ステップＳ５１）。作業準備スイッチ９０がＯＦＦの場合（ステップＳ５１：ＮＯ）、処理をリターンする。作業準備スイッチ９０がＯＮの場合（ステップＳ５１：ＹＥＳ）、制御部Ｕは、切断自動モード切替スイッチ９１が操作されることで、報知モードに設定されているか否かを判断する（ステップＳ５２）。

【0050】

本実施の形態では、例えば切断自動モード切替スイッチ９１が押し操作されることで、報知モード、切断・報知モード、非報知モードのいずれかに設定される。これらのモードは、切断自動モード切替スイッチ９１に設けられたランプの点灯状態によって判別可能である。ランプの点灯状態は、消灯、点灯、点滅等のランプの光り方や、ランプの色の種類等が含まれる。報知モードは、後述するシートの自動切断（ステップＳ６２）は実施せずに、シートの切断位置予告報知（ステップＳ６１）のみを行うモードである。切断・報知モードは、シートの自動切断（ステップＳ６２）並びにシートの切断位置予告報知（ステップＳ６１）の両方を実施するモードである。非報知モードは、シートの自動切断（ステップＳ６２）並びにシートの切断位置予告報知（ステップＳ６１）の両方を実施しないモードである。

【0051】

ステップＳ５２において、非報知モードに設定されている場合（ステップＳ５２：ＮＯ）、処理をリターンする。報知モード又は報知・切断モードに設定されている場合（ステップＳ５２：ＹＥＳ）、制御部Ｕは、警報停止スイッチ９２の押し操作があったか否かを判断する（ステップＳ５３）。警報停止スイッチ９２の押し操作が無かった場合（ステップＳ５３：ＮＯ）、制御部Ｕは、走行機体３の基準位置が直線ｇに達したか否かを判断する（ステップＳ５４）。直線ｇについては、後述する。なお、本実施の形態では、走行機体３の基準位置は、ＧＰＳ受信機２８が設けられた位置（図１参照）としているが、これに限定されず、適宜設定して良い。

【0052】

走行機体３の基準位置が直線ｇに達していない場合（ステップＳ５４：ＮＯ）、制御部Ｕは、走行機体３の基準位置が直線ｆに達したか否かを判断する（ステップＳ５５）。直線ｆについては後述する。走行機体３の基準位置が直線ｇに達していない場合（ステップＳ５５：ＮＯ）、制御部Ｕは、シート切断操作検出スイッチ８２の検出結果に基づいて、シートＳの切断があったか否かを判断する（ステップＳ５６）。

【0053】

シートＳの切断があった場合（ステップＳ５６：あり）、制御部Ｕは、図１５に示すように、シート切断された時点でのＧＰＳ受信機２８が受信した座標情報（以下、Ｄ点座標とする）をＲＡＭ１０３に記憶する。なお、制御部Ｕは、植付作業機６が下降して圃場に接地した時点、すなわちシートＳが敷設開始された時点でのＧＰＳ受信機２８が受信した座標情報（以下、Ｃ点座標とする）をＲＡＭ１０３に記憶している（図１６のステップＳ７８参照）。そして、制御部Ｕは、第１位置としてのＣ点座標と第２位置としてのＤ点座標から１工程距離Ｗ１を算出し、ＲＡＭ１０３に上書きする（ステップＳ５７）。すなわち、１工程距離Ｗ１は、各ターゲットライン１工程分でのシートＳの敷設長さである。言い換えれば、第１の値としての１工程距離Ｗ１は、植付処理における旋回終わりから次の旋回開始までに対応する１工程のシートＳの使用量に相当する。次に、制御部Ｕは、警報ランプ８５及び警報ブザー９８による報知を終了させ（ステップＳ５８）、処理をリターンする。

【0054】

ステップＳ５６においてシートＳの切断が無かった場合（ステップＳ５６：なし）、制御部Ｕは、植付作業機６が下降して圃場に接地したか否かを判断する（ステップＳ５９）。植付作業において、植付作業機６が下降して圃場に接地すると、シートＳの敷設が開始されると共に植付が開始される。植付作業機６が下降して圃場に接地していない場合（ステップＳ５９：ＮＯ）、処理をリターンする。

【0055】

植付作業機６が下降して圃場に接地した場合（ステップＳ５９：ＹＥＳ）、制御部Ｕは、図１５に示すように、接地した時点でのＧＰＳ受信機２８が受信した座標情報（以下、Ｅ点座標とする）をＲＡＭ１０３に記憶する。そして、制御部Ｕは、ターゲットライン（例えばＬ２）上の、現工程の第１位置としてのＥ点座標から１工程距離Ｗ１だけ離れた位置をシート切断位置としてのＧ点座標に設定すると共に、Ｇ点座標から予備警報距離αだけ手前の位置をＦ点座標に設定する。更に、制御部Ｕは、Ｇ点座標を通りターゲットラインに直交する直線ｇと、Ｆ点座標を通りターゲットラインに直交する直線ｆと、を設定し（ステップＳ６０）、処理をリターンする。言い換えれば、制御部Ｕは、前工程のターゲットライン（例えばＬ１）のＣ点座標及びＥ点座標から１工程距離Ｗ１を求め、現工程のターゲットライン（例えばＬ２）のＥ点座標並びに前工程で求められた１工程距離Ｗ１に基づいて、現工程のシート切断位置であるＧ点座標を設定する。なお、予備警報距離αは、スイッチパネル３１のタイミング調整ダイヤル８８（図８（ａ）参照）によって調整可能である。

【0056】

ステップＳ５５において、走行機体３の基準位置が直線ｆに達した場合（ステップＳ５５：ＹＥＳ）、制御部Ｕは、シート切断位置を予告するシート切断位置予告報知を開始する（ステップＳ６１）。言い換えれば、制御部Ｕは、現工程の植付処理中に、シート切断位置としてのＧ点座標から所定距離（予備警報距離α）以内になるとシートＳの切断を促す予告報知としてのシート切断位置予告報知を行う。シート切断位置予告報知が開始されることで、警報ランプ８５及び警報ブザー９８が作動する。

【0057】

ステップＳ５４において、走行機体３の基準位置が直線ｇに達した場合（ステップＳ５４：ＹＥＳ）、制御部Ｕは、シートＳの切断を報知するシート切断報知を開始すると共に、カッターモータ８１を駆動する（ステップＳ６２）。シート切断報知が開始されることで、警報ランプ８５及び警報ブザー９８が作動する。また、カッターモータ８１が駆動されることで、操作ワイヤ８０が牽引され、シートカッター７８ｃがシートＳを切断する。すなわち、制御部Ｕは、直線ｇが通るＧ点座標において、シートＳをシート切断機構１５によって自動的に切断するように、モータとしてのカッターモータ８１を駆動する。

【0058】

なお、ステップＳ６１のシート切断位置予告報知と、ステップＳ６２のシート切断報知と、では警報ランプ８５及び警報ブザー９８の作動の仕方に差異があってもよい。例えば、シート切断位置予告報知では、警報ランプ８５が点滅すると共に、警報ブザー９８が断続的に鳴動してもよい。また、シート切断報知では、警報ランプ８５が連続的に点灯すると共に、警報ブザー９８が連続的に鳴動してもよい。また、シート切断位置予告報知では、シート切断位置、すなわち直線ｇに近づくにつれて、警報ランプ８５の点滅間隔や警報ブザー９８の鳴動間隔や短くなるようにしてもよい。

【0059】

そして、ステップＳ５３において警報停止スイッチ９２の押し操作があった場合（ステップＳ５３：ＹＥＳ）、制御部Ｕは、警報ランプ８５及び警報ブザー９８による報知を終了し（ステップＳ６３）、処理をリターンする。

【0060】

次に、図１６のフローチャートに沿って、使用量表示制御Ｓ４について説明する。図１６に示すように、シート切断制御Ｓ３においては、制御部Ｕは、まず作業準備スイッチ９０がＯＮか否かを判断する（ステップＳ７１）。作業準備スイッチ９０がＯＮの場合（ステップＳ７１：ＹＥＳ）、制御部Ｕは、警報停止スイッチ９２が押し操作されたか否かを判断する（ステップＳ７２）。警報停止スイッチ９２が押し操作されていない場合（ステップＳ７２：ＮＯ）、制御部Ｕは、シート検出スイッチ５６がＯＮであるか否かを判断する（ステップＳ７３）。

【0061】

シート検出スイッチ５６がＯＮの場合（ステップＳ７３：ＹＥＳ）、制御部Ｕは、使用量表示モードがＯＮか否かを判断する（ステップＳ７４）。使用量表示モードは、シート長設定ダイヤル８９を押し操作することでＯＮ又はＯＦＦすることが可能となっている。また、使用量表示モードがＯＮの場合（ステップＳ７４：ＹＥＳ）、制御部Ｕは、リセットスイッチ９３の押し操作があったか否かを判断する（ステップＳ７５）。リセットスイッチ９３の押し操作が無い場合（ステップＳ７５：ＮＯ）、制御部Ｕは、シート切断操作検出スイッチ８２の検出結果に基づいて、シートＳの切断があったか否かを判断する（ステップＳ７６）。

【0062】

シートＳの切断がない場合（ステップＳ７６：なし）、制御部Ｕは、植付作業機６が下降して圃場に接地したか否かを判断する（ステップＳ７７）。植付作業機６が下降して圃場に接地した場合（ステップＳ７７：ＹＥＳ）、制御部Ｕは、図１５に示すように、植付作業機６が下降して圃場に接地した時点でのＧＰＳ受信機２８が受信した座標情報（以下、Ｃ点座標とする）をＲＡＭ１０３に記憶し（ステップＳ７８）、処理をリターンする。

【0063】

ステップＳ７６においてシートＳの切断があった場合（ステップＳ５６：あり）、制御部Ｕは、図１５に示すように、シート切断された時点でのＧＰＳ受信機２８が受信した座標情報（以下、Ｄ点座標とする）をＲＡＭ１０３に記憶する。そして、制御部Ｕは、上述した図１４のステップＳ５７と同様に、図１７に示すように、Ｃ点座標とＤ点座標から１工程距離Ｗ１を算出すると共に、積算距離Ｗ２を算出する（ステップＳ７９）。積算距離Ｗ２は、植付作業開始から、マルチ田植機Ｐがターゲットライン（Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，…）上を走行した積算距離に相当する。すなわち、第２の値としての積算距離Ｗ２は、植付処理でのシートＳの積算使用量に相当する。なお、ステップＳ７９での演算は、シートＳが切断されたタイミングで行われるので、積算距離Ｗ２は、１工程距離Ｗ１の自然数倍となる。

【0064】

ステップＳ７７において植付作業機６が圃場に接地していない場合（ステップＳ７７：ＮＯ）、制御部Ｕは、シート長設定ダイヤル８９の操作があったか否かを判断する（ステップＳ８０）。シート長設定ダイヤル８９の操作がある場合（ステップＳ８０：ＹＥＳ）、制御部Ｕは、シート長Ｗ０をＲＡＭ１０３に記憶し（ステップＳ８１）、処理をリターンする。シート長設定ダイヤル８９の操作がない場合（ステップＳ８０：ＮＯ）、制御部Ｕは、シート情報表示部８７（図７（ｂ）参照）の第１表示部８７ａ、第２表示部８７ｂ及び第３表示部８７ｃに、ＲＡＭ１０３に記憶された１工程距離Ｗ１、積算距離Ｗ２及びシート長Ｗ０をそれぞれ同時に表示し（ステップＳ８２）、処理をリターンする。

【0065】

ステップＳ７３においてシート検出スイッチ５６がＯＦＦの場合（ステップＳ７３：ＮＯ）、制御部Ｕは、警報ランプ８５及び警報ブザー９８によって報知する紙切れ警報を開始する（ステップＳ８３）。次に、制御部Ｕは、ＲＡＭ１０３に記憶されたシート長Ｗ０、１工程距離Ｗ１及び積算距離Ｗ２をリセットし（ステップＳ８４）、処理をリターンする。なお、ステップＳ７５においてリセットスイッチ９３が押し操作された場合（ステップＳ７５：ＹＥＳ）でも、ステップＳ８４に進む。

【0066】

そして、ステップＳ７２において、警報停止スイッチ９２の押し操作があった場合（ステップＳ７２：ＹＥＳ）、制御部Ｕは、警報ランプ８５及び警報ブザー９８による警報を停止させる（ステップＳ８５）。次に、制御部Ｕは、シート情報表示部（図７（ｂ）参照）の第１表示部８７ａ、第２表示部８７ｂ及び第３表示部８７ｃに表示された１工程距離Ｗ１、積算距離Ｗ２及びシート長Ｗ０をそれぞれ非表示にし（ステップＳ８６）、処理をリターンする。なお、ステップＳ７４において使用量表示モードがＯＦＦ、すなわち使用量非表示モードの場合（ステップＳ７４：ＮＯ）でも、ステップＳ８６に進む。

【0067】

なお、シートＳの紙切れが起きた場合（ステップＳ７３，Ｓ８３）に、前回と同様のロールのシートＳを補充することがある。この場合には、ステップＳ８４においてシート長Ｗ０をリセットしなくてもよく、またステップＳ８６においてシート長Ｗ０を非表示にしなくてもよい。また、植付作業中にシートＳの紙切れが起きた場合には、ターゲットライン（Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，…）における１工程距離Ｗ１は、紙切れ前と紙切れ後とで変わらない。このため、ステップＳ８４において１工程距離Ｗ１をリセットしなくてもよく、またステップＳ８６において１工程距離Ｗ１を非表示にしなくてもよい。

【0068】

以上のように、本実施の形態では、シート情報表示部８７の第１表示部８７ａ、第２表示部８７ｂ及び第３表示部８７ｃにそれぞれ１工程距離Ｗ１、積算距離Ｗ２及びシート長Ｗ０を表示するので、オペレータは１工程のシートの使用量を容易に把握することができる。これにより、オペレータは、容易かつ正確にシート切れを予測することができる。

【0069】

例えば、圃場での植付処理において、オペレータは、圃場端でマルチ田植機Ｐを旋回させる際に、シート情報表示部８７を確認する。この時、（Ｗ０－Ｗ２）＜Ｗ１の関係が成立していると、旋回後にマルチ田植機Ｐが反対側の圃場端に到達する前にシートＳが紙切れとなってしまう。ターゲットラインを直進走行して植付処理を行っている途中でシートＳが無くなった場合には、紙切れとなった位置から再びシートＳの敷設及び植付けを行う必要があり、煩わしい。本実施の形態では、シート情報表示部８７をオペレータが確認することで、圃場端で容易にかつ確実にシート切れを予測することができるため、圃場内での直進走行の途中でシートＳが紙切れとなることを抑制し、作業効率を向上することができる。

【0070】

なお、本実施の形態では、シート情報表示部８７にシート長Ｗ０が表示されるが、これに限定されない。例えば、シート長Ｗ０が表示されずとも、未使用のシートＳの長さをオペレータが把握していれば、シート情報表示部８７に表示される１工程距離Ｗ１及び積算距離Ｗ２によって、容易かつ正確にシート切れを予測することができる。

【0071】

また、本実施の形態では、植付処理において、現工程のシートＳの敷設開始時点（Ｅ点座標）で、直線ｆ，ｇを設定する（図１４のステップＳ６０）。そして、走行機体３が直線ｆに到達すると、シートＳの切断を促すシート切断位置予告報知が行われるので、オペレータは、シートＳの切断忘れを低減できる。直線ｆ，ｇの設定は、現工程のシートＳの敷設開始位置（Ｅ点座標）と、現工程の直前の前工程におけるシートＳの敷設開始位置（Ｃ点座標）及び敷設終了位置（Ｄ点座標）に基づいて設定されるので、直前の工程の動作結果の位置情報を利用するため、隣接するシート端のばらつきが少なく、シート間の隙間が生じにくい。このため、精度良くシートＳを敷設することができる。

【0072】

また、走行機体３が直線ｇに到達すると、自動的にカッターモータ８１が駆動され、シートＳが切断される（図１４のステップＳ６２）ので、シートＳの切断忘れを低減することができると共に、オペレータの作業負荷を低減することができる。また、上述した報知は、ＧＰＳ受信機２８による機体の位置情報を用いて行うので、車輪１，２のスリップ率に影響されず、適切なタイミングで報知することができる。

【0073】

また、本実施の形態では、前工程（例えばＬ１）において１工程距離Ｗ１を求め、現工程（例えばＬ２）のシートＳの敷設開始位置であるＥ点座標から１工程距離Ｗ１だけ離れた位置をシート切断位置としてのＧ点座標と設定すると共に、Ｇ点座標よりも予告警報距離αだけ手前の位置を、シート切断位置予告報知が開始されるＦ点座標に設定したが、これに限定されない。例えば、前工程（例えばＬ１）におけるシートＳの敷設開始位置であるＣ点座標に基づいて、現工程（例えばＬ２）のシート切断位置としてのＧ点座標を設定してもよい。例えば、制御部Ｕは、Ｃ点座標と、ＧＰＳ受信機２８とローラフロート１２によるシートＳの敷設開始位置との機体前後方向のずれと、ＧＰＳ受信機２８とシートカッター７８ｃによるシートＳの切断位置との機体前後方向のずれと、からＧ点座標を設定することができる。より具体的には、制御部Ｕは、図１５において、Ｃ点座標と、ＧＰＳ受信機２８とローラフロート１２によるシートＳの敷設開始位置との機体前後方向のずれと、ＧＰＳ受信機２８とシートカッター７８ｃによるシートＳの切断位置との機体前後方向のずれと、から直線ｇを設定し、直線ｇとターゲットラインＬ２との交点をＧ点座標に設定することができる。この場合においても、制御部Ｕは、現工程（Ｌ２）の植付処理中に、シート切断位置としてのＧ点座標から所定距離（予備警報距離α）以内になるとシートＳの切断を促す予告報知としてのシート切断位置予告報知を行う。該シート切断位置予告報知は、直前の工程の動作結果の位置情報を利用するため、隣接するシート端のばらつきが少なく、シート間の隙間が生じにくい。このため、精度良くシートＳを敷設することができる。

【0074】

また、本実施の形態では、走行機体３（ＧＰＳ受信機２８の位置）が直線ｆに到達するとシート切断位置予告報知を行うが、更に植付作業機６による苗の植付作業を停止するように制御してもよい。

【0075】

また、上述の説明では、シート切断制御Ｓ３と使用量表示制御Ｓ４において、部分的に重複した処理を行っている箇所があるが、重複した処理は、適宜省略しても構わない。例えば、ステップＳ５７とステップＳ７９は、いずれか一方のみを実施してもよい。

【符号の説明】

【0076】

１，２ 走行装置（車輪）
３ 走行機体
６ 植付作業機
１０ シート収納部
１５ シート切断機構
２８ ＧＰＳ受信機
８１ モータ（カッターモータ）
８５ 報知部（警報ランプ）
８７ 表示部（シート情報表示部）
９８ 報知部（警報ブザー）
Ｃ，Ｅ 第１位置（Ｃ点座標、Ｅ点座標）
Ｄ 第２位置（Ｄ点座標）
Ｐ マルチ田植機
Ｓ シート
Ｕ 制御部
Ｗ０ 第３の値（シート長）
Ｗ１ 第１の値（１工程距離）
Ｗ２ 第２の値（積算距離）
α 所定距離（予備警報距離）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】