特開 2023-72455 災害時避難誘導システム、災害時避難誘導方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023072455

(43)【公開日】2023-05-24

(54)【発明の名称】災害時避難誘導システム、災害時避難誘導方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/34 20060101AFI20230517BHJP

   G08G 1/0969 20060101ALI20230517BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20230517BHJP

   G08B 27/00 20060101ALI20230517BHJP

【ＦＩ】

G01C21/34

G08G1/0969

G08G1/09 F

G08B27/00 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021185026

(22)【出願日】2021-11-12

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000157083

【氏名又は名称】トヨタ自動車東日本株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】金野 文博

(72)【発明者】

【氏名】加藤 雄大

【テーマコード（参考）】

2F129

5C087

5H181

【Ｆターム（参考）】

2F129AA03

2F129BB03

2F129BB20

2F129DD53

2F129EE02

2F129FF02

2F129FF15

2F129FF18

2F129FF48

2F129HH02

2F129HH12

5C087AA09

5C087AA10

5C087AA25

5C087AA37

5C087AA44

5C087DD02

5C087DD14

5C087EE14

5C087FF01

5C087FF02

5C087FF04

5C087GG82

5H181AA01

5H181BB04

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC27

5H181FF22

5H181FF32

(57)【要約】

【課題】車両の乗員が、自身にとって適切な目的地及び目的地への走行ルートを設定可能な災害時避難誘導システム、災害時避難誘導方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】車両に搭載された、外部通信装置から災害発生に関する情報を受信可能な無線通信機と、車両に搭載された、情報を表示可能なディスプレイと、車両に搭載された、情報を車両の乗員へ報知可能な報知装置と、プロセッサと、を備え、プロセッサは、無線通信機から災害が発生した旨の情報を受信したときに、車両の目的地までの走行Ｒｔ１、Ｒｔ２、Ｒｔ３を提案し、目的地及び走行ルートをディスプレイに表示させ、報知装置に、目的地及び走行ルートの少なくとも一方の混雑状況に関する情報を乗員へ報知させる。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載された、外部通信装置から災害発生に関する情報を受信可能な無線通信機と、
前記車両に搭載された、情報を表示可能なディスプレイと、
前記車両に搭載された、情報を前記車両の乗員へ報知可能な報知装置と、
プロセッサと、
を備え、
前記プロセッサは、
前記無線通信機から災害が発生した旨の情報を受信したときに、前記車両の目的地までの走行ルートを提案し、前記目的地及び前記走行ルートを前記ディスプレイに表示させ、前記報知装置に、前記目的地及び前記走行ルートの少なくとも一方の混雑状況に関する情報を前記乗員へ報知させる災害時避難誘導システム。

【請求項2】

前記報知装置が前記ディスプレイである請求項１に記載の災害時避難誘導システム。

【請求項3】

前記プロセッサが、複数の前記目的地及び複数の前記走行ルートを提案可能である請求項１又は請求項２に記載の災害時避難誘導システム。

【請求項4】

前記車両とは別の他車両との間で無線通信可能な外部サーバを備え、
前記プロセッサが、
前記他車両に設けられたセンサが取得したセンサ情報、及び、前記他車両に設けられた可動装置の作動情報の少なくとも一方である車両情報を、前記無線通信機によって前記外部サーバへ無線通信により送信させ、
前記報知装置に、前記外部サーバが受信した前記車両情報に基づいて推定された、前記他車両の周辺の天気関連情報を、前記乗員へ報知させる請求項１～３の何れか１項に記載の災害時避難誘導システム。

【請求項5】

前記センサ情報が、前記車両に設けられたカメラが取得した画像情報、及び、車輪速センサの検出値に基づいて取得された前記車両の車輪のスリップ率に関する情報の少なくとも一方を含み、
前記作動情報が、前記車両に設けられたワイパー装置の作動情報、及び、前記車両に設けられたアンチロック・ブレーキシステムの作動情報の少なくとも一方を含む請求項４に記載の災害時避難誘導システム。

【請求項6】

前記プロセッサが、
前記目的地及び前記走行ルートが提案された後に前記無線通信機が前記外部通信装置から受信した災害発生に関する情報に基づいて、前記目的地及び前記走行ルートを新たに提案可能である請求項１～５の何れか１項に記載の災害時避難誘導システム。

【請求項7】

プロセッサが、
車両に搭載された無線通信機が外部通信装置から災害発生に関する情報を受信したときに、前記車両の目的地までの走行ルートを提案し、前記目的地及び前記走行ルートを前記車両に搭載されたディスプレイに表示させ、前記車両に搭載された報知装置に、前記目的地及び前記走行ルートの少なくとも一方の混雑状況に関する情報を前記車両の乗員へ報知させる災害時避難誘導方法。

【請求項8】

車両に搭載された無線通信機が外部通信装置から災害発生に関する情報を受信したときに、前記車両の目的地までの走行ルートを提案し、前記目的地及び前記走行ルートを前記車両に搭載されたディスプレイに表示させ、前記車両に搭載された報知装置に、前記目的地及び前記走行ルートの少なくとも一方の混雑状況に関する情報を前記車両の乗員へ報知させる処理をプロセッサに実行させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、災害時避難誘導システム、災害時避難誘導方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

下記特許文献１には、車両が走行する地域で緊急避難が必要な状況が発生したときに、緊急避難場所までの走行ルートを設定するナビゲーションシステムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００９－１２２００４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記特許文献１のナビゲーションシステムには、車両の乗員にとって適切な緊急避難場所への走行ルートを設定することに関して改善の余地がある。

【0005】

本発明は上記事実を考慮し、車両の乗員が、自身にとって適切な目的地及び目的地への走行ルートを設定可能な災害時避難誘導システム、災害時避難誘導方法及びプログラムを得ることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

請求項１に記載の災害時避難誘導システムは、車両に搭載された、外部通信装置から災害発生に関する情報を受信可能な無線通信機と、前記車両に搭載された、情報を表示可能なディスプレイと、前記車両に搭載された、情報を前記車両の乗員へ報知可能な報知装置と、プロセッサと、を備え、前記プロセッサは、前記無線通信機から災害が発生した旨の情報を受信したときに、前記車両の目的地までの走行ルートを提案し、前記目的地及び前記走行ルートを前記ディスプレイに表示させ、前記報知装置に、前記目的地及び前記走行ルートの少なくとも一方の混雑状況に関する情報を前記乗員へ報知させる。

【0007】

請求項１に記載の災害時避難誘導システムのプロセッサは、無線通信機から災害が発生した旨の情報を受信したときに、車両の目的地までの走行ルートを提案し、目的地及び走行ルートをディスプレイに表示させる。さらにプロセッサは、報知装置に、提案された目的地及び走行ルートの少なくとも一方の混雑状況に関する情報を乗員へ報知させる。そのため乗員は、ディスプレイからの情報に基づいて提案された目的地及び走行ルートを認識し、且つ、報知装置からの情報に基づいて目的地及び走行ルートの混雑状況を認識できる。従って、乗員は、自身にとって適切な目的地及び走行ルートを設定可能である。

【0008】

請求項２に記載の発明に係る災害時避難誘導システムは、請求項１の発明において、前記報知装置が前記ディスプレイである。

【0009】

請求項２に記載の発明では、乗員が、ディスプレイに表示された情報に基づいて、目的地及び走行ルート並びに目的地及び走行ルートの少なくとも一方の混雑状況を把握できる。

【0010】

請求項３に記載の発明に係る災害時避難誘導システムは、請求項１又は請求項２に記載の発明において、前記プロセッサが、複数の前記目的地及び複数の前記走行ルートを提案可能である。

【0011】

請求項３に記載の発明では、プロセッサが、複数の目的地及び走行ルートを提案可能である。そのため乗員は、混雑状況を把握した上で、複数の目的地及び走行ルートの中から、自身にとって適切な目的地及び走行ルートを設定可能である。

【0012】

請求項４に記載の発明に係る災害時避難誘導システムは、請求項１～３の何れか１項に記載の発明において、前記車両とは別の他車両との間で無線通信可能な外部サーバを備え、前記プロセッサが、前記他車両に設けられたセンサが取得したセンサ情報、及び、前記他車両に設けられた可動装置の作動情報の少なくとも一方である車両情報を、前記無線通信機によって前記外部サーバへ無線通信により送信させ、前記報知装置に、前記外部サーバが受信した前記車両情報に基づいて推定された、前記他車両の周辺の天気関連情報を、前記乗員へ報知させる。

【0013】

請求項４に記載の発明では、他車両の車両情報が、無線通信機によって外部サーバへ送信される。さらに、外部サーバが受信した車両情報に基づいて推定された、他車両の周辺の天気関連情報を、報知装置が乗員へ報知する。そのため乗員は、報知装置によって報知された天気関連情報に基づいて、自身にとって適切な目的地及び走行ルートを設定可能である。

【0014】

請求項５に記載の発明に係る災害時避難誘導システムは、請求項４に記載の発明において、前記センサ情報が、前記車両に設けられたカメラが取得した画像情報、及び、車輪速センサの検出値に基づいて取得された前記車両の車輪のスリップ率に関する情報の少なくとも一方を含み、前記作動情報が、前記車両に設けられたワイパー装置の作動情報、及び、前記車両に設けられたアンチロック・ブレーキシステムの作動情報の少なくとも一方を含む。

【0015】

請求項５に記載の発明では、カメラが取得した画像情報、車輪速センサの検出値に基づいて取得された車輪のスリップ率に関する情報、ワイパー装置の作動情報、及びアンチロック・ブレーキシステムの作動情報の少なくとも一つに基づいて天気関連情報が推定される。そのため、天気関連情報の確度が高くなる。

【0016】

請求項６に記載の発明に係る災害時避難誘導システムは、請求項１～５の何れか１項の発明において、前記プロセッサが、前記目的地及び前記走行ルートが提案された後に前記無線通信機が前記外部通信装置から受信した災害発生に関する情報に基づいて、前記目的地及び前記走行ルートを新たに提案可能である。

【0017】

請求項６に記載の発明では、プロセッサが、目的地及び走行ルートが提案された後に無線通信機が外部通信装置から受信した災害発生に関する情報に基づいて、目的地及び走行ルートを新たに提案可能である。そのため、乗員は、最新の災害情報に基づいて自身にとって適切な目的地及び走行ルートを設定可能である。

【0018】

請求項７に記載の発明に係る災害時避難誘導方法は、プロセッサが、車両に搭載された無線通信機が外部通信装置から災害発生に関する情報を受信したときに、前記車両の目的地までの走行ルートを提案し、前記目的地及び前記走行ルートを前記車両に搭載されたディスプレイに表示させ、前記車両に搭載された報知装置に、前記目的地及び前記走行ルートの少なくとも一方の混雑状況に関する情報を前記車両の乗員へ報知させる。

【0019】

請求項８に記載の発明に係るプログラムは、車両に搭載された無線通信機が外部通信装置から災害発生に関する情報を受信したときに、前記車両の目的地までの走行ルートを提案し、前記目的地及び前記走行ルートを前記車両に搭載されたディスプレイに表示させ、前記車両に搭載された報知装置に、前記目的地及び前記走行ルートの少なくとも一方の混雑状況に関する情報を前記車両の乗員へ報知させる処理をプロセッサに実行させる。

【発明の効果】

【0020】

以上説明したように、本発明に係る災害時避難誘導システム、災害時避難誘導方法及びプログラムは、車両の乗員が、自身にとって適切な目的地及び目的地への走行ルートを設定可能である、という優れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】実施形態に係る災害時避難誘導システムを示す図である。

【図2】図１に示される車両のＥＣＵ及び外部サーバの制御ブロック図である。

【図3】図２に示されるＥＣＵの機能ブロック図である。

【図4】図１に示される外部サーバの機能ブロック図である。

【図5】車両のディスプレイに表示された車両周辺の地図画像を示す図である。

【図6】走行ルートが設定されたときの地図画像を示す図である。

【図7】新たな災害が発生したときの地図画像を示す図である。

【図8】新たな走行ルートが提案されたときの地図画像を示す図である。

【図9】走行ルートが再度設定されたときの地図画像を示す図である。

【図10】外部サーバが実行する処理を示すフローチャートである。

【図11】ＥＣＵが実行する処理を示すフローチャートである。

【図12】ＥＣＵが実行する処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0022】

以下、本発明に係る災害時避難誘導システム、災害時避難誘導方法及びプログラムの実施形態について、図面を参照しながら説明する。

【0023】

図１に示されたように、本実施形態の災害時避難誘導システム１０は、車両２０、車両２０とは別の車両５０（以下、他車両５０と称する）及び外部サーバ３０を有する。図１には１台の他車両５０が表示されているが、実際には複数の他車両５０が存在する。

【0024】

外部サーバ３０とネットワーク（例えば、インターネット）を介してデータ通信可能な車両２０は、図１に示されるようにＥＣＵ(Electronic Control Unit)２１、タッチパネルを有するディスプレイ（報知装置）２２、スピーカ（報知装置）２３、カメラ（センサ）２４、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信機２５、車輪速センサ（センサ）２６、ブレーキ装置（可動部材）２７及びワイパー装置（可動部材）２８を有する。車両２０には車両ＩＤが付されている。ディスプレイ２２、スピーカ２３、カメラ２４、ＧＰＳ受信機２５、車輪速センサ２６、ブレーキ装置２７及びワイパー装置２８は、ＥＣＵ２１に接続されている。なお、図１では図示が省略されているが、他車両５０も、ＥＣＵ２１、ディスプレイ２２、スピーカ２３、カメラ２４、ＧＰＳ受信機２５、車輪速センサ２６、ブレーキ装置２７及びワイパー装置２８を有する。さらに各他車両５０には、車両ＩＤがそれぞれ付されている。

【0025】

後述するように、ディスプレイ２２は様々な画像を表示可能である。スピーカ２３は、様々な音声を出力可能である。カメラ２４は、車両２０の周囲に位置する被写体を撮影可能である。ＧＰＳ受信機２５はＧＰＳ衛星から送信されたＧＰＳ信号を受信することにより、車両２０が走行している位置に関する情報（以下、「位置情報」と呼ぶ）を取得する。車輪速センサ２６は、車両２０の４つの車輪（図示省略）の車輪速を検出する。ブレーキ装置２７は、ブレーキペダル（図示省略）が踏まれたときに、４つの車輪に対して制動力を付与する。さらにブレーキ装置２７は、車両２０に搭載されたアンチロック・ブレーキシステム（Anti-lock Breake System)（以下、ＡＢＳと称する）の一部である。ワイパー装置２８は、図示が省略されたワイパースイッチがオン操作されたときに、アクチュエータの駆動力によってフロントウィンドシールド上を往復移動する。

【0026】

ＥＣＵ２１は、図２に示されたように、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）（プロセッサ）２１Ａ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２１Ｂ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２１Ｃ、ストレージ２１Ｄ、無線通信Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）（無線通信機）２１Ｅ、内部通信Ｉ／Ｆ２１Ｆ及び入出力Ｉ／Ｆ２１Ｇを含んで構成されている。ＣＰＵ２１Ａ、ＲＯＭ２１Ｂ、ＲＡＭ２１Ｃ、ストレージ２１Ｄ、無線通信Ｉ／Ｆ２１Ｅ、内部通信Ｉ／Ｆ２１Ｆ及び入出力Ｉ／Ｆ２１Ｇは、内部バス２１Ｚを介して相互に通信可能に接続されている。ＥＣＵ２１は、タイマーから時刻に関する情報を取得可能である。ＥＣＵ２１（入出力Ｉ／Ｆ２１Ｇ）には、ディスプレイ２２、スピーカ２３、カメラ２４、ＧＰＳ受信機２５、車輪速センサ２６、ブレーキ装置２７及びワイパー装置２８が接続されている。

【0027】

ＣＰＵ２１Ａは、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。ＣＰＵ２１Ａは、ＲＯＭ２１Ｂ又はストレージ２１Ｄからプログラムを読み出し、ＲＡＭ２１Ｃを作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ２１Ａは、ＲＯＭ２１Ｂ又はストレージ２１Ｄに記録されているプログラムに従って、各構成の制御及び各種の演算処理を行う。

【0028】

ＲＯＭ２１Ｂは、各種プログラム及び各種データを格納する。例えば、ＲＯＭ２１Ｂには、複数のアプリケーション（プログラム）がインストールされている。例えば、ＲＯＭ２１Ｂにはナビゲーションアプリケーションがインストールされている。即ち、車両２０にはナビゲーションシステムが搭載されている。ＲＡＭ２１Ｃは、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ２１Ｄは、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置により構成され、各種プログラム及び各種データを格納する。例えばストレージ２１Ｄには、車両２０が位置する国全体の地図データが記録されている。

【0029】

無線通信Ｉ／Ｆ２１Ｅは、様々な機器と無線通信するためのインターフェースである。例えば無線通信Ｉ／Ｆ２１Ｅは外部サーバ３０と無線通信可能である。無線通信Ｉ／Ｆ２１Ｅは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の通信規格が用いられる。

【0030】

内部通信Ｉ／Ｆ２１Ｆは、車両２０に設けられたＥＣＵ２１とは別のＥＣＵと外部バスを介して接続するためのインターフェースである。

【0031】

入出力Ｉ／Ｆ２１Ｇは、様々な装置と通信するためのインターフェースである。例えば、入出力Ｉ／Ｆ２１Ｇは、ディスプレイ２２、スピーカ２３、カメラ２４、ＧＰＳ受信機２５、車輪速センサ２６、ブレーキ装置２７及びワイパー装置２８と通信可能である。

【0032】

図３にはＥＣＵ２１の機能構成の一例がブロック図で示されている。ＥＣＵ２１は、機能構成として、表示制御部２１１、スピーカ制御部２１２、ナビゲーション処理部２１３、ルート設定部２１４、情報認識部２１５、ブレーキ制御部２１６、ワイパー制御部２１７及び送受信制御部２１８を有する。表示制御部２１１、スピーカ制御部２１２、ナビゲーション処理部２１３、ルート設定部２１４、情報認識部２１５、ブレーキ制御部２１６、ワイパー制御部２１７及び送受信制御部２１８は、ＣＰＵ２１ＡがＲＯＭ２１Ｂに記憶されたプログラムを読み出し、実行することにより実現される。

【0033】

表示制御部２１１はディスプレイ２２を制御する。後述するように、ディスプレイ２２には、ナビゲーションシステムの地図画像等が表示される。

【0034】

スピーカ制御部２１２はスピーカ２３を制御する。

【0035】

ナビゲーション処理部２１３は、ナビゲーション処理を実行する。例えばナビゲーション処理部２１３は、ナビゲーションアプリが起動された状態でディスプレイ２２（タッチパネル）にタッチ操作が行われたときに、通常のルート検索処理を実行可能である。即ち、ナビゲーション処理部２１３は、車両２０の現在位置から乗員がタッチ操作によって入力した目的地までのルート検索を実行可能である。さらにナビゲーション処理部２１３は、車両２０が位置する場所を含む地域の交通標識及び道路の制限速度に関する情報を含む交通情報を取得する。取得された情報は、表示制御部２１１によって制御されたディスプレイ２２に表示される。

【0036】

さらにナビゲーション処理部２１３は、特開２００９－１２２００４号公報の演算処理部の主制御部、緊急避難判定部、緊急避難場所特定部、経路探索部、及び経路誘導部の機能を少なくとも有する。即ち、ナビゲーション処理部２１３の機能は周知であり、特開２００９－１２２００４号公報を参照することにより本願明細書に組み込まれる。即ち、ナビゲーション処理部２１３は、外部サーバ３０から受信した道路交通情報に災害情報が含まれるときに、災害が発生している場所を避けつつ、車両２０を避難所（緊急避難場所）へ誘導するための走行ルートを提案する。なお、本実施形態の災害には、例えば、地震、土砂崩れ、水害、津波、竜巻が含まれる。このときナビゲーション処理部２１３は、複数の避難所（目的地）及び各避難所への走行ルートを提案可能である。提案された避難所及び各避難所への走行ルートは、表示制御部２１１によって制御されたディスプレイ２２に表示される。

【0037】

ルート設定部２１４は、乗員がディスプレイ２２（タッチパネル）に対してルート設定操作を実行したときに、提案された走行ルートの一つを、車両２０が走行する走行ルートとして設定する。設定された走行ルートは、表示制御部２１１によって制御されたディスプレイ２２に表示される。

【0038】

情報認識部２１５は、無線通信Ｉ／Ｆ２１Ｅが外部サーバ３０から、車両２０が位置する地域の災害情報、避難所の混雑状況に関する情報、当該地域の道路の混雑状況に関する情報、及び後述する天気関連情報を受信したときに、これらの情報を認識する。以下、避難所の混雑状況に関する情報、及び、道路の混雑状況に関する情報をまとめて「混雑情報」と称する。情報認識部２１５が認識したこれらの情報は、表示制御部２１１によって制御されたディスプレイ２２に表示される。

【0039】

ブレーキ制御部２１６は、ブレーキペダルが踏まれたときにブレーキ装置２７を制御する。さらにブレーキ制御部２１６は、４つの車輪速センサ２６から送信された４つの車輪の車輪速に関する情報に基づいて、各車輪のスリップ率（＝（車体速度－車輪速度）／車体速度）を演算する。さらにブレーキ制御部２１６は、演算したスリップ率が所定の閾値を超えたときにＡＢＳを作動させる。

【0040】

ワイパー制御部２１７は、上記ワイパースイッチがオン操作されたときに、上記アクチュエータを作動させる。これによりワイパー装置２８が動作する。一方、ワイパー制御部２１７は、上記ワイパースイッチがオフ操作されたときに、上記アクチュエータを停止させる。これによりワイパー装置２８が動作を停止する。

【0041】

送受信制御部２１８は、無線通信Ｉ／Ｆ２１Ｅ及び内部通信Ｉ／Ｆ２１Ｆを制御する。送受信制御部２１８は、例えば、様々な情報を無線通信Ｉ／Ｆ２１Ｅを介して外部サーバ３０へ無線送信し、且つ、外部サーバ３０から無線送信された様々な情報を無線通信Ｉ／Ｆ２１Ｅに受信させる。例えば、送受信制御部２１８は、車両２０（他車両５０）の車両情報を外部サーバ３０へ無線送信する。本実施形態の車両情報には、車両２０（他車両５０）のカメラ２４が取得した画像データ（画像情報）、ＧＰＳ受信機２５が取得した車両２０（他車両５０）の位置情報、車輪速センサ２６の検出値に基づいてブレーキ制御部２１６が取得したスリップ率情報、ブレーキ制御部２１６が取得したＡＢＳの作動情報、及びワイパー制御部２１７が取得したワイパー装置２８の作動情報が含まれる。なお、画像データ（画像情報）及びスリップ率情報が「センサ情報」であり、ＡＢＳの作動情報及びワイパー装置２８の作動情報が「作動情報」である。

【0042】

図１に示された外部サーバ３０は、図２に示されるように、ハードウェア構成として、ＣＰＵ（プロセッサ）３０Ａ、ＲＯＭ３０Ｂ、ＲＡＭ３０Ｃ、ストレージ３０Ｄ、無線通信Ｉ／Ｆ３０Ｅ、内部通信Ｉ／Ｆ３０Ｆ及び入出力Ｉ／Ｆ３０Ｇを含んで構成されている。ＣＰＵ３０Ａ、ＲＯＭ３０Ｂ、ＲＡＭ３０Ｃ、ストレージ３０Ｄ、無線通信Ｉ／Ｆ３０Ｅ、内部通信Ｉ／Ｆ３０Ｆ及び入出力Ｉ／Ｆ３０Ｇは、内部バス３０Ｚを介して相互に通信可能に接続されている。ＥＣＵ３０は、タイマーから時刻に関する情報を取得可能である。

【0043】

図４には外部サーバ３０のハードウェアの機能構成の一例がブロック図で示されている。外部サーバ３０のハードウェアは、機能構成として、推定部３０１及び送受信制御部３０２を有する。推定部３０１及び送受信制御部３０２は、ＣＰＵ３０ＡがＲＯＭ３０Ｂに記憶されたプログラムを読み出し、実行することにより実現される。

【0044】

車両２０及び他車両５０のセンサ情報及び作動情報は、車両２０及び他車両５０の位置情報及びＩＤ情報と関連付けながら、車両２０及び他車両５０から外部サーバ３０へ無線送信される。推定部３０１は、車両２０及び他車両５０のセンサ情報及び作動情報に基づいて、車両２０及び他車両５０が位置する各地域の天気関連情報を推定する。例えば、ワイパー制御部２１７によってワイパー装置２８が所定時間以上継続して動作させられているという情報が、一台の他車両５０から外部サーバ３０を介して車両２０へ送信されたときに、推定部３０１は当該他車両５０が位置する地域で雨が降っていると判定する。また、ブレーキ制御部２１６によって所定時間内に所定回数以上ＡＢＳが作動させられているという情報が、一台の他車両５０から外部サーバ３０を介して車両２０へ送信されたときに、推定部３０１は当該他車両５０が位置する地域の道路の路面でスリップが多発していると判定する。また一台の他車両５０のカメラ２４が取得した画像データの中に雪が含まれているとき、推定部３０１は当該他車両５０が位置する地域の道路の路面が滑りやすい状態にあると判定する。

【0045】

送受信制御部３０２は、無線通信Ｉ／Ｆ３０Ｅ及び内部通信Ｉ／Ｆ３０Ｆを制御する。後述するように、送受信制御部３０２は、例えば、様々な情報を無線通信Ｉ／Ｆ３０Ｅを介して車両２０へ無線送信し、且つ、車両２０から無線送信された様々な情報を無線通信Ｉ／Ｆ３０Ｅに受信させる。さらに送受信制御部３０２は、車両２０が位置する地域の自治体が管理する自治体サーバ（図示省略）が無線送信した、当該地域で発生した災害情報及び混雑情報を受信する。上述のように、混雑情報には、避難所の混雑状況に関する情報、及び、道路の混雑状況に関する情報が含まれる。

【0046】

（作用並びに効果）
次に、本実施形態の作用並びに効果について説明する。

【0047】

まず外部サーバ３０が行う処理の流れについて、図１０のフローチャートを用いて説明する。外部サーバ３０は、所定時間が経過する毎に、図１０のフローチャートの処理を繰り返し実行する。

【0048】

まずステップＳ１０において外部サーバ３０の送受信制御部３０２は、無線通信Ｉ／Ｆ３０Ｅが上記自治体サーバから、車両２０が位置する地域に関する災害情報を受信したか否かを判定する。

【0049】

ステップＳ１０においてＹｅｓと判定した外部サーバ３０はステップＳ１１へ進み、送受信制御部３０２が無線通信Ｉ／Ｆ３０Ｅに、受信した災害情報を無線送信させる。

【0050】

ステップＳ１１の処理を終えた外部サーバ３０はステップＳ１２へ進み、車両２０及び他車両５０の少なくとも一方から上記車両情報を受信したか否かを判定する。

【0051】

ステップＳ１２でＹｅｓと判定した外部サーバ３０はステップＳ１３へ進み、推定部３０１が受信した車両情報に基づいて、車両２０及び他車両５０の少なくとも一方が位置する各地域の天気関連情報を推定する。

【0052】

ステップＳ１３の処理を終えた外部サーバ３０はステップＳ１４へ進み、送受信制御部３０２が無線通信Ｉ／Ｆ３０Ｅに、推定された天気関連情報を無線送信させる。

【0053】

ステップＳ１４の処理を終えた外部サーバ３０はステップＳ１５へ進み、上記自治体サーバから、車両２０が位置する地域の混雑情報を受信したか否かを判定する。

【0054】

ステップＳ１５でＹｅｓと判定した外部サーバ３０はステップＳ１６へ進み、送受信制御部３０２が無線通信Ｉ／Ｆ３０Ｅに、受信した混雑情報を無線送信させる。

【0055】

ステップＳ１６の処理を終えたとき又はステップＳ１０、１２、１５でＮｏと判定したとき、外部サーバ３０は図１０のフローチャートの処理を一旦終了する。

【0056】

次にＥＣＵ２１が行う処理の流れについて、図１１、図１２のフローチャートを用いて説明する。まずは図１１のフローチャートについて説明する。ＥＣＵ２１は、所定時間が経過する毎に、図１１のフローチャートの処理を繰り返し実行する。

【0057】

なお、以下の説明では、車両２０のナビゲーションアプリケーションが起動しているものとする。そのため、図５～図９に示されるように、車両２０のディスプレイ２２には、車両２０が位置する地域の地理情報を表す地図画像２２Ｉｍが表示されていている。図５～図９に示された地図画像２２Ｉｍには、例えば、道路を表す道路画像２２Ｉｍ－１及び３つの避難所Ａ、Ｂ、Ｃをそれぞれ表す画像２２Ｉｍ－２Ａ、２２Ｉｍ－２Ｂ、２２Ｉｍ－２Ｃが含まれる。なお、図５～図９中の符号２０ｒｐで示された丸印（〇）は、車両２０の位置情報に基づく車両２０の現在位置である。

【0058】

まずステップＳ２０においてＥＣＵ２１のルート設定部２１４は、設定フラグの値が「０」か否かを判定する。なお、設定フラグの初期値は「０」である。

【0059】

ステップＳ２０でＹｅｓと判定したＥＣＵ２１はステップＳ２１へ進み、無線通信Ｉ／Ｆ２１Ｅが外部サーバ３０から災害情報を受信したか否かを、情報認識部２１５が判定する。

【0060】

ステップＳ２１でＹｅｓと判定したＥＣＵ２１はステップＳ２２へ進み、ナビゲーション処理部２１３が、災害が発生している場所を避けつつ、車両２０を避難所へ誘導するための走行ルートを提案する。例えば図５に示されるように、道路の一部において竜巻が発生している場合を想定する。図５に示された円形の鎖線が竜巻画像２２Ｉｍ－Ｘである。この場合にナビゲーション処理部２１３は、車両２０の現在位置２０ｒｐ、竜巻の位置、及び避難所Ａ、Ｂ、Ｃの位置を考慮しながら、竜巻が発生している場所を避けながら車両２０を誘導可能な避難所及び走行ルートを提案する。この場合、ナビゲーション処理部２１３は３つの避難所（避難所Ａ、Ｂ、Ｃ）及び３つの走行ルートを提案する。なお、３つの走行ルートＲｔ１、Ｒｔ２、Ｒｔ３は図５中に仮想線で示されている。即ち、この場合にナビゲーション処理部２１３は、竜巻を避けながら車両２０を避難所Ａ、Ｂ、Ｃへ誘導可能と判定する。この場合、図５に示されるようにディスプレイ２２に避難所選択画像２２Ｉｍ－３が表示される。ナビゲーション処理部２１３は、災害が発生状況に基づいて、地図画像２２Ｉｍに含まれる所定の場所又は施設を、避難所として選択可能である。例えば、竜巻が発生したときに、トンネルを避難所として選択可能である。また、地図画像２２Ｉｍにおいて所定の場所又は施設が避難所として指定されている場合は、ナビゲーション処理部２１３は、これらの場所又は施設避難所として選択可能である。そのため、図５に示されるように、表示制御部２１１によって制御されたディスプレイ２２が避難所選択画像２２Ｉｍ－３を表示する。

【0061】

ステップＳ２２の処理を終えたＥＣＵ２１はステップＳ２３へ進み、ルート設定部２１４が設定フラグの値を「０」に設定する。

【0062】

ステップＳ２３の処理を終えたＥＣＵ２１はステップＳ２４へ進み、無線通信Ｉ／Ｆ２１Ｅが外部サーバ３０から車両２０が位置する地域に関する混雑情報を受信したか否かを、情報認識部２１５が判定する。

【0063】

ステップＳ２４でＹｅｓと判定したＥＣＵ２１はステップＳ２５へ進む。ここで、混雑情報に、「避難所Ａが混雑している」という情報、及び、「図５～図９に示された道路の区間Ｘにおいて渋滞が発生している」という情報が含まれている場合を想定する。この場合、ステップＳ２５において、表示制御部２１１によって制御されたディスプレイ２２が、混雑情報及び天気関連情報を表す情報表示画像２２Ｉｍ－４を表示する。

【0064】

ステップＳ２５の処理を終えたＥＣＵ２１はステップＳ２６へ進み、無線通信Ｉ／Ｆ２１Ｅが外部サーバ３０から車両２０が位置する地域に関する天気関連情報を受信したか否かを、情報認識部２１５が判定する。

【0065】

ステップＳ２６でＹｅｓと判定したＥＣＵ２１はステップＳ２７へ進む。ここで、天気関連情報に、「図５～図９に示された道路の区間Ｙでスリップ多発」という情報が含まれている場合を想定する。この場合、情報表示画像２２Ｉｍ－４に当該情報が付加される。

【0066】

ステップＳ２７の処理を終えたＥＣＵ２１はステップＳ２８へ進み、送受信制御部２１８によって制御された無線通信Ｉ／Ｆ２１Ｅが、車両２０の車両情報を外部サーバ３０へ無線送信する。

【0067】

ステップＳ２８の処理を終えたとき又はステップＳ２１、２９でＮｏと判定したとき、ＥＣＵ２１は図１１のフローチャートの処理を一旦終了する。なお、ステップＳ２９の処理については後述する。

【0068】

続いて、図１２のフローチャートについて説明する。

【0069】

まずステップＳ３０においてＥＣＵ２１のルート設定部２１４は、ナビゲーション処理部２１３によって避難所及び走行ルートの提案がされたか否かを判定する。

【0070】

ステップＳ３０でＹｅｓと判定したＥＣＵ２１はステップＳ３１へ進む。ステップＳ３１においてＥＣＵ２１は、避難所選択画像２２Ｉｍ－３の表示が開始された時刻から所定時間内に、避難所選択画像２２Ｉｍ－３の一部であるＡ選択画像２２Ｉｍ－３Ａ、Ｂ選択画像２２Ｉｍ－３Ｂ及びＣ選択画像２２Ｉｍ－３Ｃの何れか一つに対して、乗員がタッチ操作を行ったか否かを判定する。上述のように、避難所Ａが混雑しており、且つ、区間Ｘで渋滞が発生している。さらに区間Ｙにおいてスリップが多発している。そのため車両２０の乗員は、自分は避難所Ｂへ向かうべきであると決定する。そのため、ステップＳ３１において、乗員が所定時間内にＢ選択画像２２Ｉｍ－３Ｂに対してタッチ操作を行う。従って、ＥＣＵ２１のルート設定部２１４はステップＳ３１においてＹｅｓと判定してステップＳ３２へ進む。

【0071】

ステップＳ３２へ進んだＥＣＵ２１のルート設定部２１４は、避難所Ｂへの走行ルートを車両２０の走行ルートとして設定する（決定する）。このとき図６に実線で示されるように、避難所Ｂへの走行ルートＲｔ２のみがディスプレイ２２に選択された走行ルートＲｔｄとして表示され、避難所Ａ、Ｃへの走行ルートＲｔ１、Ｒｔ３がディスプレイ２２から消去される。さらにディスプレイ２２から避難所選択画像２２Ｉｍ－３が消去される。

【0072】

ステップＳ３２の処理を終えたＥＣＵ２１はステップＳ３３へ進み、ルート設定部２１４が設定フラグの値を「１」に判定する。

【0073】

なお、ステップＳ３１でＮｏと判定した場合、ＥＣＵ２１はステップＳ３４へ進む。この場合は表示制御部２１１が、提案された３つの走行ルート及び避難所選択画像２２Ｉｍ－３をディスプレイ２２から消去する。

【0074】

ステップＳ３３、３４の処理を終えたとき、ＥＣＵ２１は図１２のフローチャートの処理を一旦終了する。

【0075】

続いて、ステップＳ３２で設定された走行ルートＲｔｄに沿って走行する車両２０が、図７の現在位置２０ｒｐまで到達し且つ図７に示されるように避難所Ｂ付近で新たな竜巻（竜巻画像２２Ｉｍ－Ｘ）が発生した場合を想定する。

【0076】

この場合、ＥＣＵ２１は図１１のフローチャートのステップＳ２０においてＮｏと判定してステップＳ２９へ進む。さらにステップＳ２９においてＥＣＵ２１の情報認識部２１５が、無線通信Ｉ／Ｆ２１Ｅが外部サーバ３０から新たな災害情報を受信したか否かを判定する。

【0077】

ステップＳ２９でＹｅｓと判定したＥＣＵ２１はステップＳ２２へ進み、ナビゲーション処理部２１３が、竜巻が発生している場所を避けつつ、車両２０を避難所へ誘導するための走行ルートを提案する。この場合、図８に示されるように、ナビゲーション処理部２１３は２つの避難所（避難所Ａ、Ｃ）及び２つの走行ルートＲｔ４、Ｒｔ５を提案する。さらに図８に示されるように、表示制御部２１１によって制御されたディスプレイ２２が避難所選択画像２２Ｉｍ－３を表示する。

【0078】

この後にＥＣＵ２１が図１２のフローチャートの処理を行う場合、ＥＣＵ２１はステップＳ３０でＹｅｓと判定してステップＳ３１へ進む。

【0079】

上述のように、避難所Ａが混雑しており、且つ、区間Ｘで渋滞が発生している。さらに避難所Ｂ付近で新たな竜巻が発生している。そのため車両２０の乗員は、区間Ｙにおいてスリップが多発しているものの、自分は避難所Ｃへ向かうべきであると決定する。そのため、ステップＳ３１において、乗員が所定時間内にＣ選択画像２２Ｉｍ－３Ｃに対してタッチ操作を行う。従って、ＥＣＵ２１はステップＳ３１においてＹｅｓと判定してステップＳ３２へ進む。

【0080】

ステップＳ３２へ進んだＥＣＵ２１のルート設定部２１４は、避難所Ｃへの走行ルートＲｔ５を、車両２０の走行ルートＲｔｄとして設定する（決定する）。このとき図９に実線で示されるように、避難所Ｃへの走行ルートＲｔｄのみがディスプレイ２２に表示され、避難所Ａへの走行ルートＲｔ４がディスプレイ２２から消去される。さらにディスプレイ２２から避難所選択画像２２Ｉｍ－３が消去される。

【0081】

以上説明したように本実施形態では、外部サーバ３０から災害が発生した旨の情報を受信したときに、車両２０のＥＣＵ２１が災害発生場所を避けつつ車両２０を避難所まで誘導する走行ルートを提案し、提案された避難所（目的地）及び走行ルートをディスプレイ２２に表示させる。さらにディスプレイ２２が、提案された避難所の混雑状況に関する情報、及び、走行ルートの混雑状況に関する情報（渋滞情報）を表示する。そのため乗員は、ディスプレイ２２からの情報に基づいて提案された避難所及び走行ルートを認識し、且つ、ディスプレイ２２からの情報に基づいて避難所及び走行ルートの混雑状況を認識できる。従って、乗員は、自身にとって適切な避難所及び走行ルートを設定可能である。

【0082】

さらに本実施形態では、ＥＣＵ２１が、複数の避難所（目的地）及び走行ルートを提案可能である。そのため乗員は、提案された避難所及び走行ルートの混雑状況を把握した上で、複数の避難所及び走行ルートの中から、自身にとって適切な避難所及び走行ルートを設定する（決定する）ことが可能である。

【0083】

さらに本実施形態では、車両２０及び他車両５０の車両情報が、車両２０及び他車両５０から外部サーバ３０へそれぞれ送信され、外部サーバ３０が車両情報に基づいて、車両２０及び他車両５０それぞれの周辺の天気関連情報を推定する。さらに外部サーバ３０が推定した天気関連情報が、外部サーバ３０から車両２０（他車両５０）へ送信される。そのため車両２０（他車両５０）の乗員は、ディスプレイ２２によって報知された天気関連情報に基づいて、自身にとって適切な避難所及び走行ルートを設定可能である。

【0084】

さらに本実施形態では、ＥＣＵ２１から避難所及び走行ルートが提案された後に車両２０が外部サーバ３０から新たな災害情報を受信したときに、ＥＣＵ２１が新たに避難所及び走行ルートを提案する。そのため車両２０の乗員は、最新の災害情報に基づいて自身にとって適切な避難所及び走行ルートを設定可能である。

【0085】

以上、実施形態に係る災害時避難誘導システム、災害時避難誘導方法及びプログラムについて説明したが、災害時避難誘導システム、災害時避難誘導方法及びプログラムは本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、適宜設計変更可能である。

【0086】

例えば、外部サーバ３０が車両２０へ、提案された避難所の混雑状況に関する情報、又は、提案された走行ルートの混雑状況に関する情報を送信してもよい。

【0087】

混雑情報を乗員へ報知する報知装置は、混雑情報を音声出力するスピーカ２３であってもよい。

【0088】

車両２０と無線通信可能な携帯端末（例えばスマートフォン）のディスプレイ（報知装置）又はスピーカ（報知装置）が、混雑情報を乗員へ報知してもよい。また、ナビゲーションアプリケーションがインストールされた携帯端末のディスプレイに、ナビゲーションシステムの様々な画像を表示させてもよい。例えば、携帯端末のディスプレイに、図５～図９に示された画像を表示させてもよい。

【0089】

上記車両情報は、センサ情報及び作動情報の一方のみを含んでもよい。また、センサ情報が、画像データ（画像情報）及びスリップ率情報の一方のみを含んでもよい。また、作動情報が、ＡＢＳの作動情報及びワイパー装置２８の作動情報の一方のみを含んでもよい。さらに上記車両情報は、画像データ（画像情報）、スリップ率情報、ＡＢＳの作動情報、及びワイパー装置２８の作動情報とは異なる情報であってもよい。

【0090】

車両２０のＥＣＵ２１が、推定部３０１と同じ機能を有してもよい。この場合、ＥＣＵ２１は、外部サーバ３０から受信した車両情報に基づいて天気関連情報を推定する。

【0091】

車両２０のＥＣＵ２１が、外部サーバ３０の機能を有してもよい。この場合は、外部サーバ３０は不要であり、自治体サーバが無線送信した情報を車両２０が直接受信する。

【0092】

車両２０がＧＰＳ受信機２５の代わりに、ＧＰＳ以外の全地球航法衛星システム（例えばガリレオ）の衛星からの情報を受信可能な受信機を備えてもよい。

【0093】

ＥＣＵ２１がＷｅｂサーバから地図データを読み込んで、ディスプレイ２２にこの地図データに基づく地図画像を表示させてもよい。

【符号の説明】

【0094】

１０ 災害時避難誘導システム
２０ 車両
２１Ａ ＣＰＵ（プロセッサ）
２１Ｅ 無線通信Ｉ／Ｆ（無線通信機）
２２ ディスプレイ（報知装置）
２３ スピーカ（報知装置）
２４ カメラ（センサ）
２６ 車輪速センサ（センサ）
２７ ブレーキ装置（可動部材）
２８ ワイパー装置（可動部材）
３０ 外部サーバ（外部通信装置）
５０ 車両（他車両）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】