特開 2023-73227 通信方法及び関連するコンピューティングシステムと記憶媒体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023073227

(43)【公開日】2023-05-25

(54)【発明の名称】通信方法及び関連するコンピューティングシステムと記憶媒体

(51)【国際特許分類】

   H04L 12/28 20060101AFI20230518BHJP

【ＦＩ】

H04L12/28 200Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】17

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022181598

(22)【出願日】2022-11-14

(31)【優先権主張番号】202111349680.4

(32)【優先日】2021-11-15

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

【公序良俗違反の表示】

（特許庁注：以下のものは登録商標）

１．ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ

２．ＷＣＤＭＡ

(71)【出願人】

【識別番号】521254764

【氏名又は名称】北京図森智途科技有限公司

(74)【代理人】

【識別番号】100104880

【弁理士】

【氏名又は名称】古部 次郎

(74)【代理人】

【識別番号】100107216

【弁理士】

【氏名又は名称】伊與田 幸穂

(72)【発明者】

【氏名】▲キョウ▼ 軼凡

(72)【発明者】

【氏名】▲キン▼ 江明

【テーマコード（参考）】

5K033

【Ｆターム（参考）】

5K033CB01

5K033CB06

5K033EC01

(57)【要約】      （修正有）

【課題】異なるモジュールの間でデータを効率的に伝送する方法、コンピューティングシステム及び記憶媒体を提供する。
【解決手段】複数のモジュールを含む少なくとも１つのプロセスを実行するコンピューティングシステムに用いられる通信方法であって、少なくとも第１モジュールと第２モジュールを含む複数のモジュールの属性情報を取得することと、データを第１モジュールから第２モジュールに伝送することに応じて、第１モジュールの属性情報と第２モジュールの属性情報を比較することと、前記比較に基づいて、第１モジュールと第２モジュールについて通信チャネルを選択することで、選択した通信チャネルを介して前記データを第１モジュールから第２モジュールに伝送することと、を含む。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数のモジュールを含む少なくとも１つのプロセスを有するコンピューティングシステムに用いられる通信方法であって、
少なくとも第１モジュールと第２モジュールを含む前記複数のモジュールの属性情報を取得することと、
データを第１モジュールから第２モジュールに伝送することに応じて、第１モジュールの属性情報と第２モジュールの属性情報を比較することと、
前記比較に基づいて、前記第１モジュールと前記第２モジュールについて通信チャネルを選択することで、選択された通信チャネルを介して前記データを前記第１モジュールから前記第２モジュールに伝送することと、を含む、
方法。

【請求項2】

前記複数のモジュールにおける各モジュールの送信トピック集合と受信トピック集合を取得することをさらに含む、
請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記第１モジュールの送信トピック集合と前記第２モジュールの受信トピック集合が同じトピックを含むことに応じて、データを前記第１モジュールから前記第２モジュールに伝送することを決定することをさらに含む、
請求項２に記載の方法。

【請求項4】

少なくとも１つのプロセスはロボットオペレーティングシステムにおけるプロセスである、
請求項１に記載の方法。

【請求項5】

前記コンピューティングシステムは少なくとも１つのコンピューティングデバイスを含み、前記コンピューティングデバイスは前記複数のモジュールを実行する複数のプロセッサを含み、前記プロセッサは中央処理ユニットＣＰＵと画像処理ユニットＧＰＵを含む、
請求項１に記載の方法。

【請求項6】

前記コンピューティングデバイスはメインメモリをさらに含み、前記ＧＰＵはＧＰＵメモリを含む、
請求項５に記載の方法。

【請求項7】

前記少なくとも１つのコンピューティングデバイスにおける各コンピューティングデバイスの構成情報を取得することをさらに含み、
前記構成情報は、
当該コンピューティングデバイスに含まれるプロセッサのタイプと数、
当該コンピューティングデバイスのネットワーク構成、及び
当該コンピューティングデバイスのプロセッサリンク構成の少なくとも１つを含む、
請求項５に記載の方法。

【請求項8】

前記比較に基づいて、前記第１モジュールと前記第２モジュールについて通信チャネルを選択することは、
前記比較に基づいて、前記構成情報によって、前記第１モジュールと前記第２モジュールについて通信チャネルを選択することを含む、
請求項７に記載の方法。

【請求項9】

前記ＣＰＵによって前記第１モジュールが実行され、前記第１モジュールについて選択された通信チャネルは、
ＣＰＵプロセス内通信チャネル、
シングルデバイスＣＰＵプロセス間通信チャネル、
デバイス間ソケット通信チャネル、
デバイス間ＲＤＭＡ通信チャネル、及び
ＣＰＵ－ＧＰＵ通信チャネルの少なくとも１つを含む、
請求項５に記載の方法。

【請求項10】

前記ＧＰＵによって前記第１モジュールが実行され、前記第１モジュールについて選択された通信チャネルは、
シングルＧＰＵプロセス内通信チャネル、
シングルＧＰＵプロセス間通信チャネル、
デバイス間ソケット通信チャネル、
デバイス間ＲＤＭＡ通信チャネル、
ＧＰＵ間の通信チャネル、
ＣＰＵ－ＧＰＵ通信チャネル、及び
ＧＰＵ間のＧＰＵ－ＧＰＵリンク通信チャネルの少なくとも１つを含む、
請求項５に記載の方法。

【請求項11】

各モジュールの属性情報は、
当該モジュールが属するプロセスのプロセス識別子、
当該モジュールの実行に必要なコンピューティングリソースを識別するためのリソース識別子、及び
当該モジュールを実行するコンピューティングデバイスのデバイス識別子の少なくとも１つを含む、
請求項５に記載の方法。

【請求項12】

前記少なくとも１つのプロセスは管理プロセスを含み、前記方法は前記管理プロセスによって実行される、
請求項１に記載の方法。

【請求項13】

複数のモジュールを含む少なくとも１つのプロセスを実行するためのコンピューティングシステムであって、
メインメモリと前記複数のモジュールを実行する複数のプロセッサとを含む少なくとも１つのコンピューティングデバイスを含み、
そのうち、前記プロセッサは中央処理ユニットＣＰＵと画像処理ユニットＧＰＵを含み、
前記少なくとも１つのコンピューティングデバイスは、
少なくとも第１モジュールと第２モジュールを含む前記複数のモジュールの属性情報を取得し、
データを第１モジュールから第２モジュールに伝送することに応じて、第１モジュールの属性情報と第２モジュールの属性情報を比較し、且つ
前記比較に基づいて、前記第１モジュールと前記第２モジュールについて通信チャネルを選択することで、選択された通信チャネルを介して前記データを前記第１モジュールから前記第２モジュールに伝送するように構成されている、
コンピューティングシステム。

【請求項14】

前記少なくとも１つのコンピューティングデバイスは、
前記第１モジュールの送信トピック集合と前記第２モジュールの受信トピック集合が同じトピックを含むことに応じて、データを前記第１モジュールから前記第２モジュールに伝送することを決定するようにさらに構成されている、
請求項１３に記載のコンピューティングシステム。

【請求項15】

各モジュールの属性情報は、
当該モジュールが属するプロセスのプロセス識別子、
当該モジュールの実行に必要なコンピューティングリソースを識別するためのリソース識別子、及び
当該モジュールを実行するコンピューティングデバイスのデバイス識別子の少なくとも１つを含む、
請求項１３に記載のコンピューティングシステム。

【請求項16】

プロセッサと、
メモリと、を含み、前記メモリには、前記プロセッサによって実行される時、前記システムに請求項１～１２のいずれか１項に記載の方法を実行させるプログラム命令が記憶されている、
コンピューティングシステム。

【請求項17】

コンピューティングシステムの１つ又は複数のプロセッサによって実行される時、前記システムに請求項１～１２のいずれか１項に記載の方法を実行させるプログラム命令を含むプログラムが記憶されているコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、通信方法に関し、特にロボットオペレーティングシステムの通信方法及び関連するコンピューティングシステムと記憶媒体に関する。

【背景技術】

【0002】

ロボットオペレーティングシステム（ＲＯＳ）のプロセスは複数のモジュールで構成され、各モジュールは相対的に独立した機能を達成し、モジュールとモジュールの間で相互に通信してデータを伝送する。性能と分離を考慮して、モジュールは異なる形式を備える。例えば、一部のモジュールは異なるプロセスに分散され、一部のモジュールは異なるコンピューティングデバイスで実行され、さらに、一部のモジュールは中央処理ユニット（ＣＰＵ）によって実行され、一部は画像処理ユニット（ＧＰＵ）によって実行される。異なるモジュールの間でデータを効率的に伝送することは課題となっている。

【発明の概要】

【0003】

本開示は、少なくとも１つのプロセスを実行するコンピューティングシステムに用いられる通信方法及び関連するコンピューティングシステムと記憶媒体を提供しており、当該プロセスは複数のモジュールを含み、異なるモジュールの間で効率的にデータを伝送することができる。

【0004】

本開示の一態様は、複数のモジュールを含む少なくとも１つのプロセスを実行するコンピューティングシステムに用いられる通信方法を提供しており、前記方法は、
少なくとも第１モジュールと第２モジュールを含む前記複数のモジュールの属性情報を取得することと、
データを第１モジュールから第２モジュールに伝送することに応じて、第１モジュールの属性情報と第２モジュールの属性情報を比較することと、
前記比較に基づいて、前記第１モジュールと前記第２モジュールについて通信チャネルを選択することで、選択された通信チャネルを介して前記データを前記第１モジュールから前記第２モジュールに伝送することと、を含む。

【0005】

本開示の別の態様は、複数のモジュールを含む少なくとも１つのプロセスを実行するためのコンピューティングシステムを提供しており、前記コンピューティングシステムは、
メインメモリと前記複数のモジュールを実行する複数のプロセッサとを含む少なくとも１つのコンピューティングデバイスを含み、
そのうち、前記プロセッサは中央処理ユニットＣＰＵと画像処理ユニットＧＰＵを含み、
前記少なくとも１つのコンピューティングデバイスは、
少なくとも第１モジュールと第２モジュールを含む前記複数のモジュールの属性情報を取得し、
データを第１モジュールから第２モジュールに伝送することに応じて、第１モジュールの属性情報と第２モジュールの属性情報を比較し、且つ
前記比較に基づいて、前記第１モジュールと前記第２モジュールについて通信チャネルを選択することで、選択された通信チャネルを介して前記データを前記第１モジュールから前記第２モジュールに伝送するように構成されている。

【0006】

本開示の別の態様は、
プロセッサと、
メモリと、を含み、前記メモリには、前記プロセッサによって実行される時、前記システムに本開示による方法を実行させるプログラム命令が記憶されている、コンピューティングシステムを提供している。

【0007】

本開示の別の態様は、コンピューティングシステムの１つ又は複数のプロセッサによって実行される時、前記システムに本開示による方法を実行させるプログラム命令を含むプログラムが記憶されているコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供している。

【0008】

本開示によるコンピューティングシステムの通信方法は、異なるモジュール間でデータを伝送する時、これらのモジュールの属性情報を比較し、比較結果に基づいて、モジュールについて通信チャネルを選択することで、選択された通信チャネルを介してデータを伝送する。このようにして、モジュールの編成形式に基づいて通信チャネルを差別化して選択することにより、モジュール間の通信効率を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

図面は、例示的に実施例を示して明細書の一部を構成しており、明細書の文字記載とともに実施例の例示的な実施形態を説明する。無論、以下に説明される図面は、本発明のいくつかの実施例に過ぎず、当業者にとっては、創造的な工夫せずに、これらの図面を基に他の図面を得ることもできる。全ての図面において、同じ符号は類似しているが必ずしも同一ではない要素を示している。

【0010】

【図1】本願の例示的な実施例によるコンピューティングシステムの模式図である。

【図2A】本願の例示的な実施例によるモジュール間通信チャネルの模式図である。

【図2B】本願の例示的な実施例によるモジュール間通信チャネルの模式図である。

【図2C】本願の例示的な実施例によるモジュール間通信チャネルの模式図である。

【図3】本願の例示的な実施例による通信方法のプロセスのフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

本発明の目的、技術的解決手段及び利点をより明らかにするために、以下、図面に合わせて本発明をさらに詳しく説明するが、無論、説明される実施例は、本発明の実施例の一部に過ぎず、全ての実施例ではない。本発明における実施例に基づき、当業者が創造的な工夫せずに得た他の実施例の全ては、本発明の請求の範囲に属する。

【0012】

本開示において、「複数」という用語は、特に説明がない限り、２つ以上を指す。本開示において、「及び／又は」という用語は、関連するオブジェクトの関連関係を説明し、挙げられたオブジェクトの何れか１つ及び全ての可能な組み合わせをカバーする。「／」という符号は、一般的に、前後の関連するオブジェクトが「又は」の関係であることを示す。

【0013】

本開示において、特に説明がない限り、「第１」、「第２」などの用語は、その位置関係、タイミング関係又は重要度の関係を制限することを意図せず、類似のオブジェクトを区別するためのものである。このように使用される用語は、ここで説明される本発明の実施例が、ここで図示又は説明されたもの以外の形態で実施できるように、適当な場合に互いに交換してもよいと理解すべきである。

【0014】

また、「含む」と「有する」という用語及びそれらの任意の変形は、非排他的な包含をカバーすることを意図し、例えば、一連のステップやユニットを含むプロセス、方法、システム、製品又はデバイスは、必ずしも明らかに挙げられたステップやユニットに限定されず、明らかに挙げられていない、又は、これらのプロセス、方法、システム、製品やデバイスに固有の他のステップやユニットを含むことができる。

【0015】

前述のように、ロボットオペレーティングシステム（ＲＯＳ）のプロセスは複数のモジュールで構成され、性能と分離を考慮して、モジュールには異なる編成形式があるとともに、コンピューティングデバイス間に異なるネットワーク接続形式がある。従来のロボットオペレーティングシステムでは、通信チャネルが明確に分割されず、モジュールの編成形式に基づいて通信チャネルを差別化して選択することができない。

【0016】

図１は、本願の例示的な実施例によるコンピューティングシステム１００のブロック図を示す。コンピューティングシステム１００は、独立したデバイスとして動作できるシングルコンピューティングデバイス、又は相互接続（例えばネットワーク化）された複数のコンピューティングデバイスを含み、相互接続された複数のコンピューティングデバイスは分散式コンピューティング環境を提供することができる。例えば、図１の実施例において、コンピューティングシステム１００は、コンピューティングデバイス１０１、コンピューティングデバイス１０２及びコンピューティングデバイス１０３を含む。当業者であれば理解されるように、図１に示されるコンピューティングシステム１００は３つのコンピューティングデバイスを含み、コンピューティングシステム１００はそれ以上又はそれ以下のコンピューティングデバイスを含んでよい。例えば、コンピューティングシステム１００はコンピューティングデバイス１０１のみを含んでよい。コンピューティングデバイス１０１、１０２及び１０３のそれぞれは、いずれもサーバ、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ、パーソナルディジタルアシスタント（ＰＤＡ）、携帯電話、スマートフォン又は他の任意の類似するデバイスであってよい。各コンピューティングデバイスは、１つ又は複数のメモリ及び１つ又は複数のプロセッサ（又は処理ユニット）含んでよい。プロセッサは、中央処理ユニット（ＣＰＵ）と画像処理ユニット（ＧＰＵ）含んでよい。

【0017】

図１に示すように、コンピューティングデバイス１０１は、バス１９０を介して相互通信するＣＰＵ１１０、メインメモリ１４０及びＧＰＵ１２０と１３０を含む。ＣＰＵ１１０の数は１つ又は複数であってよい。ＣＰＵは、シングルコア又はマルチコアのプロセッサ、デジタルシグナルプロセッサ、マイクロコントローラ、或いは他のプロセッサ又は処理／制御回路として実装することができる。メインメモリ１４０は、本明細書に記載されている機能を実行できる任意の種類の揮発性又は不揮発性メモリ或いはデータ記憶装置として実装することができる。

【0018】

当業者であれば理解されるように、図１に示されるコンピューティングデバイス１０１は２つのＧＰＵを含むが、コンピューティングデバイス１０１はそれ以上又はそれ以下のＧＰＵを含んでよい。いくつかの実施例において、コンピューティングデバイス１０１はＧＰＵを有しなくてもよい。コンピューティングデバイス１０１に複数のＧＰＵが含まれる場合、当該複数のＧＰＵのうちの一部又は全てはＧＰＵ－ＧＰＵリンクを介して相互通信することができる。ＧＰＵ－ＧＰＵリンクの一例はエヌヴィディア（Ｎｖｉｄｉａ）のＮＶリンク（ＮＶＬｉｎｋ）である。例えば、図１の例において、ＧＰＵ１２０、１３０はＮＶリンク１２３を介して相互通信する。ＧＰＵは、プロセッサコアアレイ又は並列プロセッサを含んでよく、そのうちのそれぞれが複数の並列と並行のスレッドを実行して、特定のタイプのＧＰＵタスクを処理することができる。各ＧＰＵはＧＰＵメモリをさらに含んでもよい。例えば、図１に示すように、ＧＰＵ１２０はＧＰＵメモリ１７０を含み、ＧＰＵ１３０はＧＰＵメモリ１８０を含む。なお、図１はＧＰＵメモリがＧＰＵ内にあることを示しているが、他の実施例において、ＧＰＵメモリはＧＰＵから独立し、データラインを介してＧＰＵと通信してもよい。例えば、ＧＰＵメモリとＧＰＵは、グラフィックスカードに配置された異なる素子であってよい。

【0019】

コンピューティングデバイス１０１は、様々な入力／出力デバイス又はインタフェース１５０（タッチスクリーンディスプレイ、オーディオジャック、音声インタフェースなど）及びネットワークインタフェース１６０をさらに含んでもよい。例示的な実施例において、ネットワークインタフェース１６０は、任意の１つ又は複数の標準無線及び／又はセルラプロトコル又はアクセス技術（例えばセルラシステムの第２世代（２Ｇ）、２．５世代、第３世代（３Ｇ）、第４世代（４Ｇ）及び次世代の無線アクセス、グローバル移動通信システム（ＧＳＭ）、汎用パケット無線サービス（ＧＰＲＳ）、拡張データＧＳＭ環境（ＥＤＧＥ）、広帯域符号分割多元接続（ＷＣＤＭＡ）、ＬＴＥ、ＣＤＭＡ２０００、ＷＬＡＮ、無線ルータ（ＷＲ）グリッドなど）とともに使用されるように構成された１つ又は複数の無線トランシーバを含んでよい。ネットワークインタフェース１６０は、様々な他の有線及び／又は無線通信プロトコル（ＴＣＰ／ＩＰ、ＵＤＰ、ＳＩＰ、ＳＭＳ、ＲＴＰ、ＷＡＰ、ＣＤＭＡ、ＴＤＭＡ、ＵＭＴＳ、ＵＷＢ、ＷｉＦｉ、ＷｉＭａｘ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ(c)、ＩＥＥＥ８０２．１１ｘなどを含む）と共に使用するように構成されてもよい。本質的に、ネットワークインタフェース１６０は、任意の有線及び／又は無線通信及びデータ処理機構を実質的に含むか又はサポートすることができ、当該機構によって、情報／データはネットワーク１０５を介してコンピューティングデバイス１０１と他のデバイス（例えばコンピューティングデバイス１０２及び１０３）との間で伝播することができる。ネットワーク１０５は、例えば有線又は無線ネットワークであってもよい。

【0020】

いくつかの実施例において、コンピューティングデバイス１０１は、リモートダイレクトメモリアクセス（Ｒｅｍｏｔｅ Ｄｉｒｅｃｔ Ｍｅｍｏｒｙ Ａｃｃｅｓｓ、ＲＤＭＡ）機能を備えることができ、又はＲＤＭＡをサポートすることができる。例えば、ネットワークインタフェース１６０にモジュールＲＤＭＡ１６１を含んでよい。

【0021】

コンピューティングデバイス１０２及び１０３は、上記に記載されているコンピューティングデバイス１０１と同じ又は類似する構造を有してよい。

【0022】

１つ又は複数のソフトウェアプログラム（例えば、ロボットオペレーティングシステム（ＲＯＳ））の命令（プロセッサ実行可能な命令、コンピュータ読み取り可能な命令又はソフトウェアコードとも呼ばれる）は、ストレージデバイス（図１には示されず）に記憶されている。ソフトウェアプログラムがコンピューティングシステム１００のシングルコンピューティングデバイス（例えば、コンピューティングデバイス１０１）によって実行される時、コンピューティングデバイス１０１の動作中に、ソフトウェアプログラムの命令はコンピューティングデバイス１０１のメモリ（例えば、メインメモリ１４０）にロードされ、プロセッサによって実行される。ソフトウェアプログラムの命令は、ＣＰＵ１１０のみによって実行されてもよく、又はＣＰＵ１１０及び１つ又は複数のＧＰＵ（例えば、ＧＰＵ１２０及びＧＰＵ１３０）によって共同で実行されてもよい。ソフトウェアプログラムがコンピューティングシステム１００の複数のコンピューティングデバイス（例えば、コンピューティングデバイス１０１、コンピューティングデバイス１０２及びコンピューティングデバイス１０３、これらのコンピューティングデバイスは分散式コンピューティング環境を提供することができる）によって共同で実行される時、ソフトウェアプログラムの命令はコンピューティングデバイス１０１、コンピューティングデバイス１０２及びコンピューティングデバイス１０３のメモリ（例えば、メインメモリ）にロードされ、プロセッサによって実行される。

【0023】

コンピューティングシステム１００のコンピューティングデバイスで実行されるソフトウェアプログラムは、１つ又は複数のプロセスを含んでよい。図２Ａ～図２Ｃは、コンピューティングシステム１００のコンピューティングデバイスで実行される複数のプロセス、例えばプロセス１１、プロセス１２、プロセス１３、プロセス１４、プロセス２１、プロセス２２、プロセス３１、プロセス３２を示している。各プロセスは１つ又は複数のモジュールを含んでよい。図２Ａに示すように、プロセス１１はコンピューティングデバイス１０１のＣＰＵ１１０、ＧＰＵ１２０及びＧＰＵ１３０で実行され、且つ、モジュール１１１、１１２、１１３及び１１４を含む。具体的には、プロセス１１のモジュール１１１及び１１２はコンピューティングデバイス１０１のＣＰＵ１１０で実行され、プロセス１１のモジュール１１３はコンピューティングデバイス１０１のＧＰＵ１２０で実行され、プロセス１１のモジュール１１４はコンピューティングデバイス１０１のＧＰＵ１３０で実行される。プロセス１２はモジュール１２１を含み、コンピューティングデバイス１０１のＣＰＵ１１０で実行される。プロセス１３はモジュール１３１及び１３２を含み、コンピューティングデバイス１０１のＧＰＵ１２０で実行される。プロセス１４はモジュール１４１を含み、コンピューティングデバイス１０１のＧＰＵ１３０で実行される。プロセス２１はモジュール２１１を含み、コンピューティングデバイス１０２のＣＰＵ２１０によって実行される。図２Ｂ及び図２Ｃに示すように、プロセス２２はモジュール２２１を含み、コンピューティングデバイス１０２のＧＰＵ２３０によって実行され、プロセス３１はモジュール３１１を含み、コンピューティングデバイス１０３のＣＰＵ３１０によって実行される。プロセス３２はモジュール３２１を含み、コンピューティングデバイス１０３のＧＰＵ３２０によって実行される。

【0024】

図２Ａ～図２Ｃには、コンピューティングデバイス１０１で４つのプロセスが実行され、コンピューティングデバイス１０２で２つのプロセスが実行され、コンピューティングデバイス１０３で２つのプロセスが実行されることが示されているが、当業者であれば理解されるように、任意の時間にコンピューティングデバイス１０１、１０２及び１０３で任意の数のプロセスを並列に実行することができる。

【0025】

１つのモジュールは別のモジュールと通信可能である。通信する２つのモジュールが同じプロセスに属する場合、この通信はプロセス内通信と呼ばれる。通信する２つのモジュールが同じコンピューティングデバイスで実行される異なるプロセスに属する場合、この通信はシングルデバイスプロセス間通信（ｉｎｔｅｒｐｒｏｃｅｓｓ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ、ＩＰＣ）と呼ばれる。通信する２つのモジュールが異なるコンピューティングデバイスで実行される場合、この通信はデバイス間通信と呼ばれる。

【0026】

本願の実施例によれば、1つのプロセスを管理ノード（管理プロセスとも呼ばれる）として設定してよく、管理ノードは、上記に記載されているコンピューティングシステム１００で実行される複数のプロセスの何れかのプロセスであってもよく、コンピューティングシステム１００で実行される他の何れかのプロセスであってもよい。管理ノードは、起動時にコンピューティングシステムにおける各コンピューティングデバイスの構成情報をロードすることができる。

【0027】

各モジュールがロードされる時、管理ノードに登録され、その属性情報、送信トピック集合及び受信トピック集合が管理ノードに提供される。管理ノードは、属性情報、送信トピック集合及び受信トピック集合を受信した後、モジュールの属性情報、送信トピック集合及び受信トピック集合をデータベースに格納する。

【0028】

モジュールがロードされる時、さらにその属性情報に基づいて通信チャネルを確立する。いくつかの実施例において、各モジュールがロードされる時、その属性情報及びそれが位置するコンピューティングデバイス（即ち、当該モジュールを実行するコンピューティングデバイス）の構成情報に基づいて通信チャネルを確立する。

【0029】

モジュールの属性情報は、モジュールが属するプロセスのプロセス識別子、リソース識別子、モジュールが位置するコンピューティングデバイス（即ち、当該モジュールを実行するコンピューティングデバイス）のデバイス識別子を含む。プロセス識別子（記号はＰｉｄ）は異なるプロセスを区別するために使用される。デバイス識別子（記号はＨｉｄ）は異なるコンピューティングデバイスを区別するために使用され、デバイス識別子の一例はコンピューティングデバイスのネットワークアドレス又はデバイス名である。リソース識別子（記号はＲｉｄ）は、モジュールの実行に必要なコンピューティングデバイス内のコンピューティングリソースを識別するために使用され、例えば、当該モジュールを実行するプロセッサ、又は、プロセッサが当該モジュールを実行する時にアクセスするメモリである。リソース識別子は、異なるプロセッサを区別するとともにプロセッサのタイプ（例えば、ＧＰＵ又はＣＰＵ）を示し、及び／又は異なるメモリを区別するとともにメモリのタイプ（例えば、ＧＰＵメモリ又はメインメモリ）を示すことができる。一例として、図２Ａのモジュール１１１のリソース識別子Ｒｉｄ＝ＣＰＵ、即ち当該モジュールはＣＰＵ１１０で実行される。モジュール１３１のリソース識別子Ｒｉｄ＝ＧＰＵ１、ＧＰＵ１はＧＰＵ１２０のコードであり、数字１はＧＰＵの番号を表し、即ち当該モジュールはコンピューティングデバイス１０１の１番目のＧＰＵ（即ちＧＰＵ１２０）で実行される。モジュール１４１のリソース識別子Ｒｉｄ＝ＧＰＵ２、ＧＰＵ２はＧＰＵ１３０のコードであり、数字２はＧＰＵの番号を表し、即ち当該モジュールはコンピューティングデバイス１０１の２番目のＧＰＵ（即ちＧＰＵ１３０）で実行される。

【0030】

同時に、モジュールがプロセッサで実行される時、プロセッサは対応するメモリにアクセスするため、メモリのコードをリソース識別子として代替的又は追加的に使用することができる。例えば、モジュール１１１のリソース識別子Ｒｉｄ＝メインメモリ、即ち当該モジュールはＣＰＵ１１０で実行され、ＣＰＵ１１０はモジュール１１１を実行する時にメインメモリ１４０にアクセスする。モジュール１３１のリソース識別子Ｒｉｄ＝ＧＰＵＭｅｍｏｒｙ１、Ｍｅｍｏｒｙ１はＧＰＵメモリ１７０のコードであり、即ち当該モジュールはＧＰＵ１２０で実行され、ＧＰＵ１２０はモジュール１３１を実行する時にＧＰＵメモリ１７０にアクセスする。モジュール１４１のリソース識別子Ｒｉｄ＝ＧＰＵＭｅｍｏｒｙ２、Ｍｅｍｏｒｙ２はＧＰＵメモリ１８０のコードであり、即ち当該モジュールはＧＰＵ１３０で実行され、ＧＰＵ１３０はモジュール１４１を実行する時にＧＰＵメモリ１８０にアクセスする。

【0031】

コンピューティングデバイスの構成情報は、当該コンピューティングデバイスのデバイス識別子、当該コンピューティングデバイスに含まれているプロセッサのタイプ及び／又は数（及び／又は当該コンピューティングデバイスに含まれているメモリのタイプ及び／又は数、特にＧＰＵ及び／又はＧＰＵメモリの数）、当該コンピューティングデバイスのネットワーク構成（例えば、当該コンピューティングデバイスがＲＤＭＡ機能を備えるか否かを示すためのＲＤＭＡ構成）、当該コンピューティングデバイスのプロセッサリンク構成（例えば、当該コンピューティングデバイスがＧＰＵ－ＧＰＵリンクを有するか否かを示すためのＧＰＵ－ＧＰＵリンク構成）を含む。

【0032】

一例として、モジュールがロードされる時、属性情報のリソース識別子に基づいて、プロセッサが当該モジュールを実行する時にメインメモリにアクセスするか又は当該モジュールがＣＰＵで実行されることを決定する場合、当該モジュールは以下の１つ又は複数の通信チャネルを確立することができる。

【0033】

チャネルＡ：ポインタ渡し技術を使用してデータを伝送することができる、ＣＰＵプロセス内通信チャネル。

【0034】

チャネルＢ：共有メインメモリ技術を使用してデータを伝送する、シングルデバイスＣＰＵプロセス間通信チャネル。

【0035】

チャネルＣ：ソケット技術を使用してコンピューティングデバイス間でデータを伝送する、デバイス間ソケット（ｓｏｃｋｅｔ）通信チャネル。

【0036】

チャネルＤ：ＲＤＭＡ技術を使用してコンピューティングデバイス間でデータを伝送する、デバイス間ＲＤＭＡ通信チャネル（当該モジュールを実行するコンピューティングデバイスの構成情報に基づいて、当該コンピューティングデバイスがＲＤＭＡ機能を備えると判断する場合、デバイス間ＲＤＭＡ通信チャネルを確立する）。

【0037】

チャネルＥ：ＧＰＵのメモリコピー機能（例えば、ｃｕｄａｍｅｍｃｏｐｙ関数）を使用してデータを伝送する、ＣＰＵ－ＧＰＵ通信チャネル（当該モジュールを実行するコンピューティングデバイスの構成情報に基づいて、当該コンピューティングデバイスがＧＰＵを備えると判断する場合、ＣＰＵ－ＧＰＵ通信チャネルを確立する）。

【0038】

一例として、モジュールがロードされる時、モジュールの属性情報のリソース識別子に基づいて、プロセッサが当該モジュールを実行する時にＧＰＵメモリにアクセスするか又は当該モジュールがＧＰＵで実行されることを決定する場合、当該モジュールは以下の１つ又は複数の通信チャネルを確立することができる。

【0039】

チャネルＦ：ポインタ（ＧＰＵのポインタ）渡し技術を使用してシングルＧＰＵ内でデータを伝送する、シングルＧＰＵプロセス内通信チャネル。

【0040】

チャネルＧ：共有ＧＰＵメモリ技術を使用してシングルＧＰＵ内でデータを伝送する、シングルＧＰＵプロセス間通信チャネル。

【0041】

チャネルＥ：ＧＰＵのメモリコピー機能（例えばｃｕｄａｍｅｍｃｏｐｙ関数）を使用してデータを伝送する、ＣＰＵ－ＧＰＵ通信チャネル。

【0042】

チャネルＣ：ソケット技術を使用してコンピューティングデバイス間でデータを伝送する、デバイス間ソケット通信チャネル。

【0043】

チャネルＨ：ＧＰＵ間のメモリコピーを使用してデータを伝送する、ＧＰＵ間の通信チャネルで（当該モジュールを実行するコンピューティングデバイスの構成情報に基づいて、当該コンピューティングデバイスがＧＰＵ－ＧＰＵリンクを備えないと判断する場合、ＧＰＵ間の通信チャネルを確立する。ＧＰＵ－ＧＰＵリンクがＮＶリンクである例において、当該モジュールを実行するコンピューティングデバイスの構成情報に基づいて、当該コンピューティングデバイスがＮＶリンクリンクを備えないと判断する場合、ＧＰＵ間の通信チャネルを確立する）。

【0044】

チャネルＩ：ＧＰＵ間のＧＰＵ－ＧＰＵリンクを使用してデータを伝送する、ＧＰＵ間のＧＰＵ－ＧＰＵリンク通信チャネル（当該モジュールを実行するコンピューティングデバイスの構成情報に基づいて、当該コンピューティングデバイスがＧＰＵ－ＧＰＵリンクを備えると判断する場合、ＧＰＵ間のＧＰＵ－ＧＰＵリンク通信チャネルを確立する。ＧＰＵ－ＧＰＵリンクがＮＶリンクである例において、当該モジュールを実行するコンピューティングデバイスの構成情報に基づいて、当該コンピューティングデバイスがＮＶリンクを備えると判断する場合、ＧＰＵ間のＮＶリンク通信チャネルを確立する）。

【0045】

チャネルＤ：ＲＤＭＡ技術を使用してコンピューティングデバイス間でデータを伝送する、デバイス間ＲＤＭＡ通信チャネル（当該モジュールを実行するコンピューティングデバイスの構成情報に基づいて、当該コンピューティングデバイスがＲＤＭＡ機能を備えると判断する場合、デバイス間ＲＤＭＡ通信チャネルを確立する）。

【0046】

上記から分かるように、モジュールがＣＰＵで実行されるか、又はＧＰＵで実行されるかにかかわらず、当該モジュールは上記のチャネルにおけるＤ、Ｃ及びＥを確立することができる。以下、図２Ａ～図２Ｃを参照し、上記のチャネルの確立を説明する。

【0047】

図２Ａを参照し、モジュール１１１及び１１２は、双方ともプロセス１１に属し、コンピューティングデバイス１０１のＣＰＵ１１０で実行される。モジュール１１１と通信するために、モジュール１１２は、チャネルＡであるＣＰＵプロセス内通信チャネルを確立し、ポインタ渡し技術を使用してデータを伝送することができる。同様に、モジュール１１２と通信するために、モジュール１１１はチャネルＡを確立することもできる。モジュール１１２はプロセス１１に属し、モジュール１２１はプロセス１２に属し、モジュール１１２とモジュール１２１は、双方ともコンピューティングデバイス１０１のＣＰＵ１１０で実行されるため、モジュール１２１と通信するために、モジュール１１２は、チャネルＢであるシングルデバイスＣＰＵプロセス間通信チャネルを確立し、共有メインメモリ技術を使用してデータを伝送することができる。同様に、モジュール１１２と通信するために、モジュール１２１はチャネルＢを確立することもできる。

【0048】

モジュール１１１はプロセス１１に属し、コンピューティングデバイス１０１のＣＰＵ１１０で実行され、モジュール２１１はプロセス２１に属し、コンピューティングデバイス１０２のＣＰＵ２１０で実行され、コンピューティングデバイス１０１はＲＤＭＡ機能を備えるが、コンピューティングデバイス１０２はＲＤＭＡ機能を備えない。モジュール２１１と通信するため、モジュール１１１は、チャネルＣであるデバイス間ソケット（ｓｏｃｋｅｔ）通信チャネルを確立し、ソケット技術を使用してコンピューティングデバイス間でデータを伝送することができる。同様に、モジュール１１１と通信するために、モジュール２１１はチャネルＣを確立することもできる。

【0049】

モジュール１１２はプロセス１１に属し、コンピューティングデバイス１０１のＣＰＵ１１０で実行され、モジュール１１３もプロセス１１に属するが、コンピューティングデバイス１０１のＧＰＵ１２０で実行されるため、モジュール１１３と通信するために、モジュール１１２は、チャネルＥであるＣＰＵ－ＧＰＵ通信チャネルを確立し、ＧＰＵのメモリコピー機能（例えば、ｃｕｄａｍｅｍｃｏｐｙ）を使用してデータを伝送することができる。同様に、モジュール１１２と通信するために、モジュール１１３はチャネルＥを確立することもできる。

【0050】

モジュール１１３はプロセス１１に属し、コンピューティングデバイス１０１のＧＰＵ１２０で実行され、モジュール１４１はプロセス１４に属するが、コンピューティングデバイス１０１のＧＰＵ１３０で実行され、ＧＰＵ１２０とＧＰＵ１３０との間にＮＶリンク１２３があるため、モジュール１４１と通信するために、モジュール１１３は、チャネルＩであるＧＰＵ間のＮＶリンク通信チャネルを確立し、ＧＰＵ間のＮＶリンクを使用してデータを伝送することができる。同様に、モジュール１１３と通信するために、モジュール１４１はチャネルＩを確立することもできる。

【0051】

ＧＰＵ１２０とＧＰＵ１３０との間にＧＰＵ－ＧＰＵリンクが存在しない（例えば、ＮＶリンク１２３が存在しない）場合、モジュール１４１と通信するために、モジュール１１３は、チャネルＨ（図２Ａの点線で示すように）であるＧＰＵ間の通信チャネルを確立し、ＧＰＵ間のメモリコピーを使用してデータを伝送することができる。同様に、モジュール１１３と通信するために、モジュール１４１はチャネルＨを確立することもできる。

【0052】

モジュール１１３はプロセス１１に属し、コンピューティングデバイス１０１のＧＰＵ１２０で実行され、モジュール１１４はいずれもプロセス１１に属し、コンピューティングデバイス１０１のＧＰＵ１３０で実行され、ＧＰＵ１２０とＧＰＵ１３０との間にＮＶリンク１２３があるため、モジュール１１４と通信するために、モジュール１１３は、チャネルＩであるＧＰＵ間のＮＶリンク通信チャネルを確立し、ＧＰＵ間のＮＶリンクを使用してデータを伝送することができる。同様に、モジュール１１３と通信するために、モジュール１１４はチャネルIを確立することもできる。

【0053】

ＧＰＵ１２０とＧＰＵ１３０との間にＧＰＵ－ＧＰＵリンクが存在しない（例えば、ＮＶリンク１２３が存在しない）場合、モジュール114と通信するために、モジュール１１３は、チャネルＨ（図２Ａの点線で示すように））であるＧＰＵ間の通信チャネルを確立し、ＧＰＵ間のメモリコピーを使用してデータを伝送することができる。同様に、モジュール１１３と通信するために、モジュール１１４はチャネルＨを確立することもできる。

【0054】

モジュール１１３はプロセス１１に属し、コンピューティングデバイス１０１のＧＰＵ１２０で実行され、モジュール１３１はプロセス１３に属し、コンピューティングデバイス１０１のＧＰＵ１２０で実行されるため、モジュール１３１と通信するために、モジュール１１３は、共有ＧＰＵメモリ技術を使用してデータを伝送するチャネルＧであるシングルＧＰＵプロセス間通信チャネルを確立することができる。同様に、モジュール１１３と通信するために、モジュール１３１はチャネルＧを確立することもできる。

【0055】

モジュール１３１及びモジュール１３２は、双方ともプロセス１３に属し、コンピューティングデバイス１０１のＧＰＵ１２０で実行され、モジュール１３２と通信するために、チャネルＦであるシングルＧＰＵプロセス内通信チャネルを確立し、モジュール１３１は、ポインタ渡し技術を使用してデータを伝送することができる。同様に、モジュール１３１と通信するために、モジュール１３２はチャネルＦを確立することもできる。

【0056】

図２Ｂを参照し、モジュール１１１はプロセス１１に属し、コンピューティングデバイス１０１のＣＰＵ１１０で実行され、モジュール２２１はプロセス２２に属し、コンピューティングデバイス１０２のＧＰＵ２３０で実行される。図２Ｂには、ＣＰＵ１１０内のソケットバッファ（ｓｏｃｋｅｔ ｂｕｆｆｅｒ）１１６及びＣＰＵ２１０内のソケットバッファ２１６がさらに示されている。前述のように、コンピューティングデバイス１０１はＲＤＭＡ機能を備えるが、コンピューティングデバイス１０２はＲＤＭＡ機能を備えない。モジュール２２１と通信するために、モジュール１１１はチャネルＣを確立することができる。モジュール１１１と通信するために、モジュール２２１はチャネルＣ及びチャネルＥを確立することができる。

【0057】

モジュール１２１はプロセス１２に属し、コンピューティングデバイス１０１のＣＰＵ１１０で実行され、モジュール３１１はプロセス３１に属し、コンピューティングデバイス１０３のＣＰＵ３１０で実行され、コンピューティングデバイス１０１及び１０３はいずれもＲＤＭＡ機能を備える。図２Ｂには、モジュールＲＤＭＡ１６１内のＲＤＭＡバッファ（ＲＤＭＡ ｂｕｆｆｅｒ）１６２及びモジュールＲＤＭＡ３６１内のＲＤＭＡバッファ３６２がさらに示されている。従って、モジュール３１１と通信するために、モジュール１２１は、チャネルＤであるデバイス間ＲＤＭＡ通信チャネルを確立し、ＲＤＭＡを使用してコンピューティングデバイス間でデータを伝送することができる。同様に、モジュール１２１と通信するために、モジュール３１１はチャネルＤを確立することもできる。

【0058】

モジュール１２１はプロセス１２に属し、コンピューティングデバイス１０１のＣＰＵ１１０で実行され、モジュール３２１はプロセス３２に属し、コンピューティングデバイス１０３のＧＰＵ３２０で実行される。従って、モジュール３２１と通信するために、モジュール１２１はチャネルＤを確立する。モジュール１２１と通信するために、モジュール３２１はチャネルＤ及びチャネルＥを確立する。

【0059】

図２Ｃに示すように、モジュール１１４はプロセス１１に属し、コンピューティングデバイス１０１のＧＰＵ１３０で実行され、モジュール２１１はプロセス２１に属し、コンピューティングデバイス１０２のＣＰＵ２１０で実行され、図２ＣにはＣＰＵ１１０内のソケットバッファ（ｓｏｃｋｅｔ ｂｕｆｆｅｒ）１１６及びＣＰＵ２１０内のソケットバッファ２１６がさらに示されている。前述のように、コンピューティングデバイス１０１はＲＤＭＡ機能を備えるが、コンピューティングデバイス１０２はＲＤＭＡ機能を備えない。モジュール２１１と通信するために、モジュール１１４はチャネルＣ及びチャネルＥを確立することができる。モジュール１１４と通信するために、モジュール２１１はチャネルＣを確立することができる。

【0060】

モジュール１１４はプロセス１１に属し、コンピューティングデバイス１０１のＧＰＵ１３０で実行され、モジュール２２１はプロセス２２に属し、コンピューティングデバイス１０２のＧＰＵ２３０で実行される。従って、モジュール２２１と通信するために、モジュール１１４はチャネルＣ及びチャネルＥを確立することができる。モジュール１１４と通信するために、モジュール２２１はチャネルＣ及びチャネルＥを確立することもできる。

【0061】

モジュール１４１はプロセス１４に属し、コンピューティングデバイス１０１のＧＰＵ１３０で実行され、モジュール３１１はプロセス３１に属し、コンピューティングデバイス１０３のＣＰＵ３１０で実行され、コンピューティングデバイス１０１及び１０３はいずれもＲＤＭＡ機能を備える。図２Ｃには、モジュールＲＤＭＡ１６１内のＲＤＭＡバッファ（ＲＤＭＡ ｂｕｆｆｅｒ）１６２及びモジュールＲＤＭＡ３６１内のＲＤＭＡバッファ３６２がさらに示されている。モジュール３１１と通信するために、モジュール１４１はチャネルＤ及びチャネルＥを確立することができる。モジュール１４１と通信するために、モジュール３１１はチャネルＤを確立することができる。

【0062】

モジュール１４１はプロセス１４に属し、コンピューティングデバイス１０１のＧＰＵ１３０で実行され、モジュール３２１はプロセス３２に属し、コンピューティングデバイス１０３のＧＰＵ３２０で実行される。モジュール３２１と通信するために、モジュール１４１はチャネルＤ及びチャネルＥを確立する。モジュール１４１と通信するために、モジュール３２１についても、チャネルＤ及びチャネルＥを確立する。

【0063】

図３は、本願の実施例によるコンピューティングシステムに用いられる通信方法である。当該コンピューティングシステムは、例えば図１に示されるコンピューティングシステムである。当該コンピューティングシステムは、図２Ａ～図２Ｃに示される複数のプロセスの１つ又は複数、及び図２Ａ～図２Ｃに示される複数のモジュールの１つ又は複数が実行される。

【0064】

いくつかの実施例において、コンピューティングシステムでは、図２に示される各プロセス（ノードとも呼ばれる）を含み得るロボットオペレーティングシステム（ＲＯＳ）が実行される。ロボットオペレーティングシステムにおいて、ノード間で伝送されるデータはメッセージとも呼ばれ、ノード間でメッセージの伝送によって通信し、メッセージはパブリッシュ／サブスクライブの形態によって伝送され、１つ又は複数のノードは所定のトピック（ｔｏｐｉｃ）にメッセージをパブリッシュすることができ、１つ又は複数のノードは同じトピックをサブスクライブすることができる。即ち、ＲＯＳではプロセス（即ちノード）間でトピックによってメッセージデータを伝送する。

【0065】

３０１において、管理ノードは複数のモジュールの属性情報を取得する。

【0066】

前述のように、管理ノードは、起動時にコンピューティングシステム内の各コンピューティングデバイスの構成情報をロードすることができる。各モジュールがロードされる時、その属性情報、送信トピック集合及び受信トピック集合が管理ノードに提供される。管理ノードは、属性情報、送信トピック集合及び受信トピック集合を受信した後、モジュールの属性情報、送信トピック集合及び受信トピック集合をデータベースに格納する。

【0067】

３０２において、管理ノードは、モジュール間でデータを伝送することに応じて、これらのモジュールの属性情報を比較する。例えば、データを複数のモジュールの第１モジュールから第２モジュールに伝送する場合、第１モジュールの属性情報と第２モジュールの属性情報を比較する。

【0068】

前述のように、ロボットオペレーティングシステムにおいて、ノード間で伝送されるデータはメッセージとも呼ばれる。１つのモジュール（即ち第１モジュール）の送信トピック集合と別のモジュール（即ち第２モジュール）の受信トピック集合にはいずれも、同じトピックが含まれる場合、これらのモジュール間でデータを伝送すること、即ちデータを第１モジュールから第２モジュールに送信することを決定する。当業者であれば理解されるように、１つのモジュールの送信トピック集合と複数のモジュールの受信トピック集合はいずれも同じトピックを含んでもよく、同様に、１つのモジュールの受信トピック集合と複数のモジュールの送信トピック集合はいずれも同じトピックを含んでもよい。

【0069】

３０３において、管理ノードは、属性情報の比較に基づいて、モジュールのために通信チャネルを選択することで、選択された通信チャネルを介してデータを伝送する。例えば、上記の第１モジュールと第２モジュールのために通信チャネルを選択することで、選択された通信チャネルを介してデータを第１モジュールから第２モジュールに伝送する。

【0070】

前述のように、いくつかの通信チャネルの確立は、コンピューティングデバイスの構成情報をさらに考慮するため、管理ノードは、属性情報の比較に加えて、モジュールを実行するコンピューティングデバイスの構成情報に基づいて、モジュールのために通信チャネルを選択することで、選択された通信チャネルを介してデータを伝送する。

【0071】

管理ノードは、選択された通信チャネルを関連するモジュールに通知し、モジュールは管理ノードの通知を受信した後、通知に従って対応する通信チャネルを使用してデータを送信・受信する。

【0072】

いくつかの実施例において、第１モジュールと第２モジュールのために通信チャネルを選択することで、選択された通信チャネルを介してデータを第１モジュールから第２モジュールに伝送することは、
第１モジュールの属性情報と第２モジュールの属性情報を比較すること、
第１モジュールの属性情報のデバイス識別子が第２モジュールの属性情報のデバイス識別子と同じであり、第１モジュールの属性情報のリソース識別子が第２モジュールの属性情報のリソース識別子と同じであるが、第１モジュールの属性情報のプロセス識別子が第２モジュールの属性情報のプロセス識別子と異なることに応じて、前記第１モジュールと前記第２モジュールについてシングルデバイスＣＰＵプロセス間通信チャネル又はシングルＧＰＵプロセス間通信チャネルを選択すること、又は、
第１モジュールの属性情報のデバイス識別子が第２モジュールの属性情報のデバイス識別子と同じであり、第１モジュールの属性情報のプロセス識別子が第２モジュールの属性情報のプロセス識別子と異なり、第１モジュールの属性情報のリソース識別子は第１モジュールがＣＰＵで実行されることを指示し、第２モジュールの属性情報のリソース識別子は第２モジュールがＧＰＵで実行されることを指示することに応じて、第１モジュールについてシングルデバイスＣＰＵプロセス間通信チャネルを選択し、第２モジュールについてシングルデバイスＣＰＵプロセス間通信チャネル及びＣＰＵ－ＧＰＵ通信チャネルを選択すること、又は、
第１モジュールの属性情報のデバイス識別子が第２モジュールの属性情報のデバイス識別子と同じであり、第１モジュールの属性情報のプロセス識別子が第２モジュールの属性情報のプロセス識別子と異なり、第１モジュールの属性情報のリソース識別子が第２モジュールの属性情報のリソース識別子と異なり、第１モジュールの属性情報のリソース識別子は第１モジュールがＧＰＵで実行されることを指示し、第２モジュールの属性情報のリソース識別子は第２モジュールもＧＰＵで実行されることを指示することに応じて、同時に、第１モジュールと与第２モジュールの属性情報のデバイス識別子に対応するコンピューティングデバイス（即ち第１モジュールと第２モジュールが当該コンピューティングデバイスで実行される）の構成情報は当該コンピューティングデバイスにＧＰＵ－ＧＰＵリンクが存在することを指示することに応じて、第１モジュールと第２モジュールについてＧＰＵ間のＧＰＵ－ＧＰＵリンク通信チャネルを選択し、ＧＰＵ－ＧＰＵリンクがＮＶリンクである場合、第１モジュールと第２モジュールについてＧＰＵ間のＮＶリンク通信チャネルを選択し、構成情報は当該コンピューティングデバイスにＧＰＵ－ＧＰＵリンクが存在しない場合、第１モジュールと第２モジュールについてＧＰＵ間の通信チャネルを選択すること、を含む。

【0073】

下記表１～表３には、チャネルの選択に関するより多くの例が示されている。表１～表３において、モジュールａはプロセスａに属し、コンピューティングデバイスａで実行され、プロセスａのプロセス識別子はＰｉｄ＿ａ、コンピューティングデバイスａのデバイス識別子はＨｉｄ＿ａ、モジュールａのリソース識別子はＲｉｄ＿ａである。モジュールｂはプロセスｂに属し、コンピューティングデバイスｂで実行され、プロセスｂのプロセス識別子はＰｉｄ＿ｂ、コンピューティングデバイスｂのデバイス識別子はＨｉｄ＿ｂ、モジュールｂのリソース識別子はＲｉｄ＿ｂである。なお、表１～表３において、ＧＰＵ［ｎ］はコンピューティングデバイスでのＧＰＵのコードであり、数字ｎはＧＰＵの番号であるコンピューティングデバイスのｎ番目のＧＰＵを表し、ｎは例えばｉ、ｊ、ｘ、ｙであってよい。例えば、Ｒｉｄ＿ａ＝ＧＰＵ［ｉ］は、対応するモジュールがｉ番目のＧＰＵで実行されることを表す。なお、理解しやすくするために、表１～表３には、ＧＰＵ－ＧＰＵリンクがＮＶリンクであることを例として説明されている。

【0074】

コンピューティングデバイスａのデバイス識別子Ｈｉｄ＿ａがコンピューティングデバイスｂのデバイス識別子Ｈｉｄ＿ｂと等しく、即ちＨｉｄ＿ａ＝Ｈｉｄ＿ｂ（コンピューティングデバイスａとコンピューティングデバイスｂが同じコンピューティングデバイスであることを表す）、プロセスａのプロセス識別子Ｐｉｄ＿ａがプロセスｂのプロセス識別子Ｐｉｄ＿ｂと等しく、即ちＰｉｄ＿ａ＝Ｐｉｄ＿ｂ（プロセスａとプロセスｂが同じプロセスであることを表す）の場合、下記表１に従ってモジュールａとモジュールｂのために通信チャネルを選択する（即ち、同じプロセス内のモジュールチャネルの選択）。

【0075】

表１

【0076】

コンピューティングデバイスａのデバイス識別子Ｈｉｄ＿ａがコンピューティングデバイスｂのデバイス識別子Ｈｉｄ＿ｂと等しく、即ちＨｉｄ＿ａ＝Ｈｉｄ＿ｂ（コンピューティングデバイスａとコンピューティングデバイスｂが同じコンピューティングデバイスであることを表す）、プロセスａのプロセス識別子Ｐｉｄ＿ａがプロセスｂのプロセス識別子Ｐｉｄ＿ｂと等しくなく、即ちＰｉｄ＿ａ！＝Ｐｉｄ＿ｂ（プロセスａとプロセスｂが異なるプロセスであることを表す）の場合、下記表２に従ってモジュールａとモジュールｂのために通信チャネルを選択する（即ち、シングルデバイスプロセス間のモジュールチャネルの選択）。

【0077】

表２

【0078】

コンピューティングデバイスａのデバイス識別子Ｈｉｄ＿ａがコンピューティングデバイスｂのデバイス識別子Ｈｉｄ＿ｂと異なり、即ちＨｉｄ＿ａ！＝Ｈｉｄ＿ｂ（コンピューティングデバイスａとコンピューティングデバイスｂが異なるコンピューティングデバイスであることを表す）の場合、下記表３に従ってモジュールａ及びモジュールｂについて通信チャネルを選択する（即ち、デバイス間のモジュールチャネルの選択）。

【0079】

表３

【0080】

表３の続き

【0081】

本明細書に記載のいくつかの実施例は、方法又はプロセスの一般的な文脈で説明され、1つの実施例では、コンピュータ読み取り可能な媒体に含まれるコンピュータプログラム製品によって実施することができ、当該コンピュータプログラム製品は、例えばネットワーク化された環境内のコンピュータによって実行できるコンピュータ実行可能な命令（例えば、プログラムコード）を含んでよい。コンピュータ読み取り可能な媒体は、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、光ディスク（ＣＤ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）などを含むがこれらに限定されないリムーバブル及び非リムーバブルストレージデバイスを含んでよい。従って、コンピュータ読み取り可能な媒体は、非一時的な記憶媒体を含んでよい。一般的には、プログラムモジュールは、特定のタスクを実行するか、又は特定の抽象データタイプを実施するルーチン、プログラム、オブジェクト、コンポーネント、データ構造などを含んでよい。コンピュータ又はプロセッサ実行可能な命令、関連するデータ構造及びプログラムモジュールは、本明細書に開示された方法のステップを実行するためのプログラムコードの例を表す。このような実行可能な命令又は関連するデータ構造の特定のシーケンスは、これらのステップ又はプロセスで説明された機能を実装するための対応する動作の例を表す。

【0082】

開示された実施例におけるいくつかの実施例は、ハードウェア回路、ソフトウェア又はその組み合わせを使用してデバイス又はモジュールとして実装されてよい。例えば、ハードウェア回路の実装は、例えばプリント回路基板の一部として集積できるディスクリートアナログ及び／又はデジタルコンポーネントを含んでよい。代替的又は追加的に、開示されたコンポーネント又はモジュールは、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）及び／又はフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）デバイスとして実装されてよい。追加的又は代替的に、いくつかの実装は、本願の開示された機能性に関連するデジタルシグナル処理の動作上の必要性に対して最適化されたアーキテクチャを備えた専用マイクロプロセッサであるデジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）を含んでよい。類似的には、各モジュール内の様々なコンポーネント又はサブ構成要素は、ソフトウェア、ハードウェア又はファームウェアで実装されてよい。モジュール及び／又はモジュール内のコンポーネント間の接続は、インターネット、有線ネットワーク又は適切なプロトコルを使用する無線ネットワークによる通信を含むが、これらに限定されない、本分野における既知の任意の接続方法及び媒体により提供され得る。

【0083】

図面を参照して本開示の例示的な実施例又は例を記述したが、上記の例示的な記述は、網羅的であること、又は、本発明を開示された具体的な形態に制限することを意図しないと理解すべきである。上記の教示された内容に基づいて、多くの修正や変形が可能である。そのため、開示された旨は、本明細書に記載の任意の単一の実施例又は例に限定されるべきではなく、添付される特許請求の範囲の幅と範囲に基づいて解釈されるべきである。

【図1】

【図2A】

【図2B】

【図2C】

【図3】