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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023007385
(43)【公開日】2023-01-18
(54)【発明の名称】モータ制御装置及び産業用ロボット
(51)【国際特許分類】
H02P 29/00 20160101AFI20230111BHJP
B25J 13/00 20060101ALI20230111BHJP
【ＦＩ】
H02P29/00
B25J13/00 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022054148
(22)【出願日】2022-03-29
(31)【優先権主張番号】P 2021109276
(32)【優先日】2021-06-30
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(71)【出願人】
【識別番号】000002233
【氏名又は名称】日本電産サンキョー株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100125690
【弁理士】
【氏名又は名称】小平 晋
(72)【発明者】
【氏名】今井 誠也
【テーマコード（参考）】
3C707
5H501
【Ｆターム（参考）】
3C707AS01
3C707BS15
3C707CT04
3C707HS27
3C707HT02
3C707KS21
3C707KV01
3C707LV24
3C707LW04
3C707NS12
5H501AA22
5H501DD01
5H501GG01
5H501JJ04
5H501JJ23
5H501JJ26
5H501LL07
5H501LL35
(57)【要約】 （修正有）
【課題】オブザーバの外乱トルクオブザーバ部の特性と速度オブザーバ部の特性とを互いに独立させて個別に調整することができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】モータ制御装置４１は、位置検出値に基づいて得られた速度に対して第１外乱トルクゲインを乗じる第１外乱トルクゲイン処理部７３と、位置検出値に基づいて得られた加速度に対して第２外乱トルクゲインを乗じる第２外乱トルクゲイン処理部７５と、位置検出値に基づいて得られた速度に対して第１速度ゲインを乗じる第１速度ゲイン処理部７９と、位置検出値に基づいて得られた加速度に対して第２速度ゲインを乗じる第２速度ゲイン処理部８２と、外乱トルクゲイン処理部７３及び７５からの出力に対してローパスフィルタ処理を施す外乱トルクフィルタ処理部７７と、速度ゲイン処理部７９及び８２からの出力に対してローパスフィルタ処理を施す速度フィルタ処理部８４とを備える。
【選択図】図４
【解決手段】モータ制御装置４１は、位置検出値に基づいて得られた速度に対して第１外乱トルクゲインを乗じる第１外乱トルクゲイン処理部７３と、位置検出値に基づいて得られた加速度に対して第２外乱トルクゲインを乗じる第２外乱トルクゲイン処理部７５と、位置検出値に基づいて得られた速度に対して第１速度ゲインを乗じる第１速度ゲイン処理部７９と、位置検出値に基づいて得られた加速度に対して第２速度ゲインを乗じる第２速度ゲイン処理部８２と、外乱トルクゲイン処理部７３及び７５からの出力に対してローパスフィルタ処理を施す外乱トルクフィルタ処理部７７と、速度ゲイン処理部７９及び８２からの出力に対してローパスフィルタ処理を施す速度フィルタ処理部８４とを備える。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
モータの回転位置を検出する回転位置検出器による位置検出値に基づいて得られた数値にゲインを乗じた後、ローパスフィルタ処理を施して外乱トルクを求めるオブザーバを備えるモータ制御装置であって、
前記オブザーバが、前記位置検出値に基づいて得られた数値に対して外乱トルクゲインを乗じる外乱トルクゲイン処理部と、前記位置検出値に基づいて得られた数値に対して速度ゲインを乗じる速度ゲイン処理部と、前記外乱トルクゲイン処理部からの出力に対してローパスフィルタ処理を施す外乱トルクフィルタ処理部と、前記速度ゲイン処理部からの出力に対してローパスフィルタ処理を施す速度フィルタ処理部とを備える、
ことを特徴とするモータ制御装置。
前記オブザーバが、前記位置検出値に基づいて得られた数値に対して外乱トルクゲインを乗じる外乱トルクゲイン処理部と、前記位置検出値に基づいて得られた数値に対して速度ゲインを乗じる速度ゲイン処理部と、前記外乱トルクゲイン処理部からの出力に対してローパスフィルタ処理を施す外乱トルクフィルタ処理部と、前記速度ゲイン処理部からの出力に対してローパスフィルタ処理を施す速度フィルタ処理部とを備える、
ことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項2】
請求項１に記載のモータ制御装置であって、
前記オブザーバが、前記位置検出値に基づいて速度を算出する速度算出処理部と、前記位置検出値に基づいて加速度を算出する加速度算出処理部とを備え、
前記外乱トルクゲイン処理部が、前記速度に前記外乱トルクゲインたる第１外乱トルクゲインを乗じる第１外乱トルクゲイン処理部と、前記加速度に前記外乱トルクゲインたる第２外乱トルクゲインを乗じる第２外乱トルクゲイン処理部とを備え、
前記外乱トルクフィルタ処理部が、前記第１外乱トルクゲイン処理部からの出力と、前記第２外乱トルクゲイン処理部からの出力との加算値に対してローパスフィルタ処理を施し、
前記速度ゲイン処理部が、前記速度に前記速度ゲインたる第１速度ゲインを乗じる第１速度ゲイン処理部と、前記加速度に前記速度ゲインたる第２速度ゲインを乗じる第２速度ゲイン処理部と、制御値の１回微分値に第３速度ゲインを乗じる第３速度ゲイン処理部とを備え、
前記制御値が、上位装置から発信されてくる位置指令値と前記位置検出値との差分からオブザーバ出力値を減じた値であり、
前記速度フィルタ処理部が、前記第１速度ゲイン処理部からの出力と、前記第２速度ゲイン処理部からの出力と、前記第３速度ゲイン処理部からの出力との加算値に対してローパスフィルタ処理を施す、
ことを特徴とするモータ制御装置。
前記オブザーバが、前記位置検出値に基づいて速度を算出する速度算出処理部と、前記位置検出値に基づいて加速度を算出する加速度算出処理部とを備え、
前記外乱トルクゲイン処理部が、前記速度に前記外乱トルクゲインたる第１外乱トルクゲインを乗じる第１外乱トルクゲイン処理部と、前記加速度に前記外乱トルクゲインたる第２外乱トルクゲインを乗じる第２外乱トルクゲイン処理部とを備え、
前記外乱トルクフィルタ処理部が、前記第１外乱トルクゲイン処理部からの出力と、前記第２外乱トルクゲイン処理部からの出力との加算値に対してローパスフィルタ処理を施し、
前記速度ゲイン処理部が、前記速度に前記速度ゲインたる第１速度ゲインを乗じる第１速度ゲイン処理部と、前記加速度に前記速度ゲインたる第２速度ゲインを乗じる第２速度ゲイン処理部と、制御値の１回微分値に第３速度ゲインを乗じる第３速度ゲイン処理部とを備え、
前記制御値が、上位装置から発信されてくる位置指令値と前記位置検出値との差分からオブザーバ出力値を減じた値であり、
前記速度フィルタ処理部が、前記第１速度ゲイン処理部からの出力と、前記第２速度ゲイン処理部からの出力と、前記第３速度ゲイン処理部からの出力との加算値に対してローパスフィルタ処理を施す、
ことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項3】
請求項２に記載のモータ制御装置であって、
前記速度フィルタ処理部の伝達関数に含まれる外乱応答特性を調整するためのパラメータが、前記第１速度ゲイン処理部の伝達関数、前記第２速度ゲイン処理部の伝達関数、及び前記第３速度ゲイン処理部の伝達関数の何れにも含まれず、
前記外乱トルクフィルタ処理部の伝達関数に含まれる外乱応答特性を調整するためのパラメータが、前記第１外乱トルクゲイン処理部の伝達関数、及び前記第２外乱トルクゲイン処理部の伝達関数の何れにも含まれない、
ことを特徴とするモータ制御装置。
前記速度フィルタ処理部の伝達関数に含まれる外乱応答特性を調整するためのパラメータが、前記第１速度ゲイン処理部の伝達関数、前記第２速度ゲイン処理部の伝達関数、及び前記第３速度ゲイン処理部の伝達関数の何れにも含まれず、
前記外乱トルクフィルタ処理部の伝達関数に含まれる外乱応答特性を調整するためのパラメータが、前記第１外乱トルクゲイン処理部の伝達関数、及び前記第２外乱トルクゲイン処理部の伝達関数の何れにも含まれない、
ことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項4】
請求項３に記載のモータ制御装置であって、
モータ、及びモータの設置設備の粘性摩擦項を、イナーシャで割り算した値をＰで表し、アンプの固定ゲインとモータのトルク定数とを含む固定値をＫで表し、モータプラントの伝達関数を「Ｐ（ｓ）＝Ｋ／ｓ２＋Ｐ×ｓ」で表し（ｓはラプラス演算子）で表し、ゲインの高値化に伴って位置指令応答特性を向上させ得る性質を有する２つのパラメータのそれぞれをω１、ω２で表し、ω１とω２とを乗算した値をｍ０で表し、ω１とω２とを加算した値をｍ１で表した場合に、位置指令応答特性が、「ｍ０／ｓ２＋ｍ１×ｓ＋ｍ０」という特性になる
ことを特徴とするモータ制御装置。
モータ、及びモータの設置設備の粘性摩擦項を、イナーシャで割り算した値をＰで表し、アンプの固定ゲインとモータのトルク定数とを含む固定値をＫで表し、モータプラントの伝達関数を「Ｐ（ｓ）＝Ｋ／ｓ２＋Ｐ×ｓ」で表し（ｓはラプラス演算子）で表し、ゲインの高値化に伴って位置指令応答特性を向上させ得る性質を有する２つのパラメータのそれぞれをω１、ω２で表し、ω１とω２とを乗算した値をｍ０で表し、ω１とω２とを加算した値をｍ１で表した場合に、位置指令応答特性が、「ｍ０／ｓ２＋ｍ１×ｓ＋ｍ０」という特性になる
ことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項5】
モータ、及び前記モータの駆動を制御するモータ制御装置を備える産業用ロボットであって、
前記モータ制御装置が、請求項１乃至４の何れか１項に記載のモータ制御装置である、
ことを特徴とする産業用ロボット。
前記モータ制御装置が、請求項１乃至４の何れか１項に記載のモータ制御装置である、
ことを特徴とする産業用ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、モータの駆動を制御するモータ制御装置、並びに、モータ及びモータ制御装置を備える産業用ロボットに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、モータの回転位置を検出する回転位置検出器による位置検出値に基づいて得られた数値にゲインを乗じた後、ローパスフィルタ処理を施して外乱トルクを求めるモータ制御装置が知られている。
【0003】
例えば、特許文献１に記載のモータ制御装置は、オブザーバを備える。オブザーバは、角位置出力信号検出装置と、ゲイン処理部たるＨ（Ｚ）と、フィルタ処理部たるｑ－１（Ｚ）とを備える。角位置出力信号検出装置による検出結果は、Ｈ（Ｚ）によってゲインを乗じられた後、ｑ－１（ｚ）に入力される。また、位置指令信号発生装置からの出力信号には、オブザーバの外乱補償機能によって外乱η（ｋ）が加えられた後、制御入力信号値ｕ（ｋ）として、ｑ-１（ｚ）に入力される。かかる構成では、角位置出力信号検出装置からの出力値と、制御入力信号値ｕ（ｋ）からの処理値とを１つのローパスフィルタ処理によってオブザーバ出力を得ており、この出力値は、振動などの外乱に起因する速度誤差や外乱トルクを反映する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開平６－２７００７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
特許文献１に記載のモータ制御装置においては、オブザーバはモータ制御装置の外乱トルクオブザーバと速度オブザーバとを兼ねて１つのローパスフィルタ（ｑ－１（Ｚ））で処理されていることから外乱トルクオブザーバ部の特性と速度オブザーバ部の特性とを互いに完全に独立させて個別に調整することが困難であることが、本発明者の研究によって判明した。
【0006】
本発明は、以上の背景に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、オブザーバの外乱トルクオブザーバ部の特性と速度オブザーバ部の特性とを互いに完全に独立させて個別に調整することができるモータ制御装置及び産業用ロボットを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記目的を達成するために、本発明は、モータの回転位置を検出する回転位置検出器による位置検出値に基づいて得られた数値にゲインを乗じた後、ローパスフィルタ処理を施して外乱トルクを求めるオブザーバを備えるモータ制御装置であって、前記オブザーバが、前記位置検出値に基づいて得られた数値に対して外乱トルクゲインを乗じる外乱トルクゲイン処理部と、前記位置検出値に基づいて得られた数値に対して速度ゲインを乗じる速度ゲイン処理部と、前記外乱トルクゲイン処理部からの出力に対してローパスフィルタ処理を施す外乱トルクフィルタ処理部と、前記速度ゲイン処理部からの出力に対してローパスフィルタ処理を施す速度フィルタ処理部とを備える、ことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、モータ制御装置の外乱トルクオブザーバ部の特性と速度オブザーバ部の特性を互いに完全に独立させて調整することができるという優れた効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】実施形態に係る産業用ロボットを示す斜視図である。
【図2】同産業用ロボットを示す平面図である。
【図3】同産業用ロボットのモータ制御装置によって実施される各種の演算処理を電気回路に見立てて示すブロック図である。
【図4】同モータ制御装置によって実施される各種の演算処理を電気回路に見立てて示すブロック図である。
【図5】第１従来例に係るモータ制御装置によって実施される各種の演算処理を電気回路に見立てて示すブロック図である。
【図6】第２従来例に係るモータ制御装置の電気回路を示すブロック図である。
【図7】変形例に係るモータ制御装置の電気回路を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、図面を愛参照しながら、本発明の実施形態に係るロボットコントローラ及び産業用ロボットの一実施形態について説明する。なお、以下の図面においては、各構成をわかり易くするために、実際の構造、並びに、各構造における縮尺及び数、などを異ならせる場合がある。
【0011】
図１は、実施形態に係る産業用ロボット１を示す斜視図である。図２は、産業用ロボット１を示す平面図である。産業用ロボット１は、ガラス基板を搬送するためのロボットであり、アーム２、架台３、及び昇降部４を備える。昇降部４は、架台３に保持され、不図示の昇降モータの駆動によって上下方向（図１の矢印方向）に昇降する。アーム２は、ガラス基板を載せる手部２Ａ、前腕部２Ｂ、及び上腕部２Ｃを備え、昇降部４によって保持される。
【0012】
上腕部２Ｃにおける昇降部４との接続部である肩関節２Ｄは、第１モータ２２Ａの駆動によって水平方向に沿って回動することが可能である。具体的には、第１モータ２２Ａの回転駆動力が第１ベルト２Ｅを介して肩関節２Ｄに伝達されることで、肩関節２Ｄが水平方向に回動する。また、上腕部２Ｃと前腕部２Ｂとの接続部である肘関節２Ｆは、第２モータ２２Ｂの駆動によって水平方向に沿って回動することが可能である。具体的には、第２モータ２２Ｂの回転駆動力が第２ベルト２Ｇを介して肘関節２Ｆに伝達されることで、肘関節２Ｆが水平方向に回動する。また、前腕部２Ｂと手部２Ａとの接続部である手首関節は、第２モータ２２Ｂの駆動力をベルトを介して受けることで、水平方向に沿って回動することが可能である。
【0013】
【0014】
図３は、モータ制御装置４１によって実施される各種の演算処理を電気回路に見立てて示すブロック図である。同図では、各種の演算処理を電気回路として示されているが、実際には、電気回路ではなく、演算処理として実行される。後述の図４、図５も同様である。
【0015】
産業用ロボット１は、ロボット制御部４０を備える。また、産業用ロボット１は、モータ制御装置４１及び第１モータ２２Ａの組み合わせと、モータ制御装置４１及び第２モータ２２Ｂの組み合わせと、モータ制御装置４１及び昇降モータ２２Ｃの組み合わせとを備える。同図のおいては、前述の３つの組み合わせのうち、何れか１つを示している。
【0016】
モータ制御装置４１は、第１加算器４２、第２加算器４４、変換部４５、第３加算器４６、オブザーバ５５等を備える。
【0017】
ロボット制御部４０は、モータの回転位置を指令するための位置指令値をモータ制御装置４１に出力する。モータ（２２Ａ～Ｃ）は、ロータリーエンコーダ等からなる回転位置検出器を備える。駆動中のモータの回転位置は、回転位置検出器によって検出され、位置検出値としてモータ制御装置４１に出力される。この位置検出値は、オブザーバ５５に入力されるとともに、第１加算器４２に入力される。第１加算器４２は、ロボット制御部４０から送られてくる位置指令値に対して位置検出値を減算し、結果を位置誤差として出力する。
【0018】
前述の位置誤差は、第２加算器４４に入力される。第２加算器４４には、オブザーバ５５から出力されるオブザーバ出力値も入力される。第２加算器４４は、位置誤差からオブザーバ出力値を減算した値である制御値を出力する。制御値は、トルク変換処理部としての変換部４５と、オブザーバ５５とに入力される。
【0019】
変換部４５は、制御値をトルク指令値に変換する。このトルク指令値は、モータ（２２Ａ、２２Ｂ、又は２２Ｃ）に入力される。モータは、トルク指令値に応じたトルクで回転駆動する。
【0020】
図５は、第１従来例に係るモータ制御装置４１によって実施される各種の演算処理を電気回路に見立てて示すブロック図である。この第１従来例に係るモータ制御装置４１は、本出願人によって開発されたものである。
【0021】
同図において、変換部４５に用いられる伝達関数は、「Ｇ＝ｍ０／ｒ０」という式で表される。この式において、ｒ０は、モータに電力を供給するアンプの固定ゲインとモータのトルク定数とを含む固定値を、モータとモータの設置設備のイナーシャＪで割った値の推定値である。また、ｍ０は、ω１とω２とを乗算した値（ｍ０＝ω１×ω２）である。また、ω１、ω２はそれぞれ、パラメータで設定可能な位置指令応答特性のカットオフ周波数〔ｒａｄ/ｓ〕である。ω１、ω２は、ゲインの高値化に伴って位置指令応答特性を向上させ得る性質を有するが、ゲインが高くなり過ぎるとモータやその周囲部分に振動が発生してしまう。
【0022】
オブザーバ５５は、符号反転処理部５６、第５加算器５７、第６加算器５８、第７加算器５９、第１ゲイン処理部６０、第２ゲイン処理部６５、フィルタ処理部６４、第３ゲイン処理部６３、第１ラプラス演算項６１、第２ラプラス演算項６２、第３ラプラス演算項６６等を備える。
【0023】
第２加算器４４から出力される制御値は、オブザーバ５５の符号反転処理部５６によってその符号をマイナスの符号に反転された後、第５加算器５７に入力される。また、第２加算器４４から出力される制御値は、第２ラプラス演算項６２によって１回微分処理された後、第３ゲイン処理部６３を経由した後に第５加算器５７に入力される。
【0024】
モータ（２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃ）の回転位置検出器から出力される位置検出値は、オブザーバ５５の第１ラプラス演算項６１によって１回微分されて速度に変換されるとともに、第３ラプラス演算項６６によって２回微分されて加速度に変換される。第１ゲイン処理部６０及び第２ゲイン処理部６５は、外乱トルクオブザーバ値に関連する数値と、速度オブザーバ値に関連する数値とを求めるための処理工程である。
【0025】
前述の処理工程について詳述する。モータに対する指令と、その指令を受けたモータによる挙動との関係は、モータプラントの伝達関数Ｐ（ｓ）によって表される。その伝達関数Ｐ（ｓ）の詳細は、
「Ｐ（ｓ）＝Ｋ／（ｓ２＋Ｐ×ｓ）
という式で表される。この式におけるｓは、ラプラス演算子である。Ｋは、アンプの固定ゲインとモータのトルク定数とを含む固定値を、モータ、及びモータの設置設備の粘性摩擦項Ｄを、イナーシャＪで割った値であり、これは推定値ではなくて真値である。Ｐは、モータ、及びモータの設置設備の粘性摩擦項Ｄを、イナーシャＪで割った値であり、これは、推定値ではなくて真値である。
「Ｐ（ｓ）＝Ｋ／（ｓ２＋Ｐ×ｓ）
という式で表される。この式におけるｓは、ラプラス演算子である。Ｋは、アンプの固定ゲインとモータのトルク定数とを含む固定値を、モータ、及びモータの設置設備の粘性摩擦項Ｄを、イナーシャＪで割った値であり、これは推定値ではなくて真値である。Ｐは、モータ、及びモータの設置設備の粘性摩擦項Ｄを、イナーシャＪで割った値であり、これは、推定値ではなくて真値である。
【0026】
第１ゲイン処理部６０の伝達関数は、「ｍ１/ｍ０」という式で表される。この式におけるｍ１は、ω１とω２とを加算した値（ｍ１＝ω１＋ω２）である。第２ゲイン処理部６５の伝達関数は、「｛（ｑ２－ｑ１＋１－ｐ１）×（ｋ１）＋１｝／ｍ０」という式で表される。ｑ１、ｑ２は、モータを適切に制御するために任意に設定される値であり、それぞれが後述のωｑｖを含む。ｋ１は、「ｍ１－ｐ１）／ｑ２」という式で表される。ｐ１は、モータ、及びモータの設置設備の粘性に関わる項Ｄを、モータ、及びモータの設置設備のイナーシャ項Ｊで割った値の推定値である。第３ゲイン処理部６３の伝達関数は、「（ｍ１－ｐ１）／ｑ２」という式で表される。
【0027】
フィルタ処理部６４の伝達関数は、「ωｑ２／（ｓ＋ωｑ）２」という式で表される。この式におけるωｑは、外乱応答特性を変化させるパラメータであり、外乱成分を除去する性質を有する。外乱応答特性は、モータに対する外乱をどれだけ精度よく検出して抑圧できるのかを示す特性である。ωｑは、ゲインの高値化に伴って外乱抑圧性能を向上させ得る性質を有するが、ゲインが高くなり過ぎるとモータやその周囲部分に振動が発生してしまう。
【0028】
第１ゲイン処理部６０からの出力と、第２ゲイン処理部６５からの出力とは、第７加算器５９によって加算される。また、符号反転処理部５６からの出力と、第３ゲイン処理部６３からの出力とは、第５加算器５７によって加算される。更に、第５加算器５７からの出力と、第７加算器５９からの出力とは、第６加算器５８によって加算された後、フィルタ処理部６４に入力される。フィルタ処理部６４は、入力に対してローパスフィルタ処理を施す。
【0029】
かかる構成においては、速度オブザーバ部の特性と、外乱トルクオブザーバ部の特性との両方を、適切なものに調整することができず、一方を適切なものに調整しようとすると、他方を不適切なものにしてしまうという課題があった。
【0030】
図４は、実施形態に係るモータ制御装置４１によって実施される各種の演算処理を電気回路に見立てて示すブロック図である。同図において、オブザーバ５５は、外乱トルクオブザーバ部９２、及び速度オブザーバ部９４を備える。
【0031】
外乱トルクオブザーバ部９２は、外乱トルク算出処理部９１と、外乱トルクフィルタ処理部７７とを備える。外乱トルク算出処理部９１は、符号反転処理部５６、第５加算器７１、第６加算器７２、第１外乱トルクゲイン処理部７３、第２外乱トルクゲイン処理部７５、第１ラプラス演算項７４、第３ラプラス演算項７６等を備える。第１外乱トルクゲイン処理部７３、及び第２外乱トルクゲイン処理部７５の組み合わせは、外乱トルクゲイン処理部として機能する。
【0032】
符号反転処理部５６は、第２加算器４４を経由した制御値の符号をマイナスに反転させて第５加算器７１に出力する。位置検出値は、速度算出処理部としての第１ラプラス演算項７４によって速度に変換された後、第１外乱トルクゲイン処理部７３によって第１外乱トルクゲインが乗じられる。また、位置検出値は、加速度算出処理部としての第３ラプラス演算項７６によって加速度に変換された後、第２外乱トルクゲイン処理部７５によって第２外乱トルクゲインが乗じられる。第１外乱トルクゲイン処理部７３からの出力と、第２外乱トルクゲイン処理部７５からの出力とは、第６加算器７２によって加算された後、第５加算器７１に入力される。外乱トルクフィルタ処理部７７、速度フィルタ処理部８４は何れも、入力に対してローパスフィルタ処理を施すものである。
【0033】
第１外乱トルクゲイン処理部７３の伝達関数は、「ｐ１／ｍ０」という式で表される。第２外乱トルクゲイン処理部７５は、「１／ｍ０」という式で表される。外乱トルクフィルタ処理部７７は、「ωｑｔ２／（ｓ＋ωｑｔ）２」という式で表される。ωｑｔは、外乱応答特性における、トルクに影響を受ける特性と、速度に影響を受ける特性とのうち、前者の特性を調整するためのパラメータである。
【0034】
第１速度ゲイン処理部７９の伝達関数は、「（ｍ１－ｐ１）／ｍ０」という式で表される。第２速度ゲイン処理部８２は、｛（ｑ２－ｑ１＋１－ｐ１）×ＫＶ｝／ｍ０」という式で表される。ＫＶは、「（ｍ１－ｐ１）／ｑ２」という式で表され、これは、第３速度ゲイン処理部８７の伝達関数と同じである。速度フィルタ処理部８４の伝達関数は、「ωｑｖ２／（ｓ＋ωｑｖ）２」という式で表される。ωｑｖは、外乱応答特性における、トルクに影響を受ける特性と、速度に影響を受ける特性とのうち、後者の特性を調整するためのパラメータである。
【0035】
速度オブザーバ部９４は、速度算出処理部９３と、速度フィルタ処理部８４とを備える。速度算出処理部９３は、第２ラプラス演算項８１、第４ラプラス演算項８３、第５ラプラス演算項８６、第１速度ゲイン処理部７９、第２速度ゲイン処理部８２、第３速度ゲイン処理部８７、第７加算器７８等を備える。
【0036】
第２加算器４４から出力される制御値は、第５ラプラス演算項８６によって１回微分値に変換された後、第３速度ゲイン処理部８７によって第３速度ゲインが乗じられる。
【0037】
位置検出値は、速度算出処理部としての第２ラプラス演算項８１によって速度に変換された後、第１速度ゲイン処理部７９によって第１速度ゲインが乗じられる。
【0038】
位置検出値は、加速度算出処理部としての第４ラプラス演算項８３によって加速度に変換された後、第２速度ゲイン処理部８２によって第２速度ゲインが乗じられる。
【0039】
第７加算器７８は、第１速度ゲイン処理部７９からの出力と、第２速度ゲイン処理部８２からの出力と、第３速度ゲイン処理部８７からの出力との加算値を、後述の速度フィルタ処理部８４に出力する。
【0040】
外乱トルクフィルタ処理部７７は、第５加算器７１からの出力にローパスフィルタ処理を施す。
【0041】
第８加算器８５は、外乱トルクフィルタ処理部７７からの出力と、速度フィルタ処理部８４からの出力との加算値を、オブザーバ値として第２加算器４４に出力する。
【0042】
加算器71からの出力は、外乱トルクオブザーバーからの出力に相当する。その出力を、伝達関数にωｑｔというパラメータを含む外乱トルクフィルタ処理部７７に通すことで、外乱トルクオブザーバ部を速度オブザーバ部から独立させて機能させることが可能である。
【0043】
第１速度ゲイン処理部７９からの出力は、速度オブザーバからの出力に相当する。その出力を、伝達関数にωｑｖというパラメータを含む速度フィルタ処理部８４に通すことで、速度オブザーバ部を外乱トルクオブザーバ部から独立させて機能させる調整することが可能である。
【0044】
つまり、実施形態に係るモータ制御装置４１によれば、速度算出処理部の出力値に乗算するように速度フィルタ処理部があり、外乱トルク算出処理部の出力値に乗算するように外乱トルクフィルタ処理部を設置したことにより、速度オブザーバ部の特性と外乱トルクオブザーバ部の特性を個別に調整することが可能なので、それぞれを適切なものに調整することができる。また、従来の制御器の特徴である、制御器の位置指令応答特性と外乱応答特性をそれぞれ適切なものに調整する事ができる機能も失うことなく実装することができる。
【0045】
以下、外乱応答特性と位置指令応答特性とをそれぞれ適切なものに調整することができる理由について、より詳しく説明する。図４に示される外乱トルクフィルタ処理部７７のωｑｔと、速度フィルタ処理部８４のωｑｖは、互いに同様な性質をもつパラメータである。そこで、以下、ωｑｔとωｑｖとを、それぞれ区別せずにωｑとして表す（但し、必要に応じて区別して表すこともある）。
【0046】
ωｑという表記を採用した場合、外乱トルクフィルタ処理部７７、速度フィルタ処理部８４のそれぞれの伝達関数は、
「Ｑ（ｓ）＝ωｑ２／（ｓ＋ωｑ）２」という式で表される。
「Ｑ（ｓ）＝ωｑ２／（ｓ＋ωｑ）２」という式で表される。
【0047】
また、変換部４５の伝達関数は、「Ｇ＝ｍ０／ｒ０」という式で表される。
また、既述のように、各モータ（２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃ）のモータプラントの伝達関数は、「Ｐ（ｓ）＝Ｋ／ｓ２＋Ｐｓ」という式で表される。
また、既述のように、各モータ（２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃ）のモータプラントの伝達関数は、「Ｐ（ｓ）＝Ｋ／ｓ２＋Ｐｓ」という式で表される。
【0048】
以下、第１外乱トルクゲイン処理部７３の伝達関数と第１ラプラス演算項７４の伝達関数とを掛け合わせたものと、第１速度ゲイン処理部の伝達関数７９と第２ラプラス演算項８１の伝達関数とを掛け合わせたものとの加算結果をＨ１（ｓ）と表す。すると、
「Ｈ１（ｓ）＝ｓ×ｍ１／ｍ０」という式が得られる。
「Ｈ１（ｓ）＝ｓ×ｍ１／ｍ０」という式が得られる。
【0049】
また、第２外乱トルクゲイン処理部７５の伝達関数と第３ラプラス演算項７６の伝達関数とを掛け合わせたものと、第２速度ゲイン処理部８２の伝達関数と第４ラプラス演算項８３の伝達関数とを掛け合わせたものとの加算結果をＨ０（ｓ）と表す。すると、
「Ｈ０（ｓ）＝ｓ２｛（ｑ２－ｑ１＋１－ｐ１）×ＫＶ＋１｝／ｍ０」という式が得られる。
「Ｈ０（ｓ）＝ｓ２｛（ｑ２－ｑ１＋１－ｐ１）×ＫＶ＋１｝／ｍ０」という式が得られる。
【0050】
また、第５ラプラス演算項８６の伝達関数と第３速度ゲイン処理部８７の伝達関数とを掛け合わせたものと、符号反転処理部５６の伝達関数との加算結果をＫ（ｓ）で表す。すると、
「Ｋ（ｓ）＝｛ｓ（ｍ１－ｐ１）／ｑ２｝－１という式が得られる。
「Ｋ（ｓ）＝｛ｓ（ｍ１－ｐ１）／ｑ２｝－１という式が得られる。
【0051】
また、既述のＨ０（ｓ）とＨ１（ｓ）との加算結果をＨ（ｓ）で表す。すると、
「Ｈ（ｓ）＝ｓ２｛（ｑ２－ｑ１＋１－ｐ１）×ｋ１＋１｝＋ｓ×ｍ１」という式が得られる。
「Ｈ（ｓ）＝ｓ２｛（ｑ２－ｑ１＋１－ｐ１）×ｋ１＋１｝＋ｓ×ｍ１」という式が得られる。
【0052】
また、加算器４４から変換部４５に流れる信号をＡで表す。また、位置指令値をｘ、位置検出値をｆ（ｘ）でそれぞれ表す。すると、
「Ａ＝ｘ－ｆ（ｘ）－｛（Ａ×Ｋ（ｓ）＋ｆ（ｘ）×Ｈ（ｓ））｝×Ｑ（ｓ）」という式が得られる。
更に、
「ｆ（ｘ）＝Ａ×Ｇ×Ｐ（ｓ）という式が得られる。
「Ａ＝ｘ－ｆ（ｘ）－｛（Ａ×Ｋ（ｓ）＋ｆ（ｘ）×Ｈ（ｓ））｝×Ｑ（ｓ）」という式が得られる。
更に、
「ｆ（ｘ）＝Ａ×Ｇ×Ｐ（ｓ）という式が得られる。
【0053】
Ａを消去できるように、前述の２つの式を１つにまとめると、
「ｆ（ｘ）／（Ｇ×Ｐ（ｓ））＝ｆ（ｘ）－｛（Ｋ（ｓ）×ｆ（ｘ））／（Ｇ×Ｐ（ｓ））＋ｆ（ｘ）×Ｈ（ｓ）×Ｑ（ｓ）｝」という式が得られる。
「ｆ（ｘ）／（Ｇ×Ｐ（ｓ））＝ｆ（ｘ）－｛（Ｋ（ｓ）×ｆ（ｘ））／（Ｇ×Ｐ（ｓ））＋ｆ（ｘ）×Ｈ（ｓ）×Ｑ（ｓ）｝」という式が得られる。
【0054】
この式を、左辺をｆ（ｘ）／ｘにするように変形すると、
「ｆ（ｘ）／ｘ＝（Ｇ×Ｐ（ｓ））／（１＋Ｇ×Ｐ（ｓ）＋Ｑ（ｓ）×Ｋ（ｓ）＋Ｇ×Ｐ（ｓ）×Ｑ（ｓ）×Ｈ（ｓ））」という式が得られる。
「ｆ（ｘ）／ｘ＝（Ｇ×Ｐ（ｓ））／（１＋Ｇ×Ｐ（ｓ）＋Ｑ（ｓ）×Ｋ（ｓ）＋Ｇ×Ｐ（ｓ）×Ｑ（ｓ）×Ｈ（ｓ））」という式が得られる。
【0055】
この式を、各パラメータで表す式に変形すると、次の数１で示される式が得られる。
【数1】
【0056】
計算容易化のために、この式におけるｍ０及びｍ１を除く他のパラメータに所定の値を代入する。具体的には、ｐ１、Ｐ、Ｋ、ｒ０、ωｑ，ｑ２のそれぞれを、１とする。また、ｑ１を０とする。すると、約分できる箇所が発生するので約分すると、次の数２で表される式が得られる。
【数2】
【0057】
この式において、分数を含む項を発生させないように各項を約分すると、次の数３で示される式が得られる。
【数3】
【0058】
更に、この式を、次の数４で示されるように約分する。
【数4】
【0059】
約分後の式を整理すると、次の数５で示される式が得られる。
【数5】
【0060】
この式における最右辺の式（ｍ０／ｓ２×ｍ１×ｓ＋ｍ０）に着目してみる。つまり、図４で示されるブロック図における位置指令応答特性は、「ｍ０／ｓ２×ｍ１×ｓ＋ｍ０）」という式で表されることに着目してみる。この位置指令応答特性を所望の特性にするために、上述のω１、ω２のそれぞれの値を調整しても、外乱応答特性には何ら影響を及ぼすことがない。「ｍ０／ｓ２×ｍ１×ｓ＋ｍ０）」という式は、ωｑ（ωｑｖ、ωｑｔ）という外乱応答特性に影響を与えるパラメータを含んでいないからである。一方、外乱応答特性を所望の特性にするために、ωｑｖ、ωｑｔのそれぞれの値を調整しても、位置指令応答特性には何ら影響を及ぼすことがない。「ｍ０／ｓ２×ｍ１×ｓ＋ｍ０）」という式は、ωｑｖ、ωｑｔというパラメータを含んでいないからである。よって、実施形態に係るモータ制御装置によれば、位置指令応答特性と外乱応答特性とを、それぞれ完全に独立させて個別に調整することができる。
【0061】
なお、外乱トルクフィルタ処理部７７の伝達関数を２次関数で表し、且つ速度フィルタ処理部８４の伝達関数を２次関数で表した例について説明したが、それぞれの伝達関数を１次関数で表してもよい。図６は、フィルタ処理部６４の伝達関数を１次関数で表したモータ制御装置４１の従来例（第２従来例）の電気回路を示すブロック図である。第２従来例に係るモータ制御装置４１の構成は、以下に特筆しない限り、図５に示される第１従来例に係るモータ制御装置４１の構成と同様である。
【0062】
第２従来例に係るモータ制御装置４１は、第１従来例とは異なり、第２ラプラス演算項６２、第３ゲイン処理部６３、及び第５加算器５７を備えていない。フィルタ処理部６４の伝達関数は、「ωｑ／（ｓ＋ωｑ）」という１次関数で表される。また、第２ゲイン処理部６５の伝達関数は、「（ｍ１－ｐ１＋ｑ２）／（ｍ０×ｑ２）」という式で表される。
【0063】
図７は、実施形態に係るモータ制御装置４１の一部の構成を他の構成に変形した変形例に係るモータ制御装置４１の電気回路を示すブロック図である。変形例に係るモータ制御装置４１は、以下に特筆しない限り、図４に示される実施形態に係るモータ制御装置４１と同様である。
【0064】
変形例に係るモータ制御装置４１は、実施形態とは異なり、第５ラプラス演算項８６、及び第３速度ゲイン処理部８７を備えていない。外乱トルクフィルタ処理部７７の伝達関数は、「ωｑｔ／（ｓ＋ωｑｔ）」という１次関数で表される。速度フィルタ処理部８４の伝達関数は、「ωｑｖ／（ｓ＋ωｑｖ）」という１次関数で表される。第２速度ゲイン処理部８２の伝達関数は、（ｍ１－ｐ１）／（ｍ０×ｑ２）」という式で表される。
【0065】
図７で示されるブロック図においても、図４で示されるブロック図と同様にして、「ｆ（ｘ）」として、位置指令応答特性を示す式を求めると、同様に、その式は、ωｑ（ωｑｖ、ωｑｔ）というパラメータを含まないものになる。
【0066】
以上、本発明の好ましい実施形態、及び変形例について説明したが、本発明は、実施形態、及び変形例に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形および変更が可能である。実施形態、及び変形例のそれぞれは、発明の範囲及び要旨に含まれると同時に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【0067】
本発明は、以下の態様毎に特有の効果を奏する。
〔第１態様〕
第１態様は、モータ（例えば２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃ）の回転位置を検出する回転位置検出器による位置検出値に基づいて得られた数値にゲインを乗じた後、ローパスフィルタ処理を施して外乱トルクを求めるオブザーバ（例えばオブザーバ５５）を備えるモータ制御装置であって、前記位置検出値に基づいて得られた数値に対して外乱トルクゲインを乗じる外乱トルクゲイン処理部（例えば第１外乱トルクゲイン処理部７３及び第２外乱トルクゲイン処理部７５の組み合わせ）と、前記位置検出値に基づいて得られた数値に対して速度ゲインを乗じる速度ゲイン処理部（例えば第１速度ゲイン処理部７９、第２速度ゲイン処理部８２、及び第３速度ゲイン処理部８７の組み合わせ）と、前記外乱トルクゲイン処理部からの出力に対してローパスフィルタ処理を施す外乱トルクフィルタ処理部（例えば外乱トルクフィルタ処理部７７）と、前記速度ゲイン処理部からの出力に対してローパスフィルタ処理を施す速度フィルタ処理部（例えば速度フィルタ処理部８４）とを備える、ことを特徴とするものである。
〔第１態様〕
第１態様は、モータ（例えば２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃ）の回転位置を検出する回転位置検出器による位置検出値に基づいて得られた数値にゲインを乗じた後、ローパスフィルタ処理を施して外乱トルクを求めるオブザーバ（例えばオブザーバ５５）を備えるモータ制御装置であって、前記位置検出値に基づいて得られた数値に対して外乱トルクゲインを乗じる外乱トルクゲイン処理部（例えば第１外乱トルクゲイン処理部７３及び第２外乱トルクゲイン処理部７５の組み合わせ）と、前記位置検出値に基づいて得られた数値に対して速度ゲインを乗じる速度ゲイン処理部（例えば第１速度ゲイン処理部７９、第２速度ゲイン処理部８２、及び第３速度ゲイン処理部８７の組み合わせ）と、前記外乱トルクゲイン処理部からの出力に対してローパスフィルタ処理を施す外乱トルクフィルタ処理部（例えば外乱トルクフィルタ処理部７７）と、前記速度ゲイン処理部からの出力に対してローパスフィルタ処理を施す速度フィルタ処理部（例えば速度フィルタ処理部８４）とを備える、ことを特徴とするものである。
【0068】
第１態様においては、外乱トルクゲイン処理部からの出力を外乱トルクフィルタ処理部に通すことに、加えて、速度ゲイン処理部からの出力を速度フィルタ処理部に通すことで、外乱トルクオブザーバ部の特性と速度オブザーバ部の特性とをそれぞれ適切なものに調整することが可能である。よって、第１態様によれば、トルクオブザーバ部の特性と速度オブザーバ部の特性とを、互いに完全に独立させて個別に調整することができる。
【0069】
〔第２態様〕
第２態様は、第１態様のモータ制御装置であって、前記オブザーバが、前記位置検出値に基づいて速度を算出する速度算出処理部（例えば第１ラプラス演算項７４、及び第２ラプラス演算項８１）と、前記位置検出値に基づいて加速度を算出する加速度算出処理部（例えば第３ラプラス演算項７６、及び第４ラプラス演算項）とを備え、前記外乱トルクゲイン処理部が、前記速度に前記外乱トルクゲインたる第１外乱トルクゲインを乗じる第１外乱トルクゲイン処理部（例えば第１外乱トルクゲイン処理部７３）と、前記加速度に前記外乱トルクゲインたる第２外乱トルクゲインを乗じる第２外乱トルクゲイン処理部（例えば第２外乱トルクゲイン処理部７５）とを備え、前記外乱トルクフィルタ処理部が、前記第１外乱トルクゲイン処理部からの出力と、前記第２外乱トルクゲイン処理部からの出力との加算値に対してローパスフィルタ処理を施し、前記速度ゲイン処理部が、前記速度に前記速度ゲインたる第１速度ゲインを乗じる第１速度ゲイン処理部（例えば第１速度ゲイン処理部７９）と、前記加速度に前記速度ゲインたる第２速度ゲインを乗じる第２速度ゲイン処理部（例えば第２速度ゲイン処理部８２）と、制御値の１回微分値に第３速度ゲインを乗じる第３速度ゲイン処理部（例えば第３速度ゲイン処理部８７）とを備え、前記制御値が、上位装置（例えばロボット制御部４０）から発信されてくる位置指令値と前記位置検出値との差分（例えば位置誤差）からオブザーバ出力値を減じた値であり、前記速度フィルタ処理部が、前記第１速度ゲイン処理部からの出力と、前記第２速度ゲイン処理部からの出力と、前記第３速度ゲイン処理部からの出力との加算値に対してローパスフィルタ処理を施す、ことを特徴とするものである。
第２態様は、第１態様のモータ制御装置であって、前記オブザーバが、前記位置検出値に基づいて速度を算出する速度算出処理部（例えば第１ラプラス演算項７４、及び第２ラプラス演算項８１）と、前記位置検出値に基づいて加速度を算出する加速度算出処理部（例えば第３ラプラス演算項７６、及び第４ラプラス演算項）とを備え、前記外乱トルクゲイン処理部が、前記速度に前記外乱トルクゲインたる第１外乱トルクゲインを乗じる第１外乱トルクゲイン処理部（例えば第１外乱トルクゲイン処理部７３）と、前記加速度に前記外乱トルクゲインたる第２外乱トルクゲインを乗じる第２外乱トルクゲイン処理部（例えば第２外乱トルクゲイン処理部７５）とを備え、前記外乱トルクフィルタ処理部が、前記第１外乱トルクゲイン処理部からの出力と、前記第２外乱トルクゲイン処理部からの出力との加算値に対してローパスフィルタ処理を施し、前記速度ゲイン処理部が、前記速度に前記速度ゲインたる第１速度ゲインを乗じる第１速度ゲイン処理部（例えば第１速度ゲイン処理部７９）と、前記加速度に前記速度ゲインたる第２速度ゲインを乗じる第２速度ゲイン処理部（例えば第２速度ゲイン処理部８２）と、制御値の１回微分値に第３速度ゲインを乗じる第３速度ゲイン処理部（例えば第３速度ゲイン処理部８７）とを備え、前記制御値が、上位装置（例えばロボット制御部４０）から発信されてくる位置指令値と前記位置検出値との差分（例えば位置誤差）からオブザーバ出力値を減じた値であり、前記速度フィルタ処理部が、前記第１速度ゲイン処理部からの出力と、前記第２速度ゲイン処理部からの出力と、前記第３速度ゲイン処理部からの出力との加算値に対してローパスフィルタ処理を施す、ことを特徴とするものである。
【0070】
第２態様によれば、第１外乱トルクゲイン処理部と第２外乱トルクゲイン処理部との組み合わせにより、制御値と外乱トルクとの加算値に相当する値を算出し、且つ第１速度ゲイン処理部と第２速度ゲイン処理部と第３速度ゲイン処理部との組み合わせにより、応答速度に相当する値を算出することができる。
【0071】
〔第３態様〕
第３態様は、第２態様のモータ制御装置であって、前記速度フィルタ処理部の伝達関数に含まれる外乱応答特性を調整するためのパラメータ（例えばωｑｖ）が、前記第１速度ゲイン処理部の伝達関数、前記第２速度ゲイン処理部の伝達関数、及び前記第３速度ゲイン処理部の伝達関数の何れにも含まれず、前記外乱トルクフィルタ処理部の伝達関数に含まれる外乱応答特性を調整するためのパラメータ（例えばωｑｔ）が、前記第１外乱トルクゲイン処理部の伝達関数、及び前記第２外乱トルクゲイン処理部の伝達関数の何れにも含まれない、ことを特徴とするものである。
第３態様は、第２態様のモータ制御装置であって、前記速度フィルタ処理部の伝達関数に含まれる外乱応答特性を調整するためのパラメータ（例えばωｑｖ）が、前記第１速度ゲイン処理部の伝達関数、前記第２速度ゲイン処理部の伝達関数、及び前記第３速度ゲイン処理部の伝達関数の何れにも含まれず、前記外乱トルクフィルタ処理部の伝達関数に含まれる外乱応答特性を調整するためのパラメータ（例えばωｑｔ）が、前記第１外乱トルクゲイン処理部の伝達関数、及び前記第２外乱トルクゲイン処理部の伝達関数の何れにも含まれない、ことを特徴とするものである。
【0072】
第３態様によれば、外乱応答特性を適切に設定しつつ、外乱トルクオブザーバ特性を適切に設定し、且つ、位置指令応答特性を適切に設定しつつ、速度オブザーバ特性を適切に設定することができる。
【0073】
〔第４態様〕
第４態様は、第３態様のモータ制御装置であって、モータ、及びモータの設置設備の粘性摩擦項を、イナーシャで割り算した値をＰで表し、アンプの固定ゲインとモータのトルク定数とを含む固定値をＫで表し、モータプラントの伝達関数を「Ｐ（ｓ）＝Ｋ／ｓ２＋Ｐ×ｓ」で表し（ｓはラプラス演算子）で表し、ゲインの高値化に伴って位置指令応答特性を向上させ得る性質を有する２つのパラメータのそれぞれをω１、ω２で表し、ω１とω２とを乗算した値をｍ０で表し、ω１とω２とを加算した値をｍ１で表した場合に、位置指令応答特性が、「ｍ０／ｓ２＋ｍ１×ｓ＋ｍ０」という特性になることを特徴とするものである。
第４態様は、第３態様のモータ制御装置であって、モータ、及びモータの設置設備の粘性摩擦項を、イナーシャで割り算した値をＰで表し、アンプの固定ゲインとモータのトルク定数とを含む固定値をＫで表し、モータプラントの伝達関数を「Ｐ（ｓ）＝Ｋ／ｓ２＋Ｐ×ｓ」で表し（ｓはラプラス演算子）で表し、ゲインの高値化に伴って位置指令応答特性を向上させ得る性質を有する２つのパラメータのそれぞれをω１、ω２で表し、ω１とω２とを乗算した値をｍ０で表し、ω１とω２とを加算した値をｍ１で表した場合に、位置指令応答特性が、「ｍ０／ｓ２＋ｍ１×ｓ＋ｍ０」という特性になることを特徴とするものである。
【0074】
第４態様によれば、「ｍ０／ｓ２＋ｍ１×ｓ＋ｍ０」という位置指令応答特性が、ωｑｖ、ωｑｔというパラメータを含まないことで、外乱応答特性と位置指令応答特性とをそれぞれ適切なものに調整し得る状態を生起せしめることができる。
【0075】
〔第５態様〕
第５態様は、モータ、及び前記モータの駆動を制御するモータ制御装置を備える産業用ロボット（例えば産業用ロボット１）であって、前記モータ制御装置が、第１態様～第４態様の何れかのモータ制御装置である、ことを特徴とするものである。
第５態様は、モータ、及び前記モータの駆動を制御するモータ制御装置を備える産業用ロボット（例えば産業用ロボット１）であって、前記モータ制御装置が、第１態様～第４態様の何れかのモータ制御装置である、ことを特徴とするものである。
【0076】
第５態様によれば、モータ制御装置の外乱応答特性を微調整することができる。
【符号の説明】
【0077】
１・・・産業用ロボット、 ２２Ａ・・・第１モータ（モータ）、 ２２Ｂ・・・第２モータ（モータ）、 ２２Ｃ・・・第３モータ（モータ）、 ４１・・・モータ制御装置、 ５５・・・オブザーバ、 ７３・・・第１外乱トルクゲイン処理部、 ７４・・・第１ラプラス演算項（速度算出処理部）、 ７５・・・第２外乱トルクゲイン処理部、 ７６・・・第３ラプラス演算項（加速度算出処理部）、 ７７・・・外乱トルクフィルタ処理部、 ７９・・・第１速度ゲイン処理部、 ８１・・・第２ラプラス演算項（速度算出処理部）、 ８２・・・第２速度ゲイン処理部、 ８３・・・第４ラプラス演算項（加速度算出処理部）、 ８４・・・速度フィルタ処理部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】