(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023074079
(43)【公開日】2023-05-29
(54)【発明の名称】閉域塗り潰し移動機械
(51)【国際特許分類】
A01B 69/00 20060101AFI20230522BHJP
A01C 21/00 20060101ALI20230522BHJP
A01B 33/08 20060101ALI20230522BHJP
【ＦＩ】
A01B69/00 303Q
A01C21/00 Z
A01B33/08 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】29
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021186834
(22)【出願日】2021-11-17
(71)【出願人】
【識別番号】720008818
【氏名又は名称】山本 修二
(72)【発明者】
【氏名】山本 修二
【テーマコード（参考）】
2B033
2B043
2B052
【Ｆターム（参考）】
2B033AA04
2B033ED04
2B033ED11
2B033ED14
2B033ED16
2B043AA04
2B043BA09
2B043BB03
2B043BB04
2B043BB07
2B043DA17
2B043EB05
2B043EB16
2B043EB17
2B043EB18
2B043EB22
2B043EE01
2B043EE05
2B043EE06
2B052DC07
2B052DC09
2B052DC12
2B052DD01
(57)【要約】 （修正有）
【課題】指定された閉域内の全域を塗り潰す様に移動すると共に、閉域の重心と他の機器の位置から最も遠い位置に移動することにより、複数の機器が連携して、早期に全域を塗り潰す様に移動する機器を提供する。
【解決手段】未通過の閉域を効率的に塗り潰すため、その閉域の重心から遠いところに配置を行う。その地点を通過済みとすると、重心が変わり、つぎに重心が遠いところへ移動する。これを繰り返すことにより、効率的に移動し、通過済み領域を増やしていく。
【選択図】図１
【解決手段】未通過の閉域を効率的に塗り潰すため、その閉域の重心から遠いところに配置を行う。その地点を通過済みとすると、重心が変わり、つぎに重心が遠いところへ移動する。これを繰り返すことにより、効率的に移動し、通過済み領域を増やしていく。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
記憶している指定された閉域を動く機械で、自らが移動した領域を通過済み領域として
記憶し、通過していない領域の最も重心から遠い位置へ自動で配置・移動することを
特徴とする機械
記憶し、通過していない領域の最も重心から遠い位置へ自動で配置・移動することを
特徴とする機械
【請求項2】
記憶している指定された閉域の全域が通過済みとなった時に、その旨を光や音などの
無線通信などの人が知覚できる手段で通知することを特徴とする請求項１に記載の機械
無線通信などの人が知覚できる手段で通知することを特徴とする請求項１に記載の機械
【請求項3】
通過済み領域と全ての領域を通過し終わったことのどちらか一方又は両方を
他の機械に知らせることができることを特徴とする請求項１または２に記載の機械
他の機械に知らせることができることを特徴とする請求項１または２に記載の機械
【請求項4】
他の機械から最も遠くかつ、最も重心から遠い位置へ自動又は手動で配置・移動するこ
とを特徴とする機通過済み領域と全ての領域を通過し終わったことのどちらか一方又は
両方を他の機械に知らせることができることを特徴とする請求項１～３に記載の機械
とを特徴とする機通過済み領域と全ての領域を通過し終わったことのどちらか一方又は
両方を他の機械に知らせることができることを特徴とする請求項１～３に記載の機械
【請求項5】
ＧＰＳ受信機を備え、自らの位置をＧＰＳ測定でき、複数の記憶している閉域から、
自らが居る閉域または最も近い閉域を移動する対象の閉域として選択することを特徴と
する請求項１～４に記載の機械
自らが居る閉域または最も近い閉域を移動する対象の閉域として選択することを特徴と
する請求項１～４に記載の機械
【請求項6】
ＧＰＳ受信機を備え、自らの位置をＧＰＳ測定でき、自らの位置を通信で外部に送り、
閉域を受信して、その閉域を記憶し、それを移動する対象の閉域として選択することを
特徴とする請求項１～４に記載の機械
閉域を受信して、その閉域を記憶し、それを移動する対象の閉域として選択することを
特徴とする請求項１～４に記載の機械
【請求項7】
ＧＰＳ受信機を備え、自らの位置をＧＰＳ測定でき、記憶している閉域に対する位置を
判断し、閉域内にいる時には閉域内の他の機器と情報のやり取りを出来るようにする
ことを特徴とする請求項１～６に記載の機械
判断し、閉域内にいる時には閉域内の他の機器と情報のやり取りを出来るようにする
ことを特徴とする請求項１～６に記載の機械
【請求項8】
閉域が水田の領域であることを特徴とする請求項１～７に記載の機械
【請求項9】
閉域が畑または山林の領域であることを特徴とする請求項１～７に記載の機械
【請求項10】
稲と稲の間を縫うように、稲を傷つけないように移動することを特徴とする請求項８に
記載の機械
記載の機械
【請求項11】
稲と稲の間の水と土を攪拌する機構を持ち、攪拌をオン・オフする機能を有することを
特徴とする請求項８または１０に記載の機械
特徴とする請求項８または１０に記載の機械
【請求項12】
稲と稲の間の水と土を攪拌する機器を牽引でき、その機械の攪拌をオン・オフする機能
を有することを特徴とする請求項８または１０に記載の機械
を有することを特徴とする請求項８または１０に記載の機械
【請求項13】
液状または粒状の肥料を稲の根元又は葉面に散布する機構を持ち、散布をオン・オフ
する機能を有することを特徴とすることを特徴とする請求項８、１０～１２の機械
する機能を有することを特徴とすることを特徴とする請求項８、１０～１２の機械
【請求項14】
液状または粒状の肥料を稲の根元又は葉面に散布する機器を牽引でき、その機械の散布
をオン・オフする機能を有することを特徴とすることを特徴とする
請求項８、１０～１２の機械
をオン・オフする機能を有することを特徴とすることを特徴とする
請求項８、１０～１２の機械
【請求項15】
水と土の成分が測定できるセンサーを持ち、測定された成分とあらかじめ決められた
成分の差を計算し、その差分から推定される量の肥料を散布することを特徴とする
請求項１３または１４の機械
成分の差を計算し、その差分から推定される量の肥料を散布することを特徴とする
請求項１３または１４の機械
【請求項16】
除草剤の稲の根元又は葉面に散布する機構を持ち、散布をオン・オフする機能を特徴と
する請求項８と１０～１５の機械
する請求項８と１０～１５の機械
【請求項17】
除草剤の稲の根元又は葉面に散布する機器を牽引できち、その機械の散布をオン・オフ
する機能を特徴とする請求項８と１０～１５の機械
する機能を特徴とする請求項８と１０～１５の機械
【請求項18】
カメラ、赤外線カメラ、赤外線センサーとＬｉＤＡＲの一つ以上を装備し、それらから
取得したデータから移動方向を判断することを特徴とする請求項１～１７に記載の機械
取得したデータから移動方向を判断することを特徴とする請求項１～１７に記載の機械
【請求項19】
水と土の成分が測定できるセンサーを持ち、測定された成分とカメラ、赤外線カメラ、
赤外線センサーとＬｉＤＡＲの一つ以上から取得したデータから必要と推定される成分
の差分から推定される量の肥料を散布することを特徴とする請求項１７の機械
赤外線センサーとＬｉＤＡＲの一つ以上から取得したデータから必要と推定される成分
の差分から推定される量の肥料を散布することを特徴とする請求項１７の機械
【請求項20】
取得したデータを表示でき、機械を制御できるコントローラを持ち、そのコントローラ
からから移動方向、攪拌や肥料の散布、除草剤の散布のオン・オフいずれか一つまたは
いずれか複数または全てを指示できることを特徴とする請求項５～１９に記載の機械
からから移動方向、攪拌や肥料の散布、除草剤の散布のオン・オフいずれか一つまたは
いずれか複数または全てを指示できることを特徴とする請求項５～１９に記載の機械
【請求項21】
コントローラがスマートフォン、タブレットまたはパソコンであることを特徴とする
請求項２０に記載の機械
請求項２０に記載の機械
【請求項22】
ＶＲグラスまたはＡＲグラスに取得したデータを表示することを特徴とする
請求項１９～２１に記載の機械
請求項１９～２１に記載の機械
【請求項23】
移動方向、攪拌や肥料の散布、除草剤の散布のオン・オフいずれか一つまたはいずれか
複数または全てを自ら判断して動作することを特徴とする請求項５～２２に記載の機械
複数または全てを自ら判断して動作することを特徴とする請求項５～２２に記載の機械
【請求項24】
一つ以上のニューラルネットワークを備え、そのニューラルネットワークをあらかじめ
学習させたデータに基づいて判断することを特徴とする請求項２３に記載の機械
学習させたデータに基づいて判断することを特徴とする請求項２３に記載の機械
【請求項25】
ニューラルネットワークが判断した元データを通信により外部へ送り、随時または
定期的に外部から送られた判断データを新しい判断基準として記憶し、それにより判断
することを特徴とする請求項２４に記載の機械
定期的に外部から送られた判断データを新しい判断基準として記憶し、それにより判断
することを特徴とする請求項２４に記載の機械
【請求項26】
ニューラルネットワークが自ら判断し、判断した結果を学習し、その学習結果により
判断することを特徴とする請求項２４または２５に記載の機械
判断することを特徴とする請求項２４または２５に記載の機械
【請求項27】
自ら判判断した結果を学習した結果と外部から送られた学習結果の一方または
あらかじめ決められた判断基準で採用された結果で得られた判断を採用して動くことを
特徴とする請求項２５に記載の機械
あらかじめ決められた判断基準で採用された結果で得られた判断を採用して動くことを
特徴とする請求項２５に記載の機械
【請求項28】
固定充電池または交換可能の一方又は両方を備え、電池残量が減ってきたことを自ら
判断し、その旨を光や音などの無線通信などの人が知覚できる手段で通知することを
特徴とする請求項１～２７に記載の機械
判断し、その旨を光や音などの無線通信などの人が知覚できる手段で通知することを
特徴とする請求項１～２７に記載の機械
【請求項29】
周辺の充電設備を自動的に検出し、電池残量が減ってきたことを自ら判断し、自ら充電
設備へ移動して充電を行い、動作可能電池残量になった時に、充電のために移動を開始
した位置に戻ることを特徴とする請求項２８に記載の機械
設備へ移動して充電を行い、動作可能電池残量になった時に、充電のために移動を開始
した位置に戻ることを特徴とする請求項２８に記載の機械
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、閉域内の全域を塗り潰す様に移動する機械に関するものである。
【背景技術】
【0002】
従来のお掃除ロボットのような移動機械は、通過領域を記憶するが、移動開始時に全領
域を把握しておらず、効率的な移動が出来なかった
域を把握しておらず、効率的な移動が出来なかった
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２０－１７３８４７
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本発明が解決しようとする課題は、指定された閉域内の全域を塗り潰す様に移動すると
共に、複数の機器が連携して、早期に全域を塗り潰す様に移動する機器を提供すること
にある。
共に、複数の機器が連携して、早期に全域を塗り潰す様に移動する機器を提供すること
にある。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明は、閉域の重心から遠い地点をから通過して、最も効率的に閉域を塗り潰す方法
を持つ機械である。
を持つ機械である。
【発明の効果】
【0006】
本発明によれば、効率的に閉域を塗り潰す方法を持つ機械を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【発明を実施するための形態】
【0008】
図１は、本発明の一実施例の機械の配置方法である。
この図に示すように、本実施例の機械の配置方法は、未通過の閉域を効率的に塗り潰す
ため、その閉域の重心から遠いところに配置を行う。
その地点を通過済みとすると、重心が変わり、つぎに重心が遠いところへ移動する。
これを繰り返すことにより、効率的に移動し、通過済み領域を増やしていく。
この図に示すように、本実施例の機械の配置方法は、未通過の閉域を効率的に塗り潰す
ため、その閉域の重心から遠いところに配置を行う。
その地点を通過済みとすると、重心が変わり、つぎに重心が遠いところへ移動する。
これを繰り返すことにより、効率的に移動し、通過済み領域を増やしていく。
【0009】
【0010】
【符号の説明】
【0011】
１ 指定され、記憶している閉域
２ 機械
３ 閉域の重心
４ 通過済み領域
５ 移動する前の閉域の重心
６ ２台目の機械
２ 機械
３ 閉域の重心
４ 通過済み領域
５ 移動する前の閉域の重心
６ ２台目の機械
【図1】
【図2】
【図3】