特開 2023-74295 船舶用ステアリング装置および船舶

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023074295

(43)【公開日】2023-05-29

(54)【発明の名称】船舶用ステアリング装置および船舶

(51)【国際特許分類】

   B63H 25/02 20060101AFI20230522BHJP

【ＦＩ】

B63H25/02 B

B63H25/02 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】17

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021187171

(22)【出願日】2021-11-17

(71)【出願人】

【識別番号】000010076

【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100125254

【弁理士】

【氏名又は名称】別役 重尚

(74)【代理人】

【識別番号】100118278

【弁理士】

【氏名又は名称】村松 聡

(72)【発明者】

【氏名】村山 卓弥

(72)【発明者】

【氏名】玉城 俊

(57)【要約】

【課題】スイッチの操作性を向上させる。
【解決手段】ステアリング装置１４は、中央部４４と、ホイール部４３と、３つのスポーク部（４５、４６、４７）と、を有する。第１のスポーク部４５に、互いに近接して配置された、左横移動スイッチ５３および左押付スイッチ６３を有し、さらに左パドル部５７を有する。左横移動スイッチ５３は、操船者がパドル部５７を操作している手の指で操作可能な位置に配置される。スイッチ５３、６３は、互いに異なるモード船体２を制御するよう指示するスイッチであり、押される方向の高さが互いに異なる。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

船体に対し、回転支点を中心に回転可能に支持された中央部と、
ホイール部と、
前記中央部と前記ホイール部とを接続するスポーク部と、
第１のスイッチと、
前記第１のスイッチに近接して配置された第２のスイッチと、
前記船体に対し前後方向の推力を与えるよう指示するためのパドル部と、を有し、
前記第１のスイッチと前記第２のスイッチとは、互いに異なるモードで前記船体を制御するよう指示するためのスイッチであり、
前記第１のスイッチは、操船者が前記パドル部を操作しながら前記パドル部を操作している手の指で操作可能な位置に配置され、
前記第１のスイッチおよび前記第２のスイッチは前記スポーク部に配置され、且つ、前記第１のスイッチと前記第２のスイッチとは、押される方向の高さが互いに異なる、船舶用ステアリング装置。

【請求項2】

前記第１のスイッチおよび前記第２のスイッチは、前記船体に対し横方向への推力を与えるよう指示するためのスイッチである、請求項１に記載の船舶用ステアリング装置。

【請求項3】

前記第１のスイッチの使用頻度は前記第２のスイッチの使用頻度よりも高い、請求項１または２に記載の船舶用ステアリング装置。

【請求項4】

前記第１のスイッチと前記第２のスイッチとは、互いに重複する第１の機能を有すると共に互いに異なる第２の機能を有する、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の船舶用ステアリング装置。

【請求項5】

前記第１のスイッチは、押されている期間中に前記船体に対し横方向への推力を発生させ続けるためのスイッチであり、前記第２のスイッチは、押されたことに応じて前記船体に対し横方向への推力を発生させるためのスイッチである、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の船舶用ステアリング装置。

【請求項6】

前記第１のスイッチが押されている期間中に発生する横方向への推力よりも、前記第２のスイッチが押されたことに応じて発生する横方向への推力の方が小さい、請求項１乃至５のいずれか１項に記載の船舶用ステアリング装置。

【請求項7】

前記ホイール部が中立位置にある状態において、前記第１のスイッチおよび前記第２のスイッチは、前記回転支点を中心とする円周方向における前記パドル部が配置された角度範囲内に位置する、請求項１乃至６のいずれか１項に記載の船舶用ステアリング装置。

【請求項8】

前記ホイール部が前記中立位置にある状態において、操船者から前記ホイール部を眺めたときに前記スポーク部と前記パドル部との少なくとも一部同士が重なる、請求項７に記載の船舶用ステアリング装置。

【請求項9】

前記スポーク部における基準面に対して、前記第１のスイッチは突出し、前記第２のスイッチは凹んでいる、請求項１乃至８のいずれか１項に記載の船舶用ステアリング装置。

【請求項10】

前記第１のスイッチおよび前記第２のスイッチは、前記回転支点を通り左右方向に平行な仮想面より上に位置し且つ、前記回転支点を中心とする円周方向において前記仮想面に対し２０°以上４０°以下の角度を成す範囲に位置する、請求項１乃至９のいずれか１項に記載の船舶用ステアリング装置。

【請求項11】

前記第１のスイッチおよび前記第２のスイッチは、前記回転支点を通る半径方向の共通する仮想直線上に位置する、請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の船舶用ステアリング装置。

【請求項12】

前記第１のスイッチおよび前記第２のスイッチの機能の有効／無効を切り替える第３のスイッチを有する、請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の船舶用ステアリング装置。

【請求項13】

前記回転支点を中心とする半径方向において、前記回転支点に対して前記第１のスイッチの外縁位置は前記第２のスイッチの外縁位置よりも遠い、請求項１乃至１２のいずれか１項に記載の船舶用ステアリング装置。

【請求項14】

前記スポーク部は、前記中央部から左上に延びる左スポーク部と、前記中央部から右上に延びる右スポーク部と、を含み、前記第１のスイッチおよび前記第２のスイッチの組が前記左スポーク部と前記右スポーク部とに配置される、請求項１乃至１３のいずれか１項に記載の船舶用ステアリング装置。

【請求項15】

前記第１のスイッチの被操作面の高さは、第１の位置の高さと比べて、前記回転支点を通る半径方向における前記第１の位置より外方の第２の位置の高さの方が高い、請求項１乃至１４のいずれか１項に記載の船舶用ステアリング装置。

【請求項16】

船体に対し、回転支点を中心に回転可能に支持された中央部と、
ホイール部と、
前記中央部と前記ホイール部とを接続するスポーク部と、
第１のスイッチと、
前記第１のスイッチに近接して配置された第２のスイッチと、を有し、
前記第１のスイッチと前記第２のスイッチとは、互いに異なるモードで前記船体を制御するよう指示するためのスイッチであり、
前記第１のスイッチおよび前記第２のスイッチは前記スポーク部に配置され、且つ、前記第１のスイッチと前記第２のスイッチとは、押される方向の高さが互いに異なる、船舶用ステアリング装置。

【請求項17】

請求項１乃至１６のいずれか１項に記載の船舶用ステアリング装置を備える、船舶。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、船舶用ステアリング装置および船舶に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、船舶用ステアリング装置において、各種のスイッチ類を設け、操船をアシストできるようにしたものが知られている。例えば、特許文献１では、船体を横方向に移動させるための左右の横移動スイッチがステアリング装置に配置されている。このほか、船体をその場で回頭させるためのスイッチや、横移動のモードを解除するためのスイッチなど、複数種類のスイッチが配置されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１８－１５８６２８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ステアリング装置に配置されたスイッチ類には、船体を桟橋等に横付けする際に用いられるものもある。桟橋への横付けの際には、桟橋への船体の接近状態に注意を払いながら、スイッチを操作する必要がある。意図とは異なるスイッチを誤って操作しないためには、状況に応じた頻度でスイッチ類を短時間、目視することが必要であるが、操作性向上の観点からは改善の余地がある。

【0005】

本発明は、スイッチの操作性を向上させることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この発明の一態様による船舶用ステアリング装置は、船体に対し、回転支点を中心に回転可能に支持された中央部と、ホイール部と、前記中央部と前記ホイール部とを接続するスポーク部と、第１のスイッチと、前記第１のスイッチに近接して配置された第２のスイッチと、前記船体に対し前後方向の推力を与えるよう指示するためのパドル部と、を有し、前記第１のスイッチと前記第２のスイッチとは、互いに異なるモードで前記船体を制御するよう指示するためのスイッチであり、前記第１のスイッチは、操船者が前記パドル部を操作しながら前記パドル部を操作している手の指で操作可能な位置に配置され、前記第１のスイッチおよび前記第２のスイッチは前記スポーク部に配置され、且つ、前記第１のスイッチと前記第２のスイッチとは、押される方向の高さが互いに異なる。

【0007】

この構成によれば、船舶用ステアリング装置は、船体に対し、回転支点を中心に回転可能に支持された中央部と、ホイール部と、中央部とホイール部とを接続するスポーク部と、第１のスイッチと、第１のスイッチに近接して配置された第２のスイッチと、船体に対し前後方向の推力を与えるよう指示するためのパドル部と、を有する。第１のスイッチと第２のスイッチとは、互いに異なるモードで船体を制御するよう指示するためのスイッチであり、第１のスイッチは、操船者がパドル部を操作しながらパドル部を操作している手の指で操作可能な位置に配置され、第１のスイッチおよび第２のスイッチはスポーク部に配置され、且つ、第１のスイッチと前記第２のスイッチとは、押される方向の高さが互いに異なる。

【0008】

これにより、第１のスイッチは、操船者がパドル部を操作しながら操作可能である。また、互いに近接するスイッチの誤操作が、高さの違いにより抑制される。従って、パドル部を含めたスイッチの操作性が向上する。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、スイッチの操作性を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】船舶の平面図である。

【図2】船舶の側面図である。

【図3】第１船舶推進機の構成を示す模式的側面図である。

【図4】操船支援システムを含む船舶の制御系のブロック図である。

【図5】ステアリング装置をほぼ上方からみた図である。

【図6】ステアリング装置をほぼ正面から見た図である。

【図7】図６のＡ－Ａ線に沿う模式的な部分断面図である。

【図8】ドライブモード処理を示すフローチャートである。

【図9】横移動モードまたは押し付けモードで船体に作用する推力を示す模式図である。

【図10】パドル対応処理を示す図である。

【図11】他の船舶の斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。

【0012】

図１は、本発明の一実施の形態に係る船舶の平面図である。この船舶１に、一実施の形態に係る船舶用ステアリング装置および操船支援システムが適用される。図１では、船舶１の内部の構成の一部が示されている。図２は、船舶１の側面図である。船舶１は、一例としてジェット推進艇であり、ジェットボートまたはスポーツボートと呼ばれるタイプの船である。

【0013】

船舶１は、船体２と、エンジン３Ｌ，３Ｒと、船舶推進機４Ｌ，４Ｒとを含む。船体２は、デッキ１１とハル１２とを含む。ハル１２は、デッキ１１の下方に配置されている。デッキ１１には、操船席１３が配置されている。また、操船席１３には、船舶用ステアリング装置としてのステアリング装置１４と、リモコンユニット１５とが配置されている。

【0014】

船舶１は、第１エンジン３Ｌと第２エンジン３Ｒとを含んでいる。船舶１は、第１船舶推進機４Ｌと第２船舶推進機４Ｒとを含んでいる。ただし、エンジンの数は２つに限らず、３つ以上であってもよい。船舶推進機の数は２つに限らず、３つ以上であってもよい。

【0015】

第１エンジン３Ｌおよび第２エンジン３Ｒは船体２に収容される。第１エンジン３Ｌの出力軸は第１船舶推進機４Ｌに接続されている。第２エンジン３Ｒの出力軸は第２船舶推進機４Ｒに接続されている。第１船舶推進機４Ｌは、第１エンジン３Ｌによって駆動され、船体２を移動させる推進力を発生させる。第２船舶推進機４Ｒは、第２エンジン３Ｒによって駆動され、船体２を移動させる推進力を発生させる。第１船舶推進機４Ｌと第２船舶推進機４Ｒは左右に並んで配置されている。

【0016】

図３は、第１船舶推進機４Ｌの構成を示す模式的側面図である。図３においては第１船舶推進機４Ｌの一部が断面で示されている。第１船舶推進機４Ｌは、船体２のまわりの水を吸い込んで噴射するジェット推進機である。

【0017】

図３に示すように、第１船舶推進機４Ｌは、第１インペラシャフト２１Ｌと、第１インペラ２２Ｌと、第１インペラハウジング２３Ｌと、第１ノズル２４Ｌと、第１デフレクタ２５Ｌと、第１リバースバケット２６Ｌとを含む。第１インペラシャフト２１Ｌは、前後方向に延びるように配置されている。第１インペラシャフト２１Ｌの前部は、カップリング２８Ｌを介してエンジン３Ｌの出力軸に接続されている。第１インペラシャフト２１Ｌの後部は、第１インペラハウジング２３Ｌ内に配置されている。第１インペラハウジング２３Ｌは、水吸引部２７Ｌの後方に配置されている。第１ノズル２４Ｌは、第１インペラハウジング２３Ｌの後方に配置されている。

【0018】

第１インペラ２２Ｌは、第１インペラシャフト２１Ｌの後部に取り付けられている。第１インペラ２２Ｌは、第１インペラハウジング２３Ｌ内に配置されている。第１インペラ２２Ｌは、第１インペラシャフト２１Ｌとともに回転して、水吸引部２７Ｌから水を吸引する。第１インペラ２２Ｌは、吸引した水を第１ノズル２４Ｌから後方に噴射させる。

【0019】

第１デフレクタ２５Ｌは、第１ノズル２４Ｌの後方に配置されている。第１リバースバケット２６Ｌは、第１デフレクタ２５Ｌの後方に配置されている。第１デフレクタ２５Ｌは、第１ノズル２４Ｌからの水の噴射方向を左右方向に転換するように構成されている。すなわち、第１デフレクタ２５Ｌの向きが左右方向に変更されることにより、船舶１の進行方向が左右に変更される。

【0020】

第１ステアリングアクチュエータ３２Ｌは、第１船舶推進機４Ｌの第１デフレクタ２５Ｌに接続されている。第１リバースバケット２６Ｌは、前進位置と後進位置と中立位置とに切換可能に設けられている。第１リバースバケット２６Ｌが前進位置にある状態では、第１ノズル２４Ｌからの水は後方へ向けて噴射される。これにより船舶１が前進する。第１リバースバケット２６Ｌが後進位置にある状態では、第１ノズル２４Ｌからの水の噴射方向が前方に転換される。これにより船舶１が後進する。

【0021】

ここで、第１リバースバケット２６Ｌの中立位置は、前進位置と後進位置との間の位置である。第１リバースバケット２６Ｌは、中立位置において、第１ノズル２４Ｌからの噴流の向きを船体２の左方または右方へ変更する。従って、第１リバースバケット２６Ｌは、中立位置において、船体２を前進させる推進力を低減させる。これにより、船体２が減速されるか、あるいは船体２が停止位置に保持される。なお、図示を省略するが、第２船舶推進機４Ｒは、第１船舶推進機４Ｌと同様に構成される。

【0022】

次に、船舶１の制御系について説明する。図４は、本実施の形態における操船支援システムを含む船舶１の制御系のブロック図である。

【0023】

操船支援システムは、コントローラ４０（制御部）およびステアリング装置１４を含む。コントローラ４０は、ＣＰＵなどの演算装置と、ＲＡＭ，ＲＯＭなどの記憶装置とを含んでおり（図示せず）、船舶１を制御するようにプログラムされている。

【0024】

船舶１は、第１ステアリングアクチュエータ３２Ｌと第１シフトアクチュエータ３４Ｌとを含んでいる。コントローラ４０は、第１エンジン３Ｌ、第１ステアリングアクチュエータ３２Ｌ、及び第１シフトアクチュエータ３４Ｌと通信可能に接続されている。

【0025】

第１ステアリングアクチュエータ３２Ｌは、第１デフレクタ２５Ｌの舵角を変更する。第１ステアリングアクチュエータ３２Ｌは、例えば電動モータである。あるいは、第１ステアリングアクチュエータ３２Ｌは、油圧シリンダ等の他のアクチュエータであってもよい。

【0026】

第１シフトアクチュエータ３４Ｌは、第１船舶推進機４Ｌの第１リバースバケット２６Ｌに接続されている。第１シフトアクチュエータ３４Ｌは、第１リバースバケット２６Ｌの位置を前進位置と後進位置と中立位置とに切り換える。第１シフトアクチュエータ３４Ｌは、例えば電動モータである。あるいは、第１シフトアクチュエータ３４Ｌは、油圧シリンダ等の他のアクチュエータであってもよい。

【0027】

船舶１は、第２ステアリングアクチュエータ３２Ｒと第２シフトアクチュエータ３４Ｒとを含んでいる。第２ステアリングアクチュエータ３２Ｒは、第２船舶推進機４Ｒの第２デフレクタ２５Ｒに接続されている。第２シフトアクチュエータ３４Ｒは、第２船舶推進機４Ｒの第２リバースバケット２６Ｒに接続されている。これらの構成は、第２船舶推進機４Ｒを制御するための装置であり、上述した第１ステアリングアクチュエータ３２Ｌ及び第１シフトアクチュエータ３４Ｌと同様の構成である。コントローラ４０は、第２ステアリングアクチュエータ３２Ｒ、及び第２シフトアクチュエータ３４Ｒと通信可能に接続されている。

【0028】

なお、コントローラ４０は、単一の装置であってもよいし、互いに別体の複数のコントロールユニットによって構成されてもよい。コントローラ４０は、ステアリング装置１４及びリモコンユニット１５と通信可能に接続されている。

【0029】

リモコンユニット１５は、エンジン３Ｌ，３Ｒの出力の調整、及び前後進の切換のために操作される。リモコンユニット１５は、第１スロットルレバー１５Ｌと第２スロットルレバー１５Ｒとを含む。第１スロットルレバー１５Ｌと第２スロットルレバー１５Ｒとは、それぞれゼロ操作位置から前進方向と後進方向とに操作可能である。

【0030】

リモコンユニット１５は、第１，第２スロットルレバー１５Ｌ，１５Ｒの操作量及び操作方向を示す信号を出力する。通常操船モード（後述）において、コントローラ４０は、第１スロットルレバー１５Ｌの操作量に応じて、第１エンジン３Ｌの回転速度を制御する。コントローラ４０は、第２スロットルレバー１５Ｒの操作量に応じて、第２エンジン３Ｒの回転速度を制御する。コントローラ４０は、第１スロットルレバー１５Ｌの操作方向に応じて、第１シフトアクチュエータ３４Ｌを制御する。コントローラ４０は、第２スロットルレバー１５Ｒの操作方向に応じて、第２シフトアクチュエータ３４Ｒを制御する。これにより、船舶１の前後進が切り換えられる。

【0031】

船舶１は、表示部３９および設定操作部３８を含む。表示部３９はディスプレイを備え、コントローラ４０からの指示に基づき各種情報を表示する。設定操作部３８は、操船に関する操作をするための操作子のほか、各種設定を行うための設定操作子、各種指示を入力するための入力操作子を含む（いずれも図示せず）。設定操作部３８で入力された信号はコントローラ４０に供給される。

【0032】

ステアリング装置１４は、左横移動スイッチ５３、右横移動スイッチ５４、その場回頭スイッチ５５、ＲＰＭ調整スイッチ５６、左パドル部５７、右パドル部５８、有効／無効切替スイッチ５９、左押付スイッチ６３および右押付スイッチ６４を備える。これらは操船者によって操作され、操作信号がコントローラ４０に供給される。各スイッチおよびパドル部の機能および配置については後述する。

【0033】

ここで、各種の操船モードについて説明する。操船モードには、大別して「通常操船モード」と「ドライブモード」とがある。ドライブモードには、「横推力発生モード」と「その場回頭モード」とが含まれる。横推力発生モードには、「横移動モード」（第１のモード）と「押し付けモード」（第２のモード）とがある。詳細には、横移動モードには、左横移動モードと右横移動モードとがあり、押し付けモードには、左押し付けモードと右押し付けモードとがある。

【0034】

通常操船モードでは、コントローラ４０は、ホイール部４３の操作に応じて、船体２のバウ方向を制御する。ステアリング装置１４は、ホイール部４３の操作位置を示す操作信号をコントローラ４０に出力する。コントローラ４０は、ホイール部４３の操作に応じてステアリングアクチュエータ３２Ｌ，３２Ｒを制御する。これにより、船体２のバウ方向が左右に変更される。また、通常操船モードでは、コントローラ４０は、リモコンユニット１５の操作に応じて船舶推進機４Ｌ，４Ｒを制御する。

【0035】

ドライブモードでは、コントローラ４０は、ステアリング装置１４のスイッチおよびパドルの操作に応じて、船舶推進機４Ｌ，４Ｒを制御する。すなわち、ステアリング装置１４の各スイッチおよびパドル部の機能はドライブモードで有効となる。

【0036】

有効／無効切替スイッチ５９は、操船モードを通常操船モードとドライブモードとに切り替えるためのスイッチであり、押される度に操船モードが切り替わる。

【0037】

横推力発生モード（横移動モード、押し付けモード）は、船体２を横方向へ平行移動させる推力を発生させるモードである。横移動モードのうち、左横移動モード、右横移動モードはそれぞれ、船体２を左方、右方へ横移動させるように船舶推進機４Ｌ，４Ｒを制御するモードである。また、押し付けモードのうち、左押し付けモード、右押し付けモードはそれぞれ、船体２が桟橋等の着岸場所に横付けで押し付けられた状態が維持されるように、船舶推進機４Ｌ，４Ｒを制御するモードである。横移動モードと押し付けモードとでは、船体２を横方向へ平行移動させるための推力が船体２に作用する点で共通する。ただし、横移動モード時よりも押し付けモード時の方が、船体２に作用する横方向の推力は小さい。

【0038】

ここで、平行移動は、船体２が重心Ｇ（図１）を中心にヨー方向に回転することなく水平方向に移動することを意味する。例えば、回頭を伴わない横移動モードでは、船体２の重心Ｇが左方または右方に移動する。なお、横推力発生モード（横移動モードまたは押し付けモード）において、前後方向の推力を加えることで、船体２を斜め方向（斜め左右前後）に平行移動させることも可能である（図９、図１０で後述）。その場回頭モードは、重心Ｇを中心に船体２をヨー方向に回転させるモードである。

【0039】

図５は、ステアリング装置１４をほぼ上方からみた図である。図６は、ステアリング装置１４をほぼ正面から見た図である。

【0040】

ステアリング装置１４は、ステアリングマスタ４１と、左パドル部５７および右パドル部５８が設けられたパドルカバー４９とを有する（図５）。また、ステアリング装置１４は、中央部４４と、環状のホイール部４３と、３つのスポーク部（第１のスポーク部４５、第２のスポーク部４６、第３のスポーク部４７）と、を有する（図６）。スポーク部４５、４６、４７は中央部４４とホイール部４３とを接続し、これらにより、一体に回転するステアリングホイールが構成される。なお、さらに左パドル部５７、右パドル部５８およびパドルカバー４９を含めたものをステアリングホイールと称してもよい。ホイール部４３は、操船者によって把持される部分である。

【0041】

中央部４４は、ステアリング軸４２の軸線である回転支点Ｃ０回りに回転可能に船体２に支持されている。図６では、ステアリング装置１４を回転支点Ｃ０の軸線方向前方から見ている。

【0042】

以下、回転支点Ｃ０を中心とする円周方向における位置関係や角度関係については、ステアリングホイールが図６に示す中立位置にある状態で特定する。ここでいう中立位置は、船体２を直進させるときのホイール部４３の回転位置である。回転支点Ｃ０の軸線方向からみて、スポーク部４５、４６、４７の各幅方向中心位置と回転支点Ｃ０とを通る仮想直線を、それぞれ仮想直線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３とする。仮想直線Ｌ１は回転支点Ｃ０から斜め左上に延び、仮想直線Ｌ２は回転支点Ｃ０から斜め右上に延びる。従って、第１のスポーク部４５は、中央部４４から左上に延びる左スポーク部であり、第２のスポーク部４６は、中央部４４から右上に延びる右スポーク部である。

【0043】

回転支点Ｃ０を中心とする円周方向において、仮想直線Ｌ１と仮想直線Ｌ２と仮想直線Ｌ３とは、互いに１２０°を成す。すなわち、スポーク部４５、４６、４７は、１２０°の角度間隔で配置されている。

【0044】

スポーク部４５、４６、４７および中央部４４の表面４８は連続した基準面である。スイッチ５３、５４、５５、５６、５９、６３、６４は、表面４８に配置されている。スイッチ５３、５４、５５、５６、５９、６３、６４はいずれも、表面４８に直交する方向に移動可能な押しボタン式のスイッチである。

【0045】

第１のスポーク部４５に、回転支点Ｃ０を中心とする半径方向における遠い側から順に、左横移動スイッチ５３、左押付スイッチ６３、その場回頭スイッチ５５が配置されている。左横移動スイッチ５３と左押付スイッチ６３とは互いに近接して隣り合っている。左横移動スイッチ５３および左押付スイッチ６３は、共通する仮想直線Ｌ１上に位置している。

【0046】

第２のスポーク部４６に、回転支点Ｃ０を中心とする半径方向における遠い側から順に、右横移動スイッチ５４、右押付スイッチ６４、ＲＰＭ調整スイッチ５６が配置されている。右横移動スイッチ５４と右押付スイッチ６４とは互いに近接して隣り合っている。右横移動スイッチ５４および右押付スイッチ６４は、共通する仮想直線Ｌ２上に位置している。

【0047】

回転支点Ｃ０を中心とする半径方向において、回転支点Ｃ０に対して左横移動スイッチ５３の外縁位置は左押付スイッチ６３の外縁位置よりも遠い。同様に、半径方向において、回転支点Ｃ０に対して右横移動スイッチ５４の外縁位置は右押付スイッチ６４の外縁位置よりも遠い。

【0048】

スイッチ５３、６３の組とスイッチ５４、６４の組とは、左右一対に設けられる。回転支点Ｃ０の軸線方向からみて、スイッチ５３、６３の組とスイッチ５４、６４の組とは、仮想直線Ｌ３を延長した直線に対して線対称の位置に配置されている。同様に、その場回頭スイッチ５５とＲＰＭ調整スイッチ５６とは、仮想直線Ｌ３を延長した直線に対して線対称の位置に配置されている。第３のスポーク部４７に、有効／無効切替スイッチ５９（第３のスイッチ）が配置されている。

【0049】

左パドル部５７および右パドル部５８は、パドルカバー４９から突出するよう設けられている（図５）。左パドル部５７および右パドル部５８は、前後方向に回動自在である。パドル部５７、５８は、操船者が操作することで、初期位置に対して前方に回動し、操作する手を離すと初期位置に復帰する。パドル部５７、５８は、初期位置から最大操作位置までの間の任意の位置に操作可能である。ステアリングマスタ４１に対して、パドルカバー４９、左パドル部５７および右パドル部５８は、回転支点Ｃ０を中心にホイール部４３と一体に回転する。

【0050】

図６に示すように、回転支点Ｃ０の軸線方向からみて、左パドル部５７と右パドル部５８とは、仮想直線Ｌ３を延長した直線に対して線対称の位置に配置されている。左横移動スイッチ５３は、操船者が左パドル部５７を操作しながら、左パドル部５７を操作している手の指で操作可能な位置に配置されている。右横移動スイッチ５４は、操船者が右パドル部５８を操作しながら、右パドル部５８を操作している手の指で操作可能な位置に配置されている。

【0051】

左パドル部５７は、回転支点Ｃ０を中心とする円周方向における角度範囲θＬに存在する。右パドル部５８は、円周方向における角度範囲θＲに存在する。従って、ホイール部４３が中立位置にある状態において、スイッチ５３、６３は、円周方向における左パドル部５７が配置された角度範囲θＬ内に位置し、スイッチ５４、６４は、円周方向における右パドル部５８が配置された角度範囲θＲ内に位置する。

【0052】

回転支点Ｃ０を通り左右方向に平行な仮想面を仮想面５０（図６）とする。ホイール部４３が中立位置にある状態において、スイッチ５３、６３は、仮想面５０より上に位置し且つ、回転支点Ｃ０を中心とする円周方向において、仮想面５０に対し２０°以上４０°以下の角度を成す範囲に位置する。スイッチ５４、６４についても同様であり、角度を図示していないが、仮想面５０に対し２０°以上４０°以下の角度を成す範囲に位置する。なお、角度範囲θＬ、θＲも、仮想面５０に対し２０°以上４０°以下の角度を成す範囲に包含されている。

【0053】

また、ホイール部４３が中立位置にある状態において、回転支点Ｃ０の軸線方向において操船者からホイール部４３を眺めたとき、第１のスポーク部４５と左パドル部５７との少なくとも一部同士が重なり、第２のスポーク部４６と右パドル部５８との少なくとも一部同士が重なる。

【0054】

図７は、図６のＡ－Ａ線に沿う模式的な部分断面図である。なお、Ａ－Ａ線は仮想直線Ｌ１を通る。左横移動スイッチ５３と左押付スイッチ６３とは、押される方向の高さ（被操作面の位置）が互いに異なる。すなわち、左横移動スイッチ５３は表面４８よりも突出しており、左押付スイッチ６３は表面４８よりも凹んでいる。スイッチ５４、６４の高さ関係は、スイッチ５３、６３の高さ関係と同様である。なお、有効／無効切替スイッチ５９、その場回頭スイッチ５５およびＲＰＭ調整スイッチ５６も左押付スイッチ６３と同様に、表面４８よりも凹んでいてもよい。

【0055】

また、左横移動スイッチ５３の被操作面５３ａは、回転支点Ｃ０を中心とする半径方向における外方に向かうにつれて高くなっている。これにより、パドル操作をしながらであっても被操作面５３ａを触覚により認識しやすくなる。なお、半径方向において被操作面５３ａの高さが一様に変化してもよい。しかし、被操作面５３ａを認識しやすくする観点からは、半径方向において被操作面５３ａの高さが一様に変化することは必須でなく、一部に高さが変化しない領域が存在してもよい。従って、被操作面５３ａの高さは、第１の位置（例えば、半径方向で回転支点Ｃ０に最も近い位置）の高さと比べて、第１の位置より外方の第２の位置（例えば、半径方向で回転支点Ｃ０から最も遠い位置）の高さの方が高くてもよい。

【0056】

また、図７に点線で示すように、被操作面５３ａの形状を、半径方向における外方に近い位置にリップ部５３ｂが形成される形状としてもよい。リップ部５３ｂを設けることで、被操作面５３ａを触覚によりさらに認識しやすくなるだけでなく、指が滑りにくく操作しやすくなる。なお、右横移動スイッチ５４の被操作面も被操作面５３ａと同様に構成されてもよい。

【0057】

次に、ステアリング装置１４の各スイッチおよびパドル部の機能について説明する。併せてコントローラ４０による制御を説明する。

【0058】

主として通常操船モードにおいて、コントローラ４０は、ホイール部４３の操作に応じて、船体２のバウ方向を制御する。ステアリング装置１４は、ホイール部４３の操作位置を示す操作信号をコントローラ４０に出力する。コントローラ４０は、ホイール部４３の操作に応じてステアリングアクチュエータ３２Ｌ，３２Ｒを制御する。これにより、船体２のバウ方向が左右に変更される。

【0059】

主としてドライブモードにおいて、コントローラ４０は、スイッチ５３、５４、５５、５６、５９、６３、６４、パドル部５７、５８の操作信号に基づいて、２つの船舶推進機４Ｌ，４Ｒを制御する。

【0060】

左パドル部５７（後進用パドル部）、右パドル部５８（前進用パドル部）はそれぞれ、後方、前方への推力を船体２に対して与えるよう指示するための操作部である。コントローラ４０は、主としてドライブモードにおいて、パドル部５７、５８の操作量に応じた推力を船体２に作用させるよう制御する。パドル部５７、５８は通常、ホイール部４３を握りながら操作される。

【0061】

表面４８に配置されたスイッチ５３、５４、５５、５６、６３、６４の機能は、ドライブモードにおいて有効になる。従って、有効／無効切替スイッチ５９は、スイッチ５３、５４、５５、５６、６３、６４の機能の有効／無効を切り替えるスイッチである。

【0062】

左横移動スイッチ５３、右横移動スイッチ５４、左押付スイッチ６３および右押付スイッチ６４は、横推力発生モードの実施を指示するためのモードスイッチである。

【0063】

左横移動スイッチ５３および右横移動スイッチ５４は、横移動モードの実施を指示するための第１のスイッチであり、押されている期間中に船体２に対し横方向への推力を発生させ続けるためのスイッチである。コントローラ４０は、スイッチ５３、５４による指示に応じて船舶推進機４Ｌ，４Ｒを制御し、横移動モードを実施する。コントローラ４０は、スイッチ５３、５４の操作期間中、横移動モードを維持する。

【0064】

左押付スイッチ６３および右押付スイッチ６４は、押し付けモードの実施を指示するための第２のスイッチであり、押されたことに応じて船体２に対し横方向への推力を発生させるためのスイッチである。コントローラ４０は、スイッチ６３、６４による指示に応じて船舶推進機４Ｌ，４Ｒを制御し、押し付けモードを実施する。コントローラ４０は、スイッチ６３、６４が操作された後、解除操作がされるまでの期間中、押し付けモードを維持する。

【0065】

従って、スイッチ５３、５４とスイッチ６３、６４とは、互いに異なるモード（横移動モードと押し付けモード）で船体２を制御するよう指示するためのスイッチでもある。言い換えると、スイッチ５３、５４、６３、６４はいずれも、船体２に対し横方向への推力を与えるよう指示するためのスイッチである点で共通する。ただし、これらは主として船体横付け時に使用され、スイッチ５３、５４の使用頻度は、スイッチ６３、６４の使用頻度よりも高い。また、スイッチ５３、５４とスイッチ６３、６４とは、船体２に対し横方向への推力を与えることを指示する機能（第１の機能）を有する点で、互いに重複する機能を有していると言える。一方、スイッチ５３、５４は、押されている期間中に船体２に対し横方向への推力を発生させ続け、スイッチ６３、６４は、押されたことに応じて船体２に対し横方向への推力を発生させるためのスイッチである。この観点では、スイッチ５３、５４とスイッチ６３、６４とは、互いに異なる第２の機能を有する。

【0066】

その場回頭スイッチ５５は、その場回頭モードの開始を指示するためのスイッチである。その場回頭モードでは、コントローラ４０は、ホイール部４３の回転操作に応じて、船舶推進機４Ｌ，４Ｒを制御して船体２をその場で左方または右方に回転させる。

【0067】

ＲＰＭ調整スイッチ５６は、エンジン３Ｌ，３Ｒの回転数を少なくとも２段階（例えば、ローとハイ）に切り替える。エンジン３Ｌ，３Ｒの回転数の切り替えは、ドライブモードにおける各モードに適用される。切り替え可能なエンジン３Ｌ，３Ｒの回転数の段階は、モードごとに予め設定されている。

【0068】

図８は、ドライブモード処理を示すフローチャートである。この処理は、コントローラ４０において、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵがＲＡＭに展開して実行することにより実現される。この処理は、通常操船モードにおいて有効／無効切替スイッチ５９が押下操作されたことに応じて開始される。

【0069】

なお、この処理において、左横移動モード、右横移動モード、左押し付けモード、右押し付けモード、その場回頭モードは、排他的に実施される。従って、これらのうちあるモードから別のモードへ移行する際には、実施中であったモードが解除される。

【0070】

ステップＳ１０１では、コントローラ４０は、操船モードをドライブモードへ移行させる。ステップＳ１０２では、コントローラ４０は、ステアリング装置１４の操作（スイッチ５３～５６、５９、６３、６４、パドル部５７、５８、ホイール部４３のいずれかの操作）が検出されたか否かを判別する。ここでいうステアリング装置１４の操作には、スイッチ５３～５６、５９、６３、６４の押下操作または離操作、パドル部５７、５８の押し込み深さの変更、ホイール部４３の回転操作が含まれる。

【0071】

そして、ステアリング装置１４の操作が検出されない場合は、コントローラ４０は、ステップＳ１１５に進み、ドライブモードの解除操作が検出されたか否かを判別する。ここで、ドライブモードの解除操作には、ドライブモード中における有効／無効切替スイッチ５９の新たな押下操作が該当する。なお、このほかに、ドライブモードの解除操作が割り当てられたスイッチの操作があったことで解除操作が検出されたと判別してもよい。

【0072】

コントローラ４０は、ドライブモードの解除操作が検出されない場合は、ステップＳ１０２に戻り、ドライブモードの解除操作が検出された場合は、ステップＳ１１６に進む。ステップＳ１１６では、コントローラ４０は、操船モードを通常操船モードへ移行させ、図８に示す処理を終了する。

【0073】

ステップＳ１０２で、ステアリング装置１４の操作が検出された場合は、コントローラ４０は、操作されたスイッチやパドル部等および操作態様に応じた処理へ移行する。

【0074】

まず、検出された操作が、左横移動スイッチ５３または右横移動スイッチ５４の操作である場合（Ｓ１０３）は、コントローラ４０は、ステップＳ１０９を実行してからステップＳ１１５に進む。

【0075】

ステップＳ１０９では、コントローラ４０は、横移動モードでない場合において、左横移動スイッチ５３が新たに押下操作された場合は左横移動モードへ移行し、右横移動スイッチ５４が新たに押下操作された場合は右横移動モードへ移行する。ここで、「新たに押下操作された」とは、非操作状態から押下状態へ移行したことを意味する（以下同様）。一方、コントローラ４０は、横移動モード中において、左横移動スイッチ５３または右横移動スイッチ５４が離操作された場合は、横移動モードを解除する。ここで、「離操作」は、操作状態から非押下状態へ移行したことを意味する（以下同様）。

【0076】

なお、左横移動モード中に右横移動スイッチ５４が新たに押下操作された場合は、横移動モードを解除してもよいし、右横移動モードへ移行してもよい。右横移動モード中に左横移動スイッチ５３が新たに押下操作された場合は、横移動モードを解除してもよいし、左横移動モードへ移行してもよい。

【0077】

ステップＳ１０９で左横移動モードまたは右横移動モードへ移行した場合は、コントローラ４０は、船舶推進機４Ｌ，４Ｒを制御し、船体２を左または右へ平行移動させる推力を作用させる。従って、桟橋に接触していない場合は、船体２は左または右へ横移動する。これについて図９で説明する。

【0078】

図９（ａ）～（ｅ）は、横移動モードまたは押し付けモードで船体２に作用する推力を示す模式図である。便宜上、船体２が回頭するときの回転中心位置は重心Ｇと一致するとする。また、第１船舶推進機４Ｌと第２船舶推進機４Ｒとは、前後方向における船体２の中心線に対して左右対称位置に配置されているとする。

【0079】

図９（ａ）では、右横移動モードまたは右押し付けモードのときに作用する推力を示している。図９（ａ）に示すように、右横移動モードまたは右押し付けモードにおいては、第１船舶推進機４Ｌの第１推力作用線４Ｌ－Ｐと第２船舶推進機４Ｒの第２推力作用線４Ｒ－Ｐとは、重心Ｇで交わる。この場合、第１船舶推進機４Ｌの第１推力ＦＬは右前方のベクトルであり、第２船舶推進機４Ｒの第２推力ＦＲは右後方のベクトルである。第１推力ＦＬと第２推力ＦＲとの合力が合力ＦＳとなる。合力ＦＳは右方向を向くベクトルとなる。従って、船体２に対しては、重心Ｇを作用点Ｆ０として、右方向の合力ＦＳが推力として作用する。従って、船体２に回転モーメントが作用しないため、船体２は回頭することなく右方向に平行横移動する。

【0080】

なお、左横移動モードまたは左押し付けモードの場合は、図９（ａ）に示す例に対し、左右方向を反転させたものとして理解できる。なお、横移動モードと比べて押し付けモードでは、合力ＦＳの方向はそのままで、合力ＦＳの大きさが小さくなるように制御される。なお、横移動モードと押し付けモードとで合力ＦＳが同じであってもよい。図９（ｂ）～（ｄ）については図１０の説明と併せて後述する。

【0081】

ステップＳ１０２での判別の結果、検出された操作が、左押付スイッチ６３または右押付スイッチ６４の操作である場合（Ｓ１０４）は、コントローラ４０は、ステップＳ１１０を実行してからステップＳ１１５に進む。

【0082】

ステップＳ１１０では、コントローラ４０は、押し付けモードでない場合において、左押付スイッチ６３が押下操作された場合は左押し付けモードへ移行し、右押付スイッチ６４が押下操作された場合は右押し付けモードへ移行する。また、コントローラ４０は、右押し付けモード中に左押付スイッチ６３が押下操作された場合は左押し付けモードへ移行し、左押し付けモード中に右押付スイッチ６４が押下操作された場合は右押し付けモードへ移行する。一方、コントローラ４０は、左押し付けモード中に左押付スイッチ６３が押下操作された場合は左押し付けモードを解除し、右押し付けモード中に右押付スイッチ６４が押下操作された場合は右押し付けモードを解除する。

【0083】

ステップＳ１１０で左押し付けモードまたは右押し付けモードへ移行した場合は、コントローラ４０は、船舶推進機４Ｌ，４Ｒを制御し、船体２を左または右へ平行移動させる推力（横移動モード時より小さい合力ＦＳ）を作用させる。このとき、船体２が桟橋等に接触または十分に近づいていれば、桟橋等に押し付けられた状態が維持される。

【0084】

ステップＳ１０２での判別の結果、検出された操作が、その場回頭スイッチ５５の操作である場合（Ｓ１０５）は、コントローラ４０は、ステップＳ１１１を実行してからステップＳ１１５に進む。

【0085】

ステップＳ１１１では、コントローラ４０は、その場回頭モードでない場合において、その場回頭スイッチ５５が新たに押下操作された場合は、その場回頭モードへ移行する。一方、その場回頭モード中にその場回頭スイッチ５５が新たに押下操作された場合は、その場回頭モードを解除する。

【0086】

ステップＳ１０２での判別の結果、検出された操作が、ＲＰＭ調整スイッチ５６の操作である場合（Ｓ１０６）は、コントローラ４０は、ステップＳ１１２を実行してからステップＳ１１５に進む。

【0087】

ステップＳ１１２では、コントローラ４０は、ＲＰＭ調整スイッチ５６が新たに押下操作された場合は、現在のモードに対応した段階に従ってエンジン３Ｌ，３Ｒの回転数を段階的に切り替える。段階数が２であるモードの場合は、ＲＰＭ調整スイッチ５６が操作される度に、エンジン回転数が第１の値と第２の値とで交互に切り替わる。段階数が３以上である場合は、ＲＰＭ調整スイッチ５６が操作される度に、設定されるエンジン回転数を循環させるか、または往復させてもよい。

【0088】

ステップＳ１０２での判別の結果、検出された操作が、その他の操作である場合（Ｓ１０７）は、コントローラ４０は、ステップＳ１１３で、その他の処理を実行してからステップＳ１１５に進む。

【0089】

ステップＳ１１３では、例えば、その場回頭モード中に、その他の操作としてホイール部４３の回転操作があった場合は、ホイール部４３の回転量に応じた速度で船体２を回頭させるよう制御する。船体２を回頭させるためには、第１推力作用線４Ｌ－Ｐまたは第２推力作用線４Ｒ－Ｐのいずれかまたは双方の角度を変更することで、合力ＦＳのベクトルの延長線が重心Ｇを通らないようにすればよい。作用点Ｆ０と重心Ｇとは一致しなくなる。このほか、ステップＳ１１３では、不図示のスイッチの操作があれば、それに対応する処理も実行してもよい。

【0090】

ステップＳ１０２での判別の結果、検出された操作が、左パドル部５７または右パドル部５８である場合（Ｓ１０８）は、コントローラ４０は、ステップＳ１１４で、後述するパドル対応処理（図１０）を実行してからステップＳ１１５に進む。

【0091】

図１０は、図８のステップＳ１１４で実行されるパドル対応処理を示す図である。

【0092】

ステップＳ２０１では、コントローラ４０は、現在、横移動モードの実施中であるか否かを判別する。コントローラ４０は、横移動モードの実施中である場合はステップＳ２０２に進み、横移動モードの実施中でない場合はステップＳ２０３に進む。

【0093】

ステップＳ２０２では、コントローラ４０は、船体２に作用する前後方向の推力の大きさを、パドル部の操作量に応じて制御する。つまり、コントローラ４０は、操作されたパドル部に対応する方向に、操作量に応じた大きさの推力を発生させるよう、船舶推進機４Ｌ，４Ｒの少なくとも１つを制御する。具体的には、コントローラ４０は、左パドル部５７が操作された場合は、左パドル部５７の操作量に応じて前後方向への推力の大きさを変化させ、右パドル部５８が操作された場合は、右パドル部５８の操作量に応じて前後方向への推力の大きさを変化させる。コントローラ４０は、パドル部の操作量が大きいほど前後方向の推力の大きさを大きくするよう制御する。

【0094】

本実施の形態では、推力変化の効率を高める観点で、コントローラ４０は、前進成分の推力を発揮している推進機の推力だけを変化させる。前進成分の推力を発揮している推進機には、右横移動モード中または右押し付けモード中においては船舶推進機４Ｌが該当し、左横移動モード中または左押し付けモード中においては船舶推進機４Ｒが該当する。なお、船舶推進機４Ｌ，４Ｒの双方の推力を変化させてもよいし、後進成分の推力を発揮している推進機の推力だけを変化させてもよい。

【0095】

一例を挙げる。例えば、図９（ａ）に示す右横移動モード中に、右パドル部５８が新たに操作されたとする。すると、操作後の右パドル部５８の操作量（操作深さ）に応じた前方への推力を発生させる。そのためにコントローラ４０は、船舶推進機４Ｌの推力を上昇させるか、または船舶推進機４Ｒの推力を減少させるか、の少なくともいずれかを行う。ここでは、コントローラ４０は、推力変化の効率を高める観点で、前進成分の推力を発揮している船舶推進機４Ｌの推力だけを上昇させる。

【0096】

船舶推進機４Ｌの推力だけを変化（上昇）させることで、図９（ｂ）に示す状態となる。なお、第１推力作用線４Ｌ－Ｐ、第２推力作用線４Ｒ－Ｐの角度は変更されない。図９（ｂ）では、図９（ａ）の状態に対し、第２推力ＦＲを変化させずに第１推力ＦＬだけを上昇させた場合に作用する推力を示している。船舶推進機４Ｌの推力だけを上昇させることで、作用点Ｆ０と重心Ｇとが一致したまま、合力ＦＳのベクトル方向が斜め右前方を向く。これにより、船体２は斜め右前方に平行移動する。

【0097】

一方、図９（ａ）に示す右横移動モード中に、左パドル部５７が新たに操作されたとする。この場合、コントローラ４０は、船舶推進機４Ｌの推力だけを減少させる。すると、図９（ｃ）に示す状態となる。第２推力ＦＲを変化させずに第１推力ＦＬだけを減少させることで、作用点Ｆ０と重心Ｇとが一致したまま、合力ＦＳのベクトルが斜め右後方を向く。これにより、船体２は斜め右後方に平行移動する。

【0098】

一方、左横移動モード中におけるパドル操作による前後方向の推力制御は、右横移動モード中の場合と左右対称に考えればよい。

【0099】

例えば、左横移動モード中に右パドル部５８が新たに操作されると、コントローラ４０は、前進成分の推力を発揮している船舶推進機４Ｒの推力だけを上昇させる。すると、図９（ｄ）に示す状態となる。合力ＦＳのベクトル方向が斜め左前方を向き、船体２は斜め左前方に平行移動する。一方、左横移動モード中に左パドル部５７が新たに操作されると、コントローラ４０は、船舶推進機４Ｒの推力だけを減少させる。すると、図９（ｅ）に示す状態となる。合力ＦＳのベクトルが斜め左後方を向き、船体２は斜め左後方に平行移動する。

【0100】

なお、パドル部の操作が、操作方向の途中位置から操作量を増加させる操作であった場合は、コントローラ４０は、生じさせていた前後方向の推力を、操作量に応じて増加させるよう制御する。

【0101】

一方、パドル部の操作が、操作量を減少させる操作であった場合は、コントローラ４０は、生じさせていた前後方向の推力を、現在の操作量に応じて減少させるよう制御する。例えば、右横移動モード中で且つ斜め右前方への平行移動中に、右パドル部５８の操作量が減少した場合は、コントローラ４０は、船舶推進機４Ｌの推力を減少させる。これにより、合力ＦＳのベクトル方向がより右向きに近くなる。また、右横移動モード中で且つ斜め右後方への平行移動中に、左パドル部５７の操作量が減少した場合は、コントローラ４０は、船舶推進機４Ｌの推力を増加させる。これにより、合力ＦＳのベクトル方向がより右向きに近くなる。

【0102】

また、左横移動モード中で且つ斜め左方への平行移動中に、右パドル部５８の操作量が減少した場合は、コントローラ４０は、船舶推進機４Ｒの推力を減少させる。これにより、合力ＦＳのベクトル方向がより左向きに近くなる。また、左横移動モード中で且つ斜め左後方への平行移動中に、左パドル部５７の操作量が減少した場合は、コントローラ４０は、船舶推進機４Ｒの推力を増加させる。これにより、合力ＦＳのベクトル方向がより左向きに近くなる。

【0103】

操船者は、横移動モード中はスイッチ５３、５４のいずれかを操作している。この状態でパドル部５７、５８のいずれかを操作する必要がある。しかし、スイッチ５３は角度範囲θＬ内に位置し、スイッチ５４は角度範囲θＲ内に位置する（図６）。従って、横移動スイッチ５３、５４を押しながらパドル部５７、５８を容易に操作可能であるので、操作性が高い。

【0104】

ステップＳ２０３では、コントローラ４０は、現在、押し付けモードの実施中であるか否かを判別する。コントローラ４０は、押し付けモードの実施中である場合はステップＳ２０４に進み、押し付けモードの実施中でない場合はステップＳ２０５に進む。

【0105】

ステップＳ２０４では、コントローラ４０は、船体２に作用する前後方向の推力の大きさを、パドル部の操作回数に応じて制御する。つまり、コントローラ４０は、操作されたパドル部に対応する方向（前方または後方）に、操作回数に応じた大きさの推力を発生させるよう、船舶推進機４Ｌ，４Ｒの少なくとも１つを制御する。なお、前後方向の推力変化の制御に限れば、左押し付けモードと右押し付けモードとの区別はない。

【0106】

コントローラ４０は、パドル部の操作回数が増える度に前後方向の推力の大きさを段階的に（１段階ずつ）変化させるよう制御する。具体的には、前後方向の推力段階は複数段階、予め定められている。＋方向が前進、－方向が後進とする。コントローラ４０は、左パドル部５７が操作される度に、推力段階を後進方向に１段階（前進方向に－１段階）変位させ、右パドル部５８が操作される度に、推力段階を前進方向に１段階（前進方向に＋１段階）変位させる。

【0107】

推力変化の効率を高める観点で、コントローラ４０は、前進成分の推力を発揮している推進機の推力だけを段階的に変化させる。なお、船舶推進機４Ｌ，４Ｒの双方の推力を変化させてもよいし、後進成分の推力を発揮している推進機の推力だけを段階的に変化させてもよい。前後方向の推力を変化させるための船舶推進機４Ｌ，４Ｒの制御は、横移動モードでの制御（Ｓ２０２）と同様である。

【0108】

図９（ａ）を、仮に右押し付けモード中で、しかも船体２が横付けの接岸状態であるとする。この状態で右パドル部５８が１回操作されると、前進方向への推力が１段階増加するので、図９（ｂ）に示すように、船体２には斜め右前方への推力が作用する。既に接岸状態にあるので、船体２は前方へ移動する。従って、接岸状態で船体２の前後方向の位置を微調整するのに便利である。なお、押し付けモード中であるが接岸状態でない場合は、右パドル部５８が１回操作される度に、斜め移動の方向がより前方に近くなる。

【0109】

ステップＳ２０５では、コントローラ４０は、パドル操作に対応するその他の処理を実行する。ステップＳ２０２、Ｓ２０４、Ｓ２０５の後、コントローラ４０は、図１０に示す処理を終了する。

【0110】

このように、横推力発生モードの実施中のパドル操作に応じて、コントローラ４０は、船体２に作用する前後方向の推力を発生または変化させるよう制御する。すなわちコントローラ４０は、右パドル部５８が操作された場合は、前方への推力を発生させるか、前方への推力を大きくするか、あるいは後方への推力を小さくする。コントローラ４０は、左パドル部５７が操作された場合は、後方への推力を発生させるか、後方への推力を大きくするか、あるいは前方への推力を小さくする。従って、斜め移動の方向の調整や、前後方向の位置調整ができる。

【0111】

なお、横移動モードまたは押し付けモードにおいて、回頭を生じさせることなく船体２を横移動または斜め移動させるためには、合力ＦＳのベクトルの延長線が重心Ｇを通るようにすればよい。作用点Ｆ０と重心Ｇとが必ずしも一致する必要はない。

【0112】

本実施の形態によれば、左横移動スイッチ５３と左押付スイッチ６３とは、押される方向の高さ（被操作面の位置）が互いに異なる（図７）。また、右横移動スイッチ５４と右押付スイッチ６４とは、押される方向の高さが互いに異なる。ここで、スイッチ５３、５４とスイッチ６３、６４とは、船体２の横方向への平行移動を開始させる点で共通する機能を有し、しかも互いに近接・隣接している。

【0113】

そのため、本実施の形態によれば、しっかりと目視確認しながら操作しないと、適切なスイッチを操作することが容易でない場合もある。しかも、スイッチ５３、５４とスイッチ６３、６４とは、機能の一部が重複するため、観念的に類似するスイッチであると認識されやすい。そこで、上記のように高さに違いを設けたことで、触感でもスイッチが認識しやすくなり、十分に目視しなくても適切なスイッチを操作できる。よって、スイッチ（スイッチ５３、５４、６３、６４）の操作性を向上させることができる。

【0114】

しかも、スイッチ５３、５４はそれぞれ、操船者がパドル部５７、５８を操作しながらパドル部５７、５８を操作している手の指で操作可能な位置に配置されたので、パドル部５７、５８の操作を含めて操作性を向上させることができる。

【0115】

特に、図６に示すように、スイッチ５３、６３は、回転支点Ｃ０を中心とする円周方向における左パドル部５７が配置された角度範囲θＬ内に位置し、スイッチ５４、６４は、円周方向における右パドル部５８が配置された角度範囲θＲ内に位置する。さらに、回転支点Ｃ０の軸線方向からみて、第１のスポーク部４５と左パドル部５７との少なくとも一部同士が重なり、第２のスポーク部４６と右パドル部５８との少なくとも一部同士が重なる。これらにより、スイッチ５４、６４と左パドル部５７との並行操作、スイッチ５３、５４と右パドル部５８との並行操作が容易となっている。

【0116】

また、押されている期間中に船体２に対し横方向への推力を発生させ続けるためのスイッチ５３、５４と、押されたことに応じて船体２に対し横方向への推力を発生させるためのスイッチ６３、６４とを分けて設けた。これにより、特に横移動や横付けの際の操作性を高めることができる。

【0117】

また、スイッチ５３、５４が押されている期間中（横移動モード時）に発生する横方向への推力よりも、スイッチ６３、６４が押されたことに応じて（押し付けモード時に）発生する横方向への推力の方が、船体２に作用する横方向の推力は小さい。これにより、速く横付けたい場合と横付け状態を維持したい場合とに適切に対応することができる。

【0118】

また、スイッチ５３、６３は、仮想面５０より上に位置し且つ、回転支点Ｃ０を中心とする円周方向において、仮想面５０に対し２０°以上４０°以下の角度を成す範囲に位置する（図６）。これにより、操船者が起立しながらスイッチ５３、６３を操作しやすい。なお、操作をしやすくする観点からは、スイッチ５３、６３は、仮想面５０に対し０°以上６０°以下の角度を成す範囲に位置してもよい。

【0119】

また、スイッチ５３、６３は、共通する仮想直線Ｌ１上に位置し、スイッチ５４、６４は、共通する仮想直線Ｌ２上に位置している（図６）。これにより、同じ方向への横移動という点で類似する機能を有するスイッチ同士が並ぶので、感覚的に操作を理解しやすい。

【0120】

また、回転支点Ｃ０を中心とする半径方向において、回転支点Ｃ０に対してスイッチ５３、６３の外縁位置はスイッチ５４、６４の外縁位置よりも遠い。これにより、ホイール部４３を握る手の親指でスイッチ５３、６３の操作が容易である。横付け時には、スイッチ５３、６３は、押下操作と離操作が何度か繰り返されることが想定される。従って、横付け操作時に使用頻度の高いスイッチ５３、６３をホイール部４３により近い位置に配置したことで操作性向上に寄与する。

【0121】

また、左横移動スイッチ５３の被操作面５３ａは、回転支点Ｃ０を中心とする半径方向における外方に向かうにつれて高いので、被操作面５３ａを触覚により認識しやすく、操作性向上に寄与する。

【0122】

また、有効／無効切替スイッチ５９の操作により、操船モードが通常操船モードとドライブモードとに切り替わることで、実質的に、スイッチ５３、５４、６３、６４の機能の有効／無効が切り替わる。これにより、使い勝手が向上する。

【0123】

また、スイッチ５３、６３の組は中央部４４から左上に延びる第１のスポーク部４５に配置され、スイッチ５４、６４の組は中央部４４から右上に延びる第２のスポーク部４６に配置されたので、左右の横推力発生モード時における左右の手による操作性を向上させることができる。

【0124】

本実施の形態によればまた、ホイール部４３に、横推力発生モードの実施を指示するためのモードスイッチ（スイッチ５３、５４、６３、６４）が設けられ、ステアリング装置１４にはさらに、船体２に対し前後方向の推力を与えるよう指示するための左パドル部５７、右パドル部５８が設けられる。コントローラ４０は、船舶推進機４Ｌ，４Ｒの少なくとも１つを制御し、モードスイッチによる指示に応じて横推力発生モードを実施する。コントローラ４０は、横推力発生モードの実施中にパドル部５７、５８が操作されたことに応じて、船体２に作用する前後方向の推力を発生または変化させるよう船舶推進機４Ｌ，４Ｒの少なくとも１つを制御する。例えば、操船者は、ホイール部４３近辺での操作によって、横移動モード中には船体２を斜め移動させ、押し付けモード中には船体２の前後位置を調節できる。よって、船体を横付けする際の操作性を高めることができる。

【0125】

また、横推力発生モードの実施中には、パドル操作に応じて、前進成分の推力を発揮している推進機の推力だけを変化させることで、前後方向の推力変化の効率を高めることができる。

【0126】

また、横移動モードの実施中にパドル操作された場合は、船体２に作用する前後方向の推力の大きさがパドル部の操作量に応じて制御される。これにより操船者は、例えば、横移動中の前進または後進の速度（つまり斜め移動速度）を調節することができる。特に、操作量が大きいほど前後方向の推力の大きさを大きくするよう制御されるので、感覚に合致し、操作性が高い。

【0127】

また、押し付けモード中の実施中にパドル操作された場合は、前後方向の推力の大きさがパドル部の操作回数に応じて制御される。これにより、例えば、適切な前後位置で船体２の押し付け状態を維持しやすくすることができる。特に、操作回数が増える度に前後方向の推力の大きさが段階的に変化するので、微調整がしやすく、操作性が高い。

【0128】

また、スイッチ５３、５４の操作期間中、横移動モードが維持されるので、押下を継続することで船体２の横移動を継続させることができる。これにより、横移動モードの実施と中断の切り替え操作が容易である。一方、スイッチ６３、６４が操作された後、解除操作がされるまでの期間中、押し付けモードが維持される。例えば、左押し付けモード中に左押付スイッチ６３が押下操作された場合や、右押し付けモード中に右押付スイッチ６４が押下操作された場合に、右押し付けモードが解除される。従って、押し付けモードの実施を維持したままスイッチ６３、６４から指を離すことが可能である。これにより、操作性向上に寄与する。

【0129】

また、スイッチ５３、６３の組とスイッチ５４、６４の組とは、左右一対に設けられる。横推力発生モードにおいて、左右方向のうち、操作されたモードスイッチに対応する方向への推力が発生するので、左右いずれにも船体２を横付けすることができる。

【0130】

なお、横移動モード中には船体２を斜め移動させ、押し付けモード中には船体２の前後位置を調節することで、船体を横付けする際の操作性を高める効果を得ることに限れば、スイッチ５３、６３、５４、６４、パドル部５７、５８のそれぞれの配置箇所は問わない。また、スイッチ５３、６３、５４、６４とパドル部５７、５８との位置関係も問わない。

【0131】

以上、本発明をその好適な実施形態に基づいて詳述してきたが、本発明はこれら特定の実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の様々な形態も本発明に含まれる。例えば、下記のように変形が可能である。

【0132】

例えば、ステアリング装置１４のスイッチおよびパドル部のうち一部または全部の機能については、通常操船モードとドライブモードとの両方で有効となってもよい。

【0133】

なお、船体２に３つ以上の船舶推進機を設け、コントローラ４０は、３つ以上の推進機を制御して、横移動や斜め移動、回頭の制御を実現してもよい。なお、船舶推進機の一部または全部は電動モータであってもよい。

【0134】

なお、有効／無効切替スイッチ５９を設けることは必須でなく、横推力発生モードおよびその場回頭モードが通常操船モード内で実現されてもよい。その場合、スイッチ５３、５４、５５、５６、５９、６３、６４およびパドル部５７、５８の少なくとも一部は常に有効とし、図８のステップＳＳ１０１、Ｓ１１５、Ｓ１１６は廃止してもよい。有効／無効切替スイッチ５９を設けない場合の横推力発生モードまたはその場回頭モードの解除については、リモコンユニット１５の操作等、より機能優先度の高い等が操作されることで解除されるとしてもよい。あるいは、モードごとに、所定のボタンを解除用に割り当ててもよい。

【0135】

なお、スイッチ５３、６３の組とスイッチ５４、６４の組とは、左右一対に設けられることは必須でなく、片側にだけ設けられてもよい。

【0136】

なお、パドル部５７、５８はホイール部４３に設けられてもよい。なお、パドル部５７、５８がホイール部４３とは一体に回転しない構成も排除されない。

【0137】

なお、操舵のために回転操作されるホイール部４３は環状でなくてもよく、「ホイール部」と呼称されることも必須でない。

【0138】

なお、１つのスイッチに、「横移動モード」を指示する機能と「押し付けモード」を指示する機能とを設けてもよい。例えば、スイッチ５３、５４、６３、６４の少なくとも１つに、操作態様によって横移動モードまたは押し付けモードを指示できる機能を設けてもよい。一例を挙げれば、スイッチ５３またはスイッチ５４が短時間操作された場合は横移動モードが指示され、一定時間を超える長時間操作（長押し）された場合は押し付けモードが指示されるようにしてもよい。

【0139】

なお、スイッチ５３、５４、５５、５６、５９、６３、６４の少なくとも１つは、押しボタン式のスイッチに限らず、他の方式のスイッチであってもよく、例えば、スライド式のスイッチ、回転式のスイッチ、あるいは、トグル式のスイッチなどであってもよい。

【0140】

本発明が適用される船舶は、ジェット推進艇に限らず、他の種類の船舶であってもよい。例えば、図１１に示すように、船舶推進機４Ｌ，４Ｒとして船外機を含む船舶であってもよい。すなわち、船舶推進機４Ｌ，４Ｒは、ジェット推進機に限らず、船外機などの他の船舶推進機であってもよい。

【符号の説明】

【0141】

２ 船体、 １４ ステアリング装置、 ４３ ホイール部、 ４４ 中央部、 ４５ 第１のスポーク部、 ４６ 第２のスポーク部、 ４７ 第３のスポーク部、 ５３ 左横移動スイッチ、 ５４ 右横移動スイッチ、 ６３ 左押付スイッチ、 ６４ 右押付スイッチ、 ５７ 左パドル部、 ５８ 右パドル部、 Ｃ０ 回転支点

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】