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特開2023-74442監視装置、設定支援装置、エリア設定方法、及び設定支援方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023074442
(43)【公開日】2023-05-29
(54)【発明の名称】監視装置、設定支援装置、エリア設定方法、及び設定支援方法
(51)【国際特許分類】
G01S 5/12 20060101AFI20230522BHJP
G01S 7/497 20060101ALI20230522BHJP
G01S 17/86 20200101ALI20230522BHJP
G01S 3/02 20060101ALI20230522BHJP
G01S 13/74 20060101ALI20230522BHJP
G01S 13/86 20060101ALI20230522BHJP
【ＦＩ】
G01S5/12
G01S7/497
G01S17/86
G01S3/02
G01S13/74
G01S13/86
【審査請求】未請求
【請求項の数】18
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021187433
(22)【出願日】2021-11-17
(71)【出願人】
【識別番号】314012076
【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002000
【氏名又は名称】弁理士法人栄光事務所
(72)【発明者】
【氏名】長坂 憲士朗
【テーマコード（参考）】
5J062
5J070
5J084
【Ｆターム（参考）】
5J062CC14
5J062CC18
5J062GG02
5J062HH05
5J062HH09
5J070AA02
5J070AC02
5J070AC11
5J070AD06
5J070AE20
5J070BC24
5J070BC25
5J070BD10
5J084AA02
5J084AA04
5J084AA05
5J084AA10
5J084AB07
5J084AC07
5J084BA20
5J084CA70
5J084EA08
5J084EA29
5J084EA34
(57)【要約】
【課題】監視エリアを設定するエリア設定者の負担を低減できる監視装置を提供する。
【解決手段】監視エリアへの進入を監視する監視装置１０であって、監視装置により検出可能な検出エリアに固定配置されたＩＣタグから電波を受信する受信部と、電波に基づいて、ＩＣタグ毎に、監視装置に対するＩＣタグの位置を示すタグ位置情報を検出するタグ情報検出部と、ＩＣタグ毎のタグ位置情報を含むタグ検出情報を、監視エリアの設定を支援する設定支援装置に出力する出力部と、監視エリアを設定するためのエリア設定情報を設定支援装置から受信する受信部と、エリア設定情報に基づいて、監視エリアを設定する制御部と、を備える。
【選択図】図３
【解決手段】監視エリアへの進入を監視する監視装置１０であって、監視装置により検出可能な検出エリアに固定配置されたＩＣタグから電波を受信する受信部と、電波に基づいて、ＩＣタグ毎に、監視装置に対するＩＣタグの位置を示すタグ位置情報を検出するタグ情報検出部と、ＩＣタグ毎のタグ位置情報を含むタグ検出情報を、監視エリアの設定を支援する設定支援装置に出力する出力部と、監視エリアを設定するためのエリア設定情報を設定支援装置から受信する受信部と、エリア設定情報に基づいて、監視エリアを設定する制御部と、を備える。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
監視エリアへの進入を監視する監視装置であって、
前記監視装置により検出可能な検出エリアに固定配置されたＩＣタグから電波を受信する受信部と、
前記電波に基づいて、前記ＩＣタグ毎に、前記監視装置に対する前記ＩＣタグの位置を示すタグ位置情報を検出するタグ情報検出部と、
前記ＩＣタグ毎の前記タグ位置情報を含むタグ検出情報を、前記監視エリアの設定を支援する設定支援装置に出力する出力部と、
前記監視エリアを設定するためのエリア設定情報を前記設定支援装置から受信する受信部と、
前記エリア設定情報に基づいて、前記監視エリアを設定する制御部と、
を備える監視装置。
前記監視装置により検出可能な検出エリアに固定配置されたＩＣタグから電波を受信する受信部と、
前記電波に基づいて、前記ＩＣタグ毎に、前記監視装置に対する前記ＩＣタグの位置を示すタグ位置情報を検出するタグ情報検出部と、
前記ＩＣタグ毎の前記タグ位置情報を含むタグ検出情報を、前記監視エリアの設定を支援する設定支援装置に出力する出力部と、
前記監視エリアを設定するためのエリア設定情報を前記設定支援装置から受信する受信部と、
前記エリア設定情報に基づいて、前記監視エリアを設定する制御部と、
を備える監視装置。
【請求項2】
前記タグ情報検出部は、前記ＩＣタグを識別するタグ識別情報を検出し、
前記タグ検出情報は、前記タグ識別情報を含む、
請求項１に記載の監視装置。
前記タグ検出情報は、前記タグ識別情報を含む、
請求項１に記載の監視装置。
【請求項3】
前記タグ位置情報は、
前記監視装置と前記ＩＣタグとの距離を示すタグ距離情報を含む、又は、
前記監視装置と前記ＩＣタグとの距離を示すタグ距離情報及び前記監視装置に対する前記ＩＣタグの角度を示すタグ角度情報を含む、
請求項１又は２に記載の監視装置。
前記監視装置と前記ＩＣタグとの距離を示すタグ距離情報を含む、又は、
前記監視装置と前記ＩＣタグとの距離を示すタグ距離情報及び前記監視装置に対する前記ＩＣタグの角度を示すタグ角度情報を含む、
請求項１又は２に記載の監視装置。
【請求項4】
記憶部、を更に備え、
前記受信部は、前記監視装置が配置される複数の工作機械のそれぞれに対応した複数のエリア設定情報を受信し、
前記記憶部は、複数の前記エリア設定情報を記憶する、
請求項２又は３に記載の監視装置。
前記受信部は、前記監視装置が配置される複数の工作機械のそれぞれに対応した複数のエリア設定情報を受信し、
前記記憶部は、複数の前記エリア設定情報を記憶する、
請求項２又は３に記載の監視装置。
【請求項5】
前記制御部は、
前記タグ情報検出部により検出されたいずれかのタグ識別情報と、前記記憶部に記憶された複数のエリア設定情報に含まれるいずれかのＩＣタグの識別情報と、が一致する場合、前記記憶部から、一致した前記ＩＣタグの識別情報を含む前記エリア設定情報を取得し、
取得された前記エリア設定情報に基づいて、前記監視エリアを設定する、
請求項４に記載の監視装置。
前記タグ情報検出部により検出されたいずれかのタグ識別情報と、前記記憶部に記憶された複数のエリア設定情報に含まれるいずれかのＩＣタグの識別情報と、が一致する場合、前記記憶部から、一致した前記ＩＣタグの識別情報を含む前記エリア設定情報を取得し、
取得された前記エリア設定情報に基づいて、前記監視エリアを設定する、
請求項４に記載の監視装置。
【請求項6】
前記制御部は、前記タグ情報検出部により検出された前記ＩＣタグ毎のタグ位置情報と、取得された前記エリア設定情報に含まれる前記ＩＣタグ毎のタグ位置情報と、に基づいて、設定された前記監視エリアの形状を維持して前記監視エリアを補正する、
請求項５に記載の監視装置。
請求項５に記載の監視装置。
【請求項7】
前記監視装置の周囲の各検出方向に投光光を投光する投光部と、
前記投光光が対象物により反射又は散乱された検出光を受光する受光部と、
前記検出光に基づいて、前記対象物の位置を認識する認識部と、
前記監視エリア内に前記対象物が位置する場合、前記監視エリアへの前記対象物の進入を検出する進入検出部と、を更に備える、
請求項１～６のいずれか１項に記載の監視装置。
前記投光光が対象物により反射又は散乱された検出光を受光する受光部と、
前記検出光に基づいて、前記対象物の位置を認識する認識部と、
前記監視エリア内に前記対象物が位置する場合、前記監視エリアへの前記対象物の進入を検出する進入検出部と、を更に備える、
請求項１～６のいずれか１項に記載の監視装置。
【請求項8】
監視装置により監視される監視エリアの設定を支援する設定支援装置であって、
前記監視装置により検出可能な検出エリアに固定配置されたＩＣタグ毎に、前記監視装置に対する前記ＩＣタグの位置を示すタグ位置情報を含むタグ検出情報を受信する受信部と、
前記ＩＣタグ毎の前記タグ検出情報に基づいて、各ＩＣタグの位置を前記監視エリアの外周上の点とする前記監視エリアを決定する制御部と、
を備える設定支援装置。
前記監視装置により検出可能な検出エリアに固定配置されたＩＣタグ毎に、前記監視装置に対する前記ＩＣタグの位置を示すタグ位置情報を含むタグ検出情報を受信する受信部と、
前記ＩＣタグ毎の前記タグ検出情報に基づいて、各ＩＣタグの位置を前記監視エリアの外周上の点とする前記監視エリアを決定する制御部と、
を備える設定支援装置。
【請求項9】
操作部と、表示部と、を更に備え、
前記ＩＣタグ毎の前記タグ検出情報は、前記ＩＣタグを識別するタグ識別情報を含み、
前記制御部は、
前記監視装置により検出可能な検出エリアの情報を取得し、
前記検出エリアの情報と前記タグ検出情報とに基づいて、前記監視装置に対応する仮想監視装置と、各ＩＣタグに対応する各仮想タグと、前記検出エリアに対応する仮想検出エリアと、を仮想平面上に配置して前記表示部に表示させ、
前記操作部を介して、配置された複数の仮想タグのうち、少なくとも２つの前記仮想タグを線分で接続し、
前記線分と前記線分で接続された各仮想タグとを、閉領域の外周の少なくとも一部とする前記閉領域を生成し、
前記閉領域に基づいて、前記監視エリアを決定する、
請求項８に記載の設定支援装置。
前記ＩＣタグ毎の前記タグ検出情報は、前記ＩＣタグを識別するタグ識別情報を含み、
前記制御部は、
前記監視装置により検出可能な検出エリアの情報を取得し、
前記検出エリアの情報と前記タグ検出情報とに基づいて、前記監視装置に対応する仮想監視装置と、各ＩＣタグに対応する各仮想タグと、前記検出エリアに対応する仮想検出エリアと、を仮想平面上に配置して前記表示部に表示させ、
前記操作部を介して、配置された複数の仮想タグのうち、少なくとも２つの前記仮想タグを線分で接続し、
前記線分と前記線分で接続された各仮想タグとを、閉領域の外周の少なくとも一部とする前記閉領域を生成し、
前記閉領域に基づいて、前記監視エリアを決定する、
請求項８に記載の設定支援装置。
【請求項10】
前記タグ位置情報は、前記監視装置と前記ＩＣタグとの距離を示すタグ距離情報と、前記監視装置に対する前記ＩＣタグの角度を示すタグ角度情報と、を含み、
前記制御部は、前記ＩＣタグ毎の前記タグ距離情報及び前記タグ角度情報に基づいて、各仮想タグを配置し、
前記各仮想タグの位置に基づいて、前記監視エリアを決定する、
請求項９に記載の設定支援装置。
前記制御部は、前記ＩＣタグ毎の前記タグ距離情報及び前記タグ角度情報に基づいて、各仮想タグを配置し、
前記各仮想タグの位置に基づいて、前記監視エリアを決定する、
請求項９に記載の設定支援装置。
【請求項11】
前記タグ位置情報は、前記監視装置と前記ＩＣタグとの距離を示すタグ距離情報を含み、
前記制御部は、
前記線分で接続された複数の前記仮想タグのそれぞれの間の距離を示すタグ間距離情報を取得し、
前記操作部を介して、前記仮想平面上に配置された各仮想タグのうちの少なくとも１つの前記仮想タグを、前記仮想検出エリアの外周上に配置するよう指定し、
前記タグ距離情報と、前記タグ間距離情報と、前記仮想検出エリアの外周上に配置された前記仮想タグの位置と、に基づいて、各仮想タグを配置し、
前記各仮想タグの位置に基づいて、前記監視エリアを決定する、
請求項９に記載の設定支援装置。
前記制御部は、
前記線分で接続された複数の前記仮想タグのそれぞれの間の距離を示すタグ間距離情報を取得し、
前記操作部を介して、前記仮想平面上に配置された各仮想タグのうちの少なくとも１つの前記仮想タグを、前記仮想検出エリアの外周上に配置するよう指定し、
前記タグ距離情報と、前記タグ間距離情報と、前記仮想検出エリアの外周上に配置された前記仮想タグの位置と、に基づいて、各仮想タグを配置し、
前記各仮想タグの位置に基づいて、前記監視エリアを決定する、
請求項９に記載の設定支援装置。
【請求項12】
前記制御部は、
前記タグ検出情報に含まれる各ＩＣタグの個別の前記タグ位置情報に基づいて、各仮想タグの相対的な位置関係を算出し、
各仮想タグの前記相対的な位置関係に基づいて、各仮想タグの少なくとも１つの位置を補正する、
請求項９～１１のいずれか１項に記載の設定支援装置。
前記タグ検出情報に含まれる各ＩＣタグの個別の前記タグ位置情報に基づいて、各仮想タグの相対的な位置関係を算出し、
各仮想タグの前記相対的な位置関係に基づいて、各仮想タグの少なくとも１つの位置を補正する、
請求項９～１１のいずれか１項に記載の設定支援装置。
【請求項13】
前記閉領域の外周は、前記仮想検出エリアの外周の少なくとも一部を含む、
請求項９～１２のいずれか１項に記載の設定支援装置。
請求項９～１２のいずれか１項に記載の設定支援装置。
【請求項14】
前記制御部は、前記線分と、前記線分で接続された前記仮想タグと、前記仮想検出エリアの外周の少なくとも一部と、により前記閉領域が形成されない場合、前記線分の端部に対応し前記仮想検出エリアの外周上に位置しない仮想タグと、前記仮想検出エリアの外周上の点と、を接続する線分である外周接続線分を追加して、前記閉領域を生成する、
請求項１３に記載の設定支援装置。
請求項１３に記載の設定支援装置。
【請求項15】
前記監視エリアは、監視領域内に監視方式の異なる複数の監視エリアを含み、
前記制御部は、前記閉領域が複数形成された場合、複数の前記閉領域に基づいて、前記監視方式が異なる複数の監視エリアを決定する、
請求項９～１４のいずれか１項に記載の設定支援装置。
前記制御部は、前記閉領域が複数形成された場合、複数の前記閉領域に基づいて、前記監視方式が異なる複数の監視エリアを決定する、
請求項９～１４のいずれか１項に記載の設定支援装置。
【請求項16】
前記制御部により決定された前記監視エリアを設定するためのエリア設定情報を前記監視装置に出力する出力部、を更に備える、
請求項８～１５のいずれか１項に記載の設定支援装置。
請求項８～１５のいずれか１項に記載の設定支援装置。
【請求項17】
監視エリアを設定するエリア設定方法であって、
前記監視エリアへの進入を監視する監視装置により検出可能な検出エリアに固定配置されたＩＣタグから電波を受信するステップと、
前記電波に基づいて、前記ＩＣタグ毎に、前記監視装置に対する前記ＩＣタグの位置を示すタグ位置情報を検出するステップと、
前記ＩＣタグ毎の前記タグ位置情報を含むタグ検出情報を、前記監視エリアの設定を支援する設定支援装置に出力するステップと、
前記監視エリアを設定するためのエリア設定情報を前記設定支援装置から取得するステップと、
前記エリア設定情報に基づいて、前記監視エリアを設定するステップと、
を有するエリア設定方法。
前記監視エリアへの進入を監視する監視装置により検出可能な検出エリアに固定配置されたＩＣタグから電波を受信するステップと、
前記電波に基づいて、前記ＩＣタグ毎に、前記監視装置に対する前記ＩＣタグの位置を示すタグ位置情報を検出するステップと、
前記ＩＣタグ毎の前記タグ位置情報を含むタグ検出情報を、前記監視エリアの設定を支援する設定支援装置に出力するステップと、
前記監視エリアを設定するためのエリア設定情報を前記設定支援装置から取得するステップと、
前記エリア設定情報に基づいて、前記監視エリアを設定するステップと、
を有するエリア設定方法。
【請求項18】
監視装置により監視される監視エリアの設定を支援する設定支援方法であって、
前記監視装置により検出可能な検出エリアに固定配置されたＩＣタグ毎に、前記監視装置に対する前記ＩＣタグの位置を示すタグ位置情報を含むタグ検出情報を取得するステップと、
前記ＩＣタグ毎の前記タグ検出情報に基づいて、各ＩＣタグの位置を前記監視エリアの外周上の点とする前記監視エリアを決定するステップと、
を有する設定支援方法。
前記監視装置により検出可能な検出エリアに固定配置されたＩＣタグ毎に、前記監視装置に対する前記ＩＣタグの位置を示すタグ位置情報を含むタグ検出情報を取得するステップと、
前記ＩＣタグ毎の前記タグ検出情報に基づいて、各ＩＣタグの位置を前記監視エリアの外周上の点とする前記監視エリアを決定するステップと、
を有する設定支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、監視装置、設定支援装置、エリア設定方法、及び設定支援方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、スキャン面上の測距位置と実空間との対応関係を把握する安全スキャナが知られている（特許文献１参照）。この安全スキャナは、検出エリアに対し検出光を投光する投光手段と、上記検出エリア内の対象物からの反射光を受光して受光信号を生成する受光手段と、上記受光信号に基づいて、上記対象物までの距離を求める距離算出手段と、回転軸を中心として上記検出光を周方向に走査させる走査手段と、上記距離及び上記検出光の走査角に対応する測距情報を求める測距手段と、上記検出エリア内において保護エリアを指定するエリア指定情報を設定支援装置から受信するエリア指定情報受信手段と、上記測距情報及び上記エリア指定情報に基づいて、上記保護エリア内の侵入物を検知する侵入検知手段と、上記検出エリア内に移動可能に配置されたマーカを判別するマーカ判別手段と、上記保護エリアを決定するためのエリア生成情報として、上記マーカの測距情報を上記設定支援装置へ送信するエリア生成情報送信手段とを備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１７－１５１５６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１の安全スキャナでは、設定支援装置としてのＰＣ（Personal Computer）が安全スキャンに通信ケーブルを介して接続されている。また、人がマーカの位置を持って移動することで、保護エリアの設定を支援する。そのため、特許文献１の安全スキャナを用いて保護エリアに対応する監視エリアを設定する場合には、以下のような状況が想定される。
【0005】
具体的には、監視エリアを設定するエリア設定者は、監視エリアの設定時に検出エリアにおいてマーカを持って、保護エリアが設定される現場において移動することが必要である。また、監視エリアの設定時には常時現場に所在する必要があり、監視エリアに滞在する滞在時間が長くなる傾向にある。そのため、エリア設定者の設定時の負担が大きい。
【0006】
本開示は、上記事情に鑑みてなされたものであって、監視エリアを設定するエリア設定者の負担を低減できる監視装置、設定支援装置、エリア設定方法、及び設定支援方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示の一態様は、監視エリアへの進入を監視する監視装置であって、前記監視装置により検出可能な検出エリアに固定配置されたＩＣタグから電波を受信する受信部と、前記電波に基づいて、前記ＩＣタグ毎に、前記監視装置に対する前記ＩＣタグの位置を示すタグ位置情報を検出するタグ情報検出部と、前記ＩＣタグ毎の前記タグ位置情報を含むタグ検出情報を、前記監視エリアの設定を支援する設定支援装置に出力する出力部と、前記監視エリアを設定するためのエリア設定情報を前記設定支援装置から受信する受信部と、前記エリア設定情報に基づいて、前記監視エリアを設定する制御部と、を備える監視装置である。
【0008】
本開示の一態様は、監視装置により監視される監視エリアの設定を支援する設定支援装置であって、前記監視装置により検出可能な検出エリアに固定配置されたＩＣタグ毎に、前記監視装置に対する前記ＩＣタグの位置を示すタグ位置情報を含むタグ検出情報を受信する受信部と、前記ＩＣタグ毎の前記タグ検出情報に基づいて、各ＩＣタグの位置を前記監視エリアの外周上の点とする前記監視エリアを決定する制御部と、を備える、設定支援装置である。
【0009】
本開示の一態様は、監視エリアを設定するエリア設定方法であって、前記監視エリアへの進入を監視する監視装置により検出可能な検出エリアに固定配置されたＩＣタグから電波を受信するステップと、前記電波に基づいて、前記ＩＣタグ毎に、前記監視装置に対する前記ＩＣタグの位置を示すタグ位置情報を検出するステップと、前記ＩＣタグ毎の前記タグ位置情報を含むタグ検出情報を、前記監視エリアの設定を支援する設定支援装置に出力するステップと、前記監視エリアを設定するためのエリア設定情報を前記設定支援装置から取得するステップと、前記エリア設定情報に基づいて、前記監視エリアを設定するステップと、を有するエリア設定方法である。
【0010】
本開示の一態様は、監視装置により監視される監視エリアの設定を支援する設定支援方法であって、前記監視装置により検出可能な検出エリアに固定配置されたＩＣタグ毎に、前記監視装置に対する前記ＩＣタグの位置を示すタグ位置情報を含むタグ検出情報を取得するステップと、前記ＩＣタグ毎の前記タグ検出情報に基づいて、各ＩＣタグの位置を前記監視エリアの外周上の点とする前記監視エリアを決定するステップと、を有する設定支援方法である。
【発明の効果】
【0011】
本開示によれば、監視エリアを設定するエリア設定者の負担を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】第１の実施形態における監視システムの構成例を示す模式図
【図2A】側方から見た監視装置の外観例を示す概略図
【図2B】上方から見た監視装置の外観例を示す概略図
【図3】監視装置の構成例を示すブロック図
【図4】設定支援装置の構成例を示すブロック図
【図5】生産ラインの導入時の監視エリアの第１設定例を示すシーケンス図
【図6】監視装置の設置高さを加味した距離情報の導出を説明するための図
【図7】タグＩＤ、タグ距離情報、及びタグ角度情報を含むタグ検出情報の一例を示す図
【図9】仮想平面上にマッピングされた仮想監視装置と仮想タグと仮想検出エリアとの一例を示す図
【図10】任意の仮想タグの間を線分で接続した例を示す図
【図11】三辺測量法を説明するための図
【図12】仮想検出エリアの外周に線分を追加した例を示す図
【図13】閉領域の種別が決定された例を示す図
【図14】生産ラインの導入時の監視エリアの第２設定例を示すシーケンス図
【図15】タグＩＤ及びタグ距離情報を含むタグ検出情報の一例を示す図
【図17】第２設定例における初期表示の一例を示す図
【図18】タグ間距離情報の一例を示す図
【図19】第２設定例の監視エリアの決定例を示す図
【図20】タググループに属する各仮想タグの位置が不定であることを示す図
【図21】複数の工作機械間をロボット装置が移動することを示す図
【図22】複数の工作機械間のロボット装置の移動時の監視エリアの簡易設定の第１例を示すフローチャート
【図24】タグ検出情報と工作機械毎のエリア設定情報とを比較する例を示す
【図25】タグ検出情報に基づく各ＩＣタグの位置を示す配置情報と、選択されたエリア設定情報に基づく各ＩＣタグの位置を示す配置情報と、を示すイメージ図
【図26】監視エリアの位置の補正例を示す図
【図27】複数の工作機械間のロボット装置の移動時の監視エリアの簡易設定の第２例を示すシーケンス図
【発明を実施するための形態】
【0013】
以下、適宜図面を参照しながら、実施形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になることを避け、当業者の理解を容易にするためである。尚、添付図面及び以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるものであり、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
【0014】
＜監視システムの概要＞
図１は、第１の実施形態における監視システム５の構成例を示す模式図である。監視システム５は、監視装置１０と、設定支援装置２０と、を含む構成である。
図１は、第１の実施形態における監視システム５の構成例を示す模式図である。監視システム５は、監視装置１０と、設定支援装置２０と、を含む構成である。
【0015】
監視装置１０は、光学的に監視エリアＭＲ内を監視する。監視装置１０は、例えば工場内に配置され、安全な作業がされているかどうかを監視する。監視装置１０は、ライダ（ＬｉＤＡＲ）装置であり、例えば電動光機械式のライダ装置であるが、その他の方式のライダ装置でもよい。監視装置１０は、設定された監視エリアＭＲに従って監視する。
【0016】
監視装置１０は、監視現場Ｃ１に配置される。監視現場Ｃ１には、例えば、監視装置１０及びロボット装置３０が配置される。図１では、監視装置１０が、ロボット装置３０のベース３１の下方の角部に設置されているが、これに限られない。例えば、監視装置１０がロボット装置３０のベース３１の上方に設置され、ロボット装置３０のロボットアーム３２の近傍に配置されてもよい。ロボット装置３０は、移動せずに配置位置が固定であってもよいし、移動自在であり配置位置が可変であってもよい。
【0017】
また、監視現場Ｃ１には、工作機械７０が設置されている。工作機械７０は、様々な材料（例えば金属、木材、又は石材）に各種加工（例えば切断、穿孔、研削、又は折り曲げ）を行う。ロボット装置３０は、工作機械７０の近傍に配置され、ロボットアーム３２を用いて工作機械７０に対して所定の作業を行い、各種加工の補助を行う。工作機械７０は、監視現場Ｃ１に１つ設置されても複数設置されてもよい。工作機械７０が複数設置される場合には、ロボット装置３０は、複数の工作機械７０の間を移動可能であってよい。また、ロボット装置３０は、１つの工作機械７０に対する位置が可変であってもよい。なお、工作機械７０の位置はそれぞれ固定されている。
【0018】
また、監視現場Ｃ１には、作業者Ｈ１やその他の物体が存在し得る。作業者Ｈ１には、監視エリアＭＲを設定するためのＩＣタグ５０を監視現場Ｃ１に設置するタグ設置者が含まれる。また、作業者Ｈ１には、例えば、監視現場Ｃ１を目視確認、ロボット装置３０若しくは工作機械７０の確認、又は、ロボット装置３０若しくは工作機械７０により製造された製造物の確認等を行う監視者が含まれ得る。その他の物体は、例えば工場内での作業に必要な物体や車両が考えられる。
【0019】
ＩＣタグ５０は、例えば工作機械７０の周囲に設置される。ＩＣタグ５０は、監視エリアＭＲを設定するための指標となる。ＩＣタグ５０は、例えば、監視装置１０がロボット装置３０に設置され、ロボット装置３０が工作機械７０に対して所定の位置に設置された際に、監視装置１０により検出可能な検出エリア内に設置される。ＩＣタグ５０は、例えばシールとしてのタグシールであってもよいし、シール以外であってもよい。ＩＣタグ５０は、工作機械７０の周囲の所定の位置に固定配置されてもよいし、例えばシールの貼り替えによって異なる位置に配置されてもよい。ＩＣタグ５０は、複数設置され得る。ＩＣタグ５０は、電波を発振する送信部と、ＩＣタグ５０の識別情報（タグＩＤ）等を記憶する記憶部と、を有する。ＩＣタグ５０は、電波信号にＩＣタグ５０の識別情報（タグＩＤ）を重畳して送信する。ＩＣタグ５０は、例えばＲＦＩＤタグでもよいし、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信が可能なＩＣタグでもよい。
【0020】
設定支援装置２０は、監視エリアＭＲの設定を支援する装置である。設定支援装置２０は、ＰＣ（Personal Computer）、携帯端末、又はタブレット端末等である。設定支援装置２０は、ユーザによって操作され、ユーザ所望の監視エリアＭＲを決定可能である。設定支援装置２０は、監視装置１０との間で、有線又は無線により通信可能である。
【0021】
監視装置１０と設定支援装置２０とは、協働して監視エリアＭＲを設定する。例えば、作業者Ｈ１がロボット装置３０に接近すると、ロボット装置３０の動作により作業者Ｈ１に対して危険が生じ得る。そのため、例えばロボット装置３０の動作可能範囲（例えばロボットアーム３２が到達可能な範囲）を基に、監視エリアＭＲが設定され得る。ロボット装置３０は、危険源の一例である。
【0022】
監視エリアＭＲは、複数の種別の監視エリアを含み得る。監視エリアＭＲは、例えば防護エリアＭＲ１と警戒エリアＭＲ２とを含み、その他の種別の監視エリアを含んでもよい。防護エリアＭＲ１は、ロボット装置３０から防護するために、進入が禁止されるエリアである。警戒エリアＭＲ２は、進入しないことが推奨されるエリアである。例えば、防護エリアＭＲ１は、例えばロボット装置３０の動作可能範囲の一部又は全部を含むように形成される。警戒エリアＭＲ２は、例えば、ロボット装置３０からの距離が比較的近いために、防護エリアＭＲ１の周囲に形成される。このように、監視エリアＭＲは、分割設定できる。
【0023】
監視装置１０は、監視エリアＭＲ内を監視し、監視エリアＭＲ内に作業者Ｈ１等の物体が存在するか否かを検出する。監視エリアＭＲに物体が存在することが検出された場合には、監視装置１０は、監視エリアに進入した物体が存在することを示す警告情報を出力（警報出力）可能である。監視装置１０は、エリアスキャナ（スキャナ装置）して動作可能である。
【0024】
【0025】
なお、本実施形態では、ｘ方向、ｙ方向及びｚ方向を規定している。ｘ方向は、監視装置１０が設置される設置面Ｐ１に平行なｘｙ平面における任意の方向である。ｙ方向は、ｘｙ平面においてｘ方向に垂直な方向である。ｚ方向はｘｙ平面に垂直な方向である。ｘｙ平面は、例えば水平方向に平行である。ｚ方向は、例えば重力方向に平行である。ｚ方向の正側を上とも記載し、ｚ方向の負側を下とも記載する。この方向の規定は、他の実施形態においても同様である。
【0026】
監視装置１０は、下筐体１５と上筐体１６とを有する。下筐体１５は、例えば直方体形状（箱型形状）を有するが、その他の形状であってもよい。下筐体１５は、例えば、透光性を有さず、金属により構成可能である。上筐体１６は、上方から見ると円形状を有しており、監視装置１０の設置面Ｐ１に近い方から設置面Ｐ１に遠い方に向けて拡径する形状を有するが、その他の形状（例えば直方体形状）であってもよい。上筐体１６は、例えば樹脂により構成可能であり、少なくとも一部に透光性を有する透光窓を有する。透光窓は、例えば、監視装置１０の内部から外部へ及び外部から内部へ不可視光（例えば赤外光）を透過可能であり、可視光を透過可能でもよい。また、上筐体１６は、上筐体１６の全体が透光性を有する場合には、透光性を有する有色又は無色のカバーであってもよい。
【0027】
図３は、監視装置１０の構成例を示すブロック図である。監視装置１０は、進入検出部１１０と、ＩＣタグ情報処理部１２０と、記憶部１３０と、入出力部１４０と、回転機構部１５０と、を含む構成である。また、監視装置１０は、回転機構部１５０を含んでもよい。
【0028】
進入検出部１１０は、投光部１１１と、投光制御部１１２と、受光部１１３と、距離算出部１１４と、測距部１１５と、進入検知部１１６と、を含む構成である。進入検出部１１０は、例えば、プロセッサを含み、記憶部１３０に保持されたプログラムを実行し又は各種情報を実行することで、制御部１６０としての各種機能を有する。プロセッサは、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、等を含んでよい。制御部１６０は、投光制御部１１２と、距離算出部１１４と、測距部１１５と、進入検知部１１６と、を含む。また、制御部１６０は、例えば、監視エリアＭＲを設定するエリア設定動作、物体検出動作、又は回転機構部１５０による回転動作等を制御する。
【0029】
回転機構部１５０は、光学系（例えば図示しないミラー、レンズ）を、回転軸を中心にｘｙ平面に沿って回転させる。回転軸は、例えば、監視装置１０のｘｙ平面に沿う面（例えば底面）における中心を通り、ｚ軸に平行な軸である。光学系は、回転機構部１５０の回転により、投光部１１１による投光方向及び受光部１１３による受光方向（検出方向）を、ｘｙ平面に沿って変更する（走査する）。つまり、光学系は、監視装置１０による検出対象の物体である対象物２５の検出方向を、監視装置１０の周囲の全周又は全周の一部において変更する。光学系は、例えば、投光部１１１が投光する投光光を対象物２５に向けて反射する投光ミラーと、対象物２５からの検出光を入射させる受光レンズと、受光レンズを透過した検出光を受光部１１３に向けて反射する受光ミラーと、を含んでよい。なお、回転機構部１５０は、光学系とともに、又は光学系の代わりに、投光部１１１及び受光部１１３をｘｙ平面に沿って回転させることで、検出方向を変更自在としてもよい。
【0030】
投光部１１１は、レーザダイオード等の発光素子を含み、所定の光を投光する。投光部１１１は、少なくとも不可視光（例えば赤外光）を投光し、可視光を投光してもよい。投光部１１１により投光される光（投光光）は、例えば、検出対象の物体により反射又は散乱され得る。投光部１１１は、複数設けられてもよい。
【0031】
投光制御部１１２は、投光部１１１を制御する。投光制御部１１２は、ロータリーエンコーダのエンコーダ信号（例えばパルス信号）に基づいて、検出光の投光タイミングを調整する。投光制御部１１２は、例えば、回転機構部１５０の光学系の回転に応じて、パルス状の投光光を一定の時間間隔で発生させる。
【0032】
受光部１１３は、フォトダイオード等の受光素子を含み、所定の光を受光する。受光部１１３は、少なくとも不可視光（例えば赤外光）を受光してもよいし、可視光を受光してもよい。受光部１１３により受光される光（受光光）は、例えば、投光部１１１により投光された投光光が、対象物２５により反射又は散乱された検出光を含んでよい。受光部１１３は、受光光から受光信号を生成する。
【0033】
距離算出部１１４は、例えばＴＯＦ（Time Of Flight）方式に従って、受光部１１３からの受光信号に基づいて、監視装置１０と対象物２５との間の距離を算出する。ＴＯＦ方式では、投光部１１１から投光された投光光が、物体で反射又は散乱されて監視装置１０に戻り、受光部１１３により検出光として受光されるまでの時間が計算され、この時間に基づいて検出距離が計算される。この場合、距離算出部１１４は、ロータリーエンコーダのエンコーダ信号のタイミングに基づいて、受光信号の受光タイミングを計時してよい。
【0034】
測距部１１５は、距離算出部１１４により算出された距離（検出距離）と、投光時又は受光時のエンコーダ信号に対応する角度（検出角度）と、に対応する測距情報を算出する。測距情報により、対象物２５の２次元位置が特定される。
【0035】
進入検知部１１６は、設定された監視エリアＭＲと、測距部１１５の測距情報に基づいて、監視エリアＭＲ内への進入を検出する。この場合、進入検知部１１６は、監視エリアＭＲ内に対象物２５が所在するか否かを判定する。進入検知部１１６は、監視エリアＭＲ内に対象物２５が所在する場合、監視エリアＭＲ内への対象物２５の進入を検出する。進入検知部１１６は、監視エリアＭＲ内に対象物２５が所在しない場合、監視エリアＭＲ内へ対象物２５が進入していないことを検出する。
【0036】
進入検知部１１６は、監視エリアＭＲ内への対象物２５の進入を検出した場合に、対象物２５の進入が検出されたことを示す進入検出信号を入出力部１４０に送る。また、進入検知部１１６は、防護エリアＭＲ１への進入を検出し、進入検出信号として、防護エリアＭＲ１への進入が検出されたことを示す防護検出信号を入出力部１４０に送ってもよい。進入検知部１１６は、警戒エリアＭＲ２への進入を検出し、進入検出信号として、警戒エリアＭＲ２への進入が検出されたことを示す警戒検出信号を入出力部１４０に送ってもよい。
【0037】
ＩＣタグ情報処理部１２０は、ＩＣタグ検出部１２１と、エリア認識部１２２と、データ送信部１２３と、を含む構成である。
【0038】
ＩＣタグ検出部１２１は、ＩＣタグ５０から電波信号を受信する。ＩＣタグ検出部１２１は、受信された電波信号に基づいて、ＩＣタグ５０毎に、ＩＣタグ５０を識別するタグＩＤと、監視装置１０に対するＩＣタグ５０の位置を示すタグ位置情報と、を検出する。タグ位置情報は、監視装置１０とＩＣタグ５０との距離を示すタグ距離情報を含む。タグ位置情報は、タグ距離情報とともに、監視装置１０に対するＩＣタグ５０の角度を示すタグ角度情報を含んでもよい。タグ角度情報の角度は、進入検出部１１０により対象物２５が検出される場合と同様に、エンコーダ信号に対応する角度であってよい。ＩＣタグ検出部１２１により検出された情報を、タグ検出情報とも称する。タグ検出情報は、少なくとも、タグＩＤと、タグ位置情報と、を含む。
【0039】
ＩＣタグ検出部１２１は、例えば、受信された電波信号の信号強度（ＲＳＳＩ：（Received Signal Strength Indicator））に基づいて、距離情報を検出してよい。ＩＣタグ検出部１２１は、例えば、通信境界法によって、距離情報及び角度情報を検出してよい。また、ＩＣタグ検出部１２１は、例えば、ＡＯＡ（Angle Of Arrival）又はＡＯＤ（Angle Of Departure）に従って、角度情報を検出してよい。この場合、例えば、ＩＣタグ検出部１２１は、電波信号を受信するアンテナを２つ以上備え、複数のアンテナにより受信される電波信号の位相差に基づいて、電波信号を発振したＩＣタグ５０の角度情報を検出してよい。
【0040】
エリア認識部１２２は、ＩＣタグ５０のタグＩＤと記憶部１３０に保持されたエリア設定情報内部にあるタグＩＤ情報とを比較して、監視装置１０がどの工作機械７０の場所に配置されているかを認識する。
【0041】
データ送信部１２３は、ＩＣタグ検出部１２１により検出されたデータ、情報、又は信号等を入出力部１４０に送る。データ送信部１２３は、例えば、タグ検出情報を入出力部１４０に送る。
【0042】
記憶部１３０は、一次記憶装置（例えばＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory））を含む。記憶部１３０は、二次記憶装置（例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive））や三次記憶装置（例えば光ディスク、ＳＤカード）を含んでよい。記憶部１３０は、その他の記憶装置を含んでよい。記憶部１３０は、各種データ、情報、又はプログラム等を記憶する。
【0043】
記憶部１３０は、監視エリアＭＲを設定するためのエリア設定情報を記憶してよい。エリア設定情報には、決定された監視エリアの形態（例えば監視装置１０に対する位置、範囲、大きさ、又は形状）の情報、どの工作機械７０に対して決定された監視エリアＭＲであるかを示す情報（工作機械７０の識別情報）、等が含まれる。エリア設定情報は、入出力部１４０を介して設定支援装置２０から取得される。記憶部１３０は、工作機械７０毎に設定される監視エリアＭＲに対応して、異なる複数のエリア設定情報を記憶してよい。
【0044】
記憶部１３０は、タグ設定情報を記憶してよい。タグ設定情報は、ＩＣタグ５０に関する情報であり、例えばＩＣタグ５０の通信方式（例えばＲＦＩＤ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、使用する周波数）、給電方式（例えばＩＣタグ５０への給電有り又は給電無し）、を含んでよい。タグ設定情報は、例えば、入出力部１４０を介して外部機器８０（例えば外部サーバ）から取得されてもよいし、記憶部１３０に予め記憶されていてもよい。
【0045】
入出力部１４０は、監視装置１０の外部にある外部機器８０との間で、データ、情報、又は信号等を入出力する。外部機器８０は、ＰＬＣ装置（Programmable Logic Controller）又は設定支援装置２０等を含む。入出力部１４０は、例えば通信部を有し、有線又は無線によって信号を送受信してもよい。入出力部１４０は、例えば音響入力部（マイクロホン）又は音響出力部（スピーカ）を有し、音響によって信号を入出力してもよい。
【0046】
入出力部１４０は、例えば、進入検出部１１０から進入検出信号を取得すると、進入検出信号をＰＬＣ装置に出力する。入出力部１４０は、例えば、ＩＣタグ情報処理部１２０から取得されたタグ検出情報を、設定支援装置２０に出力する。入出力部１４０は、例えば、設定支援装置２０からエリア設定情報を入力する。
【0047】
また、入出力部１４０は、進入検出部１１０から進入検出信号を取得すると、警告情報を含む警報出力信号を出力してよい。警報出力信号は、例えば、警報出力信号に基づいて報知可能な外部機器８０（例えばディスプレイ、スピーカ、その他の報知機器）に出力されてよい。報知可能な外部機器８０が警報出力信号に基づいて報知することで、作業者Ｈ１等の安全性を確保できる。
【0048】
ＰＬＣ装置は、ロボット装置３０の動作の制御を指示する。ＰＬＣ装置は、監視装置１０から進入検出信号を受信すると、進入検出信号に基づいてロボット装置３０の動作を制限する信号（動作制限指示信号）をロボット装置３０に送信する。ロボット装置３０は、ＰＬＣ装置から動作制限指示信号を受信すると、ロボット装置３０の動作を制限する。ロボット装置３０の動作の制限は、ロボット装置３０の動作の停止、ロボット装置３０の動作可能範囲の縮小、動作速度の低減、又はその他の動作の制限を含んでよい。このようにして、監視装置１０は、監視エリアＭＲ内に対象物２５として作業者Ｈ１が存在する場合には、ロボット装置３０等の危険源の動作を制限でき、作業者Ｈ１の安全性を確保できる。また、ＰＬＣ装置は、動作制限指示信号が防護検出信号に基づく場合に、ロボット装置３０の動作を停止させ、動作制限指示信号が警戒検出信号に基づく場合に、ロボット装置３０の動作を停止以外で制限させてもよい。
【0049】
＜設定支援装置の構成＞
図４は設定支援装置２０の構成例を示す図である。設定支援装置２０は、制御部２１０、通信部２２０、記憶部２３０、操作部２４０、及び表示部２５０を備える。
図４は設定支援装置２０の構成例を示す図である。設定支援装置２０は、制御部２１０、通信部２２０、記憶部２３０、操作部２４０、及び表示部２５０を備える。
【0050】
制御部２１０は、記憶部２３０に保持されたプログラムを実行することで、各種機能を実現する。制御部２１０は、ＭＰＵ、ＣＰＵ、ＤＳＰ、ＧＰＵ、等を含んでよい。制御部２１０は、設定支援装置２０の各部を統括的に制御し、各種処理を行う。制御部２１０は、例えば、ＩＣタグ５０毎のタグ検出情報（少なくともタグ位置情報）に基づいて、各ＩＣタグ５０の位置を監視エリアＭＲの外周上の点とする監視エリアＭＲを決定する。
【0051】
通信部２２０は、各種データ又は情報等を通信する。通信部２２０による通信方式は、例えば、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、電力線通信、赤外線通信、近距離無線通信（例えばBluetooth（登録商標）通信）、携帯電話用のモバイル通信等の通信方式を含んでよい。
【0052】
記憶部２３０は、一次記憶装置（例えばＲＡＭやＲＯＭ）を含む。記憶部２３０は、二次記憶装置（例えばＨＤＤやＳＳＤ）や三次記憶装置（例えば光ディスク、ＳＤカード）を含んでよい。記憶部２３０は、その他の記憶装置を含んでよい。記憶部２３０は、各種データ、情報、又はプログラム等を記憶する。
【0053】
操作部２４０は、マウス、キーボード、タッチパッド、タッチパネル、マイクロホン、又はその他の入力部を含んでよい。操作部２４０は、各種データ又は情報等の入力を受け付ける。表示部２５０は、液晶表示部、有機ＥＬ部、又はその他の表示部を含んでよい。表示部２５０は、各種データ又は情報等を表示する。
【0054】
＜監視システムの動作＞
次に、監視システム５の動作例について説明する。
次に、監視システム５の動作例について説明する。
【0055】
まず、生産ラインの導入時の監視エリアＭＲの設定例について説明する。生産ラインは、監視現場Ｃ１に配置される。生産ラインの導入時は、例えば、工作機械７０や工作機械７０に対して配置されるロボット装置３０の導入時である。
【0056】
ＩＣタグ５０を設置するタグ設置者は、監視現場Ｃ１に出向き、ＩＣタグ５０を床面等に設置する。ＩＣタグ５０は、工作機械７０に対応して配置される監視装置１０による検出エリアＤＲの範囲内に設置される。ＩＣタグ５０は、例えば、監視予定のエリアの外周上の点（例えば頂点）に張り付けされる。例えば、図１に示した「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」、「Ｄ」、「Ｅ」、及び「Ｆ」の位置に、ＩＣタグ５０が設置される。
【0057】
ここでは、生産ラインの導入時の監視エリアＭＲの設定例について、２つの設定例を説明する。第１設定例は、タグ検出情報に、ＩＣタグ５０の角度を示すタグ角度情報が含まれる場合の設定例である。第２設定例は、タグ検出情報に、ＩＣタグ５０の角度を示すタグ角度情報が含まれない場合の設定例である。
【0058】
【0059】
まず、監視装置１０は、ＩＣタグ検出部１２１が、ＩＣタグ５０毎に、ＩＣタグ５０から電波信号を受信し（Ｓ１１）、電波信号に基づいて、タグＩＤ、タグ距離情報、及びタグ角度情報を検出する（Ｓ１２）。
【0060】
なお、ＩＣタグ検出部１２１は、監視装置１０の設置高さを加味すると、タグ距離情報は、水平方向に沿った監視装置１０とＩＣタグ５０との距離と異なり得る。図６は、監視装置の設置高さを加味した距離情報の導出を説明するための図である。図６に示すように、監視装置１０の設置高さｈ、タグ距離情報として得られた監視装置１０とＩＣタグ５０との距離ＲＡとすると、水平方向に沿った監視装置１０とＩＣタグ５０との距離ＲＡ’は、以下のように算出される。この算出は、例えばＩＣタグ検出部１２１により実施される。
【0061】
【数1】
【0062】
【0063】
入出力部１４０は、データ送信部１２３からＩＣタグ５０毎のタグ検出情報を取得し、設定支援装置２０へ出力（例えば送信）する（Ｓ１３）。タグ検出情報に含まれる距離情報の距離は、距離ＲＡであっても距離ＲＡ’であってもよい。距離ＲＡである場合には、設定支援装置２０は、水平方向に沿った監視装置１０とＩＣタグ５０との距離ＲＡ’を監視エリアＭＲの決定に用いることで、平面上の領域としての監視エリアＭＲの決定精度を向上できる。
【0064】
設定支援装置２０は、通信部２２０が、監視装置１０からのＩＣタグ５０毎のタグ検出情報を受信（取得）する（Ｓ１３）。制御部２１０は、取得されたＩＣタグ５０毎のタグ検出情報に基づいて、監視エリアＭＲを決定する監視エリア決定処理を実行する（Ｓ１４）。監視エリア決定処理の詳細については後述する。監視エリア決定処理では、エリア設定情報が生成される。通信部２２０は、エリア設定情報を監視装置１０へ送信する（Ｓ１５）。
【0065】
監視装置１０では、入出力部１４０がエリア設定情報を取得（受信）し、記憶部１３０がエリア設定情報を保持する（Ｓ１６）。制御部１６０は、エリア設定情報に基づいて、監視エリアＭＲを設定する（Ｓ１７）。進入検出部１１０は、投光光及び検出光を用いて、監視エリアＭＲ内の対象物２５の進入の有無を検出する（Ｓ１８）。
【0066】
なお、ステップＳ１６では、入出力部１４０がエリア設定情報を受信して記憶部１３０に保持することを例示したが、これに限られない。例えば、取り外し可能な記憶媒体としての記憶部１３０が、設定支援装置２０により生成されたエリア設定情報を取得して保持し、監視装置１０内に取り込んでもよい。このように、入出力部１４０及び記憶部１３０は、エリア設定情報を取得する取得部として動作可能である。
【0067】
【0068】
まず、制御部２１０は、監視装置１０による検出エリアＤＲの情報を取得する（Ｓ３１）。検出エリアＤＲは、例えば、記憶部２３０に記憶されており記憶部２３０から取得されてもよいし、通信部２２０を介して監視装置１０から受信されてもよいし、通信部２２０を介して監視装置１０以外のサーバから取得されてもよい。検出エリアＤＲは、例えば、工作機械７０又はロボット装置３０等の設置位置も加味して形成されている。また、制御部２１０は、例えば、通信部２２０を介して生産ラインのマッピング情報と、監視装置１０による検出光を用いた検出可能距離の情報と、を取得してもよい。生産ラインのマッピング情報は、工作機械７０又はロボット装置３０等の設置位置を含む。そして、制御部２１０は、マッピング情報と検出可能距離の情報とに基づいて、検出エリアＤＲを算出して取得してもよい。
【0069】
制御部２１０は、各ＩＣタグ５０のタグ検出情報と、検出エリアＤＲの情報と、に基づいて、仮想平面上に、仮想監視装置１０ｖと、仮想タグ５０ｖと、仮想検出エリアＤＲｖとを配置して、表示部２５０に表示させる（Ｓ３２）。仮想タグ５０ｖの表示では、タグＩＤも表示される。仮想監視装置１０ｖは、監視現場Ｃ１における監視装置１０に対応する。仮想タグ５０ｖは、監視現場Ｃ１におけるＩＣタグ５０に対応する。仮想検出エリアＤＲｖは、監視現場Ｃ１における検出エリアＤＲに対応する。つまり、仮想監視装置１０ｖの位置を基準として、監視装置１０からの距離や監視装置１０に対する角度を加味して、仮想タグ５０ｖと、仮想検出エリアＤＲｖとがマッピングされる。よって、制御部２１０は、監視現場Ｃ１と仮想平面とのサイズの比によって、各距離を拡縮して調整する。よって、制御部２１０は、監視現場Ｃ１における監視装置１０とＩＣタグ５０と検出エリアＤＲとの位置関係を、仮想平面上に仮想監視装置１０ｖと仮想タグ５０ｖと仮想検出エリアＤＲｖとをマッピングすることによって、監視現場Ｃ１を仮想平面上に再現している。
【0070】
図９は、仮想平面上にマッピングされた仮想監視装置１０ｖと仮想タグ５０ｖと仮想検出エリアＤＲｖとの一例を示す図である。仮想タグ５０ｖの位置に示された「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」、…は、タグＩＤを示す。また、図９では、監視現場Ｃ１における工作機械７０に対応する範囲７０ｐと、監視現場Ｃ１におけるロボット装置３０に対応する範囲３０ｐと、についても、ここでは参照用に示されている。なお、監視現場Ｃ１において、工作機械７０は絶対位置に固定設置され、ロボット装置３０は工作機械７０に対する相対位置に設置される。仮想平面は、例えば表示部２５０の画面である。
【0071】
図８に戻り、制御部２１０は、操作部２４０を介して、複数の仮想タグ５０ｖのうち、ユーザ所望の２つの仮想タグ５０ｖ同士を、線分ｓｂで接続する（Ｓ３３）。接続された線分ｓｂとその両端の２つの仮想タグ５０ｖは、監視エリアＭＲの外周の一部に対応することになる。制御部２１０は、操作部２４０を介した様々な２つの仮想タグ５０ｖ同士の接続を、繰り返し実施してよい。制御部２１０は、線分ｓｂを表示部２５０に表示させる。
【0072】
図１０は、任意の仮想タグ５０ｖの間を線分ｓｂで接続した例を示す図である。図１０では、タグＩＤが「Ａ」と「Ｂ」である２つの仮想タグ５０ｖが線分ｓｂで接続され、タグＩＤが「Ｂ」と「Ｃ」である２つの仮想タグ５０ｖが線分ｓｂで接続されている。同様に、タグＩＤが「Ｄ」と「Ｅ」である２つの仮想タグ５０ｖが線分ｓｂで接続され、タグＩＤが「Ｅ」と「Ｆ」である２つの仮想タグ５０ｖが線分ｓｂで接続されている。本実施形態では、１つ以上の線分で順に（直列に）連結された一連の２つ以上の仮想タグ５０ｖとこの線分とをまとめて、タググループＴＧとも称する。図１０では、タググループＴＧＡが、「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」の仮想タグ５０ｖを含み、タググループＴＧＢが、「Ｄ」、「Ｅ」、「Ｆ」の仮想タグ５０ｖを含んでいる。
【0073】
なお、ステップＳ３３の処理後に、線分ｓｂにより接続されなかった仮想タグ５０ｖが存在する場合、制御部２１０は、表示部２５０に警告メッセージを表示させてもよい。これにより、設定支援装置２０は、仮想タグ５０ｖに対する線分ｓｂの接続漏れを抑制できる。
【0074】
図８に戻り、制御部２１０は、ステップＳ３２で配置された各仮想タグ５０ｖの位置（座標位置）を補正する（Ｓ３４）。タグ検出情報に含まれて得られるタグ位置情報は、監視装置１０に対する相対位置で示されている。また、監視現場Ｃ１におけるＩＣタグ５０の電波信号から検出される位置情報は、一般的に多少の誤差（例えば距離について±１０ｃｍ程度、角度について±５度程度）を含み得る。そのため、マッピングされた仮想監視装置１０ｖ及び各仮想タグ５０ｖのそれぞれの相対的な位置関係が不正確であり得る。これに対し、制御部２１０は、三辺測量法などの各種演算手法によって、各仮想タグ５０ｖの位置を補正する。
【0075】
図１１は、三辺測量法を説明するための図である。
【0076】
図１１に示す第１設定例では、ＩＣタグ５０毎のタグ位置情報に、ＩＣタグ５０毎のタグ距離情報及びタグ角度情報が含まれる。図１１の点Ｑを仮想監視装置１０ｖの位置、点Ａ及び点Ｂを例えば「Ａ」及び「Ｂ」の仮想タグ５０ｖの位置とする。この場合、制御部２１０は、ＩＣタグ５０毎のタグ距離情報及びタグ角度情報に基づいて、ＱＡ間の長さＬａ、ＱＢ間の長さＬｂ、ＡＢ間の長さＬｃ、ＱＡＣの角度、ＱＢＡの角度、及びＡＱＢの角度を全て算出可能である。よって、これらの長さ及び角度の情報は全て既知となる。図１１において、ＱＡＢの角度をθとし、点Ｑの座標を（ｘＱ’、ｙＱ’）、点Ａの座標を（ｘａ’、０）、点Ｂの座標を（ｘｂ’、０）とし、Ｘ’Ｙ’座標系及びＸＹ座標系におけるＸとＸ’とが成す角をφとすると、以下の関係が成り立つ。
【0077】
【数2】
【0078】
制御部２１０は、上記の三辺測量法に従って、各仮想タグ５０ｖの演算位置を導出してよい。そして、制御部２１０は、タグ位置情報に基づく各仮想タグ５０ｖの配置位置と各仮想タグ５０ｖの演算位置との差（位置ずれ）が小さくなるように、仮想平面上の仮想タグ５０ｖの位置を補正してよい。この場合、制御部２１０は、仮想監視装置１０ｖに対する仮想タグ５０ｖの距離を優先して補正してもよいし、仮想監視装置１０ｖに対する仮想タグ５０ｖの角度を優先して補正してもよい。例えば、制御部２１０は、上記の仮想監視装置１０ｖと、「Ａ」の仮想タグ５０ｖと、「Ｂ」の仮想タグ５０ｖと、が三角形を構成する場合、仮想監視装置１０ｖの位置と「Ａ」の仮想タグ５０ｖとに基づいて、「Ｂ」の仮想タグ５０ｖの位置を補正してよい。このように、制御部２１０は、各ＩＣタグ５０について個別の位置情報である各タグ位置情報に基づいて、各仮想タグ５０ｖの相対的な位置関係を算出し、各仮想タグ５０ｖの相対的な位置関係に基づいて、各仮想タグ５０ｖの少なくとも１つの位置を補正してよい。
【0079】
図８に戻り、制御部２１０は、タググループＴＧ毎に、仮想検出エリアＤＲｖ内においてタググループＴＧが閉領域を形成しているか否かを判定する（Ｓ３５）。例えば、タググループＴＧに含まれる仮想タグ５０ｖ及び線分ｓｂと、仮想検出エリアＤＲの外周線ＤＲｌと、によって、閉領域ＣＡが形成されたか否かが判定されてよい。閉領域ＣＡは、例えば、タググループＴＧに含まれる仮想タグ５０ｖと線分ｓｂと仮想検出エリアＤＲの外周線ＤＲｌの一部とが環状に形成され、一連の接続線の始点と終点とが接続された領域である。また、閉領域ＣＡは、仮想検出エリアＤＲの外周線ＤＲｌを含まずに、タググループＴＧに含まれる仮想タグ５０ｖと線分ｓｂによって形成されてもよい。
【0080】
タググループＴＧの仮想タグ５０ｖ及び線分ｓｂによって閉領域が形成されていない場合、制御部２１０は、線分ｓｂｌを追加して、閉領域ＣＡを生成する（Ｓ３６）。制御部２１０は、タググループＴＧの一連の線分ｓｂの端部に位置する仮想タグ５０ｖであって、仮想検出エリアＤＲｖの外周上にない仮想タグ５０ｖから、仮想検出エリアＤＲｖの外周上の任意の点に向かって、線分ｓｂｌを追加する。つまり、線分ｓｂｌは、仮想検出エリアＤＲｖの外周に接続する外周接続線分である。この場合、制御部２１０は、線分追加対象の仮想タグ５０ｖから、仮想検出エリアＤＲｖの外周線ＤＲｌに対して最短の長さで線分ｓｂｌを追加してよい。この場合、線分ｓｂｌと仮想検出エリアＤＲｖの外周線ＤＲｌとが垂直になる。このようにして、制御部２１０は、線分ｓｂｌによって境界補間する。
【0081】
図１２は、仮想検出エリアＤＲｖの外周に線分ｓｂｌを追加した例を示す図である。図１２では、２つのタググループＴＧＡ，ＴＧＢが存在しており、タググループＴＧの端部に位置する仮想タグ５０ｖであって仮想検出エリアＤＲｖの外周上にない仮想タグ５０ｖは、「Ｃ」の仮想タグ５０ｖと「Ｆ」の仮想タグである。図１２では、「Ｃ」の仮想タグ５０ｖから仮想検出エリアＤＲｖに対して垂直に線分ｓｂｌが追加され、タググループＴＧＡが閉領域ＣＡとされている。また、「Ｆ」の仮想タグ５０ｖから仮想検出エリアＤＲｖに対して垂直に線分ｓｂｌが追加され、タググループＴＧＢが閉領域ＣＡとされている。
【0082】
図８に戻り、制御部２１０は、閉領域ＣＡ毎に、閉領域ＣＡの種別を決定する（Ｓ３７）。制御部２１０は、例えば操作部２４０を介して閉領域ＣＡの種別を決定してもよいし、仮想監視装置１０ｖに対する位置に基づいて、閉領域ＣＡの種別を決定してもよい。閉領域ＣＡの種別は、閉領域に対応する監視エリアＭＲに対する監視度合を示すものであり、例えば、防護と警戒とを含む。種別が防護である防護閉領域ＣＡ１は、防護エリアＭＲ１に対応する。種別が防護である防護閉領域ＣＡ２は、防護エリアＭＲ２に対応する。制御部２１０は、例えば、仮想監視装置１０ｖから近い順に、防護閉領域ＣＡ１、警戒閉領域ＣＡ２を決定する。図１３は、閉領域ＣＡの種別が決定された例を示す図である。
【0083】
制御部２１０は、閉領域ＣＡの形態（例えば位置、範囲、大きさ、又は形状）に基づいて、監視エリアＭＲを決定する。例えば、仮想監視装置１０ｖと閉領域ＣＡとの位置関係を維持しながら、閉領域ＣＡを拡縮して、監視エリアＭＲを決定してよい。制御部２１０は、閉領域ＣＡの種別に基づいて、監視エリアＭＲの種別を決定してよい。この場合、制御部２１０は、防護閉領域ＣＡ１に対応する監視エリアＭＲを防護エリアＭＲ１とし、警戒閉領域ＣＡ２に対応する監視エリアＭＲを警戒エリアＭＲ２としてよい。また、制御部２１０は、例えば操作部２４０を介して、監視現場Ｃ１での監視エリアＭＲの寸法を指定してもよい。また、制御部２１０は、例えば操作部２４０を介して、決定された監視エリアＭＲが周囲に設定される工作機械７０の識別情報を指定してもよい。制御部２１０は、例えば操作部２４０を介して指定してもよいし、マッピング情報に含まれる工作機械７０の識別情報を利用して指定してもよい。このようにして、制御部２１０は、各閉領域ＣＡと各閉領域ＣＡの種別に基づいて、監視エリアＭＲを決定してよい（Ｓ３８）。
【0084】
制御部２１０は、決定された監視エリアＭＲに基づいて、エリア設定情報を生成する（Ｓ３９）。エリア設定情報は、決定された監視エリアＭＲの形態（例えば監視装置１０に対する位置、範囲、大きさ、又は形状）の情報、どの工作機械７０に対して決定された監視エリアＭＲであるかを示す情報（工作機械７０の識別情報）、監視エリアＭＲの種別、等が含まれる。生成されたエリア設定情報は、図５のステップＳ１５において監視装置１０に送信される。
【0085】
制御部２１０は、このような監視エリア決定処理を、工作機械７０毎に行ってよい。監視現場Ｃ１における工作機械７０の周囲は、工作機械７０毎に異なる。また、工作機械７０の特性も工作機械７０毎に異なる。そのため、工作機械７０毎に異なる監視エリアＭＲが設定される。よって、制御部２１０は、工作機械７０毎に監視エリアＭＲを決定し、監視装置１０に通知してよい。
【0086】
このような監視エリアＭＲの第１設定例によれば、監視装置１０は、ＩＣタグ５０を用いて監視エリアＭＲを設定できる。また、監視装置１０は、監視エリアＭＲの決定に必要なタグ検出情報を設定支援装置２０に提供できる。また、設定支援装置２０が主導して監視エリアＭＲを決定した場合でも、監視装置１０は、設定支援装置２０からエリア設定情報の提供を受けて、エリア設定情報に基づいて容易に監視エリアＭＲを設定できる。
【0087】
また、設定支援装置２０は、画面上（仮想平面上）で容易にユーザ操作に基づいて、仮想タグ５０ｖを所望に接続して、ユーザが所望する形態（例えば位置、範囲、サイズ、又は形状）となるように、監視エリアを自由に決定できる。また、表示部２５０や操作部２４０のようなＵＩを用いて設定するので、ユーザも監視エリアを直感的に理解し易い。
【0088】
図１４は、生産ラインの導入時の監視エリアＭＲの第２設定例を示すシーケンス図である。図１４の開始時には、上述した監視現場Ｃ１でのＩＣタグ５０の設置は完了している。第２設定例では、ＩＣタグ５０のうちの少なくとも１つは、検出エリアＤＲの外周上つまり外周線ＤＲｌ上に配置される。なお、図１４において、図５に示した処理と同様の処理については、同じステップ番号を付し、その説明を省略又は簡略化する。
【0089】
まず、監視装置１０は、ＩＣタグ検出部１２１が、ＩＣタグ５０毎に、ＩＣタグ５０から電波信号を受信し（Ｓ１１Ａ）、電波信号に基づいて、タグＩＤ及びタグ距離情報を検出する（Ｓ１２Ａ）。なお、ＩＣタグ検出部１２１は、第１設定例と同様に、水平方向に沿った監視装置１０とＩＣタグ５０との距離ＲＡ’を算出してもよい。
【0090】
【0091】
入出力部１４０は、データ送信部１２３からＩＣタグ５０毎のタグ検出情報を取得し、設定支援装置２０へ出力（例えば送信）する（Ｓ１３Ａ）。第１設定例と同様に、タグ検出情報に含まれるタグ距離情報の距離は、距離ＲＡであっても距離ＲＡ’であってもよい。
【0092】
設定支援装置２０は、通信部２２０が、監視装置１０からのＩＣタグ５０毎のタグ検出情報を受信する（Ｓ１３Ａ）。制御部２１０は、取得されたＩＣタグ５０毎のタグ検出情報に基づいて、監視エリアＭＲを決定する監視エリア決定処理を実行する（Ｓ１４Ａ）。監視エリア決定処理の詳細については後述する。監視エリア決定処理では、エリア設定情報が生成される。通信部２２０は、エリア設定情報を監視装置１０へ送信する（Ｓ１５）。
【0093】
監視装置１０では、入出力部１４０がエリア設定情報を取得（受信）し、記憶部１３０がエリア設定情報を保持する（Ｓ１６）。制御部１６０は、エリア設定情報に基づいて、監視エリアＭＲを設定する（Ｓ１７）。進入検出部１１０は、投光光及び検出光を用いて、監視エリアＭＲ内の対象物２５の進入の有無を検出する（Ｓ１８）。
【0094】
図１６は、図１４のステップＳ１４に示した監視エリア決定処理の一例を示すフローチャートである。なお、図１６において、図８に示した処理と同様の処理については、同じステップ番号を付し、その説明を省略又は簡略化する。
【0095】
まず、制御部２１０は、監視装置１０による検出エリアＤＲの情報を取得する（Ｓ３１）。
【0096】
制御部２１０は、各ＩＣタグ５０のタグ検出情報と、検出エリアＤＲの情報と、に基づいて、仮想平面上に、仮想監視装置１０ｖと、仮想タグ５０ｖと、仮想検出エリアＤＲｖとを配置して、表示部２５０に表示させる（Ｓ３２Ａ）。仮想タグ５０ｖの表示では、タグＩＤも表示される。ここで、タグ検出情報にはタグ角度情報が含まれない。そのため、この段階では、仮想監視装置１０ｖに対する各仮想タグ５０ｖの位置は不定であり、表示部２５０は具体的な位置に各ＩＣタグ５０を配置しない。ステップＳ３２Ａでは、制御部２１０は、例えば操作部２４０を介して、仮想平面における仮想タグＩＣの配置位置を大まかに指定してよい。例えば、この指定操作を行うユーザは、タグ設置者による監視現場Ｃ１での各ＩＣタグ５０の設置位置を把握しており、この各ＩＣタグ５０の設置位置に対応するように、操作部２４０を介して仮想タグＩＣの配置位置を大まかに指定する。
【0097】
ステップＳ３２Ａでは、制御部２１０は、少なくとも１つのＩＣタグ５０が検出エリアＤＲの外周上に配置されたことに対応して、少なくとも１つの仮想タグ５０ｖを仮想検出エリアＤＶｒの外周上に配置する。
【0098】
図１７は、第２設定例における初期表示の一例を示す図である。図１７では、各仮想タグ５０ｖは、表示部２５０に表示された画面の端部に表示されている。この表示状態から、制御部２１０は、操作部２４０を介したユーザ操作により、仮想タグＩＣの配置位置を大まかに指定してよい。これにより、上述した図９と同様の表示状態となる。この場合、「Ａ」の仮想タグ５０ｖと「Ｄ」の仮想タグ５０ｖとが、仮想エリアＤＶｒの外周上に配置されている。
【0099】
図１６に戻り、制御部２１０は、操作部２４０を介して、複数の仮想タグ５０ｖのうち、ユーザ所望の２つの仮想タグ５０ｖ同士を、線分ｓｂで接続する（Ｓ３３）。これにより、第１設定例と同様に、１つ以上のタググループＴＧが形成される。
【0100】
制御部２１０は、接続された線分ｓｂの両端に対応する隣り合う２つのＩＣタグ５０間の距離であるタグ間距離情報を取得する（Ｓ３３Ａ）。タグ間距離情報は、線分ｓｂ毎に得られるので、１つ以上得られる。ここで、タグ間距離情報の取得方法は、第１取得例と第２取得例とが考えられる。なお、制御部２１０は、線分で接続された２つのＩＣタグ５０間のタグ間距離情報だけでなく、線分で接続されていない２つのＩＣタグ５０間のタグ間距離情報も取得してもよい。
【0101】
タグ間距離情報の第１取得例は、監視現場Ｃ１において、任意の２つのＩＣタグ５０間の距離を計測可能（検出可能）である場合に採用可能である。例えば、ＩＣタグ５０は、無給電方式のＩＣタグ５０と給電方式のＩＣタグ５０とがある。給電方式のＩＣタグ５０は、他のＩＣタグ５０との間で電波信号の通信（例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信）が可能である。そのため、例えば「Ａ」のＩＣタグ５０が、「Ｂ」のＩＣタグ５０との間で通信し、「Ｂ」のＩＣタグ５０からの電波信号に基づいて「Ａ」のＩＣタグ５０と「Ｂ」のＩＣタグ５０との間の距離を検出し、検出された距離の情報をタグ間距離情報として監視装置１０に送信してよい。入出力部１４０は、タグ間距離情報が含められたタグ検出情報を取得し、設定支援装置２０に送信する。よって、設定支援装置２０は、制御部２１０が、通信部２２０を介して監視装置１０からタグ検出情報に含まれるタグ間距離情報を取得してよい。
【0102】
タグ間距離情報の第２取得例は、任意の２つのＩＣタグ５０間の距離を検出不可能であっても、タグ間距離情報を取得可能である。例えば、タグ設置者が、ＩＣタグ５０の設置時に、任意の２つのＩＣタグ５０間の距離を、メジャー等を用いて計測しておく。ユーザが、この計測情報をタグ間距離情報として、設定支援装置２０に入力する。つまり、設定支援装置２０は、制御部２１０が、操作部２４０を介したユーザ操作を受け付けることで、タグ間距離情報を取得してもよい。
【0103】
図１８は、タグ間距離情報の一例を示す図である。図１８では、例えば、「Ａ－Ｂ」は、線分ｓｂで接続された２つの仮想タグ５０ｖに対応する２つのＩＣタグ５０のタグＩＤを示しており、「Ｌ１」は、「Ａ」のＩＣタグ５０と「Ｂ」のＩＣタグ５０との距離がＬ１であることを示している。このようなタグ間距離情報が、線分ｓｂで接続された２つのＩＣタグ５０毎に取得される。
【0104】
図１６に戻り、制御部２１０は、ステップＳ３２Ａで配置された各仮想タグ５０ｖの位置（座標位置）を補正する（Ｓ３４Ａ）。制御部２１０は、監視装置１０を基準としたタグ距離情報と、タグ間距離情報と、を取得する。そのため、制御部２１０は、仮想監視装置１０ｖと、線分で接続された２つの仮想タグ５０ｖと、で構成される三角形について、３辺の長さを取得可能である。よって、制御部２１０は、三角形のそれぞれの内角を算出可能である。よって、制御部２１０は、三辺測量法等に従って、導出された３辺の長さと３つの角度とに基づいて、各仮想タグ５０ｖの位置（座標位置）を補正してよい。三辺測量法による位置補正の方法は、第１の実施形態と同様でよい。
【0105】
制御部２１０は、タググループＴＧ毎に、タググループＴＧの端部に位置し仮想検出エリアＤＲｖの外周上にない仮想タグ５０ｖ（基準仮想タグ５０ｖｒとも称する）（図１９参照）の配置位置を仮想平面上で固定する（Ｓ３４Ｂ）。これにより、基準仮想タグ５０ｖｒは、仮想監視装置１０ｖに対する距離及び角度が固定される。
【0106】
制御部２１０は、タググループＴＧ毎に、基準仮想タグ５０ｖｒと、タググループＴＧに含まれる各仮想タグ５０ｖのタグ距離情報と、に基づいて、タググループＴＧに含まれる各仮想タグ５０ｖの位置を決定する（Ｓ３４Ｃ）。これにより、タグ検出情報に角度情報が含まれない場合でも、基準仮想タグ５０ｖｆの配置位置を基準として、各仮想タグ５０ｖの配置位置を決定できる。
【0107】
図１６Ｂに進み、制御部２１０は、図８に示したステップＳ３５～Ｓ３９の処理を行う。これにより、図１９に示すように、第１の実施形態と同様の閉領域ＣＡを形成でき、監視エリアＭＲを決定できる。図１９は、第２設定例の監視エリアＭＲの決定例を示す図である。
【0108】
第１の実施形態と同様に、監視エリア決定処理は、工作機械７０毎に実施されてよく、工作機械７０毎に異なる監視エリアＭＲが設定されてよい。よって、制御部２１０は、工作機械７０毎に監視エリアＭＲを決定し、監視装置１０に通知してよい。
【0109】
ここで、基準仮想タグ５０ｖｆの位置を固定する理由について考察する。
図２０は、タググループＴＧに属する各仮想タグ５０ｖの位置が不定であることを示す図である。
図２０は、タググループＴＧに属する各仮想タグ５０ｖの位置が不定であることを示す図である。
【0110】
制御部２１０は、各仮想タグ５０ｖに対応する各ＩＣタグ５０のタグ距離情報とタグ間距離情報とを取得している。基準仮想タグＴＧの位置を固定しない場合、制御部２１０は、距離に関する情報のみを把握しているので、監視装置１０からの距離を基準に、各仮想タグ５０ｖの位置が定められる。この場合、仮想監視装置１０ｖと仮想タグ５０ｖとの距離を維持したまま角度が定まっていないので、仮想監視装置１０ｖを中心Ｏとした半径の円の周囲のいずれの位置にも配置可能となる。これに対し、制御部２１０は、基準仮想タグ５０ｖｆの位置を固定することで、基準仮想タグ５０ｖｆの位置との位置関係により、同じタググループＴＧの他の各仮想タグ５０ｖの位置を決定可能である。
【0111】
なお、ここでは、基準仮想タグ５０ｖｆの位置が仮想検出エリアＤＲｖの外周上に位置することを例示したが、これに限られない。例えば、基準仮想タグ５０ｖｆが、仮想検出エリアＤＲｖの範囲内の任意の位置であってもよい。例えば、図１９における「Ｂ」の仮想タグ５０ｖ又は「Ｅ」の仮想タグ５０ｖ等が基準仮想タグ５０ｖｆとなって位置が固定されてもよい。この場合でも、設定支援装置２０は、基準仮想タグ５０ｖｆの位置との位置関係により、同じタググループＴＧの他の各仮想タグ５０ｖの位置を決定可能である。
【0112】
このような監視エリアＭＲの第２設定例によれば、監視装置１０は、タグ角度情報を含まないタグ検出情報を設定支援装置２０に提供するので、監視エリアＭＲの決定に必要な最小限の情報を検出すればよく、ＩＣタグ情報処理部１２０の負担を低減できる。
【0113】
また、設定支援装置２０は、タグ検出情報にタグ角度情報が含まれなくても、各仮想タグ５０ｖを配置可能である。また、設定支援装置２０は、仮想検出エリアＤＶｒの外周上に配置された仮想タグ５０ｖの配置位置が、距離情報が示す距離を半径とする円上のどこか決まらないことを抑制できる。また、１点が仮想検出エリアＤＶｒの外周上に定まることで、線分ｓｂで接続された他の各仮想タグ５０ｖの位置が不定となることも抑制できる。
【0114】
＜監視エリアの簡易設定＞
次に、監視エリアＭＲの簡易設定について説明する。
次に、監視エリアＭＲの簡易設定について説明する。
【0115】
監視装置１０は、生産ラインの導入時に、監視エリアＭＲを設定するためのエリア設定情報を記憶部１３０に保持する。生産ラインの導入後の任意のタイミングでは、監視装置１０は、記憶部１３０に保持されたエリア設定情報を用いて、監視エリアＭＲの簡易設定を行うことができる。
【0116】
ここでは一例として、生産ラインに含まれる複数の工作機械７０の間をロボット装置３０が移動して使用される場合の監視エリアＭＲの簡易設定について主に説明する。図２１は、複数の工作機械７０間をロボット装置３０が移動することを示す図である。
【0117】
監視エリアＭＲの簡易設定に際し、監視エリア決定処理は、監視装置１０により実行されても設定支援装置２０により実行されてもよい。
【0118】
まず、監視装置１０が、監視エリア決定処理を含めて、監視エリアＭＲの簡易設定を行うことについて説明する。
【0119】
図２２は、複数の工作機械７０間のロボット装置３０の移動時の監視エリアＭＲの簡易設定の第１例を示すフローチャートである。図２２の開始時には、上述した監視現場Ｃ１でのＩＣタグ５０の設置は完了している。また、記憶部１３０には、工作機械７０毎のエリア設定情報が保持されている。
【0120】
まず、監視装置１０は、ステップＳ４１，Ｓ４２において、図１４に示したステップＳ１１，Ｓ１２Ａと同様の処理を実施する。なお、ＩＣタグ検出部１２１は、図５に示した第１設定例と同様に、水平方向に沿った監視装置１０とＩＣタグ５０との距離ＲＡ’を算出してもよい。制御部１６０は、監視エリア決定処理を実行する（Ｓ５０）。
【0121】
制御部１６０は、決定されたエリア設定情報を記憶部１３０に保持させる（Ｓ４３）。制御部１６０は、エリア設定情報に基づいて、監視エリアＭＲを設定する（Ｓ４４）。進入検出部１１０は、投光光及び検出光を用いて、監視エリアＭＲ内の対象物２５の進入の有無を検出する（Ｓ４５）。
【0122】
図２３は、ステップＳ５０に示した監視エリア決定処理の一例を示すフローチャートである。
【0123】
まず、エリア認識部１２２は、ＩＣタグ情報処理部１２０から、タグＩＤ及びタグ距離情報を含むタグ検出情報を取得する（Ｓ５１）。エリア認識部１２２は、タグ検出情報に含まれる各ＩＣタグ５０のタグＩＤに基づいて、１つの工作機械７０に対応するエリア設定情報を判定する（Ｓ５２）。この場合、エリア認識部１２２は、取得されたタグ検出情報に含まれるいずれかのタグＩＤと、記憶部１３０に保持された工作機械毎のエリア設定情報に含まれるいずれかのタグＩＤと、が一致するか否かを判定してよい。制御部１６０は、一致すると判定されたタグＩＤを含むエリア設定情報を、記憶部１３０から取得する。つまり、ステップＳ５２では、エリア認識部１２２が、監視対象が、どの工作機械７０の周囲であるかを特定しているとも言える。
【0124】
図２４は、タグ検出情報Ｉ１と工作機械７０毎のエリア設定情報Ｉ２１，Ｉ２２とを比較する例を示す図である。タグ検出情報Ｉ１は、タグＩＤとして「Ａ」～「Ｆ」を有する。エリア設定情報Ｉ２１は、タグＩＤとして「Ａ」～「Ｆ」を有する。エリア設定情報Ｉ２２は、タグＩＤとして「Ｇ」～「Ｌ」を有する。よって、制御部１６０は、例えばタグＩＤが一致している「Ａ」を含むエリア設定情報Ｉ２１を、記憶部１３０から取得する。なお、工作機械７０の周囲に設置されるＩＣタグ５０のタグＩＤは、どの工作機械７０の周囲に設置されているかを判別可能とするべく、工作機械７０毎に異なっている。
【0125】
図２３に戻り、制御部１６０は、タグ検出情報に基づいて、（今回）検出された各ＩＣタグ５０の位置（検出位置）を補正する（Ｓ５３）。この補正は、前述した第２設定例における位置補正（例えば図１６のステップＳ３４Ａ）と同様である。例えば、制御部１６０は、タグ間距離情報を取得し、タグ検出情報とタグ間距離情報に基づいて、三辺測量法に従って、各ＩＣタグ５０の検出位置を補正してよい。
【0126】
図２５は、タグ検出情報Ｉ１に基づく各ＩＣタグ５０の位置を示す配置情報Ｐ１と、選択されたエリア設定情報Ｉ２１に基づく各ＩＣタグ５０の位置を示す配置情報Ｐ２１と、を示すイメージ図である。図２４に示すように、タグ検出情報Ｉ１に基づく配置情報Ｐ１と、タグ検出情報Ｉ２１に基づく配置情報Ｐ２１とは、各ＩＣタグ５０の位置が多少異なっている。これは、例えば、ロボット装置３０が工作機械７０Ａから工作機械７０Ｂの位置に移動し、その後再び工作機械７０Ａの位置に戻る場合に、移動前に工作機械７０Ａに設置されていた位置から多少ずれた位置に、ロボット装置３０が設置されることに起因する。
【0127】
図２３に戻り、制御部１６０は、エリア設定情報Ｉ２１に基づく各ＩＣタグ５０の位置（登録位置）と、検出された各ＩＣタグ５０の位置（検出位置）と、の位置ずれを算出する（Ｓ５４）。前述したように、工作機械７０に対するロボット装置３０の位置が多少ずれることがある。また、ＩＣタグ５０の設置位置は、設置後には不変である。よって、各ＩＣタグ５０についての登録された位置と検出された位置とは、同様に位置ずれする。そのため、制御部１６０は、少なくとも１つのＩＣタグ５０の登録位置と検出位置との位置ずれを検出すればよい。
【0128】
制御部１６０は、算出された位置ずれに基づいて、エリア設定情報Ｉ２１に含まれる監視エリアＭＲの形状の位置関係を維持して、監視エリアＭＲの位置を補正することで、新たな監視エリアＭＲを決定する（Ｓ５５）。つまり、制御部１６０は、各ＩＣタグ５０の登録位置が検出位置の方向に移動するように監視エリアＭＲの位置を補正することで、各ＩＣタグ５０の検出位置に対応する監視エリアＭＲを決定する。この場合、制御部１６０が、例えば各ＩＣタグ５０の登録位置が検出位置に一致するように監視エリアＭＲの位置を補正する場合、新たな監視エリアＭＲの外周部に各ＩＣタグ５０の検出位置が配置されることになる。なお、制御部１６０は、監視エリアＭＲの位置の代わりに、又は監視エリアＭＲの位置とともに、監視エリアＭＲの角度を補正してもよい。
【0129】
図２６は、監視エリアＭＲの位置の補正例を示す図である。図２６は、配置情報Ｐ２１が配置情報Ｐ３１に補正されることを示している。配置情報Ｐ２１は、図２５の配置情報Ｐ２１と同じである。配置情報Ｐ３１は、配置情報Ｐ２１に示された各ＩＣタグ５０、及び監視エリアＭＲ（防護エリアＭＲ１及び警戒エリアＭＲ２）の位置が補正により移動していることを示している。これにより、監視装置１０は、今回検出された監視装置１０に対する各ＩＣタグ５０の位置にあった監視エリアＭＲを容易に決定できる。
【0130】
制御部１６０は、決定された新たな監視エリアＭＲに基づいて、新たなエリア設定情報を生成する。生成された新たなエリア設定情報は、図２２のステップＳ４３において記憶部１３０に保持される。
【0131】
このような監視エリアＭＲの簡易設定によれば、監視装置１０が、今回検出されたＩＣタグ５０のタグ検出情報と、過去に生成された工作機械７０毎のエリア設定情報と、を用いることで、今回の監視装置１０の位置に適した監視エリアＭＲを容易に決定できる。また、監視装置１０が具体的な監視エリア決定処理まで実施することで、１つの装置で監視エリアＭＲの簡易設定を完結できる。また、監視装置１０は、新たな監視エリアＭＲの設定について、前述の第１設定例又は第２設定例のような全ての処理を行うことを不要にできる。また、監視現場Ｃ１が監視装置１０の位置を工作機械７０に対して移動する際に毎回正確に移動させることが不要となるので、作業者の負担を低減できる。
【0132】
次に、設定支援装置２０が監視エリア決定処理を行うことで、監視装置１０及び設定支援装置２０が協働して監視エリアＭＲの簡易設定を行うことについて説明する。
【0133】
図２７は、複数の工作機械７０間のロボット装置３０の移動時の監視エリアＭＲの簡易設定の第２例を示すシーケンス図である。図２２の開始時には、上述した監視現場Ｃ１でのＩＣタグ５０の設置は完了している。また、記憶部１３０には、工作機械７０毎のエリア設定情報が保持されている。なお、図２７において、図２２に示した処理と同様の処理については、同一のステップ番号を付し、その説明を省略又は簡略化する。
【0134】
まず、監視装置１０は、図２２に示したステップＳ４１，４２の処理を行う。入出力部１４０は、得られたＩＣタグ５０毎のタグ検出情報と、工作機械７０毎のエリア設定情報を設定支援装置２０に送信する（Ｓ６１）。
【0135】
設定支援装置２０では、通信部２２０が、ＩＣタグ５０毎のタグ検出情報と、工作機械７０毎のエリア設定情報と、を監視装置１０から受信する（Ｓ６１）。そして、制御部２１０が、監視エリア決定処理を実行する（Ｓ５０Ａ）。この監視エリア決定処理は、図２３に示した監視エリア決定処理と比較すると、各処理の動作主体が異なっている。つまり、監視装置１０の制御部１６０ではなく、設定支援装置２０の制御部２１０が、監視エリア決定処理を行う。動作主体が異なること以外は、ステップＳ５０つまりステップＳ５１～Ｓ５５と同様であるので、詳細な説明を省略する。
【0136】
通信部２２０は、監視エリア決定処理によって生成された新たなエリア設定情報を監視装置１０に送信する（Ｓ６２）。その後、監視装置１０は、図２２に示したステップＳ４３～Ｓ４５の処理を行う。
【0137】
このような監視エリアＭＲの簡易設定によれば、設定支援装置２０が、今回検出されたＩＣタグ５０のタグ検出情報と、過去に生成された工作機械７０毎のエリア設定情報と、を用いることで、今回の監視装置１０の位置に適した監視エリアＭＲを容易に決定できる。また、監視装置１０が具体的な監視エリア決定処理を行うことを不要にでき、監視装置１０の負担を低減して、監視エリアＭＲの簡易設定を支援できる。
【0138】
以上、図面を参照しながら各種の実施形態について説明したが、本発明はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上記実施形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。
【0139】
上記実施形態では、監視装置１０がＩＣタグ情報処理部１２０を備えることを説明したが、これに限られない。監視システム５は、監視装置１０とは別体で、ＩＣタグ情報処理部１２０を備える情報処理装置を備えてもよい。この場合、監視装置１０と情報処理装置とが通信可能に接続され、ＩＣタグ５０から得られた各種情報を監視装置１０が取得できればよく、ＩＣタグ５０への各種情報を監視装置１０からＩＣタグ５０へ情報処理装置を介して送信できればよい。
【0140】
【0141】
監視エリアＭＲの簡易設定は、複数の工作機械７０間の移動時のみに適用されるのではなく、１つの工作機械７０に対する作業位置が複数個所ある場合に、それぞれの作業位置を移動する際にも適用可能である。また、図２２等の動作例では、タグ検出情報にタグ角度情報が含まれないことを例示したが、図８等の第１設定例と同様に、タグ検出情報にタグ角度が含まれる場合でも適用可能である。
【0142】
上記実施形態では、ＣＰＵ等のプロセッサは、物理的にどのように構成してもよい。また、プログラム可能なプロセッサを用いれば、プログラムの変更により処理内容を変更できるので、プロセッサの設計の自由度を高めることができる。プロセッサは、１つの半導体チップで構成してもよいし、物理的に複数の半導体チップで構成してもよい。複数の半導体チップで構成する場合、上記実施形態の各制御をそれぞれ別の半導体チップで実現してもよい。この場合、それらの複数の半導体チップで１つのプロセッサを構成すると考えることができる。また、プロセッサは、半導体チップと別の機能を有する部材（コンデンサ等）で構成してもよい。また、プロセッサが有する機能とそれ以外の機能とを実現するように、１つの半導体チップを構成してもよい。また、複数のプロセッサが１つの半導体チップで構成されてもよい。
【0143】
特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現可能である。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「先ず、」、「次に」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【0144】
以上のように、上記実施形態の監視装置１０は、監視エリアＭＲへの進入を監視する。監視装置１０は、監視装置１０により検出可能な検出エリアＤＲに固定配置されたＩＣタグ５０から電波を受信する受信部（例えばＩＣタグ検出部１２１）と、電波に基づいて、ＩＣタグ５０毎に、監視装置１０に対するＩＣタグ５０の位置を示すタグ位置情報を検出するタグ情報検出部（例えばＩＣタグ検出部１２１）と、ＩＣタグ５０毎のタグ位置情報を含むタグ検出情報を、監視エリアＭＲの設定を支援する設定支援装置２０に出力する出力部（例えば入出力部１４０）と、監視エリアＭＲを設定するためのエリア設定情報を設定支援装置２０から受信する（取得する）受信部（例えば入出力部１４０）と、エリア設定情報に基づいて、監視エリアＭＲを設定する制御部１６０と、を備える。
【0145】
これにより、監視装置１０は、ＩＣタグ５０を用いて監視エリアＭＲを設定できる。また、監視装置１０は、固定配置されたＩＣタグ５０を用いて監視エリアＭＲの基準点となるタグ位置情報を容易に取得できるので、例えば監視エリアＭＲの設定時にエリア設定者が監視現場Ｃ１を移動することが不要であり、エリア設定者の負担を低減できる。
【0146】
また、タグ情報検出部は、ＩＣタグ５０を識別するタグ識別情報を検出してよく、タグ検出情報は、タグ識別情報を含んでよい。また、監視装置１０とＩＣタグ５０との距離を示すタグ距離情報を含んでよい。また、監視装置１０とＩＣタグ５０との距離を示すタグ距離情報と、監視装置１０に対するＩＣタグ５０の角度を示すタグ角度情報と、を含んでよい。これにより、監視エリアＭＲの設定に必要となる情報を設定支援装置２０に提供できる。
【0147】
また、監視装置１０は、記憶部１３０を備えてよい。受信部は、監視装置１０が配置される複数の工作機械７０のそれぞれに対応した複数のエリア設定情報を受信してよい。記憶部１３０は、複数のエリア設定情報を記憶してよい。これにより、監視装置１０は、工作機械７０毎に異なる監視エリアを設定可能である。
【0148】
また、制御部１６０は、タグ情報検出部により検出されたいずれかのタグ識別情報と、記憶部１３０に記憶された複数のエリア設定情報に含まれるいずれかのＩＣタグの識別情報と、が一致する場合、記憶部１３０から、一致したＩＣタグ５０の識別情報を含むエリア設定情報を取得し、取得されたエリア設定情報に基づいて、監視エリアＭＲを設定してよい。
【0149】
工作機械７０毎に、周囲に配置されたＩＣタグ５０の位置は変更されていない。この場合、監視装置１０は、以前に監視エリアＭＲが設定されていた工作機械７０付近に監視装置１０が配置される場合には、以前の監視エリアＭＲのエリア設定情報を選択することで、容易に監視エリアＭＲを再設定できる。
【0150】
また、制御部１６０は、タグ情報検出部により検出されたＩＣタグ５０毎のタグ位置情報と、取得されたエリア設定情報に含まれるＩＣタグ５０毎のタグ位置情報と、に基づいて、設定された監視エリアＭＲの形状を維持して監視エリアＭＲを補正してよい。
【0151】
これにより、監視装置１０は、ＩＣタグ５０毎の検出情報（今回の検出情報）と、同じＩＣタグ５０毎の登録情報（過去の検出情報）とを比較して補正することで、例えば検出情報と登録情報との位置ずれを抑制できる。よって、監視装置１０は、今回の監視装置１０に対する各ＩＣタグ５０の位置に一層適した監視エリアＭＲを設定できる。
【0152】
また、監視装置１０は、監視装置１０の周囲の各検出方向に投光光を投光する投光部１１１と、投光光が対象物２５により反射又は散乱された検出光を受光する受光部１１３と、検出光に基づいて、対象物２５の位置を認識する認識部（例えば測距部１１５）と、監視エリアＭＲ内に対象物２５が位置する場合、監視エリアＭＲへの対象物２５の進入を検出する進入検出部１１０と、を備えてよい。
【0153】
これにより、監視装置１０は、設定された監視エリアＭＲ内への進入を検出でき、監視エリアＭＲ内の安全性を確保できる。
【0154】
上記実施形態の設定支援装置２０は、監視装置１０により監視される監視エリアＭＲの設定を支援する。設定支援装置２０は、監視装置１０により検出可能な検出エリアＤＲに固定配置されたＩＣタグ５０毎に、監視装置１０に対するＩＣタグ５０の位置を示すタグ位置情報を含むタグ検出情報を受信する（取得する）受信部（例えば通信部２２０）と、ＩＣタグ５０毎のタグ検出情報に基づいて、各ＩＣタグ５０の位置を監視エリアＭＲの外周上の点とする監視エリアＭＲを決定する制御部２１０と、を備える。
【0155】
これにより、設定支援装置２０は、ＩＣタグ５０の情報（例えばタグ位置情報）を用いて監視エリアＭＲを決定して、監視エリアＭＲの設定を支援できる。設定支援装置２０は、固定配置されたＩＣタグ５０を用いて、監視エリアＭＲの基準点となるタグ位置情報を容易に取得できるので、例えば監視エリアＭＲの設定時にエリア設定者が監視現場Ｃ１を移動することが不要であり、エリア設定者の負担を低減できる。
【0156】
また、設定支援装置２０は、操作部２４０と、表示部２５０と、を備えてよい。ＩＣタグ５０毎のタグ検出情報は、ＩＣタグ５０を識別するタグ識別情報を含んでよい。制御部２１０は、監視装置１０により検出可能な検出エリアＭＲの情報を取得してよい。制御部２１０は、検出エリアＤＲの情報とタグ検出情報とに基づいて、監視装置１０に対応する仮想監視装置１０ｖと、各ＩＣタグ５０に対応する各仮想タグ５０ｖと、検出エリアＤＲに対応する仮想検出エリアＤＲｖと、を仮想平面上に配置して表示部２５０に表示させてよい。制御部２１０は、操作部２４０を介して、配置された複数の仮想タグ５０ｖのうち、少なくとも２つの仮想タグ５０ｖを線分ｓｂで接続してよい。制御部２１０は、線分ｓｂと線分ｓｂで接続された各仮想タグ５０ｖとを、閉領域ＣＡの外周の少なくとも一部とする閉領域ＣＡを生成し、閉領域ＣＡに基づいて、監視エリアＭＲを決定してよい。
【0157】
これにより、設定支援装置２０は、画面上で容易にユーザ操作に基づいて、仮想タグ５０ｖを所望に接続して、ユーザが所望する形態（例えば位置、範囲、サイズ、又は形状）となるように、監視エリアＭＲを自由に決定できる。また、ユーザは、表示部２５０や操作部２４０のようなＵＩを用いて監視エリアＭＲを決定するので、監視エリアＭＲを直感的に理解し易い。
【0158】
また、タグ位置情報は、監視装置１０とＩＣタグ５０との距離を示すタグ距離情報と、監視装置１０に対するＩＣタグ５０の角度を示すタグ角度情報と、を含んでよい。制御部２１０は、ＩＣタグ５０毎のタグ距離情報及びタグ角度情報に基づいて、各仮想タグ５０ｖを配置し、各仮想タグ５０ｖの位置に基づいて、監視エリアＭＲを決定してよい。
【0159】
これにより、設定支援装置２０は、タグ角度情報とタグ距離情報を用いることで、各仮想タグ５０ｖの配置位置を演算によって１点に決定でき、ユーザの負担を低減できる。
【0160】
また、タグ位置情報は、監視装置１０とＩＣタグ５０との距離を示すタグ距離情報を含んでよい。制御部２１０は、線分ｓｂで接続された複数の仮想タグ５０ｖのそれぞれの間の距離を示すタグ間距離情報を取得してよい。制御部２１０は、操作部２４０を介して、仮想平面上に配置された各仮想タグ５０ｖのうちの少なくとも１つの仮想タグ５０ｖを、仮想検出エリアＤＲｖの外周上に配置するよう指定してよい。制御部２１０は、タグ距離情報と、タグ間距離情報と、仮想検出エリアＤＲｖの外周上に配置された仮想タグ５０ｖの位置と、に基づいて、各仮想タグ５０ｖを配置し、各仮想タグ５０ｖの位置に基づいて、監視エリアＭＲを決定してよい。
【0161】
これにより、設定支援装置２０は、仮想検出エリアＤＲｖの外周上に配置された仮想タグ５０ｖの配置位置が、この仮想タグ５０ｖに対応するＩＣタグ５０のタグ距離情報が示す距離に対応する長さを半径とする円上のいずれの位置であるか決まらないことを抑制できる。また、設定支援装置２０は、仮想タグ５０ｖのうちの少なくとも１点が仮想検出エリアＤＶｒの外周上に定まることで、線分ｓｂで接続された他の各仮想タグ５０ｖの位置が不定となることも抑制できる。したがって、設定支援装置２０は、タグ角度情報を取得しなくても、各仮想タグ５０ｖを仮想平面上に配置可能であり、ユーザの負担を低減できる。
【0162】
また、制御部２１０は、タグ検出情報に含まれる各ＩＣタグ５０の個別のタグ位置情報に基づいて、各仮想タグ５０ｖの相対的な位置関係を算出し、各仮想タグ５０ｖの相対的な位置関係に基づいて、各仮想タグ５０ｖの少なくとも１つの位置を補正してよい。
【0163】
これにより、設定支援装置２０は、三辺測量法等の各種演算により、各仮想タグ５０ｖの相対的な位置関係のずれを検出できる。設定支援装置２０は、この相対的な位置関係のずれが低減するように、各仮想タグ５０ｖの配置位置を補正することで、監視エリアＭＲの形態を一層高精度に決定できる。
【0164】
また、閉領域ＣＡの外周は、仮想検出エリアＤＲｖの外周の少なくとも一部を含んでよい。これにより、設定支援装置２０は、仮想検出エリアＤＲｖの外周線ＤＲｌも利用して閉領域ＣＡを生成でき、線分ｓｂを接続するユーザの負担を低減できる。
【0165】
また、制御部２１０は、線分ｓｂと、線分ｓｂで接続された仮想タグ５０ｖと、仮想検出エリアＤＲｖの外周の少なくとも一部と、により閉領域ＣＡが形成されない場合、線分ｓｂの端部に対応し仮想検出エリアＤＲｖの外周上に位置しない仮想タグ５０ｖと、仮想検出エリアＤＲｖの外周上の点と、を接続する線分ｓｂである外周接続線分（線分ｓｂｌ）を追加して、閉領域ＣＡを生成してよい。
【0166】
これにより、設定支援装置２０は、ユーザ操作により生成された線分ｓｂだけでは閉領域ＣＡが形成されない場合でも、線分ｓｂの端部にある仮想タグ５０ｖから外周接続線分を自動追加することで、閉領域ＣＡを生成可能である。よって、設定支援装置２０は、線分ｓｂを接続するユーザの負担を低減できる。
【0167】
また、監視エリアＭＲは、監視領域ＭＲ内に監視方式の異なる複数の監視エリアＭＲ１，ＭＲ２を含んでよい。制御部２１０は、閉領域ＣＡが複数形成された場合、複数の閉領域ＣＡに基づいて、監視方式が異なる複数の監視エリアＭＲ１，ＭＲ２を決定してよい。
【0168】
これにより、設定支援装置２０は、ユーザ操作により任意の仮想タグ５０ｖ間を線分ｓｂで接続することにより、複数の閉領域ＣＡを生成可能である。また、設定支援装置２０は、複数の閉領域ＣＡに対して監視方式に従う監視エリアＭＲとして決定可能であり、様々な監視方式の監視エリアＭＲを容易に生成できる。
【0169】
また、設定支援装置２０は、制御部２１０により決定された監視エリアＭＲを設定するためのエリア設定情報を監視装置１０に出力する出力部（例えば通信部２２０）、を備えてよい。
【0170】
これにより、監視装置１０は、設定支援装置２０により決定された監視エリアＭＲを設定し、監視エリアＭＲ内を監視可能である。また、設定支援装置２０は、監視エリアＭＲの決定を主導して行うことで、監視装置１０による監視エリアＭＲの設定に係る処理負荷を低減できる。
【産業上の利用可能性】
【0171】
本開示は、監視エリアを設定するエリア設定者の負担を低減できる監視装置、設定支援装置、エリア設定方法、及び設定支援方法等に有用である。
【符号の説明】
【0172】
１０ 監視装置
１０ｖ 仮想監視装置
２０ 設定支援装置
２５ 対象物
３０ ロボット装置
３１ ベース
３２ ロボットアーム
５０ ＩＣタグ
５０ｖ 仮想タグ
５０ｖｆ 基準仮想タグ
７０，７０Ａ，７０Ｂ 工作機械
８０ 外部機器
１１０ 進入検出部
１１１ 投光部
１１２ 投光制御部
１１３ 受光部
１１４ 距離算出部
１１５ 測距部
１１６ 進入検知部
１２０ ＩＣタグ情報処理部
１２１ ＩＣタグ検出部
１２２ エリア認識部
１２３ データ送信部
１３０ 記憶部
１４０ 入出力部
１５０ 回転機構部
１６０ 制御部
２１０ 制御部
２２０ 通信部
２３０ 記憶部
２４０ 操作部
２５０ 表示部
Ｃ１ 監視現場
ＣＡ 閉領域
ＣＡ１ 防護閉領域
ＣＡ２ 警戒閉領域
ＤＲ 検出エリア
ＤＲｖ 仮想検出エリア
Ｈ１ 作業者
Ｉ１ タグ検出情報
Ｉ２１，Ｉ２２ エリア設定情報
ＭＲ 監視エリア
ＭＲ１ 防護エリア
ＭＲ２ 警戒エリア
Ｐ１，Ｐ２１，Ｐ３１ 配置情報
ｓｂ，ｓｂｌ 線分
ＴＧ，ＴＧＡ，ＴＧＢ タググループ
１０ｖ 仮想監視装置
２０ 設定支援装置
２５ 対象物
３０ ロボット装置
３１ ベース
３２ ロボットアーム
５０ ＩＣタグ
５０ｖ 仮想タグ
５０ｖｆ 基準仮想タグ
７０，７０Ａ，７０Ｂ 工作機械
８０ 外部機器
１１０ 進入検出部
１１１ 投光部
１１２ 投光制御部
１１３ 受光部
１１４ 距離算出部
１１５ 測距部
１１６ 進入検知部
１２０ ＩＣタグ情報処理部
１２１ ＩＣタグ検出部
１２２ エリア認識部
１２３ データ送信部
１３０ 記憶部
１４０ 入出力部
１５０ 回転機構部
１６０ 制御部
２１０ 制御部
２２０ 通信部
２３０ 記憶部
２４０ 操作部
２５０ 表示部
Ｃ１ 監視現場
ＣＡ 閉領域
ＣＡ１ 防護閉領域
ＣＡ２ 警戒閉領域
ＤＲ 検出エリア
ＤＲｖ 仮想検出エリア
Ｈ１ 作業者
Ｉ１ タグ検出情報
Ｉ２１，Ｉ２２ エリア設定情報
ＭＲ 監視エリア
ＭＲ１ 防護エリア
ＭＲ２ 警戒エリア
Ｐ１，Ｐ２１，Ｐ３１ 配置情報
ｓｂ，ｓｂｌ 線分
ＴＧ，ＴＧＡ，ＴＧＢ タググループ
【図1】
【図2A】
【図2B】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16A】
【図16B】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】