特開 2023-75650 ホームドア装置、方法、プログラム及びホームドア制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023075650

(43)【公開日】2023-05-31

(54)【発明の名称】ホームドア装置、方法、プログラム及びホームドア制御装置

(51)【国際特許分類】

   B61B 1/02 20060101AFI20230524BHJP

   E05F 15/41 20150101ALI20230524BHJP

【ＦＩ】

B61B1/02

E05F15/41

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021188683

(22)【出願日】2021-11-19

(71)【出願人】

【識別番号】503405689

【氏名又は名称】ナブテスコ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(72)【発明者】

【氏名】阿久津 昌兵

【テーマコード（参考）】

2E052

3D101

【Ｆターム（参考）】

2E052AA02

2E052CA06

2E052DA04

2E052DB04

2E052EA15

2E052EB01

2E052EC02

2E052EC03

2E052GA10

2E052GB06

2E052GB13

2E052GC01

2E052GC07

2E052GD03

2E052GD07

2E052HA01

2E052KA02

3D101AA03

3D101AA05

3D101AA12

3D101AA26

3D101AA31

3D101AA40

3D101AB01

3D101AB12

(57)【要約】

【課題】ホームドア装置の扉の間の異物による戸挟みの誤検知を抑制しつつ、戸挟みの検知精度を向上可能な技術を提供する。
【解決手段】本発明のホームドア装置は、プラットホーム上の乗降口を開閉する一対の扉と、一対の扉のそれぞれを収容する一対の戸袋と、一方の扉が閉方向に移動して所定の位置に到達した際に一方の扉の移動を制限するストッパーと、一方の扉の駆動力が一対の扉の内の他方の扉の駆動力よりも大きくなるように駆動機構１３を制御して、一対の扉を閉移動させる駆動制御部３３と、ストッパーによって移動が制限されて一方の扉の移動が停止した際の他方の扉の停止位置と基準位置との比較に基づいて一対の扉の間に異物が挟まったか否かを判断する戸挟み判断部３５と、を有する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

プラットホーム上の乗降口を開閉する一対の扉と、
前記一対の扉のそれぞれを収容する一対の戸袋と、
前記一対の扉の内の一方の扉が閉方向に移動して所定の位置に到達した際に前記一方の扉の移動を制限するストッパーと、
前記一方の扉の駆動力が前記一対の扉の内の他方の扉の駆動力よりも大きくなるように駆動機構を制御して、前記一対の扉を閉移動させる駆動制御部と、
前記ストッパーによって移動が制限されて前記一方の扉の移動が停止した際の前記他方の扉の停止位置と基準位置との比較に基づいて前記一対の扉の間に異物が挟まったか否かを判断する戸挟み判断部と、
を有する、ホームドア装置。

【請求項2】

前記一対の扉のそれぞれの移動が停止したか否かを判断する停止判断部を備え、
前記駆動制御部は、
前記一対の扉を開閉させるための開指令信号又は閉指令信号を出力する総合制御盤からの前記閉指令信号の取得に応じて、前記一対の扉のそれぞれを同じ駆動力で閉移動させ、
前記同じ駆動力での前記扉の閉移動が停止したと判断される場合に、前記一方の扉の駆動力が前記他方の扉の駆動力よりも大きくなるように前記駆動機構を制御して、前記一方の扉を閉移動させる、
請求項１に記載のホームドア装置。

【請求項3】

前記ストッパーは、前記一対の扉のそれぞれに設けられ、
前記駆動制御部は、前記同じ駆動力での前記扉の閉移動が停止したと判断される場合に、前記一方の扉の現在位置と全閉位置との距離と、前記他方の扉の現在位置と前記全閉位置との距離とを比較し、前記距離の小さい方の扉の駆動力が、前記距離の大きい方の扉の駆動力よりも大きくなるように前記駆動機構を制御して、前記扉を閉移動させる、
請求項２に記載のホームドア装置。

【請求項4】

前記基準位置を示す基準位置情報を記憶した記憶部を有する、
請求項１から３のいずれか１項に記載のホームドア装置。

【請求項5】

プラットホーム上の乗降口を開閉する一対の扉と、
前記一対の扉のそれぞれを収容する一対の戸袋と、
前記一対の扉の内の一方の扉が閉方向に移動して所定の位置に到達した際に前記一方の扉の移動を制限するストッパーと、
を有するホームドア装置において戸挟みを判断する方法であって、
前記一方の扉の駆動力が前記一対の扉の内の他方の扉の駆動力よりも大きくなるように駆動機構を制御して、前記一対の扉を閉移動させるステップと、
前記ストッパーによって移動が制限されて前記一方の扉の移動が停止した際の前記他方の扉の停止位置と基準位置との比較に基づいて前記一対の扉の間に異物が挟まったか否かを判断するステップと、
を有する、方法。

【請求項6】

プラットホーム上の乗降口を開閉する一対の扉と、
前記一対の扉のそれぞれを収容する一対の戸袋と、
前記一対の扉の内の一方の扉が閉方向に移動して所定の位置に到達した際に前記一方の扉の移動を制限するストッパーと、
を有するホームドア装置において戸挟みを判断するためのプログラムであって、コンピュータに、
前記一方の扉の駆動力が前記一対の扉の内の他方の扉の駆動力よりも大きくなるように駆動機構を制御して、前記一対の扉を閉移動させるステップと、
前記ストッパーによって移動が制限されて前記一方の扉の移動が停止した際の前記他方の扉の停止位置と基準位置との比較に基づいて前記一対の扉の間に異物が挟まったか否かを判断するステップと、
を実行させるためのプログラム。

【請求項7】

プラットホーム上の乗降口を開閉する一対の扉と、
前記一対の扉のそれぞれを収容する一対の戸袋と、
前記一対の扉の内の一方の扉が閉方向に移動して所定の位置に到達した際に前記一方の扉の移動を制限するストッパーと、
を有するホームドア装置を制御するホームドア制御装置であって、
前記一方の扉の駆動力が前記一対の扉の内の他方の扉の駆動力よりも大きくなるように駆動機構を制御して、前記一対の扉を閉移動させる駆動制御部と、
前記ストッパーによって移動が制限されて前記一方の扉の移動が停止した際の前記他方の扉の停止位置と基準位置との比較に基づいて前記一対の扉の間に異物が挟まったか否かを判断する戸挟み判断部と、
を有する、ホームドア制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ホームドア装置、方法、プログラム及びホームドア制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ホームドア装置において、戸先センサを用いて、ドアが閉じる際にドアの戸先の間に人や物などの異物が挟まったこと（いわゆる戸挟み）を検知する方法が一般的に知られている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００３－１３７０８７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述した従来技術では、センサの感度を高く設定すると、厚さの比較的小さい異物による戸挟みでも検知できるようになる代わりに、異物による戸挟みの誤検知が増加する可能性がある。一方で、センサの感度を低く設定すると、異物による戸挟みの誤検知を抑制できるようになる代わりに、傘や紐等の細い異物や薄い異物による戸挟みを検知できない可能性が生じてしまう。このようにセンサにおいて設定される感度と戸挟みの検知精度とはトレードオフの関係にある。

【0005】

上記課題を鑑みて、本発明は、ホームドア装置の扉の間の異物による戸挟みの誤検知を抑制しつつ、戸挟みの検知精度を向上可能な技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明のある態様のホームドア装置は、プラットホーム上の乗降口を開閉する一対の扉と、前記一対の扉のそれぞれを収容する一対の戸袋と、前記一方の扉が閉方向に移動して所定の位置に到達した際に前記一方の扉の移動を制限するストッパーと、前記一方の扉の駆動力が前記一対の扉の内の他方の扉の駆動力よりも大きくなるように駆動機構を制御して、前記一対の扉を閉移動させる駆動制御部と、前記ストッパーによって移動が制限されて前記一方の扉の移動が停止した際の前記他方の扉の停止位置と基準位置との比較に基づいて前記一対の扉の間に異物が挟まったか否かを判断する戸挟み判断部と、を有する。

【0007】

本発明のある態様の方法は、プラットホーム上の乗降口を開閉する一対の扉と、前記一対の扉のそれぞれを収容する一対の戸袋と、前記一対の扉の内の一方の扉が閉方向に移動して所定の位置に到達した際に前記一方の扉の移動を制限するストッパーと、を有するホームドア装置において戸挟みを判断する方法であって、前記一方の扉の駆動力が前記一対の扉の内の他方の扉の駆動力よりも大きくなるように駆動機構を制御して、前記一対の扉を閉移動させるステップと、前記ストッパーによって移動が制限されて前記一方の扉の移動が停止した際の前記他方の扉の停止位置と基準位置との比較に基づいて前記一対の扉の間に異物が挟まったか否かを判断するステップと、を有する。

【0008】

本発明のある態様のプログラムは、プラットホーム上の乗降口を開閉する一対の扉と、前記一対の扉のそれぞれを収容する一対の戸袋と、前記一対の扉の内の一方の扉が閉方向に移動して所定の位置に到達した際に前記一方の扉の移動を制限するストッパーと、を有するホームドア装置において戸挟みを判断するためのプログラムであって、コンピュータに、前記一方の扉の駆動力が前記一対の扉の内の他方の扉の駆動力よりも大きくなるように駆動機構を制御して、前記一対の扉を閉移動させるステップと、前記ストッパーによって移動が制限されて前記一方の扉の移動が停止した際の前記他方の扉の停止位置と基準位置との比較に基づいて前記一対の扉の間に異物が挟まったか否かを判断するステップと、を実行させるためのプログラムである。

【0009】

本発明のある態様のホームドア制御装置は、プラットホーム上の乗降口を開閉する一対の扉と、前記一対の扉のそれぞれを収容する一対の戸袋と、前記一対の扉の内の一方の扉が閉方向に移動して所定の位置に到達した際に前記一方の扉の移動を制限するストッパーと、有するホームドア装置を制御するホームドア制御装置であって、前記一方の扉の駆動力が前記一対の扉の内の他方の扉の駆動力よりも大きくなるように駆動機構を制御して、前記一対の扉を閉移動させる駆動制御部と、前記ストッパーによって移動が制限されて前記一方の扉の移動が停止した際の前記他方の扉の停止位置と基準位置との比較に基づいて前記一対の扉の間に異物が挟まったか否かを判断する戸挟み判断部と、を有する。

【0010】

なお、以上の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、装置、プログラム、プログラムを記録した一時的なまたは一時的でない記憶媒体、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、ホームドア装置の扉の間の異物による戸挟みの誤検知を抑制しつつ、戸挟みの検知精度を向上可能な技術を提供することが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】プラットホームドアシステムを概略的に示すブロック図である。

【図2】図２（ａ）は扉が全閉位置のときの第１実施形態のホームドア装置の正面図であり、図２（ｂ）は扉が全開位置のときの第１実施形態のホームドア装置の正面図である。

【図3】総合制御盤及びホームドア装置の機能ブロック図である。

【図4】戸先センサを用いずに戸挟みを検知する手法を説明するための図である。

【図5】戸先センサを用いずに戸挟みを検知する手法を説明するための図である。

【図6】第１実施形態のホームドア制御部の処理を示すフローチャートである。

【図7】図７（ａ）及び図７（ｂ）は、一対の扉の戸先の間に異物が存在する場合におけるステップＳ１４でのホームドア装置の動作を説明するための図である。

【図8】図７（ｂ）の上面図である。

【図9】図９（ａ）は扉が全閉位置のときの第２実施形態のホームドア装置の正面図であり、図９（ｂ）は扉が全開位置のときの第２実施形態のホームドア装置の正面図である。

【図10】第２実施形態のホームドア制御部の処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下の実施形態および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。

【0014】

第１実施形態
図１は、プラットホームドアシステム１を概略的に示すブロック図である。プラットホームドアシステム１は、総合制御盤５０と、複数のホームドア装置１００と、を備える。ホームドア装置１００は、ホームドア制御部３０を含む。

【0015】

複数のホームドア装置１００は、駅のプラットホームの上り線及び下り線にそれぞれ設けられる。複数のホームドア装置１００は、プラットホームの所定位置に車両６１が停止したときに、この車両６１の各車両ドアに対応する位置に設けられた乗降口Ｅ（図２参照）にそれぞれ配置される。

【0016】

総合制御盤５０は、プラットホームに１つ設けられ、複数のホームドア装置１００の各ホームドア制御部３０に接続される。ホームドア装置１００の扉１１（図２参照）は、ホームドア制御部３０を介して総合制御盤５０によって開閉制御される。車両ドアが開くとともに扉１１が開くことによって、乗客の車両６１への乗降が可能となる。車両ドアと扉１１とのいずれか一方が閉じることによって、乗客の乗降が制限される。

【0017】

総合制御盤５０と各ホームドア制御部３０とは、相互に通信できる。例えば、総合制御盤５０は、一対の扉１１を開移動又は閉移動させるための開指令信号又は閉指令信号を各ホームドア制御部３０に送信する。ホームドア制御部３０は、開指令信号に応答して対応する扉１１を開くと、全開信号を総合制御盤５０に送信する。ホームドア制御部３０は、閉指令信号に応答して対応する扉１１を閉じると、全閉信号を総合制御盤５０に送信する。各ホームドア制御部３０は、後述の状態情報等を総合制御盤５０に送信できる。

【0018】

総合制御盤５０と車両６１とは、車両情報伝送装置（ＡＴＯ）６３および地上子６２を介して相互に通信できる。車両６１は、全てのホームドア装置１００の扉１１を開く開要求信号および全てのホームドア装置１００の扉１１を閉じる閉要求信号を総合制御盤５０に送信できる。総合制御盤５０は、全てのホームドア制御部３０から全開信号又は全閉信号を受けると、全開確認信号又は全閉確認信号を車両６１に送信できる。なお、車両情報伝送装置６３および地上子６２は、駅によっては設けられていない場合がある。

【0019】

プラットホームドアシステム１の動作を説明する。車両６１がプラットホームの所定位置に到達して停止すると、地上子６２および車両情報伝送装置６３が総合制御盤５０に車両６１が停止したことを示す停止信号を送信する。これにより、総合制御盤５０は、車両６１が停止したことを検出する。その後、車両６１の乗務員は、地上子６２および車両情報伝送装置６３を介して総合制御盤５０に開要求信号を送信する。この開要求信号を受信すると、総合制御盤５０は、各ホームドア制御部３０に開指令信号を供給する。各ホームドア制御部３０は、この開指令信号に応答して、対応する扉１１を開く。ホームドア制御部３０は、全開位置センサ４１ａから後述の全開位置信号を受信したことに応答して、全開信号を総合制御盤５０に送信する。総合制御盤５０は、全てのホームドア制御部３０から全開信号を受けると、全開確認信号を車両情報伝送装置６３および地上子６２を介して車両６１に送る。車両６１の乗務員は、この全開確認信号を受けると、車両ドアを開く。

【0020】

乗客の乗降車が完了して、車両６１がプラットホームから出発するとき、車両６１の乗務員は、地上子６２および車両情報伝送装置６３を介して総合制御盤５０に閉要求信号を送信する。この閉要求信号を受けると、総合制御盤５０は、各ホームドア制御部３０に閉指令信号を供給する。各ホームドア制御部３０は、この閉指令信号に応答して、対応する扉１１を閉じる。扉１１の閉移動の途中に扉１１が異物を挟むと、戸挟みが検知され、扉１１が開移動される。その後、閉指令信号の受信に応答して扉１１が再度閉移動される。ホームドア制御部３０は、戸挟みが検知されなければ、全閉位置センサ４１ｂから後述の全閉位置信号を受信したことに応答して、全閉信号を総合制御盤５０に送信する。総合制御盤５０は、全てのホームドア制御部３０から全閉信号を受けると、全閉確認信号を車両情報伝送装置６３および地上子６２を介して車両６１に送る。車両６１の乗務員は、この全閉確認信号を受けると、車両ドアを閉じる。なお、駅係員がプラットホームに設けられた駅係員操作盤６６を用いて閉要求信号又は開要求信号を総合制御盤５０に送信してもよい。

【0021】

図２（ａ）は扉が全閉位置のときの第１実施形態のホームドア装置の正面図であり、図２（ｂ）は扉が全開位置のときの第１実施形態のホームドア装置の正面図である。ホームドア装置１００は、一対の戸袋１０と、戸袋１０から開閉方向Ｄｘに移動可能な両開き式の一対の扉１１ａ及び１１ｂ（扉１１と総称する場合がある）と、扉１１が閉方向に移動して所定の位置に到達した際に扉１１の移動を制限するストッパー１２と、一対の扉１１を開閉駆動する一対の駆動機構１３と、ホームドア制御部３０と、を有する。

【0022】

ホームドア装置１００は、一対の戸袋１０の間の空間である乗降口Ｅを扉１１の移動により開閉する。ホームドア装置１００は、扉１１の戸先が戸袋１０から離れる方向に移動して一対の扉１１の互いの戸先が接触することにより乗降口Ｅを閉じる（図２（ａ）参照））。ホームドア装置１００は、扉１１の戸先が戸袋１０に近づく方向に移動することにより乗降口Ｅを開く（図２（ｂ）参照））。

【0023】

戸袋１０は、扉１１を進退可能に収納する。戸袋１０は、正面視において開閉方向Ｄｘを長手方向として構成される。戸袋１０は、プラットホーム上に配置される。各戸袋１０には、駆動機構１３が設けられる。また、一対の戸袋１０の一方には、ホームドア制御部３０が設けられる。

【0024】

本実施形態のストッパー１２は、一対の扉１１の一方に設けられる。図２の例では、ストッパー１２は、扉１１ａに設けられる。ストッパー１２は、扉１１ａから突出するように構成され、扉１１ａが閉方向に移動して所定の位置に到達した際にその突出部分が戸袋１０と当接することにより、扉１１ａの更なる閉移動を制限する。ここでの所定の位置とは、例えば扉１１の全閉位置である。全閉位置は、例えば、乗降口Ｅの開閉方向Ｄｘについての中間位置である。

【0025】

駆動機構１３は、一対の扉１１のそれぞれに設けられる。駆動機構１３は、ホームドア制御部３０の制御に応じて扉１１を開閉するモータ１３ｍと、開閉方向Ｄｘの両側でモータ１３ｍに連結される一対の回転体１３ｐと、モータ１３ｍの駆動力を扉１１に伝達する連結部１３ｃと、一対の回転体１３ｐに巻き掛けられる伝達部材１３ｔと、モータ１３ｍの回転角度を検出するエンコーダ１３ｅ（図３参照）と、を備える。連結部１３ｃは、例えば扉１１の戸尻側に設けられる。一対の駆動機構１３は、動力線（不図示）を介してホームドア制御部３０と接続される。

【0026】

図３は、総合制御盤５０及びホームドア装置１００の機能ブロック図である。図３を含む各図に示す各機能ブロックは、ハードウェア的には、コンピュータのＣＰＵをはじめとする電子素子や機械部品などで実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラムなどによって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描く。したがって、これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。

【0027】

総合制御盤５０は、開閉信号取得部５１と、指令制御部５２と、通信制御部５３とを備える。開閉信号取得部５１は、ホームドア制御部３０から全開信号及び全閉信号を取得する。指令制御部５２は、車両６１又は駅係員操作盤６６から開要求信号または閉要求信号を受けたとき、開指令信号または閉指令信号をホームドア制御部３０に送信する。通信制御部５３は、全開確認信号または全閉確認信号を車両情報伝送装置５４に送信する。

【0028】

また、通信制御部５３は、駅務室表示装置６４や駅係員操作盤６６に設けられている表示装置に所定の情報を送信する。一例として、これらの表示装置は、この情報に基づいて上り線及び下り線の扉１１の異常の有無等を表示する。また、通信制御部５３は、駅とは離れた場所に設けられている総合司令室の総合司令室表示装置６５に所定の情報を送信する。一例として、総合司令室表示装置６５は、この情報に基づいて全ての駅の扉１１の異常の有無等を表示する。

【0029】

ホームドア装置１００は、開閉検出部４１を含む。開閉検出部４１は、全開位置センサ４１ａと、全閉位置センサ４１ｂと、を含む。全開位置センサ４１ａは、扉１１が全開位置に位置しているか否かを検出するセンサであり、扉１１が全開位置に位置することを示す全開位置信号を送信する。全閉位置センサ４１ｂは、扉１１が全閉位置に位置しているか否かを検出するセンサであり、扉１１が全閉位置に位置することを示す全閉位置信号を送信する。例えば、全開位置センサ４１ａ及び全閉位置センサ４１ｂとして、磁気検出型の近接センサや光電センサが使用される。

【0030】

ホームドア装置１００は、ホームドア制御部３０を含む。本実施形態のホームドア制御部３０は、受信部３１と、取得部３２と、駆動制御部３３と、停止判断部３４と、戸挟み判断部３５と、送信部３６と、記憶部３７と、を備える。

【0031】

受信部３１は、外部から供給される各種信号を受信する。例えば、受信部３１は、開閉検出部４１からの全開位置信号又は全閉位置信号、エンコーダ１３ｅからのモータ１３ｍの回転角度、指令制御部５２からの開指令信号または閉指令信号等をそれぞれ受信する。

【0032】

取得部３２は、受信部３１を介して受信した各扉１１のモータ１３ｍの回転角度に基づいて、一対の扉１１のそれぞれの位置を取得する。

【0033】

駆動制御部３３は、受信部３１を介して受信した開指令信号または閉指令信号に応じて駆動機構１３のモータ１３ｍを制御して一対の扉１１のそれぞれを開閉方向に移動させる。本実施形態の駆動制御部３３は、一対の扉１１のそれぞれのモータ１３ｍに流す駆動電流を制御することにより、扉１１の開閉方向の駆動を制御する。

【0034】

停止判断部３４は、一対の扉１１のそれぞれの閉移動が停止したか否かを判断する。例えば、停止判断部３４は、取得部３２で取得された一対の扉１１の位置が所定時間変化しない場合に、一対の扉１１のそれぞれの閉移動が停止したと判断する。なお、停止判断部３４は、各エンコーダ１３ｅからのモータ１３ｍの回転角度が所定時間変化しない場合に、一対の扉１１のそれぞれの閉移動が停止したと判断してもよい。

【0035】

戸挟み判断部３５は、一対の扉１１の停止位置に基づいて、一対の扉１１の戸先の間の異物（人及び人の一部、並びに物を含む）が挟まったか否か（いわゆる戸挟み状態であるか否か）を判断する。一対の扉１１の各停止位置は、例えば、一対の扉１１のそれぞれに設けられたモータ１３ｍのエンコーダ１３ｅの回転角度に基づいて判断可能である。本実施形態における戸挟みの判断手法については後述する。

【0036】

送信部３６は、全開信号又は全閉信号を総合制御盤５０に送信する。

【0037】

記憶部３７は、扉１１ｂの基準位置を示す基準位置情報や各種閾値等を記憶している。基準位置は、例えば、戸挟みしていない状態（扉１１の戸先の間に異物がない状態）において、一方の扉１１ａをストッパー１２に当接させた状態における他方の扉１１ｂの停止位置である。

【0038】

ここで、戸挟みの検知手法として、扉１１が閉移動して停止した際の扉１１の戸先の隙間の大きさに基づいて、扉１１の戸先の間に人や物などの異物が挟まったこと（いわゆる戸挟み）を検知する戸先センサを用いる方法が一般的に知られている（例えば、特許文献１参照）。

【0039】

上述した従来技術では、戸先センサの感度を高く設定すると、厚さの比較的小さい異物による戸挟みを検知できるようになる代わりに、異物による戸挟みの誤検知が増加する可能性がある。一方で、戸先センサの感度を低く設定すると、異物による戸挟みの誤検知を抑制できるようになる代わりに、傘や紐等の細い異物や薄い異物による戸挟みを検知できない可能性が生じてしまう。このように、戸先センサを用いる場合、異物による戸挟みの誤検知を抑制しつつ、戸挟みの検知制度を向上させるのは困難であった。

【0040】

戸先センサを用いずに戸挟みを検知する手法として、扉１１が閉移動して停止した際の各扉１１の停止位置に基づいて戸挟みを検知する方法が想定される。図４及び図５はこの方法の検知手法を説明するための図である。図４及び図５は、いずれも扉１１の戸先の間に異物Ｏがある場合を例示する。この方法の場合、例えば、図４及び図５に示すように、基準位置を基準として扉１１が全閉位置にあるかを判断するための全閉位置範囲を各扉１１について設定する。そして、この全閉位置範囲外の位置に少なくとも一方の扉１１の戸先が停止したときに戸挟みと判断し（図４参照）、この全閉位置範囲内の位置に両方の扉１１の戸先が停止したときに全閉位置にあると判断することが考えられる。しかし、この手法においては、全閉位置範囲を大きく設定しすぎると、傘や紐等の細い異物や薄い異物がある場合に両方の扉１１の戸先の位置が全閉位置範囲内となってしまいやすくなり、全閉位置にあると判断され、戸先の間に異物があるにもかかわらず戸挟みを検知できない場合がある（図５参照）。一方で、この全閉位置範囲を小さく設定することで全閉位置の判断は安定するが、小さい異物による戸挟みを検出できなくなるというトレードオフの関係が想定される。したがって、全閉位置範囲を小さく設定しなくても、小さい異物による戸挟みを検出できるように戸挟みの検知精度を向上させる方法が求められる。

【0041】

本発明者らは、以下の手法を用いることにより、全閉位置範囲を小さく設定しなくても戸挟みの検知精度を向上できることを見出した。以下、この手法について詳細に説明する。

【0042】

図６は、第１実施形態のホームドア制御部３０の処理Ｓ１０を示すフローチャートである。

【0043】

ステップＳ１１で、受信部３１は、総合制御盤５０から、閉指令信号を取得したか否かを判定する。閉指令信号を受信しない場合（Ｓ１１のＮ）、処理Ｓ１０はステップＳ１１の先頭に戻る。閉指令信号を受信した場合（Ｓ１１のＹ）、受信部３１は閉指令信号を駆動制御部３３に供給し、処理Ｓ１０はステップＳ１２に進む。

【0044】

ステップＳ１２で、駆動制御部３３は、閉指令信号の取得に応じて、扉１１を閉移動させる。本実施形態では、駆動制御部３３は、一対の扉１１のそれぞれを同じ駆動力で閉移動させる。ここでの「同じ駆動力」とは、完全に同じ駆動力である場合に限られず、一対の扉１１の駆動力に差があるとしてもその差が誤差程度であるなどの駆動力が実質的に同じと認定できる場合も含む。また、一対の扉１１のそれぞれを同じ駆動力であれば、閉移動の間に駆動力を調整して扉１１を加減速させてもよい。

【0045】

ステップＳ１３で、停止判断部３４は、一対の扉１１のそれぞれの閉移動が停止したか否かを判断する。ここでは、一対の扉１１の戸先の間に異物がある場合には一対の扉１１が異物を挟むことにより停止し、一対の扉１１の戸先の間に異物がない場合には一対の扉１１同士が全閉位置で接触するかストッパー１２が戸袋１０と接触することにより停止する。閉移動が停止していない場合（Ｓ１３のＮ）、処理Ｓ１０はステップＳ１２に戻る。閉移動が停止した場合（Ｓ１３のＹ）、停止判断部３４は第１停止信号を駆動制御部３３に供給し、処理Ｓ１０はステップＳ１４に進む。

【0046】

ステップＳ１４で、駆動制御部３３は、異なる駆動力で扉１１を閉方向に駆動（閉駆動）させる。本実施形態では、駆動制御部３３は、一方の扉１１ａの駆動力が他方の扉１１ｂの駆動力よりも大きくなるように駆動機構１３を制御する。図７（ａ）及び図７（ｂ）を用いて、一対の扉１１の戸先の間に異物が存在する場合におけるステップＳ１４でのホームドア装置１００の動作を説明する。図７（ａ）はステップＳ１４の開始時の状態を例示し、図７（ｂ）はストッパー１２により扉１１ａの閉移動が停止した状態を例示する。図７（ａ）に示すような扉１１が異物を挟んだ状態において、両方の扉１１を閉駆動すると、一対の扉１１が互いに押し付け合う状態となる。一方の扉１１ａの駆動力を他方の扉１１ｂの駆動力よりも大きい場合、駆動力の大きい扉１１ａが駆動力の小さい扉１１ｂを押し込んで閉方向に移動する一方で、駆動力の小さい扉１１ｂは扉１１ａに押し込まれることによって開方向に移動する。扉１１ａが位置に閉移動すると、ストッパー１２に当接してその閉移動が制限され、扉１１の移動が停止する（図７（ｂ）参照）。

【0047】

ステップＳ１５で、停止判断部３４は、一対の扉１１のそれぞれの移動が停止したか否かを判断する。ここでは、異なる駆動力での一対の扉１１の移動により扉１１ａがストッパー１２と接触してその閉移動が制限されたときに、一対の扉１１のそれぞれの移動が停止する。閉移動が停止していない場合（Ｓ１５のＮ）、処理Ｓ１０はステップＳ１４に戻る。閉移動が停止した場合（Ｓ１５のＹ）、停止判断部３４は第２停止信号を戸挟み判断部３５に供給し、処理Ｓ１０はステップＳ１６に進む。

【0048】

ステップＳ１６で、戸挟み判断部３５は、ストッパー１２によって扉１１ａの移動が停止した際の扉１１ｂの停止位置と記憶部３７に予め記憶された扉１１ｂの基準位置との比較に基づいて、戸挟みが発生しているか否かを判断する。例えば、戸挟み判断部３５は、扉１１ｂの上記停止位置が基準位置を基準にして設定される上記全閉位置範囲外である場合、戸挟みが発生していると判断する。戸挟みが発生していない場合（ステップＳ１６のＮ）、戸挟み判断部３５は扉１１が全閉位置にあると判断し、処理Ｓ１０はステップＳ１７に進む。戸挟みが発生している場合（ステップＳ１６のＹ）、戸挟み判断部３５は戸挟み検知信号を駆動制御部３３に供給し、処理Ｓ１０はステップＳ１６に進む。

【0049】

ステップＳ１７で、送信部３６は、受信部３１を介して全閉位置信号を受信したか否かを判断する。全閉位置信号を受信した場合（ステップＳ１７のＹ）、戸挟み判断部３５は戸挟み非検知信号を送信部３６に供給し、処理Ｓ１０はステップＳ１８に進む。全閉位置信号を受信していない場合（ステップＳ１７のＮ）、戸挟み判断部３５は開指令信号を駆動制御部３３に供給し、処理Ｓ１０はステップＳ１９に進む。

【0050】

ステップＳ１８で、送信部３６は、全閉信号を総合制御盤に送信する。

【0051】

ステップＳ１９で、駆動制御部３３は、扉を開移動させる。これにより、扉１１の戸先に挟まった異物が駅係員や乗客等により除去される。

【0052】

ステップＳ１８及びＳ１９の後、処理Ｓ１０は終了する。

【0053】

以上のように、本実施形態では、駆動制御部３３は、一方の扉１１ａの駆動力が他方の扉１１ｂの駆動力よりも大きくなるように駆動機構１３を制御して一対の扉１１を閉移動させ、戸挟み判断部３５は、ストッパー１２によって移動が制限されて一方の扉１１ａの移動が停止した際の他方の扉１１ｂの停止位置と基準位置との比較に基づいて一対の扉１１の間に異物が挟まったか否かを判断する。

【0054】

図５及び図８を用いて、本発明の戸挟み判断手法の利点について説明する。図８は、図７（ｂ）の上面図である。図５の手法では、扉１１が異物Ｏを挟んで停止した状態であるため、異物Ｏが基準位置に対して開閉方向Ｄｘの両側に位置している。そのため、基準位置と扉１１ａ及び１１ｂの戸先との間の距離をそれぞれＸ１及びＸ２とし、異物Ｏの開閉方向Ｄｘについての幅をＸ３（＝Ｘ１＋Ｘ２）とすると、異物Ｏの幅がＸ３であるにもかかわらず、基準位置からそれぞれ距離Ｘ１及びＸ２離れた位置にある扉１１ａ及び１１ｂの戸先の停止位置を用いて戸挟みを判断しなければならない。そのため、戸挟み検知において、異物Ｏの幅Ｘ３を有効に活用できていないといえる。

【0055】

これに対し、本発明の図８の手法では、扉１１が異物Ｏを挟んで停止した後に扉１１ａが扉１１ｂを押し込むことにより、扉１１ａがストッパー１２によって停止した際に異物Ｏ全体が基準位置に対して扉１１ｂ側に位置することになる。そのため、異物Ｏの幅Ｘ３全体を有効に活用して戸挟みを判断することが可能となる。したがって、傘や紐等の細い異物を挟んだ場合であっても、戸挟みを検知しやすくなる。そのため、ホームドア装置１００の扉１１の間の異物による戸挟みの誤検知を抑制しつつ、戸挟みの検知精度を向上させることが可能になる。

【0056】

本実施形態では、駆動制御部３３は、閉指令信号の取得に応じて、一対の扉１１のそれぞれを同じ駆動力で閉移動させ、同じ駆動力での扉１１の閉移動が停止したと判断される場合に、一方の扉１１ａの駆動力が他方の扉１１ｂの駆動力よりも大きくなるように駆動機構１３を制御して、一方の扉１１ａを閉移動させる。ここで、閉指令信号の取得に応じて一対の扉１１が異なる駆動力で閉移動する場合、駆動力の小さい扉１１の走行速度が比較的遅くなる。そのため、一対の扉１１の各々において閉移動が完了するタイミングに差が生まれ、ステップＳ１３において一対の扉１１の両方が停止したと判断されるまでに時間がかかり、車両の運行が遅れる原因となる。一対の扉１１のそれぞれを同じ駆動力で閉移動させることにより、一対の扉１１同士で閉移動が完了するタイミングの差を低減できるため、車両の運行の遅延を抑制できる。

【0057】

以下、本実施形態の変形例を説明する。

【0058】

実施形態では、ストッパー１２は、扉１１に設けられたが、戸袋に設けられてもよい。また、ストッパー１２は、扉１１ａに設けられたが、扉１１ｂに設けられてもよい。

【0059】

実施形態では、ステップＳ１２で、駆動制御部３３は、一対の扉１１のそれぞれを同じ駆動力で閉移動させたが、これに限定されず、異なる駆動力で駆動させてもよい。

【0060】

実施形態では、ホームドア装置１００は、全閉位置センサ４１ｂを有したが、これに限定されず、全閉位置センサ４１ｂを有さなくてもよい。この場合、ステップＳ１７は省略される。

【0061】

実施形態では、一対の扉１１を異なる駆動力で閉駆動させたが、これに限定されない。扉１１ａ及び１１ｂのいずれか一方のみに駆動力を付与し、他方には駆動力を付与しなくてもよい。したがって、扉１１ａ及び１１ｂの少なくとも一方に駆動力が付与されればよい。

【0062】

実施形態では、扉１１ｂの上記停止位置が全閉位置範囲外である場合に戸挟みと判断したが、これに限定されない。例えば、戸挟み判断部３５は、扉１１ｂの上記停止位置と基準位置との間の距離が所定の閾値を超えているか否かを判断し、閾値を超えている場合に戸挟みが発生していると判断してもよい。

【0063】

第２実施形態
以下、本発明の第２実施形態を説明する。第２実施形態の図面および説明では、第１実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。第１実施形態と重複する説明を適宜省略し、第１実施形態と相違する構成について重点的に説明する。

【0064】

図９（ａ）は扉が全閉位置のときの第２実施形態のホームドア装置の正面図であり、図９（ｂ）は扉が全開位置のときの第２実施形態のホームドア装置の正面図である。第２実施形態では、扉１１ａだけでなく、扉１１ｂにもストッパー１２が両側に設けられる。したがって、その閉移動により扉１１ｂが所定の位置に到達した際に、ストッパー１２が戸袋１０と当接することによって扉１１ｂの更なる閉移動が制限される。また、本実施形態では、扉１１ｂの基準位置だけでなく、扉１１ａの基準位置も記憶部３７に記憶されている。

【0065】

図１０は、第２実施形態のホームドア制御部３０の処理Ｓ２０を示すフローチャートである。図１０のステップＳ２１～Ｓ２３、Ｓ２６～Ｓ３０は、図６のステップＳ１１～Ｓ１３、Ｓ１５～Ｓ１９と特に言及する点を除いて基本的に同様であるため、その説明を省略する。

【0066】

ステップＳ２４で、駆動制御部３３は、扉１１ａの現在位置と全閉位置との距離と、扉１１ｂの現在位置と全閉位置との距離とを比較することにより、扉１１ａ及び１１ｂのうち上記距離のより小さい扉１１を判断する。

【0067】

ステップＳ２５で、駆動制御部３３は、上記距離の小さい方の扉１１の駆動力が、上記記距離の大きい方の扉１１の駆動力よりも大きくなるように駆動機構１３を制御して、異なる駆動力で扉１１を閉駆動させる。

【0068】

ステップＳ２６を経て、ステップＳ２７で、戸挟み判断部３５は、上記距離の大きい方の扉１１（駆動力の小さい方の扉１１）の停止位置と基準位置との比較に基づいて、戸挟みが発生しているかを判断する。

【0069】

このように、本実施形態では、駆動制御部３３は、同じ駆動力での扉１１の閉移動が停止したと判断される場合に、上記距離の小さい方の扉１１の駆動力が、上記記距離の大きい方の扉１１の駆動力よりも大きくなるように駆動機構１３を制御して、異なる駆動力で扉１１を閉駆動させる。ここで、上記距離の小さい扉１１を閉移動させた場合、上記距離の大きい扉を閉移動させた場合と比較して、ストッパー１２によって扉１１が停止するまでの時間を短くすることができる。そのため、本実施形態によると、戸挟みを検知するまでの時間を短縮できるため、車両の運行の遅延を抑制することができる。

【0070】

上述した実施形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。

【0071】

本明細書で開示した実施形態のうち、複数の機能が分散して設けられているものは、当該複数の機能の一部又は全部を集約して設けても良く、逆に複数の機能が集約して設けられているものを、当該複数の機能の一部又は全部が分散するように設けることができる。機能が集約されているか分散されているかにかかわらず、発明の目的を達成できるように構成されていればよい。

【符号の説明】

【0072】

１０ 戸袋、 １１ 扉、 １２ ストッパー、 １３ 駆動機構、 ホームドア制御装置、 ３１ 受信部、 ３２ 取得部、 ３３ 駆動制御部、 ３４ 停止判断部、 ３５ 戸挟み判断部、 ３６ 送信部、３７ 記憶部、 ５０ 総合制御盤、１００ ホームドア装置。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】