知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
特開2023-75740走行用地図作成装置、自律走行型ロボット、走行用地図作成方法、及び、プログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023075740
(43)【公開日】2023-05-31
(54)【発明の名称】走行用地図作成装置、自律走行型ロボット、走行用地図作成方法、及び、プログラム
(51)【国際特許分類】
G05D 1/02 20200101AFI20230524BHJP
【ＦＩ】
G05D1/02 H
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021188833
(22)【出願日】2021-11-19
(71)【出願人】
【識別番号】314012076
【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100109210
【弁理士】
【氏名又は名称】新居 広守
(74)【代理人】
【識別番号】100137235
【弁理士】
【氏名又は名称】寺谷 英作
(74)【代理人】
【識別番号】100131417
【弁理士】
【氏名又は名称】道坂 伸一
(72)【発明者】
【氏名】本山 裕之
(72)【発明者】
【氏名】三浦 祐太
【テーマコード（参考）】
5H301
【Ｆターム（参考）】
5H301AA02
5H301AA03
5H301BB11
5H301BB14
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC10
5H301FF07
5H301FF10
5H301FF13
5H301GG08
5H301GG09
5H301GG10
5H301GG12
5H301HH10
5H301HH19
(57)【要約】
【課題】走行用の地図に進入禁止エリアを容易に設定することができる走行用地図作成装置を提供する。
【解決手段】走行用地図作成装置１００は、自己の周囲で検知された物体の自己に対する位置関係を計測する位置センサ１１０から位置関係を取得する取得部１２１と、位置関係に基づきフロアマップを作成するフロアマップ作成部１２３と、フロアマップ上での位置センサ１１０の自己位置を算出する自己位置算出部１２２と、位置センサ１１０の周囲に存在するマーカを識別するマーカ識別部１２４と、位置センサ１１０に対するマーカの相対位置を算出するマーカ位置算出部１２５と、フロアマップと自己位置とマーカの相対位置とに基づき走行可能エリアと進入禁止エリアとの境界を設定し、境界情報を含む進入禁止情報を生成する進入禁止情報生成部１２６と、進入禁止情報に基づき進入禁止エリアが設定された走行用の地図を作成する走行用地図作成部１２７とを備える。
【選択図】図２
【解決手段】走行用地図作成装置１００は、自己の周囲で検知された物体の自己に対する位置関係を計測する位置センサ１１０から位置関係を取得する取得部１２１と、位置関係に基づきフロアマップを作成するフロアマップ作成部１２３と、フロアマップ上での位置センサ１１０の自己位置を算出する自己位置算出部１２２と、位置センサ１１０の周囲に存在するマーカを識別するマーカ識別部１２４と、位置センサ１１０に対するマーカの相対位置を算出するマーカ位置算出部１２５と、フロアマップと自己位置とマーカの相対位置とに基づき走行可能エリアと進入禁止エリアとの境界を設定し、境界情報を含む進入禁止情報を生成する進入禁止情報生成部１２６と、進入禁止情報に基づき進入禁止エリアが設定された走行用の地図を作成する走行用地図作成部１２７とを備える。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
所定のフロア内を自律的に走行する自律走行型ロボットの走行用の地図を作成する走行用地図作成装置であって、
自己の周囲の物体を検知し、自己に対する前記物体の位置関係を計測する位置センサから前記位置関係を取得する取得部と、
前記取得部により取得された前記位置関係に基づいて前記所定のフロアを示すフロアマップを作成するフロアマップ作成部と、
前記フロアマップ作成部により作成された前記フロアマップ上での前記位置センサの現在位置である自己位置を算出する自己位置算出部と、
前記位置センサの周囲に存在するマーカを識別するマーカ識別部と、
前記位置センサに対する前記マーカの相対位置を算出するマーカ位置算出部と、
前記フロアマップと前記自己位置と前記マーカの相対位置とに基づいて、前記自律走行型ロボットが走行可能なエリアと前記自律走行型ロボットの進入を禁止する進入禁止エリアとの境界を設定し、設定された前記境界を示す境界情報を含む進入禁止情報を生成する進入禁止情報生成部と、
前記進入禁止情報生成部により生成された進入禁止情報に基づいて前記進入禁止エリアが設定された走行用の地図を作成する走行用地図作成部と、
を備える、
走行用地図作成装置。
自己の周囲の物体を検知し、自己に対する前記物体の位置関係を計測する位置センサから前記位置関係を取得する取得部と、
前記取得部により取得された前記位置関係に基づいて前記所定のフロアを示すフロアマップを作成するフロアマップ作成部と、
前記フロアマップ作成部により作成された前記フロアマップ上での前記位置センサの現在位置である自己位置を算出する自己位置算出部と、
前記位置センサの周囲に存在するマーカを識別するマーカ識別部と、
前記位置センサに対する前記マーカの相対位置を算出するマーカ位置算出部と、
前記フロアマップと前記自己位置と前記マーカの相対位置とに基づいて、前記自律走行型ロボットが走行可能なエリアと前記自律走行型ロボットの進入を禁止する進入禁止エリアとの境界を設定し、設定された前記境界を示す境界情報を含む進入禁止情報を生成する進入禁止情報生成部と、
前記進入禁止情報生成部により生成された進入禁止情報に基づいて前記進入禁止エリアが設定された走行用の地図を作成する走行用地図作成部と、
を備える、
走行用地図作成装置。
【請求項2】
前記マーカは、前記境界を設定するための第１マーカと、前記第１マーカとは異なる第２マーカとを含み、
前記マーカ識別部は、前記マーカの識別において、前記マーカが前記第１マーカ及び前記第２マーカのいずれであるかを識別し、
前記進入禁止情報生成部は、
前記フロアマップと、前記自己位置と、前記マーカの相対位置とに基づいて、前記フロアマップ上での前記マーカの位置を算出し、
算出された前記フロアマップ上での前記マーカの位置と、識別された前記マーカが前記第１マーカ及び前記第２マーカのいずれであるかを示す情報とを紐づけてデータベースに格納する、
請求項１に記載の走行用地図作成装置。
前記マーカ識別部は、前記マーカの識別において、前記マーカが前記第１マーカ及び前記第２マーカのいずれであるかを識別し、
前記進入禁止情報生成部は、
前記フロアマップと、前記自己位置と、前記マーカの相対位置とに基づいて、前記フロアマップ上での前記マーカの位置を算出し、
算出された前記フロアマップ上での前記マーカの位置と、識別された前記マーカが前記第１マーカ及び前記第２マーカのいずれであるかを示す情報とを紐づけてデータベースに格納する、
請求項１に記載の走行用地図作成装置。
【請求項3】
前記進入禁止情報生成部は、
前記データベースに格納された前記フロアマップ上の複数の前記マーカのうち前記第１マーカを抽出し、
抽出された前記第１マーカのうち当該第１マーカと前記フロアマップの上面視において当該第１マーカの周囲の壁に平行な第１の方向、又は、前記第１の方向に垂直な第２の方向に隣り合う他の第１マーカとの組が一組のみ存在する場合に、前記一組の前記第１マーカと前記他の第１マーカとを結ぶ線を前記境界に設定する、
請求項２に記載の走行用地図作成装置。
前記データベースに格納された前記フロアマップ上の複数の前記マーカのうち前記第１マーカを抽出し、
抽出された前記第１マーカのうち当該第１マーカと前記フロアマップの上面視において当該第１マーカの周囲の壁に平行な第１の方向、又は、前記第１の方向に垂直な第２の方向に隣り合う他の第１マーカとの組が一組のみ存在する場合に、前記一組の前記第１マーカと前記他の第１マーカとを結ぶ線を前記境界に設定する、
請求項２に記載の走行用地図作成装置。
【請求項4】
前記進入禁止情報生成部は、
（ｉ）抽出された前記第１マーカのうち当該第１マーカと前記フロアマップの上面視において前記第１の方向もしくは前記第２の方向に隣り合う他の第１マーカとの組が二組存在する場合、又は、（ｉｉ）当該第１マーカと前記フロアマップにおいて垂直方向及び水平方向のそれぞれに隣り合う他の第１マーカとの組が一組以上存在する場合、前記他の第１マーカが前記境界の設定に使用されている場合に、前記第１マーカと前記境界を設定するためのマーカ候補から前記他の第１マーカを除外する、
請求項３に記載の走行用地図作成装置。
（ｉ）抽出された前記第１マーカのうち当該第１マーカと前記フロアマップの上面視において前記第１の方向もしくは前記第２の方向に隣り合う他の第１マーカとの組が二組存在する場合、又は、（ｉｉ）当該第１マーカと前記フロアマップにおいて垂直方向及び水平方向のそれぞれに隣り合う他の第１マーカとの組が一組以上存在する場合、前記他の第１マーカが前記境界の設定に使用されている場合に、前記第１マーカと前記境界を設定するためのマーカ候補から前記他の第１マーカを除外する、
請求項３に記載の走行用地図作成装置。
【請求項5】
前記進入禁止情報生成部は、さらに、
前記（ｉ）又は前記（ｉｉ）の場合、前記第１マーカと前記他の第１マーカとがそれぞれ前記所定のフロアにおける１つの壁面に並行して設置されている場合に、前記マーカ候補から前記他の第１マーカを除外する、
請求項４に記載の走行用地図作成装置。
前記（ｉ）又は前記（ｉｉ）の場合、前記第１マーカと前記他の第１マーカとがそれぞれ前記所定のフロアにおける１つの壁面に並行して設置されている場合に、前記マーカ候補から前記他の第１マーカを除外する、
請求項４に記載の走行用地図作成装置。
【請求項6】
前記第２マーカは、前記進入禁止エリアを囲む境界を設定するためのマーカであり、
前記進入禁止情報生成部は、
前記フロアマップ上の前記第２マーカの位置から所定のサイズの矩形領域を前記進入禁止エリアとして囲む前記境界を設定する、
請求項２～５のいずれか１項に記載の走行用地図作成装置。
前記進入禁止情報生成部は、
前記フロアマップ上の前記第２マーカの位置から所定のサイズの矩形領域を前記進入禁止エリアとして囲む前記境界を設定する、
請求項２～５のいずれか１項に記載の走行用地図作成装置。
【請求項7】
所定のフロア内を自律的に走行する自律走行型ロボットであって、
本体と、
前記本体に配置され、前記本体を走行可能とする走行部と、
請求項１～６のいずれか１項に記載の前記走行用地図作成装置で作成された前記走行用の地図を取得する走行地図取得部と、
前記本体の周囲の物体を検知し、前記本体に対する前記物体の位置関係を計測する位置センサと、
前記走行用の地図及び前記位置関係に基づいて、前記走行用の地図上での前記本体の位置である自己位置を算出する自己位置算出部と、
前記走行用の地図及び前記自己位置に基づいて、前記所定のフロアにおける走行計画を作成する走行計画作成部と、
前記走行計画に基づいて、前記走行部を制御する走行制御部と、
を備える、
自律走行型ロボット。
本体と、
前記本体に配置され、前記本体を走行可能とする走行部と、
請求項１～６のいずれか１項に記載の前記走行用地図作成装置で作成された前記走行用の地図を取得する走行地図取得部と、
前記本体の周囲の物体を検知し、前記本体に対する前記物体の位置関係を計測する位置センサと、
前記走行用の地図及び前記位置関係に基づいて、前記走行用の地図上での前記本体の位置である自己位置を算出する自己位置算出部と、
前記走行用の地図及び前記自己位置に基づいて、前記所定のフロアにおける走行計画を作成する走行計画作成部と、
前記走行計画に基づいて、前記走行部を制御する走行制御部と、
を備える、
自律走行型ロボット。
【請求項8】
前記自律走行型ロボットは、さらに、前記走行用地図作成装置を備える、
請求項７に記載の自律走行型ロボット。
請求項７に記載の自律走行型ロボット。
【請求項9】
前記自律走行型ロボットは、さらに、
掃く、拭く、及び、塵埃を吸引する、の少なくともいずれかの動作を実行することにより床面を掃除する掃除部と、
前記掃除部を制御する掃除制御部と、
を備え、
前記走行計画作成部は、さらに、掃除計画を作成し、
前記掃除制御部は、前記掃除計画に基づいて、前記掃除部を制御する、
請求項７又は８に記載の自律走行型ロボット。
掃く、拭く、及び、塵埃を吸引する、の少なくともいずれかの動作を実行することにより床面を掃除する掃除部と、
前記掃除部を制御する掃除制御部と、
を備え、
前記走行計画作成部は、さらに、掃除計画を作成し、
前記掃除制御部は、前記掃除計画に基づいて、前記掃除部を制御する、
請求項７又は８に記載の自律走行型ロボット。
【請求項10】
所定のフロア内を自律的に走行する自律走行型ロボットの走行用の地図を作成する走行用地図作成方法であって、
自己の周囲の物体を検知し、自己に対する前記物体の位置関係を計測する位置センサから前記位置関係を取得する取得ステップと、
前記取得ステップで取得された前記位置関係に基づいて前記所定のフロアを示すフロアマップを作成するフロアマップ作成ステップと、
前記フロアマップ作成ステップで作成された前記フロアマップ上での前記位置センサの現在位置である自己位置を算出する自己位置算出ステップと、
前記位置センサの周囲に存在するマーカを識別するマーカ識別ステップと、
前記位置センサに対する前記マーカの相対位置を算出するマーカ位置算出ステップと、
前記フロアマップと前記自己位置と前記マーカの相対位置とに基づいて、前記自律走行型ロボットが走行可能なエリアと前記自律走行型ロボットの進入を禁止する進入禁止エリアとの境界を設定し、設定された前記境界を示す境界情報を含む進入禁止情報を生成する進入禁止情報生成ステップと、
前記進入禁止情報生成ステップで生成された進入禁止情報に基づいて進入禁止エリアが設定された走行用の地図を作成する走行用地図作成ステップと、
を含む、
走行用地図作成方法。
自己の周囲の物体を検知し、自己に対する前記物体の位置関係を計測する位置センサから前記位置関係を取得する取得ステップと、
前記取得ステップで取得された前記位置関係に基づいて前記所定のフロアを示すフロアマップを作成するフロアマップ作成ステップと、
前記フロアマップ作成ステップで作成された前記フロアマップ上での前記位置センサの現在位置である自己位置を算出する自己位置算出ステップと、
前記位置センサの周囲に存在するマーカを識別するマーカ識別ステップと、
前記位置センサに対する前記マーカの相対位置を算出するマーカ位置算出ステップと、
前記フロアマップと前記自己位置と前記マーカの相対位置とに基づいて、前記自律走行型ロボットが走行可能なエリアと前記自律走行型ロボットの進入を禁止する進入禁止エリアとの境界を設定し、設定された前記境界を示す境界情報を含む進入禁止情報を生成する進入禁止情報生成ステップと、
前記進入禁止情報生成ステップで生成された進入禁止情報に基づいて進入禁止エリアが設定された走行用の地図を作成する走行用地図作成ステップと、
を含む、
走行用地図作成方法。
【請求項11】
請求項１０に記載の走行用地図作成方法をコンピュータに実行させるための、
プログラム。
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、走行用地図作成装置、自律走行型ロボット、走行用地図作成方法、及び、プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
例えば、特許文献１には、自律走行するロボットの進入を禁止する区域の位置などの進入禁止情報を生成するために、人が反射材を所定の位置に運び、位置センサで反射材の相対位置を計測することにより走行用の地図を作成する装置及び方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２１－００５０３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、人が反射材を所定の位置に運び、進入禁止区域の種別毎に反射率の異なる反射材に切り替えた後に、位置センサで反射材の相対位置を計測するため、走行用の地図に進入禁止区域を設定するのに手間がかかる。
【0005】
そこで、本開示は、自律走行型ロボットの走行用の地図に自律走行型ロボットの進入を禁止する進入禁止エリアを容易に設定することができる走行用地図作成装置等を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記目的を達成するために、本開示の一態様に係る走行用地図作成装置は、所定のフロア内を自律的に走行する自律走行型ロボットの走行用の地図を作成する走行用地図作成装置であって、自己の周囲の物体を検知し、自己に対する前記物体の位置関係を計測する位置センサから前記位置関係を取得する取得部と、前記取得部により取得された前記位置関係に基づいて前記所定のフロアを示すフロアマップを作成するフロアマップ作成部と、前記フロアマップ作成部により作成された前記フロアマップ上での前記位置センサの現在位置である自己位置を算出する自己位置算出部と、前記位置センサの周囲に存在するマーカを識別するマーカ識別部と、前記位置センサに対する前記マーカの相対位置を算出するマーカ位置算出部と、前記フロアマップと前記自己位置と前記マーカの相対位置とに基づいて、前記自律走行型ロボットが走行可能なエリアと前記自律走行型ロボットの進入を禁止する進入禁止エリアとの境界を設定し、設定された前記境界を示す境界情報を含む進入禁止情報を生成する進入禁止情報生成部と、前記進入禁止情報生成部により生成された進入禁止情報に基づいて進入禁止エリアが設定された走行用の地図を作成する走行用地図作成部と、を備える。
【0007】
また、本開示の一態様に係る自律走行型ロボットは、所定のフロア内を自律的に走行する自律走行型ロボットであって、本体と、前記本体に配置され、前記本体を走行可能とする走行部と、前記走行用地図作成装置で作成された前記走行用の地図を取得する走行地図取得部と、前記本体の周囲の物体を検知し、前記本体に対する前記物体の位置関係を計測する位置センサと、前記走行用の地図及び前記位置関係に基づいて、前記走行用の地図上での前記本体の位置である自己位置を算出する自己位置算出部と、前記走行用の地図及び前記自己位置に基づいて、前記所定のフロアにおける走行計画を作成する走行計画作成部と、前記走行計画に基づいて、前記走行部を制御する走行制御部と、を備える。
【0008】
また、本開示の一態様に係る走行用地図作成方法は、所定のフロア内を自律的に走行する自律走行型ロボットの走行用の地図を作成する走行用地図作成方法であって、自己の周囲の物体を検知し、自己に対する前記物体の位置関係を計測する位置センサから前記位置関係を取得する取得ステップと、前記取得ステップで取得された前記位置関係に基づいて前記所定のフロアを示すフロアマップを作成するフロアマップ作成ステップと、前記フロアマップ作成ステップで作成された前記フロアマップ上での前記位置センサの現在位置である自己位置を算出する自己位置算出ステップと、前記位置センサの周囲に存在するマーカを識別するマーカ識別ステップと、前記位置センサに対する前記マーカの相対位置を算出するマーカ位置算出ステップと、前記フロアマップと前記自己位置と前記マーカの相対位置とに基づいて、前記自律走行型ロボットが走行可能なエリアと前記自律走行型ロボットの進入を禁止する進入禁止エリアとの境界を設定し、設定された前記境界を示す境界情報を含む進入禁止情報を生成する進入禁止情報生成ステップと、前記進入禁止情報生成ステップで生成された進入禁止情報に基づいて進入禁止エリアが設定された走行用の地図を作成する走行用地図作成ステップと、を含む。
【0009】
なお、本開示は、前記走行用地図作成方法をコンピュータに実施させるためのプログラムとして実現されてもよい。また、上記プログラムを記録したコンピュータによって読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭ等の非一時的な記録媒体として実現されてもよい。また、本開示は、そのプログラムを示す情報、データ又は信号として実現されてもよい。そして、それらプログラム、情報、データ及び信号は、インターネット等の通信ネットワークを介して配信されてもよい。
【発明の効果】
【0010】
本開示の走行用地図作成装置及び走行用地図作成方法によれば、自律走行型ロボットの走行用の地図に自律走行型ロボットの進入を禁止する進入禁止エリアを容易に設定することができる。また、本開示の自律走行型ロボットによれば、走行用の地図に基づいて適切に自律走行することができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下では、本開示に係る走行用地図作成装置等の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、いずれも本開示の好ましい一具体例を示すものである。したがって、以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置及び接続形態、ステップ、ステップの順序等は、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【0013】
なお、当業者が本開示を十分に理解するために添付図面及び以下の説明を提供するのであって、これらによって特許請求の範囲に記載の主題を限定することを意図するものではない。
【0014】
また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、実質的に同一の構成に対しては同一の符号を付しており、重複する説明は省略又は簡略化される場合がある。
【0015】
また、以下の実施の形態においては、所定のフロアの床面を走行する自律走行型ロボットを鉛直上方側から見た場合を上面視とし、鉛直下方側から見た場合を底面視として記載する場合がある。
【0016】
（実施の形態）
［自律走行型ロボットシステム］
［１．概要］
まず、実施の形態に係る走行用地図作成装置が適用される自律走行型ロボットシステムの概要について説明する。図１は、実施の形態における自律走行型ロボットシステムの概要を説明するための図である。
［自律走行型ロボットシステム］
［１．概要］
まず、実施の形態に係る走行用地図作成装置が適用される自律走行型ロボットシステムの概要について説明する。図１は、実施の形態における自律走行型ロボットシステムの概要を説明するための図である。
【0017】
自律走行型ロボットシステム４００は、自律走行型ロボット３００が所定のフロアを自律的に走行するための走行用の地図を作成し、自律走行型ロボット３００に走行用の地図を提供するシステムである。走行用の地図には、自律走行型ロボット３００の進入を禁止する進入禁止エリアが設定されている。走行用地図作成装置１００は、所定のフロアの壁面に取り付けられたマーカ（例えば、第１マーカ１及び第２マーカ３）を識別し、識別されたマーカの種類とフロアマップ上の位置とに基づいて、自律走行型ロボット３００が走行可能なエリアと進入禁止エリアとの境界を設定する。自律走行型ロボット３００は、走行用地図作成装置１００により作成された走行用の地図を取得し、走行用の地図における自己位置及び障害物情報に基づいて走行計画を作成する。これにより、自律走行型ロボット３００は、安全に、かつ、適切に、所定のフロアを自律的に走行することができる。図１では、走行用地図作成装置１００と自律走行型ロボット３００とは、別体である例を示しているが、一体であってもよい。つまり、自律走行型ロボットは走行用地図作成装置を備えてもよい。
【0018】
所定のフロアは、例えば、建物内の壁などに囲まれたフロアである。建物は、例えば、ホテル、商業施設、オフィスビル、病院、介護施設、美術館、又は、図書館などの施設であってもよく、マンションなどの集合住宅であってもよい。なお、所定のフロアは建物内に限られず、例えば、建物と建物との間の空間であってもよい。
【0019】
マーカは、例えば、走行可能エリアと進入禁止エリアとの境界を設定するための第１マーカ１と、第１マーカ１とは異なり、かつ、当該境界を設定しない第２マーカ３を含む。例えば、第１マーカ１は、全面が反射強度の高い素材で構成されており、第２マーカ３は、反射強度の高い素材と反射強度の低い素材とで構成されている。これらのマーカは、シールであってもよいし、プレートであってもよいし、ポールであってもよい。
【0020】
第１マーカ１は、対になる２つの第１マーカを結ぶ線を境界として設定するために使用される。より具体的には、第１マーカ１は、第１マーカ１とフロアマップの上面視において第１マーカ１の周囲の壁に平行な第１の方向、又は、第１の方向に垂直な第２の方向に隣り合う他の第１マーカ１との組が一組のみ存在する場合に、当該一組の第１マーカ１と他の第１マーカ１とを結ぶ線を境界に設定するためのマーカである。
【0021】
第２マーカ３は、例えば、進入禁止エリアを囲む境界を設定するためのマーカである。第２マーカ３は、例えば、所定のフロアに設置された障害物（例えば、植木鉢、消火器など位置センサ１１０で検知しづらい物体）の周囲に所定のサイズの所定形状の領域を進入禁止エリアとして囲む境界を設定するためのマーカである。例えば、第２マーカ３は、三角形、四角形、五角形などの多角形状の境界を設定してもよいし、円形又は楕円形の境界を設定してもよい。また、第２マーカ３が例えば壁面に取り付けられている場合は、進入禁止エリアは、壁面と第２マーカ３が設定する境界とで囲まれる所定のサイズの所定形状の領域であってもよい。図１の例では、第２マーカ３が取り付けられた壁面とコの字型の境界とで囲まれた矩形領域４が、いわゆる進入禁止エリアである。なお、第１マーカ１及び第２マーカ３は一例であり、これらに限定されない。
【0022】
［２．構成］
続いて、自律走行型ロボットシステム４００の構成について説明する。図２は、実施の形態における自律走行型ロボットシステム４００の構成の一例を示すブロック図である。
続いて、自律走行型ロボットシステム４００の構成について説明する。図２は、実施の形態における自律走行型ロボットシステム４００の構成の一例を示すブロック図である。
【0023】
図２に示されるように、自律走行型ロボットシステム４００は、例えば、走行用地図作成装置１００と、情報端末２００と、自律走行型ロボット３００とを備える。走行用地図作成装置１００と、情報端末２００と、自律走行型ロボット３００とは、ネットワーク１０を介して通信接続されている。図２では、自律走行型ロボット３００は、掃除ロボットである例を示しているが、これに限られない。以下、各構成について説明する。
【0024】
［２－１．走行用地図作成装置］
まず、走行用地図作成装置１００について説明する。図３は、実施の形態に係る走行用地図作成装置１００を斜め上方側から見た斜視図である。図４は、実施の形態に係る走行用地図作成装置１００を前方側から見た正面図である。
まず、走行用地図作成装置１００について説明する。図３は、実施の形態に係る走行用地図作成装置１００を斜め上方側から見た斜視図である。図４は、実施の形態に係る走行用地図作成装置１００を前方側から見た正面図である。
【0025】
走行用地図作成装置１００は、所定のフロアを自律的に走行する自律走行型ロボット３００の走行用の地図を作成する装置である。より具体的には、走行用地図作成装置１００は、ユーザの操作により所定のフロアを走行しながら、フロアマップと自己位置とマーカの相対位置とに基づいて自律走行型ロボット３００が走行可能なエリアと自律走行型ロボット３００の進入を禁止する進入禁止エリアとの境界を設定する。そして、走行用地図作成装置１００は、設定された境界情報を含む進入禁止情報に基づいて進入禁止エリアが設定された走行用の地図を作成する。
【0026】
例えば、図１に示されるように、走行用地図作成装置１００は、台車１９０に載せられ、ユーザの操作により所定のフロアを走行してもよい。この例では、ユーザが台車１９０を押すことにより走行用地図作成装置１００を走行させる。また、図３に示されるように、台車１９０には、例えば、ハンドル１９１に情報端末２００を載せるスタンド１９２が取り付けられてもよいし、走行用地図作成装置１００の提示部（不図示）が設置されてもよい。提示部は、いわゆる表示パネルであってもよい。
【0027】
なお、走行用地図作成装置１００は、図３の例に限られず、例えば、走行用地図作成装置１００の本体１０１に車輪、及び、車輪を回転させるためのモータなどを含む走行部を備え、リモコンなどの操作によりフロア内を走行してもよい。また、例えば、走行用地図作成装置１００は、さらに、本体１０１にハンドルを備えてもよく、この場合、ユーザがハンドルを操作することにより走行用地図作成装置１００を走行させてもよい。
【0028】
続いて、走行用地図作成装置１００の構成について説明する。図２に示されるように、走行用地図作成装置１００は、例えば、位置センサ１１０と、撮像部１１２と、制御部１２０と、記憶部１３０と、通知部１４０と、通信部１５０とを備える。以下、各構成について説明する。
【0029】
［位置センサ］
位置センサ１１０は、自己の周囲の物体を検知し、自己に対する物体の位置関係を計測する。例えば、位置センサ１１０は、本体１０１の上面の中央に配置されており、走行用地図作成装置１００と、走行用地図作成装置１００の周囲に存在する壁などを含む物体との距離及び方向を含む位置関係を計測する。位置センサ１１０は、例えば、光を放射し障害物により反射して返ってきた光に基づいて位置関係を検出するＬＩＤＡＲ（Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、又は、レーザレンジファインダであってもよい。位置センサ１１０は、光の走査軸を１軸又は２軸有することにより、走行用地図作成装置１００の周囲の所定の領域の二次元計測、又は、三次元計測を行ってもよい。
位置センサ１１０は、自己の周囲の物体を検知し、自己に対する物体の位置関係を計測する。例えば、位置センサ１１０は、本体１０１の上面の中央に配置されており、走行用地図作成装置１００と、走行用地図作成装置１００の周囲に存在する壁などを含む物体との距離及び方向を含む位置関係を計測する。位置センサ１１０は、例えば、光を放射し障害物により反射して返ってきた光に基づいて位置関係を検出するＬＩＤＡＲ（Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、又は、レーザレンジファインダであってもよい。位置センサ１１０は、光の走査軸を１軸又は２軸有することにより、走行用地図作成装置１００の周囲の所定の領域の二次元計測、又は、三次元計測を行ってもよい。
【0030】
なお、走行用地図作成装置１００は、位置センサ１１０に加えて、他の種類のセンサを備えてもよい。例えば、走行用地図作成装置１００は、さらに、床面センサ、エンコーダ、加速度センサ、角速度センサ、接触センサ、超音波センサ、測距センサなどを備えてもよい。
【0031】
［撮像部］
撮像部１１２は、走行用地図作成装置１００の周囲を撮像する撮像装置である。例えば、撮像部１１２は、走行用地図作成装置１００の周囲のマーカを含む画像を撮像する。当該画像は、１枚の画像でもよく、動画像でもよい。撮像部１１２は、本体１０１の前面に配置されてもよく、上面に回転可能に配置されてもよい。また、撮像部１１２は、複数のカメラから構成されてもよい。撮像部１１２は、例えば、ステレオカメラ又はＲＧＢ－Ｄカメラであってもよい。ＲＧＢ－Ｄカメラは、色画像データ（ＲＧＢ）に加えて距離画像データ（Ｄｅｐｔｈ）を取得する。例えば、図４に示されるように、撮像部１１２がＲＧＢ－Ｄカメラである場合、撮像部１１２は、ＲＧＢカメラ１１２ａと、赤外線センサ１１２ｂと、プロジェクタ１１２ｃとを備えてもよい。
撮像部１１２は、走行用地図作成装置１００の周囲を撮像する撮像装置である。例えば、撮像部１１２は、走行用地図作成装置１００の周囲のマーカを含む画像を撮像する。当該画像は、１枚の画像でもよく、動画像でもよい。撮像部１１２は、本体１０１の前面に配置されてもよく、上面に回転可能に配置されてもよい。また、撮像部１１２は、複数のカメラから構成されてもよい。撮像部１１２は、例えば、ステレオカメラ又はＲＧＢ－Ｄカメラであってもよい。ＲＧＢ－Ｄカメラは、色画像データ（ＲＧＢ）に加えて距離画像データ（Ｄｅｐｔｈ）を取得する。例えば、図４に示されるように、撮像部１１２がＲＧＢ－Ｄカメラである場合、撮像部１１２は、ＲＧＢカメラ１１２ａと、赤外線センサ１１２ｂと、プロジェクタ１１２ｃとを備えてもよい。
【0032】
［制御部］
制御部１２０は、走行用地図作成装置１００の動作を制御するための各種情報処理を行う。制御部１２０は、具体的には、プロセッサ、マイクロコンピュータ、又は、専用回路によって実現される。また、制御部１２０は、プロセッサ、マイクロコンピュータ、又は、専用回路のうちの２つ以上の組み合わせによって実現されてもよい。例えば、制御部１２０は、取得部１２１と、自己位置算出部１２２と、フロアマップ作成部１２３と、マーカ識別部１２４と、マーカ位置算出部１２５と、進入禁止情報生成部１２６と、走行用地図作成部１２７とを含む。
制御部１２０は、走行用地図作成装置１００の動作を制御するための各種情報処理を行う。制御部１２０は、具体的には、プロセッサ、マイクロコンピュータ、又は、専用回路によって実現される。また、制御部１２０は、プロセッサ、マイクロコンピュータ、又は、専用回路のうちの２つ以上の組み合わせによって実現されてもよい。例えば、制御部１２０は、取得部１２１と、自己位置算出部１２２と、フロアマップ作成部１２３と、マーカ識別部１２４と、マーカ位置算出部１２５と、進入禁止情報生成部１２６と、走行用地図作成部１２７とを含む。
【0033】
取得部１２１は、例えば、位置センサ１１０により計測された位置センサ１１０の周囲の物体を検知し、位置センサ１１０に対する物体の位置関係を取得する。実施の形態では、位置センサ１１０は、走行用地図作成装置１００の本体１０１の上面の中央に配置されているため、位置センサ１１０は、走行用地図作成装置１００の本体１０１に対する周囲の物体の位置関係を計測しているとも言える。以下、位置センサ１１０の位置を走行用地図作成装置１００の位置として説明する。また、例えば、取得部１２１は、撮像部１１２により撮像された画像データを取得する。さらに、取得部１２１は、走行用地図作成装置１００が位置センサ１１０に加えて他の種類のセンサを備える場合、他の種類のセンサにより取得されたセンサ情報を取得してもよい。
【0034】
自己位置算出部１２２は、取得部１２１により取得された位置関係と、フロアマップ作成部１２３により作成されたフロアマップとを用いて、フロアマップ上での位置センサ１１０（つまり、走行用地図作成装置１００）の現在位置である自己位置を算出する。例えば、自己位置算出部１２２は、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）技術を利用して自己位置を算出する。なお、走行用地図作成装置１００がＳＬＡＭ技術を利用する場合、自己位置算出部１２２及びフロアマップ作成部１２３は、自己位置を算出しながらフロアマップを作成し、自己位置、及び、フロアマップを逐次更新する。
【0035】
フロアマップ作成部１２３は、取得部１２１により取得された位置関係に基づいて所定のフロアを示すフロアマップを作成する。フロアマップ作成部１２３は、位置センサ１１０が自己の周囲の物体の位置と距離とを計測した情報（つまり、位置関係）に基づいてフロアマップを作成する。フロアマップ作成部１２３は、位置センサ１１０により計測された上記の情報（つまり、位置関係）に基づいて、例えばＳＬＡＭ技術により走行用地図作成装置１００の周辺環境（壁、家具などの物体）に関するフロアマップを作成してもよい。なお、フロアマップ作成部１２３は、位置センサ１１０（例えば、ＬＩＤＡＲ）のセンシング情報以外に、他のセンサである車輪オドメトリ、ジャイロセンサなどからの情報を加えてフロアマップを作成してもよい。なお、フロアマップ作成部１２３は、例えば、情報端末２００又はサーバ（不図示）などからフロアマップを取得してもよく、記憶部１３０に格納されたフロアマップを読み出してもよい。
【0036】
マーカ識別部１２４は、位置センサ１１０の周囲に存在するマーカを識別する。ここでは、マーカ識別部１２４は、走行用地図作成装置１００の本体１０１）の周囲のマーカを識別する。より具体的には、マーカ識別部１２４は、マーカが第１マーカ１及び第２マーカ３のいずれであるかを識別する。例えば、マーカ識別部１２４は、位置センサ１１０又は撮像部１１２により取得されたセンシングデータ（例えば、位置関係を計測するためのセンシングデータ、画像などのデータ）に含まれるマーカを検出する。例えば、マーカ識別部１２４は、撮像部１１２により撮像された画像を解析して、マーカの輪郭、パターン、色などのマーカの特徴を識別することによりマーカを検出してもよい。また、例えば、マーカ識別部１２４は、記憶部１３０に格納されたマーカ情報を参照して、識別されたマーカの特徴に対応するマーカ情報に基づいてマーカを識別してもよいし、マーカとマーカの種類とを識別してもよい。
【0037】
マーカ位置算出部１２５は、位置センサ１１０に対するマーカの相対位置を算出する。ここでは、マーカ位置算出部１２５は、走行用地図作成装置１００の本体１０１に対するマーカの相対位置を算出する。例えば、マーカ位置算出部１２５は、マーカ識別部１２４により識別されたマーカの輪郭の頂点に基づいて射影変換し、空間情報を算出する。例えば、カメラからの角度や距離に応じて決まる、画像内のマーカの位置及び輪郭の歪みに基づいて、マーカを所定の矩形に射影変換し、マーカを原点とし、かつ、マーカの位置する平面を水平面（ＸＹ平面）とするマーカ座標系から、カメラ座標系への変換行列（ビュー行列）及び画角を算出する。なお、マーカ座標系の原点は、例えば矩形のマーカの所定の頂点や重心等と定めておくものとする。また、このような変換行列の算出は既存の手法やライブラリを用いて行うことができる。画角については、例えば、使用される撮像部１１２が備えているレンズの情報を予め記憶しておき、当該情報に基づいて画角の情報を取得できるようにしてもよい。また、マーカ座標系からカメラ座標系への変換行列でなく、カメラ座標系を基準としたマーカ座標系への変換行列を算出するようにしてもよい。
【0038】
進入禁止情報生成部１２６は、フロアマップと自己位置とマーカの相対位置とに基づいて自律走行型ロボット３００が走行可能なエリア（以下、走行可能エリアともいう）と自律走行型ロボット３００の進入を禁止する進入禁止エリアとの境界を設定し、設定された境界を示す境界情報を含む進入禁止情報を生成する。例えば、フロアマップ上での走行用地図作成装置１００の自己位置、及び、走行用地図作成装置１００に対するマーカの相対位置のそれぞれは、タイムスタンプが付されている。この場合、進入禁止情報生成部１２６は、これらのタイムスタンプを参照し、同じ時刻における自己位置と、マーカの相対位置とに基づいて、フロアマップ上でのマーカの位置（より詳細には、座標情報）を算出してもよい。このようにして算出された複数のマーカの位置（つまり、座標情報）に基づいて、進入禁止情報生成部１２６は、進入禁止エリアと走行可能エリアとの境界を設定し、設定された境界を示す境界情報を含む進入禁止情報を生成してもよい。
【0039】
さらに、進入禁止情報生成部１２６は、マーカ識別部１２４によりマーカの種類が識別されると、マーカの種類に対応する進入禁止情報を生成してもよい。例えば、図１に示されるように、マーカは、シール又はプレートのように壁面に取り付けられてもよいが、これに限られない。例えば、マーカは、ポールなどのようにフロアの床面上に配置されてもよい。マーカは、例えば、境界を設定するための第１マーカ１と、第１マーカ１と異なるマーカであり、かつ、当該境界を設定しない第２マーカ３とを含む。第１マーカ１は、走行可能エリアと進入禁止エリアとの境界を設定するためのマーカである。第２マーカ３は、例えば、進入禁止エリアを囲む境界を設定するためのマーカである。例えば、進入禁止情報生成部１２６は、これらのマーカの種類又はマーカの種類の組み合わせと進入禁止情報とが紐づけられて格納されたデータベース（図２で不図示）を参照して、マーカの種類に対応した進入禁止情報を生成してもよい。マーカの種類に紐づけられた進入禁止情報は、例えば、境界の属性、又は、境界までの接近可能な距離などの位置センサ１１０では取得できない情報である。境界の属性は、例えば、自律走行型ロボット３００に進入してほしくない場所であるか、又は、自律走行型ロボット３００が進入できない場所であるかを示す情報である。さらに、自律走行型ロボット３００が進入できない場所については、位置センサ１１０により検知されにくいガラス面であるか、階段などの段差であるかなどの情報が追加されてもよい。
【0040】
なお、進入禁止情報生成部１２６は、境界が直線になるように、当該境界を規定する第１マーカ１及び他の第１マーカ１の少なくともいずれかの位置のずれを修正してもよい。
【0041】
走行用地図作成部１２７は、進入禁止情報生成部１２６により生成された進入禁止情報に基づいて、自律走行型ロボット３００の進入を禁止する進入禁止エリアが設定された走行用の地図を作成する。さらに、走行用地図作成部１２７は、進入禁止情報生成部１２６により修正された進入禁止情報に基づいて走行用の地図を修正してもよい。
【0042】
［記憶部］
記憶部１３０は、制御部１２０の動作を制御するための制御プログラムなどが記憶される記憶装置である。例えば、記憶部１３０は、フロアマップ作成部１２３により作成されたフロアマップ、位置センサ１１０により計測された位置関係、マーカ位置算出部１２５により算出されたマーカの相対位置、データベース（不図示）、進入禁止情報生成部１２６により生成された進入禁止情報、及び、走行用地図作成部１２７により作成された走行用の地図などが記憶されてもよい。記憶部１３０は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、又は、フラッシュメモリ等により実現される。
記憶部１３０は、制御部１２０の動作を制御するための制御プログラムなどが記憶される記憶装置である。例えば、記憶部１３０は、フロアマップ作成部１２３により作成されたフロアマップ、位置センサ１１０により計測された位置関係、マーカ位置算出部１２５により算出されたマーカの相対位置、データベース（不図示）、進入禁止情報生成部１２６により生成された進入禁止情報、及び、走行用地図作成部１２７により作成された走行用の地図などが記憶されてもよい。記憶部１３０は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、又は、フラッシュメモリ等により実現される。
【0043】
［通知部］
通知部１４０は、例えば、音、光、及び、画像の少なくともいずれかを用いて、マーカ識別部１２４がマーカを識別したことをユーザに通知する。通知部１４０は、例えば、スピーカ、ランプ、及び、表示パネルの少なくともいずれかで実現される。スピーカは、音又は音声を出力する。ランプは、点灯又は点滅する。表示パネルは、液晶パネル又は有機ＥＬパネルなどであり、画像を表示する。
通知部１４０は、例えば、音、光、及び、画像の少なくともいずれかを用いて、マーカ識別部１２４がマーカを識別したことをユーザに通知する。通知部１４０は、例えば、スピーカ、ランプ、及び、表示パネルの少なくともいずれかで実現される。スピーカは、音又は音声を出力する。ランプは、点灯又は点滅する。表示パネルは、液晶パネル又は有機ＥＬパネルなどであり、画像を表示する。
【0044】
［通信部］
通信部１５０は、走行用地図作成装置１００がネットワーク１０を介して情報端末２００及び自律走行型ロボット３００と通信を行うための通信回路である。例えば、通信部１５０は、マーカ識別部１２４がマーカを識別したことをユーザに通知させる指示を情報端末２００に送信してもよい。また、例えば、通信部１５０は、走行用の地図を自律走行型ロボット３００に送信してもよい。通信部１５０は、広域通信ネットワークを介して通信を行うための通信回路（通信モジュール）と、局所通信ネットワークを介して通信を行うための通信回路（通信モジュール）とを備えてもよい。通信部１５０は、例えば、無線通信を行う無線通信回路である。通信部１５０が行う通信の通信規格については特に限定されない。
通信部１５０は、走行用地図作成装置１００がネットワーク１０を介して情報端末２００及び自律走行型ロボット３００と通信を行うための通信回路である。例えば、通信部１５０は、マーカ識別部１２４がマーカを識別したことをユーザに通知させる指示を情報端末２００に送信してもよい。また、例えば、通信部１５０は、走行用の地図を自律走行型ロボット３００に送信してもよい。通信部１５０は、広域通信ネットワークを介して通信を行うための通信回路（通信モジュール）と、局所通信ネットワークを介して通信を行うための通信回路（通信モジュール）とを備えてもよい。通信部１５０は、例えば、無線通信を行う無線通信回路である。通信部１５０が行う通信の通信規格については特に限定されない。
【0045】
［２－２．情報端末］
続いて、情報端末２００について説明する。情報端末２００は、例えば、ユーザが使用するスマートフォン又はタブレット端末などの携帯型の情報端末であるが、パーソナルコンピュータなどの据え置き型の情報端末であってもよい。また、情報端末２００は、自律走行型ロボットシステム４００の専用端末であってもよい。情報端末２００は、通信部２１０と、制御部２２０と、提示部２３０と、受付部２４０と、記憶部２５０とを備える。以下、各構成について説明する。
続いて、情報端末２００について説明する。情報端末２００は、例えば、ユーザが使用するスマートフォン又はタブレット端末などの携帯型の情報端末であるが、パーソナルコンピュータなどの据え置き型の情報端末であってもよい。また、情報端末２００は、自律走行型ロボットシステム４００の専用端末であってもよい。情報端末２００は、通信部２１０と、制御部２２０と、提示部２３０と、受付部２４０と、記憶部２５０とを備える。以下、各構成について説明する。
【0046】
［通信部］
通信部２１０は、情報端末２００がネットワーク１０を介して走行用地図作成装置１００及び自律走行型ロボット３００と通信を行うための通信回路である。通信部２１０は、広域通信ネットワークを介して通信を行うための通信回路（言い換えると、通信モジュール）と、局所通信ネットワークを介して通信を行うための通信回路（言い換えると、通信モジュール）とを備えてもよい。通信部２１０は、例えば、無線通信を行う無線通信回路である。通信部２１０が行う通信の通信規格については特に限定されない。
通信部２１０は、情報端末２００がネットワーク１０を介して走行用地図作成装置１００及び自律走行型ロボット３００と通信を行うための通信回路である。通信部２１０は、広域通信ネットワークを介して通信を行うための通信回路（言い換えると、通信モジュール）と、局所通信ネットワークを介して通信を行うための通信回路（言い換えると、通信モジュール）とを備えてもよい。通信部２１０は、例えば、無線通信を行う無線通信回路である。通信部２１０が行う通信の通信規格については特に限定されない。
【0047】
［制御部］
制御部２２０は、受付部２４０への画像の表示制御、及び、ユーザにより入力された指示の識別処理（例えば、音声による入力であれば、音声の認識処理）などを行う。制御部２２０は、例えば、マイクロコンピュータによって実現されてもよく、プロセッサによって実現されてもよい。
制御部２２０は、受付部２４０への画像の表示制御、及び、ユーザにより入力された指示の識別処理（例えば、音声による入力であれば、音声の認識処理）などを行う。制御部２２０は、例えば、マイクロコンピュータによって実現されてもよく、プロセッサによって実現されてもよい。
【0048】
［提示部］
提示部２３０は、走行用地図作成装置１００により出力された提示情報、及び、走行用の地図をユーザに提示する。提示部２３０は、例えば、表示パネルで実現されてもよく、表示パネル及びスピーカで実現されてもよい。表示パネルは、例えば、液晶パネル又は有機ＥＬパネルなどである。スピーカは、音又は音声を出力する。
提示部２３０は、走行用地図作成装置１００により出力された提示情報、及び、走行用の地図をユーザに提示する。提示部２３０は、例えば、表示パネルで実現されてもよく、表示パネル及びスピーカで実現されてもよい。表示パネルは、例えば、液晶パネル又は有機ＥＬパネルなどである。スピーカは、音又は音声を出力する。
【0049】
［受付部］
受付部２４０は、ユーザの指示を受け付ける。より具体的には、受付部２４０は、ユーザの指示を走行用地図作成装置１００に送信するために行う入力操作を受け付ける。受付部２４０は、例えば、タッチパネル、表示パネル、ハードウェアボタン、又は、マイクロフォンなどによって実現されてもよい。タッチパネルは、例えば、静電容量方式のタッチパネルであってもよく、抵抗膜方式のタッチパネルであってもよい。表示パネルは、画像の表示機能、及び、ユーザの手動入力を受け付ける機能を有し、液晶パネル又は有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）パネルなどの表示パネルに表示されるテンキー画像などへの入力操作を受け付ける。マイクロフォンは、ユーザの音声入力を受け付ける。
受付部２４０は、ユーザの指示を受け付ける。より具体的には、受付部２４０は、ユーザの指示を走行用地図作成装置１００に送信するために行う入力操作を受け付ける。受付部２４０は、例えば、タッチパネル、表示パネル、ハードウェアボタン、又は、マイクロフォンなどによって実現されてもよい。タッチパネルは、例えば、静電容量方式のタッチパネルであってもよく、抵抗膜方式のタッチパネルであってもよい。表示パネルは、画像の表示機能、及び、ユーザの手動入力を受け付ける機能を有し、液晶パネル又は有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）パネルなどの表示パネルに表示されるテンキー画像などへの入力操作を受け付ける。マイクロフォンは、ユーザの音声入力を受け付ける。
【0050】
［記憶部］
記憶部２５０は、制御部２２０が実行するための専用のアプリケーションプログラムなどが記憶される記憶装置である。記憶部２５０は、例えば、半導体メモリなどによって実現される。
記憶部２５０は、制御部２２０が実行するための専用のアプリケーションプログラムなどが記憶される記憶装置である。記憶部２５０は、例えば、半導体メモリなどによって実現される。
【0051】
［２－３．自律走行型ロボット］
続いて、自律走行型ロボット３００について説明する。自律走行型ロボット３００は、例えば、走行用地図作成装置１００により作成された走行用の地図を取得し、走行用の地図に対応する所定のフロアを自律的に走行する。自律走行型ロボット３００は、自律的に走行するロボットであれば、特に限定されないが、例えば、荷物などを運搬する運搬ロボット、パトロールをする監視ロボット、フロアの消毒を行う消毒ロボット又は掃除ロボットであってもよい。以下では、自律走行型ロボット３００が掃除ロボットである例を説明する。
続いて、自律走行型ロボット３００について説明する。自律走行型ロボット３００は、例えば、走行用地図作成装置１００により作成された走行用の地図を取得し、走行用の地図に対応する所定のフロアを自律的に走行する。自律走行型ロボット３００は、自律的に走行するロボットであれば、特に限定されないが、例えば、荷物などを運搬する運搬ロボット、パトロールをする監視ロボット、フロアの消毒を行う消毒ロボット又は掃除ロボットであってもよい。以下では、自律走行型ロボット３００が掃除ロボットである例を説明する。
【0052】
図５は、実施の形態における自律走行型ロボットを側方向から見た外観を示す斜視図である。図６は、実施の形態における自律走行型ロボットを正面方向から見た外観を示す斜視図である。図７は、実施の形態における自律走行型ロボットを裏面方向から見た外観を示す底面図である。
【0053】
図２及び図５～図７に示されるように、自律走行型ロボット３００は、例えば、各種の構成要素が搭載される本体３０１と、通信部３１０と、位置センサ３２０と、障害物センサ３３０と、制御部３４０と、記憶部３５０と、走行部３６０と、掃除部３７０とを備える。走行部３６０は、例えば、本体３０１を移動させる車輪３６１を有する。掃除部３７０は、例えば、所定のフロアに存在するごみを掃除するサイドブラシ３７１及びメインブラシ３７２を有する。制御部３４０は、自律走行型ロボット３００の動作に関する各種情報処理を行う。制御部３４０は、走行部３６０を制御する走行制御部３４５と、掃除部３７０を制御する掃除制御部３４６とを有する。本体３０１は、走行部３６０、掃除部３７０、及び、制御部３４０などを収容する筐体である。
【0054】
［走行部］
走行部３６０は、走行制御部３４５からの指示に基づき自律走行型ロボット３００を走行させる。走行部３６０は、フロア上を走行する車輪３６１、車輪３６１にトルクを与える走行用モータ（不図示）及び走行用モータを収容するハウジング（不図示）などを有する。また、自律走行型ロボット３００は、キャスター（不図示）を補助輪として備えた対向二輪型であってもよい。この場合、走行部３６０は、一対の走行ユニットのそれぞれの車輪３６１の回転を独立して制御することで、前進、後退、左回転及び右回転など自律走行型ロボット３００を自在に走行させることができる。
走行部３６０は、走行制御部３４５からの指示に基づき自律走行型ロボット３００を走行させる。走行部３６０は、フロア上を走行する車輪３６１、車輪３６１にトルクを与える走行用モータ（不図示）及び走行用モータを収容するハウジング（不図示）などを有する。また、自律走行型ロボット３００は、キャスター（不図示）を補助輪として備えた対向二輪型であってもよい。この場合、走行部３６０は、一対の走行ユニットのそれぞれの車輪３６１の回転を独立して制御することで、前進、後退、左回転及び右回転など自律走行型ロボット３００を自在に走行させることができる。
【0055】
［掃除部］
掃除部３７０は、掃除制御部３４６からの指示に基づき、フロア上の塵埃を吸引口３７３（図７参照）から吸引し、本体３０１の内部に吸引した塵埃を本体３０１内に収容する。掃除部３７０は、サイドブラシ３７１及びメインブラシ３７２を回転させるブラシ回転モータ（不図示）、吸引口３７３からごみを吸引する吸引モータ（不図示）、これらのモータに電力を伝達する動力伝達部（不図示）、及び、吸引したごみを収容する収容部（不図示）などを備えている。
掃除部３７０は、掃除制御部３４６からの指示に基づき、フロア上の塵埃を吸引口３７３（図７参照）から吸引し、本体３０１の内部に吸引した塵埃を本体３０１内に収容する。掃除部３７０は、サイドブラシ３７１及びメインブラシ３７２を回転させるブラシ回転モータ（不図示）、吸引口３７３からごみを吸引する吸引モータ（不図示）、これらのモータに電力を伝達する動力伝達部（不図示）、及び、吸引したごみを収容する収容部（不図示）などを備えている。
【0056】
［位置センサ］
位置センサ３２０は、自律走行型ロボット３００の本体３０１の周囲の物体を検知し、本体３０１に対する当該物体の位置関係を取得するセンサである。位置センサ３２０は、例えば、光を放射し障害物により反射して返ってきた光に基づいて位置関係（例えば、自己から物体までの距離及び方向）を検出するＬＩＤＡＲ、又は、レーザレンジファインダであってもよい。
位置センサ３２０は、自律走行型ロボット３００の本体３０１の周囲の物体を検知し、本体３０１に対する当該物体の位置関係を取得するセンサである。位置センサ３２０は、例えば、光を放射し障害物により反射して返ってきた光に基づいて位置関係（例えば、自己から物体までの距離及び方向）を検出するＬＩＤＡＲ、又は、レーザレンジファインダであってもよい。
【0057】
例えば、位置センサ３２０は、本体３０１の上面の中央に配置されており、自律走行型ロボット３００と、自律走行型ロボット３００の周囲に存在する壁などを含む物体との距離及び方向を含む位置関係を取得する。位置センサ３２０は、例えば、光を放射し障害物により反射して返ってきた光に基づいて位置関係を検出するＬＩＤＡＲ、又は、レーザレンジファインダであってもよい。位置センサ３２０は、光の走査軸を１軸又は２軸有することにより、自律走行型ロボット３００の周囲の所定の領域の二次元計測、又は、三次元計測を行ってもよい。
【0058】
［障害物センサ］
障害物センサ３３０は、本体３０１の前方に（具体的には、進行方向側に）存在する周囲の壁、及び、家具等の走行の障害となる障害物を検出するセンサである。本実施の形態では、障害物センサ３３０には、例えば、超音波センサが用いられる。障害物センサ３３０は、本体３０１の前側面の中央に配置される発信部３３１、及び、発信部３３１の両側にそれぞれ配置される受信部３３２を有し、発信部３３１から発信されて障害物によって反射して返ってきた超音波を受信部３３２がそれぞれ受信することで、障害物までの距離、及び、障害物の位置等を検出することができる。
障害物センサ３３０は、本体３０１の前方に（具体的には、進行方向側に）存在する周囲の壁、及び、家具等の走行の障害となる障害物を検出するセンサである。本実施の形態では、障害物センサ３３０には、例えば、超音波センサが用いられる。障害物センサ３３０は、本体３０１の前側面の中央に配置される発信部３３１、及び、発信部３３１の両側にそれぞれ配置される受信部３３２を有し、発信部３３１から発信されて障害物によって反射して返ってきた超音波を受信部３３２がそれぞれ受信することで、障害物までの距離、及び、障害物の位置等を検出することができる。
【0059】
なお、自律走行型ロボット３００は、上記のセンサ以外のセンサ（例えば、赤外線センサ等）を備えていてもよい。例えば、本体３０１の底面の複数箇所に配置され、フロアとしての床面が存在するか否かを検出する床面センサを備えてもよい。また、走行部３６０に備えられ、走行用モータによって回転する一対の車輪３６１のそれぞれの回転角を検出するエンコーダを備えてもよい。また、自律走行型ロボット３００が走行する際の加速度を検出する加速度センサ、自律走行型ロボット３００が旋回する際の角速度を検出する角速度センサを備えてもよい。また、床面に堆積している塵埃の量を測定する塵埃量センサを備えてもよい。バンパ（不図示）の変位を検出して障害物が衝突したことを検出する接触センサを備えてもよい。
【0060】
続いて、自律走行型ロボット３００の機能構成について図２を参照しながら説明する。位置センサ３２０、障害物センサ３３０、走行部３６０、及び、掃除部３７０については上述したためここでの説明を省略する。以下では、通信部３１０、制御部３４０、及び、記憶部３５０について説明する。
【0061】
［通信部］
通信部３１０は、自律走行型ロボット３００がネットワーク１０を介して走行用地図作成装置１００及び情報端末２００と通信を行うための通信回路である。通信部３１０は、広域通信ネットワークを介して通信を行うための通信回路（言い換えると、通信モジュール）と、局所通信ネットワークを介して通信を行うための通信回路（言い換えると、通信モジュール）とを備えてもよい。通信部３１０は、例えば、無線通信を行う無線通信回路である。通信部３１０が行う通信の通信規格については特に限定されない。
通信部３１０は、自律走行型ロボット３００がネットワーク１０を介して走行用地図作成装置１００及び情報端末２００と通信を行うための通信回路である。通信部３１０は、広域通信ネットワークを介して通信を行うための通信回路（言い換えると、通信モジュール）と、局所通信ネットワークを介して通信を行うための通信回路（言い換えると、通信モジュール）とを備えてもよい。通信部３１０は、例えば、無線通信を行う無線通信回路である。通信部３１０が行う通信の通信規格については特に限定されない。
【0062】
［制御部］
制御部３４０は、位置センサ３２０及び障害物センサ３３０により自律走行型ロボット３００の周囲の環境をセンシングして得られたセンサ情報と走行用の地図とに基づいて各種演算を行う。制御部３４０は、具体的には、プロセッサ、マイクロコンピュータ、又は、専用回路によって実現される。また、制御部３４０は、プロセッサ、マイクロコンピュータ、又は、専用回路のうちの２つ以上の組み合わせによって実現されてもよい。例えば、制御部３４０は、自己位置算出部３４１と、走行地図取得部３４２と、障害物位置算出部３４３と、走行計画作成部３４４と、走行制御部３４５と、掃除制御部３４６とを含む。
制御部３４０は、位置センサ３２０及び障害物センサ３３０により自律走行型ロボット３００の周囲の環境をセンシングして得られたセンサ情報と走行用の地図とに基づいて各種演算を行う。制御部３４０は、具体的には、プロセッサ、マイクロコンピュータ、又は、専用回路によって実現される。また、制御部３４０は、プロセッサ、マイクロコンピュータ、又は、専用回路のうちの２つ以上の組み合わせによって実現されてもよい。例えば、制御部３４０は、自己位置算出部３４１と、走行地図取得部３４２と、障害物位置算出部３４３と、走行計画作成部３４４と、走行制御部３４５と、掃除制御部３４６とを含む。
【0063】
自己位置算出部３４１は、例えば、走行地図取得部３４２により取得された走行用の地図、及び、位置センサ３２０により計測された自律走行型ロボット３００の本体３０１に対する周囲の物体の位置関係に基づいて、走行用の地図上での自律走行型ロボット３００の本体３０１の位置である自己位置を算出する。
【0064】
走行地図取得部３４２は、走行用地図作成装置１００により作成された走行用の地図を取得する。例えば、走行地図取得部３４２は、記憶部３５０に格納されている走行用の地図を読み出すことにより取得してもよいし、走行用地図作成装置１００により出力された走行用の地図を通信により取得してもよい。
【0065】
走行計画作成部３４４は、走行用の地図及び自己位置に基づいて、走行計画を作成する。例えば、自律走行型ロボット３００が掃除ロボットである場合、走行計画作成部３４４は、さらに、掃除計画を作成してもよい。掃除計画には、所定のフロア内の複数の掃除エリアを掃除する掃除順序、各掃除エリアにおける走行経路及び掃除態様などが含まれる。掃除態様は、例えば、自律走行型ロボット３００の走行速度、床面上のごみを吸引する吸引強度、及び、ブラシの回転速度などの組み合わせである。
【0066】
なお、走行計画作成部３４４は、自律走行型ロボット３００が走行計画に従って走行しているときに、障害物センサ３３０により障害物が検出されると、障害物位置算出部３４３により算出された障害物の位置に基づいて走行計画を変更してもよい。このとき、走行計画作成部３４４は、掃除計画も変更してもよい。
【0067】
障害物位置算出部３４３は、障害物センサ３３０により検知された障害物に関する情報（例えば、障害物の距離、及び、位置等）を取得し、取得された情報と、自己位置算出部３４１により算出された自己位置とに基づいて、フロアマップ上での障害物の位置を算出する。
【0068】
走行制御部３４５は、自律走行型ロボット３００が走行計画に従って走行するように、走行部３６０を制御する。より具体的には、走行制御部３４５は、走行計画に基づいて、走行部３６０の動作を制御するための情報処理を行う。例えば、走行制御部３４５は、走行計画に加え、走行用の地図及び自己位置などの情報に基づいて、走行部３６０の制御条件を導出し、制御条件に基づいて、走行部３６０の動作を制御するための制御信号を生成する。走行制御部３４５は、生成した制御信号を走行部３６０に出力する。なお、走行部３６０の制御条件の導出などの詳細については、従来の自律走行型ロボットと同様であるため、説明を省略する。
【0069】
掃除制御部３４６は、自律走行型ロボット３００が掃除計画に従って掃除を行うように、掃除部３７０を制御する。より具体的には、掃除制御部３４６は、掃除計画に基づいて、掃除部３７０の動作を制御するための情報処理を行う。例えば、掃除制御部３４６は、掃除計画に加え、走行用の地図及び自己位置などの情報に基づいて、掃除部３７０の制御条件を導出し、制御条件に基づいて、掃除部３７０の動作を制御するための制御信号を生成する。掃除制御部３４６は、生成した制御信号を掃除部３７０に出力する。なお、掃除部３７０の制御条件の導出などの詳細については、従来の自律走行型掃除ロボットと同様であるため、説明を省略する。
【0070】
［記憶部］
記憶部３５０は、走行用の地図、位置センサ３２０及び障害物センサ３３０によりセンシングされたセンサ情報、及び、制御部３４０が実行するコンピュータプログラムなどが記憶される記憶装置である。記憶部３５０は、例えば、半導体メモリなどによって実現される。
記憶部３５０は、走行用の地図、位置センサ３２０及び障害物センサ３３０によりセンシングされたセンサ情報、及び、制御部３４０が実行するコンピュータプログラムなどが記憶される記憶装置である。記憶部３５０は、例えば、半導体メモリなどによって実現される。
【0071】
［３．動作］
続いて、実施の形態における自律走行型ロボットシステム４００の動作について図面を参照しながら説明する。
続いて、実施の形態における自律走行型ロボットシステム４００の動作について図面を参照しながら説明する。
【0072】
［第１の例］
まず、実施の形態における自律走行型ロボットシステム４００の動作の第１の例について説明する。第１の例では、自律走行型ロボットシステム４００は、ユーザの指示を受け付けて、自律走行型ロボット３００の走行用の地図を作成する動作例を説明する。図８は、実施の形態における自律走行型ロボットシステム４００の動作の第１の例を示すフローチャートである。
まず、実施の形態における自律走行型ロボットシステム４００の動作の第１の例について説明する。第１の例では、自律走行型ロボットシステム４００は、ユーザの指示を受け付けて、自律走行型ロボット３００の走行用の地図を作成する動作例を説明する。図８は、実施の形態における自律走行型ロボットシステム４００の動作の第１の例を示すフローチャートである。
【0073】
まず、情報端末２００の受付部２４０が走行地用地図作成開始の指示を受け付けると（ステップＳ１１）、情報端末２００の制御部２２０は、通信部２１０を介して当該指示を走行用地図作成装置１００へ出力する（不図示）。走行用地図作成装置１００の制御部１２０は、情報端末２００から出力された走行用地図作成開始の指示を取得すると（不図示）、位置センサ１１０を含む走行用地図作成装置１００が備える複数のセンサのそれぞれにセンシングデータの取得を開始させる（ステップＳ１２）。より詳細には、走行用地図作成装置１００の制御部１２０は、位置センサ１１０を含む複数のセンサのそれぞれに、センシングデータの取得開始指令を出力する。
【0074】
次に、位置センサ１１０は、センシングデータの取得開始指令を受信すると、自己の周囲の物体を検知し、自己に対する周囲の物体の位置関係を計測し、計測された位置関係を制御部１２０へ出力する（不図示）。本実施の形態では、走行用地図作成装置１００は、例えば、本体１０１の上面の中央に位置センサ１１０を搭載しているため、位置センサ１１０の位置は、走行用地図作成装置１００の本体１０１の位置であるとも言える。
【0075】
次に、取得部１２１は、位置センサ１１０から出力された自己に対する周囲の物体の位置関係を取得する（ステップＳ１３）。
【0076】
次に、フロアマップ作成部１２３は、ステップＳ１３で取得部１２１により取得された位置関係に基づいて所定のフロアを示すフロアマップを作成する（ステップＳ１４）。
【0077】
次に、自己位置算出部１２２は、フロアマップ作成部１２３により作成されたフロアマップ上での位置センサ１１０の現在位置である自己位置を算出する（ステップＳ１５）。図示していないが、自己位置算出部１２２は、算出した自己位置にタイムスタンプを付して記憶部１３０に格納する。
【0078】
次に、マーカ識別部１２４は、自己（ここでは、走行用地図作成装置１００の本体１０１）の周囲に存在するマーカを識別する（ステップＳ１６）。このとき、マーカ識別部１２４は、マーカの種類を識別し、識別されたマーカの種類を示す情報を記憶部１３０に格納してもよい。マーカは、例えば、図１に示されるように、２つのマーカで１本の境界を設定する第１マーカ１と、１つのマーカで所定のサイズの所定形状の領域を進入禁止エリアとして囲む境界（図１では、コの字型の境界）を設定する第２マーカ３とを含む。以下では、見やすさの観点から、第１マーカ１及び第２マーカ３の符号を省略し、第１マーカ及び第２マーカと記載する場合がある。
【0079】
次に、マーカ位置算出部１２５は、ステップＳ１６でマーカ識別部１２４により識別されたマーカの自己（ここでは、走行用地図作成装置１００の本体）に対する相対位置を算出する（ステップＳ１７）。図示していないが、マーカ位置算出部１２５は、算出したマーカの相対位置にタイムスタンプを付して記憶部１３０に格納する。このとき、マーカの相対位置は、マーカの種類を示す情報に紐づけられて格納されてもよい。
【0080】
なお、制御部１２０は、センシングデータの取得が終了したか否かを判定し、センシングデータの取得が終了していないと判定した場合、ステップＳ１３の処理に戻る。例えば、制御部１２０は、情報端末２００からセンシング終了の指示を取得しておらず、かつ、取得部１２１により取得される時系列のセンシングデータに変化が見られる場合、センシングデータの取得が終了していないと判定してもよい。一方、制御部１２０は、例えば、取得部１２１により取得されるセンシングデータに殆ど変化が見られない場合、又は、情報端末２００の受付部２４０により受け付けられたセンシング終了指示を取得した場合、センシングデータの取得が終了したと判定してもよい。
【0081】
制御部１２０は、センシングデータの取得が終了したと判定した場合（不図示）、進入禁止情報生成部１２６は、ステップＳ１４で作成されたフロアマップと、ステップＳ１５で算出された自己位置と、ステップＳ１６で算出されたマーカの相対位置とに基づいて、自律走行型ロボット３００の走行可能エリアと進入禁止エリアとの境界を示す境界情報を含む進入禁止情報を生成する（ステップＳ１８）。ここで、ステップＳ１８について図９を参照しながらより具体的に説明する。図９は、図８のステップＳ１８の詳細なフローを示すフローチャートである。
【0082】
図９に示されるように、進入禁止情報生成部１２６は、フロアマップと、自己位置と、マーカの相対位置とに基づいて、フロアマップ上でのマーカの位置を算出する（ステップＳ２１）。自律走行型ロボット３００の走行可能エリアと進入禁止エリアとの境界を設定し、設定された境界を示す境界情報を含む進入禁止情報を生成する。例えば、進入禁止情報生成部１２６は、自己位置に付されたタイムスタンプの時刻と、マーカの相対位置に付されたタイムスタンプの時刻とを参照して、同じ時刻における自己位置と、マーカの相対位置とに基づいて、フロアマップ上でのマーカの位置（つまり、座標情報）を算出してもよい。このようにして算出された複数のマーカの位置（座標情報）に基づいて、進入禁止情報生成部１２６は、自律走行型ロボット３００の走行可能エリアと進入禁止エリアとの境界を示す境界情報を含む進入禁止情報を生成してもよい。
【0083】
次に、進入禁止情報生成部１２６は、ステップＳ２１で算出されたフロアマップ上でのマーカの位置と、ステップＳ１６で識別されたマーカの種類を示す情報（具体的には、識別されたマーカが第１マーカ１及び第２マーカ３のいずれであるかを示す情報）とを紐づけて記憶部１３０のデータベース（不図示）に格納する（ステップＳ２２）。
【0084】
進入禁止情報生成部１２６は、識別された全てのマーカについてステップＳ２２の処理を終えると、データベース（不図示）に格納されたフロアマップ上の複数のマーカのうち第１マーカ１を抽出する（ステップＳ２３）。
【0085】
次に、進入禁止情報生成部１２６は、第１マーカ毎のループ処理を開始する（ステップＳ２４）。進入禁止情報生成部１２６は、第１マーカ１とフロアマップの上面視において第１マーカ１の周囲の壁に平行な第１の方向、又は、第１の方向に垂直な第２の方向に隣り合う他の第１マーカとの組が一組のみ存在するか否かを判定し（ステップＳ２５）、一組のみ存在すると判定した場合（ステップＳ２５でＹｅｓ）、一組の第１マーカと他の第１マーカとを結ぶ線を境界に設定する（ステップＳ２６）。
【0086】
一方、進入禁止情報生成部１２６は、第１マーカとフロアマップの上面視において第１の方向又は第２の方向に隣り合う他の第１マーカとの組が二組存在すると判定した場合（ステップＳ２５でＮｏ）、他の第１マーカが他の境界の設定に使用されているか否かを判定する（ステップＳ２７）。
【0087】
例えば、進入禁止情報生成部１２６が第１マーカとフロアマップの上面視において第１の方向又は第２の方向に隣り合う他の第１マーカとの組が二組存在すると判定するのは、進入禁止情報生成部１２６は、（ｉ）データベースから抽出された第１マーカのうち第１マーカとフロアマップの上面視において第１の方向もしくは第２の方向に隣り合う他の第１マーカとの組が二組存在する場合、又は、（ｉｉ）第１マーカとフロアマップの上面視において第１の方向及び第２の方向のそれぞれに隣り合う他の第１マーカとの組が一組以上存在する場合である。なお、第１マーカと他の第１マーカとが隣り合うとは、第１マーカを含む直線上に存在する複数の他の第１マーカのうち、第１の方向又は第２の方向において第１マーカの隣に他の第１マーカが存在することをいう。つまり、隣り合う２つの第１マーカ（つまり、第１マーカ及び他の第１マーカ）の間には、それら以外の第１マーカは存在しないことをいう。
【0088】
ステップＳ２７において、進入禁止情報生成部１２６は、他の第１マーカが他の境界の設定に使用されていると判定した場合（ステップＳ２７でＹｅｓ）、他の第１マーカを第１マーカと境界を設定するための組み合わせ候補から除外する（ステップＳ２９）。一方、進入禁止情報生成部１２６は、他の第１マーカが他の境界の設定に使用されていないと判定した場合（ステップＳ２７でＮｏ）、第１マーカと他の第１マーカとが１つの壁面に並行して設置されているか否かを判定する（ステップＳ２８）。
【0089】
【0090】
第１マーカと他の第１マーカとがそれぞれ所定のフロアにおける１つの壁面に対応して設置されているとは、第１マーカと他の第１マーカとが１つの壁面に取り付けられていること、又は、１つの壁面に沿って当該壁面の目の前に設置されていることをいう。前者の場合は、第１マーカは、例えば、シール又はプレートなどの壁面に取り付けるタイプのマーカである。後者の場合は、第１マーカは、ポールなどの床面に設置するタイプのマーカである。上述したように、他の第１マーカは、第１マーカと組になる組み合わせ候補であり、第１マーカとフロアマップの上面視において第１マーカの周囲の壁に平行な第１の方向、又は、第１の方向に垂直な第２の方向に隣り合う第１マーカである。
【0091】
なお、１つの壁面とは、一枚の面である。図１０の（ａ）を参照すると、第１マーカ１ａと第１マーカ１ｃとが取り付けられている壁面は、１つの壁面である。一方、第１マーカ１ｂ及び第１マーカ１ｄが取り付けられている壁面は、それぞれ異なる壁面である。
【0092】
図９に示されるように、進入禁止情報生成部１２６は、第１マーカと他の第１マーカとが１つの壁面に並行して設置されていると判定した場合（ステップＳ２８でＹｅｓ）、第１マーカと境界を設定するためのマーカ候補から他の第１マーカを除外する（ステップＳ２９）。一方、ステップＳ２８において、進入禁止情報生成部１２６は、第１マーカと他の第１マーカとが１つの壁面に対応して設置されていないと判定した場合（ステップＳ２８でＮｏ）、ステップＳ２６の処理を行う。
【0093】
ここで、図１０の（ａ）を参照しながらステップＳ２８及びステップＳ２９の処理について具体的に説明する。まず、進入禁止情報生成部１２６は、第１マーカ１ａと組になる他の第１マーカ（言い換えると、組み合わせ候補）として、第１マーカ１ａとフロアマップの上面視において第１マーカ１ａの周囲の壁に平行な第１の方向に（ここでは、第１マーカ１ａの設置位置に最も近い壁に平行で、かつ、第１マーカ１ａの設置位置を含む軸方向である第１の方向に）隣り合う第１マーカ１ｂと、フロアマップの上面視において第１の方向に垂直な第２の方向に（ここでは、第１の方向に垂直で、かつ、第１マーカ１ａの設置位置を含む軸方向である第２の方向に）隣り合う第１マーカ１ｃとの二組が存在することを特定する。図１０の（ａ）に示されるように、特定された二組のうち第１マーカ１ａと第１マーカ１ｃとの組が１つの壁に沿って（言い換えると、１つの壁面に並行して）設置されている。このように、フロアマップにおける第１マーカ１ａ、１ｃと壁との位置関係に基づいて、進入禁止情報生成部１２６は、第１マーカ１ａと第１マーカ１ｃと１つの壁面に並行して配置されていると判定する。
【0094】
図９に示されるように、ステップＳ２８で１つの壁面に並行して設置されている他の第１マーカ１ｃを組み合わせ候補から除外すると（ステップＳ２９）、進入禁止情報生成部１２６は、ステップＳ２５の処理へ戻る。図１０の（ａ）を参照すると、ステップＳ２５の処理では、例えば、進入禁止情報生成部１２６は、第１マーカ１ａと組み合わせ候補との組が、第１マーカ１ａと他の第１マーカ１ｂとの一組のみ存在すると判定し（ステップＳ２５でＹｅｓ）、第１マーカ１ａと他の第１マーカ１ｂとを結ぶ線２ａを境界に設定する（ステップＳ２６）。
【0095】
第１マーカ１ａに対する処理が終了すると、進入禁止情報生成部１２６は、第１マーカ１ｃに対してステップＳ２５の処理を行う。第１マーカ１ｃは、第１マーカ１ｄとの組しか存在しないため（ステップＳ２５でＹｅｓ）、進入禁止情報生成部１２６は、第１マーカ１ｃとフロアマップの上面視において第２の方向に隣り合う他の第１マーカ１ｄとの一組しか存在しないと判定し（ステップＳ２５でＹｅｓ）、第１マーカ１ｃと第１マーカ１ｄとを結ぶ線２ｄを境界に設定する（ステップＳ２６）。
【0096】
次に、進入禁止情報生成部１２６は、第１マーカ１毎のループ処理が終了すると（ステップＳ３０）、データベース（不図示）に格納されたフロアマップ上の複数のマーカのうち第２マーカを抽出する（ステップＳ３１）。
【0097】
次に、進入禁止情報生成部１２６は、フロアマップ上の第２マーカの位置から所定のサイズの所定形状の領域を進入禁止エリアとして囲む境界を設定する（ステップＳ３２）。境界の設定処理については、具体例を挙げて後述する。
【0098】
再び、図９を参照する。次に、走行用地図作成部１２７は、ステップＳ１８で進入禁止情報生成部１２６により生成された進入禁止情報に基づいて進入禁止エリアが設定された走行用の地図を作成する（ステップＳ１９）。
【0099】
走行用地図作成装置１００は、走行用の地図の作成が終了すると、動作を停止する。なお、走行用地図作成装置１００は、通知部１４０によりステップＳ１９の処理（つまり、走行用の地図の作成処理）が終了したことをユーザに通知し、情報端末２００の受付部２４０により動作停止の指示が受け付けられた場合に、動作を停止してもよい。
【0100】
以上により、走行用地図作成装置１００は、境界の設定において、第１マーカ１を用いた処理と第２マーカ３を用いた処理とを行うため、走行用の地図に境界を簡便に、かつ、精度良く設定することができる。したがって、走行用地図作成装置１００は、走行用の地図に自律走行型ロボット３００の進入を禁止する進入禁止エリアを容易に設定することができる。
【0101】
以下、進入禁止情報生成部１２６が行う他の処理例について、図１０を再び参照しながら具体的に説明する。進入禁止情報生成部１２６は、上述した処理例以外に、以下の処理を行ってもよい。
【0102】
例えば、図１０の（ｂ）では、進入禁止情報生成部１２６は、第１マーカ１毎のループ処理において、まず、第１マーカ１ｅ１と組になる組み合わせ候補を特定する。組み合わせ候補は、第１マーカ１ｇ１と、第１マーカ１ｆ１との２つである。進入禁止情報生成部１２６は、第１マーカ１ｅ１と第１マーカ１ｇ１とが１つの壁面に並行して設置されている否かを判定し（ステップＳ２８）、第１マーカ１ｅ１と第１マーカ１ｇ１とが１つの壁面に並行して設置されていると判定し（ステップＳ２８でＹｅｓ）、第１マーカ１ｇ１を組み合わせ候補から除外する（ステップＳ２９）。ここで、第１マーカ１ｅ１と組となる組み合わせ候補は、第１マーカ１ｆ１のみであるため（ステップＳ２５でＹｅｓ）、進入禁止情報生成部１２６は、第１マーカ１ｅ１について、第１マーカ１ｅ１と他の第１マーカ１ｆ１とを結ぶ線２ｃを境界に設定する（ステップＳ２６）。次に、進入禁止情報生成部１２６は、第１マーカ１ｇ１について、第１マーカ１ｇ１と組になる組み合わせ候補を特定する。組み合わせ候補は、第１マーカ１ｅ１と第１マーカ１ｈ１とであるが、第１マーカ１ｅ１は境界を設定するために使用されているため（ステップＳ２７でＹｅｓ）、進入禁止情報生成部１２６は、第１マーカ１ｅ１を組み合わせ候補から除外する（ステップＳ２９）。
【0103】
例えば、図１０の（ｃ）に示されるように、互いに向かい合う第１マーカが設置されている設置場所の一方が壁面で、他方がガラス面（又は、位置センサ１１０で検知されにくい吹き抜けなど）である場合、ステップＳ２８の処理が行われる。例えば、第１マーカ１ｅ２と第１マーカ１ｇ２とが１つの壁面に並行して設置され（ステップＳ２８でＹｅｓ）、第１マーカ１ｆ２と第１マーカ１ｈ２とが１つのガラス面に並行して設置されている場合、第１マーカ１ｅ２と組になる組み合わせ候補から第１マーカ１ｇ２を除外する（ステップＳ２９）。これにより、第１マーカ１ｅ２と他の第１マーカ１ｆ２との組のみ存在するため（ステップＳ２５でＹｅｓ）、第１マーカ１ｅ２と他の第１マーカ１ｆ２とを結ぶ線が境界に設定される（ステップＳ２６）。
【0104】
続いて、進入禁止情報生成部１２６が境界を設定する処理について、図１１を参照しながらより具体的に説明する。図１１は、境界の設定処理の一例を模式的に説明するための図である。図１１の（ａ）は、マーカ識別部１２４により識別されたマーカの種類と所定のフロアにおける位置とを示す図である。図１１の（ｂ）は、進入禁止情報生成部１２６により境界を設定されたフロアマップ５０の一例を示す図である。
【0105】
図９の動作例では、進入禁止情報生成部１２６は、記憶部１３０内のデータベースに格納されたフロアマップ上の複数のマーカのうち第１マーカを抽出し、全ての第１マーカについて境界の設定処理が終わってから、第２マーカを抽出したが、これに限られない。例えば、進入禁止情報生成部１２６は、データベースに格納されたフロアマップ上の全てのマーカを抽出してもよい（例えば、図１１の（ａ）参照）。また、例えば、進入禁止情報生成部１２６は、全ての第２マーカについて境界の設定処理が終わってから、第１マーカについて境界の設定処理を行ってもよい。
【0106】
例えば、図１１の（ａ）に示されるように、進入禁止情報生成部１２６は、記憶部１３０内のデータベースから所定のフロアのフロアマップ５０上の全てのマーカを抽出する。ここで、Ｘ軸は、フロアマップ５０の上面視における水平方向の軸であり、Ｙ軸は、フロアマップの上面視における垂直方向の軸である。以下、図１１の（ｂ）を参照しながら説明する。この例では、フロアマップ５０中の壁はＸ軸又はＹ軸に沿って配置されているため、第１の方向及び第２の方向は、フロアマップ５０のＸ軸及びＹ軸のいずれかであるが、あくまでも一例であり、この例に限られない。例えば、フロアマップ中の壁がＸ軸又はＹ軸とは異なる角度方向に配置されている場合は、上記の第１の方向及び第２の方向で第１マーカ同士の位置関係を判定する。
【0107】
次に、進入禁止情報生成部１２６は、抽出されたマーカのうち第１マーカについて境界の設定処理を行う。進入禁止情報生成部１２６は、フロアマップ上の複数の第１マーカのうち第１マーカ１１ａ１について第１マーカ１１ａ１とＸ軸方向及びＹ軸方向に隣り合う他の第１マーカが存在するかを確認し、第１マーカ１１ａ１とＹ軸方向に隣り合う第１マーカ１１ａ２を組み合わせ候補として検出する。進入禁止情報生成部１２６は、第１マーカ１１ａ１について、第１マーカ１１ａ１と第１マーカ１１ａ２との一組のみ存在すると判定し、これらの第１マーカを結ぶ線２１ａ１を境界に設定する。
【0108】
進入禁止情報生成部１２６は、第１マーカ１１ａ１と同様に、第１マーカ１１ａ５、第１マーカ１１ａ１０、及び、第１マーカ１１ａ１１のそれぞれについて境界の設定処理を行う。これらの３つの第１マーカも第１マーカ１１ａ１と同様に他の第１マーカとの組が一組のみ存在する。そのため、進入禁止情報生成部１２６は、第１マーカ１１ａ５と第１マーカ１１ａ６とを結ぶ線２１ａ３を境界に設定し、第１マーカ１１ａ１０と第１マーカ１１ａ９とを結ぶ線２１ａ５を境界に設定し、第１マーカ１１ａ１１と第１マーカ１１ａ１２とを結ぶ線２１ａ６を境界に設定する。
【0109】
以上のように、進入禁止情報生成部１２６は、第１マーカと他の第１マーカとの組が一組のみ存在する第１マーカを検出して境界を設定してもよい。
【0110】
また、例えば、第１マーカ１１ａ３及び第１マーカ１１ａ４がガラス面の前に設置されているとする。この場合、進入禁止情報生成部１２６は、第１マーカ１１ａ３について、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に隣り合う他の第１マーカが存在するかを確認し、第１マーカ１１ａ３とＸ軸方向に隣り合う第１マーカ１１ａ４を検出する。進入禁止情報生成部１２６は、第１マーカ１１ａ３について、第１マーカ１１ａ３と第１マーカ１１ａ４との一組のみ存在すると判定し、これらの第１マーカを結ぶ線２１ａ２を境界に設定する。
【0111】
次に、進入禁止情報生成部１２６は、第１マーカ１１ａ８について境界の設定処理を行う。進入禁止情報生成部１２６は、第１マーカ１１ａ８について第１マーカ１１ａ８とＸ軸方向及びＹ軸方向に隣り合う他の第１マーカが存在するかを確認し、第１マーカ１１ａ８とＸ軸方向に隣り合う第１マーカ１１ａ７と第１マーカ１１ａ９とを組み合わせ候補として検出する。進入禁止情報生成部１２６は、第１マーカ１１ａ９が境界の設定に使用されていると判定し、組み合わせ候補から除外する。そして、進入禁止情報生成部１２６は、第１マーカ１１ａ８について、第１マーカ１１ａ８と第１マーカ１１ａ７との一組のみ存在すると判定し、これらの第１マーカを結ぶ線２１ａ４を境界に設定する。
【0112】
次に、進入禁止情報生成部１２６は、抽出されたマーカのうち第２マーカについて境界の設定処理を行う。ここでは、第２マーカは、例えば、所定のサイズ（例えば、６０ｃｍ×６０ｃｍ）の矩形領域を進入禁止エリアとして囲む境界を設定するが、これに限られない。上述したように、第２マーカは、所定のサイズの多角形領域、円形領域、又は、楕円形領域を進入禁止エリアとして囲む境界を設定してもよい。
【0113】
進入禁止情報生成部１２６は、フロアマップ上の複数の第２マーカのうち第２マーカ３１ａ１について、第２マーカ３１ａ１の位置から所定のサイズの矩形領域を進入禁止エリアとして囲む境界を設定する。例えば、進入禁止情報生成部１２６は、第２マーカ３１ａ１の位置を矩形領域の壁面側の一辺の中央となるように、コの字の境界４１ａ１を設定することにより、壁面とコの字の境界４１ａ１とで囲まれた進入禁止エリアを設定する。
【0114】
進入禁止情報生成部１２６は、第２マーカ３１ａ１と同様に、第２マーカ３１ａ２及び第２マーカ３１ａ３のそれぞれについて境界の設定処理を行う。進入禁止情報生成部１２６は、第２マーカ３１ａ２の位置から所定のサイズの矩形領域を進入禁止エリアとして囲む境界４１ａ２を設定し、第２マーカ３１ａ３の位置から所定のサイズの矩形領域を進入禁止エリアとして囲む境界４１ａ３を設定する。
【0115】
［第２の例］
続いて、実施の形態における自律走行型ロボットシステム４００の動作の第２の例について説明する。第１の例では、境界を含む進入禁止エリアを示す進入禁止情報を生成したが、第２の例では、ユーザから進入禁止情報の修正の指示を受け付けた場合の動作例を説明する。なお、第２の例では、第１の例と異なる点を中心に説明し、同様の処理については記載を省略又は簡略化する。
続いて、実施の形態における自律走行型ロボットシステム４００の動作の第２の例について説明する。第１の例では、境界を含む進入禁止エリアを示す進入禁止情報を生成したが、第２の例では、ユーザから進入禁止情報の修正の指示を受け付けた場合の動作例を説明する。なお、第２の例では、第１の例と異なる点を中心に説明し、同様の処理については記載を省略又は簡略化する。
【0116】
図１２は、実施の形態における自律走行型ロボットシステム４００の動作の第２の例を示すフローチャートである。図１２では、図８に示される第１の例と異なる処理のみを示している。また、図１３は、第２の例における情報端末２００の動作の一例を示すフローチャートである。なお、情報端末２００の提示部２３０は、画像を表示する表示部（例えば、表示パネル）と音声出力部（例えば、スピーカ）とを備えてもよいが、提示部２３０は表示パネルであって、提示情報は、画像などの表示情報である例を説明する。
【0117】
図８のステップＳ１８に続いて、走行用地図作成装置１００の進入禁止情報生成部１２６は、ユーザに提示するための情報であって、ステップＳ１８で生成した進入禁止情報を含む表示情報を生成する（ステップＳ４１）。表示情報は、例えば、フロアマップ上に設定された境界を示す境界情報を含む進入禁止情報である。
【0118】
続いて、進入禁止情報生成部１２６は、ステップＳ４１で生成した表示情報をユーザが使用する情報端末２００に出力する（ステップＳ４２）。
【0119】
続いて、図１３に示されるように、情報端末２００の制御部２２０は、ステップＳ４２で出力された表示情報を取得し（ステップＳ５１）、取得した表示情報を提示部２３０に表示させる（ステップＳ５２）。図１４は、表示情報の一例を示す図である。図１４に示されるように、情報端末２００の制御部２２０は、走行用地図作成装置１００の進入禁止情報生成部１２６により生成された進入禁止情報を提示部２３０に表示させる。
【0120】
情報端末２００の受付部２４０がユーザの指示を受け付けると（ステップＳ５３）、制御部２２０は、受付部２４０により受け付けられたユーザの指示を走行用地図作成装置１００に出力する（ステップＳ５４）。例えば、ユーザは、提示部２３０に表示された境界４１ａ１及び境界４１ａ２でそれぞれ囲まれる２つの進入禁止エリアの間の隙間をなくす場合、修正ボタンをタップした後に、境界４１ａ１の右辺に指で触れて右へ引き延ばす動作をし、境界４１ａ２の左辺に指で触れて左へ引き延ばす動作を行い、完了ボタンをタップする。
【0121】
再び図１２を参照する。走行用地図作成装置１００は、図１３のステップＳ５４で出力されたユーザの指示（ここでは、修正指示）を取得すると（ステップＳ４３でＹｅｓ）、進入禁止情報生成部１２６は、取得した修正指示に基づいて進入禁止情報を修正する（ステップＳ４４）。一方、走行用地図作成装置１００が修正指示を取得しない場合（ステップＳ４３でＮｏ）、つまり、ユーザにより修正指示がなされない場合、走行用地図作成装置１００の走行用地図作成部１２７は、図８のステップＳ１９の処理を行う。
【0122】
以上のように、自律走行型ロボットシステム４００は、ユーザの指示を受け付けて進入禁止情報を修正することができるため、進入禁止エリアを適切に設定することができる。そのため、自律走行型ロボットシステム４００は、進入禁止エリアが適切に設定された走行用の地図に基づいて走行計画を作成するため、自律走行型ロボット３００の走行をより適切に制御することが可能となる。
【0123】
なお、第２の例では、走行用の地図を作成しているときに、ユーザの指示を受け付けて進入禁止情報を修正するが、走行用の地図を作成し終えた後に、ユーザの指示を受け付けて進入禁止情報を変更してもよい。
【0124】
［４．効果等］
以上説明したように、走行用地図作成装置１００は、所定のフロア内を自律的に走行する自律走行型ロボット３００の走行用の地図を作成する走行用地図作成装置であって、自己の周囲の物体を検知し、自己に対する物体の位置関係を計測する位置センサ１１０から位置関係を取得する取得部１２１と、取得部１２１により取得された位置関係に基づいて所定のフロアを示すフロアマップを作成するフロアマップ作成部１２３と、フロアマップ作成部１２３により作成されたフロアマップ上での位置センサ１１０の現在位置である自己位置を算出する自己位置算出部１２２と、位置センサ１１０の周囲に存在するマーカを識別するマーカ識別部１２４と、位置センサ１１０に対するマーカの相対位置を算出するマーカ位置算出部１２５と、フロアマップと自己位置とマーカの相対位置とに基づいて、自律走行型ロボット３００が走行可能なエリアと自律走行型ロボット３００の進入を禁止する進入禁止エリアとの境界を設定し、設定された境界を示す境界情報を含む進入禁止情報を生成する進入禁止情報生成部１２６と、進入禁止情報生成部１２６により生成された進入禁止情報に基づいて進入禁止エリアが設定された走行用の地図を作成する走行用地図作成部１２７と、を備える。
以上説明したように、走行用地図作成装置１００は、所定のフロア内を自律的に走行する自律走行型ロボット３００の走行用の地図を作成する走行用地図作成装置であって、自己の周囲の物体を検知し、自己に対する物体の位置関係を計測する位置センサ１１０から位置関係を取得する取得部１２１と、取得部１２１により取得された位置関係に基づいて所定のフロアを示すフロアマップを作成するフロアマップ作成部１２３と、フロアマップ作成部１２３により作成されたフロアマップ上での位置センサ１１０の現在位置である自己位置を算出する自己位置算出部１２２と、位置センサ１１０の周囲に存在するマーカを識別するマーカ識別部１２４と、位置センサ１１０に対するマーカの相対位置を算出するマーカ位置算出部１２５と、フロアマップと自己位置とマーカの相対位置とに基づいて、自律走行型ロボット３００が走行可能なエリアと自律走行型ロボット３００の進入を禁止する進入禁止エリアとの境界を設定し、設定された境界を示す境界情報を含む進入禁止情報を生成する進入禁止情報生成部１２６と、進入禁止情報生成部１２６により生成された進入禁止情報に基づいて進入禁止エリアが設定された走行用の地図を作成する走行用地図作成部１２７と、を備える。
【0125】
これにより、走行用地図作成装置１００は、自律走行型ロボット３００の走行用の地図に進入禁止エリアを容易に設定することができる。
【0126】
例えば、走行用地図作成装置１００では、マーカは、境界を設定するための第１マーカ１と、第１マーカ１とは異なり、かつ、当該境界を設定しない第２マーカ３とを含み、マーカ識別部１２４は、マーカの識別において、マーカが第１マーカ１及び第２マーカ３のいずれであるかを識別し、進入禁止情報生成部１２６は、フロアマップと、自己位置と、マーカの相対位置とに基づいて、フロアマップ上でのマーカの位置を算出し、算出されたフロアマップ上でのマーカの位置と、識別されたマーカが第１マーカ１及び第２マーカ３のいずれであるかを示す情報とを紐づけてデータベース（図２で不図示）に格納してもよい。
【0127】
これにより、走行用地図作成装置１００は、マーカの種類によって対応する進入禁止情報を生成することができるため、走行用の地図に進入禁止エリアを容易に設定することができる。
【0128】
例えば、走行用地図作成装置１００では、進入禁止情報生成部１２６は、データベースに格納されたフロアマップ５０（図１１の（ａ）参照）上の複数のマーカのうち第１マーカ１１ａ１～１１ａ１２を抽出し、抽出された第１マーカ１１ａ１～１１ａ１２のうち当該第１マーカ１１ａ１とフロアマップ５０の平面視において当該第１マーカ１１ａ１の周囲の壁に平行な第１の方向、又は、第１の方向に垂直な第２の方向（図１１の（ａ）では、フロアマップ５０の垂直方向（Ｙ軸方向）又は水平方向（Ｘ軸方向））に隣り合う他の第１マーカ１１ａ２との組が一組のみ存在する場合に、一組の第１マーカ１１ａ１と他の第１マーカ１１ａ２とを結ぶ線２１ａ１（図１１の（ｂ）参照）を境界に設定してもよい。
【0129】
これにより、走行用地図作成装置１００は、第１マーカ１１ａ１と、当該第１マーカ１１ａ１とフロアマップ５０の上面視において当該第１マーカ１１ａ１の首位の壁に平行な第１の方向、又は、第１の方向に垂直な第２の方向に隣り合う他の第１マーカ１１ａ２との組が一組しか存在しない箇所に境界を設定するため、確実に境界を設定することができる。
【0130】
例えば、走行用地図作成装置１００では、進入禁止情報生成部１２６は、（ｉ）抽出された第１マーカ１１ａ１～１１ａ１２（図１１の（ｂ）参照）のうち当該第１マーカ１１ａ８とフロアマップ５０の上面視において第１の方向もしくは第２の方向（図１０の（ｂ）では、フロアマップ５０の垂直方向（Ｙ軸方向）もしくは水平方向（Ｘ軸方向））に隣り合う他の第１マーカ１１ａ７、１１ａ９との組が二組存在する場合、又は、（ｉｉ）当該第１マーカ１１ａ７とフロアマップ５０の上面視において第１の方向及び第２の方向（図１０の（ｂ）では、フロアマップ５０の垂直方向（Ｙ軸方向）及び水平方向（Ｘ軸方向））のそれぞれに隣り合う他の第１マーカ１１ａ６、１１ａ８との組が一組以上存在する場合、他の第１マーカ１１ａ６、１１ａ９が境界の設定に使用されている場合に、第１マーカ１１ａ８と境界を設定するためのマーカ候補から他の第１マーカ１１ａ６、１１ａ９を除外してもよい。
【0131】
これにより、走行用地図作成装置１００は、第１マーカ１１ａ７、１１ａ８に対して複数のマーカ候補が存在する場合に、既に境界の設定に使用されている第１マーカをマーカ候補から除外するため、正確に境界を設定することができる。
【0132】
例えば、走行用地図作成装置１００では、進入禁止情報生成部１２６は、さらに、上記（ｉ）又は上記（ｉｉ）の場合、第１マーカ１ａ（図１０の（ａ）参照）と他の第１マーカ１ｂとがそれぞれ所定のフロアにおける設置１つの壁面に並行して設置されている場合に、他の第１マーカ１ｂをマーカ候補から除外してもよい。
【0133】
これにより、走行用地図作成装置１００は、第１マーカ１ａに対して１つの壁面に沿う方向と垂直な方向に配置された他の第１マーカ１ｂとを結ぶ線を境界に設定することができるため、確実に境界を設定することができる。
【0134】
例えば、走行用地図作成装置１００では、第２マーカ３１ａ１、３１ａ２、３１ａ３（図１１の（ｂ）参照）は、進入禁止エリアを囲む境界を設定するためのマーカであり、進入禁止情報生成部１２６は、フロアマップ上の第２マーカ３１ａ１の位置から所定のサイズの所定形状の領域（例えば、矩形領域）を進入禁止エリアとして囲む境界４１ａ１を設定してもよい。
【0135】
これにより、走行用地図作成装置１００は、マーカの種類によって対応する進入禁止情報を生成することができるため、走行用の地図に進入禁止エリアを容易に設定することができる。
【0136】
また、自律走行型ロボット３００は、所定のフロア内を自律的に走行する自律走行型ロボットであって、本体３０１（図６参照）と、本体３０１に配置され、本体３０１を走行可能とする走行部３６０（図２参照）と、上記のいずれかの走行用地図作成装置１００で作成された走行用の地図を取得する走行地図取得部３４２と、本体３０１の周囲の物体を検知し、本体３０１に対する物体の位置関係を計測する位置センサ３２０と、走行用の地図及び位置関係に基づいて、走行用の地図上での本体３０１の位置である自己位置を算出する自己位置算出部３４１と、走行用の地図及び自己位置に基づいて、所定のフロアにおける走行計画を作成する走行計画作成部３４４と、走行計画に基づいて、走行部３６０を制御する走行制御部３４５と、を備える。
【0137】
これにより、自律走行型ロボット３００は、走行用地図作成装置１００で作成された走行用の地図を使用して走行計画を作成することができるため、所定のフロアを安全に、かつ、適切に走行することができる。
【0138】
例えば、自律走行型ロボット３００は、さらに、上記の走行用地図作成装置１００を備えてもよい。
【0139】
これにより、自律走行型ロボット３００は、走行用の地図及び走行計画の両方を自身で行うことができるため、データ（つまり、走行用の地図のデータ）を外部装置（つまり、走行用地図作成装置１００）から取得する必要がなくなる。
【0140】
例えば、自律走行型ロボット３００は、さらに、掃く、拭く、及び、塵埃を吸引する、の少なくともいずれかの動作を実行することにより床面を掃除する掃除部と、掃除部を制御する掃除制御部と、を備え、走行計画作成部は、さらに、掃除計画を作成し、掃除制御部は、掃除計画に基づいて、掃除部を制御してもよい。
【0141】
これにより、自律走行型ロボット３００は、安全に、かつ、適切に所定のフロアの掃除を行うことができる。
【0142】
また、走行用地図作成方法は、所定のフロア内を自律的に走行する自律走行型ロボット３００の走行用の地図を作成する走行用地図作成方法であって、自己の周囲の物体を検知し、自己に対する物体の位置関係を計測する位置センサ１１０（図３参照）から位置関係を取得する取得ステップ（図８のステップＳ１３）と、取得ステップで取得された位置関係に基づいて所定のフロアを示すフロアマップを作成するフロアマップ作成ステップ（ステップＳ１４）と、フロアマップ作成ステップで作成されたフロアマップ上での位置センサ１１０の現在位置である自己位置を算出する自己位置算出ステップ（ステップＳ１５）と、位置センサ１１０の周囲に存在するマーカを識別するマーカ識別ステップ（ステップＳ１６）と、位置センサ１１０に対するマーカの相対位置を算出するマーカ位置算出ステップ（ステップＳ１７）と、フロアマップと自己位置とマーカの相対位置とに基づいて、自律走行型ロボット３００が走行可能なエリアと自律走行型ロボット３００の進入を禁止する進入禁止エリアとの境界を設定し、設定された境界を示す境界情報を含む進入禁止情報を生成する進入禁止情報生成ステップ（ステップＳ１８）と、進入禁止情報生成ステップで生成された進入禁止情報に基づいて進入禁止エリアが設定された走行用の地図を作成する走行用地図作成ステップ（ステップＳ１９）と、を含む。なお、位置センサ１１０の位置は、走行用地図作成装置１００の本体１０１の位置である。
【0143】
これにより、走行用地図作成方法を実行する装置は、自律走行型ロボット３００の走行用の地図に進入禁止エリアを容易に設定することができる。
【0144】
（その他の実施の形態）
以上、実施の形態について説明したが、本開示は、上記実施の形態に限定されるものではない。
以上、実施の形態について説明したが、本開示は、上記実施の形態に限定されるものではない。
【0145】
例えば、実施の形態では、走行用地図作成装置１００は、位置センサ１１０及び撮像部１１２を備えているが、位置センサ１１０及び撮像部１１２を備えなくてもよい。例えば、走行用地図作成装置１００は、位置センサ１１０及び撮像部１１２以外の構成を備える情報処理装置であってもよい。この場合、位置センサ１１０及び撮像部１１２を備えるセンサを台車１９０に載せて所定のフロアを移動させながらセンサにより取得されたデータを情報処理装置に出力してもよい。
【0146】
例えば、実施の形態では、走行用地図作成装置１００により生成された走行用の地図は、ネットワーク１０を介して、自律走行型ロボット３００に送信される例を説明したが、これに限られない。例えば、走行用地図作成装置１００がネットワーク１０を介して走行用の地図を情報端末２００に送信し、情報端末２００が取得した走行用の地図を、ネットワーク１０を介して自律走行型ロボット３００に送信してもよい。なお、ネットワーク１０は、インターネットなどの広域通信ネットワークであるが、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）などの局所通信ネットワークであってもよい。
【0147】
また、例えば、自律走行型ロボット３００は、走行用地図作成装置１００により生成された走行用の地図が保存されたＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリなどを介して、走行用の地図を取得してもよい。
【0148】
例えば、実施の形態では、走行用地図作成装置１００及び自律走行型ロボット３００が別体である例を説明したが、走行用地図作成装置１００が自律走行型ロボット３００に組み込まれた単一の装置として実現されてもよい。
【0149】
例えば、実施の形態では、自律走行型ロボットシステム４００は、複数の装置によって実現されているが、単一の装置として実現されてもよい。また、システムが複数の装置によって実現される場合、自律走行型ロボットシステム４００が備える構成要素は、複数の装置にどのように振り分けられてもよい。また、例えば、自律走行型ロボットシステム４００と通信可能なサーバ装置が、制御部１２０、３４０に含まれる複数の構成要素を備えていてもよい。
【0150】
例えば、上記実施の形態における装置間の通信方法については特に限定されるものではない。また、装置間の通信においては、図示されない中継装置が介在してもよい。
【0151】
また、上記実施の形態において、特定の処理部が実行する処理を別の処理部が実行してもよい。また、複数の処理の順序が変更されてもよいし、複数の処理が並行して実行されてもよい。
【0152】
また、上記実施の形態において、各構成要素は、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵ又はプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスク又は半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。
【0153】
また、各構成要素は、ハードウェアによって実現されてもよい。例えば、各構成要素は、回路（又は集積回路）でもよい。これらの回路は、全体として１つの回路を構成してもよいし、それぞれ別々の回路でもよい。また、これらの回路は、それぞれ、汎用的な回路でもよいし、専用の回路でもよい。
【0154】
また、本開示の全般的又は具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよい。また、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【0155】
例えば、本開示は、走行用地図作成装置１００などのコンピュータが実行する走行用地図作成方法として実現されてもよいし、このような走行用地図作成方法をコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現されてもよい。また、本開示は、汎用のコンピュータを上記実施の形態の走行用地図作成装置１００として動作させるためのプログラムとして実現されてもよい。本開示は、これらのプログラムが記録されたコンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体として実現されてもよい。
【0156】
その他、各実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態、又は、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で各実施の形態における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本開示に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【0157】
本開示は、自律的に走行するロボットの走行用の地図を作成するために広く利用可能である。
【符号の説明】
【0158】
１、１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅ１、１ｅ２、１ｇ１、１ｇ２、１ｆ１、１ｆ２、１ｈ１、１ｈ２、１１ａ１、１１ａ２、１１ａ３、１１ａ４、１１ａ５、１１ａ６、１１ａ７、１１ａ８、１１ａ９、１１ａ１０、１１ａ１１、１１ａ１２ 第１マーカ
２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ、２１ａ１、２１ａ２、２１ａ３、２１ａ４、２１ａ５、２１ａ６ 線
３、３１ａ１、３１ａ２、３１ａ３ 第２マーカ
４ 矩形領域
１０ ネットワーク
４１ａ１、４１ａ２、４１ａ３ 境界
１００ 走行用地図作成装置
１０１ 本体
１１０ 位置センサ
１１２ 撮像部
１１２ａ ＲＧＢカメラ
１１２ｂ 赤外線センサ
１１２ｃ プロジェクタ
１２０ 制御部
１２１ 取得部
１２２ 自己位置算出部
１２３ フロアマップ作成部
１２４ マーカ識別部
１２５ マーカ位置算出部
１２６ 進入禁止情報生成部
１２７ 走行用地図作成部
１３０ 記憶部
１４０ 通知部
１５０ 通信部
１９０ 台車
１９１ ハンドル
１９２ スタンド
２００ 情報端末
２１０ 通信部
２２０ 制御部
２３０ 提示部
２４０ 受付部
２５０ 記憶部
３００ 自律走行型ロボット
３０１ 本体
３１０ 通信部
３２０ 位置センサ
３３０ 障害物センサ
３４０ 制御部
３４１ 自己位置算出部
３４２ 走行地図取得部
３４３ 障害物位置算出部
３４４ 走行計画作成部
３４５ 走行制御部
３４６ 掃除制御部
３５０ 記憶部
３６０ 走行部
３７０ 掃除部
３６１ 車輪
３７１ サイドブラシ
３７２ メインブラシ
３７３ 吸引口
４００ 自律走行型ロボットシステム
２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ、２１ａ１、２１ａ２、２１ａ３、２１ａ４、２１ａ５、２１ａ６ 線
３、３１ａ１、３１ａ２、３１ａ３ 第２マーカ
４ 矩形領域
１０ ネットワーク
４１ａ１、４１ａ２、４１ａ３ 境界
１００ 走行用地図作成装置
１０１ 本体
１１０ 位置センサ
１１２ 撮像部
１１２ａ ＲＧＢカメラ
１１２ｂ 赤外線センサ
１１２ｃ プロジェクタ
１２０ 制御部
１２１ 取得部
１２２ 自己位置算出部
１２３ フロアマップ作成部
１２４ マーカ識別部
１２５ マーカ位置算出部
１２６ 進入禁止情報生成部
１２７ 走行用地図作成部
１３０ 記憶部
１４０ 通知部
１５０ 通信部
１９０ 台車
１９１ ハンドル
１９２ スタンド
２００ 情報端末
２１０ 通信部
２２０ 制御部
２３０ 提示部
２４０ 受付部
２５０ 記憶部
３００ 自律走行型ロボット
３０１ 本体
３１０ 通信部
３２０ 位置センサ
３３０ 障害物センサ
３４０ 制御部
３４１ 自己位置算出部
３４２ 走行地図取得部
３４３ 障害物位置算出部
３４４ 走行計画作成部
３４５ 走行制御部
３４６ 掃除制御部
３５０ 記憶部
３６０ 走行部
３７０ 掃除部
３６１ 車輪
３７１ サイドブラシ
３７２ メインブラシ
３７３ 吸引口
４００ 自律走行型ロボットシステム
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】