特開 2023-75785 衣類処理装置、衣類処理プログラム、及び衣類処理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023075785

(43)【公開日】2023-05-31

(54)【発明の名称】衣類処理装置、衣類処理プログラム、及び衣類処理方法

(51)【国際特許分類】

   D06F 89/00 20060101AFI20230524BHJP

【ＦＩ】

D06F89/00

【審査請求】未請求

【請求項の数】16

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021188900

(22)【出願日】2021-11-19

(71)【出願人】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100123102

【弁理士】

【氏名又は名称】宗田 悟志

(72)【発明者】

【氏名】黒田 達朗

(72)【発明者】

【氏名】反田 耕一

(72)【発明者】

【氏名】谷口 祥平

(72)【発明者】

【氏名】細川 明宏

(57)【要約】

【課題】衣類などの処理対象物を適切に処理する。
【解決手段】衣類処理装置１は、処理対象物を把持するための保持部と、未処理の処理対象物を収容するための受入部に収容された処理対象物を保持部により掴み上げる把持制御部８０と、保持部により掴み上げられた処理対象物が処理可能か否かを判定する判定部８１と、判定部８１により処理可能でないと判定された処理対象物を受入部の退避領域に退避させる退避制御部８２と、を備える。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

処理対象物を把持するための把持部と、
未処理の処理対象物を収容するための収容部に収容された処理対象物を前記把持部により掴み上げる把持制御部と、
前記把持部により掴み上げられた処理対象物が処理可能か否かを判定する判定部と、
前記判定部により処理可能でないと判定された処理対象物を前記収容部の退避領域に退避させる退避制御部と、
を備える
衣類処理装置。

【請求項2】

前記把持制御部は、前記判定部により処理可能でないと判定された処理対象物を前記収容部の退避領域に退避させる前後に撮像された前記収容部の撮像画像に基づいて、処理可能でないと判定された処理対象物ではない処理対象物を前記把持部により掴み上げる
請求項１に記載の衣類処理装置。

【請求項3】

前記収容部において前記退避領域を区画するための隔壁を備える
請求項１又は２に記載の衣類処理装置。

【請求項4】

前記処理対象物を載置可能な作業板を備え、
前記退避制御部は、前記作業板を使用して前記処理対象物を前記退避領域に退避させる
請求項１から３のいずれかに記載の衣類処理装置。

【請求項5】

前記判定部は、処理対象物の向き又は種別を判別するための判別器を使用して、前記把持部により掴み上げられた処理対象物の向き又は種別を判別し、判別結果に基づいて処理可否を判定する
請求項１から４のいずれかに記載の衣類処理装置。

【請求項6】

前記判定部は、前記把持部により掴み上げられた処理対象物の長さ又は幅を測定し、測定結果に基づいて処理可否を判定する
請求項１から５のいずれかに記載の衣類処理装置。

【請求項7】

前記判定部は、対象物の三次元形状を取得可能なセンサにより取得された処理対象物の三次元形状から処理対象物の長さ又は幅を測定する
請求項６に記載の衣類処理装置。

【請求項8】

前記判定部は、測定された処理対象物の幅が、処理対象物を処理するための空間の幅よりも大きい場合に、その処理対象物を処理可能でないと判定する
請求項６又は７に記載の衣類処理装置。

【請求項9】

前記判定部は、複数の把持部により処理対象物の両端付近をそれぞれ把持して前記処理対象物を展開したときの撮像画像において、前記処理対象物の中央付近が撓んでいることを検出した場合に、その処理対象物を処理可能でないと判定する
請求項８に記載の衣類処理装置。

【請求項10】

前記判定部は、前記処理対象物の一部を前記把持部以外の構成要素に載置し、前記処理対象物をたくし上げることにより、前記処理対象物の長さを測定する
請求項６に記載の衣類処理装置。

【請求項11】

前記退避制御部は、複数の前記把持部により前記処理対象物を把持している場合、複数の前記把持部の位置関係に基づいて、前記把持部による前記処理対象物の把持を解放させる順序又はタイミングを制御する
請求項１から１０のいずれかに記載の衣類処理装置。

【請求項12】

前記退避制御部は、複数の前記把持部のうち、上面視で前記退避領域の中央からより遠い位置にある把持部による前記処理対象物の把持を、上面視で前記退避領域の中央からより近い位置にある把持部よりも優先して解放させる
請求項１１に記載の衣類処理装置。

【請求項13】

前記退避制御部は、前記作業板を水平方向に移動させるときに、移動方向前方が移動方向後方よりも低くなるように前記作業板を傾ける
請求項４に記載の衣類処理装置。

【請求項14】

前記退避制御部は、把持部による把持を解放させた後に、作業板に載置されている処理対象物を落下させるための制御を実行する
請求項１２及び１３に記載の衣類処理装置。

【請求項15】

コンピュータを、
未処理の処理対象物を収容するための収容部に収容された処理対象物を、処理対象物を把持するための把持部により掴み上げる把持制御部と、
前記把持部により掴み上げられた処理対象物が処理可能か否かを判定する判定部と、
前記判定部により処理可能でないと判定された処理対象物を前記収容部の退避領域に退避させる退避制御部と、
として機能させるための衣類処理プログラム。

【請求項16】

未処理の処理対象物を収容するための収容部に収容された処理対象物を、処理対象物を把持するための把持部により掴み上げる把持制御部と、
前記把持部により掴み上げられた処理対象物が処理可能か否かを判定する判定部と、
前記判定部により処理可能でないと判定された処理対象物を前記収容部の退避領域に退避させる退避制御部と、
を備える
衣類処理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、衣類などの処理対象物を処理するための衣類処理装置、衣類処理プログラム、及び衣類処理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

衣類などの被処理物を展開して折り畳む処理装置が提案されている。例えば、特許文献１には、被処理物の任意の点を保持可能な複数の保持装置と、被処理物を載置可能な載置装置を備える折り畳み装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】国際公開第２０１６／１９４７０３号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

被処理物の大きさや種別などによっては、折り畳み装置により折り畳むことができないこともある。折り畳むことができない被処理物を折り畳もうとすると、途中までの作業が無駄になってしまう。

【0005】

本開示は、衣類などの処理対象物を適切に処理するための技術を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示における衣類処理装置は、処理対象物を把持するための把持部と、未処理の処理対象物を収容するための収容部に収容された処理対象物を把持部により掴み上げる把持制御部と、把持部により掴み上げられた処理対象物が処理可能か否かを判定する判定部と、判定部により処理可能でないと判定された処理対象物を収容部の退避領域に退避させる退避制御部と、を備える。

【0007】

本開示における衣類処理方法は、未処理の処理対象物を収容するための収容部に収容された処理対象物を、処理対象物を把持するための把持部により掴み上げる把持制御部と、把持部により掴み上げられた処理対象物が処理可能か否かを判定する判定部と、判定部により処理可能でないと判定された処理対象物を収容部の退避領域に退避させる退避制御部と、を備える。

【0008】

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。

【発明の効果】

【0009】

本開示の技術によれば、衣類などの処理対象物を適切に処理することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】実施の形態１における衣類処理装置の斜視図

【図2】実施の形態１における衣類処理装置の正面概略構成図

【図3】実施の形態１における衣類処理装置の側面概略構成図

【図4】実施の形態１に係る制御装置の機能構成図

【図5A】２つの保持部により処理対象物の両端付近をそれぞれ把持して処理対象物を展開した状態を示す図

【図5B】２つの保持部により処理対象物の両端付近をそれぞれ把持して処理対象物を展開した状態を示す図

【図6】実施の形態１に係る受入部の別の例を示す図

【図7A】作業板に載置された処理対象物を受入部の退避領域に退避させる様子を示す図

【図7B】作業板に載置された処理対象物を受入部の退避領域に退避させる様子を示す図

【図8】作業板に載置された処理対象物を受入部の退避領域に退避させる様子を示す図

【図9】処理空間を上から見た模式図

【図10】処理空間を上から見た模式図

【図11】処理空間を横から見た模式図

【図12】処理空間を横から見た模式図

【図13】作業板を移動させる様子を示す図

【図14】実施の形態１に係る衣類処理方法の手順を示すフローチャート

【発明を実施するための形態】

【0011】

（本開示の基礎となった知見等）
本開示に係る衣類処理装置は、複数の保持装置により処理対象物を保持して折り畳む。衣類処理装置の寸法上折り畳めない衣類を折り畳もうとすると、途中までの作業が無駄になってしまう。また、種別や向きを認識することができない衣類を折り畳もうとすると、誤った折り畳み方をして衣類を傷めたり、衣類処理装置の構成要素に引っ掛かって取れなくなったり構成要素に不具合を生じたりする可能性がある。

【0012】

このような課題を発明者らは発見し、その課題を解決するために、本開示の主題を構成するに至った。本開示に係る衣類処理装置は、未処理の処理対象物を収容するための収容部に収容された処理対象物を把持部により掴み上げ、その処理対象物が処理可能か否かを判定し、処理可能でないと判定された処理対象物を収容部の退避領域に退避させる。これにより、処理できない処理対象物を処理前に判定して退避させることができるので、無駄な時間の浪費を低減させることができる。また、処理対象物や衣類処理装置の構成要素の不具合を防ぐことができる。

【0013】

以下、図面を参照しながら実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明、または、実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。

【0014】

なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することを意図していない。

【0015】

（実施の形態１）
以下、図１～図１４を用いて、実施の形態１を説明する。なお、衣類処理装置１の３方向について、前側正面から見て、左右の幅方向を矢印で示すＸ方向（左方向Ｘ１、右方向Ｘ２）、前後の奥行き方向を矢印で示すＹ方向（前方向Ｙ１、後方向Ｙ２）、上下の高さ方向を矢印で示すＺ方向（上方向Ｚ１、下方向Ｚ２）として説明する。

【0016】

［１－１．構成］
［１－１－１．衣類処理装置の全体構成］
衣類処理装置１は、変形性薄物としての処理対象物Ｔを保持、認識、折り畳み、及び、収納する装置である。図１に示されるように、衣類処理装置１は、筐体１００、及び、筐体１００内に構成される、受入部２００と、保持装置３００と、作業板装置４００と、撮像装置５００と、支持部６００と、収納装置７００と、制御装置９００と、を備える。なお、受入部２００及びその上方の処理空間が１つの筐体に構成され、収納装置７００などは別の筐体内に構成されて、それぞれの筐体が連結されて一体となるように構成されてもよい。

【0017】

処理対象物Ｔは、例えば、衣類及びタオル類などの布地、フィルム、紙ならびにシートなどに代表される変形性薄物である。その形状は、タオル類のように矩形であってもよいし、Ｔシャツやランニングシャツ、長袖シャツ、ズボンのような略矩形であってもよい。

【0018】

筐体１００は、直方体の枠を形成するフレーム１１０と、直方体の所定の面に外郭１２０が設けられて構成される。フレーム１１０と外郭１２０とは、一体に形成されてもよい。

【0019】

受入部２００は、処理対象物Ｔを外部から受け入れる収容部である。図１から図３に示されるように、受入部２００は、上面が開口した箱型形状を有する。受入部２００は、ユーザがアクセスし易いように、衣類処理装置１における底部に配設され、奥行き方向（Ｙ方向）に出し入れ可能に配設される。例えば、受入部２００は、下部にガイドレール２１０が設けられ、前方向Ｙ１に引き出される。処理対象物Ｔは、引き出された受入部２００に上方から入れられる。受入部２００は、処理対象物Ｔが入れられると、ガイドレール２１０に沿って後方向Ｙ２に戻され、筐体１００内に収められる。

【0020】

保持装置３００は、処理対象物Ｔを処理するために、処理対象物Ｔを保持する装置である。保持装置３００は、処理対象物Ｔを保持する保持部３１０と、保持部３１０を幅方向（Ｘ方向）、奥行き方向（Ｙ方向）、高さ方向（Ｚ方向）の３方向に移動させる移動機構３２０と、を含む。保持装置３００は、複数設けられ、受入部２００内に入れられた処理対象物Ｔを保持して持ち上げるとともに、処理対象物Ｔを一時的に載置できる作業板装置４００と協働して、処理対象物Ｔを持ち替えながら展開及び折り畳みを行う。

【0021】

衣類処理装置１は、図１から図３に示されるように、保持装置３００として２基の保持装置３００Ａ，３００Ｂを備える。保持装置３００Ａは、保持部３１０として１つの保持部３１０Ａを有し、保持部３１０Ａを３方向に移動させる移動機構３２０Ａを有する。保持装置３００Ｂは、保持部３１０として２基の保持部３１０Ｂ，３１１Ｂを有し、保持部３１０Ｂ，３１１Ｂをそれぞれ３方向に移動させる移動機構３２０Ｂを有する。

【0022】

保持部３１０Ａ，３１０Ｂ，３１１Ｂは、後述する作業板装置４００の作業板４１０に対して、幅方向、奥行き方向、高さ方向にそれぞれ相対移動可能である。例えば、移動機構３２０Ａ、３２０Ｂは、保持部３１０Ａ，３１０Ｂ，３１１Ｂが作業板４１０の縁部に沿って一列に並ぶように位置させることができる。

【0023】

保持装置３００Ａ、３００Ｂは、後述する制御装置９００と有線又は無線により通信可能に接続される。そして、制御装置９００により、保持部３１０Ａ、３１０Ｂ，３１１Ｂ及び移動機構３２０Ａ、３２０Ｂの動作が制御される。

【0024】

保持装置３００Ａ，３００Ｂに用いられる移動機構３２０Ａ，３２０Ｂについて、保持装置３００Ａの移動機構３２０Ａの構成を用いて説明する。保持装置３００Ｂの移動機構３２０Ｂの構成は、保持部の数を除いて保持装置３００Ａの構成と基本的に同じである。よって、保持装置３００Ｂは、保持装置３００Ａの符号中「Ａ」を「Ｂ」に置き換えた符号を用いればよく、その説明を省略する。

【0025】

移動機構３２０Ａは、図２に示されるように、幅方向移動機構３３０Ａと、高さ方向移動機構３４０Ａと、奥行き方向移動機構３５０Ａと、を備える。

【0026】

幅方向移動機構３３０Ａは、保持部３１０Ａを幅方向（Ｘ方向）に移動させる。幅方向移動機構３３０Ａは、保持部３１０Ａを移動させるための駆動力源となる幅方向駆動部３３２Ａ、及び、移動のガイドとなるＸガイド３３４Ａを有する。詳細は図示しないが、幅方向駆動部３３２Ａは、正転及び逆転が可能なモータであり、ピニオンギアを有する。Ｘガイド３３４Ａは、幅方向駆動部３３２Ａの動力がピニオンギアを介して伝達されるラックギア及びレールであり、その長手方向が幅方向に沿うように配置される。幅方向駆動部３３２Ａは、通電により、Ｘガイド３３４Ａに沿ってスライド移動する。幅方向駆動部３３２ＡがＸガイド３３４Ａに沿って幅方向に移動すると、幅方向駆動部３３２Ａに固定された保持部３１０Ａも幅方向に移動する。

【0027】

高さ方向移動機構３４０Ａは、幅方向移動機構３３０Ａとともに保持部３１０Ａを高さ方向（Ｚ方向）に移動させる。高さ方向移動機構３４０Ａは、幅方向移動機構３３０Ａを移動させるための駆動力源となる高さ方向駆動部３４２Ａ、及び、移動のガイドとなるＺガイド３４４Ａを有する。高さ方向駆動部３４２Ａは、正転及び逆転が可能なモータである。詳細は図示しないが、高さ方向駆動部３４２Ａは、幅方向移動機構３３０Ａの枠体の左端に固定され、右端へ駆動力を伝達する伝動シャフトを有する。左右２本のＺガイド３４４Ａは、ラック・アンド・ピニオンを含み、その長手方向が高さ方向に沿うようにして配置される。左右２本のＺガイド３４４Ａは、上端で連結され、アーチ型に構成される。高さ方向駆動部３４２Ａへの通電により、幅方向移動機構３３０Ａが高さ方向に沿って移動する。

【0028】

奥行き方向移動機構３５０Ａは、保持装置３００Ａ全体（高さ方向移動機構３４０Ａ、幅方向移動機構３３０Ａ及び保持部３１０Ａ）を奥行き方向（Ｙ方向）に移動させる。奥行き方向移動機構３５０Ａは、高さ方向移動機構３４０Ａを移動させるための動力源となる奥行き方向駆動部３５２Ａ、及び、移動のガイドとなる複数のＹガイド３５４を有する。詳細は図示しないが、奥行き方向駆動部３５２Ａは、正転及び逆転が可能なモータであり、ピニオンギアを有する。奥行き方向駆動部３５２Ａは、高さ方向移動機構３４０Ａの枠体上部の連結部左端に固定され、右端へ駆動力を伝達する伝動シャフトを有する。Ｙガイド３５４は、奥行き方向駆動部３５２Ａの動力が伝達されるラックギア及びレールであり、その長手方向が奥行き方向に沿うようにして、左右のＺガイド３４４Ａそれぞれの上下端に配置される。

【0029】

Ｙガイド３５４への駆動力の伝達について、上部のＹガイド３５４には、上述したように、奥行き方向駆動部３５２Ａの動力が伝動シャフトで伝達される。そして、下部のＹガイド３５４には、高さ方向移動機構３４０Ａの枠体内に設けられるギアベルトを介して上部に設けられる伝動シャフトから駆動力が伝達される。奥行き方向駆動部３５２Ａへの通電により、アーチ型の高さ方向移動機構３４０Ａが奥行き方向に沿って平行に移動し、幅方向移動機構３３０Ａ及び保持部３１０Ａも同じく移動する。

【0030】

なお、本実施の形態において、２基の保持装置３００Ａ，３００Ｂは、奥行き方向（Ｙ方向）に移動するために上下左右４本のＹガイド３５４を共用する。このため、常に保持装置３００Ａは保持装置３００Ｂより後側に位置する。また、保持装置３００Ｂにおいて、２つの保持部３１０Ｂ，３１１Ｂは幅方向（Ｘ方向）に移動するためにＸガイド３３４Ｂを共用する。このため、常に保持部３１０Ｂは保持部３１１Ｂより左側に位置する。

【0031】

本実施の形態では、移動機構としてラック＆ピニオン式で、駆動部のモータも移動する構成としたが、これに限られない。例えば、ボールねじを利用したり、ワイヤによる懸架を利用したりして、モータは移動しない構成などでもよい。

【0032】

作業板装置４００は、認識処理や折り畳み処理の際に処理対象物Ｔを載置する作業板４１０を回転及び移動させる装置である。作業板装置４００は、移動機構３２０と同様の移動機構を備える。作業板４１０は、図２に示されるように、作業平面の角部を面取りされた略矩形の板材である。作業板４１０は、角部の角がないように形成されることにより、布類などの処理対象物Ｔが引っ掛かる不具合が抑制される。作業板４１０は、作業板４１０の長手方向、つまり、長辺の２つの縁部がそれぞれ回転軸と平行になるように回転軸に固定される。

【0033】

撮像装置５００は、処理対象物Ｔを受け入れた後の掴み処理、認識処理及び折り畳み処理する際に、当該処理対象物Ｔの端点等を検出する装置である。図２及び図３に示されるように、撮像装置５００は、第１撮像部５１０と、第２撮像部５２０と、第３撮像部５３０と、を含む。第１撮像部５１０及び第２撮像部５２０は、例えばデジタルスチルカメラが使用され、端点検出や、処理対象物Ｔの種類の判別などに使用される。第３撮像部５３０は、例えばステレオカメラが使用され、端点検出のための奥行き方向の距離や処理対象物Ｔの幅を測定するために使用される。いずれの撮像部も正面内壁側のフレームに設けられ、レンズの向きは後方向Ｙ２である。

【0034】

支持部６００は、処理対象物Ｔの折り畳みの際に、折り畳みラインを押さえておいたり、処理対象物Ｔの皺を伸ばしたりなど、処理対象物Ｔを支持する壁面である。例えば、支持部６００は、作業板４１０の前方に設けられる正面側支持部６１０及び後方に設けられる背面側支持部６２０のうち少なくともいずれか一方を含む。

【0035】

収納装置７００は、処理された処理対象物Ｔを保持装置３００から受け取って収納する。収納装置７００は、図１及び図２に示されるように、複数の収納部７１０を備える。収納装置７００は、処理対象物Ｔを受け取り各収納部７１０に格納する運搬部を含んでもよい。収納装置７００は、受入部２００及び保持装置３００などが収納される処理空間の横に隣接して配設されており、処理空間と収納装置７００とを合わせて、衣類処理装置１が構成される。

【0036】

制御装置９００は、衣類処理装置１における各部の制御を統括する。制御装置９００は、主として、ＲＯＭ、ＲＡＭ、演算装置、及び入出力インターフェイスから構成される。ＲＯＭには、オペレーティングシステム、衣類処理装置１の各部を制御するための制御プログラム、及び、制御プログラムの実行に必要なデータが格納されている。また、演算装置は、ＲＯＭに格納されている制御プログラムをＲＡＭにロードしたり、ＲＯＭから直接実行したりするために設けられる。つまり、制御装置９００は、演算装置が制御プログラムを実行することにより、衣類処理装置１を制御できる。そして、演算装置が処理したデータは、入出力インターフェイスを介して、衣類処理装置１の各部（保持装置３００、作業板装置４００等）へ送信される。演算装置の処理に必要なデータは、衣類処理装置１の各部（撮像装置５００等）から入出力インターフェイスを介して受信される。

【0037】

［１－１－２．処理できない処理対象物の退避の詳細］
衣類処理装置１により処理できない処理対象物Ｔを処理前に判定して退避させる技術について説明する。

【0038】

図４は、実施の形態１に係る制御装置９００の機能構成を示す。本図では、処理できない処理対象物Ｔを受入部２００の退避領域に戻す機能に関する構成を示している。制御装置９００は、保持装置制御部９０１、保持装置位置取得部９０５、作業板装置制御部９０２、作業板位置取得部９０６、把持制御部８０、判定部８１、退避制御部８２を備える。衣類処理装置１は、［１－１－１］で説明した構成に加えて、第４撮像部５４０を備える。

【0039】

第４撮像部５４０は、受入部２００の上方から受入部２００の画像を撮像する。第４撮像部５４０は、受入部２００の内部の全領域が撮像できるように、位置や画角を調整される。

【0040】

保持装置位置取得部９０５は、複数の保持部３１０のそれぞれの位置を取得する。保持装置位置取得部９０５は、保持部３１０を移動させるための移動機構３２０Ａ、３２０Ｂに備えられた位置センサなどにより検知された保持部３１０の位置を取得してもよいし、撮像装置５００により撮像された保持部３１０の画像を解析することにより保持部３１０の位置を取得してもよい。

【0041】

保持装置制御部９０１は、処理対象物Ｔの折り畳みなどの処理を制御する制御装置９００からの指示にしたがって、複数の保持部３１０のそれぞれの動作を制御する。保持装置制御部９０１は、処理対象物Ｔの折り畳みなどの処理を制御する制御装置９００からの指示にしたがって、保持部３１０の動作を制御する。保持装置制御部９０１は、保持部３１０の位置、保持部３１０の先端に設けられたＨａｎｄ部の姿勢、Ｈａｎｄ部のフィンガの開閉などを制御する。保持装置制御部９０１は、保持部３１０を移動させる場合、保持装置位置取得部９０５により取得された複数の保持部３１０のそれぞれの位置に基づいて、保持部３１０の移動を制御する。

【0042】

作業板位置取得部９０６は、作業板４１０の位置を取得する。作業板位置取得部９０６は、作業板４１０を移動させるための移動機構に備えられた位置センサなどにより検知された作業板４１０の位置を取得してもよいし、撮像装置５００により撮像された作業板４１０の画像を解析することにより作業板４１０の位置を取得してもよい。

【0043】

作業板装置制御部９０２は、制御装置９００からの指示にしたがって、作業板４１０の動作を制御する。作業板装置制御部９０２は、作業板４１０の移動や回転を制御する。作業板装置制御部９０２は、作業板４１０を移動させる場合、作業板位置取得部９０６により取得された作業板４１０の位置に基づいて、作業板４１０の移動を制御する。

【0044】

把持制御部８０は、未処理の処理対象物を収容するための収容部として機能する受入部２００に収容された処理対象物Ｔを保持部３１０のＨａｎｄ部により掴み上げる動作を制御する。判定部８１は、保持部３１０により掴み上げられた処理対象物Ｔが処理可能か否かを判定する。退避制御部８２は、判定部８１により処理可能でないと判定された処理対象物Ｔを受入部２００の退避領域に退避させる。退避領域は、例えば、受入部２００の出し入れ方向奥側の領域であってもよい。

【0045】

把持制御部８０は、判定部８１により処理可能でないと判定された処理対象物Ｔを受入部２００の退避領域に退避させる前後に第４撮像部５４０により撮像された受入部２００の撮像画像に基づいて、処理可能でないと判定された処理対象物ではない処理対象物を保持部３１０により掴み上げる。把持制御部８０は、処理可能でない処理対象物Ｔを退避領域に退避させる前の撮像画像と、処理可能でない処理対象物Ｔを退避領域に退避させた後の撮像画像を比較することにより、処理可能でない処理対象物Ｔと未処理の処理対象物Ｔとを区別して認識し、未処理の処理対象物Ｔを保持部３１０により掴み上げてもよい。把持制御部８０は、退避領域からより遠い位置にある未処理の処理対象物Ｔを優先的に保持部３１０により掴み上げてもよい。これにより、退避させた処理対象物Ｔを誤って保持部３１０により掴み上げてしまうのを防ぐことができる。

【0046】

判定部８１は、処理対象物Ｔの向き又は種別を判別するための判別器を使用して、保持部３１０により掴み上げられた処理対象物Ｔの向き又は種別を判別し、判別結果に基づいて処理可否を判定してもよい。判別器は、処理対象物Ｔの撮像画像と処理対象物Ｔの向き又は種別を示す情報とを教師データとして機械学習された学習済みの判別アルゴリズムであってもよい。判定部８１は、撮像装置５００により撮像された処理対象物Ｔの撮像画像を判別器に入力することにより、処理対象物Ｔの向き又は種別を判別してもよい。判定部８１は、判別器により向き又は種別を判別することができなかった処理対象物Ｔを処理できないと判定してもよい。これにより、向きや種別を認識することができない処理対象物Ｔを誤った処理方法で処理することにより処理対象物Ｔや衣類処理装置１の構成要素などを傷めてしまうのを防ぐことができる。

【0047】

判定部８１は、保持部３１０により掴み上げられた処理対象物Ｔの長さ又は幅を測定し、測定結果に基づいて処理可否を判定してもよい。判定部８１は、長さ又は幅が上限値以上又は下限値未満である処理対象物Ｔを処理できないと判定してもよい。長さの上限値は、衣類処理装置１において処理対象物Ｔを処理するための空間の高さであってもよいし、保持部３１０を最も高い位置に移動させたときの保持部３１０の高さであってもよい。幅の上限値は、衣類処理装置１において処理対象物Ｔを処理するための空間の幅であってもよいし、２つの保持部３１０の間を最も離したときの２つの保持部３１０の間の距離であってもよい。長さ及び幅の下限値は、２つの保持部３１０の間を最も近づけたときの２つの保持部３１０の間の距離であってもよい。

【0048】

判定部８１は、対象物の三次元形状を取得可能なセンサにより取得された処理対象物Ｔの三次元形状から処理対象物Ｔの長さ又は幅を測定してもよい。判定部８１は、ステレオカメラである第３撮像部５３０により撮像された処理対象物Ｔの撮像画像において、処理対象物Ｔの撮像範囲を抽出することにより、処理対象物Ｔの長さ又は幅を測定してもよい。

【0049】

判定部８１は、複数の保持部３１０により処理対象物Ｔの両端付近をそれぞれ把持して処理対象物Ｔを展開したときの撮像画像において、処理対象物Ｔの中央付近が撓んでいることを検出した場合に、その処理対象物Ｔを処理可能でないと判定してもよい。判定部８１は、図５Ａに示すように、２つの保持部３１１Ａ、３１１Ｂにより処理対象物Ｔの両端付近をそれぞれ把持して処理対象物Ｔを展開したときに、処理対象物Ｔの中央付近が撓んでいない場合は、処理対象物Ｔを処置可能であると判定してもよい。判定部８１は、図５Ｂに示すように、２つの保持部３１１Ａ、３１１Ｂにより処理対象物Ｔの両端付近をそれぞれ把持して処理対象物Ｔを展開したときに、処理対象物Ｔの中央付近が撓んでいる場合は、処理対象物Ｔを処置可能でないと判定してもよい。

【0050】

判定部８１は、処理対象物Ｔの一部を保持部３１０以外の構成要素、例えば作業板４１０に載置し、処理対象物Ｔをたくし上げることにより、処理対象物Ｔの長さを測定してもよい。これにより、撮像部の画角からはみ出すような長い処理対象物Ｔであっても長さを測定することができる。

【0051】

図６は、実施の形態１に係る受入部２００の別の例を示す。図６に示した受入部２００は、受入部２００において退避領域２０１を区画するための隔壁２０２を備える。これにより、退避された処理できない処理対象物Ｔを誤って再度掴み上げないようにすることができるので、無駄な作業を避けることができる。また、処理を簡素化することができる。

【0052】

図６に示すように、退避制御部８２は、作業板４１０を使用して処理対象物Ｔを退避領域２０１に退避させてもよい。これにより、処理できない処理対象物Ｔをより確実に退避領域２０１に退避させることができる。

【0053】

図７Ａに示すように、作業板４１０の上面の延長上に隔壁２０２が存在する場合は、図７Ｂに示すように、作業板４１０から滑り落ちた処理対象物Ｔが隔壁２０２に引っ掛かりやすくなる。したがって、退避制御部８２は、図６に示すように、作業板４１０の上面の延長上に隔壁２０２が存在しないような位置関係となるように作業板４１０を移動させてから処理対象物Ｔを落下させる。これにより、処理できない処理対象物Ｔをより確実に退避領域２０１に退避させることができる。

【0054】

退避制御部８２は、図８に示すように、処理対象物Ｔを載置した作業板４１０を受入部２００の退避領域２０１の上方に移動させた後に、作業板４１０の上面がほぼ鉛直になるように作業板４１０を回転させてもよい。これにより、処理できない処理対象物Ｔをより確実に退避領域２０１に退避させることができる。

【0055】

退避制御部８２は、複数の保持部３１０により処理対象物Ｔを把持している場合、複数の保持部３１０の位置関係に基づいて、保持部３１０による処理対象物Ｔの把持を解放させる順序又はタイミングを制御してもよい。これにより、より確実に処理対象物Ｔを退避領域に退避させることができる。

【0056】

図９は、処理空間を上から見た模式図である。保持部３１０Ａと保持部３１０Ｂが処理対象物Ｔを把持している。保持装置制御部９０１は、処理対象物Ｔを保持している保持部３１０Ａと保持部３１０Ｂのうち、上面視で受入部２００の退避領域２０１の中央からより遠い位置にある保持部３１０Ｂによる処理対象物Ｔの保持を、上面視で受入部２００の退避領域２０１の中央からより近い位置にある保持部３１０Ａよりも優先して解放させる。本図の場合では、先に保持部３１０Ｂに処理対象物Ｔを解放させ、次に保持部３１０Ａに処理対象物Ｔを解放させる。これにより、処理対象物Ｔが他の構成などに引っ掛かったり絡んだりするのを防ぐことができる。また、処理対象物Ｔを受入部２００の退避領域２０１の中央寄りに落下させることができるので、処理対象物Ｔが受入部２００の外部に落下してしまったり、処理対象物Ｔの一部が受入部２００からはみ出してしまったりするのを防ぐことができる。また、処理をやり直す際に処理対象物Ｔを把持しやすくすることができる。

【0057】

上面視で退避領域２０１の中央から近い位置にある保持部３１０に最後まで処理対象物Ｔを保持させればよいので、それ以外の保持部３１０が処理対象物Ｔを解放する順序は任意でよい。また、処理対象物Ｔを保持している複数の保持部３１０のうち、上面視で退避領域２０１の中央から最も近い保持部３１０と、２番目以降に近い保持部３１０が、上面視で退避領域２０１の中央から同程度の距離にある場合、それらの保持部３１０が処理対象物Ｔを解放する順序も任意でよい。この場合、最後まで処理対象物Ｔを保持させる保持部３１０が、上面視で退避領域２０１の中央から最も近い保持部３１０でなくてもよい。

【0058】

図１０は、処理空間を上から見た模式図である。図９に示した状態から、保持部３１０Ｂが上面視で退避領域２０１の中央付近に移動されている。このように、保持装置制御部９０１は、処理対象物Ｔを保持している複数の保持部３１０を近づけてから、それらの保持部３１０による処理対象物Ｔの保持を解放させてもよい。具体的には、保持装置制御部９０１は、保持部３１０Ｂによる処理対象物Ｔの保持を解放させるときに、処理対象物Ｔの保持を解放させる保持部３１０Ｂを、処理対象物Ｔを保持している保持部３１０Ａの方に移動させてもよい。また、これとは逆に、処理対象物Ｔを保持している保持部３１０Ａを、処理対象物Ｔの保持を解放させる保持部３１０Ｂの方に移動させてもよい。これにより、先に保持部３１０Ｂが処理対象物Ｔを離したときに処理対象物Ｔが保持部３１０Ａを支点としてスイングするのを抑えることができるので、処理対象物Ｔが他の構成などに引っ掛かったり絡んだりするのを防ぐことができる。さらに、処理対象物Ｔが水平方向にスイングするのを抑えることができるので、処理対象物Ｔの落下位置を安定させることができる。

【0059】

図１１は、処理空間を横から見た模式図である。保持部３１０Ｂによる処理対象物Ｔの保持を解放させる際に、保持装置制御部９０１は、処理対象物Ｔを保持している保持部３１０Ｂを下降させてから、保持部３１０Ｂによる処理対象物Ｔの保持を解放させる。これにより、高い位置で処理対象物Ｔを離したときよりも、処理対象物Ｔがスイングするのを抑えることができるので、処理対象物Ｔが他の構成などに引っ掛かったり絡んだりするのを防ぐことができる。

【0060】

図１２は、処理空間を横から見た模式図である。保持装置制御部９０１は、複数の保持部３１０Ａ及び３１０Ｂが処理対象物Ｔを保持しているときに、保持部３１０Ｂによる処理対象物Ｔの保持を解放させた後、処理対象物Ｔがスイングしているときに保持部３１０Ａによる処理対象物Ｔの保持を解放させる。これにより、保持部３１０を移動させなくても、保持部３１０が処理対象物Ｔを解放するタイミングを制御することにより、処理対象物Ｔを落下させる位置を制御することができる。また、処理対象物Ｔがスイングするのを抑えることができるので、処理対象物Ｔが他の構成などに引っ掛かったり絡んだりするのを防ぐことができる。

【0061】

退避制御部８２が作業板４１０を受入部２００の退避領域２０１の上方に移動させている間に、処理対象物Ｔが作業板４１０から落下してしまわないようにするために、作業板装置制御部９０２は、移動方向前方が移動方向後方よりも低くなるように作業板４１０を傾けてもよい。これにより、作業板４１０を移動させている間に処理対象物Ｔが落下して他の構成などに引っ掛かってしまうのを防ぐことができる。また、より確実に処理対象物Ｔを退避領域に退避させることができる。

【0062】

図１３は、作業板４１０を移動させる様子を示す。作業板装置制御部９０２は、作業板４１０を水平方向に移動させるときに、移動方向前方が移動方向後方よりも低くなるように作業板４１０を傾ける。作業板４１０の後方には、作業板４１０を移動又は回転させるための駆動部や、壁などの他の構成があるので、処理対象物Ｔが作業板４１０の後方に落下すると、これらの構成に引っ掛かる可能性が高いが、作業板４１０を傾けておくことにより、作業板４１０の後方に処理対象物Ｔが滑り落ちるのを防ぐことができる。作業板４１０を傾ける角度は、処理対象物Ｔの種類、載置状態、重量、処理対象物Ｔと作業板４１０の表面の間の静止摩擦係数、動摩擦係数、作業板４１０の移動速度、加速度などに応じて調整されてもよい。

【0063】

作業板装置制御部９０２は、作業板４１０を移動若しくは回転させる前、又は作業板４１０の移動若しくは回転を停止させる前に、移動又は回転の速度を漸増又は漸減させる。これにより、急加速又は急減速によって処理対象物Ｔが作業板４１０から滑り落ちるのを防ぐことができる。作業板４１０の移動又は回転の速度は、処理対象物Ｔの種類、載置状態、重量、処理対象物Ｔと作業板４１０の表面の間の静止摩擦係数、動摩擦係数などに応じて調整されてもよい。

【0064】

作業板装置制御部９０２は、作業板４１０を上方に移動させながら並進移動させてもよい。これにより、更に処理対象物Ｔを落下しにくくすることができる。

【0065】

作業板装置制御部９０２は、作業板４１０を退避領域２０１の中央付近の上方に移動させると、作業板４１０を回転させて処理対象物Ｔを振り落とす。作業板装置制御部９０２は、退避領域２０１の中央付近の上方において、作業板４１０の移動又は回転の速度を急減させてもよい。これにより、処理対象物Ｔを退避領域２０１に向けて落下させやすくすることができる。

【0066】

実施の形態１では、作業板４１０に処理対象物Ｔが載置されているか否かを検知するためのセンサや、作業板４１０に載置されている処理対象物Ｔの状態を検知するためのセンサなどが設けられていないので、何らかの異常が発生したときに、作業板装置制御部９０２は、作業板４１０に処理対象物Ｔが載置されているのか否かや、載置されている処理対象物Ｔの状態を知ることができない。したがって、作業板装置制御部９０２は、作業板４１０に処理対象物Ｔが載置されているか否かにかかわらず、処理対象物Ｔを受入部２００の退避領域２０１に落下させるための上記の動作を制御してもよい。撮像装置５００により撮像された作業板４１０の画像の解析や、作業板４１０に設けられたセンサなどにより、作業板４１０に処理対象物Ｔが載置されているか否かを知ることができる場合は、作業板装置制御部９０２は、作業板４１０に処理対象物Ｔが載置されているときにのみ、処理対象物Ｔを退避領域２０１に落下させるための上記の動作を制御してもよい。

【0067】

退避制御部８２は、保持部３１０による把持を解放させた後に、作業板４１０に載置されている処理対象物Ｔを落下させるための制御を実行してもよい。これにより、より確実に処理対象物Ｔを退避領域に退避させることができる。

【0068】

［１－２．動作］
以上のように構成された衣類処理装置１について、以下その動作、作用を説明する。

【0069】

図１４は、実施の形態１に係る衣類処理方法の手順を示すフローチャートである。把持制御部８０は、受入部２００に収容された未処理の処理対象物Ｔを保持部３１０のＨａｎｄ部により把持して掴み上げる（Ｓ１０）。判定部８１は、保持部３１０により掴み上げられた処理対象物Ｔが処理可能か否かを判定する（Ｓ１２）。処理対象物Ｔが処理可能でないと判定された場合は（Ｓ１４のＮ）、退避制御部８２は、処理対象物Ｔを受入部２００の退避領域２０１に退避させる（Ｓ１６）。処理対象物Ｔが処理可能であると判定された場合は（Ｓ１４のＹ）、制御装置９００は、保持部３１０や作業板４１０を制御して、処理対象物Ｔの展開や折り畳みなどの処理を進める（Ｓ１８）。

【0070】

［１－３．効果等］
以上のように、本実施の形態において、衣類処理装置１は、処理対象物Ｔを把持するための保持部３１０と、未処理の処理対象物Ｔを収容するための受入部２００に収容された処理対象物Ｔを保持部３１０により掴み上げる把持制御部８０と、保持部３１０により掴み上げられた処理対象物Ｔが処理可能か否かを判定する判定部８１と、判定部８１により処理可能でないと判定された処理対象物Ｔを受入部２００の退避領域に退避させる退避制御部８２と、を備える。これにより、処理できない処理対象物Ｔを処理前に判定して退避させることができるので、無駄な作業を避けることができる。また、処理対象物Ｔや衣類処理装置１の構成を傷めないようにすることができる。

【0071】

また、本実施の形態において、把持制御部８０は、判定部８１により処理可能でないと判定された処理対象物Ｔを受入部２００の退避領域に退避させる前後に撮像された受入部２００の撮像画像に基づいて、処理可能でないと判定された処理対象物Ｔではない処理対象物Ｔを保持部３１０により掴み上げる。これにより、退避された処理できない処理対象物Ｔを誤って再度掴み上げないようにすることができるので、無駄な作業を避けることができる。

【0072】

また、本実施の形態において、受入部２００は、受入部２００において退避領域を区画するための隔壁を備える。これにより、退避された処理できない処理対象物Ｔを誤って再度掴み上げないようにすることができるので、無駄な作業を避けることができる。また、処理を簡素化することができる。

【0073】

また、本実施の形態において、衣類処理装置１は、処理対象物Ｔを載置可能な作業板４１０を備え、退避制御部８２は、作業板４１０を使用して処理対象物Ｔを退避領域に退避させる。これにより、処理できない処理対象物をより確実に退避領域に退避させることができる。

【0074】

また、本実施の形態において、判定部８１は、処理対象物Ｔの向き又は種別を判別するための判別器を使用して、保持部３１０により掴み上げられた処理対象物Ｔの向き又は種別を判別し、判別結果に基づいて処理可否を判定する。これにより、処理できない処理対象物Ｔを処理前に判定して退避させることができるので、無駄な作業を避けることができる。また、判定精度を向上させることができる。

【0075】

また、本実施の形態において、判定部８１は、保持部３１０により掴み上げられた処理対象物Ｔの長さ又は幅を測定し、測定結果に基づいて処理可否を判定する。これにより、処理できない処理対象物Ｔを処理前に判定して退避させることができるので、無駄な作業を避けることができる。また、判定精度を向上させることができる。

【0076】

また、本実施の形態において、判定部８１は、対象物の三次元形状を取得可能なセンサにより取得された処理対象物Ｔの三次元形状から処理対象物Ｔの長さ又は幅を測定する。これにより、処理できない処理対象物Ｔを処理前に判定して退避させることができるので、無駄な作業を避けることができる。また、背景に依存することなく処理対象物Ｔの長さ又は幅を測定することができるので、判定精度を向上させることができる。

【0077】

また、本実施の形態において、判定部８１は、測定された処理対象物Ｔの幅が、処理対象物Ｔを処理するための空間の幅よりも大きい場合に、その処理対象物Ｔを処理可能でないと判定する。これにより、処理できない処理対象物Ｔを処理前に判定して退避させることができるので、無駄な作業を避けることができる。また、判定精度を向上させることができる。

【0078】

また、本実施の形態において、判定部８１は、複数の保持部３１０により処理対象物Ｔの両端付近をそれぞれ把持して処理対象物Ｔを展開したときの撮像画像において、処理対象物Ｔの中央付近が撓んでいることを検出した場合に、その処理対象物Ｔを処理可能でないと判定する。これにより、処理できない処理対象物Ｔを処理前に判定して退避させることができるので、無駄な作業を避けることができる。

【0079】

また、本実施の形態において、判定部８１は、処理対象物Ｔの一部を保持部３１０以外の構成要素に載置し、処理対象物Ｔをたくし上げることにより、処理対象物Ｔの長さを測定する。これにより、撮像部の画角からはみ出すような長い処理対象物Ｔであっても長さを測定することができる。

【0080】

また、本実施の形態において、退避制御部８２は、複数の保持部３１０により処理対象物Ｔを把持している場合、複数の保持部３１０の位置関係に基づいて、保持部３１０による処理対象物Ｔの把持を解放させる順序又はタイミングを制御する。これにより、より確実に処理対象物Ｔを退避領域に退避させることができる。

【0081】

また、本実施の形態において、退避制御部８２は、複数の保持部３１０のうち、上面視で退避領域の中央からより遠い位置にある保持部３１０による処理対象物Ｔの把持を、上面視で退避領域の中央からより近い位置にある保持部３１０よりも優先して解放させる。これにより、より確実に処理対象物Ｔを退避領域に退避させることができる。

【0082】

また、本実施の形態において、退避制御部８２は、作業板を水平方向に移動させるときに、移動方向前方が移動方向後方よりも低くなるように作業板を傾ける。これにより、より確実に処理対象物Ｔを退避領域に退避させることができる。

【0083】

また、本実施の形態において、退避制御部８２は、保持部３１０による把持を解放させた後に、作業板に載置されている処理対象物Ｔを落下させるための制御を実行する。これにより、より確実に処理対象物Ｔを退避領域に退避させることができる。

【0084】

また、本実施の形態において、衣類処理プログラムは、コンピュータを、未処理の処理対象物Ｔを収容するための受入部２００に収容された処理対象物Ｔを、処理対象物Ｔを把持するための保持部３１０により掴み上げる把持制御部８０と、保持部３１０により掴み上げられた処理対象物Ｔが処理可能か否かを判定する判定部８１と、判定部８１により処理可能でないと判定された処理対象物Ｔを受入部２００の退避領域に退避させる退避制御部８２と、として機能させる。これにより、処理できない処理対象物Ｔを処理前に判定して退避させることができるので、無駄な作業を避けることができる。また、処理対象物Ｔや衣類処理装置１の構成を傷めないようにすることができる。

【0085】

また、本実施の形態において、衣類処理方法は、未処理の処理対象物Ｔを収容するための受入部２００に収容された処理対象物Ｔを、処理対象物Ｔを把持するための保持部３１０により掴み上げる把持制御部８０と、保持部３１０により掴み上げられた処理対象物Ｔが処理可能か否かを判定する判定部８１と、判定部８１により処理可能でないと判定された処理対象物Ｔを受入部２００の退避領域に退避させる退避制御部８２と、を備える。これにより、処理できない処理対象物Ｔを処理前に判定して退避させることができるので、無駄な作業を避けることができる。また、処理対象物Ｔや衣類処理装置１の構成を傷めないようにすることができる。

【0086】

以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施の形態１を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用できる。また、上記実施の形態１で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。

【0087】

なお、上述の実施の形態は、本開示における技術を例示するためのものであるから、特許請求の範囲またはその均等の範囲において種々の変更、置き換え、付加、省略などを行うことができる。

【産業上の利用可能性】

【0088】

本開示は、衣類などの処理対象物を処理する衣類処理装置に利用可能である。

【符号の説明】

【0089】

１ 衣類処理装置
Ｔ 処理対象物
８０ 把持制御部
８１ 判定部
８２ 退避制御部
１００ 筐体
１１０ フレーム
１２０ 外郭
２００ 受入部
２１０ ガイドレール
２０１ 退避領域
２０２ 隔壁
３００、３００Ａ、３００Ｂ 保持装置
３１０、３１０Ａ、３１０Ｂ、３１１Ｂ 保持部
３２０、３２０Ａ、３２０Ｂ 移動機構
３３０、３３０Ａ、３３０Ｂ 幅方向移動機構
３３２Ａ、３３２Ｂ 幅方向駆動部
３３４Ａ、３３４Ｂ Ｘガイド
３４０Ａ、３４０Ｂ 高さ方向移動機構
３４２Ａ、３４２Ｂ 高さ方向駆動部
３４４Ａ、３４４Ｂ Ｚガイド
３５０Ａ、３５０Ｂ 奥行き方向移動機構
３５２Ａ、３５２Ｂ 奥行き方向駆動部
３５４Ａ、３５４Ｂ Ｙガイド
４００ 作業板装置
４１０ 作業板
５００ 撮像装置
５１０ 第１撮像部
５２０ 第２撮像部
５３０ 第３撮像部
５４０ 第４撮像部
６００ 支持部
６１０ 正面側支持部
６２０ 背面側支持部
７００ 収納装置
７１０ 収納部
９００ 制御装置
９０１ 保持装置制御部
９０２ 作業板装置制御部
９０５ 保持装置位置取得部
９０６ 作業板位置取得部
Ｘ１ 左方向
Ｘ２ 右方向
Ｙ１ 前方向
Ｙ２ 後方向
Ｚ１ 上方向
Ｚ２ 下方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図6】

【図7A】

【図7B】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】