特開 2023-75869 運動装置及び運動機器

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023075869

(43)【公開日】2023-05-31

(54)【発明の名称】運動装置及び運動機器

(51)【国際特許分類】

   A63B 23/04 20060101AFI20230524BHJP

   A63B 24/00 20060101ALI20230524BHJP

   A61H 1/02 20060101ALI20230524BHJP

【ＦＩ】

A63B23/04 Z

A63B23/04 A

A63B24/00

A61H1/02 N

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021189046

(22)【出願日】2021-11-19

(71)【出願人】

【識別番号】000175766

【氏名又は名称】三恵技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100109243

【弁理士】

【氏名又は名称】元井 成幸

(72)【発明者】

【氏名】山中 貴

(72)【発明者】

【氏名】狩野 篤

(72)【発明者】

【氏名】神藤 和生

【テーマコード（参考）】

4C046

【Ｆターム（参考）】

4C046AA45

4C046BB09

4C046DD02

4C046DD16

4C046DD39

4C046FF13

(57)【要約】

【課題】使用者の足や足関節に複合動作の運動を付与することができ、使用者の歩行能力の維持や改善に資する運動装置を提供する。
【解決手段】足載せ部２２が収容され、第１軸の軸周りに傾動可能な第１の傾動体２と、第１の傾動体２に外装して取り付けられ、第１軸とは軸方向が異なる第２軸の軸周りに傾動可能な第２の傾動体３と、第１の傾動体２の下側で第２の傾動体３に内装される第１のモータ２５の駆動力を第１の傾動体２を傾動するように伝達する第１の動力伝達機構と、第２のモータ３５の駆動力を第２の傾動体３を傾動するように伝達する第２の動力伝達機構を備え、記憶部６２に格納される運動装置制御プログラムに従う制御部６１が第１のモータ２５と第２のモータ３５の駆動を制御する運動装置。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

開口から挿入される使用者の足が載置される足載せ部が収容され、第１軸の軸周りに傾動可能な第１の傾動体と、
前記第１の傾動体に外装して取り付けられ、前記第１軸とは軸方向が異なる第２軸の軸周りに傾動可能な第２の傾動体と、
前記第１の傾動体の下側で前記第２の傾動体に内装される第１のモータの駆動力を前記第１の傾動体を傾動するように伝達する第１の動力伝達機構と、
第２のモータの駆動力を前記第２の傾動体を傾動するように伝達する第２の動力伝達機構とを備え、
記憶部に格納される運動装置制御プログラムに従う制御部が前記第１のモータと前記第２のモータの駆動を制御することを特徴とする運動装置。

【請求項2】

前記第２の傾動体に外装して取り付けられ、前記第１軸と前記第２軸の双方と軸方向が異なる第３軸の軸周りに傾動可能な第３の傾動体と、
第３のモータの駆動力を前記第３の傾動体を傾動するように伝達する第３の動力伝達機構とを備え、
前記第２のモータが前記第３の傾動体に内装されると共に、
前記制御部が前記第１のモータと前記第２のモータと前記第３のモータの駆動を制御することを特徴とする請求項１記載の運動装置。

【請求項3】

前記第１の動力伝達機構と前記第２の動力伝達機構のそれぞれが歯車機構で構成される、又は、前記第１の動力伝達機構と前記第２の動力伝達機構と前記第３の動力伝達機構のそれぞれが歯車機構で構成されることを特徴とする請求項１又は２記載の運動装置。

【請求項4】

前記第１の傾動体と前記第２の傾動体との対向面が略球状で形成されて近接配置されている、又は、前記第１の傾動体と前記第２の傾動体との対向面が略球状で形成されて近接配置され且つ前記第２の傾動体と前記第３の傾動体との対向面が略球状で形成されて近接配置されていることを特徴とする請求項１～３の何れかに記載の運動装置。

【請求項5】

請求項１～４の何れかに記載の運動装置が、使用者の左右の足に対応して一対で設けられていることを特徴とする運動機器。

【請求項6】

前記第３の傾動体を備える請求項２～４の何れかに記載の運動装置が、使用者の左右の足に対応して一対で設けられ、
それぞれの前記第３の傾動体を傾動させる前記第３のモータが共用され、
それぞれの前記第３の傾動体を傾動させるように共用された前記第３のモータの駆動力を伝達する前記第３の動力伝達機構の一部が、それぞれの前記第３の傾動体に対して共用されていることを特徴とする運動機器。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、使用者の下肢に他動で運動を付与する運動装置及び運動機器に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、使用者の下肢に他動で運動を付与する運動装置として特許文献１の運動装置がある。特許文献１の運動装置は、爪先部を上にした足載せ板の踵部にロッドの上端を固定し、ロッドの中間部上方に形成された球形部を筐体天板の球面軸受で支持し、モータの駆動でロッドの下端部を回転させることで足載せ板を回転させ、踵を中心として足を旋回させる運動を使用者に付与するものである。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００３－１９０２３５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、特許文献１の運動装置は、水平面内の回転によって使用者に踵を中心として足を旋回させる足首回し運動を付与することができるものの、使用者の足や足関節に複合動作の運動を付与することはできない。使用者の足や足関節に複合動作をさせることは、使用者の足関節等の下肢の関節全体の柔軟性を高めることができると共に、使用者の下肢の筋力を向上することができ、使用者の良好な歩行能力の維持や改善に非常に重要であるため、斯様な運動を使用者に付与することができる運動装置が求められている。

【0005】

本発明は上記課題に鑑み提案するものであって、使用者の足や足関節に複合動作の運動を付与することができ、使用者の歩行能力の維持や改善に資する運動装置及び運動機器を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の運動装置は、開口から挿入される使用者の足が載置される足載せ部が収容され、第１軸の軸周りに傾動可能な第１の傾動体と、前記第１の傾動体に外装して取り付けられ、前記第１軸とは軸方向が異なる第２軸の軸周りに傾動可能な第２の傾動体と、前記第１の傾動体の下側で前記第２の傾動体に内装される第１のモータの駆動力を前記第１の傾動体を傾動するように伝達する第１の動力伝達機構と、第２のモータの駆動力を前記第２の傾動体を傾動するように伝達する第２の動力伝達機構とを備え、記憶部に格納される運動装置制御プログラムに従う制御部が前記第１のモータと前記第２のモータの駆動を制御することを特徴とする。
これによれば、使用者の足や足関節に多様な方向の複合動作の運動を付与することができ、足関節、膝関節、股関節等の下肢の関節全体について柔軟性、関節可動域を高めることができる。従って、使用者の良好な歩行能力の維持や、歩行能力が低下した使用者の歩行能力の改善に資することができる。また、第１の傾動体と傾動方向の異なる第２の傾動体を第１の傾動体に外装することにより、第１軸と第２軸が略交差する点を略中心とする複合動作を使用者の足や足関節に付与することができ、無理な動作や負荷の高すぎる動作が使用者の足や足関節に付与されることを防止し、使用者の安全性を確保することができる。また、第１の傾動体を傾動させる第１のモータを第１の傾動体に外装される第２の傾動体に内装することにより、第１のモータの駆動力を第１の傾動体に伝達する第１の動力伝達機構の構造をより単純化することができ、製造コストの低減や故障の防止を図ることができる。

【0007】

本発明の運動装置は、前記第２の傾動体に外装して取り付けられ、前記第１軸と前記第２軸の双方と軸方向が異なる第３軸の軸周りに傾動可能な第３の傾動体と、第３のモータの駆動力を前記第３の傾動体を傾動するように伝達する第３の動力伝達機構とを備え、前記第２のモータが前記第３の傾動体に内装されると共に、前記制御部が前記第１のモータと前記第２のモータと前記第３のモータの駆動を制御することを特徴とする。
これによれば、使用者の足や足関節に３次元的なより多様な方向の複合動作の運動を付与することができ、足関節、膝関節、股関節等の下肢の関節全体について柔軟性、関節可動域をより高めることができる。また、第１の傾動体と傾動方向の異なる第２の傾動体を第１の傾動体に外装し、第１の傾動体及び第２の傾動体と傾動方向の異なる第３の傾動体を第２の傾動体に外装することにより、第１軸と第２軸と第３軸が略交差する点を略中心とする複合動作を使用者の足や足関節に付与することができ、無理な動作や負荷の高すぎる動作が使用者の足や足関節に付与されることを防止し、使用者の安全性を確保することができる。また、第２の傾動体を傾動させる第２のモータを第２の傾動体に外装される第３の傾動体に内装することにより、第２のモータの駆動力を第２の傾動体に伝達する第２の動力伝達機構の構造をより単純化することができ、製造コストの低減や故障の防止を図ることができる。

【0008】

本発明の運動装置は、前記第１の動力伝達機構と前記第２の動力伝達機構のそれぞれが歯車機構で構成される、又は、前記第１の動力伝達機構と前記第２の動力伝達機構と前記第３の動力伝達機構のそれぞれが歯車機構で構成されることを特徴とする。
これによれば、動力伝達機構を歯車機構とすることにより、制御部の駆動制御に対応する意図した角度で傾動体を確実に傾動することができる。

【0009】

本発明の運動装置は、前記第１の傾動体と前記第２の傾動体との対向面が略球状で形成されて近接配置されている、又は、前記第１の傾動体と前記第２の傾動体との対向面が略球状で形成されて近接配置され且つ前記第２の傾動体と前記第３の傾動体との対向面が略球状で形成されて近接配置されていることを特徴とする。
これによれば、異なる傾動体が異なる軸周りで傾動する際の傾動体相互の干渉を確実に防止することができると共に、異なる傾動体の異なる軸周りの傾動動作をより省スペースで行うことができる。

【0010】

本発明の運動機器は、本発明の運動装置が、使用者の左右の足に対応して一対で設けられていることを特徴とする。
これによれば、使用者の両足や両方の足関節に複合動作の運動を同時に付与することができる。

【0011】

本発明の運動機器は、前記第３の傾動体を備える請求項２～４の何れかに記載の運動装置が、使用者の左右の足に対応して一対で設けられ、それぞれの前記第３の傾動体を傾動させる前記第３のモータが共用され、それぞれの前記第３の傾動体を傾動させるように共用された前記第３のモータの駆動力を伝達する前記第３の動力伝達機構の一部が、それぞれの前記第３の傾動体に対して共用されていることを特徴とする。
これによれば、使用者の両足や両方の足関節に複合動作の運動を同時に付与することができる。また、一対の第３の傾動体を傾動させる第３のモータと第３の動力伝達機構の一部を共用することにより、製造コストの低減や運動機器の小型化を図ることができる。

【発明の効果】

【0012】

本発明の運動装置或いは運動機器によれば、使用者の足や足関節に複合動作の運動を付与することができ、使用者の歩行能力の維持や改善に資することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明による実施形態の運動装置を備える運動機器の斜視図。

【図2】実施形態の運動装置を備える運動機器の側面図。

【図3】実施形態の運動装置を備える運動機器の平面図。

【図4】実施形態の運動装置を備える運動機器における制御装置のブロック図。

【図5】（ａ）～（ｃ）は実施形態の運動機器における第１の傾動体の傾動動作を説明する模式正面説明図。

【図6】（ａ）～（ｃ）は実施形態の運動機器における第２の傾動体の傾動動作を説明する模式側面説明図。

【図7】（ａ）～（ｃ）は実施形態の運動機器における第３の傾動体の傾動動作を説明する模式平面説明図。

【発明を実施するための形態】

【0014】

〔実施形態の運動装置を備える運動機器〕
本発明による実施形態の運動装置を備える運動機器１は、図１～図３に示すように、第１軸の軸周りに傾動可能な第１の傾動体２と、第１の傾動体２に外装して取り付けられ、第１軸とは軸方向が異なる第２軸の軸周りに傾動可能な第２の傾動体３と、第２の傾動体３に外装して取り付けられ、第１軸と第２軸の双方と軸方向が異なる第３軸の軸周りに傾動可能な第３の傾動体４を備える。本実施形態の運動機器１では、第１の傾動体２と第２の傾動体３と第３の傾動体４とから構成される運動装置が使用者の左右の足に対応して一対で設けられている。

【0015】

第１の傾動体２は、略ドーム形状で形成され、その上部には水平面に対して傾斜するように開口縁が形成された開口２１が設けられている。第１の傾動体２には、傾斜する開口縁の低い位置において開口２１から一部が突出するように足載せ部２２が収容されており、足載せ部２２は第１の傾動体２に固定されている。足載せ部２２には、開口２１から挿入される運動機器１の使用者の足が載置されるようになっている。

【0016】

第１の傾動体２には、足載せ部２２の下側で第１軸を構成する棒状の回転軸部２３が固定されており、回転軸部２３は使用者の足のつま先から踵に向かう方向（以下、前後方向という）を軸方向にするように配置されている。回転軸部２３の両端は、第２の傾動体３の内面に形成された軸支穴３１に挿入され、回動自在或いは傾動自在に支持されている。また、回転軸部２３には、例えば略半円形の平歯車のような歯車２４が固定されている。

【0017】

第１の傾動体２の下側には、第１のモータ２５が設けられ、第１のモータ２５は第２の傾動体３に内装されて固定されている。第１のモータ２５のシャフトには平歯車のような歯車２６が取り付けられており、歯車２６は回転軸部２３に固定された歯車２４と嚙み合わされている。即ち、第１のモータ２５が駆動すると、歯車２６と歯車２４を介して回転軸部２３とこれに固定された第１の傾動体２が左右に傾動するようになっており（図５参照）、歯車２６と歯車２４の歯車機構は第１のモータ２５の駆動力を第１の傾動体２を傾動するように伝達する第１の動力伝達機構を構成している。

【0018】

第２の傾動体３は、片側にイヤーラップのある野球の打撃用ヘルメットの上部が切り欠かれた形状で形成されており、イヤーラップに相当する突出部３２は球面状に形成されて下方に突出して設けられている。突出部３２は、運動機器１の平面視において運動機器１の中心側に配置されており、突出部３２の周縁付近には、弧状で前後方向に延びるラック３３が形成されている。

【0019】

第２の傾動体３に外装される第３の傾動体４には、運動機器１の平面視における前後方向と直交する左右方向において、一対の軸凸部４１・４１が同一直線上で内側に突出して設けられており、対応する位置に形成された軸支穴３４・３４にそれぞれ挿入されている。この同一直線上に配置された一対の軸凸部４１・４１と一対の軸支穴３４・３４によって第２軸が構成され、第２の傾動体３はこの第２軸の軸周りに傾動可能になっている。

【0020】

第２の傾動体３を傾動させる第２のモータ３５は第３の傾動体４に内装されて固定されている。第２のモータ３５は、シャフトを弧状ラックのラック３３に向けて配置され、そのシャフトには平歯車のような歯車３６が取り付けられており、歯車３６は第２の傾動体３に形成されている弧状ラックのラック３３と嚙み合わされている。

【0021】

即ち、第２のモータ３５が駆動すると、歯車３６とラック３３を介して第２の傾動体３が前後に傾動するようになっており（図６参照）、歯車３６とラック３３の歯車機構は第２のモータ３５の駆動力を第２の傾動体３を傾動するように伝達する第２の動力伝達機構を構成している。

【0022】

第１の傾動体２と、第１の傾動体２に外装される第２の傾動体３との対向面は、それぞれ略球状で形成されて近接配置されており、第１の傾動体２は、近接配置された第２の傾動体３と干渉せずに、第２の傾動体３の内側でスムーズに傾動することが可能になっている。

【0023】

第３の傾動体４は、両側にイヤーラップのあるヘルメット形状で形成されており、ヘルメットを逆さまにした状態のイヤーラップに相当する突出部４２には上述の軸凸部４１が設けられている。第３の傾動体４は、基台５に対して回転自在に軸支された回転軸部４３に固定されている。回転軸部４３は上下方向に延びて設けられ、第３軸を構成している。また、回転軸部４３には、ウォームホイール４４が固定されており、これに回転伝達軸４５に設けられたウォーム４６が嚙み合わされている。

【0024】

平面視における基台５の中央付近には第３のモータ４７が内装されており、第３のモータ４７のシャフトに取り付けられた平歯車のような歯車４８と回転伝達軸４５の中間部に取り付けられた平歯車のような歯車４９とが嚙み合わされている。

【0025】

即ち、第３のモータ４７が駆動すると、歯車４８、歯車４９、回転伝達軸４５、ウォーム４６、ウォームホイール４４を介して回転軸部４３とこれに固定された第３の傾動体４が傾動するようになっており、運動機器１の設置面の法線を回転軸（第３軸に相当）とする回転方向に第３の傾動体４が傾動するようになっている（図７参照）。これらの歯車４８、歯車４９、回転伝達軸４５、ウォーム４６、ウォームホイール４４で構成される歯車機構は、第３のモータ４７の駆動力をそれぞれの第３の傾動体４を傾動するように伝達する第３の動力伝達機構を構成している。

【0026】

本実施形態では、第３の動力伝達機構の一部である歯車４８と歯車４９と回転伝達軸４５は、一対の第３の傾動体４のそれぞれに対して共用して１個設けられており、第３の動力伝達機構の残部であるウォーム４６、ウォームホイール４４は第３の傾動体４のそれぞれに対して個別に設けられている。また、第３のモータ４７も、一対の第３の傾動体４のそれぞれに対して共用して１個設けられている。尚、第３のモータ４７と、第３の動力伝達機構の一部である歯車４８と歯車４９と回転伝達軸４５は、それぞれの第３の傾動体４に対応して個別に設ける構成としてもよく、各傾動体２、３、４と、各モータ２５、３５、４７と、第１、第２、第３の動力伝達機構を使用者の左右の足に対応して個別に設ける場合には、使用者の左右の足に対して異なる運動を付与することが可能となる。

【0027】

第３の傾動体４と、第２の傾動体３に外装される第３の傾動体４との対向面も、それぞれ略球状で形成されて近接配置されており、第２の傾動体３は、近接配置された第３の傾動体４と干渉せずに、第３の傾動体４の内側でスムーズに傾動することが可能になっている。

【0028】

基台５の内部には、制御装置６が設けられ、制御装置６は、ＭＰＵ、ＣＰＵ等で構成される制御部６１と、ＨＤＤ、ＳＳＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等で構成される記憶部６２を備える。記憶部６２には、運動機器１の駆動を制御するプログラムである運動装置制御プログラムを格納する運動装置制御プログラム格納部６２１と、運動種別に応じた第１の傾動体２、第２の傾動体３及び第３の傾動体４の傾動パターンを格納する傾動パターン格納部６２２が設けられている。運動種別に応じた各傾動パターンには、その傾動パターンに対応する第１のモータ２５、第２のモータ３５及び第３のモータ４７の回転方向と回転速度と回転量のデータの組み合わせが、その傾動パターンの継続時間の全体に亘って時系列で記述、記録されている。

【0029】

制御部６１は、操作部６３からの入力に応じてＯＮ／ＯＦＦされると共に、運動装置制御プログラムに従って、電源コードを通じて外部から供給される外部電源或いは内蔵されるバッテリー等の電源と、傾動パターン格納部６２２に格納され且つ操作部６３からの入力で指定された傾動パターンを用い、指定された傾動パターンに対応して第１のモータ２５、第２のモータ３５及び第３のモータ４７が駆動するように制御する。

【0030】

本実施形態の運動装置を備える運動機器１によれば、使用者の足や足関節に３次元的なより多様な方向の複合動作の運動を付与することができ、足関節、膝関節、股関節等の下肢の関節全体について柔軟性、関節可動域をより高めることができる。また、第１の傾動体２と傾動方向の異なる第２の傾動体３を第１の傾動体２に外装し、第１の傾動体２及び第２の傾動体３と傾動方向の異なる第３の傾動体４を第２の傾動体３に外装することにより、第１軸と第２軸と第３軸が略交差する点を略中心とする複合動作を使用者の足や足関節に付与することができ、無理な動作や負荷の高すぎる動作が使用者の足や足関節に付与されることを防止し、使用者の安全性を確保することができる。

【0031】

また、第１の傾動体２を傾動させる第１のモータ２５を第１の傾動体２に外装される第２の傾動体３に内装することにより、第１のモータ２５の駆動力を第１の傾動体２に伝達する第１の動力伝達機構の構造をより単純化することができ、製造コストの低減や故障の防止を図ることができる。また、第２の傾動体３を傾動させる第２のモータ３５を第２の傾動体２に外装される第３の傾動体４に内装することにより、第２のモータ３５の駆動力を第２の傾動体３に伝達する第２の動力伝達機構の構造をより単純化することができ、製造コストの低減や故障の防止を図ることができる。

【0032】

また、第１の動力伝達機構、第２の動力伝達機構、第３の動力伝達機構を歯車機構とすることにより、制御部６１の駆動制御に対応する意図した角度で傾動体２、３、４を確実に傾動することができる。

【0033】

また、第１の傾動体２と第２の傾動体３との対向面を略球状で形成して近接配置し、第２の傾動体３と第３の傾動体４との対向面を略球状で形成して近接配置することにより、異なる傾動体２、３や異なる傾動体３、４が異なる軸周りで傾動する際の傾動体相互の干渉を確実に防止することができると共に、異なる傾動体２、３や異なる傾動体３、４の異なる軸周りの傾動動作をより省スペースで行うことができる。

【0034】

また、運動装置を使用者の左右の足に対応して一対で設けることにより、使用者の両足や両方の足関節に複合動作の運動を同時に付与することができる。また、一対の第３の傾動体４を傾動させる第３のモータ４７と第３の動力伝達機構の一部を共用することにより、製造コストの低減や運動機器の小型化を図ることができる。

【0035】

〔本明細書開示発明の包含範囲〕
本明細書開示の発明は、発明として列記した各発明、実施形態の他に、適用可能な範囲で、これらの部分的な内容を本明細書開示の他の内容に変更して特定したもの、或いはこれらの内容に本明細書開示の他の内容を付加して特定したもの、或いはこれらの部分的な内容を部分的な作用効果が得られる限度で削除して上位概念化して特定したものを包含する。そして、本明細書開示の発明には下記変形例や追記した内容も含まれる。

【0036】

本発明の運動装置には、第１の傾動体と、第２の傾動体と、第１の傾動体の下側で第２の傾動体に内装される第１のモータの駆動力を第１の傾動体を傾動するように伝達する第１の動力伝達機構と、第２のモータの駆動力を第２の傾動体を傾動するように伝達する第２の動力伝達機構を備え、記憶部に格納される運動装置制御プログラムに従う制御部が第１のモータと第２のモータの駆動を制御するものが含まれ、例えば第３の傾動体と、第３のモータの駆動力を第３の傾動体を傾動するように伝達する第３の動力伝達機構を有しない運動装置も本発明に含まれる。

【0037】

また、本発明における第１の動力伝達機構、第２の動力伝達機構、第３の動力伝達機構のそれぞれの各動力伝達機構は歯車機構とすると好適であるが、本発明の趣旨の範囲内で適宜であり、例えばスプロケットとチェーンで構成されるチェーン機構、或いは歯車とリンク機構の組み合わせの機構等とすることが可能である。

【0038】

また、本発明の運動装置は、使用者の左右の足に対応して一対で設けられる構成に限定されず、使用者の片足に対応して１個設けられる運動装置としてもよい。

【0039】

また、本発明の運動装置では、第１の傾動体に外方に突出する突起を設け、この突起が所定の傾動で第２の傾動体の開口の周縁に当接する構成として、第１の傾動体の傾動範囲を機械的に規制する、或いは第２の傾動体に外方に突出する突起を設け、この突起が所定の傾動で第３の傾動体の開口の周縁に当接する構成として、第２の傾動体の傾動範囲を機械的に規制する、或いは第３の傾動体に外方に突出する突起を設け、この突起が基台から突出する別の突起に当接する構成として、第３の傾動体の傾動範囲を機械的に規制する、或いはこれらの適宜の組み合わせの構成を設置して、傾動体の傾動範囲を機械的に規制するようにしても好適である。

【産業上の利用可能性】

【0040】

本発明の運動装置は、例えば使用者の良好な歩行能力の維持を図るために他動で運動を付与する健康器具、或いは歩行能力が低下した使用者の歩行能力を改善するために他動で運動を付与する介護支援器具等として利用することができる。

【符号の説明】

【0041】

１…運動機器 ２…第１の傾動体 ２１…開口 ２２…足載せ部 ２３…回転軸部 ２４…歯車 ２５…第１のモータ ２６…歯車 ３…第２の傾動体 ３１…軸支穴 ３２…突出部 ３３…ラック ３４…軸支穴 ３５…第２のモータ ３６…歯車 ４…第３の傾動体 ４１…軸凸部 ４２…突出部 ４３…回転軸部 ４４…ウォームホイール ４５…回転伝達軸 ４６…ウォーム ４７…第３のモータ ４８、４９…歯車 ５…基台 ６…制御装置 ６１…制御部 ６２…記憶部 ６２１…運動装置制御プログラム格納部 ６２２…傾動パターン格納部 ６３…操作部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】