特開 2023-75913 車両およびその制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023075913

(43)【公開日】2023-05-31

(54)【発明の名称】車両およびその制御方法

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/34 20060101AFI20230524BHJP

   G08G 1/0968 20060101ALI20230524BHJP

【ＦＩ】

G01C21/34

G08G1/0968

【審査請求】未請求

【請求項の数】20

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022169246

(22)【出願日】2022-10-21

(31)【優先権主張番号】10-2021-0160548

(32)【優先日】2021-11-19

(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR

(71)【出願人】

【識別番号】591251636

【氏名又は名称】現代自動車株式会社

【氏名又は名称原語表記】ＨＹＵＮＤＡＩ ＭＯＴＯＲ ＣＯＭＰＡＮＹ

【住所又は居所原語表記】１２， Ｈｅｏｌｌｅｕｎｇ－ｒｏ， Ｓｅｏｃｈｏ－ｇｕ， Ｓｅｏｕｌ， Ｒｅｐｕｂｌｉｃ ｏｆ Ｋｏｒｅａ

(71)【出願人】

【識別番号】500518050

【氏名又は名称】起亞株式会社

【氏名又は名称原語表記】ＫＩＡ ＣＯＲＰＯＲＡＴＩＯＮ

【住所又は居所原語表記】１２， Ｈｅｏｌｌｅｕｎｇ－ｒｏ， Ｓｅｏｃｈｏ－ｇｕ， Ｓｅｏｕｌ， Ｒｅｐｕｂｌｉｃ ｏｆ Ｋｏｒｅａ

(74)【代理人】

【識別番号】100120031

【弁理士】

【氏名又は名称】宮嶋 学

(74)【代理人】

【識別番号】100127465

【弁理士】

【氏名又は名称】堀田 幸裕

(74)【代理人】

【識別番号】100107582

【弁理士】

【氏名又は名称】関根 毅

(74)【代理人】

【識別番号】100124372

【弁理士】

【氏名又は名称】山ノ井 傑

(72)【発明者】

【氏名】ウ、スンヒョン

(72)【発明者】

【氏名】ウ、ジェユル

(72)【発明者】

【氏名】アン、ロウン

(72)【発明者】

【氏名】キム、スビン

【テーマコード（参考）】

2F129

5H181

【Ｆターム（参考）】

2F129AA03

2F129BB03

2F129CC15

2F129CC16

2F129CC33

2F129DD13

2F129DD15

2F129DD20

2F129EE22

2F129EE52

2F129EE67

2F129EE70

2F129EE71

2F129EE75

2F129EE78

2F129EE79

2F129FF02

2F129FF20

2F129FF62

2F129FF63

2F129FF75

2F129GG17

2F129HH02

2F129HH12

5H181AA01

5H181BB04

5H181CC04

5H181FF04

5H181FF13

5H181FF14

5H181FF24

5H181FF27

5H181FF33

(57)【要約】      （修正有）

【課題】ポイントクラウド地図情報を利用してより正確な車両の位置を判断することによって、ラストマイルでの目的地までの道案内をより正確に遂行する。
【解決手段】車両は、通信部、ディスプレイ、前記車両の前方映像を獲得する映像センサ、および前記通信部を通じて受信されたＧＰＳ信号に基づいて前記車両が目的地から予め設定された距離以内に進入するものと決定する場合、前記前方映像の特徴点をポイントクラウド地図情報と比較して前記車両の第１予想位置を決定し、前記第１予想位置と前記ＧＰＳ信号が示す前記車両の第２予想位置との間の差に基づいて前記第１予想位置または前記第２予想位置のうちいずれか一つを前記車両の位置として決定し、前記決定された位置に基づいて前記目的地までの道案内を遂行する増強現実ＡＲ映像を表示するように前記ディスプレイを制御する制御部、を含む。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両において、
通信部；
ディスプレイ；
前記車両の前方映像を獲得する映像センサ；および
前記通信部を通じて受信されたＧＰＳ（ｇｌｏｂａｌ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ）信号に基づいて前記車両が目的地から予め設定された距離以内に進入するものと決定する場合、前記前方映像の特徴点をポイントクラウド（ｐｏｉｎｔ ｃｌｏｕｄ）地図情報と比較して前記車両の第１予想位置を決定し、前記第１予想位置と前記ＧＰＳ信号が示す前記車両の第２予想位置との間の差に基づいて前記第１予想位置または前記第２予想位置のうちいずれか一つを前記車両の位置として決定し、前記決定された位置に基づいて前記目的地までの道案内を遂行する増強現実（ａｕｇｍｅｎｔｅｄ ｒｅａｌｉｔｙ、ＡＲ）映像を表示するように前記ディスプレイを制御する制御部；を含む、車両。

【請求項2】

前記制御部は、
前記車両が前記目的地から前記予め設定された距離以内に進入したものと決定したことに応答して前記車両の速度を予め設定された速度と比較し、前記車両の速度が予め設定された速度以下である場合、前記第１予想位置を決定する、請求項１に記載の車両。

【請求項3】

前記制御部は、
前記車両が目的地から前記予め設定された距離以内に進入するものと決定することに応答して前記前方映像を外部サーバーに送信するように前記通信部を制御し、前記通信部を通じて前記外部サーバーから受信された位置情報が示す位置を前記第１予想位置として決定する、請求項１に記載の車両。

【請求項4】

前記制御部は、
前記第１予想位置および前記第２予想位置の間の距離が予め設定された誤差距離未満である場合、前記第２予想位置を前記車両の位置として決定する、請求項１に記載の車両。

【請求項5】

前記制御部は、
前記第１予想位置および前記第２予想位置の間の距離が予め設定された誤差距離以上である場合、前記第１予想位置を前記車両の位置として決定する、請求項１に記載の車両。

【請求項6】

前記制御部は、
前記第１予想位置を前記車両の位置として決定する場合、予め設定された時間の間リアルタイムで決定される前記第１予想位置を前記車両の位置として決定する、請求項５に記載の車両。

【請求項7】

前記制御部は、
前記決定された位置と前記目的地との間に位置する複数の分岐点のうち、前記決定された位置から隣接した少なくとも一つの分岐点での移動方向を案内するＴＢＴ（ｔｕｒｎ ｂｙ ｔｕｒｎ）プレビュー映像を前記前方映像と重ねて表示するように前記ディスプレイを制御する、請求項１に記載の車両。

【請求項8】

前記制御部は、
前記決定された位置が前記目的地への経路上にある分岐点から予め設定された距離以内に進入するものと決定する場合、前記分岐点での移動方向に向かう矢印状の第１増強現実映像を前記前方映像と重ねて表示するように前記ディスプレイを制御する、請求項１に記載の車両。

【請求項9】

前記制御部は、
前記決定された位置の走行車線の底面を覆うカーペット状の第２増強現実映像を前記前方映像と重ねて表示するように前記ディスプレイを制御し、前記車両の速度に基づいて前記第２増強現実映像の色相または透明度のうち少なくとも一つを調整する、請求項１に記載の車両。

【請求項10】

前記制御部は、
前記車両の車線変更時、変更前走行車線の底面と変更後走行車線の底面を連結する形状で前記第２増強現実映像を決定する、請求項９に記載の車両。

【請求項11】

通信部、ディスプレイ、および車両の前方映像を獲得する映像センサを含む車両の制御方法において、
前記通信部を通じて受信されたＧＰＳ（ｇｌｏｂａｌ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ）信号に基づいて前記車両が目的地から予め設定された距離以内に進入するものと決定する場合、前記前方映像の特徴点をポイントクラウド（ｐｏｉｎｔ ｃｌｏｕｄ）地図情報と比較して前記車両の第１予想位置を決定し；
前記第１予想位置と前記ＧＰＳ信号が示す前記車両の第２予想位置との間の差に基づいて前記第１予想位置または前記第２予想位置のうちいずれか一つを前記車両の位置として決定し；
前記決定された位置に基づいて前記目的地までの道案内を遂行する増強現実（ａｕｇｍｅｎｔｅｄ ｒｅａｌｉｔｙ、ＡＲ）映像を表示するように前記ディスプレイを制御すること；を含む車両の制御方法。

【請求項12】

前記第１予想位置を決定することは、
前記車両が前記目的地から前記予め設定された距離以内に進入したものと決定したことに応答して前記車両の速度を予め設定された速度と比較し；
前記車両の速度が予め設定された速度以下である場合、前記第１予想位置を決定すること；を含む、請求項１１に記載の車両の制御方法。

【請求項13】

前記第１予想位置を決定することは、
前記車両が目的地から前記予め設定された距離以内に進入するものと決定することに応答して前記前方映像を外部サーバーに送信するように前記通信部を制御し；
前記通信部を通じて前記外部サーバーから受信された位置情報が示す位置を前記第１予想位置として決定すること；を含む、請求項１１に記載の車両の制御方法。

【請求項14】

前記第１予想位置または前記第２予想位置のうちいずれか一つを前記車両の位置として決定することは、
前記第１予想位置および前記第２予想位置の間の距離が予め設定された誤差距離未満である場合、前記第２予想位置を前記車両の位置として決定すること；を含む、請求項１１に記載の車両の制御方法。

【請求項15】

前記第１予想位置または前記第２予想位置のうちいずれか一つを前記車両の位置として決定することは、
前記第１予想位置および前記第２予想位置の間の距離が予め設定された誤差距離以上である場合、前記第１予想位置を前記車両の位置として決定すること；を含む、請求項１１に記載の車両の制御方法。

【請求項16】

前記第１予想位置を前記車両の位置として決定する場合、予め設定された時間の間リアルタイムで決定される前記第１予想位置を前記車両の位置として決定すること；をさらに含む、請求項１５に記載の車両の制御方法。

【請求項17】

前記決定された位置と前記目的地との間に位置する複数の分岐点のうち、前記決定された位置から隣接した少なくとも一つの分岐点での移動方向を案内するＴＢＴ（ｔｕｒｎ ｂｙ ｔｕｒｎ）プレビュー映像を前記前方映像と重ねて表示するように前記ディスプレイを制御すること；をさらに含む、請求項１１に記載の車両の制御方法。

【請求項18】

前記増強現実映像を表示するように前記ディスプレイを制御することは、
前記決定された位置が前記目的地への経路上にある分岐点から予め設定された距離以内に進入するものと決定する場合、前記分岐点での移動方向に向かう矢印状の第１増強現実映像を前記前方映像と重ねて表示するように前記ディスプレイを制御すること；を含む、請求項１１に記載の車両の制御方法。

【請求項19】

前記増強現実映像を表示するように前記ディスプレイを制御することは、
前記決定された位置の走行車線の底面を覆うカーペット状の第２増強現実映像を前記前方映像と重ねて表示するように前記ディスプレイを制御し；
前記車両の速度に基づいて前記第２増強現実映像の色相または透明度のうち少なくとも一つを調整すること；を含む、請求項１１に記載の車両の制御方法。

【請求項20】

前記増強現実映像を表示するように前記ディスプレイを制御することは、
前記車両の車線変更時、変更前走行車線の底面と変更後走行車線の底面を連結する形状で前記第２増強現実映像を決定すること；を含む、請求項１９に記載の車両の制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は目的地までの経路を案内する車両およびその制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

一般的に車両はＧＰＳ（ｇｌｏｂａｌ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ）信号を利用して、現在位置から目的地までの正確な距離および所要時間を知らせ、目的地までの道を案内する機能を遂行する。

【0003】

ただし、ＧＰＳ信号の特性上車両の位置判断に一部誤差が発生する場合があり得、これに伴い、目的地まで到達できずに道案内が終了する場合が発生する場合もある。

【0004】

また、増強現実（ａｕｇｍｅｎｔｅｄ ｒｅａｌｉｔｙ、ＡＲ）映像に基づいて道案内を遂行する場合に車両の位置判断に誤差がある場合、増強現実映像が正確な位置にマッピングされないためユーザに不便を引き起こし得る。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

目的地から予め設定された距離以内に進入する場合、ポイントクラウド（ｐｏｉｎｔ ｃｌｏｕｄ）地図情報を利用して車両の予想位置を決定し、ＧＰＳ（ｇｌｏｂａｌ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ）信号が示す車両の予想位置と比較してより正確な車両の位置を判断することによって、ラストマイル（ｌａｓｔ ｍｉｌｅ）での目的地までの道案内をより正確に遂行することができる車両およびその制御方法を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

一実施例に係る車両は、通信部；ディスプレイ；前記車両の前方映像を獲得する映像センサ；および前記通信部を通じて受信されたＧＰＳ（ｇｌｏｂａｌ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ）信号に基づいて前記車両が目的地から予め設定された距離以内に進入するものと決定する場合、前記前方映像の特徴点をポイントクラウド（ｐｏｉｎｔ ｃｌｏｕｄ）地図情報と比較して前記車両の第１予想位置を決定し、前記第１予想位置と前記ＧＰＳ信号が示す前記車両の第２予想位置との間の差に基づいて前記第１予想位置または前記第２予想位置のうちいずれか一つを前記車両の位置として決定し、前記決定された位置に基づいて前記目的地までの道案内を遂行する増強現実（ａｕｇｍｅｎｔｅｄ ｒｅａｌｉｔｙ、ＡＲ）映像を表示するように前記ディスプレイを制御する制御部；を含む。

【0007】

前記制御部は、前記車両が前記目的地から前記予め設定された距離以内に進入したものと決定したことに応答して前記車両の速度を予め設定された速度と比較し、前記車両の速度が予め設定された速度以下である場合、前記第１予想位置を決定することができる。

【0008】

前記制御部は、前記車両が目的地から前記予め設定された距離以内に進入するものと決定することに応答して前記前方映像を外部サーバーに送信するように前記通信部を制御し、前記通信部を通じて前記外部サーバーから受信された位置情報が示す位置を前記第１予想位置として決定することができる。

【0009】

前記制御部は、前記第１予想位置および前記第２予想位置の間の距離が予め設定された誤差距離未満である場合、前記第２予想位置を前記車両の位置として決定することができる。

【0010】

前記制御部は、前記第１予想位置および前記第２予想位置の間の距離が予め設定された誤差距離以上である場合、前記第１予想位置を前記車両の位置として決定することができる。

【0011】

前記制御部は、前記第１予想位置を前記車両の位置として決定する場合、予め設定された時間の間リアルタイムで決定される前記第１予想位置を前記車両の位置として決定することができる。

【0012】

前記制御部は、前記決定された位置と前記目的地との間に位置する複数の分岐点のうち、前記決定された位置から隣接した少なくとも一つの分岐点での移動方向を案内するＴＢＴ（ｔｕｒｎ ｂｙ ｔｕｒｎ）プレビュー映像を前記前方映像と重ねて表示するように前記ディスプレイを制御することができる。

【0013】

前記制御部は、前記決定された位置が前記目的地への経路上にある分岐点から予め設定された距離以内に進入するものと決定する場合、前記分岐点での移動方向に向かう矢印状の第１増強現実映像を前記前方映像と重ねて表示するように前記ディスプレイを制御することができる。

【0014】

前記制御部は、前記決定された位置の走行車線の底面を覆うカーペット状の第２増強現実映像を前記前方映像と重ねて表示するように前記ディスプレイを制御し、前記車両の速度に基づいて前記第２増強現実映像の色相または透明度のうち少なくとも一つを調整することができる。

【0015】

前記制御部は、前記車両の車線変更時、変更前走行車線の底面と変更後走行車線の底面を連結する形状で前記第２増強現実映像を決定することができる。

【0016】

通信部、ディスプレイ、および車両の前方映像を獲得する映像センサを含む一実施例に係る車両の制御方法は、前記通信部を通じて受信されたＧＰＳ（ｇｌｏｂａｌ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ）信号に基づいて前記車両が目的地から予め設定された距離以内に進入するものと決定する場合、前記前方映像の特徴点をポイントクラウド（ｐｏｉｎｔ ｃｌｏｕｄ）地図情報と比較して前記車両の第１予想位置を決定し；前記第１予想位置と前記ＧＰＳ信号が示す前記車両の第２予想位置との間の差に基づいて前記第１予想位置または前記第２予想位置のうちいずれか一つを前記車両の位置として決定し；前記決定された位置に基づいて前記目的地までの道案内を遂行する増強現実（ａｕｇｍｅｎｔｅｄ ｒｅａｌｉｔｙ、ＡＲ）映像を表示するように前記ディスプレイを制御すること；を含む。

【0017】

前記第１予想位置を決定することは、前記車両が前記目的地から前記予め設定された距離以内に進入したものと決定したことに応答して前記車両の速度を予め設定された速度と比較し；前記車両の速度が予め設定された速度以下である場合、前記第１予想位置を決定すること；を含むことができる。

【0018】

前記第１予想位置を決定することは、前記車両が目的地から前記予め設定された距離以内に進入するものと決定することに応答して前記前方映像を外部サーバーに送信するように前記通信部を制御し；前記通信部を通じて前記外部サーバーから受信された位置情報が示す位置を前記第１予想位置として決定すること；を含むことができる。

【0019】

前記第１予想位置または前記第２予想位置のうちいずれか一つを前記車両の位置として決定することは、前記第１予想位置および前記第２予想位置の間の距離が予め設定された誤差距離未満である場合、前記第２予想位置を前記車両の位置として決定すること；を含むことができる。

【0020】

前記第１予想位置または前記第２予想位置のうちいずれか一つを前記車両の位置として決定することは、前記第１予想位置および前記第２予想位置の間の距離が予め設定された誤差距離以上である場合、前記第１予想位置を前記車両の位置として決定すること；を含むことができる。

【0021】

前記車両の制御方法は、前記第１予想位置を前記車両の位置として決定する場合、予め設定された時間の間リアルタイムで決定される前記第１予想位置を前記車両の位置として決定すること；をさらに含むことができる。

【0022】

前記車両の制御方法は、前記決定された位置と前記目的地との間に位置する複数の分岐点のうち、前記決定された位置から隣接した少なくとも一つの分岐点での移動方向を案内するＴＢＴ（ｔｕｒｎ ｂｙ ｔｕｒｎ）プレビュー映像を前記前方映像と重ねて表示するように前記ディスプレイを制御すること；をさらに含むことができる。

【0023】

前記増強現実映像を表示するように前記ディスプレイを制御することは、前記決定された位置が前記目的地への経路上にある分岐点から予め設定された距離以内に進入するものと決定する場合、前記分岐点での移動方向に向かう矢印状の第１増強現実映像を前記前方映像と重ねて表示するように前記ディスプレイを制御すること；を含むことができる。

【0024】

前記増強現実映像を表示するように前記ディスプレイを制御することは、前記決定された位置の走行車線の底面を覆うカーペット状の第２増強現実映像を前記前方映像と重ねて表示するように前記ディスプレイを制御し；前記車両の速度に基づいて前記第２増強現実映像の色相または透明度のうち少なくとも一つを調整すること；を含むことができる。

【0025】

前記増強現実映像を表示するように前記ディスプレイを制御することは、前記車両の車線変更時、変更前走行車線の底面と変更後走行車線の底面を連結する形状で前記第２増強現実映像を決定すること；を含むことができる。

【発明の効果】

【0026】

一側面に係る車両およびその制御方法によると、目的地から予め設定された距離以内に進入する場合、ポイントクラウド（ｐｏｉｎｔ ｃｌｏｕｄ）地図情報を利用して車両の予想位置を決定し、ＧＰＳ（ｇｌｏｂａｌ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ）信号が示す車両の予想位置と比較してより正確な車両の位置を判断することによって、ラストマイル（ｌａｓｔ ｍｉｌｅ）での目的地までの道案内をより正確に遂行することができる。

【図面の簡単な説明】

【0027】

【図1】一実施例に係る車両の制御ブロック図である。

【図2】一実施例に係る車両が目的地から予め設定された距離以内に進入する場合、ポイントクラウド（ｐｏｉｎｔ ｃｌｏｕｄ）地図情報を利用する場合を図示する。

【図3】一実施例に係る車両がポイントクラウド地図情報に基づいた予想位置とＧＰＳ（ｇｌｏｂａｌ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ）信号が示す予想位置とを比較する場合を図示する。

【図4】一実施例に係る車両がポイントクラウド地図情報に基づいた予想位置とＧＰＳ（ｇｌｏｂａｌ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ）信号が示す予想位置とを比較する場合を図示する。

【図5】一実施例に係る車両がＴＢＴ（ｔｕｒｎ ｂｙ ｔｕｒｎ）プレビュー映像を表示する場合を図示する。

【図6】一実施例に係る車両が分岐点で矢印状の第１増強現実映像を表示する場合を図示する。

【図7】一実施例に係る車両が走行車線の底面を覆うカーペット状の第２増強現実映像を表示する場合を図示する。

【図8】一実施例に係る車両が走行車線の底面を覆うカーペット状の第２増強現実映像を表示する場合を図示する。

【図9】一実施例に係る車両の制御方法のうち、ラストマイル（ｌａｓｔ ｍｉｌｅ）でポイントクラウドおよびＧＰＳ信号のうちいずれか一つを利用して道案内を遂行する場合のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0028】

明細書全体に亘って同一の参照符号は同一の構成要素を指し示す。本明細書は実施例のすべての要素を説明するものではなく、本発明が属する技術分野で一般的な内容または実施例間に重複する内容は省略する。

【0029】

明細書全体において、ある部分が他の部分と「連結」されているとするとき、これは直接的に連結されている場合だけでなく、間接的に連結されている場合を含み、間接的な連結は無線通信網を通じて連結されることを含む。

【0030】

また、ある部分が何らかの構成要素を「含む」とするとき、これは特に反対の記載がない限り他の構成要素を除くものではなく他の構成要素をさらに含み得ることを意味する。

【0031】

単数の表現は文脈上明白に例外がない限り、複数の表現を含む。

【0032】

また、「～部」、「～器」、「～ブロック」、「～部材」、「～モジュール」などの用語は、少なくとも一つの機能や動作を処理する単位を意味し得る。例えば、前記用語はＦＰＧＡ（ｆｉｅｌｄ－ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｇａｔｅ ａｒｒａｙ）／ＡＳＩＣ（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｓｐｅｃｉｆｉｃ ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔ）などの少なくとも一つのハードウェア、メモリに保存された少なくとも一つのソフトウェアまたはプロセッサによって処理される少なくとも一つのプロセスを意味し得る。

【0033】

各段階に付けられる符号は各段階を識別するために使われるもので、これらの符号は各段階の相互間の順序を示すものではなく、各段階は文脈上明白に特定の順序を記載しない以上、明記された順序と異なって実施され得る。

【0034】

以下では、添付された図面を参照して一側面に係る車両およびその制御方法に関する実施例を詳細に説明することにする。

【0035】

図１は、一実施例に係る車両の制御ブロック図である。

【0036】

図１を参照すると、一実施例に係る車両１００は、車両１００の前方映像を獲得する映像センサ１１０と、ユーザから入力を受信する入力部１２０と、外部装置と通信を遂行する通信部１３０と、道案内機能を制御する制御部１４０と、前方映像と道案内のための増強現実（ａｕｇｍｅｎｔｅｄ ｒｅａｌｉｔｙ、ＡＲ）映像を表示するディスプレイ１５０と、道案内機能のための各種情報を保存する保存部１６０を含む。

【0037】

一実施例に係る映像センサ１１０は、予め公知になっている類型の映像センサで設けられて車両１００の前方映像を獲得することができる。

【0038】

一実施例に係る入力部１２０は、ユーザから入力を受信することができ、例えば、ユーザから目的地の入力を受けることができる。入力部１２０は、予め公知になっている類型の入力装置で設けられ得、実施例によってはディスプレイ１５０と一体に設けられるタッチパネルであり得る。

【0039】

一実施例に係る通信部１３０は、外部装置と通信を遂行できる予め公知になっている類型の通信モジュールで設けられ得る。例えば、通信部１３０は、衛星からＧＰＳ（ｇｌｏｂａｌ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ）信号を受信することができ、外部サーバーと無線通信を遂行してもよい。

【0040】

一実施例に係る制御部１４０は、通信部１３０を通じて受信されるＧＰＳ信号に基づいてユーザから入力された目的地までの経路を案内することができる。

【0041】

具体的には、制御部１４０は、ＧＰＳ信号に基づいて車両１００の位置を決定し、保存部１６０に保存された地図情報または外部サーバーから受信された地図情報に基づいて車両１００の位置から目的地までの経路を決定することができる。このとき、目的地までの経路は、予め公知になっている方法により決定され得る。例えば、目的地までの経路は、最短距離、最短時間、ユーザ利用履歴、または他のユーザの利用履歴などに基づいて決定され得る。

【0042】

また、制御部１４０は、決定された目的地までの経路を案内する増強現実映像を前方映像に重ねて表示することができる。

【0043】

具体的には、制御部１４０は、車両１００の位置と目的地の間に位置する複数の分岐点のうち、車両１００の位置と隣接した少なくとも一つの分岐点での移動方向を案内するＴＢＴ（ｔｕｒｎ ｂｙ ｔｕｒｎ）プレビュー映像を前方映像と重ねて表示するようにディスプレイ１５０を制御することができる。

【0044】

また、制御部１４０は、車両１００の位置が目的地への経路上にある分岐点から予め設定された距離以内に進入したものと決定する場合、分岐点での移動方向に向かう矢印状の第１増強現実映像を前方映像と重ねて表示するようにディスプレイ１５０を制御することができる。

【0045】

また、制御部１４０は、車両１００の位置の走行車線の底面を覆うカーペット状の第２増強現実映像を前方映像と重ねて表示するようにディスプレイ１５０を制御することができる。このとき、制御部１４０は、実施例により、車両１００の速度に基づいて第２増強現実映像の色相または透明度のうち少なくとも一つを調整することができる。さらに、制御部１４０は、実施例により、車両１００の車線変更時、変更前走行車線の底面と変更後走行車線の底面を連結する形状で第２増強現実映像を決定してもよい。

【0046】

一実施例に係る制御部１４０は、ＧＰＳ信号に基づいて車両１００が目的地から予め設定された距離以内に進入するものと決定する場合、前方映像の特徴点（ｆｅａｔｕｒｅ ｐｏｉｎｔ）をポイントクラウド（ｐｏｉｎｔ ｃｌｏｕｄ）地図情報と比較して車両１００の第１予想位置を決定することができる。このとき、特徴点は、事物のエッジ（ｅｄｇｅ）のように事物の形状を特定させ得る点を意味する。

【0047】

また、制御部１４０は、第１予想位置とＧＰＳ信号が示す車両１００の第２予想位置との間の差に基づいて第１予想位置または第２予想位置のうちいずれか一つを車両１００の位置として決定し、決定された位置に基づいて目的地までの道案内を遂行する増強現実映像を表示するようにディスプレイ１５０を制御することができる。

【0048】

制御部１４０は、実施例により、車両１００が目的地から予め設定された距離以内に進入したものと決定したことに応答して車両１００の速度を予め設定された速度と比較することができ、車両１００の速度が予め設定された速度以下である場合、第１予想位置を決定することができる。

【0049】

また、制御部１４０は、実施例により、車両１００が目的地から予め設定された距離以内に進入するものと決定することに応答して前方映像を外部サーバーに送信するように通信部１３０を制御でき、通信部１３０を通じて外部サーバーから受信された位置情報が示す位置を第１予想位置として決定してもよい。

【0050】

制御部１４０は、第１予想位置および第２予想位置の間の距離が予め設定された誤差距離未満である場合、第２予想位置を車両１００の位置として決定することができる。

【0051】

また、制御部１４０は、第１予想位置および第２予想位置の間の距離が予め設定された誤差距離以上である場合、第１予想位置を車両１００の位置として決定することができる。

【0052】

一実施例に係る制御部１４０は、車両１００が目的地から予め設定された距離以内にある場合、リアルタイムで第１予想位置および第２予想位置を決定し比較して車両１００の位置を決定することができる。

【0053】

また、制御部１４０は、実施例により、第１予想位置を車両１００の位置として決定する場合、予め設定された時間の間リアルタイムで決定される第１予想位置を車両１００の位置として決定することができる。

【0054】

制御部１４０は前述した動作および後述する動作を遂行するプログラムが保存された少なくとも一つのメモリおよび保存されたプログラムを実行させる少なくとも一つのプロセッサを含むことができる。メモリとプロセッサが複数である場合に、これらが一つのチップに集積されてもよく、物理的に分離された位置に設けられてもよい。

【0055】

一実施例に係るディスプレイ１５０は、制御部１４０の制御により、前方映像を表示でき、前方映像に重複して道案内のための増強現実映像を表示することができる。このために、ディスプレイ１５０は、予め公知になっている類型のディスプレイパネルで設けられ得る。

【0056】

一実施例に係る保存部１６０は、道案内に必要な各種情報を保存することができる。例えば、保存部１６０は、道案内のための地図情報を含むことができ、特にポイントクラウド地図情報を含むことができる。

【0057】

ポイントクラウド地図情報は、道路の形態を示すポイントクラウド（点群）および道路周辺客体（例えば、建物、信号灯、木、表示板など）の形態を示すポイントクラウドを含む地図情報に該当し得る。このとき、ポイントクラウドは、スキャン装置（例えば、３６０度映像センサなど）を通じて獲得された感知データから特徴点を抽出し、抽出された特徴点の集合を形成することによって生成され得る。

【0058】

以上では、車両１００の各構成について説明した。以下では、車両１００がラストマイルでの道案内を遂行することについて詳しく説明することにする。

【0059】

図２は、一実施例に係る車両１００が目的地から予め設定された距離以内に進入する場合、ポイントクラウド（ｐｏｉｎｔ ｃｌｏｕｄ）地図情報を利用する場合を図示する。

【0060】

図２を参照すると、一実施例に係る車両１００は通信部１３０を通じて受信されるＧＰＳ信号に基づいてユーザから入力された目的地２００までの経路を案内することができる。

【0061】

このとき、車両１００は、ＧＰＳ信号に基づいて車両１００が目的地２００から予め設定された距離ｄ１以内に進入するものと決定することができる。具体的には、車両１００は、ＧＰＳ信号が示す車両１００の位置が目的地２００から予め設定された距離ｄ１以内である場合、車両１００が目的地２００から予め設定された距離ｄ１以内に進入するものと決定することができる。

【0062】

この場合、車両１００は、前方映像１１５の特徴点をポイントクラウド（ｐｏｉｎｔ ｃｌｏｕｄ）地図情報１６５と比較して車両１００の予想位置を決定することができる。

【0063】

ポイントクラウド地図情報は、道路の形態を示すポイントクラウド（点群）および道路周辺客体（例えば、建物、信号灯、木、表示板など）の形態を示すポイントクラウドを含む地図情報に該当し得る。このとき、ポイントクラウドは、スキャン装置（例えば、３６０度映像センサなど）を通じて獲得された感知データから特徴点を抽出し、抽出された特徴点の集合を形成することによって生成され得る。

【0064】

車両１００は、前方映像１１５の特徴点をポイントクラウド地図情報１６５の特徴点と比較し、ポイントクラウド地図情報１６５の特徴点のうち前方映像１１５の特徴点と一致する特徴点が示す位置を車両１００の予想位置として決定することができる。

【0065】

図３および図４は、一実施例に係る車両１００がポイントクラウド地図情報１６５に基づいた予想位置とＧＰＳ（ｇｌｏｂａｌ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ）信号が示す予想位置とを比較する場合を図示する。

【0066】

図３および図４を参照すると、一実施例に係る車両１００は前方映像１１５の特徴点をポイントクラウド地図情報１６５と比較して車両１００の第１予想位置３１０を決定することができる。

【0067】

このとき、車両１００は、実施例により、車両１００の速度が予め設定された速度（例えば、３０ｋｍ／ｈ）以下である場合にのみ前方映像１１５の特徴点をポイントクラウド地図情報１６５と比較して車両１００の第１予想位置３１０を決定することができる。これは、車両１００の速度が高速である状態で獲得された前方映像１１５は不正確な場合もあり、不正確な前方映像１１５の特徴点をポイントクラウド地図情報１６５と比較する場合、不正確な位置を車両１００の位置として予想し得るためである。すなわち、車両１００は、車両１００の速度が予め設定された速度以下である場合にのみ第１予想位置３１０を決定することによって、第１予想位置３１０の決定の正確度を高めることができる。

【0068】

また、車両１００は、ＧＰＳ信号が示す位置を車両１００の第２予想位置３２０として決定することができる。

【0069】

車両１００は、第１予想位置３１０とＧＰＳ信号が示す車両１００の第２予想位置３２０の間の差に基づいて第１予想位置３１０または第２予想位置３２０のうちいずれか一つを車両１００の位置として決定し、決定された位置に基づいて目的地２００までの道案内を遂行する増強現実映像を表示するようにディスプレイ１５０を制御することができる。

【0070】

例えば、車両１００は、図３に図示された通り、第１予想位置３１０および第２予想位置３２０の間の距離ｄ３が予め設定された誤差距離ｄ２以上である場合、第１予想位置３１０を車両１００の位置として決定することができ、第１予想位置３１０に基づいて目的地２００までの道案内を遂行する増強現実映像を表示するようにディスプレイ１５０を制御することができる。

【0071】

すなわち、車両１００は、ポイントクラウド地図情報１６５に基づいて獲得された第１予想位置３１０とＧＰＳ信号に基づいて獲得された第２予想位置３２０の間の差が大きい場合、ＧＰＳ信号が不正確なものと判断し、第１予想位置３１０に基づいて道案内を遂行できる。

【0072】

前述した通り、ＧＰＳ信号は多少不正確であり得、目的地との距離が遠い位置では車両１００の道案内を円滑に遂行できるかもしれないが、目的地との距離が近い位置では車両１００が目的地に到達したものと判断して道案内を終了してしまう場合が発生し得る。

【0073】

これに伴い、本発明の車両１００は、目的地２００から予め設定された距離ｄ１（例えば、２ｋｍ）以内に進入する場合には、ポイントクラウド地図情報１６５に基づいて獲得された第１予想位置３１０とＧＰＳ信号に基づいて獲得された第２予想位置３２０を比較してＧＰＳ信号の正確度を判断し、ＧＰＳ信号が不正確なものと判断される場合には、より正確度が高いポイントクラウド地図情報１６５に基づいた第１予想位置３１０を車両１００の現在位置として決定して道案内を遂行できる。

【0074】

また、車両１００は、図４に図示された通り、第１予想位置３１０および第２予想位置３２０の間の距離ｄ３が予め設定された誤差距離ｄ２未満である場合、第２予想位置３１０を車両１００の位置として決定することができ、第２予想位置３２０に基づいて目的地２００までの道案内を遂行する増強現実映像を表示するようにディスプレイ１５０を制御することができる。

【0075】

すなわち、車両１００は、第１予想位置３１０および第２予想位置３２０の間の距離ｄ３が予め設定された誤差距離ｄ２未満である場合にＧＰＳ信号が正確なものと判断してＧＰＳ信号に基づいて獲得される第２予想位置３２０に基づいて道案内を提供することができる。

【0076】

このとき、車両１００は、車両１００が目的地から予め設定された距離以内にある場合、リアルタイムで第１予想位置３１０および第２予想位置３２０を決定し比較して車両１００の位置を決定することができる。

【0077】

また、車両１００は、実施例により、第１予想位置３１０を車両１００の位置として決定する場合、予め設定された時間の間リアルタイムで決定される第１予想位置３１０を車両１００の位置として決定することができる。すなわち、車両１００は、第１予想位置３１０と第２予想位置３２０を比較してＧＰＳ信号が不正確なものと判断する場合には予め設定された時間の間ポイントクラウド地図情報１６５に基づいて獲得された第１予想位置３１０を車両１００の位置として判断して道案内を遂行することによって、不正確なＧＰＳ信号からの干渉を最小化することができる。

【0078】

以上では、車両１００が前方映像１１５とポイントクラウド地図情報１６５とを比較して第１予想位置３１０を決定するものとして説明した。ただし、実施例によって、車両１００は、外部サーバーから第１予想位置３１０に対する情報を受信することができる。具体的には、車両１００は、車両１００が目的地から予め設定された距離以内に進入するものと決定することに応答して前方映像を外部サーバーに送信するように通信部１３０を制御でき、通信部１３０を通じて外部サーバーから受信された位置情報が示す位置を第１予想位置３１０として決定してもよい。このとき、外部サーバーは、車両１００から受信された前方映像の特徴点を保存されたポイントクラウド地図情報と比較して車両１００の予想位置を含む位置情報を決定し、これを車両１００に送信することができる。この場合、車両１００はポイントクラウド地図情報１６５を保存しないことができる。

【0079】

以上では、車両１００がポイントクラウド地図情報１６５に基づいて獲得した第１予想位置３１０とＧＰＳ信号に基づいて獲得した第２予想位置３２０のうちいずれか一つを車両１００の位置として決定することについて詳しく説明した。以下では、車両１００が決定された位置に基づいて目的地までの道案内を遂行する増強現実映像を表示することについて詳しく説明することにする。

【0080】

図５は、一実施例に係る車両１００がＴＢＴ（ｔｕｒｎ ｂｙ ｔｕｒｎ）プレビュー映像を表示する場合を図示する。

【0081】

図５を参照すると、一実施例に係る車両１００は車両１００の位置と目的地２００の間に位置する複数の分岐点のうち、車両１００の位置と隣接した少なくとも一つの分岐点での移動方向を案内するＴＢＴ（ｔｕｒｎ ｂｙ ｔｕｒｎ）プレビュー映像５１０を前方映像と重ねて表示するようにディスプレイ１５０を制御することができる。

【0082】

車両１００は、実施例により、車両１００の位置から近くに位置する分岐点であるほどＴＢＴプレビュー映像５００内で移動方向を案内するアイコンが左側に位置するようにディスプレイ１５０を制御することができる。

【0083】

例えば、図５に図示された通り、ＴＢＴプレビュー映像５００は、車両１００の位置から近い３個の分岐点に対する移動方向案内アイコン５０１、５０２、５０３を含むことができ、最も左側に位置するアイコン５０１は、３個の分岐点のうち車両１００の位置から最も近い分岐点での移動方向を案内することができ、中間に位置するアイコン５０２は、最も左側に位置するアイコン５０１に対応する分岐点より遠い分岐点での移動方向を案内することができ、最も右側に位置するアイコン５０３は、中間に位置するアイコン５０２に対応する分岐点より遠い分岐点での移動方向を案内することができる。

【0084】

また、車両１００は、車両１００の位置から最も近い分岐点に対応するアイコン５０１を他の分岐点に対応するアイコン５０２、５０３と他の色相（例えば、青色）で表示するようにディスプレイ１５０を制御することができる。

【0085】

このとき、車両１００は、最も近い分岐点を通過する場合に最も近い分岐点に対応するアイコン５０１を除去し、車両１００の位置と隣接した少なくとも一つの分岐点に対応するアイコンでＴＢＴプレビュー映像５１０を更新することができる。

【0086】

ただし、車両１００が目的地に到達して分岐点がない場合にはＴＢＴプレビュー映像５１０が表示されなくてもよい。

【0087】

図６は、一実施例に係る車両１００が分岐点で矢印状の第１増強現実映像を表示する場合を図示する。

【0088】

図６を参照すると、一実施例に係る車両１００は、車両１００の位置が目的地への経路上にある分岐点から予め設定された距離（例えば、１００ｍ）以内に進入したものと決定する場合、分岐点での移動方向に向かう矢印状の第１増強現実映像６００を前方映像と重ねて表示するようにディスプレイ１５０を制御することができる。

【0089】

図７および図８は、一実施例に係る車両１００が走行車線の底面を覆うカーペット状の第２増強現実映像を表示する場合を図示する。

【0090】

図７を参照すると、一実施例に係る車両１００は、車両１００の位置の走行車線の底面を覆うカーペット状の第２増強現実映像７００を前方映像と重ねて表示するようにディスプレイ１５０を制御することができる。

【0091】

また、車両１００は、実施例により、第２増強現実映像７００の中央に分岐点までの残った距離と走行方向を重ねて表示するようにディスプレイ１５０を制御してもよい。

【0092】

このとき、車両１００は、実施例により、車両１００の速度に基づいて第２増強現実映像７００の色相または透明度のうち少なくとも一つを調整することができる。例えば、車両１００は、車両１００の速度が制限速度未満である場合は第２増強現実映像７００を青色に調整することができ、車両１００の速度が制限速度以上である場合には第２増強現実映像７００を赤色に調整することができる。また、車両１００は、停止時、第２増強現実映像７００の透明度を高める方向に調整してもよい。また、車両１００は、実施例により、停止信号によって停止した場合、前方映像を処理して映像内で横断歩道に対応する領域上に増強現実映像を表示して横断歩道を案内してもよい。

【0093】

また、車両１００は、実施例により、図８に図示された通り、車両１００の車線変更時、変更前走行車線の底面と変更後走行車線の底面を連結する形状で第２増強現実映像７００を決定してもよい。このとき、第２増強現実映像７００で変更前走行車線の底面から変更後走行車線の底面に転換される地点は、運転者視点から予め設定された距離（例えば、２０ｍ）に位置することができる。

【0094】

以上では、車両１００がＴＢＴプレビュー映像５１０、第１増強現実映像６００および第２増強現実映像７００を表示することについて詳しく説明した。このとき、ＴＢＴプレビュー映像５１０、第１増強現実映像６００および第２増強現実映像７００それぞれは、互いに区分されるレイヤまたはコンポーネントで設けられ得、車両１００は、実施例により、ＴＢＴプレビュー映像５１０、第１増強現実映像６００または第２増強現実映像７００のうち少なくとも一つを表示するようにディスプレイ１５０を制御することができる。

【0095】

以下、一側面に係る車両１００の制御方法に関する実施例を説明することにする。車両１００の制御方法には前述した実施例に係る車両１００が使われ得る。したがって、前記の図１～図８を参照して説明した内容は車両１００の制御方法にも同一に適用され得る。

【0096】

図９は、一実施例に係る車両１００の制御方法のうち、ラストマイル（ｌａｓｔ ｍｉｌｅ）でポイントクラウドおよびＧＰＳ信号のうちいずれか一つを利用して道案内を遂行する場合のフローチャートである。

【0097】

図９を参照すると、一実施例に係る車両１００は、ＧＰＳ信号に基づいて車両１００が目的地２００から予め設定された距離内に進入するものと決定する場合（９１０のはい）、前方映像１１５の特徴点をポイントクラウド地図情報１６５と比較して車両１００の第１予想位置３１０を決定することができる（９２０）。

【0098】

このとき、一実施例に係る車両１００は、ＧＰＳ信号に基づいて車両１００が目的地２００から予め設定された距離内に進入していないものと決定する場合（９１０のいいえ）、ＧＰｓ信号が示す車両１００の第２予想位置３２０を車両１００の位置として決定し（９６０）、決定された車両１００の位置に基づいて目的地２００までの道案内を遂行する増強現実映像を表示することができる（９７０）。

【0099】

また、車両１００は、第１予想位置３１０とＧＰＳ信号が示す車両１００の第２予想位置３２０の間の差を比較することができる（９３０）。

【0100】

一実施例に係る車両１００は、第１予想位置３１０および第２予想位置３２０の間の距離ｄ３が誤差距離ｄ２以上である場合（９４０のはい）、第１予想位置３１０を車両１００の位置として決定することができ（９５０）、決定された車両１００の位置に基づいて目的地２００までの道案内を遂行する増強現実映像を表示することができる（９７０）。

【0101】

また、一実施例に係る車両１００は、第１予想位置３１０および第２予想位置３２０の間の距離ｄ３が誤差距離ｄ２未満である場合（９４０のいいえ）、第２予想位置３２０を車両１００の位置として決定することができ（９６０）、決定された車両１００の位置に基づいて目的地２００までの道案内を遂行する増強現実映像を表示することができる（９７０）。

【0102】

一方、開示された実施例はコンピュータによって実行可能な命令語を保存する記録媒体の形態で具現され得る。命令語はプログラムコードの形態で保存され得、プロセッサによって実行されたとき、プログラムモジュールを生成して開示された実施例の動作を遂行できる。記録媒体はコンピュータで読み取り可能な記録媒体で具現され得る。

【0103】

コンピュータが読み取り可能な記録媒体としては、コンピュータによって解読され得る命令語が保存されたすべての種類の記録媒体を含む。例えば、ＲＯＭ（ｒｅａｄ ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ）、磁気テープ、磁気ディスク、フラッシュメモリ、光データ保存装置などがあり得る。

【0104】

以上、添付された図面を参照して開示された実施例を説明した。本発明が属する技術分野で通常の知識を有する者は本発明の技術的思想や必須の特徴を変更することなく、開示された実施例と異なる形態で本発明が実施され得ることが理解できるであろう。開示された実施例は例示的なものであり、限定的に解釈されてはならない。

【符号の説明】

【0105】

１００：車両
１１０：映像センサ
１２０：入力部
１３０：通信部
１４０：制御部
１５０：ディスプレイ
１６０：保存部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】