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特開2023-76408リアルタイム電位図がオーバレイされるマッピングシステム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023076408
(43)【公開日】2023-06-01
(54)【発明の名称】リアルタイム電位図がオーバレイされるマッピングシステム
(51)【国際特許分類】
A61B 5/367 20210101AFI20230525BHJP
A61B 5/276 20210101ALI20230525BHJP
A61B 5/339 20210101ALI20230525BHJP
A61B 5/287 20210101ALI20230525BHJP
【ＦＩ】
A61B5/367
A61B5/276 100
A61B5/339
A61B5/287
【審査請求】未請求
【請求項の数】20
【出願形態】ＯＬ
【外国語出願】
(21)【出願番号】P 2022185480
(22)【出願日】2022-11-21
(31)【優先権主張番号】17/532,980
(32)【優先日】2021-11-22
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(71)【出願人】
【識別番号】511099630
【氏名又は名称】バイオセンス・ウエブスター・（イスラエル）・リミテッド
【氏名又は名称原語表記】Ｂｉｏｓｅｎｓｅ Ｗｅｂｓｔｅｒ （Ｉｓｒａｅｌ）， Ｌｔｄ．
(74)【代理人】
【識別番号】100088605
【弁理士】
【氏名又は名称】加藤 公延
(74)【代理人】
【識別番号】100130384
【弁理士】
【氏名又は名称】大島 孝文
(72)【発明者】
【氏名】アサフ・ゴバリ
(72)【発明者】
【氏名】ナタン・シャロン・カッツ
(72)【発明者】
【氏名】バディム・グリナー
(72)【発明者】
【氏名】ウラジミール・ドヴォルキン
(72)【発明者】
【氏名】アンドレス・クラウディオ・アルトマン
(72)【発明者】
【氏名】ベニー・コーエン
【テーマコード（参考）】
4C127
【Ｆターム（参考）】
4C127AA02
4C127BB05
4C127LL08
4C127LL18
(57)【要約】
【課題】医療システムを提供すること。
【解決手段】医療システムであって、生体被験者の心臓の部屋に挿入されるように構成されたカテーテルであって、心臓の部屋内のそれぞれの位置にある組織に接触するように構成されたカテーテル電極を備える遠位端を含むカテーテルと、遠位端の位置を示す少なくとも１つの位置信号を提供するように構成された少なくとも１つの位置センサと、ディスプレイと、処理回路機構であって、少なくとも１つの位置信号に応じてカテーテルの遠位端の位置をコンピュータで計算し、心臓の部屋の３Ｄ解剖学的地図と、カテーテルの遠位端の３Ｄ表示とをディスプレイにレンダイングし、カテーテル電極のうちの少なくとも１つによって感知された組織における電気活動を表す少なくとも１つの心内電位図トレースを、ディスプレイに解剖学的地図の少なくとも一部にわたりレンダイングするように構成された処理回路機構と、を含む、一実施形態における医療システムである。
【選択図】図１
【解決手段】医療システムであって、生体被験者の心臓の部屋に挿入されるように構成されたカテーテルであって、心臓の部屋内のそれぞれの位置にある組織に接触するように構成されたカテーテル電極を備える遠位端を含むカテーテルと、遠位端の位置を示す少なくとも１つの位置信号を提供するように構成された少なくとも１つの位置センサと、ディスプレイと、処理回路機構であって、少なくとも１つの位置信号に応じてカテーテルの遠位端の位置をコンピュータで計算し、心臓の部屋の３Ｄ解剖学的地図と、カテーテルの遠位端の３Ｄ表示とをディスプレイにレンダイングし、カテーテル電極のうちの少なくとも１つによって感知された組織における電気活動を表す少なくとも１つの心内電位図トレースを、ディスプレイに解剖学的地図の少なくとも一部にわたりレンダイングするように構成された処理回路機構と、を含む、一実施形態における医療システムである。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
医療システムであって、
生体被験者の心臓の部屋に挿入されるように構成されたカテーテルであって、前記心臓の前記部屋内のそれぞれの位置にある組織に接触するように構成されたカテーテル電極を備える遠位端を含むカテーテルと、
前記遠位端の位置を示す少なくとも１つの位置信号を提供するように構成された少なくとも１つの位置センサと、
ディスプレイと、
処理回路機構であって、
前記少なくとも１つの位置信号に応じて前記カテーテルの前記遠位端の前記位置をコンピュータで計算し、
前記心臓の前記部屋の３次元（３Ｄ）解剖学的地図と前記カテーテルの前記遠位端の３Ｄ表示とを前記ディスプレイにレンダリングし、
前記カテーテル電極のうちの少なくとも１つによって感知された前記組織における電気活動を表す少なくとも１つの心内電位図（ＩＥＧＭ）トレースを前記ディスプレイに前記解剖学的地図の少なくとも一部にわたりレンダリングするように構成された処理回路機構と、を備える医療システム。
生体被験者の心臓の部屋に挿入されるように構成されたカテーテルであって、前記心臓の前記部屋内のそれぞれの位置にある組織に接触するように構成されたカテーテル電極を備える遠位端を含むカテーテルと、
前記遠位端の位置を示す少なくとも１つの位置信号を提供するように構成された少なくとも１つの位置センサと、
ディスプレイと、
処理回路機構であって、
前記少なくとも１つの位置信号に応じて前記カテーテルの前記遠位端の前記位置をコンピュータで計算し、
前記心臓の前記部屋の３次元（３Ｄ）解剖学的地図と前記カテーテルの前記遠位端の３Ｄ表示とを前記ディスプレイにレンダリングし、
前記カテーテル電極のうちの少なくとも１つによって感知された前記組織における電気活動を表す少なくとも１つの心内電位図（ＩＥＧＭ）トレースを前記ディスプレイに前記解剖学的地図の少なくとも一部にわたりレンダリングするように構成された処理回路機構と、を備える医療システム。
【請求項2】
前記処理回路機構は、前記カテーテル電極のそれぞれによって感知された前記組織における電気活動を表す複数のＩＥＧＭトレースを前記ディスプレイに前記解剖学的地図の少なくとも一部にわたりレンダリングするように構成されている、請求項１に記載のシステム。
【請求項3】
前記処理回路機構は、前記カテーテルから信号を受信し、前記信号に応じて、
前記カテーテル電極の少なくとも部分集合のそれぞれと前記組織とのそれぞれの接触の質を評価し、
前記それぞれの位置における前記心臓の前記組織と前記カテーテル電極のそれぞれとの前記それぞれの接触の質に応じて、前記カテーテル電極のそれぞれによって感知された前記組織における電気活動を表す複数のＩＥＧＭトレースを前記ディスプレイにレンダリングするように構成されている、請求項１に記載のシステム。
前記カテーテル電極の少なくとも部分集合のそれぞれと前記組織とのそれぞれの接触の質を評価し、
前記それぞれの位置における前記心臓の前記組織と前記カテーテル電極のそれぞれとの前記それぞれの接触の質に応じて、前記カテーテル電極のそれぞれによって感知された前記組織における電気活動を表す複数のＩＥＧＭトレースを前記ディスプレイにレンダリングするように構成されている、請求項１に記載のシステム。
【請求項4】
前記処理回路機構は、前記それぞれの位置における前記心臓の前記組織と前記カテーテル電極のそれぞれとの前記それぞれの接触の質が、接触の質閾値を超えることに応答して、前記カテーテル電極のそれぞれによって感知された前記組織における電気活動を表す前記複数のＩＥＧＭトレースを、前記ディスプレイにレンダリングするように構成されている、請求項３に記載のシステム。
【請求項5】
前記処理回路機構は、前記心臓の前記組織と前記カテーテル電極のうちのｎ個のそれぞれとの前記それぞれの接触の質が、前記カテーテル電極の前記少なくとも部分集合のｎ個の最も高い接触の質の中にあることに応答して、前記カテーテル電極のうちの前記ｎ個のそれぞれによって感知された前記組織における電気活動を表す前記複数のＩＥＧＭトレースを、前記ディスプレイにレンダリングするように構成されている、請求項３に記載のシステム。
【請求項6】
前記処理回路機構は、前記カテーテル電極の前記部分集合を選択するユーザ入力を受信するように構成されている、請求項３に記載のシステム。
【請求項7】
前記処理回路機構は、
前記解剖学的地図の領域を選択するユーザ入力を受信し、
前記カテーテル電極のそれぞれが、前記解剖学的地図の選択領域に近接して配置されていること、及び前記それぞれの位置における前記心臓の前記組織と前記カテーテル電極のそれぞれとの前記それぞれの接触の質に応答して、前記カテーテル電極のそれぞれによって感知された前記組織における電気活動を表す前記複数のＩＥＧＭトレースを、前記ディスプレイにレンダリングするように構成されている、請求項３に記載のシステム。
前記解剖学的地図の領域を選択するユーザ入力を受信し、
前記カテーテル電極のそれぞれが、前記解剖学的地図の選択領域に近接して配置されていること、及び前記それぞれの位置における前記心臓の前記組織と前記カテーテル電極のそれぞれとの前記それぞれの接触の質に応答して、前記カテーテル電極のそれぞれによって感知された前記組織における電気活動を表す前記複数のＩＥＧＭトレースを、前記ディスプレイにレンダリングするように構成されている、請求項３に記載のシステム。
【請求項8】
前記処理回路機構は、前記ディスプレイにレンダリングされた前記少なくとも１つのＩＥＧＭトレースの位置を、前記カテーテルの前記遠位端の前記位置の移動に追従するように移動させるように構成されている、請求項１に記載のシステム。
【請求項9】
前記処理回路機構は、
第１のソフトウェアプログラム及び第２のソフトウェアプログラムを実行するように構成されており、前記第１のソフトウェアプログラムは、
前記少なくとも１つの位置信号に応じて前記カテーテルの前記遠位端の前記位置をコンピュータで計算し、
前記心臓の前記部屋の前記解剖学的地図と前記カテーテルの前記遠位端の前記表示とを前記ディスプレイにレンダリングし、
前記カテーテル電極のうちの前記少なくとも１つによって感知された前記組織における電気活動を表す前記少なくとも１つのＩＥＧＭトレースを示すデータを出力するように構成されており、
前記第２のソフトウェアプログラムは、
前記第１のソフトウェアプログラムによって出力された前記データを受信し、
前記少なくとも１つのＩＥＧＭを前記ディスプレイに前記解剖学的地図の前記少なくとも一部にわたりレンダリングするように構成されている、請求項１に記載のシステム。
第１のソフトウェアプログラム及び第２のソフトウェアプログラムを実行するように構成されており、前記第１のソフトウェアプログラムは、
前記少なくとも１つの位置信号に応じて前記カテーテルの前記遠位端の前記位置をコンピュータで計算し、
前記心臓の前記部屋の前記解剖学的地図と前記カテーテルの前記遠位端の前記表示とを前記ディスプレイにレンダリングし、
前記カテーテル電極のうちの前記少なくとも１つによって感知された前記組織における電気活動を表す前記少なくとも１つのＩＥＧＭトレースを示すデータを出力するように構成されており、
前記第２のソフトウェアプログラムは、
前記第１のソフトウェアプログラムによって出力された前記データを受信し、
前記少なくとも１つのＩＥＧＭを前記ディスプレイに前記解剖学的地図の前記少なくとも一部にわたりレンダリングするように構成されている、請求項１に記載のシステム。
【請求項10】
前記処理回路機構は、前記少なくとも１つのＩＥＧＭトレースを、前記組織における現在の電気活動を表す進行性ＩＥＧＭトレースとしてレンダリングするように構成されている、請求項１に記載のシステム。
【請求項11】
前記処理回路機構は、前記少なくとも１つのＩＥＧＭトレースを、前記組織における記録済み電気活動を表す静的ＩＥＧＭトレースとしてレンダリングするように構成されている、請求項１に記載のシステム。
【請求項12】
前記処理回路機構は、前記少なくとも１つのＩＥＧＭトレースを、前記組織における記録済み電気活動を表す進行性ＩＥＧＭトレースとしてレンダリングするように構成されている、請求項１に記載のシステム。
【請求項13】
前記処理回路機構は、
前記解剖学的地図上の点を選択するユーザ入力を受信し、
前記ユーザ入力に応じて前記少なくとも１つのＩＥＧＭトレースを前記ディスプレイにレンダリングするように構成されている、請求項３に記載のシステム。
前記解剖学的地図上の点を選択するユーザ入力を受信し、
前記ユーザ入力に応じて前記少なくとも１つのＩＥＧＭトレースを前記ディスプレイにレンダリングするように構成されている、請求項３に記載のシステム。
【請求項14】
医療システムであって、
生体被験者の心臓の部屋に挿入されるように構成されたカテーテルであって、前記心臓の前記部屋内のそれぞれの位置にある組織に接触するように構成されたカテーテル電極を備える遠位端を含むカテーテルと、
前記遠位端の位置を示す少なくとも１つの位置信号を提供するように構成された少なくとも１つの位置センサと、
ディスプレイと、
処理回路機構であって、
前記少なくとも１つの位置信号に応じて前記カテーテルの前記遠位端の前記位置をコンピュータで計算し、
前記カテーテル電極の少なくとも部分集合のそれぞれと前記組織とのそれぞれの接触の質を評価し、
前記心臓の前記部屋の３次元（３Ｄ）解剖学的地図と前記カテーテルの前記遠位端の３Ｄ表示とを前記ディスプレイにレンダリングし、
前記それぞれの位置における前記心臓の前記組織と前記カテーテル電極のそれぞれとの前記それぞれの接触の質に応じて、前記カテーテル電極のそれぞれによって感知された前記組織における電気活動を表す複数の心内電位図（ＩＥＧＭ）トレースを、前記ディスプレイにレンダリングするように構成されている処理回路機構と、を備える、医療システム。
生体被験者の心臓の部屋に挿入されるように構成されたカテーテルであって、前記心臓の前記部屋内のそれぞれの位置にある組織に接触するように構成されたカテーテル電極を備える遠位端を含むカテーテルと、
前記遠位端の位置を示す少なくとも１つの位置信号を提供するように構成された少なくとも１つの位置センサと、
ディスプレイと、
処理回路機構であって、
前記少なくとも１つの位置信号に応じて前記カテーテルの前記遠位端の前記位置をコンピュータで計算し、
前記カテーテル電極の少なくとも部分集合のそれぞれと前記組織とのそれぞれの接触の質を評価し、
前記心臓の前記部屋の３次元（３Ｄ）解剖学的地図と前記カテーテルの前記遠位端の３Ｄ表示とを前記ディスプレイにレンダリングし、
前記それぞれの位置における前記心臓の前記組織と前記カテーテル電極のそれぞれとの前記それぞれの接触の質に応じて、前記カテーテル電極のそれぞれによって感知された前記組織における電気活動を表す複数の心内電位図（ＩＥＧＭ）トレースを、前記ディスプレイにレンダリングするように構成されている処理回路機構と、を備える、医療システム。
【請求項15】
前記処理回路機構は、前記それぞれの位置における前記心臓の前記組織と前記カテーテル電極のそれぞれとの前記それぞれの接触の質が、接触の質閾値を超えることに応答して、前記カテーテル電極のそれぞれによって感知された前記組織における電気活動を表す前記複数のＩＥＧＭトレースを、前記ディスプレイにレンダリングするように構成されている、請求項１４に記載のシステム。
【請求項16】
前記処理回路機構は、前記心臓の前記組織と前記カテーテル電極のうちのｎ個のそれぞれとの前記それぞれの接触の質が、前記カテーテル電極の前記少なくとも部分集合のｎ個の最も高い接触の質の中にあることに応答して、前記カテーテル電極のうちの前記ｎ個のそれぞれによって感知された前記組織における電気活動を表す前記複数のＩＥＧＭトレースを、前記ディスプレイにレンダリングするように構成されている、請求項１４に記載のシステム。
【請求項17】
前記処理回路機構は、前記カテーテル電極の前記部分集合を選択するユーザ入力を受信するように構成されている、請求項１４に記載のシステム。
【請求項18】
前記処理回路機構は、
前記解剖学的地図の領域を選択するユーザ入力を受信し、
前記カテーテル電極のそれぞれが、前記解剖学的地図の選択領域に近接して配置されていること、及び前記それぞれの位置における前記心臓の前記組織と前記カテーテル電極のそれぞれとの前記それぞれの接触の質に応答して、前記カテーテル電極のそれぞれによって感知された前記組織における電気活動を表す前記複数のＩＥＧＭトレースを、前記ディスプレイにレンダリングするように構成されている、請求項１４に記載のシステム。
前記解剖学的地図の領域を選択するユーザ入力を受信し、
前記カテーテル電極のそれぞれが、前記解剖学的地図の選択領域に近接して配置されていること、及び前記それぞれの位置における前記心臓の前記組織と前記カテーテル電極のそれぞれとの前記それぞれの接触の質に応答して、前記カテーテル電極のそれぞれによって感知された前記組織における電気活動を表す前記複数のＩＥＧＭトレースを、前記ディスプレイにレンダリングするように構成されている、請求項１４に記載のシステム。
【請求項19】
生体被験者の心臓の部屋に挿入されたカテーテルの遠位端の位置を示す少なくとも１つの位置信号を提供することと、
前記少なくとも１つの位置信号に応じて前記カテーテルの前記遠位端の前記位置をコンピュータで計算することと、
前記心臓の前記部屋の３次元（３Ｄ）解剖学的地図と前記カテーテルの前記遠位端の３Ｄ表示とをディスプレイにレンダリングすることと、
前記カテーテルの少なくとも１つのカテーテル電極によって感知された前記部屋の組織における電気活動を表す少なくとも１つの心内電位図（ＩＥＧＭ）トレースを、前記ディスプレイに前記解剖学的地図の少なくとも一部にわたりレンダリングすることと、を含む、医療方法。
前記少なくとも１つの位置信号に応じて前記カテーテルの前記遠位端の前記位置をコンピュータで計算することと、
前記心臓の前記部屋の３次元（３Ｄ）解剖学的地図と前記カテーテルの前記遠位端の３Ｄ表示とをディスプレイにレンダリングすることと、
前記カテーテルの少なくとも１つのカテーテル電極によって感知された前記部屋の組織における電気活動を表す少なくとも１つの心内電位図（ＩＥＧＭ）トレースを、前記ディスプレイに前記解剖学的地図の少なくとも一部にわたりレンダリングすることと、を含む、医療方法。
【請求項20】
生体被験者の心臓の部屋に挿入されたカテーテルの遠位端の位置を示す少なくとも１つの位置信号を提供することと、
前記少なくとも１つの位置信号に応じて前記カテーテルの前記遠位端の前記位置をコンピュータで計算することと、
前記カテーテルのカテーテル電極の少なくとも部分集合のそれぞれと前記部屋の組織とのそれぞれの接触の質を評価することと、
前記心臓の前記部屋の３次元（３Ｄ）解剖学的地図と前記カテーテルの前記遠位端の３Ｄ表示とをディスプレイにレンダリングすることと、
それぞれの位置における前記心臓の前記組織と前記カテーテル電極のそれぞれとの前記それぞれの接触の質に応じて、前記カテーテル電極のそれぞれによって感知された前記組織における電気活動を表す複数の心内電位図（ＩＥＧＭ）トレースを、前記ディスプレイにレンダリングすることと、を含む医療方法。
前記少なくとも１つの位置信号に応じて前記カテーテルの前記遠位端の前記位置をコンピュータで計算することと、
前記カテーテルのカテーテル電極の少なくとも部分集合のそれぞれと前記部屋の組織とのそれぞれの接触の質を評価することと、
前記心臓の前記部屋の３次元（３Ｄ）解剖学的地図と前記カテーテルの前記遠位端の３Ｄ表示とをディスプレイにレンダリングすることと、
それぞれの位置における前記心臓の前記組織と前記カテーテル電極のそれぞれとの前記それぞれの接触の質に応じて、前記カテーテル電極のそれぞれによって感知された前記組織における電気活動を表す複数の心内電位図（ＩＥＧＭ）トレースを、前記ディスプレイにレンダリングすることと、を含む医療方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、医療システム、具体的にはカテーテルデバイスに関わるものであるが、それに限るわけではない。
【背景技術】
【0002】
幅広い医療処置では、カテーテルなどのプローブを患者の体内に置くことを伴う。このようなプローブを追跡するのに位置センシングシステムが開発されてきた。磁気位置センシングは、当技術分野で知られている方法のうちの１つである。磁気位置センシングでは、通常、磁場発生装置が患者の外部の既知の位置に置かれる。プローブの遠位端内の磁場センサが、このような磁場に応答して電気信号を発し、電気信号は、プローブの遠位端の座標位置を決定するように処理される。米国特許第５，３９１，１９９号、同第６，６９０，９６３号、同第６，４８４，１１８号、同第６，２３９，７２４号、同第６，６１８，６１２号、及び同第６，３３２，０８９号に、国際公開第１９９６／００５７６８号に、また米国特許出願公開第２００２／００６５４５５号、同第２００３／０１２０１５０号、及び同第２００４／００６８１７８には、このような方法及びシステムが述べられている。インピーダンス又は電流ベースのシステムを使用しても、位置を追跡することができる。
【0003】
このような類のプローブすなわちカテーテルが極めて有用であることが分かっている１つの医療処置は、心不正脈治療におけるものである。具体的には心不整脈及び心房細動が、特に高齢者群ではよくある危険な医学的病気として根強く残る。
【0004】
心不整脈の診断及び治療として、心臓組織、特に心内膜や心臓容積の電気的性質をマッピングすることと、電気印加によって心臓組織を選択的にアブレーションすることとが挙げられる。このようなアブレーションにより、心臓のある部分から他の部分への望ましくない電気信号の伝播を止めるか緩和することができる。アブレーション過程では、非伝導病巣の形成によって望ましからざる電路を壊す。病巣を形成するための様々なエネルギ送達治療法が開示され、それには、マイクロ波、レーザー、パルス磁場、より一般的には、無線周波エネルギを使用して、心臓組織壁に沿って伝導ブロックを作り出すことが挙げられる。マッピングの次にアブレーションが続く２段階処置では、通常、１つ又は複数の電気センサを含むカテーテルを心臓に進入させ、複数の点においてデータを取得することによって、心臓内の点における電気活動が感知、測定される。それにより、このようなデータを活かして、アブレーションが行われるべき心内膜対象範囲を選択する。
【0005】
長年、医業において電極カテーテルがよく使用されてきた。電極カテーテルは、心臓における電気活動を刺激し、マッピングし、異常な電気活動の部位をアブレーションするのに使用される。使用時、電極カテーテルは、主要な静脈又は動脚、例えば大腿静脈に挿入され、次に問題の心臓の部屋の中に誘導される。典型的なアブレーション処置では、１つ又は複数の電極をその遠位端に備えるカテーテルを心室に挿入することを伴う。通常、患者の皮膚にテープで固定するか、又は心臓若しくはその近くに位置付けられる第２のカテーテルを用いることによって、基準電極を備えることができる。ＲＦ（高周波）電流をアブレーション用カテーテルの先端電極と基準電極との間に印加し、この電流は電極間、すなわち血液と組織との間の媒体を流れる。電流分布は、組織よりも伝導率の高い血液と比べて、組織に接触している電極表面量によって決まる。その電気抵抗が原因で組織の加熱が発生する。組織が十分に加熱されると、心臓組織において細胞破壊が引き起こされ、結果として、心臓組織内に電気的に非伝導性である損傷が形成される。
【0006】
それ故、体内に、具体的には心内膜組織近くにアブレーション用などのカテーテルを置く際、カテーテルの遠位先端を組織に直に接触させるのが望ましい。例えば、遠位先端と身体組織との接触を測定することによって、接触を検証することができる。その開示が参照により本明細書に組み込まれている米国特許出願公開第２００７／０１００３３２号、同第２００９／００９３８０６号、及び同第２００９／０１３８００７号では、カテーテルに埋め込まれた力センサを使用して、体腔におけるカテーテルの遠位先端と組織との接触圧を感知する方法について述べている。
【0007】
いくつかの参考文献では、電極－組織接触を確認する方法について報告しているが、その文献として、米国特許第５，９３５，０７９号、同第５，８９１，０９５号、同第５，８３６，９９０号、同第５，８３６，８７４号、同第５，６７３，７０４号、同第５，６６２，１０８号、同第５，４６９，８５７号、同第５，４４７，５２９号、同第５，３４１，８０７号、同第５，０７８，７１４号、及びカナダ特許出願第２，２８５，３４２が挙げられる。これらの参考文献のうちのいくつかでは、例えば、米国特許第５，９３５，０７９号、同第５，８３６，９９０号、及び同第５，４４７，５２９号では、先端電極と戻り電極との間のインピーダンスを測定することによって電極－組織接触を確認する。米国特許第５，４４７，５２９号に開示されている通り、大抵、血液中のインピーダンスは組織中のインピーダンスよりも低いということが一般的に知られている。したがって、一連の電極にわたるインピーダンス値を、電極が組織と接触していることが分かっている場合、及び血液としか接触していない場合に予め測定したインピーダンス値と比較することによって、組織接触が検知されてきた。
【0008】
参照により本明細書に組み込まれているＧｌｉｎｅｒらによる米国特許第９１６８００４号では、機械学習を使用して、カテーテル電極接触を確認することについて述べている。この米国特許第９１６８００４号では、プローブの電極と心臓壁との接触状態の名称を接触状態又は非接触状態として記憶し、その電極と別の電極とを通過する電流のインピーダンス位相角の一連の確認を行い、この一連の確認において最大位相及び最小位相を評価し、極限値間の中間値として二値分類子を適合して定義することによって心臓カテーテル方が行われることについて述べている。試験値が、ヒステリシス係数で調整された際の分類子と比較され、試験値が調整済み分類子を超えるか又は下回ると、接触状態の変化が報告される。
【0009】
参照により本明細書に組み込まれているＭｅｓｔによる米国特許公開第２０１３／００８５４１６号では、オートゼロゾーンの発生をもたらす電気生理カテーテルなどの力センシングプローブの生体内再較正の方法について述べている。カテーテルなどのプローブの遠位先端が、患者内の体腔に置かれる。組織接触がないという検証が、心電図（ＥＣＧ：ElectroCardioGram）すなわちインピーダンスデータ、蛍光透視法などのリアルタイムイメージングデータ、及び／又は解剖学的マッピングシステムを使用してなされる。組織接触していないことが確認されると、システムは、力センサから出てきた信号を再較正し、ゼロｇの力読み取り値に対応するようにそれを設定し、この再較正した基準読み取り値を使用して、力センサデータに基づき、力読み取り値を発生させ、表示する。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【0010】
本開示のある実施形態により、医療システムであって、生体被験者の心臓の部屋に挿入されるように構成されたカテーテルであって、心臓の部屋内のそれぞれの位置にある組織に接触するように構成されたカテーテル電極を備える遠位端を含むに備えるカテーテルと、遠位端の位置を示す少なくとも１つの位置信号を提供するように構成された少なくとも１つの位置センサと、ディスプレイと、処理回路機構であって、少なくとも１つの位置信号に応じてカテーテルの遠位端の位置をコンピュータで計算し、心臓の部屋の３次元（３Ｄ：Three-imensional）解剖学的地図とカテーテルの遠位端の３Ｄ表示とをディスプレイにレンダリングし、カテーテル電極のうちの少なくとも１つによって感知された組織における電気活動を表す少なくとも１つの心内電位図（ＩＥＧＭ：Intracardiac Electrogram）トレースを、ディスプレイに解剖学地図の少なくとも一部にわたりレンダリングするように構成された処理回路機構と、を備える医療システムを提供する。
【0011】
さらに本開示のある実施形態により、処理回路機構は、カテーテル電極のそれぞれによって感知された組織における電気活動を表す複数のＩＥＧＭトレースをディスプレイに解剖学的地図の少なくとも一部にわたりレンダリングするように構成される。
【0012】
またさらに本開示のある実施形態により、処理回路機構は、カテーテルから信号を受信し、その信号に応じて、カテーテル電極の少なくとも部分集合のそれぞれと組織とのそれぞれの接触の質を評価し、それぞれの位置における心臓の組織とカテーテル電極のそれぞれとのそれぞれの接触の質に応じて、カテーテル電極のそれぞれによって感知された組織における電気活動を表す複数のＩＥＧＭトレースをディスプレイにレンダリングするように構成される。
【0013】
それに加えて、本開示のある実施形態により、処理回路機構は、それぞれの位置における心臓の組織とカテーテル電極のそれぞれとのそれぞれの接触の質が、接触の質閾値を超えることに応答して、カテーテル電極のそれぞれによって感知された組織における電気活動を表す複数のＩＥＧＭトレースをディスプレイにレンダリングするように構成される。
【0014】
なおその上に、本開示のある実施形態により、処理回路機構は、心臓の組織とカテーテル電極のｎ個のそれぞれとのそれぞれの接触の質が、カテーテル電極の少なくとも部分集合のｎ個の最も高い接触の質の中にあるのに応答して、カテーテル電極のうちのｎ個のそれぞれによって感知された組織における電気活動を表す複数のＩＥＧＭトレースをディスプレイにレンダリングするように構成される。
【0015】
さらに本開示のある実施形態により、処理回路機構は、カテーテル電極の部分集合を選択するユーザ入力を受信するように構成される。
【0016】
さらにまた、本開示のある実施形態により、処理回路機構は、カテーテル電極のそれぞれが解剖学的地図の選択領域に近接して位置することと、及びそれぞれの位置における心臓の組織とカテーテル電極のそれぞれとのそれぞれの接触の質に応答して、カテーテル電極のそれぞれによって感知された組織における電気活動を表す複数のＩＥＧＭトレースをディスプレイにレンダリングするように構成される。
【0017】
それに加え、本開示のある実施形態により、処理回路機構は、ディスプレイにレンダリングされた少なくとも１つのＩＥＧＭトレースの位置を、カテーテルの遠位端の位置の移動に追従するように移動させるように構成される。
【0018】
なおその上に、本開示のある実施形態により、処理回路機構は、第１のソフトウェアプログラム及び第２のソフトウェアプログラムを実行するように構成されており、第１のソフトウェアプログラムは、少なくとも１つの位置信号に応じてカテーテルの遠位端の位置をコンピュータで計算し、心臓の部屋の解剖学的地図とカテーテルの遠位端の表示とをディスプレイにレンダリングし、カテーテル電極のうちの少なくとも１つによって感知された組織における電気活動を表す少なくとも１つのＩＥＧＭトレースを示すデータを出力するように構成され、第２のソフトウェアプログラムは、第１のソフトウェアによって出力されたデータを受信し、少なくとも１つのＩＥＧＭをディスプレイに解剖学的地図の少なくとも一部にわたりレンダリングするように構成される。
【0019】
さらに、本開示のある実施形態により、処理回路機構は、少なくとも１つのＩＥＧＭを、組織における現在の電気活動を表す進行性ＩＥＧＭトレースとしてレンダリングするように構成される。
【0020】
なおさらに、本開示のある実施形態により、処理回路機構は、少なくとも１つのＩＥＧＭトレースを、組織における記録済み電気活動を表す静的ＩＥＧＭトレースとしてレンダリングするように構成される。
【0021】
それに加えて、本開示のある実施形態により、処理回路機構は、少なくとも１つのＩＥＧＭトレースを、組織における記録済み電気活動を表す進行性ＩＥＧＭトレースとしてレンダリングするように構成される。
【0022】
なおその上、本開示のある実施形態により、処理回路機構は、解剖学的地図上の点を選択するユーザ入力を受信し、ユーザ入力に応じて少なくとも１つのＩＥＧＭトレースをディスプレイにレンダリングするように構成される。
【0023】
本開示の別の実施形態により、医療システムであって、生体被験者の心臓の部屋に挿入されるように構成されたカテーテルであって、心臓の部屋内のそれぞれの位置にある組織に接触するように構成されたカテーテル電極を備える遠位端を含む備えるカテーテルと、遠位端の位置を示す少なくとも１つの位置信号を提供するように構成された少なくとも１つの位置センサと、ディスプレイと、処理回路機構であって、少なくとも１つの位置信号に応じてカテーテルの遠位端の位置をコンピュータで計算し、組織とのカテーテル電極の少なくとも部分集合のそれぞれのそれぞれの接触の質を評価し、心臓の部屋の３次元（３Ｄ）解剖学的地図とカテーテルの遠位端の３Ｄ表示とをディスプレイにレンダリングし、それぞれの位置における心臓の組織とカテーテル電極のそれぞれとのそれぞれの接触の質に応じて、カテーテル電極のそれぞれによって感知された組織における電気活動を表す複数の心内電位図（ＩＥＧＭ）トレースをディスプレイにレンダリングするように構成されている処理回路機構と、を備える、医療システムを提供する。
【0024】
さらに、本開示のある実施形態により、処理回路機構は、それぞれの位置における心臓の組織とカテーテル電極のそれぞれとのそれぞれの接触の質が、接触の質閾値を超えることに応答して、カテーテル電極のそれぞれによって感知された組織における電気活動を表す複数のＩＥＧＭトレースをディスプレイにレンダリングするように構成される。
【0025】
またさらに、本開示のある実施形態により、処理回路機構は、心臓の組織とカテーテル電極のうちのｎ個のそれぞれとのそれぞれの接触の質が、カテーテル電極の少なくとも部分集合のｎ個の最も高い接触の質の中にあることに応答して、カテーテル電極のうちのｎ個のそれぞれによって感知された組織における電気活動表す複数のＩＥＧＭトレースをディスプレイにレンダリングするように構成される。
【0026】
それに加え、本開示のある実施形態により、処理回路機構は、カテーテル電極の部分集合を選択するユーザ入力を受信するように構成される。
【0027】
なおその上、処理回路機構は、解剖学的地図の領域を選択するユーザ入力を受信し、カテーテル電極のそれぞれが、解剖学的地図の選択領域に近接して配置されていることと、及びそれぞれの位置における心臓の組織とカテーテル電極のそれぞれとのそれぞれの接触の質に応答して、カテーテル電極のそれぞれによって感知された組織における電気活動を表す複数のＩＥＧＭトレースをディスプレイにレンダリングするように構成される。
【0028】
本開示のまた別の実施形態により、生体被験者の心臓の部屋に挿入されたカテーテルの遠位端の位置を示す少なくとも１つの位置信号を提供することと、少なくとも１つの位置信号に応じてカテーテルの遠位端の位置をコンピュータで計算することと、心臓の部屋の３次元（３Ｄ）解剖学的地図とカテーテルの遠位端の３Ｄ表示とをディスプレイにレンダリングすることと、カテーテルの少なくとも１つのカテーテル電極によって感知された部屋の組織における電気活動を表す少なくとも１つの心内電位図（ＩＥＧＭ）トレースを、ディスプレイに解剖学的地図の少なくとも一部にわたりレンダリングすることと、を含む医療方法を提供する。
【0029】
本開示のさらに別の実施形態により、生体被験者の心臓の部屋に挿入されたカテーテルの遠位端の位置を示す少なくとも１つの位置信号を提供することと、少なくとも１つの位置信号に応じてカテーテルの遠位端の位置をコンピュータで計算することと、カテーテルのカテーテル電極の少なくとも部分集合のそれぞれと部屋の組織とのそれぞれの接触の質を評価することと、心臓の部屋の３次元（３Ｄ）解剖学的地図とカテーテルの遠位端の３Ｄ表示とをディスプレイにレンダリングすることと、それぞれの位置における心臓の組織とカテーテル電極のそれぞれとのそれぞれの接触の質に応じて、カテーテル電極のそれぞれによって感知された組織における電気活動を表す複数の心内電位図（ＩＥＧＭ）トレースをディスプレイにレンダリングすることと、を含む医療方法を提供する。
【図面の簡単な説明】
【0030】
本発明は、以下の図面と関連して示す以下の詳細な説明から理解されるであろう。
【図1】本発明の一実施形態により構成され、動作するカテーテル追跡システムの概略図である。
【発明を実施するための形態】
【0031】
概要
これまで述べた通り、マッピングの次にアブレーションが続く２段階処置では、通常、１つ又は複数の電極を含むカテーテルを心臓に進入させ、複数の点においてデータを取得することによって、心臓内の点における電気活動が感知、測定される。それにより、このようなデータを利用して、アブレーションが行われるべき対象範囲を選択する。
これまで述べた通り、マッピングの次にアブレーションが続く２段階処置では、通常、１つ又は複数の電極を含むカテーテルを心臓に進入させ、複数の点においてデータを取得することによって、心臓内の点における電気活動が感知、測定される。それにより、このようなデータを利用して、アブレーションが行われるべき対象範囲を選択する。
【0032】
具体的には、不整脈源を見付けるために、医師による解析対象として電気活動が通常、心内電位図（ＩＥＧＭ）として表示される。心臓組織と接触していないカテーテル電極は、一般的に、心臓組織からの何らかの電気信号と遠場信号とを測定する。カテーテル電極が心臓組織と接触している場合、信号の振幅は、主に組織伝導率に基づくが、遠場信号ではそうしたことが稀である。それ故、医師は通常、組織と接触している電極のＩＥＧＭトレースを解析することに関心を持つ。
【0033】
１つ又は複数の電極を備えるフォーカルカテーテルでは、通常、医師が解析するために１つのＩＥＧＭトレースのみが表示される。信号を提供するカテーテル電極が組織と接触しているかどうかを医師は、信号の形態に基づき素早く判断することができる。しかし、様々な組織位置から電気活動を同時に捕捉する多電極カテーテルは、１つディスプレイに同時に表示される複数のＩＥＧＭトレースのためのデータを提供することができる。場合によっては、ＩＥＧＭトレースの本数が多すぎて、どのＩＥＧＭトレースが組織と接触している電極によって提供されており、どのＩＥＧＭトレースがそうでないのかを医師が簡単には判断できないことがある。
【0034】
多電極カテーテルの例としては、米国カリフォルニア州アーバインのＢｉｏｓｅｎｓｅ Ｗｅｂｓｔｅ Ｉｎｃ．製の４８個を上回る電極を備えるＯｃｔａｒａｙ（登録商標）カテーテルがある。Ｏｃｔａｒａｙでは、軸の遠位端に８個の偏向可能アームが配置され、偏向可能アームのそれぞれには６個の電極がある。このようなカテーテルの詳細は、参照により本明細書に組み込まれている米国特許第１１０５８３１５号で確認することができる。いくつかのカテーテルは、もっと多くの電極、例えば、それに限るわけではないが１２０個の電極を備えてもよい。
【0035】
上で述べたマッピング中に電極接触を確認しなければならない他に、アブレーション処置を行う医師は、実際のアブレーションでは通常、アブレーション電極と組織との十分な接触を必要とするので、組織と電極との接触をモニタする。現在、不可逆電気穿孔法（ＩＲＥ：IRreversible Electroporation）などの超高速アブレーション治療技術が市場に導入されている。処置の間、医師が臨床的に重要な入力に集中するのを助けることによって、治療が実行され得る速さと容易さとを向上させることができる。
【0036】
本発明の実施形態は、医師が通常注意を集中している画面の領域にＩＥＧＭトレースが見えるように、カテーテル及び解剖学的地図の表示に重なる、カテーテルの電極により取得された信号の１つ又は複数のＩＥＧＭトレース（例えば、電圧対時間グラフ）を医師に提示することにより、マッピング又はアブレーション処置などの医療処置中のこれまで述べた問題のうちの少なくともいくつかを解決する。いくつかの実施形態では、ＩＥＧＭトレースを、カテーテルの移動に追従するように画面上で移動させ、医師がその時注意を集中している画面の領域にＩＥＧＭトレースを留まらせることができる。
【0037】
いくつかの実施形態では、主マッピングソフトウェアアプリケーションが、カテーテル電極及び体表面電極によって提供された信号を処理し、解剖学的地図とカテーテル表示とをディスプレイにレンダリングするように、他のマッピング機能を提供することができる。二次ソフトウェアアプリケーションが、主マッピングソフトウェアアプリケーションからデータ（例えば、ディスプレイ上のカテーテルの遠位端の位置、及びカテーテル電極により捕捉されたＩＥＧＭ）を受信することができる。それにより、二次ソフトウェアアプリケーションは、解剖的地図に重なる、典型的にはカテーテルの遠位端を中心としてＩＥＧＭを表示することができる。このやり方では、主マッピングソフトウェアアプリケーションを変更する必要がなく、又は些細な変更を受け、一方、二次ソフトウェアアプリケーションによってそれ以外の機能性が提供される。他の実施形態において、単一のソフトウェアアプリケーションのみで本明細書に示す機能性を実現することができる。
【0038】
いくつかの実施形態では、カテーテルのすべての電極によって取得された信号のすべてのＩＥＧＭトレースを示す代わりに、表示されるＩＥＧＭトレースの本数を減らして、ＩＥＧＭトレースのうちの医師にとってより重要な１つ又は複数を選択することができる。
【0039】
いくつかの実施形態では、表示対象に選択されるＩＥＧＭトレースを、医師によって選択された電極群によって捕捉することができる。例えば、医師が、特定の電極群に、すなわちカテーテルの遠位先端にある電極、又はカテーテルのバスケット又はバルーン遠位端の赤道の周囲にある電極に、より注意を向けることがある。いくつかの実施形態では、表示対象に選択されるＩＥＧＭトレースが、心臓の所与の領域の組織と十分に接触している電極のものであってもよい。心臓の領域とは、医師によって選択される名前付き領域（例えば、肺静脈、右心房、左心房、右心室、左心室）であっても、マウス、スタイラス、又は指などのポインティングデバイスを使用して解剖学地図上で選択された領域であってもよい。
【0040】
さらに又はその代わりとして、表示されるＩＥＧＭトレースの本数が、心臓組織とそれぞれの電極との接触の質に基づき制限されてもよい。例えば、接触の質閾値よりも高い十分な接触の質を備える電極のＩＥＧＭトレースを表示してもよく、電極のうちで接触の質が最も高いｎ個の電極のＩＥＧＭトレースを表示してもよい。
【0041】
上の考察では、組織接触の十分性を使用して、ＩＥＧＭトレースを表示するか否かを決める。接触の質は、ここでより詳しく述べるように、インピーダンス測定、力測定、又は圧力測定が挙げられる様々な方法に基づき、或いはＩＥＧＭトレースの解析から評価することができる。
【0042】
表示されるものは、進行性ＩＥＧＭ（組織の電気活動の様々な時間窓が経時で示される）又は静的ＩＥＧＭ（組織の電気活動の１つ又は複数の時間窓が、表示されるＩＥＧＭデータを変えることなく示される）として表示され得る、電極によって現在捕捉されたＩＥＧＭトレースであっても、記録済みＩＥＧＭトレースであってもよい。
【0043】
カテーテルによって提供された信号に応じて、処理回路機構は、心臓組織とカテーテル電極とのそれぞれのそれぞれの接触の質を評価する。カテーテル電極のどれかが、心臓組織と完全に又は部分的に接触しているかもしれない。場合によっては、カテーテル電極のどれかが、様々な濃度の血液など、別の流体を介して組織と接触しているかもしれない。カテーテル電極のいずれか１つと組織との接触の質（完全な接触若しくは部分的な接触、又は別の液体を介した接触）は、カテーテルによって提供された信号に基づき評価することができことができる。
【0044】
本明細書及び特許請求の範囲で使用される際の用語「接触の質」とは、本明細書では、カテーテル電極のうちの１つと組織との接触の程度の定量的指標として定義される。以下でより詳細に説明するが、「接触の質」は、例えば測定電気インピーダンスの観点から直接的に、又は例えば接触力、圧力若しくはＩＥＧＭ振幅の観点から間接的に表現することができる。いくつかの実施形態では、「接触の質」は、作成した解剖学的地図に配置される際の電極の位置と、作成された解剖学的地図によって与えられた組織の既知の位置とをコンピュータで計算することに基づき、それぞれの電極から組織までの測定値として表現することができことができる。
【0045】
いくつかの実施形態では、カテーテルは、カテーテル電極と体表面電極との間のインピーダンスの指標を提供する信号を提供することができことができる。インピーダンスの指標は、カテーテル電極のうちの１つと体表面電極との間のインピーダンスの値が高いほど、そのカテーテル電極と組織との接触の質が高いことを示す指標を提供する。カテーテル電極のうちのいずれか１つと組織との十分な接触を表すと考えられる最小限の接触の質を定義するようにインピーダンス値を選択することができる。
【0046】
いくつかの実施形態では、カテーテル電極のうちの１つとカテーテル上の電極のうちの別の電極との間のインピーダンスを接触の質の尺度として使用してもよい。上の背景技術で述べた米国特許第５，４４７，５２９号に開示されている通り、血液中のインピーダンスは、通常、組織中のインピーダンスよりも低い、ということが一般的に知られている。したがって、一連の電極にわたるインピーダンス値を、電極が組織に十分に接触していることが分かっている場合、及び電極が血液としか接触してないことが分かっている場合に予め測定したインピーダンス値と比較することによって、組織接触を評価することができる。
【0047】
いくつかの実施形態では、参照により本明細書に組み込まれているＧｌｉｎｅｒらによる米国特許第９１６８００４号の方法を用い、機械学習に基づく方法を使用して接触の質を評価することができる。
【0048】
いくつかの実施形態では、カテーテルが、力センサ又は圧力センサからの信号を提供することができる。力又は圧力の指標は、力又は圧力の値が高いほど、カテーテル電極と組織との接触の質が高いことを示す、と言った接触の質の指標を提供する。カテーテル電極のうちのいずれか１つと組織との十分な接触を表すと考えられる最小限の接触の質を定義するように力又は圧力の値を選択することができる。
【0049】
いくつかの実施形態では、生成されたＩＥＧＭトレースを使用して、カテーテル電極のうちのいずれか１つと組織との接触の質を評価してもよい。カテーテル電極のうちの１つに関連するＩＥＧＭトレースの最大振幅は、ＩＥＧＭトレースの最大振幅の値が高いほど、そのカテーテル電極と組織との接触の質が高いことを示す、と言ったそのカテーテル電極と組織との接触の質を示すものである。カテーテル電極のうちのいずれか１つと組織との十分な接触を表すと考えられる最小限の接触の質を定義するように、ＩＥＧＭトレースの振幅値を選択することができる。
【0050】
システム概要
ここで、本発明のある実施形態によるカテーテル追跡システム２０の概略図である図１を参照する。システム２０は、差し込み図２５で詳しく分かる生体被験者（例えば、患者２８）の体部位（例えば、心臓２６の部屋）に挿入されるように構成されたカテーテル４０を含む。医師３０が、差し込み図４５で詳しく分かるカテーテル４０（例えば、米国カリフォルニア州アーバインのＢｉｏｓｅｎｓｅ Ｗｅｂｓｔｅｒ，Ｉｎｃ．製のバスケットカテーテル）を、挿入チューブ２２の近位端２９近くのマニュピュレータ３２を使用してカテーテル４０の挿入チューブ２２の偏向可能断片を巧みに操ることによって、且つ／又はシース２３からの偏向を巧みに操ることによって、患者２８の心臓２６における対象位置に誘導する。描写の実施形態では、医師３０が、カテーテル４０を使用して、心腔の解剖学的マッピングを行う。
ここで、本発明のある実施形態によるカテーテル追跡システム２０の概略図である図１を参照する。システム２０は、差し込み図２５で詳しく分かる生体被験者（例えば、患者２８）の体部位（例えば、心臓２６の部屋）に挿入されるように構成されたカテーテル４０を含む。医師３０が、差し込み図４５で詳しく分かるカテーテル４０（例えば、米国カリフォルニア州アーバインのＢｉｏｓｅｎｓｅ Ｗｅｂｓｔｅｒ，Ｉｎｃ．製のバスケットカテーテル）を、挿入チューブ２２の近位端２９近くのマニュピュレータ３２を使用してカテーテル４０の挿入チューブ２２の偏向可能断片を巧みに操ることによって、且つ／又はシース２３からの偏向を巧みに操ることによって、患者２８の心臓２６における対象位置に誘導する。描写の実施形態では、医師３０が、カテーテル４０を使用して、心腔の解剖学的マッピングを行う。
【0051】
カテーテル４０は遠位端３３を含む。カテーテル４０の遠位端３３は、少なくとも１つの（例えば、複数の）カテーテル電極４８（便宜上、いくつかだけ標示）が配置されている組立体３５（例えば、図１に示すようなバスケット組立体、又はバルーン組立体などの適した遠位端組立、例えば格子、可撓性スプライン、若しくはフォーカルカテーテル）を含む。電極４８は、心臓の部屋とそれぞれの位置にある組織において接触するように構成される。組立体３５は、挿入チューブ２２に遠位に配置され、遠位端３３にある挿入チューブ２２の結合部材を介して挿入チューブ２２に接続することができことができる。挿入チューブ２２の結合部材は、挿入チューブ２２のそれ以外の一体部としてでも、挿入チューブ２２のそれ以外の部分と接続する別個の要素としてでも形成してもよい。
【0052】
組立体３５はさらに、そのそれぞれに電極４８を結合する複数の可撓性ストリップ５５（便宜上２つだけ標示）を備える。組立体３５には、任意の適切な数の電極４８を含むことができる。実施形態によっては、組立体３５は、１２個の電極が各可撓性ストリップ５５に配置された状態で、１０個の可撓性ストリップ５５及び１２０個の電極を含むことができことができる。
【0053】
カテーテル４０は、プッシャ３７を含む。プッシャ３７は、通常、挿入チューブ２２の管腔に配置され、挿入チューブ２２の近位端２９から遠位端３３まで跨るチューブである。プッシャ３７の遠位端は、通常プッシャ３７の結合部材を介して、可撓性ストリップ５５の遠位端に接続されている。プッシャ３７の結合部材は、プッシャ３７のそれ以外の一体部としても、プッシャ３７のそれ以外の部分と接続する別個の要素としても形成することができことができる。挿入チューブ２２の遠位端は、通常遠位端３３の結合部材を介して、可撓性ストリップ５５の近位端に接続されている。プッシャ３７は、挿入チューブ２２に対するプッシャ３７の長手方向変位に従って、組立体３５を配備し、組立体３５の楕円度を変えるように、通常、マニュピュレータ３２を介して制御される。実際のバスケット組立体３５構造は、色々であり得る。例えば、可撓性ストリップ５５がプリント基板（ＰＣＢ：Printed Circuit Board）でできていることもあり、形状記憶合金などの適する金属でできていることもある。
【0054】
本明細書に記載の実施形態は、主に、バスケット遠位端組立体３５のことであるが、単に例としてである。代替の実施形態において、バルーンベースの遠位端組立体を備えるカテーテル又はそれ以外の適した型の遠位端組立体のカテーテルに開示の技法を使用することができる。
【0055】
カテーテル４０は、シース２３に、折り畳み構造で挿入され、シース２３を出た後初めて、カテーテル４０は、プッシャ３７を引っ込めることにより形を変えることができる。折り畳み構造でカテーテル４０を含めることにより、シース２３はまた、対象位置へのその途中で血管外傷を最小限に抑える働きをする。
【0056】
カテーテル４０の遠位端３３は、磁気コイルセンサ５０Ａ及び５０Ｂを備える。磁気コイルセンサ５０Ａは、差し込み図４５では挿入チューブ２２の遠位端（すなわち、バスケット組立体３５の近位端）に示している。センサ５０Ａは、単軸センサ（ＳＡＳ：Single-Axis Sensor）であっても、二重軸センサ（ＤＡＳ：Double-Axis Sensor）であっても、三重軸センサ（ＴＡＳ：Triple-Axis Sensor）であってもよい。同様に、センサ５０Ｂも、ＳＡＳであっても、ＤＡＳであっても、ＴＡＳであってもよい。磁気コイルセンサ５０Ａ及び５０Ｂ並びに電極４８は、コンソール２４にある様々なドライバ回路機構に挿入チューブ２２を走るワイヤによって接続されている。
【0057】
実施形態によっては、システム２０は、センサ５０Ａと５０Ｂとの間隔からバスケット組立体３５の伸長を推定することによって、カテーテル４０のバスケット組立体３５の楕円度を推定すると共に、心臓２６の心腔の中のその伸長／収縮状態を推定する磁気センシングサブシステムを備える。患者２８は、ユニット４３によって駆動される複数の磁場発生コイル４２を含むパッドによって発生した磁場に置かれる。磁場発生コイル４２は、生きている患者（例えば、患者２８）の体部位（例えば、心臓２６）が位置する領域に、周波数がそれぞれ異なるそれぞれの交番磁界を発生させるように構成される。磁気コイルセンサ５０Ａ及び５０Ｂは、それぞれの磁場を検出するのに応じて電気信号を出力するように構成される。例えば、周波数が異なるそれぞれ異なる交番磁界を発生させる９個の磁場発生コイル４２がある場合、磁気コイルセンサ５０によって出力される電気信号は、周波数が異なる９個の交番磁界の成分を含むようになる。磁場のそれぞれの振幅は、磁気コイルセンサ５０の位置が磁気コイルセンサ５０によって感知される磁場から確認することができる、と言ったそれぞれの磁場発生コイル４２からの間隔に従ってバラツキがある。それ故、心室における磁気コイルセンサ５０の位置及び向きを示すものである電気信号が、透過された交番磁界により、センサ５０Ａ及び５０Ｂに発生する。
【0058】
生成された信号は、コンソール２４に伝送され、処理回路機構４１への対応する電気入力になる。処理回路機構４１では、以下により詳しく述べるが、センサ５０Ａと５０Ｂとの算出間隔からバスケット楕円度及び伸長／収縮状態を推定することと、センサ５０Ａの軸とセンサ５０Ｂの軸との相対向きをコンピュータで計算して、その相対向きに応じて拡張可能遠位端組立体３５の形（例えば、バスケット形）を推定することとを行うために、この信号を使用して、バスケット組立体３５の伸長をコンピュータで計算することができる。
【0059】
磁気センサ５０Ａと５０Ｂとの様々な間隔に対して、また磁気センサ５０Ａと５０Ｂとの様々な相対向き角に対して、カテーテル４０上の固定点（挿入チューブ２２の遠位先端など）に対する、可撓性ストリップ５５の先端及び／又は可撓性ストリップ５５上の電極４８（又は他の特徴）の位置を測定することができことができる。例えば、挿入チューブ２２に対するプッシャ３７の０．２ｍｍの移動ごとに、また磁気センサ５０Ａと５０Ｂとの相対向きの１度ごとに、カテーテル４０上の固定点に対する電極４８の位置を測定することができことができる（組立体３５の最大横方向移動まで）。それぞれ異なる間隔／相対向き組み合わせにおいて、磁気センサ５０Ａと５０Ｂとのコンピュータで計算した間隔及びコンピュータで計算した相対向き角が、電極４８の位置データと共に記録される。それにより、このデータを使用して、磁気センサ５０Ａと５０Ｂとのコンピュータで計算した間隔及び相対向きに応じて、カテーテル４０上の固定点（挿入チューブ２２の遠位先端など）に対する、可撓性ストリップ５５の先端及び／又は可撓性ストリップ５５上の電極４８（又は他の特徴）の位置を推定することができる。
【0060】
さらに又はその代わりに、（ａ）可撓性ストリップ５５のそれぞれの長さが一定で分かっている、（ｂ）可撓性ストリップ５５のそれぞれがカプラを介してプッシャ３７に接続され、可撓性ストリップ５５の遠位端が挿入チューブ２２の長手方向軸に対してほぼ直角である（±１０度の誤差範囲で）、（ｃ）可撓性ストリップ５５のそれぞれが、挿入チューブ２２の長手方向軸に対してほぼ平行に（±１０度の誤差範囲で）、挿入チューブ２２に可撓性ストリップ５５の近位端を結合するカプラを介して、挿入チューブ２２に接続されている、という仮定に基づき、可撓性ストリップ５５の先端を推定することができことができる。仮定（ａ）～（ｃ）、また磁気センサ５０Ａと５０Ｂとのコンピュータで計算した位置に基づくカプラのコンピュータで計算した位置に基づき、可撓性ストリップ５５のそれぞれの先端が三次多項式を使用してコンピュータで計算され得る。実施形態によっては、カテーテル４０上の固定点（挿入チューブ２２の遠位先端など）に対する、可撓性ストリップ５５の先端及び／又は可撓性ストリップ５５上の電極４８（又は他の特徴）の位置が、磁気センサ５０Ａと５０Ｂとのコンピュータで計算した間隔及び向きと、可撓性ストリップ５５の機械的性質及び寸法に基づきコンピュータで計算した間隔に対して、可撓性ストリップ５５の先端及び／又は電極４８の位置をもたらすカテーテル４８のモデルとに基づきコンピュータで計算され得る。
【0061】
外部磁場とセンサ５０Ａ及び５０Ｂなどの磁気コイルセンサとを使用した位置及び／又は方向センシング方法は、様々な医療アプリケーションにおいて、例えば、Ｂｉｏｓｅｎｓｅ－Ｗｅｂｓｔｅｒ製で、米国特許第５，３９１，１９９号、同第６，６９０，９６３号、同第６，４８４，１１８号、同第６，２３９，７２４号、同第６，６１８，６１２号、及び同第６，３３２、０８９号に、国際公開第９６／０５７６８号に、また米国特許出願公開第２００２／００６５４５５（Ａ１）号、同第２００３／０１２０１５０（Ａ１）号及び同第２００４／００６８１７８（Ａ１）号に詳しく述べられているＣＡＲＴＯ（登録商標）システムにおいて実現される。
【0062】
いくつかの実施形態では、処理回路機構４１では、電極４８又は体表面電極４９及び磁気センサ５０から受信した位置信号を使用して、心腔の中などの体部位の中の組立体３５の位置又は向きを推定する。いくつかの実施形態では、処理回路機構４１が、電極４８、４９から受信した位置信号をそれまで取得した磁気位置較正済み位置信号に相関させて、体部位の中の組立体３５の位置を推定する。電極４８の位置座標が、数ある入力の中でも、測定インピーダンス、電圧に基づき、又は電極４８と体表面電極４９との間の電流分布割合に基づき、処理回路機構４１により確認され得る。
【0063】
電流分布測定値及び／又は外部磁場を使用した位置センシング方法は、様々な医療アプリケーションにおいて、例えば、Ｂｉｏｓｅｎｓｅ－Ｗｅｂｓｔｅｒ Ｉｎｃ．（カリフォルニア州アーバイン）製で、米国特許第５，３９１、１９９号、同第６，６９０，９６３号、同第６，４８４，１１８号、同第６，２３９，７２４号、同第６，６１８，６１２号、同第６，３３２、０８９号、同第７，７５６，５７６号、同第７，８６９，８６５号、及び同第７，８４８，７８７号に、国際公開第９６／０５７６８号に、また米国特許出願公開第２００２／００６５４５５（Ａ１）号、同第２００３／０１２０１５０（Ａ１）号及び同第２００４／００６８１７８（Ａ１）号に詳しく述べられているＣａｒｔｏ（登録商標）システムにおいて実施される。
【0064】
Ｃａｒｔｏ（登録商標）３システムには、複合電流分布・磁気ベースの位置追跡技術である活性電流位置特定（ＡＣＬ：Active Current Location）が適用される。いくつかの実施形態では、ＡＣＬを使用して、処理回路機構４１が電極４８の位置を推定する。いくつかの実施形態では、電極４８、４９から受信した信号が、磁気位置較正済み位置信号からそれまでに取得されている位置により電流分布比（又は別の電気的値）をマッピングする電流対位置行列（ＣＰＭ：Current-to-Position Matrix）に相関される。電流分布比は、電極４８から体表面電極４９まで電流が流れる体表面電極４９の測定値に基づく。
【0065】
実施形態によっては、磁気センサを含んでいないカテーテルを視覚化するために、処理回路機構４１には、独立電流位置特定（ＩＣＬ：Independent Current Location）技術と呼ばれる電気信号に基づく方法を適用することができる。ＩＣＬでは、処理回路機構４１が、カテーテルが視覚化されている容積の各ボクセルに対して局所スケーリング係数を計算する。この係数は、投げ縄形状カテーテルなど、空間関係が分かっている複数の電極を備えるカテーテルを使用して確認される。しかし、正確な局所スケーリングをもたらすが（例えば、数ミリメートルにわたって）、そのサイズが数センチメートル程度である心室全体の容積に適用されると、ＩＣＬはあまり正確ではなくなる。電流分布割合に基づき位置が計算されるＩＣＬ法には誤差が出る可能性があり、電流に基づくＩＣＬ空間の非線形性が原因で、組立体３５の歪んだ形をもたらす可能性がある。実施形態によっては、処理回路機構４１には、例えば、それ自体が組立体３５の端にある電極４８間の分かっている間隔に基づく、投げ縄形状カテーテルの電極間の分かっているより小規模の間隔と共に、より大規模の間隔にも基づき、ＩＣＬ空間及び組立体３５の形を正しいものにスケーリングするのに開示のＩＣＬ法を適用することができる。
【0066】
処理回路機構４１は、通常、汎用コンピュータの一部であり、さらに、適したフロントエンド及びインターフェース回路４４を介して接続され、体表面電極４９から信号を受信する。処理回路機構４１は、患者２８の胸までケーブル３９を走るワイヤによって体表面電極４９に接続されている。カテーテル４０には、処理回路機構４１への結合用にコネクタ４７が挿入チューブ２２の近位端２９に配置されている。
【0067】
実施形態によっては、処理回路機構４１が、挿入チューブ２２及び可撓性ストリップ５５のコンピュータで計算した位置座標に応じて、カテーテル４０及び解剖学的地図又は体部位の少なくとも一部の表示３１をディスプレイ２７にレンダリングする（例えば、システム２０にそれまで登録された体部位のマッピング工程から又はスキャン（例えば、ＣＴ又はＭＲＴ）から）。
【0068】
処理回路機構４１は、本明細書に記載の機能を行うように通常ソフトウェアにおいてプログラムされている。このソフトウェアは、例えばネットワーク上で、コンピュータに電子形態でダウンロードしてもよく、その代わりに又はさらに、磁気メモリ、光メモリ若しくは電子メモリなどの非一時的有形媒体に提供し且つ／又は格納してもよい。システム２０は、処理回路機構４１によって使用されるメモリ５１も含んでもよい。
【0069】
図１に示す絵例は、単に概念を明確にするために選んだものである。図１には、概念を明確にするために開示の技法に関わる要素しか示していない。システム２０は通常、さらなるモジュール及び要素を備えるが、これらは、開示の技法に直接関わらないため、図１から、また対応する発明を実施するための形態から意図的に省いている。本明細書に記載のシステム２０の要素及び方法はさらに、例えば、心臓２６の組織のアブレーションを制御するのに適用されてもよい。
【0070】
ここで、図２及び図３を参照する。図２は、図１のシステム２０の第１の工程方法におけるステップを含むフローチャート１００である。図３は、図１のシステム２０においてレンダリングされた解剖学的地図６１におけるカテーテル４０の表示５９の概略図である。
【0071】
図１に関連してこれまで述べた通り、心臓の部屋の中のカテーテル４０の遠位端の位置は、様々な方法を使用して、例えば、磁気コイルセンサ５０及び／又は電極４８及び／又は体表面電極４９を挙げることができる少なくとも１つの位置センサによって提供された信号に基づき、見付けることができる。位置センサ５０、４８、４９は、心臓の部屋の３Ｄ解剖学的地図に対する遠位端の位置又は向きを示す少なくとも１つの位置信号を提供するように構成される。実施形態によっては、超音波画像の超音波走査及び適した処理などのイメージング技法を使用して、カテーテル４０の遠位端の位置を見付けることができる。処理回路機構４１は、位置センサ５０、４８、４９によって提供された位置信号に応じて、カテーテル４０の遠位端の位置をコンピュータで計算するように構成される（ブロック１０２）。すなわち、この回路機構４１は、少なくとも１つの位置信号からカテーテルの遠位端の位置をコンピュータで計算し、心臓の部屋に対するカテーテルの遠位端すなわち電極の位置及び向きを画定し、それにより、心臓の部屋の３次元（３Ｄ）解剖学的地図と、３Ｄ解剖学的地図を基準とするカテーテルの遠位端の位置及び向きの３Ｄ表示とをディスプレイにレンダリングする。３Ｄ解剖学的地図及びカテーテルの３Ｄ表示を提供することにより、医師は、心臓及びカテーテルの３Ｄ表示を見ることによって、カテーテルの遠位端（及びその電極）の位置が心臓の部屋に対してどこに位置するかを評価し、心室における特定の位置に心臓内でカテーテルの遠位端を移動させることができる。
【0072】
処理回路機構４１は、心臓２６の部屋の３次元（３Ｄ）解剖学的地図６１と、解剖学的地図に対して位置付けられ、又は向けられたものとしてのカテーテル４０の遠位端の３Ｄ表示５９とをディスプレイ２７にレンダリングするように構成される（ブロック１０４）。解剖学的地図６１は、適した如何なる解剖学的地図生成方法でも使用して、例えばそれに限るわけではないが、高速解剖学的マッピング（ＦＡＭ：Fast Anatomical Mapping）を使用して作成してもよい。ＦＡＭは、Ｃｏｈｅｎらによる米国特許第１０，９１８，３１０号に記載されている。ＦＡＭでは、心臓の部屋に対する遠位端及び電極４８の位置及び向きを心臓の３Ｄ解剖学的地図６１に図式で表すことができるように、電極４８のコンピュータで計算した電極位置群などの３次元（３Ｄ）データ点群を中心として平滑シェルが生成される。
【0073】
実施形態によっては、処理回路機構４１が、カテーテル４０から信号を受信し、その信号に応じて、組織とのカテーテル電極４８（の少なくとも部分集合）のそれぞれのそれぞれの接触の質を評価するように構成される（ブロック１０６）。
【0074】
カテーテル電極４８のうちのどれでも、心臓２６の組織と完全又は部分的に接触してもよい。場合によっては、カテーテル電極４８のうちのどれでも、様々な濃さの血液などの別の液体を介して組織と接触してもよい。カテーテル電極４８のうちのいずれかと組織との接触（完全接触又は部分的接触、或いは別の液体による接触）の質は、カテーテル４０によって提供された信号に基づいて評価してもよい。
【0075】
これまで述べた通り、「接触の質」という用語は、カテーテル電極４８のうちの１つと組織との（電気的）接触度の定量的指標である。以下でより詳しく説明するが、「接触の質」は、例えば測定電気インピーダンスの観点から直に、又は間接的に、例えば接触力、圧力若しくはＩＥＧＭ振幅の観点から表すことができる。「接触の質」はまた、電極４８のコンピュータで計算した位置及び解剖学的地図６１に基づいて、電極から組織までの間隔の観点から表すことができる。
【0076】
実施形態によっては、カテーテル４０が、カテーテル電極４８と体表面電極４９との間のインピーダンスの指標を提供する信号を提供してもよい。インピーダンスの指標は、カテーテル電極４８のうちの１つと体表面電極４９との間のインピーダンスの値が高いほど、そのカテーテル電極４８と組織との接触の質が高いことを示す、と言った接触の質の指標を提供する。カテーテル電極４８のうちのいずれかと組織との十分な接触を表すと考えられる最低限の接触の質を定義するようにインピーダンスの値を選択することができる。
【0077】
実施形態によっては、カテーテル４０上のカテーテル電極４８のうちの１つとその電極のうちの別の１つとの間のインピーダンスを、接触の質の尺度として使用してもよい。上の背景技術項で述べた米国特許第５，４４７，５２９号に開示されている通り、血液中のインピーダンスは、通常、組織中のインピーダンスよりも低いことが一般的に知られている。したがって、一連の電極にわたるインピーダンス値を、電極が組織と十分に接触していることが分かっている場合、また電極が血液としか接触していないことが分かっている場合の予め測定したインピーダンス値と比較することによって、組織接触を評価することができる。
【0078】
実施形態によっては、接触の質を評価するのに、参照により本明細書に組み込まれている、Ｇｌｉｎｅｒらによる米国特許第９１６８００４号の方法を使用することができる。米国特許第９１６８００４号では、機械学習を使用してカテーテル電極接触を確認することについて述べている。米国特許第９１６８００４号では、プローブの電極と心臓壁との接触状態の名称を、接触状態又は非接触状態として記憶し、この電極を通過する電流と別の電極を通過する電流とのインピーダンス位相角の一連の確認を行い、この一連の確認において最大位相角及び最小位相角を評価し、極値間の中間値として二値分類子を適合して定義することによって行われる心臓カテーテル法について述べている。試験値が、ヒステリシス係数により調整された際の分類子と比較され、試験値が調整済み分類子を超えるか又は下回ると、接触状態の変化が報告される。
【0079】
実施形態によっては、カテーテル４０が、カテーテル電極４８によって組織に及ぼされる力又は圧力の指標を提供する、偏向可能ストリップ５５上の様々な位置に配置された力センサ又は圧力センサ（図示せず）からの信号を提供してもよい。力又は圧力の指標は、力又は圧力の値が高いほど、そのカテーテル電極４８と組織との接触の質が高いことを示す、と言った接触の質の指標を提供する。カテーテル電極４８のうちのいずれかと組織との十分な接触を表すと考えられる最低限の接触の質を定義するように、力又は圧力の値を選択することができる。これらの実施形態では、参照により本明細書に組み込まれ、オートゼロゾーンの発生をもたらす電気生理学的カテーテルなどの力センシングプローブの体内再較正方法について述べているＭｅｓｔによる米国特許出願公開第２０１３／００８５４１６号に記載の方法を含む背景技術項で述べた特許又は特許出願公開のいずれも含む、力又は圧力を測定するのに適した如何なる力センサ又は圧力センサでも、また適した如何なる方法でも使用することができる。カテーテルなどのプローブの遠位先端が、患者の中の体腔に置かれる。組織接触がないという検証が、心電図（ＥＣＧ：ElectroCardioGram）すなわちインピーダンスデータ、蛍光透視法などのリアルタイムイメージングデータ、及び／又は解剖学的マッピングシステムを使用してなされる。組織接触していないと確かめられると、システムは、力センサから出てきた信号を再較正して、ゼロｇの力読み取り値に対応するようにそれを設定し、この再較正した基準読み取り値を使用して、力センサデータに基づき、力読み取り値を生成し、表示する。
【0080】
実施形態によっては、処理回路機構４１によって生成された心内電位図（ＩＥＧＭ）トレースを使用して、カテーテル電極４８のうちのいずれかと組織との接触の質を評価することができる。カテーテル電極４８のうちの１つに対応するＩＥＧＭトレースの最大振幅は、ＩＥＧＭトレースの最大振幅の値が大きいほど、そのカテーテル電極４８と組織との接触の質が高いことを示す、と言ったそのカテーテル電極４８と組織との接触の質を示すものである。カテーテル電極４８のうちのいずれかと組織との十分な接触を表すと考えられる最低限の接触の質を定義するように、ＩＥＧＭトレースの振幅値を選択することができる。
【0081】
実施形態によっては、図２及び図４の方法のステップは、ソフトウェアプログラム１つのみを介して実行される。実施形態によっては、図２に関連して説明する方法は、第１のソフトウェアプログラムによって実行され、図４に関連して説明する方法は、第２のソフトウェアプログラムによって実行される。
【0082】
実施形態によっては、処理回路機構４１が、ブロック１０２～１０６のステップを行う主マッピングソフトウェアアプリケーション１０８（本明細書では、第１のソフトウェアプログラム」ともしている）を実行するように構成される一方、二次ソフトウェアアプリケーション１１０（図４）（本明細書では「第２のソフトウェアプログラム」ともしている）が、データ（例えば、ディスプレイ２７上のカテーテル４０の遠位端の位置、及びカテーテル電極４８のＩＥＧＭ）を主マッピングソフトウェアアプリケーションから受信することができる。二次ソフトウェアアプリケーションによって行われるステップを図４を参照しながら説明する。このやり方では、主マッピングソフトウェアアプリケーションを変更する必要がなく、又は些細な変更を受け、一方、二次ソフトウェアアプリケーションによってそれ以外の機能性が提供される。他の実施形態では、図２及び図４に関連して説明するステップは、単一のソフトウェアアプリケーションのみを用いて実施することができことができる。
【0083】
それ故、実施形態によっては、処理回路機構４１上で実行される主マッピングソフトウェアアプリケーション１０８は、例えばＴＣＰベースの通信プロトコルを使用して、カテーテル電極４８によって感知された組織における電気活動と、ディスプレイ２７上のカテーテル４０の遠位端の位置とを表すＩＥＧＭトレースを示すデータを出力するように構成される（ブロック１１２）。
【0084】
【0085】
これまで述べた通り、図４を参照して説明するステップは、二次ソフトウェアアプリケーション１１０によって行われ得る。それ故、処理回路機構４１は、例えば、ＴＣＰベースの通信プロトコルを使用して、二次ソフトウウェアアプリケーション１１０を実行して、マッピングソフトウェアアプリケーション１０８によって出力されたデータを受信するように構成される（ブロック１２２）。他の実施形態では、図２及び図４を参照して説明するステップは、単一のソフトウェアアプリケーション１つのみを用いて実施することができことができる。
【0086】
図５を参照して以下により詳しく述べるが、医師３０は、１つ又は複数のＩＥＧＭをディスプレイ２７にレンダリングする際の基準として、解剖学的地図６１の領域及び／又は解剖学的地図上の点、及び／又は電極４８の部分集合を選択することができる。実施形態によっては、処理回路機構４１が、カテーテル電極の部分集合を選択するユーザ入力を受信するように構成される（ブロック１２４）。部分集合は、事前定義の部分集合から選択してもよい。例えば、ある部分集合が、バスケット形状のカテーテルの遠位先端にある電極を含んでも、バスケット形状若しくはバルーン形状のカテーテルの赤道を中心とする電極を含んでもよい。実施形態によっては、処理回路機構４１は、解剖学的地図６１の領域６３を選択するユーザ入力を受信するように構成される（ブロック１２６）。領域は、肺静脈、右心房、左心房、右心室、左心室などの事前規定の領域リストから選択されてもよく、又は図３に示すように、領域６３は、マウス、スタイラス、若しくは指などのポインティングデバイスを使用して、解剖学的地図６１上に領域を描くことによって選択されてもよい。実施形態によっては、処理回路機構４１は、解剖学的地図６１上の点６５を選択するユーザ入力を受信するように構成される（ブロック１２８）。
【0087】
【0088】
処理回路機構４１は、ディスプレイ２７に、解剖学的地図６１の少なくとも一部にわたって（且つ／又はカテーテル４０の表示５９の少なくとも一部にわたって）、カテーテル電極４８のうちの１つ又は複数によって感知された心臓２６の組織における電気活動を表す１つ又は複数のＩＥＧＭトレース６７をレンダリングするように構成される（ブロック１３０）。例えば、ブロック１２８のステップにおいて医師３０が点６５を選択すると、処理回路機構４１が、点６５に最も近い電気活動を表す１つのＩＥＧＭトレース６７をディスプレイにレンダリングするように構成されてもよい。レンダリングされたＩＥＧＭトレース６７は、点６５で若しくはその付近で電極４８のうちの１つによって捉えられたその時の電気活動を表すものであってもよく、又は点６５で若しくはその近くでそれまでに捉えられた電気活動を表すものであってもよい。それ故、実施形態によっては、処理回路機構４１は、解剖学的地図６１上の点６５を選択するユーザ入力を受信することに応じて、解剖学的地図６１に少なくとも部分的にわたって１つのＩＥＧＭトレース６７をレンダリングするように構成される。
【0089】
実施形態によっては、処理回路機構４１は、それぞれのカテーテル電極４８によって感知された心臓２６の組織における電気活動を表す複数のＩＥＧＭトレース６７をディスプレイ２７に解剖学的地図６１の少なくとも一部にわたってレンダリングするように構成される。
【0090】
ディスプレイ２７にレンダリングされるＩＥＧＭ６７の本数は、より重要なＩＥＧＭトレース６７がディスプレイ２７にレンダリングされるように、各電極４８又は電極４８の部分集合（例えば、ブロック１２４のステップにおいて選択された電極４８の部分集合）の接触の質によって決まるものであり得る。それ故、実施形態によっては、処理回路機構４１は、それぞれの位置における心臓の組織との各それぞれのカテーテル電極４８のそれぞれのそれぞれの接触の質に応じて、それぞれのカテーテル電極４８によって感知された組織における電気活動を表す複数のＩＥＧＭトレース６７をディスプレイ２７に（解剖学的地図６１の少なくとも一部にわたって）レンダリングするように構成される。実施形態によっては、処理回路機構４１は、それぞれの位置における心臓の組織とのそれぞれのカテーテル電極４８のそれぞれの接触の質が接触の質閾値を超えるのに応じて、それぞれのカテーテル電極４８によって感知された組織における電気活動を表す複数のＩＥＧＭトレース６７をディスプレイ２７に（解剖学的地図６１の少なくとも一部にわたって）レンダリングするように構成される。言い換えれば、接触の質が接触の質閾値を超える電極４８（又は電極４８の選択部分集合）のＩＥＧＭトレース６７が、処理回路機構４１によって、ディスプレイ２７に解剖学的地図６１の少なくとも一部にわたってレンダリングされる。
【0091】
ディスプレイ２７にレンダリングされるＩＥＧＭトレース６７の本数は、組織に最も近いｎ個の対応する電極４８（又は電極４８の選択部分集合のｎ個の電極４８）（接触の質によって測定される）のＩＥＧＭトレース６７がディスプレイ２７にレンダリングされるように、ｎ本のＩＥＧＭトレース６７に限られてもよい。それ故、実施形態によっては、処理回路機構４１は、心臓の組織とのｎ個のそれぞれのカテーテル電極４８のそれぞれの接触の質が、電極４８又はカテーテル電極４８の部分集合のｎ個の最も高い接触の質の中にあることに応じて、ｎ個のそれぞれのカテーテル電極４８（例えば、すべての電極４８からの又は電極４８選択部分集合のｎ個の電極４８）によって感知された組織における電気活動を表すｎ本のＩＥＧＭトレース６７をディスプレイ２７にレンダリングするように構成される。値ｎは、医師３０によって、適していればいくつにでも設定することができる。値ｎは、電極４８の個数及び／又はディスプレイ２７のサイズによって決まるものであり得る。
【0092】
実施形態によっては、ＩＥＧＭトレース６７は、心臓２６の１つ又は複数の選択領域６３からそれぞれの電極４８によって捉えられたＩＥＧＭトレース６７に限られてもよい。それ故、実施形態によっては、処理回路機構４１は、それぞれのカテーテル電極４８が解剖学的地図６１の選択領域６３に近接して位置することと、また場合によっては、それぞれの位置における心臓２６の組織とのそれぞれのカテーテル電極４８のそれぞれの接触の質（接触の質閾値を超える）とに応じて、それぞれのカテーテル電極４８によって感知された組織における電気活動を表す複数のＩＥＧＭトレース６７をディスプレイ２７にレンダリングするように構成される。
【0093】
ＩＥＧＭトレース６７は、心臓２６の組織から捉えられた、その時の電気活動の進行式信号（例えば、時間と共に動的に変わる）であっても、又はそれまでに記録した電気活動の静的信号であってもよい。それ故、実施形態によっては、処理回路機構４１は、ＩＥＧＭトレース６７を、組織における電気活動を表す進行式ＩＥＧＭトレースとしてレンダリングするように構成される。実施形態によっては、処理回路機構４１は、ＩＥＧＭトレース６７を、組織における記録済み電気活動を表す静的ＩＥＧＭトレースとしてレンダリングするように構成される。実施形態によっては、処理回路機構４１は、ＩＥＧＭトレース６７を、組織における記録済み電気活動を表す進行式ＩＥＧＭトレースとしてレンダリングするように構成される。
【0094】
実施形態によっては、処理回路機構４１は、図２のブロック１０２のステップによってもたらされるように、カテーテル４０の遠位端の位置の移動に追従するように、ディスプレイ２７にレンダリングされたＩＥＧＭ６７の位置を移動させるように構成される（ブロック１３２）。
【0095】
本明細書で使用される際、任意の数値又は数値範囲に対する「約」又は「ほぼ」という用語は、構成要素の一部又は構成要素集合を、本明細書に記載のその意図された目的に沿って機能させるのに適した寸法の許容誤差を示すものである。より具体的には、「約」又は「ほぼ」は、挙げた値の±２０％の値域のことであってもよく、例えば「約９０％」は、７２％～１０８％の値域のことであってもよい。
【0096】
本発明の様々な特徴を、分かりやすいように、別々の実施形態の背景において述べてきたが、これらはまた、１つのみの実施形態に組み合わされて提供されてもよい。逆に、簡潔にするために１つのみの実施形態の背景において説明した本発明の様々な特徴が、別々で提供されても又は適した如何なる部分的組み合わせでも提供されてもよい。
【0097】
これまで述べた実施形態は、例として引用したものであり、本発明は、本明細書にこれまで具体的に図示し述べたものに限られるものではない。そうではなく、本発明の範囲は、本明細書でこれまで述べた様々な特徴の組み合わせとその部分的組み合わせの両方、また上の発明を実施するための形態を読むと当業者には思い至るであろう、従来技術において開示されていないそれらの変形形態及び修正形態も含むものである。
【0098】
〔実施の態様〕
（１） 医療システムであって、
生体被験者の心臓の部屋に挿入されるように構成されたカテーテルであって、前記心臓の前記部屋内のそれぞれの位置にある組織に接触するように構成されたカテーテル電極を備える遠位端を含むカテーテルと、
前記遠位端の位置を示す少なくとも１つの位置信号を提供するように構成された少なくとも１つの位置センサと、
ディスプレイと、
処理回路機構であって、
前記少なくとも１つの位置信号に応じて前記カテーテルの前記遠位端の前記位置をコンピュータで計算し、
前記心臓の前記部屋の３次元（３Ｄ）解剖学的地図と前記カテーテルの前記遠位端の３Ｄ表示とを前記ディスプレイにレンダリングし、
前記カテーテル電極のうちの少なくとも１つによって感知された前記組織における電気活動を表す少なくとも１つの心内電位図（ＩＥＧＭ）トレースを前記ディスプレイに前記解剖学的地図の少なくとも一部にわたりレンダリングするように構成された処理回路機構と、を備える医療システム。
（２） 前記処理回路機構は、前記カテーテル電極のそれぞれによって感知された前記組織における電気活動を表す複数のＩＥＧＭトレースを前記ディスプレイに前記解剖学的地図の少なくとも一部にわたりレンダリングするように構成されている、実施態様１に記載のシステム。
（３） 前記処理回路機構は、前記カテーテルから信号を受信し、前記信号に応じて、
前記カテーテル電極の少なくとも部分集合のそれぞれと前記組織とのそれぞれの接触の質を評価し、
前記それぞれの位置における前記心臓の前記組織と前記カテーテル電極のそれぞれとの前記それぞれの接触の質に応じて、前記カテーテル電極のそれぞれによって感知された前記組織における電気活動を表す複数のＩＥＧＭトレースを前記ディスプレイにレンダリングするように構成されている、実施態様１に記載のシステム。
（４） 前記処理回路機構は、前記それぞれの位置における前記心臓の前記組織と前記カテーテル電極のそれぞれとの前記それぞれの接触の質が、接触の質閾値を超えることに応答して、前記カテーテル電極のそれぞれによって感知された前記組織における電気活動を表す前記複数のＩＥＧＭトレースを、前記ディスプレイにレンダリングするように構成されている、実施態様３に記載のシステム。
（５） 前記処理回路機構は、前記心臓の前記組織と前記カテーテル電極のうちのｎ個のそれぞれとの前記それぞれの接触の質が、前記カテーテル電極の前記少なくとも部分集合のｎ個の最も高い接触の質の中にあることに応答して、前記カテーテル電極のうちの前記ｎ個のそれぞれによって感知された前記組織における電気活動を表す前記複数のＩＥＧＭトレースを、前記ディスプレイにレンダリングするように構成されている、実施態様３に記載のシステム。
（１） 医療システムであって、
生体被験者の心臓の部屋に挿入されるように構成されたカテーテルであって、前記心臓の前記部屋内のそれぞれの位置にある組織に接触するように構成されたカテーテル電極を備える遠位端を含むカテーテルと、
前記遠位端の位置を示す少なくとも１つの位置信号を提供するように構成された少なくとも１つの位置センサと、
ディスプレイと、
処理回路機構であって、
前記少なくとも１つの位置信号に応じて前記カテーテルの前記遠位端の前記位置をコンピュータで計算し、
前記心臓の前記部屋の３次元（３Ｄ）解剖学的地図と前記カテーテルの前記遠位端の３Ｄ表示とを前記ディスプレイにレンダリングし、
前記カテーテル電極のうちの少なくとも１つによって感知された前記組織における電気活動を表す少なくとも１つの心内電位図（ＩＥＧＭ）トレースを前記ディスプレイに前記解剖学的地図の少なくとも一部にわたりレンダリングするように構成された処理回路機構と、を備える医療システム。
（２） 前記処理回路機構は、前記カテーテル電極のそれぞれによって感知された前記組織における電気活動を表す複数のＩＥＧＭトレースを前記ディスプレイに前記解剖学的地図の少なくとも一部にわたりレンダリングするように構成されている、実施態様１に記載のシステム。
（３） 前記処理回路機構は、前記カテーテルから信号を受信し、前記信号に応じて、
前記カテーテル電極の少なくとも部分集合のそれぞれと前記組織とのそれぞれの接触の質を評価し、
前記それぞれの位置における前記心臓の前記組織と前記カテーテル電極のそれぞれとの前記それぞれの接触の質に応じて、前記カテーテル電極のそれぞれによって感知された前記組織における電気活動を表す複数のＩＥＧＭトレースを前記ディスプレイにレンダリングするように構成されている、実施態様１に記載のシステム。
（４） 前記処理回路機構は、前記それぞれの位置における前記心臓の前記組織と前記カテーテル電極のそれぞれとの前記それぞれの接触の質が、接触の質閾値を超えることに応答して、前記カテーテル電極のそれぞれによって感知された前記組織における電気活動を表す前記複数のＩＥＧＭトレースを、前記ディスプレイにレンダリングするように構成されている、実施態様３に記載のシステム。
（５） 前記処理回路機構は、前記心臓の前記組織と前記カテーテル電極のうちのｎ個のそれぞれとの前記それぞれの接触の質が、前記カテーテル電極の前記少なくとも部分集合のｎ個の最も高い接触の質の中にあることに応答して、前記カテーテル電極のうちの前記ｎ個のそれぞれによって感知された前記組織における電気活動を表す前記複数のＩＥＧＭトレースを、前記ディスプレイにレンダリングするように構成されている、実施態様３に記載のシステム。
【0099】
（６） 前記処理回路機構は、前記カテーテル電極の前記部分集合を選択するユーザ入力を受信するように構成されている、実施態様３に記載のシステム。
（７） 前記処理回路機構は、
前記解剖学的地図の領域を選択するユーザ入力を受信し、
前記カテーテル電極のそれぞれが、前記解剖学的地図の選択領域に近接して配置されていること、及び前記それぞれの位置における前記心臓の前記組織と前記カテーテル電極のそれぞれとの前記それぞれの接触の質に応答して、前記カテーテル電極のそれぞれによって感知された前記組織における電気活動を表す前記複数のＩＥＧＭトレースを、前記ディスプレイにレンダリングするように構成されている、実施態様３に記載のシステム。
（８） 前記処理回路機構は、前記ディスプレイにレンダリングされた前記少なくとも１つのＩＥＧＭトレースの位置を、前記カテーテルの前記遠位端の前記位置の移動に追従するように移動させるように構成されている、実施態様１に記載のシステム。
（９） 前記処理回路機構は、
第１のソフトウェアプログラム及び第２のソフトウェアプログラムを実行するように構成されており、前記第１のソフトウェアプログラムは、
前記少なくとも１つの位置信号に応じて前記カテーテルの前記遠位端の前記位置をコンピュータで計算し、
前記心臓の前記部屋の前記解剖学的地図と前記カテーテルの前記遠位端の前記表示とを前記ディスプレイにレンダリングし、
前記カテーテル電極のうちの前記少なくとも１つによって感知された前記組織における電気活動を表す前記少なくとも１つのＩＥＧＭトレースを示すデータを出力するように構成されており、
前記第２のソフトウェアプログラムは、
前記第１のソフトウェアプログラムによって出力された前記データを受信し、
前記少なくとも１つのＩＥＧＭを前記ディスプレイに前記解剖学的地図の前記少なくとも一部にわたりレンダリングするように構成されている、実施態様１に記載のシステム。
（１０） 前記処理回路機構は、前記少なくとも１つのＩＥＧＭトレースを、前記組織における現在の電気活動を表す進行性ＩＥＧＭトレースとしてレンダリングするように構成されている、実施態様１に記載のシステム。
（７） 前記処理回路機構は、
前記解剖学的地図の領域を選択するユーザ入力を受信し、
前記カテーテル電極のそれぞれが、前記解剖学的地図の選択領域に近接して配置されていること、及び前記それぞれの位置における前記心臓の前記組織と前記カテーテル電極のそれぞれとの前記それぞれの接触の質に応答して、前記カテーテル電極のそれぞれによって感知された前記組織における電気活動を表す前記複数のＩＥＧＭトレースを、前記ディスプレイにレンダリングするように構成されている、実施態様３に記載のシステム。
（８） 前記処理回路機構は、前記ディスプレイにレンダリングされた前記少なくとも１つのＩＥＧＭトレースの位置を、前記カテーテルの前記遠位端の前記位置の移動に追従するように移動させるように構成されている、実施態様１に記載のシステム。
（９） 前記処理回路機構は、
第１のソフトウェアプログラム及び第２のソフトウェアプログラムを実行するように構成されており、前記第１のソフトウェアプログラムは、
前記少なくとも１つの位置信号に応じて前記カテーテルの前記遠位端の前記位置をコンピュータで計算し、
前記心臓の前記部屋の前記解剖学的地図と前記カテーテルの前記遠位端の前記表示とを前記ディスプレイにレンダリングし、
前記カテーテル電極のうちの前記少なくとも１つによって感知された前記組織における電気活動を表す前記少なくとも１つのＩＥＧＭトレースを示すデータを出力するように構成されており、
前記第２のソフトウェアプログラムは、
前記第１のソフトウェアプログラムによって出力された前記データを受信し、
前記少なくとも１つのＩＥＧＭを前記ディスプレイに前記解剖学的地図の前記少なくとも一部にわたりレンダリングするように構成されている、実施態様１に記載のシステム。
（１０） 前記処理回路機構は、前記少なくとも１つのＩＥＧＭトレースを、前記組織における現在の電気活動を表す進行性ＩＥＧＭトレースとしてレンダリングするように構成されている、実施態様１に記載のシステム。
【0100】
（１１） 前記処理回路機構は、前記少なくとも１つのＩＥＧＭトレースを、前記組織における記録済み電気活動を表す静的ＩＥＧＭトレースとしてレンダリングするように構成されている、実施態様１に記載のシステム。
（１２） 前記処理回路機構は、前記少なくとも１つのＩＥＧＭトレースを、前記組織における記録済み電気活動を表す進行性ＩＥＧＭトレースとしてレンダリングするように構成されている、実施態様１に記載のシステム。
（１３） 前記処理回路機構は、
前記解剖学的地図上の点を選択するユーザ入力を受信し、
前記ユーザ入力に応じて前記少なくとも１つのＩＥＧＭトレースを前記ディスプレイにレンダリングするように構成されている、実施態様３に記載のシステム。
（１４） 医療システムであって、
生体被験者の心臓の部屋に挿入されるように構成されたカテーテルであって、前記心臓の前記部屋内のそれぞれの位置にある組織に接触するように構成されたカテーテル電極を備える遠位端を含むカテーテルと、
前記遠位端の位置を示す少なくとも１つの位置信号を提供するように構成された少なくとも１つの位置センサと、
ディスプレイと、
処理回路機構であって、
前記少なくとも１つの位置信号に応じて前記カテーテルの前記遠位端の前記位置をコンピュータで計算し、
前記カテーテル電極の少なくとも部分集合のそれぞれと前記組織とのそれぞれの接触の質を評価し、
前記心臓の前記部屋の３次元（３Ｄ）解剖学的地図と前記カテーテルの前記遠位端の３Ｄ表示とを前記ディスプレイにレンダリングし、
前記それぞれの位置における前記心臓の前記組織と前記カテーテル電極のそれぞれとの前記それぞれの接触の質に応じて、前記カテーテル電極のそれぞれによって感知された前記組織における電気活動を表す複数の心内電位図（ＩＥＧＭ）トレースを、前記ディスプレイにレンダリングするように構成されている処理回路機構と、を備える、医療システム。
（１５） 前記処理回路機構は、前記それぞれの位置における前記心臓の前記組織と前記カテーテル電極のそれぞれとの前記それぞれの接触の質が、接触の質閾値を超えることに応答して、前記カテーテル電極のそれぞれによって感知された前記組織における電気活動を表す前記複数のＩＥＧＭトレースを、前記ディスプレイにレンダリングするように構成されている、実施態様１４に記載のシステム。
（１２） 前記処理回路機構は、前記少なくとも１つのＩＥＧＭトレースを、前記組織における記録済み電気活動を表す進行性ＩＥＧＭトレースとしてレンダリングするように構成されている、実施態様１に記載のシステム。
（１３） 前記処理回路機構は、
前記解剖学的地図上の点を選択するユーザ入力を受信し、
前記ユーザ入力に応じて前記少なくとも１つのＩＥＧＭトレースを前記ディスプレイにレンダリングするように構成されている、実施態様３に記載のシステム。
（１４） 医療システムであって、
生体被験者の心臓の部屋に挿入されるように構成されたカテーテルであって、前記心臓の前記部屋内のそれぞれの位置にある組織に接触するように構成されたカテーテル電極を備える遠位端を含むカテーテルと、
前記遠位端の位置を示す少なくとも１つの位置信号を提供するように構成された少なくとも１つの位置センサと、
ディスプレイと、
処理回路機構であって、
前記少なくとも１つの位置信号に応じて前記カテーテルの前記遠位端の前記位置をコンピュータで計算し、
前記カテーテル電極の少なくとも部分集合のそれぞれと前記組織とのそれぞれの接触の質を評価し、
前記心臓の前記部屋の３次元（３Ｄ）解剖学的地図と前記カテーテルの前記遠位端の３Ｄ表示とを前記ディスプレイにレンダリングし、
前記それぞれの位置における前記心臓の前記組織と前記カテーテル電極のそれぞれとの前記それぞれの接触の質に応じて、前記カテーテル電極のそれぞれによって感知された前記組織における電気活動を表す複数の心内電位図（ＩＥＧＭ）トレースを、前記ディスプレイにレンダリングするように構成されている処理回路機構と、を備える、医療システム。
（１５） 前記処理回路機構は、前記それぞれの位置における前記心臓の前記組織と前記カテーテル電極のそれぞれとの前記それぞれの接触の質が、接触の質閾値を超えることに応答して、前記カテーテル電極のそれぞれによって感知された前記組織における電気活動を表す前記複数のＩＥＧＭトレースを、前記ディスプレイにレンダリングするように構成されている、実施態様１４に記載のシステム。
【0101】
（１６） 前記処理回路機構は、前記心臓の前記組織と前記カテーテル電極のうちのｎ個のそれぞれとの前記それぞれの接触の質が、前記カテーテル電極の前記少なくとも部分集合のｎ個の最も高い接触の質の中にあることに応答して、前記カテーテル電極のうちの前記ｎ個のそれぞれによって感知された前記組織における電気活動を表す前記複数のＩＥＧＭトレースを、前記ディスプレイにレンダリングするように構成されている、実施態様１４に記載のシステム。
（１７） 前記処理回路機構は、前記カテーテル電極の前記部分集合を選択するユーザ入力を受信するように構成されている、実施態様１４に記載のシステム。
（１８） 前記処理回路機構は、
前記解剖学的地図の領域を選択するユーザ入力を受信し、
前記カテーテル電極のそれぞれが、前記解剖学的地図の選択領域に近接して配置されていること、及び前記それぞれの位置における前記心臓の前記組織と前記カテーテル電極のそれぞれとの前記それぞれの接触の質に応答して、前記カテーテル電極のそれぞれによって感知された前記組織における電気活動を表す前記複数のＩＥＧＭトレースを、前記ディスプレイにレンダリングするように構成されている、実施態様１４に記載のシステム。
（１９） 生体被験者の心臓の部屋に挿入されたカテーテルの遠位端の位置を示す少なくとも１つの位置信号を提供することと、
前記少なくとも１つの位置信号に応じて前記カテーテルの前記遠位端の前記位置をコンピュータで計算することと、
前記心臓の前記部屋の３次元（３Ｄ）解剖学的地図と前記カテーテルの前記遠位端の３Ｄ表示とをディスプレイにレンダリングすることと、
前記カテーテルの少なくとも１つのカテーテル電極によって感知された前記部屋の組織における電気活動を表す少なくとも１つの心内電位図（ＩＥＧＭ）トレースを、前記ディスプレイに前記解剖学的地図の少なくとも一部にわたりレンダリングすることと、を含む、医療方法。
（２０） 生体被験者の心臓の部屋に挿入されたカテーテルの遠位端の位置を示す少なくとも１つの位置信号を提供することと、
前記少なくとも１つの位置信号に応じて前記カテーテルの前記遠位端の前記位置をコンピュータで計算することと、
前記カテーテルのカテーテル電極の少なくとも部分集合のそれぞれと前記部屋の組織とのそれぞれの接触の質を評価することと、
前記心臓の前記部屋の３次元（３Ｄ）解剖学的地図と前記カテーテルの前記遠位端の３Ｄ表示とをディスプレイにレンダリングすることと、
それぞれの位置における前記心臓の前記組織と前記カテーテル電極のそれぞれとの前記それぞれの接触の質に応じて、前記カテーテル電極のそれぞれによって感知された前記組織における電気活動を表す複数の心内電位図（ＩＥＧＭ）トレースを、前記ディスプレイにレンダリングすることと、を含む医療方法。
（１７） 前記処理回路機構は、前記カテーテル電極の前記部分集合を選択するユーザ入力を受信するように構成されている、実施態様１４に記載のシステム。
（１８） 前記処理回路機構は、
前記解剖学的地図の領域を選択するユーザ入力を受信し、
前記カテーテル電極のそれぞれが、前記解剖学的地図の選択領域に近接して配置されていること、及び前記それぞれの位置における前記心臓の前記組織と前記カテーテル電極のそれぞれとの前記それぞれの接触の質に応答して、前記カテーテル電極のそれぞれによって感知された前記組織における電気活動を表す前記複数のＩＥＧＭトレースを、前記ディスプレイにレンダリングするように構成されている、実施態様１４に記載のシステム。
（１９） 生体被験者の心臓の部屋に挿入されたカテーテルの遠位端の位置を示す少なくとも１つの位置信号を提供することと、
前記少なくとも１つの位置信号に応じて前記カテーテルの前記遠位端の前記位置をコンピュータで計算することと、
前記心臓の前記部屋の３次元（３Ｄ）解剖学的地図と前記カテーテルの前記遠位端の３Ｄ表示とをディスプレイにレンダリングすることと、
前記カテーテルの少なくとも１つのカテーテル電極によって感知された前記部屋の組織における電気活動を表す少なくとも１つの心内電位図（ＩＥＧＭ）トレースを、前記ディスプレイに前記解剖学的地図の少なくとも一部にわたりレンダリングすることと、を含む、医療方法。
（２０） 生体被験者の心臓の部屋に挿入されたカテーテルの遠位端の位置を示す少なくとも１つの位置信号を提供することと、
前記少なくとも１つの位置信号に応じて前記カテーテルの前記遠位端の前記位置をコンピュータで計算することと、
前記カテーテルのカテーテル電極の少なくとも部分集合のそれぞれと前記部屋の組織とのそれぞれの接触の質を評価することと、
前記心臓の前記部屋の３次元（３Ｄ）解剖学的地図と前記カテーテルの前記遠位端の３Ｄ表示とをディスプレイにレンダリングすることと、
それぞれの位置における前記心臓の前記組織と前記カテーテル電極のそれぞれとの前記それぞれの接触の質に応じて、前記カテーテル電極のそれぞれによって感知された前記組織における電気活動を表す複数の心内電位図（ＩＥＧＭ）トレースを、前記ディスプレイにレンダリングすることと、を含む医療方法。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【外国語明細書】