特開2023-76431柔軟な細長い医療要素を案内軌道で駆動するためのロボットモジュールのための保護包体
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023076431
(43)【公開日】2023-06-01
(54)【発明の名称】柔軟な細長い医療要素を案内軌道で駆動するためのロボットモジュールのための保護包体
(51)【国際特許分類】
A61B 34/30 20160101AFI20230525BHJP
【ＦＩ】
A61B34/30
【審査請求】有
【請求項の数】18
【出願形態】ＯＬ
【外国語出願】
(21)【出願番号】P 2023026391
(22)【出願日】2023-02-22
(62)【分割の表示】P 2019563386の分割
【原出願日】2018-03-29
(31)【優先権主張番号】1754306
(32)【優先日】2017-05-16
(33)【優先権主張国・地域又は機関】FR
(71)【出願人】
【識別番号】517433614
【氏名又は名称】ロボカト
(74)【代理人】
【識別番号】100108453
【弁理士】
【氏名又は名称】村山 靖彦
(74)【代理人】
【識別番号】100110364
【弁理士】
【氏名又は名称】実広 信哉
(74)【代理人】
【識別番号】100133400
【弁理士】
【氏名又は名称】阿部 達彦
(72)【発明者】
【氏名】ファビアン・デストレベック
(72)【発明者】
【氏名】ブルーノ・フルニエ
(72)【発明者】
【氏名】フィリップ・ベンクトゥ
(57)【要約】
【課題】具体的にはカテーテルまたはガイドであり得る柔軟な細長い医療要素の正確な位置決めを可能にするより信頼できる保護包体を提供する。
【解決手段】ロボット駆動モジュール（１６）と柔軟な細長い医療要素（１５）との間に障壁を形成するように意図された、柔軟な細長い医療要素（１５）を駆動するためのロボットモジュール（１６）のための保護包体（３０）であって、ロボットモジュールへの取り付けの手段と、長手方向軸（Ｘ）、および、凹状の形の自由面を有する主部分（３２Ａ）を備える柔軟な細長い医療要素（１５）のための案内軌道（３２）であり、主部分（３２Ａ）は、長手方向軸（Ｘ）に沿って延び、凹状の形を有する自由面において窪んだ、柔軟な細長い医療要素（１５）を受け入れるための長手方向の溝（４０）を備える、案内軌道（３２）と、を備える。
【選択図】図３
【解決手段】ロボット駆動モジュール（１６）と柔軟な細長い医療要素（１５）との間に障壁を形成するように意図された、柔軟な細長い医療要素（１５）を駆動するためのロボットモジュール（１６）のための保護包体（３０）であって、ロボットモジュールへの取り付けの手段と、長手方向軸（Ｘ）、および、凹状の形の自由面を有する主部分（３２Ａ）を備える柔軟な細長い医療要素（１５）のための案内軌道（３２）であり、主部分（３２Ａ）は、長手方向軸（Ｘ）に沿って延び、凹状の形を有する自由面において窪んだ、柔軟な細長い医療要素（１５）を受け入れるための長手方向の溝（４０）を備える、案内軌道（３２）と、を備える。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ロボット駆動モジュール（１６）と柔軟な細長い医療要素（１５）との間に障壁を形成するように意図された、前記柔軟な細長い医療要素（１５）を駆動するための前記ロボットモジュール（１６）のための保護包体（３０）であって、
－ 前記ロボットモジュールへの取り付けの手段と、
－ 長手方向軸（Ｘ）、および、凹状の形の自由面を有する主部分（３２Ａ）を備える前記柔軟な細長い医療要素（１５）のための案内軌道（３２）と、
を備え、
カバー（５０）と前記案内軌道（３２）とが、前記柔軟な細長い医療要素（１５）のための相補的な案内部材（４２、５２）を備え、その結果、前記カバー（５０）が閉位置にあるとき、前記柔軟な細長い医療要素のための前記相補的な案内部材（４２、５２）は、前記柔軟な細長い医療要素をすべての側において把持するように協働することを特徴とする、保護包体（３０）。
－ 前記ロボットモジュールへの取り付けの手段と、
－ 長手方向軸（Ｘ）、および、凹状の形の自由面を有する主部分（３２Ａ）を備える前記柔軟な細長い医療要素（１５）のための案内軌道（３２）と、
を備え、
カバー（５０）と前記案内軌道（３２）とが、前記柔軟な細長い医療要素（１５）のための相補的な案内部材（４２、５２）を備え、その結果、前記カバー（５０）が閉位置にあるとき、前記柔軟な細長い医療要素のための前記相補的な案内部材（４２、５２）は、前記柔軟な細長い医療要素をすべての側において把持するように協働することを特徴とする、保護包体（３０）。
【請求項2】
前記主部分（３２Ａ）は、前記柔軟な細長い医療要素（１５）を受け入れるための長手方向の溝（４０）を備え、前記長手方向の溝（４０）は、前記長手方向軸（Ｘ）に沿って延び、前記長手方向の溝（４０）は、前記案内軌道（３２）の前記主部分（３２Ａ）の凹状の形を有する前記自由面において窪んでおり、前記長手方向の溝（４０）が、断面が「Ｖ字」、または「Ｕ字」、または「Ｃ字」、または円弧の形を有する自由面を有する、請求項１に記載の包体（３０）。
【請求項3】
前記主部分（３２Ａ）は、前記柔軟な細長い医療要素（１５）を受け入れるための長手方向の溝（４０）を備え、前記長手方向の溝（４０）は、前記長手方向軸（Ｘ）に沿って延び、前記長手方向の溝（４０）は、前記案内軌道（３２）の前記主部分（３２Ａ）の凹状の形を有する前記自由面において窪んでおり、前記長手方向の溝（４０）が、凹状の形を有する前記自由面の対称の平面（ＸＺ）の一部である、請求項１または２に記載の包体（３０）。
【請求項4】
凹状の形を有する前記自由面が０．５～２ｃｍの曲率半径を有する、請求項１から３のいずれか一項に記載の包体（３０）。
【請求項5】
前記主部分（３２Ａ）が、前記長手方向軸（Ｘ）に対して垂直に延び、凹状の形を有する前記自由面において窪んだ少なくとも１つの横断方向の溝（４２）を備える、請求項１から４のいずれか一項に記載の包体（３０）。
【請求項6】
前記案内軌道（３２）が、凸状の形を各々有し、前記柔軟な細長い医療要素（１５）を受け入れるように適合されたスロットを定める２つの腕部（４４Ａ、４４Ｂ）を自由面が備える、前記柔軟な細長い医療要素（１５）のための少なくとも１つの支持部材（４４）を備える第２の部分（３２Ｂ）を備える、請求項１から５のいずれか一項に記載の包体（３０）。
【請求項7】
前記柔軟な細長い医療要素（１５）のための前記支持部材（４４）の前記自由面が、凹状の形を有する前記自由面に対して、前記案内軌道（３２）の前記長手方向軸（Ｘ）に対して垂直な方向（Ｚ）においてずれている、請求項６に記載の包体（３０）。
【請求項8】
前記長手方向軸（Ｘ）に対して垂直に延びる少なくとも２つの横断方向の溝（４２）を備え、前記柔軟な細長い医療要素（１５）のための前記支持部材（４４）は、前記２つの横断方向の溝（４２）の間で、前記長手方向軸（Ｘ）に沿って配置される、請求項５を引用する場合の請求項６または７に記載の包体（３０）。
【請求項9】
前記案内軌道（３２）へのアクセスを許容する開位置と、前記案内軌道（３２）を少なくとも部分的に閉止する閉位置と、を占めることができる取り外し可能なカバー（５０）を備える、請求項１から８のいずれか一項に記載の包体（３０）。
【請求項10】
前記案内部材（５２）のうちの少なくとも１つが、前記カバー（５０）が閉位置にあるとき、前記横断方向の溝（４２）において位置決めされるように構成される、請求項５を引用する場合の請求項６から９のいずれか一項に記載の包体（３０）。
【請求項11】
相補的な前記案内部材（５２）のうちの少なくとも１つが、前記柔軟な細長い医療要素（１５）を挟むように前記支持部材（４４）と協働する、請求項６を引用する場合の請求項８から１０のいずれか一項に記載の包体（３０）。
【請求項12】
前記カバー（５０）を閉位置で係止するための電気的に制御される手段を備える、請求項９から１１のいずれか一項に記載の包体（３０）。
【請求項13】
前記カバー（５０）を前記閉位置で係止するための前記手段が、保護包体（３０）の近くでの存在を検出するときに前記カバー（５０）を前記閉位置で係止することができる存在センサに接続される、請求項１２に記載の包体（３０）。
【請求項14】
前記柔軟な細長い医療要素（１５）のための駆動部材（３６）の対を備え、前記駆動部材（３６）の対の前記駆動部材（３６）は、一方が前記案内軌道（３２）の前記長手方向軸（Ｘ）のいずれかの側にあって、互いに対向する、請求項１から１３のいずれか一項に記載の包体（３０）。
【請求項15】
柔軟な細長い医療要素（１５）を駆動するためのロボットモジュール（１６）と、請求項１から１４のいずれか一項に記載の保護包体（３０）と、を備え、前記包体（３０）は、前記包体（３０）が前記ロボットモジュール（１６）を前記柔軟な細長い医療要素（１５）から分離する障壁を形成するように、前記ロボット駆動モジュール（１６）に固定される、組立体。
【請求項16】
前記保護包体（３０）が前記ロボットモジュール（１６）に取り外し可能に取り付けられる、請求項１５に記載の組立体。
【請求項17】
前記保護包体（３０）が無菌である、請求項１５または１６に記載の組立体。
【請求項18】
前記ロボット駆動モジュール（１６）が、前記包体（３０）を通じてカテーテルガイドおよび／またはカテーテルを駆動するように構成される、請求項１５から１７のいずれか一項に記載の組立体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、柔軟な細長い医療要素を駆動するためのロボットモジュールに関する。
【0002】
より詳細には、本発明は、特には循環器疾患の治療のために、患者の動脈へのガイドワイヤ、カテーテルガイド、およびカテーテル自体の挿入に関する。カテーテルガイドは、カテーテルに通される小さい直径で概して中空でない柔軟な細長い医療要素である。カテーテルは、ガイドを通すことができるより大きな直径で概して中空の柔軟な細長い医療要素である。カテーテルは、概して患者へと挿入されるその端において、工具または特定の形など、医療機能を提供できる。
【0003】
実際には、本発明は、ヒト患者の生理的経路内で移動可能であるために十分に柔軟であり、その端が患者の外部から動き回ることができるように十分に細長い医療部材に適用する。
【背景技術】
【0004】
患者へのカテーテルの手作業の挿入は、比較的従来の外科的な処置である。しかしながら、この処置はＸ線を用いて実施されるため、処置の担当の外科医は、このような手術を多数の患者に実施する場合、相当の放射線に暴露される。
【0005】
外科医の危険性を低減するために、カテーテルを駆動するためにロボットモジュールを使用することで、このような挿入をロボット化することが試みられている。しかしながら、カテーテルを把持することが難しく、カテーテルは保存液体に入れられ、無菌のままでなければならないため、このようなロボット化は複雑である。さらに、並進および回転におけるカテーテルの交互の移動および／または同時の移動を制御する能力が望まれる。また、より細いカテーテルは０．２５ｍｍ未満の直径を有することがある。そのため、駆動モジュールの信頼性は決定的な要因である。
【0006】
駆動モジュールの信頼性は、いくつかの要因の中でも、患者へと挿入されるときにカテーテルが無菌状態にあるという事実に基づかれる。しかしながら、高価であるロボット駆動モジュールは、多数の患者において動作するために使用され、使用の合間に保管されるように意図されている。そのため、ロボット駆動モジュールは微生物または埃と接触する可能性がある。
【0007】
これが、カテーテルおよび／またはロボットモジュールを汚すことを回避するために、各々の処置の前に無菌で使い捨ての保護包体がロボット駆動モジュールに配置される理由である。特許文献１はこのような保護包体を記載している。包体は、ロボット駆動モジュールを少なくとも部分的に覆い、駆動モジュールとカテーテルとの間に無菌の障壁を形成することに寄与する。移動は、ロボットモジュールから包体を通じて、カテーテルへと、または、カテーテルガイドへと伝達される。
【0008】
保護包体だけが、患者への挿入の処置の間、カテーテルおよびガイドと直接接触している。そのため、保護包体は、ガイドまたはカテーテルのための案内軌道を通常は担持する。
【0009】
カテーテルのための案内軌道は、例えば、カテーテルまたはカテーテルガイドを担持するための表面を提供し、カテーテルまたはカテーテルガイドを直線的な軌道に沿って移動させることができ、したがって、直線的な軌道は長手方向軸を定める。この軌道は、柔軟な細長い医療要素の直径より大きい直径を有する管を形成する。管は、互いから引き離すことが可能な２つの半体の管によって形成され、管の軸を通過する実質的に水平な平面に位置付けられるそれら半体の分離面は、カテーテルまたはガイドの案内軌道への配置または案内軌道からの取り外しを可能にする。
【0010】
管が開かれているとき、管の直径が外科医の指より小さい場合でも、外科医はカテーテルまたはガイドを正確に内部に配置することができなければならない。管が閉じられているとき、カテーテルまたはガイドは管において適切に保持されなければならない。実際、管の直径が大きすぎる場合、カテーテルまたはガイドは、移動している間に真っ直ぐなままにならない可能性がある。管の直径が小さすぎる場合、カテーテルまたはガイドは、管の壁に過度に擦れることになり、これは損傷をもたらす可能性がある。
【0011】
したがって、相反する制約が、案内軌道を形成する管に課せられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0012】
【特許文献1】国際公開第２０１５／１８９５２９号パンフレット
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0013】
そのため、本発明の目的は、具体的にはカテーテルまたはガイドであり得る柔軟な細長い医療要素の正確な位置決めを可能にするより信頼できる保護包体を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0014】
これを達成するために、本発明は、ロボット駆動モジュールと柔軟な細長い医療要素との間に障壁を形成するように意図された、柔軟な細長い医療要素を駆動するためのロボットモジュールのための保護包体であって、
－ ロボットモジュールへの取り付けの手段と、
－ 長手方向軸、および、凹状の形の自由面を有する主部分を備える柔軟な細長い医療要素のための案内軌道であり、主部分は、長手方向軸に沿って延び、凹状の形を有する自由面において窪んだ、柔軟な細長い医療要素を受け入れるための長手方向の溝を備える、案内軌道と、
を備えることを特徴とする、保護包体を提供する。
－ ロボットモジュールへの取り付けの手段と、
－ 長手方向軸、および、凹状の形の自由面を有する主部分を備える柔軟な細長い医療要素のための案内軌道であり、主部分は、長手方向軸に沿って延び、凹状の形を有する自由面において窪んだ、柔軟な細長い医療要素を受け入れるための長手方向の溝を備える、案内軌道と、
を備えることを特徴とする、保護包体を提供する。
【0015】
したがって、主部分の自由面の凹状の形は、特には外科医である使用者に、患者の体への挿入の作業を始める前に、柔軟な細長い医療要素を長手方向の溝に手作業で位置決めさせることができる。溝は柔軟な細長い医療要素を受け入れ、凹状の形によって、使用者は、指の圧力だけで柔軟な医療要素を溝において細長く係止することができる。そのため、包体における柔軟な細長い医療要素の配置はより簡単でより信頼できる。
【0016】
好ましくは、長手方向の溝は、断面が「Ｖ字」または「Ｕ字」の形を有する自由面を有する。
【0017】
このような形は、柔軟な細長い医療要素を受け入れるように適合される。ここで、柔軟な細長い医療要素を位置決めするのに適した寸法を有し、断面が、案内軌道の自由面の全体にではないが、「Ｖ字」または「Ｕ字」の形を有する溝であることは、明確にしておく。
【0018】
有利には、長手方向の溝は、凹状の形を有する自由面の対称の平面の一部である。
【0019】
そのため、包体は、具体的には射出成形によって、製造するのが簡単である。
【0020】
一実施形態によれば、凹状の形を有する自由面は、０．５ｃｍ～３ｃｍからなる曲率半径、または、１ｃｍ～２ｃｍからなる曲率半径を有する。
【0021】
曲率半径についてのこのような範囲は、人差し指の先端の下面の形に概して従う。そのため、長手方向の溝におけるカテーテルの手作業の配置がよりいっそう簡単となる。
【0022】
好ましくは、主部分は、長手方向軸に対して垂直に延び、凹状の形を有する自由面において窪んだ少なくとも１つの横断方向の溝を備える。
【0023】
横断方向の溝は、柔軟な細長い医療要素の相補的な位置決め手段を受け入れることができ、これにより、柔軟な細長い医療要素の位置決めの信頼性を向上させる。
【0024】
有利には、案内軌道は、凸状の形を各々有し、柔軟な細長い医療要素を受け入れるように適合されたスロットを定める２つの腕部を自由面が備える、柔軟な細長い医療要素のための少なくとも１つの支持部材を備える第２の部分を備える。
【0025】
したがって、凹状および凸状の形の自由面に柔軟な細長い医療要素を設置することで、部材はさらにより信頼性高く位置決めされる。
【0026】
好ましくは、柔軟な細長い医療要素のための支持部材の自由面は、凹状の形を有する自由面に対して、案内軌道の長手方向軸に対して垂直な方向においてずれている。
【0027】
一実施形態によれば、包体は少なくとも２つの横断方向の溝を備え、柔軟な細長い医療要素のための支持部材は、２つの横断方向の溝の間で、長手方向軸に沿って配置される。
【0028】
したがって、カテーテルは案内軌道の同じ全長に対してよりピンと張られる。そのため、カテーテル位置決めの信頼性が向上される。
【0029】
有利には、包体は、案内軌道へのアクセスを許容する開位置と、案内軌道を少なくとも部分的に閉止する閉位置と、を占めることができる取り外し可能なカバーを備える。
【0030】
したがって、カバーは、存在するとき、案内軌道とカテーテルとを保護する。
【0031】
好ましくは、カバーと案内軌道とは、柔軟な細長い医療要素のための相補的な案内部材を備える。
【0032】
したがって、カバーが閉位置にあるとき、柔軟な細長い医療要素のための相補的な案内部材は、カテーテルをすべての側において把持するように協働し、カテーテルをより正確に位置決めする。
【0033】
有利には、カバーによって担持された案内部材は、「Ｗ字」の形の断面を有する自由面を有する。
【0034】
この自由面は、柔軟な細長い医療要素をさらにより正確に位置決めするために、柔軟な細長い医療要素を包囲することになる。
【0035】
好ましくは、案内部材は、カバーが閉位置にあるとき、横断方向の溝において位置決めされるように構成される。
【0036】
一実施形態によれば、包体は、カバーを閉位置で係止するための電気的に制御される手段を備える。
【0037】
好ましくは、カバーを閉位置で係止するための手段は、保護包体の近くでの存在を検出するときにカバーを閉位置で係止することができる存在センサに接続される。
【0038】
これは、柔軟な細長い医療要素の位置決めの信頼性を向上させる。
【0039】
有利には、包体は、柔軟な細長い医療要素のための駆動部材の対を備え、駆動部材同士は、一方が案内軌道の長手方向軸のいずれかの側にあって、互いに対向して対をなす。
【0040】
柔軟な細長い医療要素を駆動するためのロボットモジュールと、前述したような保護包体と、を備え、包体は、ロボットモジュールを備える空間を、柔軟な細長い医療要素を備える空間から分離する障壁を形成するように、ロボット駆動モジュールに固定される、組立体も本発明により提供される。
【0041】
有利には、保護包体はロボットモジュールに取り外し可能に取り付けられる。
【0042】
好ましくは、ロボット駆動モジュールは、包体を通じてカテーテルガイドおよび／またはカテーテルを駆動するように構成される。
【0043】
ここで、以下の図の助けを借りて、本発明の一実施形態を非限定的な例として説明する。
【図面の簡単な説明】
【0044】
【図1A】ロボット動脈造影システムの概略的な側面図である。
【図2A】柔軟な細長い医療要素の移動の様態を示す図である。
【図2B】柔軟な細長い医療要素の移動の様態を示す図である。
【図2C】柔軟な細長い医療要素の移動の様態を示す図である。
【図3】動脈造影システムのロボットモジュールのための保護包体の上面図である。
【図4】保護包体の上面斜視図である。
【図5】保護包体の前面図である。
【図6】保護包体のための駆動部材の前面図である。
【図7】保護包体のための駆動部材の後面図である。
【図8】カバーを備える保護包体の上面斜視図である。
【図9A】保護包体およびカバーの一部分の断面図である。
【図9B】保護包体およびカバーの一部分の断面図である。
【図9C】保護包体およびカバーの一部分の断面図である。
【図10A】保護包体のカバーの閉止の間の支持部材および相補的な案内部材を示す図である。
【図10B】保護包体のカバーの閉止の間の支持部材および相補的な案内部材を示す図である。
【図10C】保護包体のカバーの閉止の間の支持部材および相補的な案内部材を示す図である。
【図11A】カバーの閉止進行中の、記載されている実施形態の変形形態による保護包体のカバーの相補的な案内部材の断面図である。
【図11B】カバーの閉止進行中の、記載されている実施形態の変形形態による保護包体のカバーの相補的な案内部材の断面図である。
【図11C】カバーの閉止進行中の、記載されている実施形態の変形形態による保護包体のカバーの相補的な案内部材の断面図である。
【図11D】カバーの閉止進行中の、記載されている実施形態の変形形態による保護包体のカバーの相補的な案内部材の断面図である。
【図11E】カバーの閉止進行中の、記載されている実施形態の変形形態による保護包体のカバーの相補的な案内部材の断面図である。
【図11F】カバーの閉止進行中の、記載されている実施形態の変形形態による保護包体のカバーの相補的な案内部材の断面図である。
【発明を実施するための形態】
【0045】
図１ａは動脈造影システム１を概略的に描写している。動脈造影システム１は、手術室２および制御室３の２つの別々の場所に分割されている。制御室３は、手術室２の近くにあって、Ｘ線に対して不透過である簡単な壁４によって手術室２から分けられていてもよく、遠隔にあってもよい。手術室２および制御室３の機器は、有線、無線、および／またはネットワークによって機能的に相互接続されている。したがって、制御室は、好ましくは、医師にＸ線から保護される領域を提供する放射線遮蔽スクリーンによって定められた手術室の内部の簡単な領域であり得る。
【0046】
手術室２は、患者６を受け入れる手術台５を備える。手術室２は、患者６の各々の側に１つが配置され、患者６に対して可及的に移動可能である発生源８および検出装置９を備える、具体的にはＸ線撮像装置である医療用撮像装置７も備え得る。
【0047】
動脈造影設備１は、手術室２に配置されたロボット１０を備える。
【0048】
動脈造影設備１は、制御室３に配置された制御ステーション１１を備える。制御ステーション１１はロボット１０を遠隔で制御するのに適している。
【0049】
動脈造影設備１は、制御室３に配置された、撮像装置７を遠隔で制御するために撮像装置７と通信している撮像装置７用の１つまたは複数の遠隔制御装置１２も備え得る。動脈造影設備１は、撮像装置７によって取得された画像の制御室３でのリアルタイムの視認のために、制御室３に配置されて撮像装置７と通信する画面１３も備え得る。
【0050】
ロボット１０は、患者の体へと挿入される柔軟な細長い医療要素１５を収容するように適合された容器１４も備え得る。容器１４は、具体的には、ロボットの内部に配置され得る。柔軟な細長い医療要素１５については、これは、例えば、患者においてアクセス開口を提供する導入装置を通じて、具体的には患者の動脈または静脈である患者経路へと挿入され、この経路内で移動される部材であり得る。柔軟な細長い医療要素１５は、具体的にはカテーテルまたはガイドであり得る。ガイドは、概してカテーテルの横断方向の直径より小さい横断方向の直径を有し、患者に近い部分において、または、その長さ全体について、概して中空であり、そのため、ガイドは、その内部で、具体的には、患者の体の内部で移動できる。
【0051】
ロボット１０は、柔軟な細長い医療要素１５のためのロボット駆動モジュール１６を備える。ロボット駆動モジュール１６は、後で詳細に記載されているように２つの自由度に従って柔軟な細長い医療要素１５を患者６に対して駆動するために制御ステーション１１から制御され得る。ロボット駆動モジュール１６は、制御ステーション１１と相互作用するための通信ユニット１７を備える。必要であれば、ロボット１０は、必要な場合に手術室２からロボットを制御するための現場制御ユニット１８を備え得る。
【0052】
制御室３において利用可能な命令およびフィードバックのすべてが、例えば、撮像装置のための制御装置１９、および、撮像装置７によって取得される画像を表示するための画面２０など、現場での作業のために手術室２において利用可能であってもよいことに、留意されたい。
【0053】
以下において、符号１５は、介入性のカテーテルまたはガイドワイヤであり得る柔軟な細長い医療要素を指定するために使用されることになる。このような介入性カテーテルはガイドカテーテルより小さい直径を有することができ、そのため、患者の内部においてガイドカテーテル内で同軸に案内させることができ、患者の内部においてガイドで案内され得るように中空であり得る。
【0054】
任意選択で、中空の柔軟な細長い医療要素は、柔軟な細長い医療要素の内部の撮像を容易にする造影剤を注入できるようにコネクタ２１に連結されてもよい。動脈造影設備は、コネクタ２１に連結され、制御室３に設けられた制御装置２３によって制御可能である造影剤注入装置２２を備え得る。
【0055】
図２Ａは、本システムで可能な様々な自由度を示している。ガイド１５”が、その前端がガイドの主長手方向軸に対して若干湾曲され、カテーテル１５’の前端において出ている状態で見られる。カテーテル１５’は、２つの個別の移動、すなわち、その長手方向軸に沿っての並進と、その長手方向軸の周りでの回転と、を受けることができる。これらの移動は、一方の方向または他方の方向において生成され得る。適切な場合、カテーテル１５’は、上記の２つの単純な移動の組み合わされた移動を受けることができる。
【0056】
適切な場合、カテーテル１５’は、上記の２つの単純な移動の組み合わされた移動を、異なる組み合わせで受けることができる。
【0057】
カテーテルについて先に記載したことはガイドにも当てはまる。
【0058】
図２Ｂでは、本幹２６と、本幹の先の２つの分枝２６Ａ、２６Ｂと、を備える患者の動脈２５が描写されている。図２Ｂは、破線で示された後退位置と、実線で示された前進位置との間での柔軟な細長い医療要素１５（ここでは、ガイド１５”）の並進での移動を示している。図２Ｃでは、同じ動脈において、柔軟な細長い医療要素が分枝２６Ａの方向において並進で移動される準備ができている、点線で示された第１の位置と、柔軟な細長い医療要素が分枝２６Ｂの方向において並進で移動される準備ができている、実線で示された第２の位置と、の間での、柔軟な細長い医療要素１５の回転が描写されている。カテーテル１５’およびカテーテルガイド１５”は、後で記載されている手段によって動きが定められる。
【0059】
図３～図５および図８は、本発明による保護包体３０を示している。保護包体３０は、ロボット駆動モジュール１６と柔軟な細長い医療要素１５との間に障壁を形成するように意図されている。この目的のために、ロボット駆動モジュール１６は、保護包体３０によって覆われている図示されていない多関節アームを備える。別の部材が保護包体３０と多関節アームとの間に介在されることは可能である。
【0060】
ロボット駆動モジュール１６は、保護包体３０を通じて、ガイドワイヤ、ガイドカテーテル、またはカテーテルを駆動するように特に構成されている。これを行うために、保護包体３０はロボット駆動モジュール１６に取り外し可能に取り付けられ得る。より一般的には、保護包体は、任意の種類のものであり得るロボット駆動モジュール１６への取り付けの手段を備える。これらの手段としては、例えばクリップ、ホゾ、キャッチピンがあり得る。したがって、保護包体３０は、ロボット駆動モジュール１６を備える空間を、柔軟な細長い医療要素１５を備え、そのため柔軟な細長い医療要素１５のためのマニピュレート空間である空間から分離する無菌障壁を形成する。
【0061】
保護包体３０は、具体的には図３において見られる保護包体３０がロボット駆動モジュール１６に位置決めされているとき、鉛直方向（Ｚ）に沿って上面を有する。後で記載されているように、柔軟な細長い医療要素１５を担持するのはこの上面である。反対の鉛直方向（Ｚ）における下面はロボット駆動モジュール１６と接触している。
【0062】
保護包体３０は、空間の３つの同一平面でない次元において延び、柔軟な細長い医療要素１５のための案内軌道３２の各々の側に１つ配置された２つの部品３０Ａおよび３０Ｂを有する。保護包体３０の部分３０Ａおよび３０Ｂは、保護包体３０が保護シェルを形成するように実質的に「準平行六面体」を形成する薄い水平の壁および鉛直の壁を備える。
【0063】
各々の部分３０Ａ、３０Ｂは、鉛直方向に延びる壁によって担持された２つの窓３４によってアクセス可能である主空洞を備える。一方の空洞によって担持された各々の窓３４は、他方の空洞によって担持された窓と対向している。また、２つの部分３０Ａおよび３０Ｂは４つの窓３４の間に桶状の部分を形成し、前記桶状の部分は案内軌道３２の一部分を形成する。
【0064】
主本体３２の第１の４つの窓３４は、図６および図７において見られ、後でより詳細に記載されている駆動部材３６を受け入れるように適合された寸法を有する。それらの窓３４は、案内軌道３２の各々の側に１つがあって、互いに対向して対をなすように配置されている。
【0065】
また、保護包体３０は、部分３０Ａと、空間の３つの同一平面でない次元において同じく延びる保護包体３０の第３の部分３０Ｃと、の間に形成された第２の案内軌道３８を備える。案内軌道３８は、例えばカテーテルといった第２の柔軟な細長い医療要素を案内するために設けられている。したがって、保護包体３０は、例えばカテーテルおよびガイドといった２つの柔軟な細長い医療要素１５を同時に導入することを可能にする。第３の部分３０Ｃは、第２の案内軌道３８に位置決めされた柔軟な細長い医療要素１５のための、ここでは図示されていない駆動部材を受け入れるために、第５の窓３４Ａをさらに備える。駆動部材は、具体的にはローラであり得る。この場合、反対のローラを受け入れるように意図された部分３０Ａにおける第６の窓３４Ｂが、第５の窓３４Ａを向いて配置されている。
【0066】
案内軌道３２は、直線的であり、柔軟な細長い医療要素１５が長手方向（Ｘ）に沿ってのその移動の間に直線的なままであることを確保する機能を有している。実際、この案内軌道３２がない場合、柔軟な細長い医療要素１５は、押込み領域と患者入口位置との間に輪を形成し得る。柔軟な細長い医療要素１５の移動の長手方向（Ｘ）は案内軌道３２の長手方向であるが、必ずしも保護包体３０の長手方向ではないことにも留意されたい。図３～図５および図８では、長手方向（Ｘ）は、柔軟な細長い医療要素１５の移動の「前方」の方向に向けて配向されており、別の言い方をすれば、患者の体への柔軟な細長い医療要素１５の挿入を許容する方向に向けて配向されている。
【0067】
案内軌道３２は、長手方向における上端部分である主部分３２Ａと、第２の部分３２Ｂと、を備える。主部分３２Ａおよび第２の部分３２Ｂは、長手方向（Ｘ）に沿って一方が他方の後に配置されている。第２の部分３２Ｂから主部分３２Ａへと延びる方向は長手方向（Ｘ）と平行である。第２の部分３２Ｂは、２つの部分３０Ａと３０Ｂとの間、より明確には、４つの窓３４の間に配置されている。主部分３２Ａは、２つの部分３０Ａと３０Ｂとの間に部分的に配置され、それらを越えて延びている。
【0068】
主部分３２Ａは、凹状または「Ｕ字」の形を有する自由面を有する。図９Ａは、主部分３２Ａのこの自由面を示している。また、主部分３２Ａは、この主部分３２Ａの自由面において窪んだ長手方向の溝４０を備える。長手方向の溝４０は長手方向軸（Ｘ）に沿って延びている。この長手方向の溝４０は、「Ｖ字」形の断面を有する自由面を有し、凹状の形を有する自由面の、長手方向と鉛直方向とを含む対称の平面（ＸＺ）の一部である。
【0069】
この実施形態の好ましい変形形態によれば、長手方向の溝４０は「Ｕ字」、「Ｃ字」、または円弧の形を有することに留意されたい。
【0070】
長手方向の溝４０は、柔軟な細長い医療要素１５を受け入れるように意図されている。したがって、その自由面の「Ｖ字」形は、柔軟な細長い医療要素１５を受け入れるのに特に適する筐体を形成する。また、案内軌道３２の主部分３２Ａの自由面の「Ｕ字」または凹状の形は、柔軟な細長い医療要素１５を「Ｖ字」の形の溝へ容易に押し込むことができる使用者の人差し指または中指のための支持体を形成する。この目的のために、凹状の形の自由面の曲率半径は０．５ｃｍ～１．５ｃｍからなる。
【0071】
また、案内軌道３２のこの主部分３２Ａは、長手方向（Ｘ）および鉛直方向（Ｚ）に対して垂直な横断方向（Ｙ）において延びる複数の横断方向の溝４２を備える。これらの横断方向の溝４２は、凹状または「Ｕ字」の形としての自由面において形成されており、後で記載されているように、カバーによって担持される柔軟な細長い医療要素１５の他の位置決め手段を受け入れるためのスロットを形成する。
【0072】
案内軌道３２の第２の部分３２Ｂは、ここでは数が４つである複数の支持部材４４を備える。これらの４つの支持部材４４は、長手方向（Ｘ）に沿って一方が他方の後で離間されて配置されている。また、この長手方向（Ｘ）に沿って、２つのそれぞれの支持部材４４は、互いを向く２つの窓３４の側面に位置する。これらの支持部材４４は、横断方向（Ｙ）において延び、案内軌道３２の長手方向（Ｘ）に対して対称に配置された２つの腕部４４Ａおよび４４Ｂを有する、具体的に図９Ｂにおいて視認可能である自由面を有する。各々の腕部４４Ａ、４４Ｂは凸状の形を有する。したがって、２つの腕部４４Ａ、４４Ｂの交わる位置は、柔軟な細長い医療要素１５を受け入れるように供するスロットを形成する。
【0073】
また、具体的に図５において見られるように、鉛直方向（Ｚ）において、支持部材４４の自由面は互いに対してずれている。案内軌道３２の主部分３２Ａに最も近い支持部材４４は、この主部分３２Ａの自由面と同じ高さにスロットがある自由面を有し、「Ｕ字」または凹状の形を有する。反対に、主部分３２Ａから最も遠い支持部材４４は、この主部分３２Ａの自由面に対してスロットが持ち上げられている自由面を有する。また、長手方向（Ｘ）におけるその下端において、第２の部分３２Ｂは横断方向の溝４２を備える。したがって、長手方向（Ｘ）に沿って、支持部材４４は２つの横断方向の溝４２の間に配置される。
【0074】
したがって、「Ｖ字」の形の長手方向の溝４０と支持部材４４とは、柔軟な細長い医療要素１５のための位置決め手段を形成するが、なおも前記部材を並進および回転において移動可能とすることができる。実際、柔軟な細長い医療要素１５は、図７Ａおよび図７Ｂに示された駆動部材３６を用いて、長手方向（Ｘ）に沿った前から後および後から前への並進において、または、長手方向（Ｘ）の周りでの一方の方向もしくは他方の方向への回転において、移動可能である。
【0075】
各々の駆動部材３６は、概して平行六面体の形を有し、駆動パッド４６を備える。したがって、駆動部材３６の各々の対は、柔軟な細長い医療要素１５を動かすように設定するために、柔軟な細長い医療要素１５を２つの駆動パッド４６の間で締め付けることができる。駆動パッド４６を担持する表面と対向する表面において、この表面の周囲の外周に位置付けられた接着剤のビード４７が設けられている。したがって、接着剤のビード４７は、窓３４のそれぞれの外周への駆動部材３６の液密な取り付けを提供する。一変形形態によれば、接着剤のビードは、両面接着テープと関連付けられる、または、両面接着テープによって置き換えられる。したがって、駆動部材３６は、部分３２Ａおよび３２Ｂの窓３４を通過し、案内軌道３２に対して封止して位置決めされる。また、各々の駆動部材３６は、２つの係留タブ４８を用いて、空間内で素早く周期的および局所的に移動するためにアクチュエータによって制御され得るロボット駆動モジュール１６の出口端に連結される。ロボット駆動モジュール１６の出口と、ロボット駆動モジュール１６の出口を制御するアクチュエータとは、多関節アームによって担持され、多関節アームは、ロボット駆動モジュール１６の多関節アームの大まかな寸法に対して、より大きな度合いの移動を許容する。
【0076】
また、任意選択でかつ好ましくは、保護包体３０は、案内軌道３２および３８へのアクセスを許容する開位置と、案内軌道３２および３８を閉止する図８に示された閉位置と、を占めるように適合された取り外し可能なカバー５０を備える。このカバー５０は、電気的に制御され得る閉位置において係止するための手段を備える。さらに、これらの係止手段は、例えば、保護包体３０の近くでの存在が検出されるときにカバー５０を閉位置で係止することができる存在センサに接続され得る。
【0077】
閉位置にあるとき、カバー５０は、図８で見られる上面を備える。カバー５０は、案内軌道３２および３８を向く反対の表面も備える。この反対の表面は、柔軟な細長い医療要素１５のための相補的な案内部材を備える。例えば、図９Ｃにおいて見られる相補的な案内部材５２の１つは、鉛直方向（Ｚ）に対して下向きで、「Ｗ字」形または「二枚舌」の断面を有する自由面５４を備える。したがって、この相補的な案内部材５２は、長手方向（Ｘ）に対して対称的に配置され、また、横断方向の溝４２のうちの１つにおいて配置されるように、および、具体的には図１０Ａ～図１０Ｃにおいて示されているようにカバー５０が閉位置にあるときに支持部材４４と協働するように構成された２つの歯５２Ａおよび５２Ｂを備える。実際、これらの図において示されているように、相補的な案内部材５２が横断方向の溝４２および支持部材４４と協働するとき、それらは柔軟な細長い医療要素１５を位置決めするために柔軟な細長い医療要素１５を挟む。
【0078】
より一般的には、カバー５０は、「Ｖ字」の形の長手方向の溝４０、横断方向の溝４２、または支持部材４４に対して相補的な形を有する他の相補的な案内部材を備え得る。
【0079】
例えば、相補的な案内部材５２と支持部材４４とは、カバー５０が閉じられたときに干渉が残らないように、および、柔軟な細長い医療要素１５が、カバー５０の閉止の間の柔軟な細長い医療要素１５の位置と包体３０の角度位置とに拘わらず、長手方向の溝４０において常に正確に位置決めされるように、特異的に構成された形を有してもよい。
【0080】
この手法では、柔軟な細長い医療要素１５は、案内軌道３２の位置決め手段と、カバー５０によって担持される位置決め手段と、の両方によって、並進および回転において移動可能となるように位置決めされる。
【0081】
当然ながら、多くの修正が、本発明の範囲から逸脱することなく本発明に対して行うことができる。
【0082】
柔軟な細長い医療要素１５のための任意の種類の位置決め部材が使用できる。
【0083】
具体的には、相補的な案内部材５２は、カバー５０を貫いて通る軌道によって連結されてもよい。軌道は、長手方向の溝４０と相補的な形を有するように、「Ｕ字」、「Ｃ字」、または円弧の形を有する断面を備える。したがって、包体３０は実質的に円筒形の案内通路を備える。
【0084】
案内軌道３２の主部分３２Ａおよび第２の部分３２Ｂが横断方向の溝４２または支持部材４４のいずれかを備えることが可能である。
【0085】
必要に応じて多くの案内軌道３２が保護包体３０に設けられてもよい。
【0086】
【0087】
相補的な案内部材５２は、柔軟な細長い医療要素１５を長手方向の溝４０において位置決めするために、横断方向の溝４２のうちの１つと協働するように意図されている。
【0088】
これを行うために、相補的な案内部材５２は、カバー５０が閉位置にあるとき鉛直方向Ｚにおける下方端において、横断方向（Ｙ）において一方が他方の傍に配置される２つの歯５２Ａおよび５２Ｂを担持する主本体５２Ｃを備える。しかしながら、前述の相補的な案内部材５２と異なり、２つの歯５２Ａおよび５２Ｂは長手方向（Ｘ）に対して対称的に配置されていない。実際、図１１Ａ～図１１Ｃにおいて右側に配置され、ユニット３０を患者の頭部６から見るときに右の歯である歯５２Ａは、左の歯である歯５２Ｂより小さい寸法を有する。
【0089】
したがって、２つの歯５２Ａおよび５２Ｂは、平面（ＺＹ）において概して非対称な「Ｗ字」形を相補的な案内部材５２に与える。
【0090】
明確には、平面（ＺＹ）における歯５２Ａおよび５２Ｂの断面は実質的に三角の形を有する。したがって、歯５２Ａは、歯５２Ｂの三角形を定める３つの辺より小さい長さを有する三角形を定める３つの辺を伴う実質的に三角の形を有する。別の言い方をすれば、平面ＺＹにおいて、歯５２Ａの三角形は、歯５２Ｂの三角形の面積より小さい面積を有する。
【0091】
さらに、平面（ＺＹ）において、歯５２Ａと歯５２Ｂとの間の交わる位置は、具体的には図１１Ｆにおいて示されているように、カバー５０が閉位置にあるときに横断方向（Ｙ）において長手方向の溝４０に対して対称的に配置されるような形を有する凹部５２Ｄを備える。
【0092】
ここで、カバー５０を閉じるときの動力学を記載しておく。
【0093】
図１１Ａに示されているように、カバー５０は、患者の頭部６からユニット３０を見るときに長手方向（Ｘ）と平行な方向の周りで時計回りにカバー５０を旋回させることで閉じられる。
【0094】
したがって、図１１Ｂおよび図１１Ｃに示されているように、歯５２Ａが歯５２Ｂの寸法より小さい寸法を有するため、歯５２Ａは、長手方向の溝４０を包囲するユニット３０の壁に当接しない。したがって、相補的な案内部材５２は、ユニット３０のカバー５０を閉じるとき、その移動において邪魔されない。
【0095】
これが、図１１Ａ～図１１Ｆにおいて示されている動力学に従って相補的な案内部材５２が横断方向の溝４２に対して移動できる理由である。カバー５０が閉じられるため、相補的な案内部材５２は柔軟な細長い医療要素１５を長手方向の溝４０に向けて案内する。実際、図１１Ｆに示されているように、長手方向の溝４０と凹部５２Ｄとは一緒になって柔軟な細長い医療要素１５を受け入れるための空間を定めている。
【0096】
また、図１１Ｄ～図１１Ｆに示された構成では、歯５２Ｂは、歯５２Ａを向いて配置された直線的な部分５２Ｅが横断方向（Ｙ）と実質的に３５°～４０°の角度を形成する自由面を有する。同様に、歯５２Ａは、歯５２Ｂを向いて配置された直線的な部分５２Ｆが横断方向（Ｙ）と実質的に５０°～５５°の角度を形成する自由面を有する。これらの角度は、カバー５０が閉じられるときに柔軟な細長い医療要素１５を長手方向の溝４０と凹部５２Ｄとによって定められる空間に向けて効率的に案内するように選択されている。
［付記項１］
ロボット駆動モジュール（１６）と柔軟な細長い医療要素（１５）との間に障壁を形成するように意図された、前記柔軟な細長い医療要素（１５）を駆動するための前記ロボットモジュール（１６）のための保護包体（３０）であって、
－ 前記ロボットモジュールへの取り付けの手段と、
－ 長手方向軸（Ｘ）、および、凹状の形の自由面を有する主部分（３２Ａ）を備える前記柔軟な細長い医療要素（１５）のための案内軌道（３２）であり、前記主部分（３２Ａ）は、前記長手方向軸（Ｘ）に沿って延び、凹状の形を有する前記自由面において窪んだ、前記柔軟な細長い医療要素（１５）を受け入れるための長手方向の溝（４０）を備える、案内軌道（３２）と、
を備えることを特徴とする、保護包体（３０）。
［付記項２］
前記長手方向の溝（４０）が、断面が「Ｖ字」、または「Ｕ字」、または「Ｃ字」、または円弧の形を有する自由面を有する、付記項１に記載の包体（３０）。
［付記項３］
前記長手方向の溝（４０）が、凹状の形を有する前記自由面の対称の平面（ＸＺ）の一部である、付記項１または２に記載の包体（３０）。
［付記項４］
凹状の形を有する前記自由面が０．５ｃｍ～２ｃｍの曲率半径を有する、付記項１から３のいずれか一項に記載の包体（３０）。
［付記項５］
前記主部分（３２Ａ）が、前記長手方向軸（Ｘ）に対して垂直に延び、凹状の形を有する前記自由面において窪んだ少なくとも１つの横断方向の溝（４２）を備える、付記項１から４のいずれか一項に記載の包体（３０）。
［付記項６］
前記案内軌道（３２）が、凸状の形を各々有し、前記柔軟な細長い医療要素（１５）を受け入れるように適合されたスロットを定める２つの腕部（４４Ａ、４４Ｂ）を自由面が備える、前記柔軟な細長い医療要素（１５）のための少なくとも１つの支持部材（４４）を備える第２の部分（３２Ｂ）を備える、付記項１から５のいずれか一項に記載の包体（３０）。
［付記項７］
前記柔軟な細長い医療要素（１５）のための前記支持部材（４４）の前記自由面が、凹状の形を有する前記自由面に対して、前記案内軌道（３２）の前記長手方向軸（Ｘ）に対して垂直な方向（Ｚ）においてずれている、付記項６に記載の包体（３０）。
［付記項８］
少なくとも２つの横断方向の溝（４２）を備え、前記柔軟な細長い医療要素（１５）のための前記支持部材（４４）は、前記２つの横断方向の溝（４２）の間で、前記長手方向軸（Ｘ）に沿って配置される、付記項５を引用する場合の付記項６または７に記載の包体（３０）。
［付記項９］
前記案内軌道（３２）へのアクセスを許容する開位置と、前記案内軌道（３２）を少なくとも部分的に閉止する閉位置と、を占めることができる取り外し可能なカバー（５０）を備える、付記項１から８のいずれか一項に記載の包体（３０）。
［付記項１０］
前記カバー（５０）と前記案内軌道（３２）とが、前記柔軟な細長い医療要素（１５）のための相補的な案内部材（４２、５２）を備える、付記項９に記載の包体（３０）。
［付記項１１］
前記案内部材（５２）のうちの少なくとも１つが、前記カバー（５０）が閉位置にあるとき、前記横断方向の溝（４２）において位置決めされるように構成される、付記項５を引用する場合の付記項１０に記載の包体（３０）。
［付記項１２］
相補的な前記案内部材（５２）のうちの少なくとも１つが、前記柔軟な細長い医療要素（１５）を挟むように前記支持部材（４４）と協働する、付記項６を引用する場合の付記項８から１１のいずれか一項に記載の包体（３０）。
［付記項１３］
前記カバー（５０）を閉位置で係止するための電気的に制御される手段を備える、付記項９から１２のいずれか一項に記載の包体（３０）。
［付記項１４］
前記カバー（５０）を前記閉位置で係止するための前記手段が、保護包体（３０）の近くでの存在を検出するときに前記カバー（５０）を前記閉位置で係止することができる存在センサに接続される、付記項１３に記載の包体（３０）。
［付記項１５］
前記柔軟な細長い医療要素（１５）のための駆動部材（３６）の対を備え、前記駆動部材（３６）同士は、一方が前記案内軌道（３２）の前記長手方向軸（Ｘ）のいずれかの側にあって、互いに対向して対をなす、付記項１から１４のいずれか一項に記載の包体（３０）。
［付記項１６］
柔軟な細長い医療要素（１５）を駆動するためのロボットモジュール（１６）と、付記項１から１５のいずれか一項に記載の保護包体（３０）と、を備え、前記包体（３０）は、前記ロボットモジュール（１６）を備える空間を、前記柔軟な細長い医療要素（１５）を備える空間から分離する障壁を形成するように、前記ロボット駆動モジュール（１６）に固定される、組立体。
［付記項１７］
前記保護包体（３０）が前記ロボットモジュール（１６）に取り外し可能に取り付けられる、付記項１６に記載の組立体。
［付記項１８］
前記保護包体（３０）が無菌である、付記項１６または１７に記載の組立体。
［付記項１９］
前記ロボット駆動モジュール（１６）が、前記包体（３０）を通じてカテーテルガイドおよび／またはカテーテルを駆動するように構成される、付記項１６から１８のいずれか一項に記載の組立体。
［付記項１］
ロボット駆動モジュール（１６）と柔軟な細長い医療要素（１５）との間に障壁を形成するように意図された、前記柔軟な細長い医療要素（１５）を駆動するための前記ロボットモジュール（１６）のための保護包体（３０）であって、
－ 前記ロボットモジュールへの取り付けの手段と、
－ 長手方向軸（Ｘ）、および、凹状の形の自由面を有する主部分（３２Ａ）を備える前記柔軟な細長い医療要素（１５）のための案内軌道（３２）であり、前記主部分（３２Ａ）は、前記長手方向軸（Ｘ）に沿って延び、凹状の形を有する前記自由面において窪んだ、前記柔軟な細長い医療要素（１５）を受け入れるための長手方向の溝（４０）を備える、案内軌道（３２）と、
を備えることを特徴とする、保護包体（３０）。
［付記項２］
前記長手方向の溝（４０）が、断面が「Ｖ字」、または「Ｕ字」、または「Ｃ字」、または円弧の形を有する自由面を有する、付記項１に記載の包体（３０）。
［付記項３］
前記長手方向の溝（４０）が、凹状の形を有する前記自由面の対称の平面（ＸＺ）の一部である、付記項１または２に記載の包体（３０）。
［付記項４］
凹状の形を有する前記自由面が０．５ｃｍ～２ｃｍの曲率半径を有する、付記項１から３のいずれか一項に記載の包体（３０）。
［付記項５］
前記主部分（３２Ａ）が、前記長手方向軸（Ｘ）に対して垂直に延び、凹状の形を有する前記自由面において窪んだ少なくとも１つの横断方向の溝（４２）を備える、付記項１から４のいずれか一項に記載の包体（３０）。
［付記項６］
前記案内軌道（３２）が、凸状の形を各々有し、前記柔軟な細長い医療要素（１５）を受け入れるように適合されたスロットを定める２つの腕部（４４Ａ、４４Ｂ）を自由面が備える、前記柔軟な細長い医療要素（１５）のための少なくとも１つの支持部材（４４）を備える第２の部分（３２Ｂ）を備える、付記項１から５のいずれか一項に記載の包体（３０）。
［付記項７］
前記柔軟な細長い医療要素（１５）のための前記支持部材（４４）の前記自由面が、凹状の形を有する前記自由面に対して、前記案内軌道（３２）の前記長手方向軸（Ｘ）に対して垂直な方向（Ｚ）においてずれている、付記項６に記載の包体（３０）。
［付記項８］
少なくとも２つの横断方向の溝（４２）を備え、前記柔軟な細長い医療要素（１５）のための前記支持部材（４４）は、前記２つの横断方向の溝（４２）の間で、前記長手方向軸（Ｘ）に沿って配置される、付記項５を引用する場合の付記項６または７に記載の包体（３０）。
［付記項９］
前記案内軌道（３２）へのアクセスを許容する開位置と、前記案内軌道（３２）を少なくとも部分的に閉止する閉位置と、を占めることができる取り外し可能なカバー（５０）を備える、付記項１から８のいずれか一項に記載の包体（３０）。
［付記項１０］
前記カバー（５０）と前記案内軌道（３２）とが、前記柔軟な細長い医療要素（１５）のための相補的な案内部材（４２、５２）を備える、付記項９に記載の包体（３０）。
［付記項１１］
前記案内部材（５２）のうちの少なくとも１つが、前記カバー（５０）が閉位置にあるとき、前記横断方向の溝（４２）において位置決めされるように構成される、付記項５を引用する場合の付記項１０に記載の包体（３０）。
［付記項１２］
相補的な前記案内部材（５２）のうちの少なくとも１つが、前記柔軟な細長い医療要素（１５）を挟むように前記支持部材（４４）と協働する、付記項６を引用する場合の付記項８から１１のいずれか一項に記載の包体（３０）。
［付記項１３］
前記カバー（５０）を閉位置で係止するための電気的に制御される手段を備える、付記項９から１２のいずれか一項に記載の包体（３０）。
［付記項１４］
前記カバー（５０）を前記閉位置で係止するための前記手段が、保護包体（３０）の近くでの存在を検出するときに前記カバー（５０）を前記閉位置で係止することができる存在センサに接続される、付記項１３に記載の包体（３０）。
［付記項１５］
前記柔軟な細長い医療要素（１５）のための駆動部材（３６）の対を備え、前記駆動部材（３６）同士は、一方が前記案内軌道（３２）の前記長手方向軸（Ｘ）のいずれかの側にあって、互いに対向して対をなす、付記項１から１４のいずれか一項に記載の包体（３０）。
［付記項１６］
柔軟な細長い医療要素（１５）を駆動するためのロボットモジュール（１６）と、付記項１から１５のいずれか一項に記載の保護包体（３０）と、を備え、前記包体（３０）は、前記ロボットモジュール（１６）を備える空間を、前記柔軟な細長い医療要素（１５）を備える空間から分離する障壁を形成するように、前記ロボット駆動モジュール（１６）に固定される、組立体。
［付記項１７］
前記保護包体（３０）が前記ロボットモジュール（１６）に取り外し可能に取り付けられる、付記項１６に記載の組立体。
［付記項１８］
前記保護包体（３０）が無菌である、付記項１６または１７に記載の組立体。
［付記項１９］
前記ロボット駆動モジュール（１６）が、前記包体（３０）を通じてカテーテルガイドおよび／またはカテーテルを駆動するように構成される、付記項１６から１８のいずれか一項に記載の組立体。
【符号の説明】
【0097】
１ 動脈造影システム、動脈造影設備
２ 手術室
３ 制御室
４ 壁
５ 手術台
６ 患者、患者の頭部
７ 医療用撮像装置
８ 発生源
９ 検出装置
１０ ロボット
１１ 制御ステーション
１２ 遠隔制御装置
１３ 画面
１４ 容器
１５ 柔軟な細長い医療要素
１５’ カテーテル
１５” カテーテルガイド
１６ ロボット駆動モジュール
１７ 通信ユニット
１８ 現場制御ユニット
１９ 制御装置
２０ 画面
２１ コネクタ
２２ 造影剤注入装置
２３ 制御装置
２５ 動脈
２６ 本幹
２６Ａ、２６Ｂ 分枝
３０ 保護包体、ユニット
３０Ａ、３０Ｂ 部品、部分
３０Ｃ 第３の部分
３２ 案内軌道、主本体
３２Ａ 主部分
３２Ｂ 第２の部分
３４ 窓
３４Ａ 第５の窓
３４Ｂ 第６の窓
３６ 駆動部材
３８ 第２の案内軌道
４０ 長手方向の溝
４２ 横断方向の溝
４４ 支持部材
４４Ａ、４４Ｂ 腕部
４６ 駆動パッド
４７ 接着剤のビード
４８ 係留タブ
５０ カバー
５２ 相補的な案内部材
５２Ａ、５２Ｂ 歯
５２Ｃ 主本体
５２Ｄ 凹部
５２Ｅ、５２Ｆ 部分
５４ 自由面
２ 手術室
３ 制御室
４ 壁
５ 手術台
６ 患者、患者の頭部
７ 医療用撮像装置
８ 発生源
９ 検出装置
１０ ロボット
１１ 制御ステーション
１２ 遠隔制御装置
１３ 画面
１４ 容器
１５ 柔軟な細長い医療要素
１５’ カテーテル
１５” カテーテルガイド
１６ ロボット駆動モジュール
１７ 通信ユニット
１８ 現場制御ユニット
１９ 制御装置
２０ 画面
２１ コネクタ
２２ 造影剤注入装置
２３ 制御装置
２５ 動脈
２６ 本幹
２６Ａ、２６Ｂ 分枝
３０ 保護包体、ユニット
３０Ａ、３０Ｂ 部品、部分
３０Ｃ 第３の部分
３２ 案内軌道、主本体
３２Ａ 主部分
３２Ｂ 第２の部分
３４ 窓
３４Ａ 第５の窓
３４Ｂ 第６の窓
３６ 駆動部材
３８ 第２の案内軌道
４０ 長手方向の溝
４２ 横断方向の溝
４４ 支持部材
４４Ａ、４４Ｂ 腕部
４６ 駆動パッド
４７ 接着剤のビード
４８ 係留タブ
５０ カバー
５２ 相補的な案内部材
５２Ａ、５２Ｂ 歯
５２Ｃ 主本体
５２Ｄ 凹部
５２Ｅ、５２Ｆ 部分
５４ 自由面
【図1A】
【図1B】
【図2A】
【図2B】
【図2C】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9A】
【図9B】
【図9C】
【図10A】
【図10B】
【図10C】
【図11A】
【図11B】
【図11C】
【図11D】
【図11E】
【図11F】
【外国語明細書】